CN101842715A

CN101842715A - 室内定位系统和方法

Info

Publication number: CN101842715A
Application number: CN200780101323A
Authority: CN
Inventors: A·P·T·凯尼莱南; K·H·J·卡利奥拉; V·V·朗基; H·P·科皮南
Original assignee: Nokia Oyj
Current assignee: Nokia Technologies Oy
Priority date: 2007-10-29
Filing date: 2007-10-29
Publication date: 2010-09-22
Also published as: EP2217942A1; WO2009056150A1; US9052376B2; US20100259450A1; EP2217942B1; EP2560020A1; CN106353718A

Abstract

一种室内定位方法，包括：在设备处，从第一地点接收无线电信号；区分所述无线电信号，以便估计从所述第一地点开始的方位；以及使用所述方位和独立于所述无线电信号的约束信息来估计所述设备的位置。

Description

室内定位系统和方法

技术领域

本发明的实施方式涉及定位。具体地，本发明的实施方式涉及用于使用无线电信号进行定位的方法、设备、模块、芯片组或计算机程序。

背景技术

对于使用射频信号来确定设备的位置存在多个已知技术。一些流行的技术涉及全球定位系统(GPS)的使用，其中，绕地球运转的多个卫星发射使得GPS接收机能够确定其位置的射频信号。然而，对于在室内确定准确的位置，GPS通常不是非常有效。

一些非GPS定位技术使得设备能够在室内确定其位置。然而，这些技术中的一些不能确定出准确的位置，而其他的技术对于仅在便携式设备中使用而言又太复杂。例如，在便携式设备中提供执行技术所需的处理功率量可能是不切实际的，其可能需要执行并发的功能。

发明内容

根据本发明的各种实施方式，提供了一种方法，包括：在设备处，从第一地点接收无线电信号；区分所述无线电信号，以便估计从所述第一地点开始的方位(bearing)；以及使用所述方位和独立于所述无线电信号的约束信息来估计所述设备的位置。

根据本发明的各种实施方式，提供了一种设备，包括：接收机，被配置用于从第一地点接收无线电信号；处理电路，被配置用于区分所述无线电信号，以便估计从所述第一地点开始的方位；以及被配置用于使用所述方位和独立于所述无线电信号的约束信息来估计所述设备的位置。

根据本发明的各种实施方式，提供了一种设备，包括：用于从第一地点接收无线电信号的装置；用于区分所述无线电信号，以便估计从所述第一地点开始的方位的装置；以及用于使用所述方位和独立于所述无线电信号的约束信息来估计所述设备的位置的装置。

根据本发明的各种实施方式，提供了一种模块，包括：处理电路，被配置用于使用由接收机从第一地点接收的另一个无线电信号的复合采样，以便估计从所述第一地点开始的方位，以及被配置用于使用所述方位和独立于所述无线电信号的约束信息来估计所述接收机的位置。

根据本发明的各种实施方式，提供了一种芯片组，包括：处理电路，被配置用于使用由接收机从第一地点接收的另一个无线电信号的复合采样，以便估计从所述第一地点开始的方位，以及被配置用于使用所述方位和独立于所述接收的无线电信号的约束信息来估计所述接收机的位置。

根据本发明的各种实施方式，提供了一种计算机程序，包括：用于使用由接收机从第一地点接收的另一个无线电信号的复合采样，以便估计从所述第一地点开始的方位的指令；以及用于使用所述方位和独立于所述无线电信号的约束信息来估计所述接收机的位置的指令。

附图说明

为了更好地理解本发明的各种实施方式，现在将仅通过示例的方式来参考附图，其中：

图1示出了从发射机接收无线电信号的设备；

图2A是发射机设备的示意图；

图2B是接收机设备的示意图；

图3是估计设备位置的方法流程图；

图4示出了用于估计设备位置的示意图；

图5示出了用以定位设备的第一方位和第二方位；

图6示出了设备在多楼层环境中的方位上的可能位置；

图7示出了确定设备在多楼层环境中的位置；以及

图8示出了在无线电信号被反射时确定位置。

具体实施方式

附图示出了在设备10处，从第一地点80接收无线电信号50；区分所述无线电信号，以便估计从第一地点80开始的方位82；以及使用方位82和与无线电信号50相独立的约束信息11、17、182来估计设备10的位置。

图1示出了人员92(携带接收机设备10)，其位于建筑物94的楼层100上的位置95处。建筑物94例如可以是购物中心或会议中心。

发射机30位于建筑物94的地点80处。在所示示例中，地点80在建筑物94的天花板(即，上方的内表面)上，但是在其他实施方式中，发射机可以放置在别处，诸如墙壁上。

地点80位于该建筑物的楼层100上用附图标记70表示的点的正上方。发射机30用于使得设备10的用户(诸如，人员92)能够确定其位置95，但这并不必须是发射机30所提供的唯一功能。例如，发射机30可以是收发机的一部分，该收发机用于例如经由WLAN无线电信号向设备10的用户提供无线互联网访问。

人员92的位置95通过沿着方位82(图4中示出)指定位置进行定义，该方位82从发射机30的地点80开始延伸通过设备10的位置95。方位82由仰角θ和方位角φ定义。

图2A示意性地示出了发射机30的一个示例。发射机30包括控制器33、发射机电路34和天线阵列36，该天线阵列36包括多个天线元件32A、32B、32C，其发射相应的无线电信号50A、50B、50C...。

无线电信号50可以作为信标由发射机30周期性地发射。

在所示示例中，单独的信号50通过天线元件32的阵列36以时分复用的方式发射。开关38用于按预定义的顺序、每次将天线元件32的每一个向发射机电路34连接。由此，来自不同天线元件32A、32B、32C的无线电信号50A、50B、50C在帧的不同时隙中顺序地发射。

在附图中，仅示出了三个不同移位的天线元件32，但是在实际实现中，可以使用更多的天线元件32。工作原型使用分布在半球表面上的16个贴片(patch)天线元件。为了能够确定方位82，在接收机设备10处最少需要3个无线电信号。

在其他实施方式中，可以存在与每个天线元件32相关联的单独发射机电路34。在此实施方式中，可以并行地发射信号50中的一个或多个。

每个信号50都具有使得其可以被接收机设备10区分的特性。特性可以是诸如代码序列之类的信号本身的特征，其中所述代码序列已经被调制到载波上；或者特性可以是信号相对于其他信号的位置的特征，比如其在帧内的“时隙”编号。在后一情况中，帧的时隙中的所有信号可以具有相同或不同的代码序列。

发射机设备10需要从依赖于各个天线元件32A、32B、32C的相对位移的接收信号50A、50B、50C获得“位移信息”。在以下详述的示例中，位移信息是相位信息。

在一个实施方式中，可以使用卷积码来对载波进行调制，如同在码分多址中那样。继而，可以通过将预期的代码与接收的信号50进行相关，从而在接收机设备10处确定显式位移信息。

这种方法的一个缺点在于：为了能够解析天线元件32之间几厘米的相对空间分隔而需要的位移信息的解析度可能需要超高的码片速率(例如，大约10GHz量级)，和相应大的带宽以及相应准确的时钟。

这种方法的一个优点在于：由于位移信息是根据编码到载波上的数据确定的而不是根据载波本身的属性确定的，所以在接收机处不需要知道天线元件32的阵列36如何发射。

在另一较简单的实施方式中，使用I-Q调制(也公知为正交相移调制)来对载波进行调制。在此调制技术中，对两个正交载波(正弦和余弦)分别进行幅度调制，以便定义符号。在接收机设备10处，两个正交载波的幅度被检测为复合采样，并且确定最接近匹配的符号。应当理解，从不同天线元件发射的相同信号将以不同的相位被接收，这要归因于天线元件32在不同方向发射时的固有相位特性，并且还要归因于与另一信号50相比，信号50从一个天线元件到达接收机设备10的附加飞行时间。此“飞行时间”信息在接收信号50的相位内的固有存在使得接收信号50被处理(如以下更详细的描述)，以便确定从发射机30开始的接收机设备10的方位82。

这种方法的一个优点在于：为了能够解析天线元件32之间几厘米的相对空间分隔而需要的位移信息的解析度可能需要大约10GHz量级的载波频率，但是可以使用小得多的调制速率，并且因此可以使用相应小的带宽和较慢的时钟。

这种方法的一个缺点在于：在接收机设备10处需要关于天线阵列36如何发射的知识，因为固有位移信息是根据载波本身的属性(相位)确定的，并且天线元件32通常在不同角度以不同相位偏移进行发射。此知识可以采用阵列传递函数的形式。

图2B示出了接收机设备10的示意图。设备10例如可以是诸如移动无线电话之类的手持式电子设备。设备10包括处理电路12、存储设备14、接收机16、用户输入设备18和用户输出设备20。

处理电路用于区分接收机16从第一地点80接收的无线电信号50，估计从第一地点80开始的方位82；以及使用方位82和独立于无线电信号50的约束信息来估计设备10的位置。

便携式设备本身不需要为了确定其位置而进行发射。此外，其自己可以执行以下所需的处理：确定方位82，以及使用该方位和约束信息来估计设备10沿着方位82的位置。

处理电路12可以是任何类型的处理电路。例如，处理电路12可以是可编程处理器，其对计算机程序指令13进行解释并对数据进行处理。备选地，处理电路12例如可以是具有嵌入式固件的可编程硬件。处理电路12可以是单个集成电路或集成电路的集合(即，芯片组)。处理电路12还可以是硬连线的专用集成电路(ASIC)。

本领域技术人员应当理解，为了清楚，处理电路被描述为是与接收机分离的实体。然而，应当理解，术语处理电路不仅可以涉及设备的主处理器，而且可以涉及包括在专用接收机芯片组中的处理电路，甚至可以涉及包括在主处理器和专用接收机芯片组中的处理电路的组合。

用于执行本发明实施方式的芯片组可以合并入模块中。这种模块可以集成在设备10中，和/或可以与设备10分离。

处理电路12被连接以从接收机16接收输入。接收机16被配置用于接收射频信号。射频信号的传输范围例如可以是100米或更少。例如，射频信号可以是802.11无线局域网(WLAN)信号、蓝牙信号、超宽带(UWB)信号或Zigbee信号。

处理电路12被连接以向存储设备14写入以及从其进行读取。存储设备14可以是单个存储器单元或多个存储器单元。

存储设备14可以存储计算机程序指令13，当向处理电路12加载计算机程序指令13时，其控制设备10的操作。计算机程序指令13可以提供使得设备能够执行图3所示方法的逻辑和例程。

计算机程序指令13可以通过电磁载波信号到达设备10，或者从物理实体21(诸如，计算机程序产品、存储器器件或如CD-ROM或DVD的记录介质)拷贝而来。

计算机程序指令13提供：用于区分(210)接收机16从第一地点80接收的无线电信号50，以便估计(220)从第一地点80开始的方位82的指令；以及用于使用方位82和独立于无线电信号50的约束信息11、17、182来估计(230)接收机16的位置。

处理电路12被连接以从用户输入设备18接收输入。处理电路12还被连接以向用户输出设备20提供输出。用户输出设备20用于向用户传达信息，以及例如可以是显示设备。用户输入设备18和用户输出设备20一起形成用户接口22。用户接口22可以作为单个单元(诸如，触屏显示设备)被提供。

图3示出了用于估计设备10的位置的方法。图2方法的各种实施方式将在下文中参照图4到图8进行描述。

在下文中，假设各个无线电信号50A、50B、50C在TDMA帧的不同时隙中发送，以及假设使用IQ调制(在此情况中是二进制相移键控(BPSK)调制，因其最具鲁棒性)将同一代码调制到信号上。应当理解，在其他实施方式中，可以使用不同的信号类型，而且可能需要用于区分信号的不同方法。

在图3的方法的框200处，设备10的接收机16接收无线电信号50，其包括第一无线电信号50A、第二无线电信号50B和第三无线电信号50C。

在框210处，设备10的处理电路12区分各个无线电信号50。在此示例中，这可以通过标识该信号是在TDMA帧的哪个时隙中接收的来实现。至少需要区分三个相应的无线电信号50A、50B和50C。

处理电路12获取针对三个相应的无线电信号50A、50B、50C的可比较的复合采样(即，代表同一时刻的采样)。

在本发明的某些实施方式中，在发射无线电信号50之前，发射机30可以在无线电信号中向设备10发射标定数据15以存储在存储器14中，从而使得设备10的处理电路12能够区分无线电信号50。标定数据15例如可以作为信标信号由发射机30周期性地发射。在所述示例中，标定数据15可以包括区分数据，其标识用于对信号进行调制的代码、关于TDMA帧的信息，和标识所使用的IQ调制的可能信息；以及天线阵列标定数据，所述天线阵列标定数据包括对天线阵列36的传递函数进行定义的信息。

标定数据15可以被加密。用于对标定数据15进行解密的密钥可从远程服务器获得。例如，如果发射机30是用于提供互联网访问的收发机的一部分，则解密密钥可以从经由该收发机可访问的远程服务器获得。在设备10还用作移动电话的实施方式中，解密密钥可以从连接至移动电话网的远程服务器获得。备选地，标定数据15本身可以经由移动电话网从远程服务器(而不是从发射机30)获得。

在框220，处理电路12估计方位82。现在描述一种确定方位82的方法，不过其他方法也是可行的。

一旦获得来自每个天线元件32的可比较的复合采样(即，代表同一时刻的采样)，便可以在处理电路12处形成阵列输出向量y(n)(也称为快照)。

y(n)＝[x₁，x₂，...，x_M1]^T， (1)

其中x_i是从第i个发射天线元件32接收的复合信号，n是测量的索引，M是发射元件32在阵列36中的编号。

如果发射阵列36的复合阵列传递函数(其来自标定数据15)已知的话，则离开方向(DoD)可以根据测量的快照(snapshot)进行估计。

用于估计假定DoD的最简单方式是使用波束形成，即，计算与所有可能DoD有关的接收功率。用于传统波束形成器的公知公式是：

其中，

是接收信号的协方差的采样估计，

是与

有关的阵列传递函数，

是方位角，而θ是仰角。

一旦波束形成器

的输出功率被计算出来，则在所有可能的DoD中，具有最高输出功率的方位角和仰角组合被选作方位82。系统的性能取决于发射阵列36的属性。例如，与不同DoD有关的阵列传递函数

应当具有尽可能低的相关性，以便获得明确的结果。

相关性取决于天线元件32的个体辐射图、元件间距离和阵列几何图。而且，天线元件32的数量会对性能产生影响。元件32越多，则阵列36的方位估计就变得越准确。平面阵列配置中最少应该存在至少3个天线元件32，但是实际上，10个或者更多元件应当能够提供较好的性能。

接着，在框230，处理电路12使用方位和约束信息估计设备10的位置。

在本发明的一些实施方式(诸如图4和图5中示出的那些)中，约束信息的使用使得处理电路12能够确定设备10沿着估计出的方位82的位置。

存储设备14可以存储设备数据17，其指示从底层100到设备10的垂直位移d。垂直位移的值可以由用户输入，或者也可以不由用户输入。例如，存储设备14可以预先加载设备数据17的预定值(例如，1.2米)，或者可以在来自发射机30的无线电信号中接收设备数据17。

存储设备14还可以存储与建筑物94的地图相对应的地图数据19，和指示发射机30在地图上的地点的地点数据11。地图数据19和/或地点数据11可以从发射机30获得。备选地，地图数据和/或地点数据11可以经由发射机(例如，发射机30是提供去往互联网的访问的收发机的一部分)或移动电话网从远程服务器获得。

现在参考图4，由于从底层100到设备10的垂直位移d由设备数据17给出，以及从底层100到发射机30的地点80的垂直位移z由地点数据11给出，所以处理电路12可以估计从设备10的位置95到发射机30的地点80的垂直位移h＝z-d。

图4还示出了从发射机30的地点80到设备10的位置95的方位82，其已经由处理电路12在接收无线电信号50之后进行了估计。方位82由仰角θ和方位角

定义。

处理电路12可以使用方位(仰角θ，方位角

)和约束信息(垂直位移h)来在坐标系中估计设备10相对于发射机30的地点80的位置。处理电路12可以通过使用三角函数对坐标系进行转换来估计设备10在笛卡尔坐标系中的位置。

一旦处理电路12已经估计出设备10相对于发射机30的地点80的位置，其便能够估计设备10在地图上的位置，因为根据地点数据11，发射机30在地图上的地点80是已知的。处理电路12可以控制用户输出设备20显示地图，以及向用户指示设备10在地图上的位置。

图5示出了一个建筑物94，在此示例中，两个发射机30、130位于建筑物94的天花板上。两个发射机30、130的形式和针对图1进行描述的发射机30的形式相同。第一发射机30安置于天花板上的地点80处，其位于建筑物94的楼层100上用附图标记70表示的点的正上方。第二发射机130安置于天花板上的地点180处，其位于楼层100上用附图标记170表示的点的正上方。与具有其各自阵列的天线元件32或132的分隔相比较而言，发射机30、130的分隔大。

在此实施方式中，设备10从第一发射机30接收无线电信号50，并确定从第一发射机30开始的设备10的方位82，如针对图3的框200、210、220所述。方位82。

设备10还从第二发射机130接收无线电信号150，并使用针对图3的框200、210、220描述的方法来确定作为约束信息的、从第一发射机30开始的设备10的方位182。在框210处的无线电信号150A、150B、150C的区分和方位182的估计将需要第二标定数据，其例如包括第二发射机130使用的天线阵列的传递函数。

设备10可以从第二发射机130接收第二标定数据。

一旦已经估计了方位82和182，处理电路12便可以估计：设备10位于沿着方位82、由约束方位182定义的位置处。可能存在这样的情况：如果方位82、182的准确度使得处理电路12不能以较高的精确度精确地定位设备10的位置，那么处理电路12估计设备10可能位于的区域。一旦已经估计出设备10的位置，则处理电路12可以控制用户输出设备20向用户传达估计的位置。

图6示出了位于建筑物94的天花板140上的发射机30。在此特定示例中，建筑物94具有四个楼层100、110、120、130。从发射机30的地点80开始的方位82已经以参照图1和图3在以上描述的方式、使用无线电信号50进行了估计。

既已估计了方位82，处理电路12便确定设备10有四个可能位置91、92、93、95。在此示例中，假设无线电信号50能够穿透上面三个楼层110、120和130，使得用户位于楼层100、110、120和130中任一楼层上都是可能的。然而，可能存在这样的情况：存储在存储设备14中的地图数据19向处理电路12指示：来自发射机30的无线电信号未到达某些层(例如，底层100)。这使得处理电路12将底层100附近的位置93低估为用户的可能位置。

为了确定设备10相对于估计的方位82的位置，在估计用户位置之前，处理电路12可以控制用户输出设备20显示这样的询问，即，向用户询问他位于哪一楼层。处理电路12能够将用户输入的信息与地图数据19进行比较，以确定该用户位于建筑物的哪个楼层。例如，用户可以指示在其所在楼层上他可以看到特定商店。处理电路12继而可以将此输入信息与地图数据19进行比较，以确定该用户位于哪个楼层上。在图6所示示例中，用户指示他位于第一楼层110上。因此，在此示例中，用户提供使得其位置可被确定的“约束信息”。

一旦处理电路12已经确定了用户位于第一楼层110上，则可以使用针对图4所描述的相同技术来估计设备10的位置。在图6所示的情况中，处理电路12能够通过使用从建筑物的第一楼层110到天花板140的已知位移(由存储在存储设备14中的地点数据11给出)，或者通过使用从第一楼层110到设备10的垂直位移(由设备数据17给出)，来估计从设备10到发射机30的垂直位移。

在图7所示示例中，假设或者已知无线电信号50不能穿过建筑物的每个楼层110、120、130。设备10的处理电路12可以使用针对图1和图3进行描述的技术来确定从建筑物94天花板140上的发射机30的地点80到设备10的方位。

存储在存储设备14中的地点数据11可以包括将特定仰角与建筑物94某些楼层相关的数据。例如，如果处理电路12估计方位的仰角在0到α之间，则其指示设备10位于顶层130上。仰角在α到β之间的方位指示设备10位于第二楼层120上。仰角在β到α之间的方位指示设备10位于第一楼层110上。仰角在α到λ之间的方位指示设备位于底层100上。

处理电路12将估计的方位的仰角与地点数据11进行比较，并估计设备10位于哪个楼层上，由此估计设备10的位置。处理电路12继而控制用户输出设备20向用户传达此信息。在此示例中，设备10的位置通过使用估计的方位和约束信息来进行估计。“约束信息”由地点数据11中将特定仰角与建筑物的特定楼层相关的部分提供。

图8示出了这样一种情况，其中用户位于第二楼层120上，而发射机30发射的无线电信号50被第二楼层120反射。为了便于说明，无线电信号50沿着从发射机30到设备10的公共路径55、56示出。

如果处理电路12使用以上针对图1和图3描述的技术来估计从发射机30的地点80开始的方位，则估计的方位不会将信号从第二楼层120的反射纳入考虑，并且由此会沿着实线55和虚线57。然而，从图8可见，设备10并未位于此方位上。

在本发明示出图8所示示例的实施方式中，处理电路12可以被配置用于，通过确定所接收无线电信号50是否发生反射，来确定设备10与发射机30之间的视线是否被阻挡。这使得处理电路12能够确定从发射机30的地点80到设备10的方位的估计是否是准确的。

当无线电信号50从介质表面被反射时，信号50的偏振可能改变。设备10可以检测偏振中的这一变化，以确定信号是否被反射，以及确定是否需要对估计的方位进行修正。

确定是否发生反射的另一方式可以是：确定无线电信号50的一个或多个的接收信号强度密度(RSSI)是否低于阈值。如果RSSI低于阈值，则假定信号被反射。

附图标记97表示处理电路12可能估计设备10所在的位置，如果其不将无线电信号50发生了反射纳入考虑的话。在图8所示示例中，从垂直方向和水平方向将不正确的位置97与发射机30的地点80分隔开。距离r在水平方向将不正确的位置97与发射机30的地点80分隔开。正确的位置95在水平方向与发射机30的地点80分开距离r’。发射机30和第二楼层120在垂直方向上分隔距离h。设备数据17给出的设备10的位置是距第二楼层120的垂直位移m。利用三角恒等式，可见：

r^{'} = \frac{h + m}{h - m} r - - - (1)

处理电路12可以通过使用发射机30发射的无线电信号来估计r，如针对图1、图3和图4所描述的。m的假定值由设备数据17给出(例如，1.2米)。因为地点数据11提供了发射机30在地图上的地点，所以垂直距离h可以使用地图数据19和地点数据11来找到。

使用这些值r、m和h作为等式(1)的输入，处理电路12可以估计设备10相对于发射机30的位置r’。由于地点数据11指示发射机30在存储于存储设备14中的地图上的地点80，所以处理电路12能够确定设备10在地图上的位置95，并且可以控制用户输出设备18向用户传达设备10在地图上的位置95。

除了直接使用等式(1)之外，确定距离r’的另一方法在于确定这样的点，在该点处，方位55、57距第二楼层120(即，方位55、57相交的楼层)的向下位移为m。在图8中，此交点由附图标记99表示。

在针对图2到图8进行描述的本发明实施方式中，已经证实，设备10可以在无需向位于建筑物94中的接收机发射无线电信号的情况下估计其位置。这尤其具有优势，因为设备10可以相对建筑物94的无线电设备保持匿名。

图3中所示的框可以代表方法中的步骤和/或计算机程序13中的代码段。所示框的特定顺序并不必须暗含着需要或者优选该框的顺序，而是框的顺序和布置可以变化。

尽管参照各种示例在前述段落中描述了本发明的实施方式，但是应当理解，可以对给出的示例做出改进，而不会脱离要求保护的本发明范围。例如，设备10可以不作为移动电话使用。例如，其可以是具有用于接收无线电信号的接收机的便携式音乐播放器。

已经在前述段落中给出了约束信息的各种示例，但是术语“约束信息”并不意在限制于这些示例。

上文描述的特征还可以在除了显式描述的组合之外的组合中使用。

尽管前述说明书中试图关注被认为尤其重要的本发明特征，但是应当理解，申请人要求保护前述和/或附图中示出的任何可授予专利的特征或特征的组合，无论是否对其进行了特别强调。

Claims

1.一种方法，包括：

在设备处，从第一地点接收无线电信号；

区分所述无线电信号，以便估计从所述第一地点开始的方位；以及

使用所述方位和独立于所述无线电信号的约束信息来估计所述设备的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：通过从第二地点接收另一个无线电信号来获得所述约束信息；区分所述另一个无线电信号，以便估计从所述第二地点开始的另一个方位；以及使用所述方位和作为约束信息的所述另一个方位来估计所述设备的位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述约束信息同与所述设备相关联的位移有关。

4.根据权利要求3所述的方法，其中所述位移是垂直位移。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其中所述约束信息是在除所述接收的无线电信号以外的无线电信号中接收的。

6.根据权利要求3或4所述的方法，其中所述约束信息由用户输入。

7.根据权利要求3或4所述的方法，其中所述约束信息接收自远程服务器。

8.根据前述任一权利要求所述的方法，进一步包括：接收数据，以使得所述接收的无线电信号能够彼此区分。

9.根据权利要求8所述的方法，其中所述数据接收自所述第一地点。

10.根据权利要求8所述的方法，其中所述数据接收自远程服务器。

11.根据前述任一权利要求所述的方法，其中所述接收的无线电信号由天线阵列的各个天线元件发射，以及所述接收的无线电信号的复合采样被用于估计从所述第一地点开始的所述方位。

12.根据权利要求11所述的方法，其中用于所述天线阵列的传递函数被用于估计从所述第一地点开始的所述方位。

13.根据前述任一权利要求所述的方法，进一步包括：确定所述设备和所述第一地点之间的视线是否被阻挡，以及基于所述确定来对所述设备的位置进行不同的估计。

14.根据前述任一权利要求所述的方法，其中所述第一地点的位置在地图上是已知的，以及估计所述设备的位置包括：使用所述估计的方位来相对于所述第一地点定位所述设备。

15.根据前述任一权利要求所述的方法，其中所述接收的无线电信号是信标信号。

16.根据前述任一权利要求所述的方法，其中所述设备是手持式的，以及所述信号的区分和所述手持式设备的位置的估计仅在所述手持式设备处发生。

17.一种设备，包括：

接收机，被配置用于从第一地点接收无线电信号；

处理电路，被配置用于区分所述无线电信号，以便估计从所述第一地点开始的方位，以及被配置用于使用所述方位和独立于所述无线电信号的约束信息来估计所述设备的位置。

18.根据权利要求17所述的设备，其中所述接收机进一步被配置用于：通过从第二地点接收另一个无线电信号来接收所述约束信息；以及所述处理电路被配置用于区分所述另一个无线电信号，以便估计从所述第二地点开始的另一个方位，以及使用所述方位和作为约束信息的所述另一个方位来估计所述设备的位置。

19.一种设备，包括：

用于从第一地点接收无线电信号的装置；

用于区分所述无线电信号，以便估计从所述第一地点开始的方位的装置；以及

用于使用所述方位和独立于所述无线电信号的约束信息来估计所述设备的位置的装置。

20.根据权利要求19所述的设备，其中所述用于接收的装置用于通过从第二地点接收另一个无线电信号来接收所述约束信息；所述用于区分的装置用于区分所述另一个无线电信号，以便估计从所述第二地点开始的另一个方位；以及所述用于估计的装置用于使用所述方位和作为约束信息的所述另一个方位来估计所述设备的位置。

21.一种系统，包括：发射机，其包括被配置用于发射接收的无线电信号的天线元件的阵列，和根据权利要求17或19所述的设备。

22.一种系统，包括：第一发射机，其包括被配置用于发射接收的无线电信号的天线元件的阵列；第二发射机，其包括被配置用于发射接收的另一个无线电信号的天线元件的阵列；和根据权利要求18或20所述的设备。

23.一种模块，包括：

处理电路，被配置用于使用由接收机从第一地点接收的无线电信号的复合采样，以便估计从所述第一地点开始的接收机的方位，以及被配置用于使用所述方位和独立于所述接收的无线电信号的约束信息来估计所述接收机的位置。

24.根据权利要求23所述的模块，其中处理电路被配置用于使用所述接收机从第二地点接收的另一个无线电信号的复合采样，以便估计从所述第二地点开始的所述接收机的另一个方位，以及被配置用于使用所述方位和作为约束信息的所述另一个方位来估计所述接收机的位置。

25.一种芯片组，包括：

26.根据权利要求25所述的芯片组，其中处理电路被配置用于使用所述接收机从第二地点接收的另一个无线电信号的复合采样，以便估计从所述第二地点开始的所述接收机的另一个方位，以及被配置用于使用所述方位和作为约束信息的所述另一个方位来估计所述接收机的位置。

27.一种计算机程序，包括：

用于使用由接收机从第一地点接收的无线电信号的复合采样，以便估计从所述第一地点开始的接收机的方位的指令；以及

用于使用所述方位和独立于所述无线电信号的约束信息来估计所述接收机的位置的指令。

28.根据权利要求27所述的计算机程序，进一步包括：用于使用从第二地点接收的另一个无线电信号的复合采样，以便估计从所述第二地点开始的方位的指令，以及用于使用所述方位和所述另一个方位来估计所述接收机的位置的指令。

29.一种有形计算机可读存储介质，包括根据权利要求27或28所述的计算机程序。