CN101841449B - 实现can总线传感器位置绑定的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及传感器技术领域，公开了一种实现CAN总线传感器位置绑定的方法及装置，所述方法包括：依次控制多个传感器接入CAN总线网络，各所述传感器的CAN数据帧具有对应的特征标识，各传感器的CAN数据帧的特征标识在CAN总线网络中具有全网唯一特征；在各传感器接入过程中，接收所述传感器发送的CAN数据帧；获取该CAN数据帧的特征标识；根据该特征标识及对应当前进行绑定的位置，建立所述传感器与安装位置的绑定关系。利用本发明，可以在一条CAN总线上自动对多个CAN总线传感器与安装位置建立起绑定关系，满足在复杂的控制系统中对CAN总线传感器的应用需求。

Description

实现CAN总线传感器位置绑定的方法及装置

技术领域

本发明涉及传感器技术领域，具体涉及一种实现CAN(Controller AreaNetwork，控制器局域网络)总线传感器位置绑定的方法及装置。

背景技术

随着科技的发展，人们对设备提出了越来越高的要求，如今，设备的基本功能的实现已经不再有很大差距，设备之间的竞争越来越体现在其自身智能化控制水平的高低上。而设备智能化的提升，使得传感器的应用也越来越深入。

目前，各种各样的智能传感器逐渐进入了人们的视线。所谓智能传感器，是指带微处理器、兼有信息检测和信息处理功能的传感器。智能传感器的最大特点就是将传感器检测信息的功能与微处理器的信息处理功能有机地融合在一起，同时智能传感器也兼具数据通信功能。

在设备智能控制系统中，需要用到各种各样的传感器，如：测速传感器、温度传感器、角度传感器、位移传感器以及旋转编码器等等，特别是工控、汽车电子、工程机械等领域的设备中，随着CAN总线通信技术在自动化控制领域应用的深入，CAN总线逐渐取代了原有的RS232、RS485等通信方式，使得智能传感器大多都采用CAN总线方式进行数据通信。

为此，如何对各个传感器的数据进行识别成为首先需要解决的问题。不同类型的传感器之间CAN数据进行识别比较简单，可以通过CAN数据ID(标识)号的不同进行识别。

但在设备智能控制系统中经常会存在这种情况，即不同位置的信号需要使用同一类型的传感器进行检测。在这种情况下，为了区分各个CAN总线传感器的数据，现有技术通常采用的方法是将类型相同的CAN总线传感器分别连接到控制器不同的CAN总线接口上。如图1所示，控制器100具有n个CAN总线接口，可以将n个同一类型的传感器分别连接到n个CAN总线接口上，通过将传感器的安装位置与CAN总线接口进行一一对应，从而达到将各个传感器的数据与各自安装的位置对应起来，实现传感器与位置的绑定。

在实现本发明实施例的过程中，发明人发现现有技术这种方式至少存在以下缺点：

1.可以连接的同一类型的CAN总线传感器数量受到限制，一般来说控制器的CAN总线接口都在1～2个之间，这样就限制了同类型CAN总线传感器在系统中的使用，尤其是对于复杂的控制系统。而且，由于受到CAN接口数量的限制，其应用范围及扩展性都非常有限。

2.对于复杂的控制系统，需要多个CAN总线网络，而且各个CAN总线网络之间是独立的，接线复杂，可靠性不高。

发明内容

本发明实施例提供一种实现CAN总线传感器位置绑定的方法及装置，以在一条CAN总线上对多个CAN总线传感器的位置进行自动绑定。

为此，本发明实施例提供如下技术方案：

一种实现CAN总线传感器位置绑定的方法，包括：

通过控制器依次控制多个传感器接入CAN总线网络，各所述传感器的CAN数据帧具有对应的特征标识，各传感器的CAN数据帧的特征标识在CAN总线网络中具有全网唯一特征；

在各传感器接入过程中，接收所述传感器发送的CAN数据帧；

获取该CAN数据帧的特征标识；

根据该特征标识及对应的传感器的位置，建立所述传感器与安装位置的绑定关系。

可选地，所述特征标识为：CAN数据帧ID号，或者CAN数据帧内容中的特定信息。

可选地，所述通过控制器依次控制各所述传感器接入CAN总线网络包括：

通过控制器控制所述传感器的电源线路，使各所述传感器依次接入CAN总线网络；或者

通过控制器控制所述传感器接入的CAN总线网络，使各所述传感器依次接入CAN总线网络。

可选地，所述通过控制器控制所述传感器的电源线路，使各所述传感器依次接入CAN总线网络包括：

在各所述传感器电源线路上串接一个可控开关器件，所述可控开关器件为常开方式，通过控制器的输出口依次控制各可控开关器件的触点闭合，以使与该可控开关器件对应的传感器接入CAN总线网络；或者

通过控制器输出在传感器电源范围内的电压值依次直接给各所述传感器供电，以使所述传感器接入CAN总线网络。

可选地，所述通过控制器控制所述传感器接入的CAN总线网络，使各所述传感器依次接入CAN总线网络包括：

在各所述传感器接入的CAN总线网络上串接一个可控开关器件，所述可控开关器件为常开方式；

通过控制器的输出口依次控制各可控开关器件的触点闭合，以使与该可控开关器件对应的传感器接入CAN总线网络。

优选地，所述方法还包括：

在控制器控制所述传感器接入CAN总线网络后开始计时，如果计时时间超过设定的延迟时间后仍未收到所述传感器发送的CAN数据帧，则进行报警和/或错误提示。

一种实现CAN总线传感器位置绑定的装置，包括：

控制单元，用于通过控制器依次控制多个传感器接入CAN总线网络，各所述传感器的CAN数据帧具有对应的特征标识，各传感器的CAN数据帧的特征标识在CAN总线网络中具有全网唯一特征；

接收单元，用于在各传感器接入过程中，接收所述传感器发送的CAN数据帧；

特征获取单元，用于获取该CAN数据帧的特征标识；

绑定单元，用于根据该特征标识及对应的传感器的位置，建立所述传感器与安装位置的绑定关系。

可选地，所述控制单元包括：第一控制子单元，或第二控制子单元；

所述第一控制子单元，用于通过控制所述传感器的电源线路，使各所述传感器依次接入CAN总线网络；

所述第二控制子单元，用于通过控制所述传感器接入的CAN总线网络，使各所述传感器依次接入CAN总线网络。

可选地，所述第一控制子单元包括：

与各所述传感器对应并分别串接于各传感器电源线路上的可控开关器件，所述可控开关器件为常开方式；

第一命令输出子单元，用于依次控制各可控开关器件的触点闭合，以使与该可控开关器件对应的传感器接入CAN总线网络。

可选地，所述第一控制子单元，具体用于依次直接给各所述传感器供电，以使所述传感器接入CAN总线网络。

可选地，所述第二控制子单元包括：

与各所述传感器对应并分别串接于各传感器接入的CAN总线网络上的可控开关器件，所述可控开关器件为常开方式；

第二命令输出子单元，用于依次控制各可控开关器件的触点闭合，以使与该可控开关器件对应的传感器接入CAN总线网络。

优选地，还包括：

计时器，用于在所述控制单元控制所述传感器接入CAN总线网络后开始计时；

提示单元，用于在所述计时器计时时间超过设定的延迟时间后，所述接收单元仍未收到所述传感器发送的CAN数据帧时，进行报警和/或错误提示。

本发明实施例实现CAN总线传感器位置绑定的方法及装置，可以在一条CAN总线上，由单一控制器对多个相同类型和/或不同类型的CAN总线传感器的位置进行自动绑定，绑定速度快，绑定准确，而且不会受到CAN接口数量的限制，应用范围广，扩展性强。由于采用单一CAN总线，因此大大降低了系统的复杂度，可靠性高。

附图说明

图1是现有技术中CAN总线传感器与位置绑定的结构示意图；

图2是本发明实施例实现CAN总线传感器位置绑定的方法的流程图；

图3是本发明实施例实现CAN总线传感器位置绑定的方法的一种具体实现流程图；

图4是本发明实施例中控制器控制传感器电源线路的示意图；

图5是本发明实施例中控制器提供传感器电源的示意图；

图6是本发明实施例实现CAN总线传感器位置绑定的装置的一种结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明实施例的方案，下面结合附图和实施方式对本发明实施例作进一步的详细说明。

本发明实施例实现CAN总线传感器位置绑定的方法及装置，针对相同类型和/或不同类型的传感器，依次控制各所述传感器接入CAN总线网络，各所述传感器的CAN数据帧具有对应的特征标识，各传感器的CAN数据帧的特征标识在CAN总线网络中具有全网唯一特征；在各传感器接入过程中，接收所述传感器发送的CAN数据帧；获取该CAN数据帧的特征标识；根据该特征标识及对应的传感器的位置，建立所述传感器与安装位置的绑定关系。不需要其他辅助设备或操作，用单一控制器实现在同一条CAN总线上对多个相同类型和/或不同类型传感器的位置绑定，实现快捷、绑定准确，而且具有较高的可靠性。

需要说明的是，本发明实施例实现CAN总线传感器位置绑定的方法及装置，所针对的是CAN总线传感器，因此，为了描述方便，后续所提到的传感器均指CAN总线传感器，对此后续不再逐一进行说明。

如图2所示，是本发明实施例实现CAN总线传感器位置绑定的方法的流程图，包括以下步骤：

步骤201，依次控制多个传感器接入CAN总线网络，各所述传感器的CAN数据帧具有对应的特征标识，各传感器的CAN数据帧的特征标识在CAN总线网络中具有全网唯一特征。

所述特征标识可以是：CAN数据帧ID号，或者CAN数据帧内容中的特定信息，当然，也可以是其他能在全网中唯一标识该CAN数据帧的信息。

对于不同类型的CAN总线传感器，由于其各自的CAN数据帧的特征标识相差较大，因此可以直接使用其固有的特征标识。对于相同类型的CAN总线传感器，可以预先对其进行配置，使得相同类型的传感器各自都有一个具有全网唯一特征的特征标识。

步骤202，在各传感器接入过程中，接收所述传感器发送的CAN数据帧。

步骤203，获取该CAN数据帧的特征标识。

步骤204，根据该特征标识及对应的传感器的位置，建立所述传感器与安装位置的绑定关系。

需要说明的是，本发明实施例实现CAN总线传感器位置绑定的方法，不论是对于相同类型的传感器还是不同类型的传感器都能适用。

另外，在本发明实施例中，对于不同类型的传感器，通常其外观、安装方式都不尽相同，不同类型传感器的安装一般不会出错。而且，由于不同类型的CAN总线传感器其各自的CAN总线ID号均相差较大，因此还可以按照以下方式进行位置绑定，即预先建立CAN总线传感器的ID号与CAN总线传感器的安装位置的绑定关系。这样，在系统控制过程中，就可以根据该绑定关系对各传感器的数据进行相应的处理。通过这种方式，可以很好地处理各CAN总线传感器之间的数据。而且，也可以快速地判断CAN总线传感器安装的正确与否以及不同位置传感器的好坏，从而提示相关人员进行处理。

当然，如果系统需要在同一CAN总线网络中同时安装相同类型的CAN总线传感器以及不同类型的CAN总线传感器，不同类型的CAN总线传感器也可以按照上述方式进行位置绑定，而相同类型的CAN总线传感器则可以按照上述图1所示的流程进行位置绑定。

为了进一步详细说明本发明实施例实现CAN总线传感器位置绑定的方法，下面以同一CAN总线网络中需要n个相同类型的传感器为例，进一步说明传感器位置绑定的过程。

1.准备工作

首先，对传感器进行配置，然后，对传感器进行安装。

在安装传感器之前，需要首先对所述传感器进行配置，使得相同类型的传感器各自都有唯一特征标识的CAN数据帧，以使控制器对不同传感器发送的CAN数据帧进行区分。所述特征标识可以是CAN数据帧ID号，或者CAN数据帧内容中的特定信息等。

CAN总线传感器通常都是带有微处理器的智能传感器，因此一般都可以对其进行相关配置，配置的内容包括波特率、CAN数据帧ID号、节点号等等。具体配置的方法可以是以下几种：

(1)通过拔码开关进行手动配置；

(2)采用CAN数据帧的方式对传感器进行配置，通常来说，对于采用CAN数据帧进行配置的传感器都会提供一个配置说明，用户可以参照配置说明的内容，发送相应的CAN配置帧，即可对传感器进行相应的配置。这种方法可靠性高，配置方便，而且不受应用环境的限制，可以被大部分CAN总线传感器所采用。

具体采用以上哪种方式进行配置，可以按照对应传感器所提供的配置方法来定。

传感器配置完成后，就可以进行传感器的安装。

在进行位置绑定之前，需要对n个相同类型传感器安装的n个不同的位置进行编号，即使n个不同的位置分别对应1～n个位置编号。

如图3所示，本发明实施例实现CAN总线传感器位置绑定的方法的一种具体实现流程图，包括以下步骤：

步骤301，系统上电，即为系统提供电源，给控制器等部件上电。

步骤302，控制器初始化，包括CAN通信初始化、永久存储变量读取等等。

步骤303，判断是否进行传感器绑定，传感器绑定命令可以通过通信方式发送给控制器，也可以通过其他控制信号的方式控制。如果是，则执行步骤305；否则执行步骤304。

步骤304，执行其他处理操作。

步骤305，开始传感器位置绑定，本步骤用于处理进入绑定程序的准备工作，将绑定开始位置X置为1。

步骤306，控制器控制位置X上的传感器接入系统，控制器可以控制各个传感器按顺序接入整个CAN总线网络。

步骤307，判断控制器是否接收到新的CAN总线传感器数据帧；如果是，则执行步骤308；否则执行步骤312。

当控制器控制传感器接入系统后，传感器开始向CAN总线上发送数据，此时控制器即可接收到传感器发送的CAN数据帧。

步骤308，将新接收到的CAN数据帧的特征标识与位置X进行绑定。

当开始位置X上传感器绑定时，控制器控制位置X上的传感器接入系统。此时该传感器开始给CAN总线网络发送数据，由于在完成传感器的配置后，类型相同的传感器的CAN数据帧均有特殊的特征标识，比如ID号、或特殊数据位等。因此，控制器接收到该传感器的CAN数据帧，通过已知的CAN数据帧的特征标识对不同传感器的CAN数据帧进行区分。控制器将具有该特征标识的CAN数据帧与位置X关联起来，使CAN数据帧对应的CAN总线传感器与CAN总线传感器的位置一一对应，从而实现了将CAN总线传感器与位置X的关联，即实现了位置X上CAN总线传感器与位置X进行绑定。在完成X位置的传感器位置绑定后，将该CAN数据帧的特征标识与绑定位置X等参数保存起来，下次系统上电时，将直接调用已有的绑定关系，对传感器数据进行相应的处理。

步骤309，绑定位置X+1。

当完成位置X处传感器位置绑定后，将X+1，开始进入下一位置的传感器绑定过程。

步骤310，判断位置X是否大于n；如果是，则表示各个位置上传感器位置绑定完成，执行步骤311；否则执行步骤306，即开始进入下一位置传感器绑定程序。

步骤311，绑定过程完成。

步骤312，判断是否超过了设定的延迟时间(比如10s)，如果延时等待在设定的延迟时间内，则返回步骤307判断控制器是否接收到新的CAN数据帧，如果超过设定的延迟时间仍未接收到新的CAN数据帧，则执行步骤313。

步骤313，进行报警和/或错误提示，提示相关人员进行操作。

完成传感器与位置的绑定后，控制器将实时接收各个传感器的CAN数据，这样控制器可以对传感器的状态进行检测，当在较长时间内无法接收到某一位置传感器的数据帧或判断某一传感器数据帧有问题时，即可提示相应位置的传感器故障，提示相关人员对故障位置传感器进行故障排除。这种方式故障定位准确，故障排除方便。

在上述步骤306中，控制器需要控制各个传感器按顺序接入整个CAN总线网络，该过程具体可以有多种实现方式，对此下面分别进行详细说明。

1.控制传感器电源线路，即通过控制器控制所述相同类型传感器的电源线路，使各所述传感器依次接入CAN总线网络。

具体地，可以通过控制器控制传感器电源线路，使各所述传感器依次接入CAN总线网络；还可以是通过控制器提供传感器电源，使各所述传感器依次接入CAN总线网络。

如图4所示，是本发明实施例中控制器控制传感器电源线路的示意图。

其中，在每个相同类型的传感器电源线路上串接有一个可控开关器件，此可控开关器件为常开方式，通过控制器的输出口依次控制各可控开关器件线圈，使其触点闭合给传感器供电。在系统上电时，各个传感器并没有电源提供，只有控制器的输出口有输出时，对应的传感器才会上电，从而使各传感器依次接入CAN总线网络，发送对应的CAN数据帧。

一般的控制器均可以采用本方式。

如图5所示，是本发明实施例中控制器提供传感器电源的示意图。

传感器的电源由控制器提供，即通过控制器的输出口依次直接给各相同类型的传感器供电。因此，当控制器的输出口有输出时，提供给对应的传感器电源，从而使所述传感器接入CAN总线网络，发送对应的CAN数据帧。

这种方式可以在控制器本身的输出口输出电源与传感器电源匹配，同时输出口能够直接驱动传感器的情况下使用。此方式线路简洁、使用方便。

2.控制传感器CAN线路，即通过控制器控制所述相同类型传感器接入的CAN总线网络，使各所述传感器依次接入CAN总线网络。

具体地，可以在各所述相同类型传感器接入的CAN总线网络上串接一个可控开关器件，所述可控开关器件为常开方式，通过控制器的输出口依次控制各可控开关器件的触点闭合，以使与该可控开关器件对应的传感器接入CAN总线网络。

这种方式与图4所示方式类似，只是将可控开关器件串接入CAN总线中，可控开关器件为常开方式，通过控制器的输出口控制可控开关器件线圈，控制可控开关器件的触点闭合，将传感器的CAN接口接入系统的CAN总线网络中。在系统上电时，各个传感器也一同上电，只是各个传感器的CAN通信接口并没有接入系统的CAN总线网络，因此此时控制器不能接收到各个传感器的CAN数据帧。只有传感器CAN总线上的可控开关器件闭合时，该传感器接入系统中，此时控制器即可接收到该传感器的CAN数据。

需要说明的是，所述可控开关器件可以是继电器等器件。

当然，本发明实施例实现CAN总线传感器位置绑定的方法并不仅限于上述对相同类型的传感器的位置绑定，对于同时需要不同类型的传感器，或者既有相同类型的传感器又有不同类型的传感器的情况，同样可以按照上述过程进行位置绑定，在此不再一一举例说明。

可见，本发明实施例实现CAN总线传感器位置绑定的方法，可以在一条CAN总线上，由单一控制器对多个相同类型和/或不同类型的CAN总线传感器的位置进行自动绑定，绑定速度快，绑定准确。而且，对于相同类型的传感器，在进行安装时，位置之间可以互换，降低了安装的复杂性，操作简单方便。由于采用单一CAN总线，因此大大降低了系统的复杂度，具有较高的适用性、可靠性和扩展性。同时具有对传感器的故障监控功能，可以迅速对故障进行定位，准确提示故障位置。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，所述的存储介质，如：ROM/RAM、磁碟、光盘等。

相应地，本发明实施例还提供一种实现CAN总线传感器位置绑定的装置，如图6所示，是该装置的一种结构示意图。

在该实施例中，所述装置600包括：

控制单元601，用于依次控制多个传感器接入CAN总线网络，各所述传感器的CAN数据帧具有对应的特征标识，各传感器的CAN数据帧的特征标识在CAN总线网络中具有全网唯一特征；所述特征标识可以是CAN数据帧ID号，或者CAN数据帧内容中的特定信息。

接收单元602，用于在各传感器接入过程中，接收所述传感器发送的CAN数据帧。

特征获取单元603，用于获取该CAN数据帧的特征标识。

绑定单元604，用于根据该特征标识及对应的传感器的位置，建立所述传感器与安装位置的绑定关系。

在本发明实施例中，所述控制单元601可以通过多种方式依次控制多个传感器接入CAN总线网络。相应地，所述控制单元601可以包括：第一控制子单元或第二控制子单元，其中：

所述第一控制子单元，用于通过控制所述传感器的电源线路，使各所述传感器依次接入CAN总线网络；

所述第二控制子单元，用于通过控制所述传感器接入的CAN总线网络，使各所述传感器依次接入CAN总线网络。

同样，所述第一控制子单元也可以有多种方式使各所述传感器依次接入CAN总线网络。

比如，在本发明的一种实施例中，所述第一控制子单元包括：与各所述传感器对应并分别串接于各传感器电源线路上的可控开关器件，比如继电器，所述可控开关器件为常开方式；第一命令输出子单元，用于依次控制各可控开关器件的触点闭合，以使与该可控开关器件对应的传感器接入CAN总线网络。相应地，所述第一控制子单元控制各所述传感器依次接入CAN总线网络的示意图可参照图4所示。

再比如，在本发明的另一种实施例中，所述第一控制子单元，还可以依次直接给各所述传感器供电，以使所述传感器接入CAN总线网络，实现过程可参照图5所示。

同样，所述第二控制子单元也可以采用类似第一控制单元的实现方式，比如，所述第二控制子单元包括：与各所述传感器对应并分别串接于各传感器接入的CAN总线网络上的可控开关器件，所述可控开关器件为常开方式；第二命令输出子单元，用于依次控制各可控开关器件的触点闭合，以使与该可控开关器件对应的传感器接入CAN总线网络。

在上述各实施例中，所述装置600还可进一步包括：

计时器605，用于在所述控制单元601控制所述传感器接入CAN总线网络后开始计时；

提示单元606，用于在所述计时器605计时时间超过设定的延迟时间后，所述接收单元602仍未收到所述传感器发送的CAN数据帧时，进行报警和/或错误提示。

可见，本发明实施例实现CAN总线传感器位置绑定的装置，可以在一条CAN总线上，对多个相同类型和/或不同类型的CAN总线传感器的位置进行自动绑定，绑定速度快，绑定准确。而且，对于相同类型的传感器，在进行安装时，可以随机选择安装，降低了安装的复杂性，操作简单方便。由于采用单一CAN总线，因此大大降低了系统的复杂度，具有较高的适用性、可靠性和扩展性。同时具有对传感器的故障监控功能，可以迅速对故障进行定位，准确提示故障位置。

以上对本发明实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体实施方式对本发明进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及设备；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (12)

1.一种实现CAN总线传感器位置绑定的方法，其特征在于，包括：

通过控制器依次控制多个传感器接入CAN总线网络，各所述传感器的CAN数据帧具有对应的特征标识，各传感器的CAN数据帧的特征标识在CAN总线网络中具有全网唯一特征；

在所述传感器接入过程中，接收所述传感器发送的CAN数据帧；

获取该CAN数据帧的特征标识；

根据该特征标识及对应的传感器的位置，建立所述传感器与安装位置的绑定关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述特征标识为：

CAN数据帧ID号，或者CAN数据帧内容中的特定信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过控制器依次控制各所述传感器接入CAN总线网络包括：

通过控制器控制所述传感器的电源线路，使各所述传感器依次接入CAN总线网络；或者

通过控制器控制所述传感器接入的CAN总线网络，使各所述传感器依次接入CAN总线网络。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过控制器控制所述传感器的电源线路，使各所述传感器依次接入CAN总线网络包括：

在各所述传感器电源线路上串接一个可控开关器件，所述可控开关器件为常开方式，通过控制器的输出口依次控制各可控开关器件的触点闭合，以使与该可控开关器件对应的传感器接入CAN总线网络；或者

通过控制器输出在传感器电源范围内的电压值依次直接给各所述传感器供电，以使所述传感器接入CAN总线网络。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过控制器控制所述传感器接入的CAN总线网络，使各所述传感器依次接入CAN总线网络包括：

在各所述传感器接入的CAN总线网络上串接一个可控开关器件，所述可控开关器件为常开方式；

通过控制器的输出口依次控制各可控开关器件的触点闭合，以使与该可控开关器件对应的传感器接入CAN总线网络。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在控制器控制所述传感器接入CAN总线网络后开始计时，如果计时时间超过设定的延迟时间后仍未收到所述传感器发送的CAN数据帧，则进行报警和/或错误提示。

7.一种实现CAN总线传感器位置绑定的装置，包括：

接收单元，用于在传感器接入CAN总线网络过程中，接收所述传感器发送的CAN数据帧；

特征获取单元，用于获取该CAN数据帧的特征标识；

绑定单元，用于根据该特征标识及对应的传感器的位置，建立所述传感器与安装位置的绑定关系；

其特征在于，所述装置还包括：

控制单元，用于通过控制器依次控制多个传感器接入CAN总线网络，各所述传感器的CAN数据帧具有对应的特征标识，各传感器的CAN数据帧的特征标识在CAN总线网络中具有全网唯一特征。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述控制单元包括：第一控制子单元，或第二控制子单元；

所述第一控制子单元，用于通过控制所述传感器的电源线路，使各所述传感器依次接入CAN总线网络；

所述第二控制子单元，用于通过控制所述传感器接入的CAN总线网络，使各所述传感器依次接入CAN总线网络。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一控制子单元包括：

与各所述传感器对应并分别串接于各传感器电源线路上的可控开关器件，所述可控开关器件为常开方式；

第一命令输出子单元，用于依次控制各可控开关器件的触点闭合，以使与该可控开关器件对应的传感器接入CAN总线网络。

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，

所述第一控制子单元，具体用于依次直接给各所述传感器供电，以使所述传感器接入CAN总线网络。

11.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第二控制子单元包括：

与各所述传感器对应并分别串接于各传感器接入的CAN总线网络上的可控开关器件，所述可控开关器件为常开方式；

第二命令输出子单元，用于依次控制各可控开关器件的触点闭合，以使与该可控开关器件对应的传感器接入CAN总线网络。

12.根据权利要求7至11任一项所述的装置，其特征在于，还包括：

计时器，用于在所述控制单元控制所述传感器接入CAN总线网络后开始计时；

提示单元，用于在所述计时器计时时间超过设定的延迟时间后，所述接收单元仍未收到所述传感器发送的CAN数据帧时，进行报警和/或错误提示。

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