CN101815585B - 除尘方法和相应的除尘装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种除尘方法，用于对构件进行干式或湿式除尘，尤其是用于借助于剑形刷对机动车车身构件进行除尘，该除尘方法具有下列步骤：(a)将由驱动电机(7)驱动的除尘工具定位到预给定的除尘位置
Figure DPA00001081289800011
中，由此，该除尘工具与待除尘的构件(6)接触并且对其进行除尘，(b)在将该除尘工具(1)定位到所述预给定的除尘位置
Figure DPA00001081289800012
中时测定该除尘工具的驱动电机(7)的第一工作参量(MIST)，其中，该第一工作参量(MIST)描述通过与待除尘的构件接触对该驱动电机(7)造成的机械负荷，(c)根据所述预给定的除尘位置
Figure DPA00001081289800013
和该驱动电机(7)的第一工作参量(MIST)计算经校正的除尘位置
Figure DPA00001081289800014
(d)将该除尘工具定位到所述经校正的除尘位置
Figure DPA00001081289800015
中。另外，本发明还包括相应的除尘装置。

Description

除尘方法和相应的除尘装置
技术领域
本发明涉及一种除尘方法，尤其是用于对机动车车身构件在涂装之前进行湿式清洁。
另外，本发明涉及一种相应的除尘装置，该除尘装置适用于对机动车车身构件进行湿式清洁并且例如具有剑形刷作为除尘工具。
背景技术
在用于机动车车身构件的涂装设备中，必须在真正的涂装过程之前对待涂装的机动车车身构件进行除尘，为此可使用例如在DE 43 14 046 A1和DE 103 29 499 B3中所描述的所谓剑形刷。剑形刷在此装配在多轴机器人的手轴上并且由机器人在待涂装的机动车车身构件的待除尘表面上引导，其中，剑形刷对待除尘表面进行湿式除尘。
使用剑形刷对机动车车身构件进行除尘的问题是剑形刷在沉入深度方面容差小。一方面，安置在剑形刷的绕行的刷带上的清洁刷必须与待除尘的表面接触，以便对这些待除尘的表面进行除尘。另一方面，不允许低于剑形刷的绕行的除尘带与待除尘的表面之间的确定距离，因为除尘刷随着沉入深度的增大而更强地变形，这可导致清洁刷上发生的损坏，在最坏的情况下可导致剑形刷与待除尘的构件之间碰撞。
此外，在剑形刷的情况下清洁结果与沉入深度相关，其中，仅当沉入深度保持在确定的范围之内时才可实现最佳的清洁结果。
公知的剑形刷的小的定位容差之所以有问题，尤其是因为待除尘的机动车车身构件在涂装设备中仅可以以相对小的定位精度来定位，这种定位精度必须由剑形刷承受。
待除尘的机动车车身构件的定位精度小的一个原因在于，机动车车身构件在其尺寸方面可具有可达一厘米的容差，这不可改变。
待除尘的机动车车身构件的定位精度小的另一个原因在于，输送技术带有容差，这或许仅通过对输送技术高投资才可改变。
最后，待除尘的机动车车身构件的定位精度小的一个原因在于，机动车车身构件由一个机架(英语“Skid”)带有容差地接收。
在定位待除尘的机动车车身构件时的容差偏差因此超过剑形刷的容差补偿可能性并且附带地导致触发碰撞保护所引起的生产停止。
另外，由Klaus Dieter Rupp的“Zur Fehlerkompensation und Bahn-korrektur für eine mobile Groβmanipulator-Anwendung”(Springer出版社，1996年)公知了一种车辆洗涤设备，在该车辆洗涤设备中，洗涤刷由一个大型操作机在待洗涤的车辆表面上引导。在此，洗涤刷的沉入深度也必须保持在确定的容差范围之内，以便一方面避免洗涤刷与待清洁的车辆之间的碰撞并且另一方面实现良好的洗涤效果。因此，由该印刷文献已经公知，根据洗涤刷电机的转矩来调节洗涤刷的沉入深度。因此，洗涤刷电机的转矩随着沉入深度的增大也增大，因为洗涤刷的刷随着沉入深度的增大而更强地变形。洗涤刷电机的转矩因此是沉入深度的量度，因此可用作测量参量。
但根据驱动电机转矩对沉入深度进行的这种公知的调节迄今为止出于各种原因而未转用于剑形刷。
一方面，沉入深度的容差范围在剑形刷的情况下比在用于车辆的上述大型洗涤设备中明显小。
另一方面，剑形刷不仅用于对平的表面进行除尘，而且用于对弯曲的表面进行除尘。但已经证实，当对弯曲的表面进行除尘时，剑形刷电机的驱动力矩不是适用于沉入深度的量度。
最后，由US 5 525 027、DE 44 28 069 A1和DE 44 33 925 A1公知了用于车辆或船舶的清洁装置，在这种清洁装置中测量和调节清洁刷的压紧压力。但这种清洁装置不涉及本发明意义上的除尘装置。此外，这种清洁装置不适合用于在涂装设备中清洁机动车车身构件。
发明内容
因此，本发明的任务在于，在使用剑形刷对机动车车身构件进行除尘时实现尽可能大的定位容差，以便避免触发碰撞保护所引起的干扰性生产停止。
该任务通过根据并列权利要求的除尘方法和相应的除尘装置来解决。
本发明将在Klaus Dieter Rupp的上述博士论文中提及的调节沉入深度的原理在考虑刷电机驱动力矩的情况下第一次转用于机动车车身构件用的除尘装置。这根据本发明通过也测定并且在位置校正中考虑待除尘的构件的面形状来实现。以此方式可考虑待除尘的表面的不同造型对剑形刷电机的转矩产生的与沉入深度无关的作用。
因此，本发明提出一种除尘方法，在该除尘方法中，使由驱动电机驱动的除尘工具(例如剑形刷)处于预给定的除尘位置中，由此，除尘工具与待除尘的构件接触并且对其进行除尘。预给定的除尘位置通常是机器人轨迹上的轨迹点，该机器人轨迹可由操作人员编程(“学习”)。
在根据本发明的除尘方法中，在将除尘工具定位到预给定的除尘位置中时测定除尘工具的驱动电机的第一工作参量(例如转矩)，其中，第一工作参量描述通过与待除尘的构件接触对驱动电机造成的机械负荷。
然后，根据预给定的除尘位置和驱动电机的所测定的第一工作参量计算经校正的除尘位置，所述经校正的除尘位置考虑待除尘的机动车车身构件的位置容差并且由此可遵循剑形刷的沉入深度的窄的容差范围。
然后，将除尘工具定位到这样校正的除尘位置中。
在本发明的一个优选实施例中，不仅根据驱动电机的第一工作参量和所述预给定的除尘位置而且根据形状因子计算所述经校正的除尘位置，该形状因子描述在所述预给定的除尘位置上所述待除尘的构件的面形状。这是有意义的，因为待除尘的机动车车身构件的表面形状除了沉入深度之外还影响驱动电机的负载力矩，因此在计算所述经校正的除尘位置时应予以考虑。在最简单的情况下，形状因子可借助于传感器来测定，该传感器测量剑形刷的除尘带的偏移量，因为待除尘的构件的凸面表面在沉入深度否则相同的情况下比待除尘的构件的平表面导致除尘带更强地偏移。
在本发明的优选实施例中，附加地测定除尘工具的驱动电机的第二工作参量(例如转速)并且在计算所述经校正的除尘位置时也予以考虑。因此，在此根据所述预给定的除尘位置、除尘工具的驱动电机的第一工作参量(例如转矩)和第二工作参量(例如转速)计算所述经校正的除尘位置。
前面已经提及，除尘工具在本发明的范围内优选涉及剑形刷，该剑形刷本身具有一个配备有刷的除尘带，该除尘带绕两个转向滚子被导向。这样的剑形刷例如已由DE 43 14 046 A1和DE 103 29 499 B3公知，因此，关于剑形刷的结构和工作方式也参考这两个公开文献，这些公开文献的内容应全部列入本说明之内。
在本发明的范围内使用的除尘这一概念并不局限于无液体的除尘。而是在本发明的范围内也存在可能性：在除尘时将清洁和抗静电液体施加到待除尘的表面上，以便改善清洁效果，如由DE 199 20 250 A1所公知的那样，由此，该专利申请的内容应全部列入本说明之内。因此，优选在除尘时将液体膜施加到待除尘的构件表面上。除尘这一概念因此在本发明的范围内不仅包括干式除尘而且包括湿式除尘。但除尘这一概念在本发明的范围内应与不仅在构件表面上产生液体膜而且施加较大量洗涤液体的洗涤方法作出区别。
但本发明并不局限于作为除尘工具使用剑形刷的除尘方法和除尘装置。而是本发明也包括使用其它类型除尘工具的除尘方法和除尘装置。
另外，本发明并不局限于根据剑形刷电机的转矩和转速以及根据待除尘的构件的表面形状来计算所述经校正的除尘位置的除尘方法和除尘装置。而是在计算所述经校正的除尘位置时也可考虑除尘工具的其它工作参量。
优选除尘工具由多轴除尘机器人定位，其中，在剑形刷的情况下将剑形刷装配在除尘机器人的手轴上是特别有利的。
在根据本发明的除尘方法中，优选借助于输送机沿着输送路径从除尘机器人旁边运送待除尘的构件。在此，输送机也具有定位误差，这种定位误差叠加到开头已经提及的定位误差上，因此也必须予以补偿或者由除尘工具容忍。因此，在本发明的优选实施例中，测定待除尘的构件在输送路径上的位置，为此例如可使用位置传感器。然后也根据待除尘的构件的所测定的位置计算所述经校正的除尘位置。以此方式，输送机的定位误差可得到补偿，由此不必由除尘工具承受。
前面提及的传感器例如可涉及超声波传感器、光学传感器、力传感器或应变片(DMS)。但本发明并不局限于前面提及的传感器类型，而是也可通过其它传感器类型来实现。
另外应提到的是，在定位除尘工具期间优选连续地(即实时地)进行除尘位置的校正，以便使剑形刷的沉入深度保持在预给定的容差范围之内。
最后，本发明不仅包括前面描述的根据本发明的除尘方法，而且也包括除尘装置，在该除尘装置中，除尘位置借助于适配单元来校正，以便使除尘工具的沉入深度保持在预给定的容差范围之内。
适配单元在此根据除尘工具的驱动电机的第一工作参量(例如转矩)、第二工作参量(例如转速)和/或根据描述待除尘的构件的表面形状的形状因子连续地计算经校正的除尘位置。
此外，本发明也包括涂装设备，该涂装设备具有一个或多个涂装室和根据本发明的除尘装置。
附图说明
在从属权利要求中描述了本发明的其它有利的进一步构型的特征，下面对这些进一步构型与本发明的优选实施例的说明一起借助于附图进行详细描述。附图表示：
图1A用于对机动车车身构件在平的车身表面上进行除尘的传统剑形刷的简化横剖面视图，
图1B在凸面的车身表面上根据图1A的剑形刷，
图2根据本发明的除尘装置的调节技术上的等效线路图，以及
图3流程图形式的根据本发明的除尘方法。
具体实施方式
图1A和图1B示出了例如DE 43 14 046 A1和DE 103 29 499 B3中描述的剑形刷1的简化形式，因此，关于剑形刷1的其它细节也参考这些印刷文献，这些印刷文献的内容在剑形刷1的结构和工作方式方面应全部列入本说明之内。
剑形刷1具有两个平行的转向滚子2、3，除尘带4绕这些转向滚子被导向，其中，除尘带4在其外侧承载除尘刷5。
为了对车身表面6进行除尘，这样定位剑形刷1，使得除尘带4的下部受拉回行段以除尘刷5压在车身表面6上。除尘刷5在此在无负荷状态中具有自由长度l，而在除尘带4的下部受拉回行段与待除尘的车身表面6之间存在一个距离d。由此得到沉入深度T＝1-d。在此重要的是，沉入深度T保持在一个预给定的容差范围之内，因为沉入深度T过小导致除尘效果不令人满意，而沉入深度T过大造成除尘刷5的磨损严重。此外，沉入深度T也对清洁结果具有影响，其中，最佳的清洁结果的前提条件是：沉入深度T处于确定的范围TMIN＜T＜TMAX之内。
图1A在此示出了剑形刷1用于对平的车身表面6进行除尘，而图1B中的车身表面6是凸面的，这导致除尘带4的下部受拉回行段产生偏移量aIST。除尘带4的下部受拉回行段的偏移量aIST使作用在剑形刷1的驱动电机7上的转矩MIST提高，这对于根据本发明的除尘方法有意义。因此，根据本发明的除尘方法将剑形刷1的驱动电机7的转矩MIST作为用于剑形刷1的沉入深度T的量度进行分析处理，以便补偿待除尘的车身表面6的位置容差。
下面详细地借助于图2中的调节技术上的等效线路图来描述本发明。
剑形刷1装配在多轴除尘机器人8的多轴的手轴上，这允许自由定位剑形刷1。
待除尘的机动车车身构件在此由一个直线输送机9沿着输送路径从除尘机器人8旁边运送，由此，除尘机器人8可在待除尘的车身表面6上引导剑形刷1。
剑形刷1的当前的空间上的位置和取向在此通过位置矢量
Figure GPA00001081290100061
来描述并且由控制单元10按照预给定的经过学习的机器人轨迹来调节。
为此，控制单元10具有一个机器人轨迹发生器11，该机器人轨迹发生器对于事先编程的机器人轨迹输出位置矢量
Figure GPA00001081290100062
这些位置矢量对于各个轨迹点确定剑形刷1的工具中心点(TCP)的位置以及剑形刷1的取向。
位置矢量然后由加法器12用校正值
Figure GPA00001081290100064
换算成经校正的位置矢量
Figure GPA00001081290100065
如稍后还要详细描述的那样。
空间坐标中的经校正的位置矢量
Figure GPA00001081290100066
然后输送给机器人控制装置13，该机器人控制装置将空间坐标换算成轴坐标并且相应地控制除尘机器人8。
另外，控制单元10具有适配单元14，该适配单元计算校正值
Figure GPA00001081290100067
并且由此补偿待除尘的车身表面6的定位误差。
在计算校正值
Figure GPA00001081290100071
时利用这样的知识：剑形刷1的驱动电机7的转矩MIST随着沉入深度T而增大，因为除尘刷5在沉入深度T增大时必然更强地变形。因此，转矩MIST适合作为用于调节剑形刷的沉入深度T的测量参量。
因此，根据本发明的除尘装置具有转矩传感器15，该转矩传感器测定剑形刷1的驱动电机7的转矩MIST并且为了分析处理而将其传送给适配单元14。但作为替换方案，转矩MIST也可不通过单独的转矩传感器15测量，而是由驱动电机7的电工作参量导出，由此，转矩传感器15不是必需的。
但剑形刷1的驱动电机7的转矩MIST不仅受剑形刷1的沉入深度T影响，而且也受待除尘的车身表面6的形状影响。因此，根据图1B的凸面的车身表面6在沉入深度T相同的情况下比根据图1A的平坦的车身表面6引起更大的转矩MIST。
在此需要提及的是，图1B示出了一个理想化状态，在该理想化状态中，沉入深度在剑形刷1的整个长度上恒定。但在实际中沉入深度T在剑形刷1的长度上变化，因为除尘刷5分别是一个弹簧。
因此，适配单元14在计算校正值
Figure GPA00001081290100072
时不仅考虑剑形刷1的驱动电机7的转矩MIST，而且考虑除尘带4的下部受拉回行段的偏移量aIST，因为偏移量aIST形成一个形状因子，该形状因子描述待除尘的车身表面6的面形状。除尘带的下部受拉回行段的偏移量aIST在此通过偏移量传感器16测量，该偏移量传感器例如可构造成光学传感器或超声波传感器。
此外，除尘装置在该实施例中具有转速传感器17，该转速传感器测量剑形刷1的驱动电机7的转速nIST并且将其传送给适配单元14，由此，在计算校正值
Figure GPA00001081290100073
时，转速nIST也予以考虑。
前面已经提及，待除尘的机动车车身部分通过直线输送机9沿着输送路径从除尘机器人8旁边运送，其中，直线输送机9也具有定位误差，这种定位误差必须由根据本发明的除尘装置承受或补偿。因此，根据本发明的除尘装置具有位置传感器18，该位置传感器测量待除尘的机动车车身构件沿着输送路径的位置sIST并且将其传送给适配单元14。适配单元14然后也根据待除尘的机动车车身构件在输送路径上的所测得的位置sIST计算校正值
Figure GPA00001081290100074
由此，直线输送机9的定位误差得到补偿。
现在在下面借助于图3中的流程图简短描述根据本发明的除尘方法。
首先，在第一步骤S1中，对机器人轨迹编程(“学习”)，这本身已由现有技术公知，因此不必予以详细描述。但在步骤S1中对机器人轨迹编程时，待除尘的机动车车身构件的位置容差也可仍然不予以考虑。
期望的机器人轨迹的编程在此可离线地进行，这就是说，除尘机器人不进行真正的运动。为此，例如可使用申请人销售的编程软件“3D-OnSite”。
然后，在步骤S2中，分别控制事先编程的机器人轨迹上的最近的轨迹点
Figure GPA00001081290100081
然后，在控制最近的轨迹点
Figure GPA00001081290100082
时，在步骤S3至S6中测量剑形刷1的驱动电机7的转矩MIST、剑形刷1的驱动电机7的转速nIST、除尘带4的下部受拉回行段的偏移量aIST和待除尘的机动车车身构件在输送路径上的位置sIST。
然后，在步骤S7中，由事先所测得的参量计算校正值
Figure GPA00001081290100083
其中，校正值
Figure GPA00001081290100084
的计算可借助于预给定的特性曲线族来进行。
然后，在下一个步骤S8中，由预给定的轨迹点
Figure GPA00001081290100085
和校正值
Figure GPA00001081290100086
计算经校正的轨迹点
Figure GPA00001081290100087
然后，在另一个步骤S9中，机器人控制装置13将空间坐标中的经校正的轨迹点
Figure GPA00001081290100088
换算成轴坐标并且在下一个步骤S 10中相应地控制除尘机器人8。
然后，在一个循环中重复步骤S3至S10，直到在步骤S11中确定：经校正的轨迹点已经达到。
然后，紧接着在步骤S12中检验：预给定的机器人轨迹是否终止。如果情况并非如此，则在一个循环中重复步骤S2至S11，其中，分别控制预给定的机器人轨迹的最近的轨迹点
Figure GPA000010812901000810
本发明并不局限于前面描述的优选实施例。而是可进行多种变型和变换，这些变型和变换也利用本发明构思，因此落入保护范围内。
参考标号清单
1剑形刷         4除尘带
2、3转向滚子    5除尘刷
6车身表面            13机器人控制装置
7驱动电机            14适配单元
8除尘机器人          15转矩传感器
9直线输送机          16偏移量传感器
10控制单元           17转速传感器
11机器人轨迹发生器   18位置传感器
12加法器

Claims (21)

1.除尘方法，用于对构件(6)进行干式或湿式除尘，该除尘方法具有下列步骤：
a)将由驱动电机(7)驱动的除尘工具(1)定位到预给定的除尘位置
Figure FSB00000892466300011
中，由此，该除尘工具(1)与待除尘的构件(6)接触并且对其进行除尘，
其特征在于下列步骤：
b)在将该除尘工具(1)定位到所述预给定的除尘位置
Figure FSB00000892466300012
中时测定该除尘工具(1)的驱动电机(7)的第一工作参量(MIST)，其中，该第一工作参量(MIST)描述通过与待除尘的构件接触对该驱动电机(7)造成的机械负荷，
c)根据所述预给定的除尘位置
Figure FSB00000892466300013
和该驱动电机(7)的第一工作参量(MIST)计算经校正的除尘位置
Figure FSB00000892466300014
d)将该除尘工具(1)定位到所述经校正的除尘位置
Figure FSB00000892466300015
中。
2.根据权利要求1的除尘方法，其特征在于下列步骤：
a)测定形状因子(aIST)，该形状因子描述在所述预给定的除尘位置上所述待除尘的构件(6)的面形状，以及
b)也根据该形状因子(aIST)计算所述经校正的除尘位置
Figure FSB00000892466300017
3.根据上述权利要求之一的除尘方法，其特征在于下列步骤：
a)在定位在所述预给定的除尘位置
Figure FSB00000892466300018
上时测定该除尘工具(1)的驱动电机(7)的第二工作参量(nIST)，以及
b)也根据该驱动电机(7)的所测定的第二工作参量(aIST)计算所述经校正的除尘位置
Figure FSB00000892466300019
4.根据权利要求1或2的除尘方法，其特征在于：该除尘工具(1)是剑形刷(1)，该剑形刷具有一个配备有刷的除尘带(4)，该除尘带绕两个转向滚子(2，3)被导向。
5.根据权利要求3的除尘方法，其特征在于：
a)该第一工作参量(MIST)是该驱动电机(7)的转矩，和/或
b)该第二工作参量(nIST)是该驱动电机(7)的转速。
6.根据权利要求1或2的除尘方法，其特征在于：该除尘工具(1)由多轴除尘机器人(8)定位。
7.根据权利要求6的除尘方法，其特征在于下列步骤：
a)借助于输送机(9)沿着输送路径从该除尘机器人(8)旁边运送待除尘的构件(6)，
b)测定待除尘的构件(6)在输送路径上的位置(sIST)，
c)也根据待除尘的构件(6)的所测定的位置(sIST)计算所述经校正的除尘位置
Figure FSB00000892466300021
8.根据权利要求2的除尘方法，其特征在于：所述待除尘的构件的形状因子(aIST)和/或在输送路径上的位置(sIST)由传感器(16，18)测量。
9.根据权利要求8的除尘方法，其特征在于：所述传感器(16，18)是
a)超声波传感器，
b)光学传感器，
c)力传感器，或
d)应变片。
10.根据权利要求1或2的除尘方法，其特征在于：在定位该除尘工具(1)期间，连续地计算和校正所述除尘位置
Figure FSB00000892466300022
11.根据权利要求1或2的除尘方法，其特征在于：所述除尘方法借助于剑形刷(1)对机动车车身构件进行除尘。
12.除尘装置，用于对构件(6)进行除尘，该除尘装置具有：
a)除尘工具(1)，该除尘工具具有驱动电机(7)，
b)除尘机器人(8)，该除尘机器人用于空间定位该除尘工具(1)，
c)机器人控制装置(10，13)，该机器人控制装置按照预给定的除尘位置
Figure FSB00000892466300031
控制该除尘机器人，
其特征在于：
d)适配单元(14)，该适配单元根据所述预给定的除尘位置
Figure FSB00000892466300032
和在所述预给定的除尘位置
Figure FSB00000892466300033
上该除尘工具(1)的驱动电机(7)的第一工作参量(MIST)计算经校正的除尘位置
Figure FSB00000892466300034
由此，该除尘机器人(8)将该除尘工具(1)定位到所述经校正的除尘位置
Figure FSB00000892466300035
中。
13.根据权利要求12的除尘装置，其特征在于：
a)第一传感器(16)测定形状因子(aIST)，该形状因子描述在所述预给定的除尘位置
Figure FSB00000892466300036
上所述待除尘的构件(6)的面形状，以及
b)该适配单元(14)也根据该形状因子(aIST)确定所述经校正的除尘位置
Figure FSB00000892466300037
14.根据权利要求13的除尘装置，其特征在于：
a)第二传感器(17)测定该驱动电机(7)的第二工作参量(nIST)，
b)该适配单元(14)也根据该第二工作参量(nIST)计算所述经校正的除尘位置
15.根据权利要求12至14之一的除尘装置，其特征在于：该除尘工具(1)是剑形刷(1)，该剑形刷具有一个配备有刷的除尘带(4)，该除尘带绕两个转向滚子(2，3)被导向。
16.根据权利要求14的除尘装置，其特征在于：
a)该第一工作参量(MIST)是该驱动电机(7)的转矩，和/或
b)该第二工作参量是该驱动电机(7)的转速。
17.根据权利要求14的除尘装置，其特征在于：
a)输送机(9)，该输送机沿着输送路径从该除尘机器人(8)旁边运送待除尘的构件，
b)第三传感器(18)，该第三传感器测定待除尘的构件(6)在输送路径上的位置(sIST)，
c)其中，该适配单元(14)也根据待除尘的构件(6)在输送路径上的所测定的位置(sIST)确定所述经校正的除尘位置
Figure FSB00000892466300041
18.根据权利要求17的除尘装置，其特征在于：该第一传感器(16)和/或该第二传感器(17)和/或该第三传感器(18)是
a)超声波传感器，
b)光学传感器，
c)力传感器，或
d)应变片。
19.根据权利要求12至14之一的除尘装置，其特征在于：该除尘机器人(8)具有多轴的手轴，该除尘工具(1)装配在该多轴的手轴上。
20.根据权利要求12至14之一的除尘装置，其特征在于：所述除尘装置借助于剑形刷(1)对机动车车身构件进行除尘。
21.涂装设备，该涂装设备具有根据权利要求12至20之一的除尘装置。
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