CN101611186A - 改进的衣服器具 - Google Patents

Abstract

一种衣服器具，具有：用于对湿的织物负载进行旋转脱水的被穿孔的可转动滚筒；用于提供加速力的电机，所述电机在使用时可使所述滚筒转动；用于探测所述滚筒转动中的任何静态、动态不平衡的载荷传感器；以及控制器，所述控制器从所述载荷传感器接收输入，且被编程为在旋转加速阶段给所述电机供能，以在所述滚筒内均匀地分布负载，从而在所述滚筒转动时使任何静态或动态不平衡最小化。

Description

改进的衣服器具

技术领域

本发明涉及一种用于平衡水平轴洗衣机中的负载的系统。

背景技术

传统的水平轴洗衣机包括最后的旋转循环，以尽可能多地从洗涤后的物品中分离出水而降低烘干时间。然而，高的旋转速度的要求与安静操作存在冲突。在旋转循环的开始，洗涤负载可能相当严重地不平衡，使得当洗衣机试图加速时，会产生噪声和振动。

这意味着，迄今，已有众多洗衣机设计人员解决负载中的不平衡，通常将内部组件悬置在弹簧和减振器上以隔离其振动。困难在于，这些悬置组件根本不能完全地隔离振动。随着洗衣机的使用年限的变长，它们会恶化且问题变得更坏。此外，这些悬置组件需要大的内部间隙，因此，当将机器设计为标准的外部尺寸时，会失去宝贵的负载容量。此外，因为内部组件必须还承受因不平衡引起的力，因此，会产生相当大的额外成本。

理想的方法是从根源上消除上述问题，对此，具有多种解决方案。第一种可能性是确保洗涤负载在旋转之前均匀分布。这是一种有效的解决方案，但它在实际中极其难以实现。因此，尽管可采用多个步骤降低必须克服的不平衡度，但不可充分地消除它而随后忽略它。另一种方法是确定负载不平衡的大小和特性，并增加刚好抵消负载不平衡的配衡体。

补偿水平轴洗衣机中的不平衡的多种方法已公开于美国专利US5280660(Pellerin等人)、欧洲专利856604(Fagor，S.Coop)。这些公开文献涉及使用沿滚筒的长度延伸的三个轴向定向的腔室，它们均匀地绕着滚筒的周边设置。当单独地充注合适量的水，腔室可用于近似地校正转动轴线上的不平衡。

在公开的PCT申请WO00/39382中，描述了一种用于洗衣机的平衡系统，其补偿动态和静态不平衡。该系统足够准确，可省去传统的悬置件。

然而，即使在该系统下，负载在旋转循环的早先阶段仍可能明显不平衡，不可通过使用主动平衡系统充分地补偿不平衡。此外，不同的洗涤物品具有不同的水保持性能。当在旋转循环中分离水时，这可在旋转循环中导致变化的不平衡。向平衡腔室添加的水在旋转循环中是不可逆的，因此再平衡导致逐渐积聚直到达到充填容量。加上恶劣的初始不平衡，这会使得有时不能达到满幅旋转速度。这又需要相当严格控制的初始不平衡，这进而可能需要在旋转循环的开始时进行许多分布尝试。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于水平轴洗衣机的平衡系统，所述平衡系统实际上可起着克服上述不足的目的。

在第一方面，本发明可宽泛地认为涉及一种衣服器具，包括：

用于对湿的织物负载进行旋转脱水的被穿孔的可转动滚筒；

用于提供加速力的驱动装置，所述驱动装置在使用时可使所述滚筒转动；

用于探测所述滚筒的转动中的任何静态、动态不平衡的不平衡感测装置；以及

数字处理器，所述数字处理器从所述不平衡感测装置接收输入，且被编程为在旋转加速阶段给所述驱动装置供能，以在所述滚筒内均匀地分布负载，从而在所述滚筒转动时使任何静态或动态不平衡最小化。

优选地，在所述负载在所述滚筒内翻滚的所述滚筒的低速转动过程中，所述数字处理器监测所述不平衡感测装置以检测第一状态，且在探测到所述第一状态时立即将所述滚筒加速到较高的速度，在较高速度下，所述负载通过离心作用保持在滚筒上。

优选地，所述处理器被编程有软件，所述软件使得所述处理器执行以下步骤：

(a)给所述驱动装置供能，以便以第一预定转动速度转动所述滚筒，借此，所述负载翻滚；

(b)监测所述不平衡感测装置；

(c)连续地确定自所述不平衡感测装置的所述输入的一个或多个特征指数；以及

(d)通过将所述指数与第一标准比较，确定所述第一状态的存在性。

优选地，所述第一标准被预设。

优选地，所述处理器在将所述滚筒加速到第二速度之后监测所述不平衡感测装置，且如果自所述感测装置的输入显示所述不平衡大于预定阈限，则所述处理器使得所述滚筒可减速到所述第一速度，随后再执行所述旋转加速阶段。

优选地，所述处理器被编程为重复以下循环，直到所述第二速度下的所述不平衡小于阈值：执行所述旋转加速阶段并探测所述第二速度下的不平衡。

优选地，所述阈值被预设，但根据重复地未达到比所述阈值低的值的情况，所述阈值被向上升高地修改。

优选地，所述数字处理器被编程为在预定循环次数内或在预定时间内未达到所述阈值时停止所述循环操作，且被编程为随后在其处理不平衡负载的能力限度内执行旋转操作。

优选地，所述不平衡感测装置感测作用在所述滚筒上的垂直力，自所述不平衡感测装置的所述输入的至少一个分量表示作用在所述滚筒上的所述垂直力，且所述处理器被编程为在所述滚筒以所述第一速度的单圈回转内探测：由所述滚筒内的翻滚负载产生的力在所述转动的整个期间内均匀地分布。

优选地，所述处理器被编程为计算总与所述滚筒的前一圈回转对应的移动时窗的所述力的分布的量度。

可宽泛地认为，本发明还单独地或共同地包括：申请的说明书中所引用或所列出的部件、元件和特征、以及所述部件、元件或特征中的任何两个或更多个的任何或所有组合，以及还包括本发明涉及的现有技术中的公知等同物，这种公知的等同物认为是包括在此的，就像单独描述它们一样。

本发明包括前面所描述的，且还想到下面示例性给出的结构。

附图说明

下面，将参看附图描述本发明的一个优选形式。

图1是静态不平衡的概念的图示；

图2是动态不平衡的概念的图示；

图3是根据本发明的洗衣机的剖切透视图，其中进行了剖切以便大致以横截面示出洗衣机；

图4以图3的洗衣机的透视图示出了组装图，示出了一起形成洗衣机的各个主要部件；

图5是滚筒轴承安装件的图示；

图6是滚筒的图示，示出了平衡腔室和传感器；

图7是图3的洗衣机的液体供给系统和电系统的图解图示；

图8是波形图，给出了自振动传感器的示例性输出波形；

图9是示出了权重曲线的曲线图；

图10是关于平衡腔室的充注的决策过程的图示；

图11是示出了不平衡探测算法的流程图；

图12是示出了平衡校正算法的流程图；

图14是示出了“分布与测试”算法的一个实施例的流程图；

图15是示出了“分布与测试”算法的可选方案的流程图；以及

图16是在转动滚筒内的洗涤负载的图解图示。

具体实施方式

下面，将主要参看根据PCT申请WO00/39382构造的洗衣机来描述本发明，显然许多原理同样适用于包括主动平衡系统的衣服烘干机，所述主动平衡系统感测作用在滚筒上的失衡力。图3和4示出了水平轴型的洗衣机，所述洗衣机具有其轴线大致水平地被支撑的穿孔滚筒11。在优选的配置形式中，滚筒以侧面到侧面的方位设置在箱体12内，且通过滚筒的侧壁接近。

箱体12包括表面，所述表面在水密罩壳内围住离开滚筒的洗涤液或漂洗液。箱体结构12的一些部件连同液体围住表面可例如通过双片材热成型形成。可选地，滚筒可被封闭在与箱体结构分离的容器中。容器可相对于箱体结构大致刚性地安装。

箱体可以是适于独立环境的封闭结构、或是可安装在橱柜或衣柜中的凹腔内的敞开框架。

包括滚筒和其他构件的衣服处理系统优选以顶部装载式结构设置。在图3中，水平支撑的滚筒11容纳在大致矩形的箱体12内，所述箱体12具有经由铰接盖14设置在机器的顶部上的进入通路。其他顶部装载式水平轴构造形式描述于美国专利US6363756中，该专利的内容通过引用包含在此。也可采用其他水平轴构造形式，例如前装载式实施例。在所述的后一种情况下，滚筒通常以悬臂的方式由轴承支撑，所述轴承位于从一端延伸的轴上的两个位置处。

在所示的配置形式中，滚筒11在任一端处均由轴承15可转动地支撑，所述轴承又分别由滚筒支撑件16支撑。在所示的实施例中，轴承以位于外部的方式位于轴19上，所述轴19从滚筒端部21、22的毂区域20突出。

其他轴向构造形式同样是可以的，例如轴承可以位于内部的方式位于滚筒的毂区域的外面中的凹部中，以设置在从滚筒支撑件突出的轴上。

滚筒支撑件16分别被示为底部支撑单元。滚筒支撑件可具有一体式形式，其又理想地适于通过双片材热成型、注射成型、吹塑成型等制造，或可例如通过挤压或弯折钢片制作。每个滚筒支撑件优选包括加强肋区域23和所示的滚筒容纳凹部区域25，所述滚筒容纳凹部区域25用于容纳滚筒1的相应的滚筒端部21、22。

示出的滚筒支撑件16通过在互补表面内的互锁与子结构接合，所述互补表面设在侧壁27、28中。其他结构也是可能的，例如由单个部件形成的框架，或者滚筒支撑件可包括大致包封滚筒的洗涤罩壳，其又支撑在所述箱体中。洗涤罩壳可在任一端包括轴承安装件。洗涤罩壳可稳固地支撑在箱体的基部上，而不需悬置，且不需在邻近用户进入开口处适应桶与箱体之间的运动。

所示的滚筒支撑件16分别包括位于凹部区域25的中心处的轴承支撑凹部。轴承安装件29位于轴承支撑凹部内，进而轴承15装配在轴承安装件29中的凸起内。

这些结构细节仅是一种示例性实施例，并不构成本发明的一部分。例如，轴承或轴也可安装到大致环绕着滚筒的容器的壁上。

在图3和4中更详细示出的洗衣机的所示实施例中，滚筒1包括穿孔金属环、一对端部21、22和一对叶片31，其中，所述一对端部21、22封闭环30的端部，以形成大致圆柱形腔室，所述一对叶片31在滚筒端部21、22之间延伸。

在洗衣机的所示的实施例中，滚筒仅从一个端部21被驱动，因此，叶片31的一个功能是将转动力矩传递到未被驱动的滚筒端部22。叶片还为滚筒组件11提供纵向刚度。为了这些要求，叶片30是宽的和薄的，尽管它们具有足够的深度和内部加强作用，以阻止由于不平衡的动态负载引起的翘曲。叶片30具有独特的形状，包括前边缘和后边缘，以辅助翻滚洗涤负载。叶片30在转动方向上相对定向，使得在沿任一方向转动的情况下，一个叶片向前、另一个叶片向后。

该滚筒结构仅是示例性的，并不构成本发明的一部分。例如，滚筒可由多个长条穿孔钢和多个横肋构成，所述穿孔钢固定到包括滚筒端部的一部分的框架上，所述多个横肋在端部之间跨接。

在包括本发明的洗衣机的所示的实施例中，通过滚筒的圆柱形壁30中的滑动舱口部分33提供通到滚筒11的内部的通路。舱口部分通过卡锁机构34、35、36、37、38连接，使得在操作过程中保持封闭。洗衣机的箱体12被形成为以大致顶部装载方式提供通到滚筒11的通路，而不是采用水平轴机器更常用的传统的前装载方式，在前装载方式中，通过滚筒的一端提供通到滚筒的通路。

所述配置形式仅是示例性的。本平衡系统也可用于其他的打开构造形式，例如前装载式，或如美国专利US6363756中所列出的。

下面参看图4和7描述洗涤控制程序的总体结构。

洗衣机包括电机701(在图4中可看见转子39和定子40)，以在所有操作阶段(洗涤、冲洗和旋转烘干)实现滚筒的转动。在洗衣机的优选实施例中，电机是直驱反结构电子换向无刷dc电机。电机具有连接到滚筒11的一端21的永磁转子39、和连接到滚筒支撑件16的定子40。转子可直接固定到滚筒，或可选地固定到其中一个支撑轴上。在采用本发明的前装载式机器的情况下，这些选择也是可实现的。合适的电机描述于EP0361775以及涉及洗衣机的电机驱动系统的许多其他专利中。

供水系统将洗涤水施加到衣服负载。供水系统可以是传统类型的，并将水添加到集水槽以达到转动滚筒的下部分浸没在洗涤液中的液位。该系统可包括阀401，所述阀401通过通流分配器403的所选的腔室将水供给到集水槽。可选地或另外，洗涤液可通过水泵703从集水槽405被循环，以直接施加到滚筒中的衣服负载上。例如，通过从滚筒端部处的喷嘴喷射。在所示的实施例中，这需要至转动滚筒的液体供给路径，例如通过空心支撑轴。在前装载式实施例中，喷射嘴可安装到封闭敞开前部的固定结构上。

供水系统通常包括用于在机器处接收水供给的供水龙头、能够执行至少开关操作的流动控制阀、和在机器内的必需的供给管道。洗衣机可适于暖的或热的洗涤操作，在这种情况下，可包括热水接收龙头和阀，或可例如在泵中包括加热器705，以加热集水槽中或在机器中循环的水。

排放泵703设置在所述泵的下方，以接收从集水槽的水，并将收集的水泵送到排放管。如果设置有，排放泵703也可兼作用于水再循环的洗涤泵。

电机控制器从位置传感器52接收输入。所述位置传感器可邻近于电机设置，例如，感测经过的永磁磁极的霍尔传感器板或合适的编码器。可选地，位置传感器也可使用相对于电机绕组的反EMF或电流感应或这两者操作。位置传感器可包括分析从电机的反馈的控制器的软件。电机控制器产生启动整流开关的电机驱动信号，以选择性地向电机的绕组施加电流。电机控制器响应来自主控制的命令，以增大或减小电机转矩。主控制可以是在相同的控制器上执行的软件或可在远程控制器上执行。电机控制器可通过增大或降低有效驱动电流或通过改变施加的电流相对于转子位置的相位角或通过这两种方式控制电机转矩。

提供有用户接口24，使得用户可对机器的功能和操作进行控制。控制微处理器设在接口模块内，且对机器的操作提供电子控制，所述机器的操作包括电机的操作、供水阀、再循环和/或排放泵和任何水加热元件。

所述的控制可被实施为在一个或多个基于微型计算机的控制器上执行的软件，或被实施为装载到可编程逻辑硬件中的逻辑电路，或可被实施为硬线逻辑或电子电路或这些的任何组合或其他等效技术。

平衡系统

在本发明中，在滚筒11的高速转动过程中、例如在旋转烘干过程中由失衡负载引起的力通过动态控制的平衡系统被最小化。

一组传感器向控制器提供输出。控制器处理传感器输出，以计算不平衡数据，该不平衡数据又用于推导平衡校正措施。

在一个实施例中，每个轴承安装件被构造成包括感测轴承上的垂直支撑作用的垂直作用力传感器。该安装件还优选包括感测轴承安装件的垂直加速度的加速度传感器。

平衡校正措施

在优选实施方式中，添加配衡量通过向位于滚筒中的六个平衡腔室43、46、47、80、81、82中的一个或多个添加水实现，如图6所示。在每端具有三个这样的腔室，它们间隔开120°，且定位在滚筒端部21、22的末端上。

平衡系统更详细地示于图7中。在连接到微处理器51的输入端之前，自载荷感测单元和加速度计的输出首先被传递通过过滤装置50，所述微处理器可以是特定任务的微处理器，或可以是洗衣机的主控制处理器。被编程到微处理器51中的各种算法(稍后详细地描述)将向电机速度控制装置发出旋转命令(例如，加速/减速)和向阀驱动器53发出平衡校正(例如：打开/关闭阀54)。电机控制器52接着改变电机绕组的激励，以遵守旋转命令。阀驱动器53将打开或关闭合适的平衡阀54，所述平衡阀54可使得水通过注入器44流入相关的槽45，借此它被引导到合适的腔室。优选地，阀驱动器53还控制水流率。例如，阀驱动器可选择高的或低的阀流率，或控制压力调节器。

平衡校正处理

为了校正不平衡，需要人为地增加相等且相反的静态和动态不平衡量。为了增加静态不平衡量，仅需要在一些半径和转动角度(或“相位”角)处增加一定量的质量体，其有效地沿着旋转轴线与CoG具有相同的位置。然而，为了添加动态不平衡量，需要有效地沿着旋转轴线在两个位置增加相等且相反的补偿，该两个位置在CoG的任一侧均等地间隔开。最终结果是，静态和动态不平衡通过沿旋转轴线的两个分离的位置以两个独立的相位角增加两个独立的质量体(均可处于相同的半径上)均可得到校正。

不平衡数据通过在振动系统上的两个独立的位置处测量加速度、速度、力或位移获得。这些测量结果被处理，以计算用于每端的矢量，该矢量表示在每个配衡轴向位置名义上作用的失衡力。该矢量不是自力传感器的原始信号数据，而是已被补偿了由轴承安装件的运动产生的力。

当计算出了在两个位置中的每个位置处的名义失衡力(幅度和相位角)时，另一过程控制校正质量的添加，以校正不平衡。

传感器

优选实施例的平衡系统使用由轴承安装件中的载荷感测单元产生的以及由相关的加速度计产生的电信号，以控制配衡量的施加。

在优选实施例中，一对载荷感测单元42分别位于轴1的每端处，如图4所示。

载荷感测单元可测量非常刚硬的弹性变形支撑系统中的小的位移。适合于该应用的应变传感器是压电盘。这种类型的传感器产生大的信号输出，从而不受RFI的显著影响。图中示出了可能的轴承安装件的一个示例。该轴承安装件包括两个同心圆柱形环46、47，如图5所示。一对负载桥(loadbridge)40、41分别连接在内环47的顶部和底部以及连接到外环46的内周的相对部分上。压电盘42在面向外环的一侧附着在负载桥上。来自滚筒的负载通过安装在内环47中的轴承15、通过负载桥48以及载荷感测单元42传递到外环46，并传出到外部结构中。可以理解，通过采用这种方式，负载桥会根据来自滚筒的旋转的任何垂直力弯曲，从而使压电盘变形，并提供表示不平衡力的信号。

负载桥在施加的垂直力的作用下会弹性地且可预测地弯曲，但仅发生小的实际移位。例如，轴承相对于固定结构的垂直位移应小于10mm。压电盘相对于施加的力将具有特殊的响应。由于失衡力与滚筒速度的平方成比例且传感器的响应幅度通常与力成比例，因此传感器输出与滚筒的速度之间的关系是三次方关系。然而，支撑件几何结构可在力与位移之间提供非线性关系。不管哪种方式，控制器可被编程，以根据考虑了转动速度的公式将传感器输出变换为力测量结果。

控制算法

在优选实施例中，平衡中的旋转任务被分成三个子任务或算法：

不平衡探测算法(IDA)

平衡校正算法(BCA)

旋转算法(SA)

不平衡探测算法(IDA)(如图11所示)仅涉及到采集与不平衡相关的数据，并嵌入到电机控制程序步骤中。该功能只要电机运转就处于激活状态，并计算不平衡矢量数据。优选的算法示于图11中。

旋转算法(SA)涉及到执行其所期望的旋转特性曲线(spin profile)。旋转算法根据所请求的特性曲线和由IDA确定的振动水平渐变(ramp)机器的速度。优选算法示于图13中。

平衡控制算法(BCA)在由旋转算法确定的时刻激活，并涉及校正IDA已确定的任何不平衡。BCA考虑机器和IDA两者随时间的特性。只要机器的转动速度比近似150rpm大而足以使负载分布在滚筒的壁上且相信合理地均匀分布，BCA就激活。优选算法示于图12中。

总体控制策略-SA

在示例性实施例中，对旋转过程的总体控制被分配给旋转算法SA。它以零转筒速度开始，并使BCA停用。其首要任务是更好地分布洗涤负载，以允许开始旋转。如果在非常低的旋转速度下振动低于初始阈值，则允许旋转到最小的BCA速度，在该点下，BCA被激活。如果振动不低于阈值，则在停止和显示错误信息之前多次再尝试重新分布。一旦BCA已达到旋转速度的目标水平，则旋转允许继续所述的时段，在该时段之后，转筒被停止，阀被关闭，使BCA停用。

动态控制和BCA

在本发明的优选实施例中，使用动态控制方法。这与较前描述的静态和动态不平衡并不矛盾。动态控制仅指控制方法的特性。可选的控制方法是“静态的”。静态控制方法没有利用或保留其目标系统的随时间的特性方面的数据。这样，所述方法以“单步(single shot)”尝试的方式执行来恢复平衡，且在每次执行之后必须允许逝去足够的时间，使得系统在下一执行之前返回到稳态条件。动态控制方法预测系统的随时间的特性，且通过储存刚过去的动作连续地校正系统，即使系统处于瞬态响应下。

优选的动态控制的主要优点在于，控制回路可在偏差出现时而不是等到下一执行时间到来时对偏差进行调节。对于具有慢的时间响应的系统来说，这是相当有利的。为了有效地工作，控制器根据对目标系统的随时间的响应的估计被编程。然而，这仅需要粗略地近似。动态控制器优选涉及快速决策回路。输入参数上的噪声可能会使得进行了完全不必的许多小的校正。因此，优选的程序包括在校正之前的最小的阈值校正水平。

随时间的特性的主源包括：

·如果机器的平衡状态瞬时变化，达到振动的稳态将会有一些回转圈数的延迟。

·为了补偿传感器输出的瞬时变化，遗忘因子型过滤器应用于载荷感测单元数据的采集，但这意味着平均数据也需要多圈回转来响应新的振动状态。

机器的平衡状态的变化决不是瞬时的；例如，水添加需要0.1-60秒来进行并变稳定。

从负载抽吸水意味着，机器的平衡状态可随旋转速度的增大相当快地变化。

如果在旋转循环中机器要在大约3分钟的时间内从100rpm加速到1000rpm，则对于该期间的持续时间，机器将几乎确定地处于瞬态响应的状态。本控制器能够在机器不曾处于稳态条件的情况下响应机器的平衡状态的变化。

对于动态控制，本控制器以机器的随时间的特性的近似被编程。控制器被编程为在需要的情况下决定执行什么样的校正时考虑过去的平衡增量。对于每个水腔室，水增量的适当加权的过去历史记录的总和可被认为是“待候结果(effect in waiting)”。控制器程序预测一定的添加水量的结果仍会在信号上表现出来。为了对此进行补偿，在确定哪些阀应接通、哪些阀应关断时，控制器从当前的失衡矢量减去估计的“待候结果”。

为了实施，该控制器保持刚过去的动作的记录。所需要的历史记录取决于机械力学、传感器和不平衡计算算法。例如，在此处描述的构造形式下，控制器跟踪至少最近10秒的活动。优选地，控制器每秒钟都记录当前动作。这可以在每次控制循环执行时进行，或控制循环可更快地执行，更新就更频繁，但数目就越大。

控制器可记录与在每次循环循环接通的阀相关的一系列数据点和权重值表。如果点的数目为N，则为了存储具有N个点的六个控制输出通道的历史记录，则每次需要6N个数据点。此外，为了此时计算该历史记录的结果，将需要6N次乘法。一种简化方法是用图9所示的“表顶(table top)”曲线61近似优选的权重曲线60。此时，这使得不再需要权重值的存储表格，并将6N次乘法降低到6N次加法。

可选的实施例使用也示于图9中的负指数权重曲线62。对于每个水控制通道，这通过“待候结果”变量实施。每当控制循环执行时，待候结果变量与某一因子相乘，且如果用于该通道的水控制阀在最后的循环中处于接通状态，则增加值加到该变量。对于每次控制循环执行，该实施操作仅需要六次乘法和六次加法。

该因子是遗忘因子，且为介于0与1之间的值。例如，这可以是要在计算的不平衡中反映增加的平衡水的作用。因子越低，表示响应快速。为了不再需要具有依赖于速度的不同的遗忘因子，控制循环的该部分可在每次回转的基础上执行。这通过每圈回转执行一次平衡控制代码来实现，使该步骤紧接在数据采集和转换代码之后。所有水量根据在当前速度下的回转而不是时间计算，但这是简单的事情，因为幅度校准因子随转动速度线性变化。

如果针对一端计算的失衡负载刚好是那端的腔室中的相对的一个腔室，则数据采集程序将该腔室看作是需要水的主要一个腔室。然而，同样算法也可确定其他腔室中的一个腔室需要少量的水。该第二水需求量可比另一个小很多。如果平衡控制程序应对这些第二小的水需求量，则在应对主腔室的相对较长的期间上，控制器以及主腔室需求也逐渐地充注其他腔室。这将取消一些水进入主腔室，且留下较少的净空来用于进一步的平衡校正。因此，在优选的实施例中，平衡控制器在一端没有同时应对两个腔室。

优选的控制器被编程，以通过从六个腔室中识别最大的水需求量来应对该问题，以及然后将动态“噪声”阈值设定成等于水的该值的一半。该操作的示例示于图10中。在该示例中，对于每个腔室，左条柱表示从当前的不平衡直接判定的当前需求。中心条柱显示那个腔室的当前的待候结果。右条柱表示作为当前需求量的值，其小于动态噪声阈值(最大当前需求量的一半)，且小于待候结果。因此，在该示例中，当前需求值70是7。这还是偶然达到腔室的最高需求值，使得动态噪声阈值设为3.5(3.5×7)。腔室5的待候结果的值71为2。最终值72是1.5(7-3.5-2)。类似的计算对于其他腔室是显然的，从而显示出了当前需求值。在这些中，仅腔室2具有任何最终值。在该计算之后，阀只在该腔室的最终值高于另一阈值时启动。该阈值与在下一循环迭代之前供给的水量相关。优选的控制器通过与滚筒速度成比例地调节该阈值执行幅度校准。

小的滞后量可用于阻止重复的短的阀致动。这可通过上述用于确定何时使阀接通的标准实现，但当确定何时再关断阀时使用不同的标准。在优选的控制程序中，关断标准是直截了当的：一旦其计算的当前需求量小于其待候结果变量的值，水阀被关断。换言之，一旦阀接通时，它一直到其腔室需求量被时才关断，尽管其他阀在这期间可接通和关断。

动态平衡-BCA

更详细地，图12中所示的平衡校正算法以从IDA的相位信息的校准开始。矢量旋转的步骤根据所使用的方法是可选的(一种可选方法是向正弦表施加偏移)。在此之后，矢量被正规化，且失衡矢量被计算。如果激活标记是真且矢量的幅度低于预定的临界极限，则开始决策过程。首先，失衡矢量的幅度与多个阈值进行比较，以估计是否能够增加转筒速度。然后，根据失衡矢量的幅度或粗略的值(coarse)(至阀的低或高的流率)，激活校正。待候结果值被更新以反映最近的循环的有效值，且与当前的平衡需求矢量信息和每个阀的状态一起决定是否打开或关闭每个阀。此时，如果保持转筒速度平缓的标记未被激活即允许加速且速度当前未处于所需的目标水平，则转筒速度允许增加到目标水平。在该点上，BCA循环到开始并开始另一迭代，从而有效地连续校正和加速，直到它达到目标速度。

信号分析-IDA处理

为了确定负载中的不平衡，IDA计算每个信号中的每一圈转动一次的正弦分量的幅度和相位角。不幸的是，信号不像是纯粹的正弦，而是由于机器中的结构非线性以及射频干扰(RFI)是杂乱的。控制器程序通过对信号进行数字采样并使用离散傅利叶变换技术确定每一圈转动一次的分量或“基波分量”。优选的实施方式不是计算整个变换，而是仅计算基波分量。例如，这可以通过以旋转参考标记后的相等的相位角延迟将每个信号数据点与余弦波的值(滚筒转动频率)相乘、在整圈回转上将这些结果中的每个结果相加、然后除以结果的个数进行。这给出了矢量结果的一个(例如：x-轴)分量。假想(或y)分量通过使用相同的技术、但使用正弦波管(sinewave valve)代替余弦波管得出。该结果值然后可转化为极坐标形式，给出相对于参考标记的信号中的基波分量的幅度和相位角。

程序可使用任何现有技术来推导传感器数据的基波分量的幅度和相位。所述的示例仅是一个常用技术。

在优选实施例中，为了防止混叠，输入信号在进行处理之前被传送通过模拟滤波器，以去除比采样频率的一半的高的频率分量。

如果采样是通过每圈回转使用固定数目的样本而不是使用固定频率进行的，则离散傅利叶分析是直接简单的。这需要转动位置数据，在该应用中，所述转动位置数据可从电机控制器得到。在优选实施例中，控制器每圈回转采样多个点，其精确地分成由电机执行的每圈回转的换向次数。用于位置的正弦值被作为表格存储(称作“正弦表”)。程序通过向前偏移每个周期的样本数的四分之一而从同一表格而获取余弦值。

每圈回转具有合理数目的采样点是有用的，使得混叠在基波分量上的谐波的阶次很好地超过低通滤波器的截止频率。优选地，采样点的数目是至少12个，以便获得对200rpm以上的速度的可靠采样。优选地，对于每圈回转具有偶数个采样点，使得正弦表格刚好对称-正序列和负序列除了它们的符号以外是相同的。这确保输入信号上的DC偏移不影响基波分量。图8示出了过滤后的信号57和提取的基波分量58。

可选地，如果可得到功率足够大的微处理器，则可通过使其数据采集能力最大化而进一步降低噪声问题。这意味着与在每圈回转基础上的固定采样不同，它是在较高速率下的固定频率基础上的。正弦和余弦值可被计算或从表格插值，这大大简化了计算。

在获得每个源信号的基波分量时，它会不可避免地包含一些噪声分量。连续的测量结果将仍具有一些变化。为了使该变化最小化，优选信号源是准确的，干净的，且具有线性响应。程序优选使用平均技术来应对任何残留的噪声。

在优选实施例中，控制处理器被编程，以实施“遗忘因子”。每当获取新的测量结果时，新的平均值等于旧的平均值的某一百分比加上新的测量值的互补百分比。例如，在0.3的遗忘因子下，旧的平均值的0.3被减去，并被替换为新的测量值的0.3。这种平均形式适合于基于微处理器的应用，这是因为它在存储空间和处理时间方面均是廉价的。

以这种方式平均测量结果的主要不足在于，不平衡探测的响应时间被降低。平均的结果包括多个测量结果，以降低噪声。遗忘因子越低，平均值就会从过去测量结果记住得越多，值就越稳定，但它对机器振动的变化响应就越慢。

当水被提取出时，负载的不平衡就会变化，从而必需在长的期间上达到平衡。因此，不要认为必需在一次“尝试(hit)”中就能够获得良好的平衡。

在所述的实施例中，测量数据被处理，以便产生成笛卡尔格式(x & y)的矢量，而可能的平衡响应采用的是极坐标格式(幅度&相位)。尽管可以按照惯例执行格式转换，但优选的控制程序适合更高效的方法。当引用正弦值表时，响应的相位作为偏移量被直接包括到离散傅利叶技术中，其中每个偏移量包括整数个点。这些偏移量随机器的速度改变被调节，以用于相位角校准。可选地，相位校准可通过使用作用在计算的矢量上的旋转矩阵执行，而不需要对正弦表格施加任何偏移。然而，幅度校准随后在动态控制程序中执行。

在获得滚筒的每个端部处的不平衡矢量之后，IDA计算在每个端部的每个腔室需要多少水。优选实施例的腔室间隔开120度。机器可在每端包括间隔开90度的四个腔室(即类似于x轴和y轴正交)，此时这些腔室可以是已在傅利叶变换中计算的x分量和y分量。然而，这需要每端具有四个腔室、进而需要比必需的多两个水控制阀和相关的驱动器。在优选实施例中，控制处理器计算信号矢量在像腔室那样间隔开120度的轴线上的投影。

所述的傅利叶技术使用正弦和余弦波形式提取正交的x和y投影。很显热这基于以下事实：余弦波是被移相90度的正弦波。为了将信号矢量分解为间隔开120度的投影，控制程序执行类似的计算，该计算将余弦波形式替换为已被移相120度的正弦波形式。

相位校准信号此时表示不平衡在前两个腔室上的投影。控制程序使用矢量恒等式获得不平衡在第三腔室上的投影，相同幅度且间隔开120度的所有三个矢量的总和必然等于零。因此，所有三个投影的总和必然等于零，且在第三腔室上的投影是在前两个腔室上的投影的总和的负值。通过将半圈转动加到响应相位角，所获得的三个值被使得表示所需的恢复水平衡量在每个平衡腔室上的投影。

最后，这三个投影中的至少一个投影是负值，表示水要该腔室中去除。在本平衡系统中，不是这样做的，而是在控制程序向所有三个数增加恒定值，使得最负的数变为零，其他两个为正。

可选地，控制处理器程序可以假设，角度范围包括不平衡矢量(或最接近不平衡矢量)的腔室将不接受水。用于其他两个腔室的校正矢量此时应增加到不平衡矢量以达到零。

这些矢量的方向假定处于向着相应的平衡腔室弧的中心的径向。矢量的幅度容易地通过三角学计算。

计算失衡力

至此，还没有详细地描述控制处理器如何由力传感器输入来计算失衡力，且被用来补偿机器运动和滚筒进动。

表示旋转滚筒100、机器框架102和参考表面的等效弹簧系统示于图14中。弹簧滚筒100与机器框架102之间的第一弹簧106有效地表示负载桥的弹性，所述负载桥将轴承安装件连接到滚筒支撑件或洗衣机的框架上。该桥还形成载荷感测单元的基部，所述载荷感测单元测量滚筒与洗衣机的框架之间的力。在这种情况下，第二弹簧构件108表示支撑表面、例如柔性木制底板和机器框架的支撑表面。第二弹簧108复杂且包括阻尼构件110。

在本发明的优选实施例中，传感器部件测量每端的滚筒100相对于参考表面104的加速度或位移。例如，加速度计112连接到轴承本身的非转动部分或连接在载荷感测单元桥的相邻部分上。在每端的该加速度计测量与滚筒轴线垂直的垂直平面上的加速度。

美国专利US6477867描述了一种平衡系统，所述平衡系统能够实际实施且可接受地在最高为中等速度、例如最高为1000rpm下工作。US6477867的整个内容通过引用包括在此。

所提出的主动系统与学习系统的区别在于，它们实现了操作力系统的预定模型。力和加速度数据作为向实现该模型的算法的输入被提供。模型输出失衡矢量或被推荐的平衡校正数据。

用于洗衣机的最成熟的现有主动系统公开于US6477867中。其中实施的基本模型在任一滚筒端使用力传感器。模型确定每端的失衡力作为与滚筒转动同步的力传感器输入波形的转动矢量。

描述于US6477867中的更完整的模型在每个滚筒端使用另外的加速度计。加速度计与力传感器测量紧邻滚筒的支撑轴线的支撑结构的运动一样作用于同一轴线上。模型通过减去由移动支撑结构施加的直接力校正失衡计算。

本发明使用该失衡数据或原始的力数据来在旋转循环的初始阶段中做出决定。该决定增大了负载在离心旋转阶段开始时更好地分布的可能性。

优点

采用主动平衡系统的洗衣机的优点是：

·在轴承组件之前消除因不平衡所引起的力。因此，降低了结构要求，使得可采用更少和/或更便宜的材料。

·避免了用坏和恶化的悬置。

·降低了洗涤桶间隙，使得在标准尺寸的机器中具有充足的负载容量。

·还降低了门打开机构的复杂性，这是因为它不再需要应付悬置件上的高度变化。

·始终具有安静的平稳旋转。

分布与测试程序

根据本发明，旋转循环包括分布与测试步骤，所述分布与测试步骤涉及选择合适的时刻，以便从翻滚速度增大转筒(速度)。

在翻滚速度下，转筒内的负载在转筒转动的整个过程中没有通过离心力保持在转筒侧上，因此，经受翻滚运动。当转筒速度增大到慢旋转(离心速度)时，衣服在转筒转动的整个过程中由离心力保持在转筒上。与随意开始加速时的“平衡”负载分布与“不平衡”负载分布的比率相比，用于选择合适的时刻来从翻滚速度加速到慢旋转的标准优选使这一比率增大。“分布与测试”算法在平衡校正算法之前执行，以降低需要补偿的不平衡的幅度。

参看图16，示出了转筒内的衣服负载的通常的翻滚动作。转筒180沿箭头182所示的逆时针方向转动。衣服负载如箭头187所示地通过上升的侧壁部分186被向上携带。在整个转动过程中，翻滚速度不足以将衣服保持在转筒表面上，且衣服负载如箭头189所示地从转筒的上表面部分188掉落。

已发现，可选择翻滚速度，其中，衣服将表现为打滚的翻滚动作，该翻滚动作继续多个整圈的转筒转动。然而，该翻滚动作的持续时间是不确定的，且已发现，在转筒转动的一段内，在没有警告的情况下从均匀或分布的翻滚变坏到成团翻滚。在均匀或分散翻滚中，衣服通常可被认为占据筒的周边部分，且在该部分上均匀分布。在成团的形态下，衣服趋向于聚集或聚拢成单个质量体。此外，表面上在没有警告的情况下，负载可从其成团形态移动到分布形态。

还已经发现，如果当衣服负载处于均匀的翻滚形态时转筒快速即刻地旋转起来，则当转筒达到离心速度时负载均匀分布的机会大大增加。这不是总能实现，因为负载甚至在该短的加速期间(通常小于转筒的单次回转)也可回到成团情形。看起来转筒的加速可使负载存在随着转筒的加速即刻掉落的一些部分。但，当衣服正在均匀翻滚时开始加速使得比任意时刻的开始加速会产生更高比例的积极结果。

下面，描述负载分布算法的两个实施例，所述负载分布算法用于在达到离心速度时增加实现更均匀分布的负载的可能性。所述实施例在它们的效力方面不同，但都适合于不同的操作条件和洗衣机装置。

在本发明的第一实施例中，提供了一种算法，该算法适合于能够直接提供定量不平衡数据的机器。本发明的该实施例适用于机器能够直接测量滚筒的不平衡的情况。该数据此时可直接用于确定合适的时刻加速滚筒。

参看图14，示出了根据本发明的第一实施例的“分布与测试”算法。在步骤170，控制器开始以翻滚速度运行转筒，在步骤171，控制器监测不平衡数据。在步骤172，控制器以“移动窗”的方式从与最后360度的转动对应的不平衡数据计算不平衡因子。

在步骤173，控制器将在步骤172计算的不平衡因子与一阈值比较。如果不平衡因子不在期望的界限内且程序已运行了比最大期望时间短(步骤176)，则控制器在步骤175循环返回到步骤172。如果不平衡因子在与合适分布的负载对应的界限内，则控制器(步骤174)立即将滚筒加速到离心或低的旋转速度，例如150rpm。在低的旋转速度下，负载通过离心力被保持在转筒侧上，因此相对于转筒几乎静止。

在转筒加速到低的旋转速度之后，在步骤177，对于滚筒的最后的360度转动，通过控制器计算第二不平衡因子。该步骤对确保负载在从翻滚速度到低旋转速度的加速过程中未被再分布是必需的。在步骤178，控制器将在步骤177处计算的不平衡因子与一阈值比较。如果不平衡因子在转筒已加速之后不在期望的界限内，则控制器在步骤190返回到“分布与测试”的开始，并将转筒速度降回到翻滚速度。

可选地，返回到开始的循环也可包括步骤191，以调节阈值。该可选的步骤191通过虚线方框示于图14中。该附加的步骤可实施成用于在前面的“分布与测试”尝试已失败以后改变用于分布衣服负载的随后尝试的标准。每个随后的平衡负载的尝试可测试相对于较高阈值的结果，以增大随后的成功结果的可能性。阈值的升高使得每一平衡程序均可在最优平衡与达到最优平衡所需的时间之间获得合适的折衷。

如果在步骤177计算的不平衡因子在期望的界限内，则在步骤179结束“分布与测试”程序之前，控制器设定合适的变量并传送到下一程序步骤中。

“分布与测试”程序也可包括最大的时间界限。如果“分布与测试”程序不可在预定的时限内产生足够均匀的负载分布(步骤176)，则程序可设定标记(步骤192)，以表示程序在程序终止之前没有成功。

在第二实施例中，提供了一种算法，该算法适合于提供反映作用在转筒上的垂直力的定量数据的机器。本发明的该实施例适合于不可直接得到不平衡数据、但可得到一些力数据的洗衣机。力数据的一些分量通常与洗涤负载的单个物件当从上表面掉落时在滚筒的下表面上产生的冲击对应。已经发现，只要力传感器它们在垂直方向上具有源自力的响应的明显分量，则可探测出冲击，且有效地用于计算表示在滚筒上洗涤负载分布的均匀性的因子。

参看图15，示出了根据本发明的第二实施例的算法。在步骤195，转筒开始以翻滚速度运行，并使控制器在步骤196处监测从各个载荷传感器的输出。在步骤197，控制器计算转筒的最后360度转动的均匀性因子，它表示洗涤负载在滚筒内的平衡/不平衡。均匀性因子计算是连续的“移动窗”式计算。在步骤198，控制器将在步骤197计算的均匀性因子与一阈值进行比较。如果均匀性因子不在合适的界限内且最大的逝去时间还没有达到(步骤200)，则控制器在步骤199循环返回步骤197。在循环返回之后，控制器继续以翻滚速度运行转筒，且更新最后的转动的均匀性因子(步骤197)。

如果在步骤197计算的均匀性因子在合适的界限内，控制器在步骤201立即将转筒加速到低旋转速度。在低旋转速度下，负载通过离心力被保持在转筒侧。

在转筒加速到其目标低旋转速度rpm之后，控制器(在步骤202)计算转筒的最后360度转动的均匀性因子。该步骤用于确定在转筒的加速过程中负载是否被再分布和变得不均匀。在步骤203，控制器将在步骤202计算的均匀性因子与一阈值进行比较。如果不平衡因子在可接受的界限内，则控制器将“分布与测试”程序标记为成功，并传递合适的变量供下一算法使用，而且终止分布与测试程序。在“分布与测试”算法成功执行之后，启动图13所示的旋转循环的下一步骤。

如果在步骤202计算的均匀性因子不在合适的界限内，则控制器在步骤204返回到算法的开始处，在此，转筒以翻滚速度运行(步骤195)，且再次尝试“分布与测试”程序。

可选地，返回到开始的循环还可包括步骤206，以调节阈值。在图15中通过虚线框示出该可选步骤206。该附加的步骤可实施成用于在前面的“分布与测试”尝试已失败以后改变用于分布衣服负载的随后尝试的标准。每个随后的平衡负载的尝试可测试相对于较高阈值的结果，以增大成功结果的可能性。阈值的升高使得每一平衡程序均可在最优平衡与达到最优平衡所需的时间之间获得合适的折衷。

“分布与测试”程序也可包括最大的时间界限。如果“分布与测试”程序不可在预定的时限内产生足够均匀的负载分布(步骤200)，则程序可设定标记(步骤205)，以表示程序在程序终止之前没有成功。

尽管本发明的前述实施例计算表示用于阈值测试的洗涤负载的均布性或均匀性的因子，但也可想到，也可使用许多其他平衡/不平衡探测方法。表示滚筒和洗涤负载的平衡的信息可与合适的阈值比较的任何方法均可应用于本发明。而且，类似于第二优选实施例，还存在探测洗涤物件在翻滚过程中掉落时的冲击的其他方法。例如，掉落的物件在它们着地时产生拍击噪声。安装在滚筒上方的声变换器可合适地提供向处理器的输出。该输出将包括叠加在相当恒定或周期性的背景噪声上的洗涤负载的噪声。对输出进行分析将使得可探测翻滚负载的均匀性。

在前述的“分布与测试”算法中，在滚筒以翻滚速度转动过程中，表示“均匀性”的度量的因子被计算，且在转筒加速到离心速度之后再次被计算，以检查洗涤负载在加速过程中是否被再分布。可以想像，将滚筒不平衡的度量与阈值进行比较的两个步骤可采用不同的方法。例如，阈值水平可以是不同的，从传感器接收的输入信号的类型可以是不同的，且计算“均匀性”因子的方法也可以是不同的。合适的方法的选择可基于可从特殊的洗衣机构型得到的数据，或可被选择以实现最优的性能。

Claims (19)

1.一种衣服器具，包括：

用于对湿的织物负载进行旋转脱水的被穿孔的可转动滚筒；

用于提供加速力的电机，所述电机在使用时可使所述滚筒转动；

用于探测所述滚筒的转动中的静态、动态不平衡的载荷传感器；以及

控制器，所述控制器从所述载荷传感器接收输入，且被编程为在旋转加速阶段给所述电机供能，以在所述滚筒内均匀地分布负载，从而在所述滚筒转动时使任何静态或动态不平衡最小化。

2.如权利要求1所述的衣服器具，其特征在于，所述控制器被编程为在所述滚筒的低速转动过程中监测所述载荷传感器以探测第一状态，且在探测到所述第一状态时立即将所述滚筒加速到较高的速度，在所述滚筒的低速转动过程中，所述负载在所述滚筒内翻滚，在较高速度下，所述负载通过离心作用被保持在滚筒上。

3.如权利要求1或2所述的衣服器具，其特征在于，所述控制器被编程有软件，所述软件使得所述控制器执行以下步骤：

(a)给所述电机供能，以便以第一预定转动速度转动所述滚筒，借此，所述负载翻滚；

(b)监测所述载荷传感器；

(c)连续地确定自所述载荷传感器的所述输入的一个或多个特征指数；以及

(d)通过将所述指数与第一标准比较，确定所述第一状态的存在性。

4.如权利要求3所述的衣服器具，其特征在于，所述第一标准被预设。

5.如权利要求3或4所述的衣服器具，其特征在于，所述控制器被编程为在将所述滚筒加速到第二速度之后监测所述载荷传感器，且如果自所述载荷传感器的输入表示所述不平衡高于预定阈限，则所述处理器使得所述滚筒可减速到所述第一速度，随后再执行所述旋转加速阶段。

6.如权利要求5所述的衣服器具，其特征在于，所述控制器被编程为重复以下循环，直到所述第二速度下的所述不平衡小于阈值：执行所述旋转加速阶段并探测所述第二速度下的不平衡。

7.如权利要求6所述的衣服器具，其特征在于，所述阈值被预设，但根据重复地未达到比所述阈值低的值的情况，所述阈值被向上升高地修改。

8.如权利要求6或7所述的衣服器具，其特征在于，所述控制器被编程为在预定循环次数内或在预定时间内未达到所述阈值时停止所述循环操作，且被编程为随后在其处理不平衡负载的能力限度内执行旋转操作。

9.如权利要求3-8中任一所述的衣服器具，其特征在于，所述载荷传感器感测作用在所述滚筒上的垂直力，自所述载荷传感器的所述输入的至少一个分量表示作用在所述滚筒上的所述垂直力，且所述处理器被编程为在所述滚筒以所述第一速度的单圈回转内探测：由所述滚筒内的翻滚负载产生的力在所述转动的整个期间内均匀地分布。

10.如权利要求1-9中任一所述的衣服器具，其特征在于，所述控制器被编程为计算总与所述滚筒的前一圈回转对应的移动时窗的所述不平衡的分布的量度。

11.一种通过衣服机器的控制器执行的方法，所述方法包括以下步骤：

(a)给所述电机供能，以便以第一预定转动速度转动所述滚筒，借此，所述负载翻滚；

(b)监测所述载荷传感器；

(c)连续地确定自所述载荷传感器的所述输入的一个或多个特征指数；

(d)通过将所述指数与第一标准比较，确定所述第一状态的存在性；以及

(e)给所述电机供能，以在所述滚筒内均匀地分布负载，从而在所述滚筒转动时使任何静态或动态不平衡最小化。

12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，在所述滚筒的低速转动过程中监测所述载荷传感器以探测第一状态，且在探测到所述第一状态时立即将所述滚筒加速到较高的速度，在所述滚筒的低速转动过程中，所述负载在所述滚筒内翻滚，在较高速度下，所述负载通过离心作用被保持在滚筒上。

13.如权利要求12所述的方法，其特征在于，所述第一标准被预设。

14.如权利要求12或13所述的方法，其特征在于，它包括：在将所述滚筒加速到第二速度之后监测所述载荷传感器，且如果自所述载荷传感器的输入表示所述不平衡高于预定阈限，则使得所述滚筒可减速到所述第一速度，随后再执行所述旋转加速阶段。

15.如权利要求14所述的方法，其特征在于，它包括重复以下循环，直到所述第二速度下的所述不平衡小于阈值：执行所述旋转加速阶段并探测所述第二速度下的不平衡。

16.如权利要求15所述的方法，其特征在于，所述阈值被预设，但根据重复地未达到比所述阈值低的值的情况，所述阈值被向上升高地修改。

17.如权利要求15或16所述的方法，其特征在于，它包括：如果在预定循环次数内或在预定时间内未达到所述阈值，停止所述循环操作，且随后在其处理不平衡负载的能力限度内执行旋转操作。

18.如权利要求12-18中任一所述的方法，其特征在于，所述载荷传感器感测作用在所述滚筒上的垂直力，自所述载荷传感器的所述输入的至少一个分量表示作用在所述滚筒上的所述垂直力，且所述方法包括在所述滚筒以所述第一速度的单圈回转内探测：由所述滚筒内的翻滚负载产生的力在所述转动的整个期间内均匀地分布。

19.如权利要求11-18中任一所述的方法，其特征在于，它包括：计算总与所述滚筒的前一圈回转对应的移动时窗的所述不平衡的分布的量度。

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