CN101777085A - 一种小卫星信号处理单元工作过程模拟方法、装置及装置中逻辑状态机工作方法 - Google Patents

Abstract

一种小卫星信号处理单元工作过程模拟方法、装置及装置中逻辑状态机工作方法，它涉及卫星仿真测试领域。它解决了在卫星研制初期，对卫星设备进行测试时实际的卫星信号处理单元成本高、研制周期长的问题，本发明的模拟方法：对飞轮模型和磁力矩器模型进行解算，将太阳敏感器数据发送至中心计算机，同时将所有解算数据分别发送至中心计算机和动力学计算机。本发明的模拟装置包括CAN接口电路、FPGA通讯控制电路、DSP解算电路、X_RS485接口电路和S_RS485接口电路，所述FPGA通讯控制电路包括七个逻辑状态机。本发明的逻辑状态机工作方法包括七个工作过程。本发明适用于小卫星地面仿真测试。

Description

一种小卫星信号处理单元工作过程模拟方法、装置及装置中逻辑状态机工作方法

技术领域

本发明涉及卫星仿真测试领域，具体涉及一种小卫星信号处理单元工作过程模拟方法、装置及装置中逻辑状态机工作方法。

背景技术

在卫星系统中，通过卫星中心计算机对卫星执行器件(如卫星飞轮、磁力矩器等)的控制来调整卫星姿态，同时通过中心计算机获得卫星敏感器件(如太阳敏感器等)的数据。卫星执行器件与卫星敏感器件产生的信号有些是模拟的物理量(如转速脉冲信号、电流信号等)。如图1所示，卫星信号处理单元是卫星中心计算机与各卫星部件进行数据交换的桥梁，其作用是将卫星部件产生的计算机不能够直接处理的模拟量转换为计算机可以直接处理的数字量，为卫星中心计算机提供可处理的数据，并将中心计算机的指令和数据传送给各卫星部件。

卫星信号处理单元在卫星系统中起着至关重要的作用，但在卫星研制初期，为验证系统设计的正确性，采用实际信号处理单元进行测试成本高、研制周期长，故研制出一个能够模拟实际的卫星信号处理单元工作且低成本、研制周期短、具有灵活、完备的功能修改能力的卫星信号处理单元模拟器备受关注。

发明内容

为了解决在卫星研制初期，对卫星设备进行测试时实际的卫星信号处理单元成本高、研制周期长的问题，本发明提供了一种小卫星信号处理单元工作过程模拟方法及装置。

本发明的一种小卫星信号处理单元工作过程模拟方法，它的模拟过程为：

步骤一：接收动力学计算机数据，同时接收中心计算机数据，所述动力学计算机数据包括太阳敏感器数据，所述中心计算机数据包括飞轮控制电压和磁力矩器控制电压；

步骤二：根据动力学计算机数据选出太阳敏感器数据，同时利用飞轮控制电压和磁力矩器控制电压对飞轮模型和磁力矩器模型进行解算，分别获得飞轮转速的解算数据和磁力矩器电压的解算数据；

步骤三：将太阳敏感器数据通过CAN总线转发至中心计算机，同时将所有解算数据通过CAN总线发送至中心计算机，并将所有解算数据通过RS-485总线发送至动力学计算机。

本发明的一种小卫星信号处理单元模拟装置，其特征在于它包括CAN接口电路、FPGA通讯控制电路、DSP解算电路、X_RS485接口电路和S_RS485接口电路，CAN接口电路的第一数据通讯口为中心计算机数据通讯口，所述CAN接口电路的第二数据通讯口连接FPGA通讯控制电路的CAN并行数据通讯口，所述FPGA通讯控制电路的请求解算数据通讯口连接DSP解算电路的解算数据通讯口，所述FPGA通讯控制电路的解算数据输出端连接X_RS485接口电路的串行数据输入端，所述X_RS485接口电路的串行数据输出端为动力学计算机数据输出端，FPGA通讯控制电路的RS-485串行数据输入端连接S_RS485接口电路的串行数据输出端，所述S_RS485接口电路的串行数据输入端为动力学计算机数据输入端。

基于上述装置的一种小卫星信号处理单元模拟装置中逻辑状态机工作方法，它包括CAN接口数据接收状态机工作过程、CAN接口数据发送状态机工作过程、S_RS485接口数据接收状态机工作过程、X_RS485接口数据发送状态机工作过程、太阳敏感器数据处理状态机工作过程、磁力矩器数据处理状态机工作过程和飞轮数据处理状态机工作过程。

本发明的有益效果：本发明的方法提供了一种实现具有灵活、完备的功能修改能力的卫星信号处理单元模拟器的方法；本发明的FPGA通讯控制电路中的逻辑状态机使得小卫星信号处理单元模拟器具有了灵活、完备的功能修改能力；本发明引入DSP解算电路，提高了运算效率；本发明的装置资金投入少，研制周期短。

附图说明

图1是实际的卫星信号处理单元与卫星部件的连接关系示意图，图2是本发明的一种小卫星信号处理单元模拟方法的流程图，图3是本发明的一种小卫星信号处理单元模拟装置的原理示意图，图4是本发明的CAN接口数据接收状态机工作过程示意图，图5是本发明的CAN接口数据发送状态机工作过程示意图、图6是本发明的S_RS485接口数据接收状态机工作过程示意图，图7是本发明的X_RS485接口数据发送状态机工作过程示意图，图8是本发明的太阳敏感器数据处理状态机工作过程示意图，图9是本发明的磁力矩器数据处理状态机工作过程示意图，图10是本发明的飞轮数据处理状态机工作过程示意图。

具体实施方式

具体实施方式一：根据说明书附图2具体说明本实施方式，本实施方式所述的一种小卫星信号处理单元工作过程模拟方法，其特征在于它的模拟过程为：

步骤一：接收动力学计算机数据，同时接收中心计算机数据，所述动力学计算机数据包括太阳敏感器数据，所述中心计算机数据包括飞轮控制电压和磁力矩器控制电压；

步骤二：根据动力学计算机数据选出太阳敏感器数据，同时利用飞轮控制电压和磁力矩器控制电压对飞轮模型和磁力矩器模型进行解算，分别获得飞轮转速的解算数据和磁力矩器电压的解算数据；

步骤三：将太阳敏感器数据通过CAN总线转发至中心计算机，同时将所有解算数据通过CAN总线发送至中心计算机，并将所有解算数据通过RS-485总线发送至动力学计算机。

具体实施方式二：根据说明书附图3具体说明本实施方式，本实施方式是基于具体实施方式一而实现的一种小卫星信号处理单元模拟装置，它包括CAN接口电路1、FPGA通讯控制电路2、DSP解算电路3、X_RS485接口电路4和S_RS485接口电路5，CAN接口电路1的第一数据通讯口为中心计算机数据通讯口，所述CAN接口电路1的第二数据通讯口连接FPGA通讯控制电路2的CAN并行数据通讯口，所述FPGA通讯控制电路2的请求解算数据通讯口连接DSP解算电路3的解算数据通讯口，所述FPGA通讯控制电路2的解算数据输出端连接X_RS485接口电路4的串行数据输入端，所述X_RS485接口电路4的串行数据输出端连接动力学计算机的动力学计算机数据输入端，FPGA通讯控制电路2的RS-485串行数据输入端连接S_RS485接口电路5的串行数据输出端，动力学计算机的动力学计算机数据输出端连接所述S_RS485接口电路5的串行数据输入端；FPGA通讯控制电路2内部固化有串并转换模块、并串转换模块、FIFO、存储器和七个逻辑状态机，所述FIFO包括CAN接收FIFO、CAN发送FIFO、S_RS485接收FIFO和X_RS485发送FIFO，所述存储器包括CAN接收FIFO存储器、CAN发送FIFO存储器、S_RS485接收FIFO存储器和X_RS485发送FIFO存储器，所述七个逻辑状态机为CAN接口数据接收状态机、CAN接口数据发送状态机、S_RS485接口数据接收状态机、X_RS485接口数据发送状态机、太阳敏感器数据处理状态机、磁力矩器数据处理状态机和飞轮数据处理状态机；串并转换模块，用于将串行数据转换为并行数据；并串转换模块，用于将并行数据转换为串行数据；FIFO，用于缓存并行数据；存储器，用于存储FIFO中的FIFO数据。

本实施方式中，FPGA通讯控制电路2可以采用Altera公司的EP1C12Q240I7型号FPGA作为主控芯片，实现与CAN总线和RS-485总线间的通讯控制；DSP解算电路3可以采用TI公司的TMS320LF2407A型号DSP作为计算芯片，用以完成卫星飞轮模型解算等计算任务。FPGA与DSP之间采用并行的方式进行通讯，从而提高数据的传输速率。

具体实施方式三：本实施方式是具体实施方式二所述一种小卫星信号处理单元模拟装置中的逻辑状态机工作方法，它包括CAN接口数据接收状态机工作过程、CAN接口数据发送状态机工作过程、S_RS485接口数据接收状态机工作过程、X_RS485接口数据发送状态机工作过程、太阳敏感器数据处理状态机工作过程、磁力矩器数据处理状态机工作过程和飞轮数据处理状态机工作过程。

具体实施方式四：根据说明书附图4具体说明本实施方式，本实施方式是对具体实施方式三的进一步说明，具体实施方式三中所述的CAN接口数据接收状态机工作过程包括三个状态：等待CAN数据状态、CAN数据送入CAN接收FIFO状态和CAN接收FIFO数据存储待处理状态；

在等待CAN数据状态，等待CAN数据到达，当CAN数据到达时，进入CAN数据送入CAN接收FIFO状态；

在CAN数据送入CAN接收FIFO状态，将CAN数据送入CAN接收FIFO，当CAN接收FIFO不空时，进入CAN接收FIFO数据存储待处理状态；

在CAN接收FIFO数据存储待处理状态，读出CAN接收FIFO数据并存储至CAN接收FIFO存储器进行待处理，当CAN接收FIFO数据存储至CAN接收FIFO存储器完毕，返回等待CAN数据状态。

具体实施方式五：根据说明书附图5具体说明本实施方式，本实施方式是对具体实施方式三的进一步说明，具体实施方式三中所述的CAN接口数据发送状态机工作过程包括三个状态：等待待发送数据送入存储器状态、待发送数据送入CAN发送FIFO状态和CAN发送FIFO数据送入CAN总线状态；

在等待待发送数据送入存储器状态，等待待发送数据送入CAN发送FIFO存储器，当待发送数据送入CAN发送FIFO存储器完毕，进入待发送数据送入CAN发送FIFO状态；

在待发送数据送入CAN发送FIFO状态，将待发送数据送入CAN发送FIFO，当待发送数据送入CAN发送FIFO完毕，进入CAN发送FIFO数据送入CAN总线状态；

在CAN发送FIFO数据送入CAN总线状态，将CAN发送FIFO数据送入CAN总线，当CAN发送FIFO数据送入CAN总线完毕，返回等待待发送数据送入存储器状态。

具体实施方式六：根据说明书附图6具体说明本实施方式，本实施方式是对具体实施方式三的进一步说明，具体实施方式三中所述的S_RS485接口数据接收状态机工作过程包括三个状态：等待S_RS485数据状态、S_RS485数据送入S_RS485接收FIFO状态和S_RS485接收FIFO数据存储待处理状态，

在等待S_RS485数据状态，等待S_RS485数据到达，当S_RS485数据到达时，进入S_RS485数据送入S_RS485接收FIFO状态；

在S_RS485数据送入S_RS485接收FIFO状态，将S_RS485数据送入S_RS485接收FIFO，当S_RS485接收FIFO不空时，进入S_RS485接收FIFO数据存储待处理状态；

在S_RS485接收FIFO数据存储待处理状态，读出S_RS485接收FIFO数据并存储至S_RS485接收FIFO存储器进行待处理，当S_RS485接收FIFO数据存储至S_RS485接收FIFO存储器完毕，返回等待S_RS485数据状态。

具体实施方式七：根据说明书附图7具体说明本实施方式，本实施方式是对具体实施方式三的进一步说明，具体实施方式三中所述的X_RS485接口数据发送状态机工作过程包括三个状态：等待待发送数据送入存储器状态、待发送数据送入X_RS485发送FIFO状态和X_RS485发送FIFO数据送入X_RS485总线状态，

在等待待发送数据送入存储器状态，等待待发送数据送入X_RS485发送FIFO存储器，当待发送数据送入X_RS485发送FIFO存储器完毕，进入待发送数据送入X_RS485发送FIFO状态；

在待发送数据送入X_RS485发送FIFO状态，将待发送数据送入X_RS485发送FIFO，当待发送数据送入X_RS485发送FIFO完毕，进入X_RS485发送FIFO数据送入X_RS485总线状态；

在X_RS485发送FIFO数据送入X_RS485总线状态，将X_RS485发送FIFO数据送入X_RS485总线，当X_RS485发送FOFO数据送入X_RS485总线完毕，返回等待待发送数据送入存储器状态。

具体实施方式八：根据说明书附图8具体说明本实施方式，本实施方式是对具体实施方式三的进一步说明，具体实施方式三中所述的太阳敏感器数据处理状态机包括六个状态：等待S_RS485飞行器数据状态广播帧状态、挑选太阳敏感器数据状态、存储太阳敏感器数据状态、太阳敏感器数据送入CAN发送FIFO状态、等待CAN数据同步广播帧状态和太阳敏感器数据送入CAN总线状态，

在等待S_RS485飞行器数据状态广播帧状态，等待S_RS485飞行器数据状态广播帧的到达，当S_RS485飞行器数据状态广播帧到达时，进入挑选太阳敏感器数据状态；

在挑选太阳敏感器数据状态，从S_RS485飞行器数据状态广播帧中挑选三个太阳敏感器数据，当三个太阳敏感器数据挑选完毕，进入存储太阳敏感器数据状态；

在存储太阳敏感器数据状态，存储三个太阳敏感器数据，当三个太阳敏感器数据存储完毕，进入太阳敏感器数据送入CAN发送FIFO状态；

在太阳敏感器数据送入CAN发送FIFO状态，将三个太阳敏感器数据送入CAN发送FIFO，当三个太阳敏感器数据送入CAN发送FIFO完毕，进入等待CAN数据同步广播帧状态；

在等待CAN数据同步广播帧状态，等待CAN数据同步广播帧的到达，当CAN数据同步广播帧到达时，进入太阳敏感器数据送入CAN总线状态；

在太阳敏感器数据送入CAN总线状态，将太阳敏感器数据送入CAN总线，当三个太阳敏感器数据送入CAN总线完毕，返回等待S_RS485飞行器数据状态广播帧状态。

具体实施方式九：根据说明书附图9具体说明本实施方式，本实施方式是对具体实施方式三的进一步说明，具体实施方式三中所述的磁力矩器数据处理状态机工作过程包括七个状态：等待CAN磁力矩器控制电压状态、存储CAN磁力矩器控制电压状态，磁力矩器模型解算状态、等待S_RS485执行机构数据同步信号状态、等待CAN同步数据广播帧状态、磁力矩器电压数据送入X_RS485总线发送状态和磁力矩器电压数据送入CAN总线发送状态，

在等待CAN磁力矩器控制电压状态，等待CAN磁力矩器控制电压量的到达，当CAN磁力矩器控制电压量到达时，进入存储CAN磁力矩器控制电压状态；

在存储CAN磁力矩器控制电压状态，存储CAN磁力矩器控制电压量，当CAN磁力矩器控制电压量存储完毕，进入磁力矩器模型解算状态；

在磁力矩器模型解算状态，按照磁力矩器模型解算CAN磁力矩器控制电压量，当解算出磁力矩器电压数据时，同时进入等待S_RS485执行机构数据同步信号状态和等待CAN同步数据广播帧状态；

在等待S_RS485执行机构数据同步信号状态，等待S_RS485执行机构数据同步信号的到达，当S_RS485执行机构数据同步信号到达时，进入磁力矩器电压数据送入X_RS485总线发送状态；

在磁力矩器电压数据送入X_RS485总线发送状态，将磁力矩器电压数据送入X_RS485总线进行发送，当磁力矩器电压数据送入X_RS485总线进行发送完毕，返回等待CAN磁力矩器控制电压状态；

在等待CAN同步数据广播帧状态，等待CAN同步数据广播帧的到达，当CAN同步数据广播帧到达时，进入磁力矩器电压数据送入CAN总线发送状态；

在磁力矩器电压数据送入CAN总线发送状态，将磁力矩器电压数据送入CAN总线进行发送，当磁力矩器电压数据送入CAN总线进行发送完毕，返回等待CAN磁力矩器控制电压状态。

具体实施方式十：根据说明书附图10具体说明本实施方式，本实施方式是对具体实施方式三的进一步说明，具体实施方式三中所述的飞轮数据处理状态机工作过程包括八个状态：等待CAN飞轮控制电压状态、存储CAN飞轮控制电压状态、飞轮模型解算状态、外部DSP返回飞轮转速数据状态、等待S_RS485执行机构数据同步信号状态、飞轮转速数据送入X_RS485总线发送状态、等待CAN同步数据广播帧状态和飞轮转速数据送入CAN总线发送状态，

在等待CAN飞轮控制电压状态，等待CAN飞轮控制电压量的到达，当CAN飞轮控制电压量到达时，进入存储CAN飞轮控制电压状态；

在存储CAN飞轮控制电压状态，存储CAN飞轮控制电压量，当CAN飞轮控制电压量存储完毕，进入飞轮模型解算状态；

在飞轮模型解算状态，将CAN飞轮控制电压量送入外部DSP进行解算，当外部DSP解算出飞轮转速数据时，进入外部DSP返回飞轮转速数据状态；

在外部DSP返回飞轮转速数据状态，接收飞轮转速数据，当接收飞轮转速数据完毕，同时进入等待S_RS485执行机构数据同步信号状态和等待CAN同步数据广播帧状态；

在等待S_RS485执行机构数据同步信号状态，等待S_RS485执行机构数据同步信号的到达，当S_RS485执行机构数据同步信号到达时，进入飞轮转速数据送入X_RS485总线发送状态；

在飞轮转速数据送入X_RS485总线发送状态，将飞轮转速数据送入X_RS485总线进行发送，当飞轮转速数据送入X_RS485总线进行发送完毕，返回等待CAN飞轮控制电压状态；

在等待CAN同步数据广播帧状态，等待CAN同步数据广播帧的到达，当CAN同步数据广播帧到达时，进入飞轮转速数据送入CAN总线发送状态；

在飞轮转速数据送入CAN总线发送状态，将飞轮转速数据送入CAN总线进行发送，当飞轮转速数据送入CAN总线进行发送完毕，返回等待CAN飞轮控制电压状态。

Claims (10)

1.一种小卫星信号处理单元工作过程模拟方法，其特征在于它的模拟过程为：

步骤一：接收动力学计算机数据，同时接收中心计算机数据，所述动力学计算机数据包括太阳敏感器数据，所述中心计算机数据包括飞轮控制电压和磁力矩器控制电压；

步骤二：根据动力学计算机数据选出太阳敏感器数据，同时利用飞轮控制电压和磁力矩器控制电压对飞轮模型和磁力矩器模型进行解算，分别获得飞轮转速的解算数据和磁力矩器电压的解算数据；

步骤三：将太阳敏感器数据通过CAN总线转发至中心计算机，同时将所有解算数据通过CAN总线发送至中心计算机，并将所有解算数据通过RS-485总线发送至动力学计算机。

2.基于权利要求1所述的一种小卫星信号处理单元工作过程模拟方法的一种小卫星信号处理单元模拟装置，其特征在于它包括CAN接口电路(1)、FPGA通讯控制电路(2)、DSP解算电路(3)、X_RS485接口电路(4)和S_RS485接口电路(5)，CAN接口电路(1)的第一数据通讯口为中心计算机数据通讯口，所述CAN接口电路(1)的第二数据通讯口连接FPGA通讯控制电路(2)的CAN并行数据通讯口，所述FPGA通讯控制电路(2)的请求解算数据通讯口连接DSP解算电路(3)的解算数据通讯口，所述FPGA通讯控制电路(2)的解算数据输出端连接X_RS485接口电路(4)的串行数据输入端，所述X_RS485接口电路(4)的串行数据输出端为动力学计算机数据输出端，FPGA通讯控制电路(2)的RS-485串行数据输入端连接S_RS485接口电路(5)的串行数据输出端，所述S_RS485接口电路(5)的串行数据输入端为动力学计算机数据输入端；FPGA通讯控制电路(2)内部固化有串并转换模块、并串转换模块、FIFO、存储器和七个逻辑状态机，所述FIFO包括CAN接收FIFO、CAN发送FIFO、S_RS485接收FIFO和X_RS485发送FIFO，所述存储器包括CAN接收FIFO存储器、CAN发送FIFO存储器、S_RS485接收FIFO存储器和X_RS485发送FIFO存储器，所述七个逻辑状态机为CAN接口数据接收状态机、CAN接口数据发送状态机、S_RS485接口数据接收状态机、X_RS485接口数据发送状态机、太阳敏感器数据处理状态机、磁力矩器数据处理状态机和飞轮数据处理状态机；

串并转换模块，用于将串行数据转换为并行数据；

并串转换模块，用于将并行数据转换为串行数据；

FIFO，用于缓存并行数据；

存储器，用于存储FIFO中的FIFO数据。

3.基于权利要求2所述的一种小卫星信号处理单元模拟装置的一种小卫星信号处理单元模拟装置中逻辑状态机工作方法，其特征在于它包括CAN接口数据接收状态机工作过程、CAN接口数据发送状态机工作过程、S_RS485接口数据接收状态机工作过程、X_RS485接口数据发送状态机工作过程、太阳敏感器数据处理状态机工作过程、磁力矩器数据处理状态机工作过程和飞轮数据处理状态机工作过程。

4.根据权利要求3所述的一种小卫星信号处理单元模拟装置中逻辑状态机工作方法，其特征在于CAN接口数据接收状态机工作过程包括三个状态：等待CAN数据状态、CAN数据送入CAN接收FIFO状态和CAN接收FIFO数据存储待处理状态；

在等待CAN数据状态，等待CAN数据到达，当CAN数据到达时，进入CAN数据送入CAN接收FIFO状态；

在CAN数据送入CAN接收FIFO状态，将CAN数据送入CAN接收FIFO，当CAN接收FIFO不空时，进入CAN接收FIFO数据存储待处理状态；

在CAN接收FIFO数据存储待处理状态，读出CAN接收FIFO数据并存储至CAN接收FIFO存储器进行待处理，当CAN接收FIFO数据存储至CAN接收FIFO存储器完毕，返回等待CAN数据状态

5.根据权利要求3所述的一种小卫星信号处理单元模拟装置中逻辑状态机工作方法，其特征在于CAN接口数据发送状态机工作过程包括三个状态：等待待发送数据送入存储器状态、待发送数据送入CAN发送FIFO状态和CAN发送FIFO数据送入CAN总线状态；

在等待待发送数据送入存储器状态，等待待发送数据送入CAN发送FIFO存储器，当待发送数据送入CAN发送FIFO存储器完毕，进入待发送数据送入CAN发送FIFO状态；

在待发送数据送入CAN发送FIFO状态，将待发送数据送入CAN发送FIFO，当待发送数据送入CAN发送FIFO完毕，进入CAN发送FIFO数据送入CAN总线状态；

在CAN发送FIFO数据送入CAN总线状态，将CAN发送FIFO数据送入CAN总线，当CAN发送FIFO数据送入CAN总线完毕，返回等待待发送数据送入存储器状态。

6.根据权利要求3所述的一种小卫星信号处理单元模拟装置中逻辑状态机工作方法，其特征在于S_RS485接口数据接收状态机工作过程包括三个状态：等待S_RS485数据状态、S_RS485数据送入S_RS485接收FIFO状态和S_RS485接收FIFO数据存储待处理状态，

在等待S_RS485数据状态，等待S_RS485数据到达，当S_RS485数据到达时，进入S_RS485数据送入S_RS485接收FIFO状态；

在S_RS485数据送入S_RS485接收FIFO状态，将S_RS485数据送入S_RS485接收FIFO，当S_RS485接收FIFO不空时，进入S_RS485接收FIFO数据存储待处理状态；

在S_RS485接收FIFO数据存储待处理状态，读出S_RS485接收FIFO数据并存储至S_RS485接收FIFO存储器进行待处理，当S_RS485接收FIFO数据存储至S_RS485接收FIFO存储器完毕，返回等待S_RS485数据状态。

7.根据权利要求3所述的一种小卫星信号处理单元模拟装置中逻辑状态机工作方法，其特征在于X_RS485接口数据发送状态机工作过程包括三个状态：等待待发送数据送入存储器状态、待发送数据送入X_RS485发送FIFO状态和X_RS485发送FIFO数据送入X_RS485总线状态，

在等待待发送数据送入存储器状态，等待待发送数据送入X_RS485发送FIFO存储器，当待发送数据送入X_RS485发送FIFO存储器完毕，进入待发送数据送入X_RS485发送FIFO状态；

在待发送数据送入X_RS485发送FIFO状态，将待发送数据送入X_RS485发送FIFO，当待发送数据送入X_RS485发送FIFO完毕，进入X_RS485发送FIFO数据送入X_RS485总线状态；

在X_RS485发送FIFO数据送入X_RS485总线状态，将X_RS485发送FIFO数据送入X_RS485总线，当X_RS485发送FOFO数据送入X_RS485总线完毕，返回等待待发送数据送入存储器状态

8.根据权利要求3所述的一种小卫星信号处理单元模拟装置中逻辑状态机工作方法，其特征在于太阳敏感器数据处理状态机工作过程包括六个状态：等待S_RS485飞行器数据状态广播帧状态、挑选太阳敏感器数据状态、存储太阳敏感器数据状态、太阳敏感器数据送入CAN发送FIFO状态、等待CAN数据同步广播帧状态和太阳敏感器数据送入CAN总线状态，

在等待S_RS485飞行器数据状态广播帧状态，等待S_RS485飞行器数据状态广播帧的到达，当S_RS485飞行器数据状态广播帧到达时，进入挑选太阳敏感器数据状态；

在挑选太阳敏感器数据状态，从S_RS485飞行器数据状态广播帧中挑选三个太阳敏感器数据，当三个太阳敏感器数据挑选完毕，进入存储太阳敏感器数据状态；

在存储太阳敏感器数据状态，存储三个太阳敏感器数据，当三个太阳敏感器数据存储完毕，进入太阳敏感器数据送入CAN发送FIFO状态；

在太阳敏感器数据送入CAN发送FIFO状态，将三个太阳敏感器数据送入CAN发送FIFO，当三个太阳敏感器数据送入CAN发送FIFO完毕，进入等待CAN数据同步广播帧状态；

在等待CAN数据同步广播帧状态，等待CAN数据同步广播帧的到达，当CAN数据同步广播帧到达时，进入太阳敏感器数据送入CAN总线状态；

在太阳敏感器数据送入CAN总线状态，将太阳敏感器数据送入CAN总线，当三个太阳敏感器数据送入CAN总线完毕，返回等待S_RS485飞行器数据状态广播帧状态。

9.根据权利要求3所述的一种小卫星信号处理单元模拟装置中逻辑状态机工作方法，其特征在于磁力矩器数据处理状态机工作过程包括七个状态：等待CAN磁力矩器控制电压状态、存储CAN磁力矩器控制电压状态，磁力矩器模型解算状态、等待S_RS485执行机构数据同步信号状态、等待CAN同步数据广播帧状态、磁力矩器电压数据送入X_RS485总线发送状态和磁力矩器电压数据送入CAN总线发送状态，

在等待CAN磁力矩器控制电压状态，等待CAN磁力矩器控制电压量的到达，当CAN磁力矩器控制电压量到达时，进入存储CAN磁力矩器控制电压状态；

在存储CAN磁力矩器控制电压状态，存储CAN磁力矩器控制电压量，当CAN磁力矩器控制电压量存储完毕，进入磁力矩器模型解算状态；

在磁力矩器模型解算状态，按照磁力矩器模型解算CAN磁力矩器控制电压量，当解算出磁力矩器电压数据时，同时进入等待S_RS485执行机构数据同步信号状态和等待CAN同步数据广播帧状态；

在等待S_RS485执行机构数据同步信号状态，等待S_RS485执行机构数据同步信号的到达，当S_RS485执行机构数据同步信号到达时，进入磁力矩器电压数据送入X_RS485总线发送状态；

在磁力矩器电压数据送入X_RS485总线发送状态，将磁力矩器电压数据送入X_RS485总线进行发送，当磁力矩器电压数据送入X_RS485总线进行发送完毕，返回等待CAN磁力矩器控制电压状态；

在等待CAN同步数据广播帧状态，等待CAN同步数据广播帧的到达，当CAN同步数据广播帧到达时，进入磁力矩器电压数据送入CAN总线发送状态；

在磁力矩器电压数据送入CAN总线发送状态，将磁力矩器电压数据送入CAN总线进行发送，当磁力矩器电压数据送入CAN总线进行发送完毕，返回等待CAN磁力矩器控制电压状态。

10.根据权利要求3所述的一种小卫星信号处理单元模拟装置中逻辑状态机工作方法，其特征在于飞轮数据处理状态机工作过程包括八个状态：等待CAN飞轮控制电压状态、存储CAN飞轮控制电压状态、飞轮模型解算状态、外部DSP返回飞轮转速数据状态、等待S_RS485执行机构数据同步信号状态、飞轮转速数据送入X_RS485总线发送状态、等待CAN同步数据广播帧状态和飞轮转速数据送入CAN总线发送状态，

在等待CAN飞轮控制电压状态，等待CAN飞轮控制电压量的到达，当CAN飞轮控制电压量到达时，进入存储CAN飞轮控制电压状态；

在存储CAN飞轮控制电压状态，存储CAN飞轮控制电压量，当CAN飞轮控制电压量存储完毕，进入飞轮模型解算状态；

在飞轮模型解算状态，将CAN飞轮控制电压量送入外部DSP进行解算，当外部DSP解算出飞轮转速数据时，进入外部DSP返回飞轮转速数据状态；

在外部DSP返回飞轮转速数据状态，接收飞轮转速数据，当接收飞轮转速数据完毕，同时进入等待S_RS485执行机构数据同步信号状态和等待CAN同步数据广播帧状态；

在等待S_RS485执行机构数据同步信号状态，等待S_RS485执行机构数据同步信号的到达，当S_RS485执行机构数据同步信号到达时，进入飞轮转速数据送入X_RS485总线发送状态；

在飞轮转速数据送入X_RS485总线发送状态，将飞轮转速数据送入X_RS485总线进行发送，当飞轮转速数据送入X_RS485总线进行发送完毕，返回等待CAN飞轮控制电压状态；

在等待CAN同步数据广播帧状态，等待CAN同步数据广播帧的到达，当CAN同步数据广播帧到达时，进入飞轮转速数据送入CAN总线发送状态；

在飞轮转速数据送入CAN总线发送状态，将飞轮转速数据送入CAN总线进行发送，当飞轮转速数据送入CAN总线进行发送完毕，返回等待CAN飞轮控制电压状态。

Images