CN101896659B - 具有用于感测由于洗衣滚筒组件的动态不平衡引起的洗衣组件的运动的电子设备的洗衣机和相关操作方法 - Google Patents

Abstract

一种感测由于洗衣滚筒组件(6)的动态不平衡引起的洗衣机(1)的洗衣组件(3)的运动的方法，包括以下步骤：将洗衣滚筒(6)的旋转速度(ω)增加到第一旋转速度(ω_DIST)；确定与不平衡函数A＝T-Jdω/dt的值的时间图有关的第一参数(T_FRICTION；A_HFREF)；使洗衣滚筒(6)的旋转速度(ω)增加预定值(Δω)；对于旋转速度(ω)的每次增加(Δω)，确定在预定过滤频率(LF；HF)处过滤出的与不平衡函数A＝T-Jdω/dt的值的时间图有关的第二参数(A_LF；A_HF)；计算第二参数(A_LF；A_HF)和第一参数(T_FRICTION；A_HFREF)之间的差(T_dynLF；T_dynHF)。

Description

具有用于感测由于洗衣滚筒组件的动态不平衡引起的洗衣组件的运动的电子设备的洗衣机和相关操作方法

技术领域

本发明涉及具有用于感测由于洗衣滚筒组件的动态不平衡引起的洗衣组件的运动的电子设备的洗衣机和相关操作方法。

更具体地，本发明涉及配备有如下这样的设备的家用洗衣机或洗衣机-干燥机组合，该设备用于评估作为动态不平衡作用的结果的作用于洗衣机的洗衣组件的扭矩和速度相关的动态不平衡参数，并且用于相应地激活或不激活脱水阶段(spin stage)；仅以示例的方式给出下面的描述。

背景技术

已知家用洗衣机包括外壳，洗衣组件，该洗衣组件包括借助悬置设备以浮动方式连接到外壳的圆柱管、安装在该管内以便围绕纵向旋转轴自由旋转的洗衣滚筒；以及通过传动系统机械地连接到洗衣滚筒以便使洗衣滚筒在所述管内围绕纵向旋转轴旋转的电动机。

重要的是要指出，术语“洗衣滚筒组件”旨在意味着这样的组件，该组件包括洗衣滚筒、布置在洗衣滚筒内的待洗衣物和用于将旋转运动传递到洗衣滚筒的传动系统的所有旋转部件，即，滑轮、传动轴和电动机的转子。

另外，家用洗衣机包括如下这样的电子控制设备，该电子控制设备用于测量与由洗衣组件的洗衣滚筒内的待洗衣物的随机分布引起的洗衣滚筒组件的不平衡有关的物理参数，并且相应地确定洗衣滚筒组件的潜在的临界总体不平衡。

这种设备的主要目的是实现洗衣组件内的洗衣滚筒的预定脱水速度，而不会产生超过最大允许阈值的洗衣滚筒组件的不平衡，超过最大允许阈值的洗衣滚筒组件的不平衡会造成机器中的各种问题，诸如：洗衣组件与机器外壳的碰撞，和/或导致高噪声级别的严重振动，和/或洗衣滚筒的部分变形，和/或洗衣组件内的滚筒支撑元件，即，轴承、减震器、弹簧，的机械应力。

由洗衣滚筒内的待洗衣物的随机分布引起的洗衣机的洗衣滚筒组件的不平衡可被大体划分为两个不平衡分量，每个不平衡分量与洗衣滚筒内的待洗衣物的相应分布模式相关联，并且与由所述分布模式引起的洗衣滚筒的给定旋转相关联。

更具体地，第一理论不平衡分量-被称为静态不平衡并且被在图1的例子中示出-由第一静态质量块(mass)Ms的分布模式表示，其中静态质量块Ms集中在洗衣滚筒T的内壁上的一点处。

更具体地，在第一分布模式中，质量块Ms位于洗衣滚筒T内，其质心B_MS与洗衣组件的质心B_TS垂直对齐；并且当洗衣滚筒T旋转时，静态质量块M_S的第一理论分布模式产生洗衣滚筒T的纵轴L相对于其静止位置的大体为圆柱形的旋转C(以虚线所示)。换言之，洗衣滚筒T的纵轴L的旋转的圆柱形分量主要与待洗衣物的“静态不平衡”分量相关联。

第二不平衡分量-已知为“动态不平衡”(在图2中示意性示出)-与由两个质量块M_AD和M_PD表示的第二待洗衣物分布模式相关联，质量块M_AD和M_PD在重量上相等，并且相对于通过洗衣组件的质心B_TD的垂直轴线彼此相对地定位；并且当洗衣滚筒T旋转时，两个质量块M_AD和M_PD的分布模式产生纵轴L相对于其静止位置的大体为锥形的旋转。在这种情况下，以椭圆E(在图2中以虚线示出)定义纵轴L的旋转在垂直于不旋转条件下的纵轴L的平面上的投影。

换言之，洗衣滚筒T的纵轴L相对于其静止位置的旋转的锥形分量主要与待洗衣物的“动态不平衡”分量相关联。

已知的控制设备虽然有效，但是具有如下这样的主要缺陷：仅基于上述的“静态不平衡”、即仅与洗衣滚筒组件的纵轴的旋转的“圆柱形分量”相关联(图1)地、确定洗衣滚筒组件的不平衡，并且不能确定“动态不平衡”，即，“锥形”不平衡分量(图2)。

实际上，已知的控制设备通过处理作用于洗衣组件内的并且由其的电驱动马达所提供的扭矩或速度中的波动，确定洗衣滚筒组件的不平衡，以便调节旋转速度。然而，速度或扭矩中的波动主要与静态不平衡有关，并且不能提供关于动态不平衡的有用信息，由相等重量的两个相对质量块定义的分布模式所产生的动态不平衡产生电动机提供给洗衣滚筒组件的扭矩或速度中的弱波动，因此不能被使用上述类型的已知控制设备确定。

发明内容

因此，本发明的一个目的是提供一种如下这样的洗衣机，该洗衣机配备有用于感测由于洗衣滚筒组件的“动态”不平衡引起的洗衣组件的运动的设备，以便当“动态”不平衡超出危及洗衣机的给定阈值时阻止获得脱水速度。

根据本发明，提供一种如权利要求1所述的，并且优选地但不是必须地，如直接或间接从属于权利要求1的任意一个权利要求所述的操作洗衣机的方法。

根据本发明，还提供一种如权利要求8所述的，并且优选地但不是必须地，如直接或间接从属于权利要求8的任意一个权利要求所述的洗衣机。

根据本发明，还提供了一种如权利要求9所述的用于感测洗衣机的洗衣滚筒组件的动态不平衡所引起的洗衣组件的运动的电子控制设备。

根据本发明，还提供了一种如权利要求10所述的可被装载入处理装置的存储器内的软件产品。

附图说明

将参考附图以示例方式描述本发明的非限制性实施例，其中：

图1示意地示出了洗衣机的洗衣滚筒组件内的静态不平衡，以及当洗衣滚筒旋转时产生的洗衣滚筒的纵轴的圆柱形运动；

图2示意地示出了洗衣机的洗衣滚筒组件内的动态不平衡，以及当洗衣滚筒旋转时产生的洗衣滚筒的纵轴的锥形运动；

图3示出了根据本发明的教导的洗衣机的示意图，其中为了清楚起见，一些部件用剖视图示出，一些部件被除去；

图4示出了操作图3的洗衣机的方法的操作流程图；

图5示出了低频和高频滤波后的不平衡函数A的时间图(timegraph)；

图6示出了操作图3的洗衣机的方法的变型的操作流程图。

具体实施方式

参考图3，数字1指示作为整体的洗衣机，该洗衣机包括优选的但不是必须的平行六面体形状的外壳2；以及洗衣组件3；洗衣组件3继而包括借助悬置设备5以浮动方式连接到外壳2的优选的但不是必须的圆柱管4，以及安装在管4内以便围绕纵向旋转轴L自由旋转的洗衣滚筒6。

洗衣滚筒6具有被铰接到外壳2的门(未示出)选择性地封闭的前开口7；以及洗衣组件3包括电动机8，电动机8通过传动系统机械地连接到洗衣滚筒6，以便按照命令使洗衣滚筒6在管4内围绕纵向旋转轴L旋转。

重要的是要指出，术语“洗衣滚筒组件”15指的是如下这样的组件，该组件包括洗衣滚筒6、位于洗衣滚筒6内的待洗衣物16和用于将旋转运动传递到洗衣滚筒6的传动系统的所有旋转部件，该旋转部件包括传动轴18和电动机8的转子19(图3)。

洗衣机1还包括用于感测由于洗衣滚筒组件15的动态不平衡引起的洗衣组件3的运动的控制设备9，控制设备9包括用于调节由电动机8赋予洗衣滚筒6的旋转速度ω的调节模块10；用于测量由电动机8赋予洗衣滚筒组件15的扭矩T的测量模块11；和用于测量洗衣滚筒组件15的总转动惯量(moment of inertia)J的测量模块12。

旋转速度调节模块10、扭矩T测量模块11和惯量J测量模块12是已知的，并且因此除了说明测量模块12作为扭矩T的和由电动机8赋予洗衣滚筒6的旋转速度ω的函数测量惯量J之外，不再详细描述它们。

控制设备9还包括处理和控制模块14，该处理和控制模块14被用于实现下面详细描述的感测由于洗衣滚筒组件15的动态不平衡引起的洗衣组件3的运动的方法。

然而，首先应当指出，假设运动是具有椭圆横截面的锥形，洗衣滚筒组件15的动态不平衡(在图2中示出)产生可用下面的数学公式数学描述的扭矩增量：

1) θ_y＝θ_y0cos(ωt+π/2+φ)

   θ_z＝θ_z0cos(ωt+φ)

   T_y＝ω²·d·cos(ωt+δ)

2) T_z＝ω²·d·cos(ωt-π/2+δ)

$3)T_{\mathrm{dyn}}=\frac{({\mathrm{\θ}}_{y0}+{\mathrm{\θ}}_{z0})}{2}\·{\mathrm{\ω}}^2\·d\·\cos (\mathrm{\φ}-\mathrm{\δ})+\frac{({\mathrm{\θ}}_{z0}-{\mathrm{\θ}}_{y0})}{2}\·{\mathrm{\ω}}^2\·d\·\cos (2\mathrm{\ωt}+\mathrm{\φ}+\mathrm{\δ})$

4) T_dyn＝Td_ynLF+T_dynHF

其中，d是待洗衣物负载的总的动态不平衡(d ＝mRb，m是动态质量M_AD或M_PD，R是洗衣滚筒半径，并且b是两个动态质量M_AD和M_PD之间的臂)。

第一组公式1)定义了在运动的锥体的椭圆横截面的主轴上测量的洗衣组件的旋转度θy和θz(图2)。

第一组公式2)定义在该椭圆的相同主轴上测量的由该动态不平衡产生的离心扭矩的分量Ty和Tz。

相位角φ表示相对于该离心扭矩的旋转的相移：相位角φ定义了输出(洗衣组件旋转)相对于输入(由于负载的动态不平衡引起的旋转扭矩)的相位关系。

角δ定义离心扭矩矢量相对于随同滚筒一起旋转的基准框架的角位置。

第三公式3)定义由于动态不平衡引起的作用于洗衣滚筒6的附加扭矩。在本说明书中，该附加扭矩被称为“动态扭矩”T_dyn。第三公式3)由公式4)所指示的两个项组成：准静态项T_dynLF和二次谐波项T_dynHF，它们都依赖于动态不平衡的值，并且依赖于旋转速度的平方。

准静态项T_dynLF依赖于1/2＊(θ_y0+θ_z0)，它是运动锥体的主外张角的平均值。因此准静态项T_dynLF与洗衣组件3的锥形运动相关。

当经历显示洗衣滚筒组件的锥形运动的洗衣组件共振时，动态扭矩的准静态部分T_dynLF的绝对值增至最大值。这个最大值与动态不平衡和运动振幅(amplitude)两者有关：较大的最大值对应于较大的动态不平衡和较大的运动锥体(反之亦然)。当经历共振时，电动机输出的扭矩的准静态部分必然增加，以便平衡动态扭矩的准静态项，其是一个负的制动扭矩：在物理上这意味着由于洗衣组件3的锥形运动的较大振幅，在减震器中将消耗较大的能量。

公式3)的二次谐波项依赖于1/2＊(θ_z0-θ_y0)，它与锥形运动的形状有关：如果这个值为0，锥体的横截面是圆形。

公式3)强调，由于项T_dynLF和T_dynHF两者依赖于动态不平衡和旋转振幅的函数(1/2＊(θ_y0+θ_z0)和1/2＊(θ_z0-θ_y0))的乘积，而不仅仅依赖于它们中的一个，因此不可能具有以Kg＊m²为单位的动态不平衡的量度。然而，通过加速洗衣机，只有当项T_dynLF(或项T_dynHF)的绝对值小于给定阈值时，才可以避免脱水阶段的过度动态不平衡。

本发明基于这样的事实，即，通过读取马达输出的速度和扭矩信号，可以检测在洗衣组件3的运动的方面的动态不平衡的影响。如果由马达的速度和扭矩信号感测出洗衣组件的运动，则可以对动态不平衡进行控制。实际上，如果如用于运输时夹紧洗衣组件，由于抑制了所有的洗衣组件运动，这个过程不能进行。

研究表明，洗衣滚筒6的旋转速度ω在洗衣组件3的共振速度范围D_FR内的逐渐增加导致不平衡函数A＝T-Jdω/dt在低频率LF时的分量的振幅A_LF增加。

更具体地，研究表明，去除了与洗衣滚筒6旋转时洗衣滚筒组件15所受的摩擦扭矩T_FRICTION相关联的值的低频分量的振幅A_LF与上述的动态不平衡扭矩T_dyn的准静态分量T_dynLF相关。

在适当情况下，去除了洗衣滚筒组件15的摩擦扭矩T_FRICTION的共振频率范围D_FR内的不平衡函数A＝T-Jdω/dt在低频LF时的分量的振幅A_LF的增加与作为动态不平衡作用的结果的洗衣滚筒组件15所受到的扭矩T_dyn的准静态分量T_dynLF有关。

应当指出，“低频”指的是比洗衣滚筒组件15的旋转频率低很多的频率。例如，洗衣滚筒组件15的120rpm的旋转速度相应于2Hz的频率，并且低频LF在0Hz到几十分之一Hz之间。

参考图4的流程图，处理模块14实现的方法首先将洗衣滚筒6的旋转速度ω逐渐增加到对应于洗衣滚筒6的最小旋转速度的旋转速度ω_DIST，在该速度，待洗衣物以固定的随机分布模式完全依附在洗衣滚筒6的内壁上。应当指出，旋转速度ω_DIST表示待洗衣物开始在洗衣滚筒6内保持固定分布模式的最小旋转速度(块100)。在适当情况下，旋转速度ω_DIST大约为110rpm。

一旦实现了洗衣滚筒6内的固定的待洗衣物分布模式，在给定的时间间隔dt1内旋转速度ω＝ω_DIST保持恒定，在该时间段内，该方法处理不平衡函数A ＝T-Jdω/dt(块110)。

在这个阶段，该方法过滤不平衡函数A ＝T-Jdω/dt的具有低频LF的分量，以便确定低频分量的振幅A_LF(块120)。

应当指出，一旦达到了旋转速度ω_DIST，洗衣滚筒6的角加速度实际上为0，从而电动机8赋予洗衣滚筒组件15的扭矩T实际上等于克服在洗衣滚筒6旋转时洗衣滚筒组件15经受的摩擦所需的扭矩T，并且下列等式适用：T_FRICTION ＝A_LF。摩擦扭矩T_FRICTION实际上等于不平衡函数A在低频LF时的分量的振幅A_LF(块130)(图5)。

这里，调节模块10反复地使旋转速度ω增加预定值Δω(块140)，以便逐渐覆盖洗衣滚筒6的在其中洗衣组件3发生共振的预定旋转速度范围D_FR。共振旋转速度范围D_FR可以在大约120rpm的最小旋转速度ω_Rmin和大约250rpm的最大旋转速度ω_RMAX之间。

每次增加Δω，该方法确定(块150)当前旋转速度ω是否低于预定的最大旋转速度ω_DYN，预定的最大旋转速度ω_DYN是大于或等于ω_RMAX的预定值。

如果当前旋转速度ω低于预定的最大旋转速度ω_DYN(块150的输出为是)，该方法顺序地执行下列步骤：每隔预定的时间间隔计算不平衡函数A＝T-Jdω/dt(块160)；过滤不平衡函数A＝T-Jdω/dt在低频LF时的分量A_LF(块170)；并且根据下面的等式，确定对应于动态不平衡扭矩T_dyn的准静态分量T_dynLF的动态不平衡参数(块180)：

T_dynLF＝A_LF-T_FRICTION

这里，处理模块14确定(块190)动态不平衡参数、即准静态分量T_dynLF的振幅是否低于预定阈值T_dynLFMAX，预定阈值T_dynLFMAX在适当情况下与洗衣滚筒组件15的不可接受的危险动态不平衡状态相关联，并且因此与洗衣组件3的不可接受的运动相关联。

如果动态不平衡参数，即准静态分量T_dynLF低于预定阈值T_dynLFMAX(块190的是输出)，处理模块14确定为可接受的动态不平衡状态和洗衣组件3的可接受的运动，再次使旋转速度ω增加预定值Δω(块140)，并且重复上述在块150、160、170、180和190中执行的控制。

相反，如果动态不平衡参数，即准静态分量T_dynLF超出了预定阈值T_dynLFMAX(块190的否输出)，处理模块14确定为不可接受的危险动态不平衡状态，并且因此确定为洗衣组件3的不可接受的运动，处理模块14命令调节模块10立刻减小旋转速度ω，以便实现洗衣滚筒6内的待洗衣物的随机重新分布，并且一旦待洗衣物被重新分布，再次执行上述的控制方法。

当洗衣滚筒6的旋转速度ω达到对应于例如ω_RMAX的预定的最大旋转速度ω_DYN(块150的否输出)时，动态不平衡控制终止。

在整个共振范围D_FR上未检测到不可接受的动态不平衡状态的情况下，该方法许可脱水阶段，并且将旋转速度ω增加到洗涤周期脱水速度ω_SPIN。

上述洗衣机1具有在洗衣滚筒旋转时明确地检测洗衣滚筒组件的不平衡的动态分量的存在，以及极大地减小洗衣组件在脱水阶段与机器外壳碰撞的风险的主要优点。

然而很明显，可以对此处描述和说明的洗衣机和操作方法进行修改，而不脱离在所附权利要求中定义的本发明的范围。

更具体地，在图6的变型中，与上述的准静态分量T_dynLF相反，处理模块14实现的方法作为对应于动态不平衡扭矩T_dyn的二次谐波的分量T_dynHF的函数检测动态不平衡分量的存在。

更具体地，研究表明，在洗衣组件3的共振状态下，不平衡函数A在高频HF时的分量的振幅A_HF相对于在洗衣组件3的非共振状态下并且在恒定旋转速度时测量的分量的振幅A_HF的参考值A_HFREF增加ΔA_HF。更具体地，振幅的增量ΔA_HF与上述的动态不平衡扭矩T_dyn的二次谐波T_dynHF有关。

在适当情况下，去除了其的初始参考值A_HFREF的共振频率范围D_FR内的不平衡函数A ＝T-Jdω/dt在高频HF时的分量的振幅A_HF的增量与作为动态不平衡作用的结果的洗衣滚筒组件15所受的扭矩T_dyn的二次谐波T_drnHF有关。

应当指出，“高频”指的是等于洗衣滚筒组件15的旋转频率的两倍的频率。例如，240rpm的旋转速度相应于4Hz的旋转频率，从而用于计算二次谐波T_drnHF的高频大约为8Hz。

参考图6的流程图，处理模块14实现的方法首先将洗衣滚筒组件15的旋转速度ω逐渐增加到对应于使洗衣滚筒6内的待洗衣物产生固定分布的洗衣滚筒组件15的最小旋转速度的旋转速度ω_DIST(块200)。

一旦在洗衣滚筒6的内壁上实现了固定的待洗衣物分布，在给定的时间间隔dt1内旋转速度ω保持恒定，在该时间段内，该方法处理不平衡函数A＝T-Jdω/dt(块210)(图5)。

在这个阶段，该方法过滤不平衡函数A＝T-Jdω/dt的具有等于预定高频HF的频率的分量A_HF(块220)。

这里，该方法将被过滤的分量A_HF赋予参考值A_HFREF(块230)。参考图5，应当指出，值A_HFREF对应于具有等于预定高频HF的频率的不平衡函数A的分量A_HF的最大振幅，即，峰到峰(peak-to-peak)振荡。

这里，调节模块10在洗衣组件3发生共振的洗衣滚筒6的预定旋转速度范围D_FR内，反复地使旋转速度ω增加预定值Δω(块240)。

每次增加Δω，该方法确定(块250)当前旋转速度ω是否低于预定的最大旋转速度ω_DYN。

如果当前旋转速度ω低于预定最大旋转速度ω_DYN(块250的是输出)，该方法顺序地执行下列步骤：每隔预定的时间间隔计算不平衡函数A ＝T-Jdω/dt(块260)；过滤不平衡函数A＝T-Jdω/dt的具有等于预定高频HF的频率的分量A_HF(块270)。应当指出，分量A_HF表示共振期间A_HF的峰到峰的振荡振幅。

这里，处理模块14根据下面的等式确定动态不平衡参数，即，分量T_dynHF：

T_dynHF＝A_HF-A_HFREF

处理模块14确定(块290)分量T_dynHF是否低于预定的最大不平衡阈值T_dynHFMAX，T_dynHFMAX在适当情况下与不可接受的危险动态不平衡状态相关联，并且因此与洗衣组件3的不可接受的运动相关联。

如果最大不平衡参数，即，分量T_dynHF低于预定的最大不平衡阈值T_dynHFMAX(块290的是输出)，处理块14确定为可接受的动态不平衡状态，并且因此确定为洗衣组件3的可接受的运动，使旋转速度ω再次增加预定值Δω(块240)，并且重复块250-260-270-280-290中执行的控制。

相反，如果分量T_dynHF超出了预定阈值T_dynHFMAX(块290的否输出)，处理模块14确定为不可接受的危险动态不平衡状态，并且因此确定为洗衣组件3的不可接受的运动，处理模块14命令调节模块10立刻减小旋转速度ω，以便实现洗衣滚筒6内的待洗衣物的随机重新分布，并且重复上述块200-290的控制步骤。

当洗衣滚筒6的旋转速度ω达到预定最大旋转速度ω_DYN时，动态不平衡控制终止(块250的否输出)。在该情况下，在共振旋转速度范围D_FR上增加旋转速度时未检测到不可接受的动态不平衡状态的该方法许可脱水阶段，并且将旋转速度ω增加到脱水速度ω_SPIN。

很明显，图4的流程图和/或图6的变型中的方法可通过如下这样的软件产品被编码，该软件产品可被加载到存储器(未示出)中，优选地被加载到处理模块14中，并且被设计为在使用时实现这些操作方法中的一个或两者。

Claims (16)

1.一种感测洗衣机(1)中由于洗衣滚筒组件的动态不平衡引起的洗衣组件的运动的方法，所述洗衣机(1)包括外壳(2)和洗衣组件(3)，洗衣组件(3)包括以浮动方式连接到所述外壳(2)的管(4)和洗衣滚筒组件(15)；所述洗衣滚筒组件(15)包括安装为在所述管(4)内围绕纵向旋转轴(L)自由旋转的洗衣滚筒(6)和用于使所述洗衣滚筒(6)围绕所述旋转轴(L)旋转的装置(8，18)；

所述方法的特征在于包括步骤：

a)将所述洗衣滚筒(6)的旋转速度(ω)增加到第一旋转速度(ω_DIST)，在所述第一旋转速度，待洗衣物以固定的分布模式完全依附在所述洗衣滚筒(6)的内壁上；

b)当达到所述第一旋转速度(ω_DIST)时，确定在预定过滤频率(LF；HF)处被过滤的不平衡函数A＝T-Jdω/dt的分量的振幅作为第一参数(T_FRICTION；A_HFREF)；T和ω分别是赋予所述洗衣滚筒(6)的扭矩和旋转速度，以及J是所述洗衣滚筒组件(15)的转动惯量；

c)从所述第一旋转速度(ω_DIST)起，反复地使洗衣滚筒(6)的旋转速度(ω)增加预定值(Δω)，以便覆盖洗衣组件(3)的预定的共振旋转速度范围(D_FR)；

d)对于所述预定的共振旋转速度范围(D_FR)内的旋转速度(ω)的每次增加(Δω)，确定在所述预定过滤频率(LF；HF)处被过滤的所述不平衡函数A＝T-Jdω/dt的分量的振幅作为第二参数(A_LF；A_HF)；

e)计算所述第二参数(A_LF；A_HF)和所述第一参数(T_FRICTION；A_HFREF)之间的差(T_dynLF；T_dynHF)；

f)确定与作为所述差(T_dynLF；T_dynHF)的函数的所述洗衣滚筒组件(15)的动态不平衡扭矩(T_dyn)相关的动态不平衡参数(T_dynLF；T_dynHF)。

2.如权利要求1所述的方法，包括步骤：

g)当所述动态不平衡参数(T_dynLF；T_dynHF)超出了预定动态不平衡阈值(T_dynLFMAX；T_dynHFMAX)时，将所述洗衣滚筒(6)的旋转速度(ω)减小到所述第一旋转速度(ω_DIST)之下，以便使待洗衣物在所述洗衣滚筒(6)内重新分布。

3.如权利要求1或2所述的方法，其中所述共振旋转速度范围(D_FR)在最小旋转速度(ω_Rmin)和最大旋转速度(ω_RMAX)之间；

所述方法包括步骤：

-在所述洗衣滚筒(6)的旋转速度(ω)超出所述最大旋转速度(ω_RMAX)，而所述动态不平衡参数(T_dynLF；T_dynHF)未超出预定动态不平衡阈值(T_dynLFMAX；T_dynHFMAX)的情况下，命令将所述洗衣滚筒(6)的旋转速度(ω)增加到预定的脱水速度(ω_SPIN)。

4.如权利要求1或2所述的方法，其中所述步骤b)包括步骤：

b1)过滤所述不平衡函数A＝T-Jdω/dt，以便确定具有低于所述洗衣滚筒(6)的旋转频率的低频(LF)的相关分量(A_LF)；并且其中所述第一参数(T_FRICTION)对应于具有所述低频(LF)的不平衡函数A＝T-Jdω/dt的所述分量(A_LF)的振幅。

5.如权利要求4所述的方法，其中所述步骤d)包括步骤：

d1)过滤所述不平衡函数A＝T-Jdω/dt，以便确定具有所述低频(LF)的相关分量(A_LF)；并且其中所述第二参数(A_LF)对应于具有所述低频(LF)的不平衡函数A＝T-Jdω/dt的所述分量(A_LF)的振幅。

6.如权利要求1或2所述的方法，其中所述步骤b)包括步骤：

b2)过滤所述不平衡函数A＝T-Jdω/dt，以便确定具有高频(HF)的相关分量(A_HF)，所述高频(HF)是所述洗衣滚筒(6)的旋转频率的至少两倍；并且其中所述第一参数(A_HFREF)对应于具有所述高频(HF)的不平衡函数A＝T-Jdω/dt的所述分量(A_HF)的振幅。

7.如权利要求6所述的方法，其中所述步骤d)包括步骤：

d2)过滤所述不平衡函数A＝T-Jdω/dt，以便确定具有所述高频(HF)的相关分量(A_HF)；所述第二参数(A_HF)对应于在所述高频(HF)处过滤的不平衡函数A＝T-Jdω/dt的所述分量(A_HF)的振幅。

8.一种洗衣机(1)，包括外壳(2)，洗衣组件(3)，所述洗衣组件(3)包括以浮动方式连接到所述外壳(2)的管(4)和洗衣滚筒组件(15)；所述洗衣滚筒组件(15)包括安装为在所述管(4)内绕着纵向旋转轴(L)自由旋转的洗衣滚筒(6)和用于使所述洗衣滚筒(6)绕着所述旋转轴(L)旋转的装置(8，18)；所述洗衣机(1)包括控制装置(9)，所述控制装置(9)用于感测由于所述洗衣滚筒组件(6)的动态不平衡引起的所述洗衣组件(3)的运动，并且实现如前面权利要求中的任意一个所述的方法。

9.一种用于感测洗衣机(1)的洗衣滚筒组件(6)的动态不平衡所引起的洗衣组件(3)的运动的电子控制设备(9)，其特征在于实现权利要求1到7中任意一个所述的方法。

10.一种感测洗衣机(1)中由于洗衣滚筒组件的动态不平衡引起的洗衣组件的运动的设备，所述洗衣机(1)包括外壳(2)和洗衣组件(3)，洗衣组件(3)包括以浮动方式连接到所述外壳(2)的管(4)和洗衣滚筒组件(15)；所述洗衣滚筒组件(15)包括安装为在所述管(4)内围绕纵向旋转轴(L)自由旋转的洗衣滚筒(6)和用于使所述洗衣滚筒(6)围绕所述旋转轴(L)旋转的装置(8，18)；

所述设备的特征在于包括：

a)将所述洗衣滚筒(6)的旋转速度(ω)增加到第一旋转速度(ω_DIST)的装置，在所述第一旋转速度，待洗衣物以固定的分布模式完全依附在所述洗衣滚筒(6)的内壁上；

b)当达到所述第一旋转速度(ω_DIST)时，确定在预定过滤频率(LF；HF)处被过滤的不平衡函数A＝T-Jdω/dt的分量的振幅作为第一参数(T_FRICTION；A_HFREF)的装置；T和ω分别是赋予所述洗衣滚筒(6)的扭矩和旋转速度，以及J是所述洗衣滚筒组件(15)的转动惯量；

c)从所述第一旋转速度(ω_DIST)起，反复地使洗衣滚筒(6)的旋转速度(ω)增加预定值(Δω)，以便覆盖洗衣组件(3)的预定的共振旋转速度范围(D_FR)的装置；

d)对于所述预定的共振旋转速度范围(D_FR)内的旋转速度(ω)的每次增加(Δω)，确定在所述预定过滤频率(LF；HF)处被过滤的所述不平衡函数A＝T-Jdω/dt的分量的振幅作为第二参数(A_LF；A_HF)的装置；

e)计算所述第二参数(A_LF；A_HF)和所述第一参数(T_FRICTION；A_HFREF)之间的差(T_dynLF；T_dynHF)的装置；

f)确定与作为所述差(T_dynLF；T_dynHF)的函数的所述洗衣滚筒组件(15)的动态不平衡扭矩(T_dyn)相关的动态不平衡参数(T_dynLF；T_dynHF)的装置。

11.如权利要求10所述的设备，包括：

g)当所述动态不平衡参数(T_dynLF；T_dynHF)超出了预定动态不平衡阈值(T_dynLFMAX；T_dynHFMAX)时，将所述洗衣滚筒(6)的旋转速度(ω)减小到所述第一旋转速度(ω_DIST)之下，以便使待洗衣物在所述洗衣滚筒(6)内重新分布的装置。

12.如权利要求10或11所述的设备，其中所述共振旋转速度范围(D_FR)在最小旋转速度(ω_Rmin)和最大旋转速度(ω_RMAX)之间；

所述设备包括：

-在所述洗衣滚筒(6)的旋转速度(ω)超出所述最大旋转速度(ω_RMAX)，而所述动态不平衡参数(T_dynLF；T_dynHF)未超出预定动态不平衡阈值(T_dynLFMAX；T_dynHFMAX)的情况下，命令将所述洗衣滚筒(6)的旋转速度(ω)增加到预定的脱水速度(ω_SPIN)的装置。

13.如权利要求10或11所述的设备，其中所述装置b)包括：

b1)过滤所述不平衡函数A＝T-Jdω/dt，以便确定具有低于所述洗衣滚筒(6)的旋转频率的低频(LF)的相关分量(A_LF)的装置；并且其中所述第一参数(T_FRICTION)对应于具有所述低频(LF)的不平衡函数A＝T-Jdω/dt的所述分量(A_LF)的振幅。

14.如权利要求13所述的设备，其中所述装置d)包括：

d1)过滤所述不平衡函数A＝T-Jdω/dt，以便确定具有所述低频(LF)的相关分量(A_LF)的装置；并且其中所述第二参数(A_LF)对应于具有所述低频(LF)的不平衡函数A＝T-Jdω/dt的所述分量(A_LF)的振幅。

15.如权利要求10或11所述的设备，其中所述装置b)包括：

b2)过滤所述不平衡函数A＝T-Jdω/dt，以便确定具有高频(HF)的相关分量(A_HF)的装置，所述高频(HF)是所述洗衣滚筒(6)的旋转频率的至少两倍；并且其中所述第一参数(A_HFREF)对应于具有所述高频(HF)的不平衡函数A＝T-Jdω/dt的所述分量(A_HF)的振幅。

16.如权利要求15所述的设备，其中所述装置d)包括：

d2)过滤所述不平衡函数A＝T-Jdω/dt，以便确定具有所述高频(HF)的相关分量(A_HF)的装置；所述第二参数(A_HF)对应于在所述高频(HF)处过滤的不平衡函数A＝T-Jdω/dt的所述分量(A_HF)的振幅。

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