CN101916600B

CN101916600B - 核反应堆压力容器安全端焊缝超声检查设备

Info

Publication number: CN101916600B
Application number: CN2010102568425A
Authority: CN
Inventors: 吴健荣; 李明; 刘金宏; 陈怀东; 肖学柱
Original assignee: China General Nuclear Power Corp; Suzhou Nuclear Power Research Institute Co Ltd; CGNPC Inspection Technology Co Ltd
Current assignee: China General Nuclear Power Corp; Suzhou Nuclear Power Research Institute Co Ltd; CGNPC Inspection Technology Co Ltd
Priority date: 2010-08-19
Filing date: 2010-08-19
Publication date: 2012-12-26
Anticipated expiration: 2030-08-19
Also published as: CN101916600A

Abstract

本发明涉及一种核反应堆压力容器安全端焊缝超声检查设备，包括用于伸入至管嘴内部的前端支撑模块、用于定位在压力容器筒体壁上的后端支撑模块、可拆卸地连接在前端支撑模块与后端支撑模块之间的导轨组件、可拆卸地设置在导轨组件上的超声探头扫查模块，前端支撑模块和后端支撑模块分别设置一浮力块，且浮力块使得整个设备在水下处于浮力和重力相平衡的状态。通过采用可拆卸地模块化结构，使得设备能够方便地从有限空间的人员闸门进入核岛，通过采用前端浮力块与后端浮力块配合，使得整个设备可轻易地进入管嘴或从管嘴中抽出，不需要长时间占用核岛的环吊资源，整个设备体积较小，多个相同设备可以同时对几个管嘴进行检查，从而节省大量的检查时间。

Description

核反应堆压力容器安全端焊缝超声检查设备

技术领域

本发明涉及核电站反应堆压力容器在役/役前检查的检测设备领域，特别涉及对压力容器出水口和进水口管嘴部位超声检查设备。

背景技术

核反应堆压力容器是核电站最为重要的部件之一，用来固定、支承和包容堆芯及所有堆内构件，是核电厂整个寿期内唯一不可更换的大型部件。核反应堆压力容器的质量是保证核动力系统正常、安全运行的关键。图14所示的核反应堆压力容器，其主体为一圆筒101，圆筒101上部通过螺栓组件连接有半球形上封头(图中未显示)、法兰102，圆筒101下部焊接有半球形下封头103，在圆筒筒体上径向间隔焊接有多个进水管嘴104和出水管嘴105，在进水管嘴104与出水管嘴105上分别焊接有一安全端106，安全端106再与主管道107相焊接。为确定核反应堆压力容器的质量，核电厂和核动力装置的检验规范和大纲中，对压力容器上的各焊缝及其它部位提出了无损检测的强制性要求，并指定分别在投入运行前和运行一定时间间隔后对压力容器实施役前和在役检查。役前和在役检查的结果为分析压力容器的状态提供了极其重要的依据。

对核反应堆压力容器各管嘴处的焊缝检测包括：管嘴外端与安全端连接处的焊缝检测(如图14中标识为1001位置)、安全端与主管道连接处的焊缝检测(图14中标识为1002位置)、管嘴与筒体连接焊缝检测(图中标识为1003的位置)。其中主管道与安全端连接处为同种金属焊接；而管嘴外端与安全端连接处为异种金属焊接。由于异种材料的焊接容易发生气孔、虚焊、未熔合或未焊透等缺陷，这些缺陷是发生安全事故的隐患，因此需要重点进行检查。

根据RCCM标准(Design and construction Rules for Mechanicalcomponents of PWR Nuclear islands，《压水堆核电站核岛机械设备设计与建造法则》)和RSEM标准(In-Service Inspection Rules for Mechanical componentsof PWR Nuclear islands，《压水堆核电站核岛机械设备在役检查规则》)的要求，通常对核反应堆压力容器的无损检测主要有超声检测技术、视频检测技术和射线检测技术。其中，对压力容器管嘴焊缝进行超声检测的设备，如美国专利US3780571和US4149932所公开的技术方案，其特点是由三个大型支撑腿将检查设备定位在压力容器的法兰面上，下端伸出一个行程很大的主立柱机构将检查工具架送到管嘴部位。这类设备的优点是设备自身的坐标系与压力容器坐标系之间定位容易，便于检查工具快速定位到待检部位；但是它存在设备体积庞大、占用核岛内资源(如场地和环吊)严重、安装和退出时间长等明显的缺点。此外，这类设备在压力容器内执行检查工作时，一般不允许其它设备并行进行检查工作，不利于压力容器检查时间窗口的整体优化。

发明内容

本发明目的是为了克服现有技术的不足而提供一种小尺寸、占用核岛资源少、可以方便从出入闸门进出的压力容器安全端焊缝超声检查设备。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：一种核反应堆压力容器安全端焊缝超声检查设备，用于对核反应堆压力容器管嘴与安全端的连接焊缝以及安全端与主管道的连接焊缝进行超声检测，它包括用于伸入至管嘴内部的前端支撑模块、用于定位在压力容器筒体壁上的后端支撑模块、可拆卸地连接在前端支撑模块与后端支撑模块之间且沿管嘴轴向延伸的导轨组件、可拆卸地设置在导轨组件上的超声探头扫查模块，所述的超声探头扫查模块包括可轴向滑动地设置在导轨组件上的固定盘、与所述的固定盘同轴且相转动连接的转动盘、安装在转动盘上且沿转动盘周向分布的超声探头架，所述的前端支撑模块和后端支撑模块分别设置一浮力块，且所述的浮力块使得整个设备在水下处于浮力和重力相平衡的状态。

进一步地，所述的后端支撑模块还设置有用于与操作杆相连接以将整个检查设备推入或拉出管嘴的操作杆连接件以及设置在浮力块中心用于起吊整个检查设备的吊环，从而可方便地将检查设备送入管嘴或从管嘴中取出。

在根据上述技术方案所进一步优化实施的方案中，所述的后端支撑模块还包括与浮力块相固定连接且沿圆周方向均匀分布在浮力块外侧的多个端面支杆，保证检查设备的轴向定位。

更进一步地，该设备还包括分别靠近所述的前端支撑模块与后端支撑模块处设置的用于径向定位的可伸缩支撑腿。

由于上述技术方案的运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：本发明焊缝超声检查设备通过采用可拆卸地模块化结构，使得其能够方便地从有限空间的人员闸门进入核岛，同时，通过采用前端浮力块与后端浮力块配合，使得整个设备在水下处于浮力和重力相平衡状态，从而使得整个设备可轻易地进入管嘴或从管嘴中抽出，不需要长时间占用核岛的环吊资源，颠覆了现有检查设备需要大型支撑腿定位在压力容器法兰面上方进行检查的模式。而且，由于整个设备体积较小，多个相同设备可以同时对几个管嘴进行检查，从而节省大量的检查时间，缩短整个压力容器的检查时间，具有较大的推广应用价值。

附图说明

附图1为根据本发明技术方案所实施的一种超声检查设备立体结构示意图；

附图2为附图1所示超声检查设备的主视图；

附图3为附图1所示超声检查设备进入管嘴的后视图；

附图4为附图1所示超声检查设备定位在管嘴内的状态图(省略以管嘴轴心线为对称轴的另一侧)；

附图5为本发明超声检查设备活动支撑腿的结构立体图；

附图6为本发明超声检查设备一个导轨组件的结构立体图；

附图7为本发明超声检查设备探头扫查模块的主视图(探头架未显示在其上)；

附图8为附图7中A-A方向剖视图；

附图9为安装有探头架的探头扫查模块主视图；

附图10为本发明探头架立体结构示意图；

附图11为探头架处于伸展状态主视图；

附图12为探头架处于收缩状态主视图；

附图13为探头架运动原理简图；

附图14为现有压力容器结构剖视图；

其中：1、前端支撑模块；11、浮力块；12、气缸组件；13、固定支撑板；

2、后端支撑模块；21、浮力块；22、端面支杆；23、操作杆连接件；24、吊环；25、超声测距传感器；26、水平倾角计；20、操作杆；

3、导轨组件；31、滑轨；311、铝型材；312、V型导轨；32、前端板；33、后端板；34、轴向驱动机构；341、电机组件；342、丝杠螺母组合；343、滑块；35、轴向接近开关；

4、超声探头扫查模块；41、固定盘；42、转动盘；43、探头架；431、超声探头；432、保持架；433、第一级直线运动结构；4331、固定基座；4332、活动座板；4333、驱动气缸；4334、万向滚珠；4335、柱塞；4336、导向杆；4337、下连接板；

434、第二级直线运动结构；4341、联动块；4342、滑动杆；4343、恒力弹簧座；4344、恒力弹簧；4345、压回柄；

44、周向驱动机构；441、周向电机组件；442、齿轮；443、齿轮导轨；444、滑轮；48、周向接近开关；

5、活动支撑腿；51、支撑座；52、气缸；53、气缸垫；

具体实施方式

下面结合附图、举例详细说明本发明所优选实施的超声检查设备具体内容：

由于本发明超声检查设备是伸入至压力容器管嘴中进行检测的，在此首先对设备的视图方向进行一定义，以求更清楚说明其结构特征，我们将设备首先进入管嘴的端部称为前端，如图1、图2所示的右侧，将设备最后定位在压力容器筒体壁上的另一端部称为后端，如图1、图2所示的左侧。

图1至图4示出了根据本发明所优选实施的超声检查设备，其主要由前端支撑模块1、后端支撑模块2、可拆卸连接在前端支撑模块1与后端支撑模块2之间的导轨组件3以及设置在导轨组件3上可相对导轨组件3进行轴向直线运动和周向转动的超声探头扫查模块4组成。其中，前端支撑模块1主要起到导向并在管嘴中径向定位的作用，后端支撑模块2主要用于实现设备在压力容器筒体壁上且沿管嘴轴向的定位，导轨组件3主要起到对超声探头扫查模块4的支撑以及驱动超声探头扫查模块4在其上沿管嘴轴向直线运动，超声探头扫查模块4在轴向直线驱动和周向转动驱动下实现对管嘴与安全端以及主管道之间焊缝的扫查工作。上述各模块之间具有相对的独立性，各模块总重不超过100kg，导轨组件3的长度也不超过2米，故无需任何起重设备就能进入核岛，在核岛有限的空间内，其可方便地组装，无需占用核岛现有的环吊资源。下面将对各功能模块的具体结构进行介绍：

前端支撑模块1主要包括浮力块11、三个气缸组件12、固定支撑板13，浮力块11位于最前端，其为带有缺口的圆形，且其直径小于管嘴内径，三个气缸组件12呈120°角度安装在固定支撑板13上，支撑板13与浮力块11相平行设置，两者中心在一条直线上，支撑板13与浮力块11之间可通过连接柱相固定连接。所述的三个气缸组件12在组装前或未完全进入管嘴之前，气缸内的活塞杆处于收缩状态，各气缸组件12收容于浮力块11与固定支撑板12之间，当完全进入管嘴后，控制气缸组件12使气缸活塞杆沿管嘴径向方向延伸，直至各气缸组件12的前端与管嘴内壁相抵紧，如图4所示，从而控制设备前端与管嘴的径向定位。

后端支撑模块2主要由一浮力块21、固定在浮力块21上且沿圆周方向均匀分布在浮力块21外侧的四个端面支杆22组成，同时，在后端支撑模块2上还设置有用于与操作杆20相连接从而将整个检查设备推入或拉出管嘴的操作杆连接件23以及设置在浮力块21中心用于起吊整个检查设备的吊环24，如图2所示。

需要说明的是，由于压力容器处于深水之中，且容器内部也充满有水，为了使得本发明检查设备能够轻易地由垂直方向投入容器内后再转换为平行地进入管嘴中，本发明中，前端支撑模块1的浮力块11与后端支撑模块2的浮力块21在压力容器内所受到的向上浮力与整个设备的重力相等，从而使得整个设备处于零重力状态，保证了操作杆20能够轻易地将设备推入待检测管嘴内。

导轨组件3主要由三个相平行且呈三角形布置的滑轨31、固定连接在各滑轨31两端的前端板32和后端板33以及用于驱动超声探头扫查模块4在滑轨31上滑动的轴向驱动机构34组成。前端板32用于与所述的前端支撑模块1相连接，后端板33用于与所述的后端支撑模块2相连接。在本实施例中，如图6所示，每个滑轨31由方型带槽铝型材311以及设置在铝型材311上的V型导轨312构成。轴向驱动机构34主要由密封安装在后端板33上的轴向电机组件341、平行安装在三个滑轨31之间且通过同步带与轴向电机组件341相连接的丝杆螺母组合342以及设置在各V型导轨312上的滑块343组成，所述的超声探头扫查模块4固定安装在滑块343上，具体运动原理为：轴向电机组件341的输出轴通过同步带带动丝杠旋转，在丝杠的旋转下，螺母沿轴向直线运动，螺母、滑块343都与超声探头扫查模块4相固定连接，从而，超声探头扫查模块4受滑块343的支撑以及螺母的牵引在滑轨31上作直线平移运动。

超声探头扫查模块4包括与所述导轨组件3的滑块343相固定连接的固定盘41、与固定盘41同轴设置且转动连接的转动盘42以及沿转动盘42周向分布的多个探头架43，其中，在转动盘42与固定盘41之间还设置有周向驱动机构44，如图7和图8所示，该周向驱动机构44包括密封固定在固定盘41上的周向电机组件441、与周向电机组件441输出端相连接的齿轮442、形成在转动盘42内周的与齿轮442相啮合的齿轮导轨443、沿固定盘41内圆周固定分布的六个滑轮444，六个滑轮444与转动盘42上的齿轮导轨443形成环形导轨运动副，周向电机组件441输出端相连接的齿轮442与转动盘42上的齿轮导轨443形成齿轮运动副，具体运动原理为：在周向电机组件441的驱动下，齿轮442旋转，通过齿轮导轨443的驱动使得整个转动盘42旋转，从而实现探头架43的周向旋转运动。

图9所示的是沿转动盘42圆周分布有多个探头架43的超声探头扫查模块4的主视图，每个探头架43结构如图10至图12所示，其包括超声探头431、与超声探头431相连接且与超声探头431之间具有两个旋转运动副的保持架432、与保持架432相连接的可沿转动盘42径向作直线收缩运动的两级直线运动结构，第一级直线运动结构433包括固定在转动盘42上的固定基座4331、位于固定基座4331上方且其上端设置有万向滚珠4334的活动座板4332、连接在固定基座4331与活动座板4332之间的驱动气缸4333，活动座板4332相对于固定基座4331的直线运动称为第一级直线运动，由驱动气缸4333驱动；所述的第二级直线运动结构434包括位于活动座板4332下方且与活动座板4332相固定连接的联动块4341、可滑动地设置在联动块4341上的滑动杆4342，所述的保持架432与滑动杆4342上端相转动连接，所述的保持架432在滑动杆4342的带动下相对于活动座板4332的直线运动称为第二级直线运动。整个探头架43的运动原理可简化为如图13所示。

在上述两级直线运动结构的作用下，所述的探头架43具有收缩和伸展两种状态，当探头架43处于收缩状态时，如图9和图12所示，所述的活动座板4332与固定基座4331相靠拢，且活动座板4332位于转动盘42的圆周内，所述的超声探头431在转动盘42径向上的投影低于活动座板432在转动盘42径向上的投影；当所述的探头架43处于伸展状态，如图10和图11所示，所述的活动座板4332远离固定基座4331且凸出在转动盘42的外周，所述的超声探头431在转动盘42径向延长线上的投影高于活动座板432在转动盘42径向延长线上的投影。

在本实施例中，第一级直线运动结构433还进一步包括设置在固定基座4331上端的球头柱塞4335、可滑动地穿设在固定基座4331中且上端与活动座板4332相固定连接的导向杆4336，导向杆4336下端与一套设在驱动气缸4333缸体上的下连接板4337相固定连接。第二级直线运动结构434进一步包括与滑动杆4342下端相固定连接的恒力弹簧座4343、一端绕设在恒力弹簧座4343内另一端与联动块4341相固定连接的恒力弹簧4344、中间与活动座板4332相转动连接一端与滑动杆4342相滑槽连接另一端与所述的球头柱塞4335相面对的压回柄4345。当探头架43处于伸展状态，如图11所示，导向杆4336被活动座板4332同步提升到一高度，压回柄4345处于自由状态，恒力弹簧座4343与联动块4341相靠拢，经由恒力弹簧4344的驱动，滑动杆4342被向上推出，超声探头处于高于活动座板4332的位置；当探头架43由伸展状态向收缩状态转换过程中，驱动气缸4333的活塞杆收缩，活动座板4332向固定基座4331靠拢，当固定基座4331上的球头柱塞4335与压回柄4345相接触，随着气缸的进一步收缩，柱塞4335将压回柄4345的端部向上顶起，压回柄4345的另一端绕其中间旋转轴转动，从而柱塞4335、压回柄4345及滑动杆4342之间形成杠杆机构，根据杠杆原理，滑动杆4342将向下运动，从而克服恒力弹簧4344的作用力，推动恒力弹簧座4343向下运动，直至超声探头431处于活动座板4332水平面下，如图12所示，即实现探头架43从伸展状态到收缩状态的转换。

本实施例中，每个探头架43设置有两个超声探头431，故对应每个超声探头431分别设置有与活动座板4332相连接的第二级直线运动机构434，如图10所示。

上述对本发明所实施的超声探头架结构及作用原理进行了说明，其主要优点为：当探头架收缩时，超声探头431在万向滚珠4334之下，在进入管嘴或从管嘴中抽出过程中，避免了超声探头431与管嘴内壁接触，而是由表面十分光滑的万向滚珠4334与管嘴内壁接触，从而防止超声探头架划伤管嘴内壁；当探头架处于伸展状态时，超声探头431在恒力弹簧4344的作用下高于万向滚珠4334的位置，并且由于超声探头431与保持架432之间具有两个旋转运动副，超声探头431总是能与管嘴面保持贴合，且贴合力恒定等于恒力弹簧4344的拉力，保证了扫查的运动平稳性。

本实施例的超声检查设备，如图4所示，在靠近后端支撑模块2的各滑轨31上还垂直且可拆卸地连接有用于进行周向定位的活动支撑腿5，每个活动支撑腿5的结构如图5所示，其包括与滑轨31通过螺钉相连接的支撑座51、固定设置在支撑座51上且其活塞杆伸缩方向与滑轨31轴向相垂直的气缸52、与气缸52的活塞杆上端相固定连接的聚氨酯软材料的气缸垫53。三个所述的活动支撑腿5在同一圆周面上呈120度分布。

本发明检查设备还包括用于检测整个设备在管嘴的轴向和轴向方向上是否稳定以及用于确定扫查装置在轴向和周向上初始位置的定位机构，其主要包括安装在后端支撑模块2的两个相对的端面支杆22上的超声测距传感器25、安装在浮力块21的内侧的水平倾角计26，参见图2，超声测距传感器25用于检测端面支杆22前端与压力容器筒体内壁的距离，水平倾角计26用于实时检测超声检查设备沿压力容器管嘴X轴方向的倾斜角。扫查模块4在导轨组件3上的初始位置由安装在导轨组件3上的轴向接近开关35实现，见图2。扫查模块4在周向上的初始位置由安装在其上的周向接近开关48实现，参见图6，该接近开关48的开关基座设置在固定盘41上，开关探头安装在转动盘42上。

上述对本实施例的超声检查设备的整个结构进行了介绍，由于设备采用独立的模块化结构，各模块总重不超过100kg，任何单一模块的长度尺寸不大于2米，两个操作人员无需任何起重设备就能将任一独立模块带入核岛，设备在核岛内组装方便、快捷。而且整个设备体积较小，在核岛20米平台上仅占用少量场地空间，为其它工作节约了大量的场地空间。同时，由于本发明通过前端浮力块与后端浮力块的配置使得整个设备在水下处于浮力和重力平衡状态，从而设备很容易送入管嘴或从管嘴中抽出，在检查时，可采用多个相同设备同时对几个管嘴进行检查，从而节省大量的检查时间，缩短整个压力容器的检查时间。

具体检查过程如下：

(1)、粗定位：在未进入管嘴前，超声探头架以及活动支撑腿均处于收缩状态，将整个设备投入压力容器中，通过操作杆与设备上的操作杆连接件相连接，将检查设备缓慢送入待测的管嘴，首先使所述的检查设备的前端支撑模块先进入管嘴内，导轨组件以及超声探头扫查模块接着进入管嘴，最后使后端支撑模块上的端面支杆与核反应堆压力容器的筒体内壁相对；

(2)、轴向和周向定位：缓慢调整操作杆并将设备尽可能往管嘴内移动，通过观察超声测距传感器以及水平倾角计的输出信号，微调设备在管嘴内的位置，向前端支撑模块的气缸组件以及各活动支撑腿的气缸送入气压，使各气缸沿管嘴内壁方向伸出，以完成设备在管嘴内的定位；

(3)、扫查：给超声探头架的驱动气缸伸出方向通气压，使所有超声探头架处于伸展状态，固定在超声探头架上的超声探头与管嘴内壁贴合。通过设定在导轨组件上的轴向接近开关以及设置在固定盘与转动盘之间的周向接近开关输出的触发信号，确定探头架在轴向和周向上的初始位置，然后即可按照检查程序要求的扫查计划执行扫查任务，典型的扫查方式有两种：一种称为detection，即周向从0°扫查至361°，轴向步进5mm，然后，周向从361°回到0°，轴向步进5mm，如此往复，直到覆盖整个待检查区域；另一种称为sizing，即轴向从0mm位置到426mm位置，周向步进0.4°，轴向从426mm位置到0mm位置，周向步进0.4°，如此往复，直到覆盖整个待检查区域；

(4)、结束操作：控制各探头架、活动支撑腿、前端支撑模块的各气缸收缩，通过操作杆将检查设备缓慢从管嘴内移出，直至整个设备全部从管嘴内移出，最后使用环吊或其它起吊装置与设备的后端支撑模块上的吊环相连接以将设备从核反应堆压力容器内吊出。

Claims

1.一种核反应堆压力容器安全端焊缝超声检查设备，用于对核反应堆压力容器管嘴与安全端的连接焊缝以及安全端与主管道的连接焊缝进行超声检测，其特征在于：它包括用于伸入至管嘴内部的前端支撑模块、用于定位在压力容器圆筒壁上的后端支撑模块、可拆卸地连接在前端支撑模块与后端支撑模块之间且沿管嘴轴向延伸的导轨组件、可拆卸地设置在导轨组件上的超声探头扫查模块，所述的超声探头扫查模块包括与所述导轨组件上的滑块相固定连接的固定盘、与所述的固定盘同轴且相转动连接的转动盘、安装在转动盘上且沿转动盘周向分布的超声探头架，所述的前端支撑模块和后端支撑模块分别设置一浮力块，且所述的浮力块使得整个设备在水下处于浮力和重力相平衡的状态。

2.根据权利要求1所述的核反应堆压力容器安全端焊缝超声检查设备，其特征在于：所述的后端支撑模块还设置有用于与操作杆相连接以将整个检查设备推入或拉出管嘴的操作杆连接件以及设置在浮力块中心用于起吊整个检查设备的吊环。

3.根据权利要求1或2所述的核反应堆压力容器安全端焊缝超声检查设备，其特征在于：所述的后端支撑模块还包括与浮力块相固定连接且沿圆周方向均匀分布在浮力块外侧的多个端面支杆。

4.根据权利要求1所述的核反应堆压力容器安全端焊缝超声检查设备，其特征在于：该设备还包括靠近后端支撑模块处设置的用于径向定位的可伸缩支撑腿。

5.根据权利要求1或4所述的核反应堆压力容器安全端焊缝超声检查设备，其特征在于：所述的前端支撑模块上设置有用于径向定位的可伸缩气缸组件以适应进水口管嘴安全端和出水口管嘴安全端不同直径的内壁尺寸。

6.根据权利要求1所述的核反应堆压力容器安全端焊缝超声检查设备，其特征在于：所述的导轨组件包括多个相平行设置的滑轨、与所述的滑轨一端相固定连接用于与所述的前端支撑模块相拆卸连接的前端板、与所述的滑轨另一端相固定连接用于与所述的后端支撑模块相拆卸连接的后端板以及用于驱动超声探头扫查模块在滑轨上滑动的轴向驱动机构。

7.根据权利要求6所述的核反应堆压力容器安全端焊缝超声检查设备，其特征在于：所述的轴向驱动机构包括密封设置在后端板上的轴向电机组件、与所述的轴向电机组件输出端相连接且与滑轨平行设置的丝杆螺母机构、以及可滑动地设置在滑轨上与所述的超声探头扫查模块的固定盘相固定连接的滑块。

8.根据权利要求1所述的核反应堆压力容器安全端焊缝超声检查设备，其特征在于：所述的超声探头扫查模块的转动盘与固定盘之间设置有周向驱动机构，所述的周向驱动机构包括密封设置在固定盘上的周向电机组件、设置在转动盘及固定盘内周之间的齿轮运动副，在周向电机组件的驱动下，所述的转动盘相对固定盘转动。

9.根据权利要求1或8所述的核反应堆压力容器安全端焊缝超声检查设备，其特征在于：每个所述的超声探头架包括与超声探头相连接且与超声探头之间具有两个旋转运动副以使超声探头适应管嘴内壁形状的保持架、与所述的保持架相连接用于驱动保持架收缩在转动盘内或径向伸出至转动盘外以与管嘴内壁相接触的二级直线驱动结构。

10.根据权利要求9所述的核反应堆压力容器安全端焊缝超声检查设备，其特征在于：所述的二级直线驱动结构包括与转动盘相固定连接的固定基座、位于固定基座上方且其上端设置有万向滚珠的活动座板、与活动座板相固定连接的联动块、可滑动地设置在联动块中的滑动杆，所述的保持架与滑动杆上端相转动连接，所述的活动座板相对固定基座的运动形成第一级直线运动结构，所述的滑动杆相对于联动块的运动形成第二级直线运动结构。

11.根据权利要求10所述的核反应堆压力容器安全端焊缝超声检查设备，其特征在于：所述的第一级直线运动结构还包括设置在固定基座上端的柱塞、可滑动地穿设在固定基座中且上端与活动座板相固定连接的导向杆；所述的第二级直线运动结构还包括与滑动杆下端相固定连接的恒力弹簧座、一端绕设在恒力弹簧座内另一端与联动块相固定连接的恒力弹簧、一端与滑动杆相滑槽连接另一端与所述的柱塞相面对且与活动座板相转动连接的压回柄。