CN109974610B - 一种核电厂视频检查及变形测量装置 - Google Patents

Abstract

本发明适用于检测及测量设备技术领域，提供了一种用于核电厂压力容器内部进行检测和测量的视频检查及变形测量装置，包括基座、支架以及安装于支架上且依次连接的主杆体、连接杆体和扫描组件，支架带动扫描组件等在基座上滑动，连接杆体能够相对主杆体倾斜，扫描组件能够绕连接杆体的轴向转动，扫描组件包括云台、摄像机和线性激光器，摄像机连同线性激光器可在云台上转动。本发明通过支架的滑动、连接杆体的倾斜以及扫描组件的转动，能够以扫描组件伸入压力容器内部，对内部进行全方位的视频检测和变形测量，减少了检测盲区，避免对压力容器的解体和操作人员直接进入，提高了检测效率，降低了检测窗口期，降低了操作人员的辐射剂量。

Description

一种核电厂视频检查及变形测量装置

技术领域

本发明属于核电厂检测及测量设备技术领域，特别涉及一种用于核电厂压力容器内部进行检测和测量的视频检查及变形测量装置。

背景技术

由于核电厂的压力容器承担着高温高压放射性介质存储、热量交换等重要安全功能，按照法规规范，需要定期对这部分容器进行内部检查，以保证核电厂能够继续安全运行。

根据核电厂核岛容器设置的检查孔以及容器内部的结构情况，目前的技术手段存在如下不足：

1、工期和放射性照射影响：目前，核电厂部分压力容器、热交换器等设备的内部检查均以人员直接目视来完成，有时需要对整个设备进行解体，将造成大量的检修窗口和人员放射性照射，比如核电厂的余热排出热交换器，设备解体会导致检修窗口至少增加15天，人员集体剂量增加约50msv；

2、直接目视检查缺陷能力受限：设计有人孔的容器，检查人员可直接进入容器进行内部检查。但部分容器容积较大，受检查人员视力所限，无法实现全面的直接目视检查；另外，部分容器内部有高放射性物质，人员不宜进入容器进行直接目视检查；

3、内窥镜活动空间有限：对设计仅有观察孔或手孔的容器，检查人员无法接进入容器或者进入容器代价太高。现有的技术手段是，使用内窥镜通过容器检查孔或手孔，对容器内部进行间接目视检查或视频检查。受限于检查设备自身特点，该检查方式存在较大的盲区，且内窥镜探头可视区域太小，无法对设备形变情况进行检查。

因此，有必要针对核电厂压力容器内部的复杂结构而设计开发一种专用工具以应用于容器内部高清视频检查及内表面形变情况检查等。

发明内容

本发明的目的在于提供一种核电厂视频检查及变形测量装置，旨在解决现有检测方法无法对核岛压力容器内部进行全面检查和准确测量的技术问题。

本发明是这样实现的，一种核电厂视频检查及变形测量装置，其特征在于，包括：

基座；

支架，滑动连接于所述基座上；

主杆体，安装于所述支架上；

连接杆体，枢转安装于所述主杆体的前端，能够偏离所述主杆体的轴向倾斜；以及

扫描组件，安装于所述连接杆体的前端，包括安装于所述连接杆体前端的云台以及安装于所述云台上的摄像机和线性激光器，所述云台能够绕所述连接杆体的轴向转动，所述摄像机和线性激光器能够于所述云台上转动。

在一个实施例中，所述视频检查及变形测量装置还包括推杆驱动器，所述推杆驱动器安装于所述支架上并连接至所述主杆体，所述推杆驱动器用于推动所述主杆体沿自身轴向平移。

在一个实施例中，所述主杆体穿过所述推杆驱动器，所述主杆体包括杆本体以及设于所述杆本体的圆周外侧的齿条，所述推杆驱动器内设有与所述齿条啮合的齿轮。

在一个实施例中，所述杆本体包括依次可拆卸连接的多个延伸杆，所述齿条包括与所述延伸杆一一对应的子齿条。

在一个实施例中，所述主杆体与连接杆体之间设有前臂转动组件，所述前臂转动组件用于带动所述连接杆体向远离所述基座的方向倾斜。

在一个实施例中，所述视频检查及变形测量装置还包括法兰盘，所述法兰盘竖直安装于所述基座的前端，所述法兰盘允许至少所述扫描组件穿过。

在一个实施例中，所述连接杆体包括气缸以及部分伸出于所述气缸外的导杆，所述扫描组件安装于所述导杆的前端。

在一个实施例中，所述视频检查及变形测量装置还包括末端组件，所述末端组件安装于所述主杆体的末端，用于接收来自外部的电力和压缩空气，并将所述压缩空气提供至所述气缸。

在一个实施例中，所述视频检查及变形测量装置还包括减压器，所述减压器连接于所述末端部件与所述气缸之间，用于将所述压缩空气的气压降低后提供至所述气缸。

在一个实施例中，所述视频检查及变形测量装置还包括视频处理系统，所述视频处理系统通信连接至所述扫描组件。

在一个实施例中，所述扫描组件还包括集成于所述摄像机内的补光光源。

在一个实施例中，所述基座上设有至少一个弧形的滑槽，所述支架的底部滑动安装于所述滑槽。

在一个实施例中，所述云台包括转动安装于所述连接杆体前端的安装杆以及连接于所述安装杆的两个安装臂，两所述安装臂相互平行且间隔设置，所述摄像机的一端转动安装于所述安装臂的前端内侧。

本发明提供的核电厂视频检查及变形测量装置，包括基座、支架、安装于支架上主杆体，以及依次连接于主杆体前端的连接杆体扫描组件，支架能够带动扫描组件等在水平面内滑动，连接杆体能够相对于主杆体倾斜，扫描组件包括安装于连接杆体前端的云台以及安装于云台上的摄像机和线性激光器，云台能够绕连接杆体的轴向转动，摄像机和线性激光器能够于云台上转动，相对于现有技术的有益效果在于：

(1)支架滑动安装于基座上，支架能够带动扫描组件在水平面上滑动，从而能够调整扫描组件进入待检测容器的角度，使扫描组件到达需要检测的位置；

(2)连接杆体枢转安装于杆体的前端，能够带动扫描组件转动至所需位置；扫描组件转动安装于连接杆体的前端，能够绕连接杆体的轴向转动，对待检测的容器内部进行全方面的扫描检测；

(3)扫描组件包括云台以及安装于云台上的摄像机和线性激光器，摄像机和线性激光器能够在云台上转动，对待检测的容器内部进行全方面的视频扫描和测量变形，实现了全面检测，减少了检测盲区；

(4)适用于任何带有手孔法兰的压力容器，可直接利用压力容器的手孔法兰将扫描组件伸入，不需要对设备进行解体，提高了检测效率，缩短了检修窗口期；如余热排出系统(Residual Heat Removal，RRA)热交换器，检查窗口可从15天减少到1天，因为该项目每次大修都需要实施，因此受益巨大；

(5)直接利用压力容器的手孔法兰将扫描组件伸入，不需要操作人员直接进入，操作人员集体剂量从50msv降低到2msv，避免了对操作人员造成身体伤害；

(6)依托该核电厂视频检查及变形测量装置可向核安全局申请视频检查等效法定的余热排出系统热交换器一次侧VT(Visual Test，目视)检查；如果该视频检查项目能够等效RRA热交换器一次侧水室法定的VT检查，将省去大量的RRA热交换器二次侧的吊装工作，节省约2周的大修工期；该设备应用于现场后，将会填补国内在运核电厂复杂内部结构容器内部视频检查的空白。

附图说明

图1是本发明实施例提供的核电厂视频检查及变形测量装置的整体结构图；

图2是本发明实施例提供的核电厂视频检查及变形测量装置的分解结构图；

图3是本发明实施例提供的核电厂视频检查及变形测量装置的一种使用状态俯视图；

图4是本发明实施例提供的核电厂视频检查及变形测量装置的另一种使用状态俯视图；

图5是本发明实施例提供的核电厂视频检查及变形测量装置的又一种使用状态图；

图6是本发明实施例提供的核电厂视频检查及变形测量装置的再一种使用状态图；

图7是本发明实施例提供的核电厂视频检查及变形测量装置的进一种使用状态图；

图8是本发明实施例提供的核电厂视频检查及变形测量装置的延伸杆的结构示意图；

图9是本发明实施例提供的核电厂视频检查及变形测量装置的扫描组件的结构示意图。

图中标记的含义为：

核电厂视频检查及变形测量装置100，基座1，滑槽10，支架2，凸起部20，主杆体3，杆本体30，延伸杆301，凸台31，齿条32，子齿条33，前臂转动组件4，连接杆体5，气缸51，导杆52，末端部件6，扫描组件7，云台70，安装臂701，安装杆702，摄像机71，线性激光器72，推杆驱动器8，法兰盘9，法兰孔90。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需说明的是，当部件被称为“固定于”或“设置于”另一个部件，它可以直接或者间接在该另一个部件上。当一个部件被称为是“连接于”另一个部件，它可以是直接或者间接连接至该另一个部件上。术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制。术语“第一”、“第二”仅用于便于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明技术特征的数量。“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

为了说明本发明所述的技术方案，以下结合具体附图及实施例进行详细说明。

本发明首先提供一种核电厂视频检查及变形测量装置100，用于伸入核电站的压力容器(如余热排出系统热交换器一次侧水室，以及其他内部结构复杂的容器)内部，对压力容器的内壁进行检测，检测内容包括视频检查及变形测量。请参阅图1至图6，核电厂视频检查及变形测量装置100包括基座1、安装于基座1上的支架2、安装于支架2上的主杆体3，以及依次连接于主杆体3前端的连接杆体5和扫描组件7。

基座1包括至少一个呈弧形(具体可以呈圆弧形)的滑槽10，支架2滑动安装于基座1的滑槽10内，从而能够在基座1上滑动。如图2所示，本实施例中，滑槽10为两个，呈同心设置，支架2的底部包括多个凸起部20，凸起部20卡设于滑槽10内，从而使得支架2在滑动的同时被限制脱离滑槽10。随着支架2在滑槽10内的滑动，主杆体3连同其前端的连接杆体5和扫描组件7也随之滑动而改变方向，扫描组件7的朝向改变，由此实现了扫描组件7能够直接朝向不同方向进入压力容器内部，如图3和图4所示。

主杆体3安装于支架2上，连接杆体5枢转安装于主杆体3的前端，能够偏离主杆体3的轴向倾斜，以与主杆体3之间呈一定角度倾斜，如图6所示。具体的，连接杆体5与主杆体3之间的倾斜角度可以为0°～90°。扫描组件7安装于连接杆体5的前端，能够绕其自身的轴向同时也相当于绕主杆体3的轴向进行360°转动。扫描组件7包括云台70以及安装于云台70上的摄像机71和线性激光器72，线性激光器72用于测量变形，云台70能够绕主杆体3和连接杆体5的轴向转动，摄像机71连同线性激光器72能够于云台70上转动，如图9所示，以拍摄到待检测的压力容器内壁的情况，同时还可通过线性激光器72测量内壁的变形情况，从而可以使操作人员判断该设备是否损坏。

本发明提供的核电厂视频检查及变形测量装置100，相对于现有技术的有益效果在于：

(1)基座1包括至少一个呈圆弧形的滑槽10，支架2滑动安装于基座1的滑槽10内，支架2能够带动扫描组件7在水平面上滑动，从而能够调整扫描组件7进入待检测容器的角度，并使扫描组件7直接到达需要检测的位置；

(2)连接杆体5枢转安装于主杆体3的前端，能够与主杆体3之间呈倾斜，从而可带动扫描组件7倾斜至所需位置；扫描组件通过云台转动安装于连接杆体5的前端，能够带动摄像机71连同线性激光器72绕连接杆体5的轴向转动，实现对待检测的容器内部全方面的扫描检测；

(3)扫描组件7包括云台70以及安装于云台70上的摄像机71和线性激光器71，且摄像机71和线性激光器72能够在云台70上转动，同时对待检测的容器内部进行全方面的视频检测和测量变形，实现了缺陷和变形的全面检测，弥补了当前内窥镜检查的不足；

(4)适用于任何带有手孔法兰的压力容器，可直接利用压力容器的手孔法兰将扫描组件7伸入，不需要对压力容器进行解体，提高了检测效率，缩短了检修窗口期；如RRA热交换器，检查窗口可从15天减少到1天，因为该项目每次大修都需要实施，因此受益巨大；

(5)直接利用压力容器的手孔法兰将扫描组件7伸入，不需要操作人员直接进入，操作人员集体剂量从50msv降低到2msv，避免了对操作人员造成身体伤害；

(6)依托该核电厂视频检查及变形测量装置100可向核安全局申请视频检查等效法定的余热排出系统热交换器一次侧VT检查；如果该视频检查项目能够等效RRA热交换器一次侧水室法定的VT检查，将省去大量的RRA热交换器二次侧的吊装工作，节省约2周的大修工期；该设备应用于现场后，将会填补国内在运核电厂复杂内部结构压力容器内部视频检查的空白。

可以理解的是，本发明的扫描组件包括线性激光器72和摄像机71，仅是为了指明两个功能的实现，在具体实施例中，摄像机71和线性激光器72可以是一体结构，即本身内置线性激光器的摄像机，也可以是线性激光器72安装于摄像机71上，由此，线性激光器72与摄像机71同步运动。具体地，请参阅图9，云台70包括转动安装于连接杆体5的前端的安装杆702以及连接于安装杆702的两个安装臂701，两安装臂701相对平行且间隔设置，摄像机71的一端转动地安装于两安装臂701的前端内侧，线性激光器72位于摄像机71的一侧，摄像机71连同线性激光器72能够关于两安装臂701的前端内侧的连线做270度转动。

在本实施例中，扫描组件7还包括集成于摄像机71内的补光光源(未图示)补光光源的出光方向与摄像机71中摄像头的接收光线的方向一致。当摄像机71在压力容器内部进行拍摄时，补光光源开启，能够照亮压力容器内部，为所要拍摄的区域提供足够的照明。

如图1和图2所示，主杆体3与连接杆体5之间设有前臂转动组件4，该前臂转动组件4以类似于“关节”的形式连接在主杆体3与连接杆体5之间，连接杆体5在该前臂转动组件4的带动下，以该前臂转动组件4为轴(或为支点)向远离基座1的方向转动，从而使得该前臂转动组件4前端的连接杆体5、和扫描组件7均向上偏转，适用于对压力容器内部上方的内壁位置进行检测，并且在转动组件的360°转动和摄像机71本身的270°转动下，能够对压力容器内部上方的各个位置均进行视频检测和变形测量。

安装杆702与连接杆体5之间以另一转动组件(未图示)连接，以实现安装杆702的360°转动，不再赘述。

如图1和图2所示，本实施例的核电厂视频检查及变形测量装置100还包括推杆驱动器8，推杆驱动器8安装于支架2上并连接至主杆体3，以推动主杆体3沿其轴向移动，从而可带动位于最前端的扫描组件7进一步深入压力容器内部。

具体地，图1中，推杆驱动器8安装于支架2上，主杆体3以穿过推杆驱动器8的形式与推杆驱动器8实现连接，推杆驱动器8还同时对主杆体3起到了支撑作用。如图2和图8所示，主杆体3包括杆本体30以及固定安装于杆本体30的圆周外侧上的有齿条32，推杆驱动器8内部可设有齿轮(未图示)，通过齿轮的转动以及其与齿条32的啮合，带动齿条32移动，从而实现推杆驱动器8推动主杆体3向前移动。齿轮与齿条32还可以通过手动方式分离开。

如图2和图8所示，杆本体30包括依次可拆卸连接的多个延伸杆301，当需要检测的位置较靠近手孔法兰时，延伸杆301的数量可以较少，当需要检测的位置位于更远离手孔法兰时，可连接多个延伸杆301，以增加主杆体3的长度，从而增加扫描组件7进入压力容器的距离。

具体地，如图8所示，延伸杆301为中空形式，延伸杆301的一端设置有凸台31，凸台31的外径稍小于延伸杆301的内径，一延伸杆301的凸台31插入相邻一延伸杆301内部，从而实现两个延伸杆301的连接。相应地，本实施例中，齿条32也为多段子齿条33拼接连接的形式，每一延伸杆301上对应设置一子齿条33。

在本实施例中，连接杆体5设置为可伸缩的形式，如图7所示，以在连接杆体5与主杆体3呈倾斜状态下，进一步实现扫描组件7能够到达的位置的可调、可控。具体的，如图7所示，连接杆体5包括气缸51以及部分伸出于气缸71内的导杆52，扫描组件7安装于导杆的前端，在压缩空气的作用下，气缸51内的导杆52可逐渐伸出或收回于其内部。该连接杆体5采用气缸51及导杆52，利用压缩空气而非电力控制的方式来实现其伸出，以便于在紧急情况下，直接将气源关闭即可自动收回扫描组件7，避免扫描组件7等因电源故障问题等卡住、无法收回而造成损坏，降低了损坏风险和成本。

相应地，核电厂视频检查及变形测量装置100还包括末端部件6，如图1和图2所示，安装于主杆体3的末端，用于接收来自外部的电力以及提供压缩空气至气缸。对于核电厂，工业厂房内始终提供有压缩空气至气动设备如气动阀门等，可直接利用该压缩空气，无需再使用空压机等特别形成，因此，在这里，末端部件6可用于接收来自外部的电力以及压缩空气，并将压缩空气转提供至气缸以及将电力提供至推杆驱动器8、前臂转动组件4和扫描组件7。

气缸的类型根据具体需要进行选择。在本实施例中，核电厂视频检查及变形测量装置100还包括减压器，减压器连接于末端部件6与气缸之间，将压缩空气的气压降低后提供至气缸，这是因为，核电厂的工业厂房内提供的压缩空气的气压大约维持在0.7MPa，以满足气动阀门等的使用要求，气缸所需要的压缩空气的气压不需要如此之高，可通过减压器将气压降低后提供给气缸。在一具体应用中，该减压器将压缩空气的气压降低至0.4MPa～0.6MPa，然后提供至气缸。

核电厂视频检查及变形测量装置100还包括法兰盘9，法兰盘9大体呈环状，其下端安装于基座1的前端，呈竖直状，用于与压力容器的手孔法兰相配合安装，从而将基座1固定在压力容器外部，在检测过程中保持稳定，避免基座1发生移动而损坏扫描组件7等结构。如图1所示，该法兰盘9允许至少扫描组件7穿过其法兰孔90。随着主杆体3的延长、连接杆体5的伸长以及在推杆驱动器8对主杆体3的推动作用下，连接杆体5以及部分主杆体3也可穿过该法兰盘9，从而进入压力容器内部，以适用于更远位置的内壁的检测，如图5所示。

在一实施例中，滑槽10的圆心与法兰盘9位于同一平面上，并且，主杆体3的轴向穿过法兰孔90的圆心。这样，主杆体3在沿着滑槽10方向滑动时，法兰孔90的圆心始终位于主杆体3至扫描组件7的延伸方向上，便于掌握前端的扫描组件7的位置，避免控制不准确造成扫描组件7与内壁碰撞。

进一步地，本实施例的核电厂视频检查及变形测量装置100还包括配电箱，配电箱可设置于基座1的下方，也可以设置于基座1或支架2的其他位置，不再图示。配电箱用于将来自外部的交流电进行转换和降压，以为推杆驱动器8、前臂转动组件4以及扫描组件7等的工作提供各自配套的直流电，当然，配电箱还连接至减压器，也为减压器的工作提供配套的直流电。

配电箱为推杆驱动器8、前臂转动组件4以及扫描组件7等工作提供的配套的直流电可以这样实现：在一个实施例中，延伸杆301内设置多条走线，当两个延伸杆301对接时，相应的走线之间也形成对接，走线直接延伸至推杆驱动器8、前臂转动组件4以及扫描组件7；在另一个实施例中，延伸杆301的内部设置相互绝缘的多条金属片，当两个延伸杆301对接时，相应的金属片之间也形成对接，与走线的实质相同，在主杆体3的前端再通过走线分别连接至推杆驱动器8、前臂转动组件4以及扫描组件7。

本实施例的核电厂视频检查及变形测量装置100还包括相互通信连接的控制器(未图示)和控制面板(未图示)，控制面板便于操作人员的操作，控制器连接至配电箱、减压器、推杆驱动器8、前臂转动组件4以及扫描组件7和图中未示出的转动组件等，从而能够分别控制配电箱、减压器、推杆驱动器8、前臂转动组件4以及扫描组件7和图中未示出的转动组件等的工作，同时，配电箱还为控制器和配电箱、扫描组件、前臂转动组件4、未示出的转动组件等提供所需的直流电，以及还可以供压缩空气由末端组件6至减压器的转接。控制面板与控制器之间可以为有线连接，也可为无线连接，根据具体情况选择使用。

此外，本实施例的核电厂视频检查及变形测量装置100还配套有视频处理系统，其通信连接至扫描组件7，摄像机71所拍摄到的视频画面以及线性激光器72所测量的数据通过通信方式传输至视频处理系统，予以实时直观显示，便于操作人员根据拍摄画面判断检测结果，以及实时调整扫描组件7的位置和方向。

在一具体应用中，视频处理系统和控制面板可集成安装于一电脑上，电脑的显示屏用于显示视频画面和测量的数据，电脑的键盘用于进行视频画面和测量的数据的保存、播放、截取、读取等操作，还作为控制面板对控制器进行操作。该电脑与核电厂视频检查及变形测量装置100(具体是其控制器)之间通过USB有线连接或无线连接进行通讯。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种核电厂视频检查及变形测量装置，其特征在于，包括：

基座；

支架，滑动连接于所述基座上；

主杆体，安装于所述支架上；

连接杆体，枢转安装于所述主杆体的前端，能够偏离所述主杆体的轴向倾斜；以及

扫描组件，安装于所述连接杆体的前端，包括安装于所述连接杆体前端的云台以及安装于所述云台上的摄像机和线性激光器，所述云台能够绕所述连接杆体的轴向转动，所述摄像机和线性激光器能够于所述云台上转动；

所述云台包括转动安装于所述连接杆体前端的安装杆以及连接于所述安装杆的两个安装臂，两所述安装臂相互平行且间隔设置，所述摄像机的一端转动安装于所述安装臂的前端内侧，所述线性激光器位于所述摄像机的一侧，所述摄像机连同所述线性激光器能够关于两所述安装臂的前端内侧的连线做270度转动；

所述基座上设有至少一个弧形的滑槽，所述支架的底部滑动安装于所述滑槽；

其中，所述支架能够带动扫描组件在水平面上滑动；

所述视频检查及变形测量装置还包括推杆驱动器，所述推杆驱动器安装于所述支架上并连接至所述主杆体，所述推杆驱动器用于推动所述主杆体沿自身轴向平移；

所述视频检查及变形测量装置还包括法兰盘，所述法兰盘竖直安装于所述基座的前端，用于与压力容器的手孔法兰盘相配合安装，以将所述基座固定在所述压力容器外部，所述法兰盘允许至少所述扫描组件穿过，随着所述主杆体的延长、所述连接杆体的伸长以及在所述推杆驱动器对所述主杆体的推动作用下，所述连接杆体以及部分主杆体也能穿过所述法兰盘，从而进入所述压力容器内部；

所述滑槽的圆心与所述法兰盘位于同一平面上，且主杆体的轴向穿过法兰孔的圆心。

2.如权利要求1所述的核电厂视频检查及变形测量装置，其特征在于，所述主杆体穿过所述推杆驱动器，所述主杆体包括杆本体以及设于所述杆本体的圆周外侧的齿条，所述推杆驱动器内设有与所述齿条啮合的齿轮。

3.如权利要求2所述的核电厂视频检查及变形测量装置，其特征在于，所述杆本体包括依次可拆卸连接的多个延伸杆，所述齿条包括与所述延伸杆一一对应的子齿条。

4.如权利要求1所述的核电厂视频检查及变形测量装置，其特征在于，所述主杆体与连接杆体之间设有前臂转动组件，所述前臂转动组件用于带动所述连接杆体向远离所述基座的方向倾斜。

5.如权利要求1所述的核电厂视频检查及变形测量装置，其特征在于，所述连接杆体包括气缸以及部分伸出于所述气缸外的导杆，所述扫描组件安装于所述导杆的前端。

6.如权利要求5所述的核电厂视频检查及变形测量装置，其特征在于，所述视频检查及变形测量装置还包括末端组件，所述末端组件安装于所述主杆体的末端，用于接收来自外部的电力和压缩空气，并将所述压缩空气提供至所述气缸。

7.如权利要求6所述的核电厂视频检查及变形测量装置，其特征在于，所述视频检查及变形测量装置还包括减压器，所述减压器连接于所述末端组件与所述气缸之间，用于将所述压缩空气的气压降低后提供至所述气缸。

8.如权利要求1至7中任一项所述的核电厂视频检查及变形测量装置，其特征在于，所述视频检查及变形测量装置还包括视频处理系统，所述视频处理系统通信连接至所述扫描组件。

9.如权利要求1至7中任一项所述的核电厂视频检查及变形测量装置，其特征在于，所述扫描组件还包括集成于所述摄像机内的补光光源。

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