CN101583191B - 一种终端群协同定位方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种终端群协同定位方法，包括：A、获取终端群中至少与两个基站通信的无线终端，通过所述两个基站的信息，对所述无线终端进行定位；B、对于每个无线终端的候选位置集合，在定位下一个无线终端之前，判定该无线终端候选位置是否有效；若无效，则将其从候选位置集合中剔除；C、利用上一个已完成定位的无线终端，依次从其候选位置集合中取出候选位置，基于候选位置和基站的位置坐标以及无线终端间的相对距离，定位出下一个无线终端的位置；D、每完成一个无线终端的定位，都搜索与该无线终端相邻的下一个无线终端，若不存在，则完成终端群中所有无线终端的定位；否则转步骤B。本发明能够提高无线定位的精确性和鲁棒性。

Description

一种终端群协同定位方法

技术领域

本发明涉及无线通信技术领域，特别是涉及一种终端群协同定位方法。

背景技术

传统蜂窝定位方法通常要求移动台必须与3个、或者3个以上的基站(又称信标节点)建立连接，以便测量TOA(Time OF Arrival，到达时间)/TDOA(Time Difference of Arrival，到达时间差)/RSS(Relative Signal Strength，相对信号强度)等参数，然后通过这些参数以及基站的位置来确定移动台的位置。基站是指地理位置已知，并且地理位置固定，同时，还能够与移动台进行通信的装置。根据移动台与基站之间的测量距离中是否包含非视距误差，可将基站分为LOS(Line of Sight，视距)基站和NLOS(Non-Line-Of-Sight，非视距)基站：包含非视距误差的基站为NLOS基站，不含非视距误差的基站为LOS基站。

如果移动台不能与3个或者3个以上的基站建立连接，则定位失败；如果移动台与基站之间为非视距传播环境，则定位误差较大。例如，在基站密集分布的城区，虽然移动台较容易与3个或者3个以上的基站建立连接，但是，移动台较难同时与3个或者3个以上的视距基站建立连接。在郊区，基站分布较稀疏，移动台处于小区中心时较难与多个临近小区的基站建立连接，因此定位失败的概率会偏高。

发明内容

本发明要解决的问题是提供一种终端群协同定位方法，以克服现有技术中由于移动台不能与3个或者3个以上的视距基站建立连接而造成定位误差较大的缺陷。

为达到上述目的，本发明的技术方案提供一种终端群协同定位方法，所述方法包括以下步骤：A、获取终端群中至少与两个基站通信的无线终端，通过所述两个基站的信息，对所述无线终端进行定位；B、对于每个无线终端的候选位置集合，在定位下一个无线终端之前，判定该无线终端候选位置是否有效；若无效，则将其从候选位置集合中剔除；C、利用上一个已完成定位的无线终端，依次从其候选位置集合中取出候选位置，针对所取出的上一个已完成定位的无线终端的候选位置，根据以下公式来定位下一个无线终端的候选位置：

$\left(\begin{array}{c}x\\ y\end{array}\right)={\left(\begin{array}{cc}{x}_2-x_1& y_2-y_1\\ x_2+x_1& y_2+y_1\end{array}\right)}^{-1}\left(\begin{array}{c}\frac{d_2^2-d_3^2-M^2-N^2}{2}\\ \frac{{2P}^2-d_2^2-d_3^2+M^2+N^2}{2}\end{array}\right)$

其中，(x，y)、(x₁，y₁)和(x₂，y₂)分别为下一个无线终端的候选位置坐标、所取出的上一个已完成定位的无线终端的候选位置坐标和基站坐标；d₁、d₂和d₃分别为基站和所取出的上一个已完成定位的无线终端的候选位置、所取出的上一个已完成定位的无线终端的候选位置和下一个无线终端的候选位置、以及下一个无线终端的候选位置和基站之间的距离；P、M、N分别表示下一个无线终端的候选位置、所取出的上一个已完成定位的无线终端的候选位置和基站距离原点的长度；D、每完成一个无线终端的定位，都搜索与该无线终端相邻的下一个无线终端，若不存在，则完成终端群中所有无线终端的定位；否则转步骤B。

其中，在步骤D完成终端群中所有无线终端的定位之后，还包括：E、从第一个无线终端的候选位置开始至最后一个无线终端的候选位置，由上至下构成一个二叉树，根据最大似然估计确定最优的候选路径作为终端群的最终定位结果；所述候选路径为经历所有无线终端的路径。

其中，所述根据最大似然估计确定最优的候选路径的步骤，具体包括：根据公式L(i)＝abs{||p[Γ_i(1)]-p[Γ_i(m)]||-d(1，m)}获取最大似然函数值L(i)，其中Γ_i为候选路径，i＝1，2，...，w，w为候选路径数量，p[Γ_i(1)]为Γ_i中第一个无线终端的候选位置，p[Γ_i(m)]为Γ_i中最后一个无线终端的候选位置，m为终端群中包含的无线终端数量，abs{.}为绝对值， ||.||为两个坐标位置之间的欧氏距离，d(1，m)为相对应的两个无线终端之间的测量距离；根据获取的L(i)的值确定最优的候选路径，当L(i)的值最小时所对应的候选路径为最优的候选路径，所述路径所经历的候选位置为无线终端的最终位置估计。

其中，在步骤B中，当前一个无线终端的候选位置被找出之后，前一个无线终端作为虚拟基站，利用无线终端之间的相对距离，获取后续无线终端的候选位置，对后续无线终端进行定位。

其中，在步骤B中，所述判定无线终端候选位置是否有效的步骤， 具体包括：判断所述虚拟基站和待定位的无线终端是否共同与一基站有连接，如果是，则该两个无线终端与该基站三点够构成一个三角形，表明参与定位的无线终端的候选位置有效。

其中，如果所述虚拟基站和待定位的无线终端没有共同连接的基站，则根据三角形判定准则进行如操作：假设d₁，d₂，d₃分别代表基站和候选坐标位置、参与定位的无线终端和待定位的无线终端、以及待定位的无线终端和基站之间的距离，依次取参与定位的无线终端的候选位置集合S＝{S₁，...，S_n}中的候选位置S_i，其中i＝1，...，n，如果d₁，d₂，d₃不能构成一个三角形，则将候选位置S_i从候选位置集合S中删除。

其中，所述无线终端之间的相对距离由以下方式中的一种或几种获取：通过无线电获取、通过蓝牙获取、通过红外线获取、通过超声波获取。

其中，在所述步骤C中，具体包括：根据公式

$\left(\begin{array}{c}x\\ y\end{array}\right)={\left(\begin{array}{cc}{x}_2-x_1& y_2-y_1\\ x_2+x_1& y_2+y_1\end{array}\right)}^{-1}\left(\begin{array}{c}\frac{d_2^2-d_3^2-M^2-N^2}{2}\\ \frac{2P^2-d_2^2-d_3^2+M^2+N^2}{2}\end{array}\right)$

获取下一个无线终端T的一个候选位置T_i，1的坐标(x，y)，其中，d₁，d₂，d₃分别为基站和上一个已完成定位的无线终端S的候选位置S_i、无线终端T和无线终端S的候选位置Si、以及无线终端T和基站之间的距离，(x₁，y₁)、(x₂，y₂)、(x，y)分别表示无线终端S的候选位置S_i、基站、无线终端T的位置坐标；P、M、N分别表示无线终端T、无线终端S候选位置S_i、基站距离原点坐标的长度。

其中，当所有的无线终端都已产生候选位置集合时，停止获取下一个无线终端的候选位置的坐标。

与现有技术相比，本发明的技术方案具有如下优点：

本发明的无线终端通过协同通信获得与其他无线终端之间的相对距离，并通过这种距离信息建立终端群。即使终端群里每个无线终 端所连接的基站个数少于3个，终端群协同定位仍然能够确定无线终端的位置。因此，终端群协同定位可以有效缓解传统蜂窝定位中LOS基站个数不够3个所带来的定位误差较大的问题，也可以降低传统蜂窝定位中无线终端定位失败的概率，从而有效增强定位的精确性和鲁棒性。

附图说明

图1为本发明的一种终端群与基站的拓扑结构示意图；

图2为本发明的一种终端群协同定位方法的流程图；

图3为本发明利用上一个已完成定位的无线终端定位出下一个无线终端的位置的算法几何图；

图4为本发明定位过程的一种二叉树示意图；

图5是本发明实施例1的场景示意图；

图6是本发明实施例1的二叉树图；

图7是本发明实施例2的场景示意图；

图8是本发明实施例2的二叉树图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

本发明要求无线终端之间的相对距离能够被获知。例如，无线终端以点对点的方式进行协同通信，从而获知无线终端之间的相对距离。但是，在本发明中，获知无线终端之间相对距离的方法并不局限于此，任何获知无线终端之间相对距离的方法均包含在本发明中。

能够获知相对距离的无线终端构成了TG(Terminal Group，终端群)。通过无线终端之间的相对距离、无线终端与基站的距离、无线终端与信标节点之间的距离，建立起来的拓扑结构如图1所示。其中，A、B、C、D为基站，E、F、K、H为移动台。

本发明的一种终端群协同定位方法如图2所示，首先，搜索定位 算法尝试对终端群中某个无线终端A进行定位，找出无线终端A可能的位置，即所谓候选位置。然后，利用无线终端A的候选位置、无线终端A与无线终端B之间的相对距离、以及无线终端B与基站之间的距离，找出无线终端B的候选位置。最后，通过无线终端A、B的候选位置，无线终端之间的相对距离，以及无线终端与基站之间的距离，逐步找出所有剩余无线终端的候选位置。在对无线终端的搜索定位过程中，无线终端的候选位置构成一个二叉树，从树根到树叶构成了一个可能的候选位置路径。通过最大似然准则选出最可能的路径作为无线终端最终的位置估计。参照图1，本发明包括以下步骤：

步骤s201，获取终端群中至少与两个基站通信的无线终端，通过所述两个基站的信息，对所述无线终端进行定位。具体包括：

(a1)选择与2个基站都有连接的无线终端，图1中为无线终端H。

(a2)根据无线终端H与基站A、D的距离，以及基站A、基站D的地理位置，可以计算出无线终端H的两个候选位置H₁和H₂，如图1所示。

(a3)定义无线终端H的候选位置集合H＝{H₁H₂}。

(a4)定义符号变量S、T代表两个移动台；定义符号变量S、T分别代表移动台S和T的候选位置集合。

(a5)在终端群中寻找无线终端S的邻居，即无线终端E，如示意图1所示，令S＝H，T＝E。

步骤s202，对于每个无线终端的候选位置集合，在定位下一个无线终端之前，判定该无线终端候选位置是否有效；若无效，则将其从候选位置集合中剔除。具体包括：

(b1)如果无线终端S、T共同与某基站有连接，则S、T、基站三点能够构成一个三角形，从而可以找出无线终端T的候选位置。跳转至步骤s203。

(b2)如果无线终端S、T没有共同连接的基站，此时进行如下 验证和操作：针对无线终端S，假设d₁，d₂，d₃分别代表基站和候选坐标位置S_i、无线终端S和无线终端T、以及无线终端T和基站之间的距离。依次取候选位置集合S＝{S₁，...，S_n}中的S_i，其中i＝1，...，n。如果d₁，d₂，d₃不能构成一个三角形，则将候选位置S_i从候选位置集合S中删除。

步骤s203，利用上一个已完成定位的无线终端，依次从其候选位置集合中取出候选位置，基于候选位置和基站的位置坐标以及无线终端间的相对距离，定位出下一个无线终端的位置。具体包括：

(c1)依次从候选位置集合S中选择候选位置S_i，基于候选位置S_i和基站的位置计算无线终端T的候选位置：T_i，1和T_i，2。将候选位置T_i，1和T_i，2放入候选位置集合T；

其中，利用候选位置S_i定位无线终端T的过程如下：

I、假设d₁，d₂，d₃分别表示基站和候选位置S_i、无线终端T和无线终端S的候选位置S_i、以及无线终端T和基站之间的距离；(x₁，y₁)、(x₂，y₂)、(x，y)分别表示无线终端S的候选位置S_i、基站、无线终端T的位置坐标；P、M、N分别表示无线终端T、无线终端S候选位置S_i、基站距离原点坐标的长度；如图3所示。

II、解二元二次方程组：

(x-x₁)²+(y-y₁)²＝d₂ ²   (1)

(x-x₂)²+(y-y₂)²＝d₃ ²   (1)

(1)-(2)得，

2(x₂-x₁)x+2(y₂-y₁)y＝d₂ ²+d₃ ²-M²+N²  (3)

(1)+(2)得，

-2(x₁+x₂)x-2(y₁+y₂)y＝d₂ ²+d₃ ²-M²-N²-2P²  (4)

(3)、(4)可联合表示为：

$\left(\begin{array}{cc}{x}_2-x_1& y_2-y_1\\ x_2+x_1& y_2+y_1\end{array}\right)\left(\begin{array}{c}x\\ y\end{array}\right)=\left(\begin{array}{c}\frac{{d_2}^2-{d_3}^2-M^2-N^2}{2}\\ \frac{{2P}^2-{d_2}^2-{d_3}^2+M^2+N^2}{2}\end{array}\right)---\left(5\right)$

令式(5)等式左边的第一个矩阵为X矩阵，等式右边矩阵为Q矩阵，则

$X\left(\begin{array}{c}x\\ y\end{array}\right)=Q---\left(6\right)$

若rank(X)＝2，则

$\left(\begin{array}{c}x\\ y\end{array}\right)=X^{-1}Q---\left(7\right)$

即得到无线终端T的一个候选位置T_i，1的坐标(x，y)。

(c2)如果所有的无线终端都已产生候选位置集合，则算法终止。

步骤s204，每完成一个无线终端的定位，都搜索与该无线终端相邻的下一个无线终端，若不存在，则完成终端群中所有无线终端的定位；否则转步骤s202。具体包括：

(d1)在终端群中寻找无线终端E的邻居F，如示意图1所示，令S＝E，T＝F。

(d2)跳转至步骤s202。

步骤s205，从第一个无线终端的候选位置开始至最后一个无线终端的候选位置，由上至下构成一个二叉树，根据最大似然估计确定最优的候选路径作为终端群的最终定位结果。具体包括：

本发明的定位过程可以用一棵二叉树表示，如图4所示。算法从树的最顶层开始，不断向下搜索，最终形成一个二叉树。树中每一个节点代表一个候选位置，而同一层的不同节点，如E₁、E₂、E₃、E₄，代表同一个无线终端E的不同候选位置。如果搜索与定位算法中步骤2中的验证表明d₁，d₂，d₃不能形成一个三角形，则二叉树中相应的路径就会到此终止。如果一条路径经历了所有的无线终端，如路径H₁-E₁-F₁-K₁和路径H₁-E₁-F₁-K₂，则这条路径就是候选路径。

当搜索定位算法终止时，对所有的候选路径进行最大似然检测，以确定无线终端的最终位置。设共有w条候选路径，则候选路径可以表示为Γ_i，其中i＝1，2，...，w。设终端群中共有m个无线终端，则Γ_i中第一个无线终端的候选位置和最后一个无线终端的候选位置可以分 别表示为p[Γ_i(1)]和p[Γ_i(m)]。令最大似然函数表示为：

L(i)＝abs{||p[Γ_i(1)]-p[Γ_i(m)]||-d(1，m)}    (8)

其中i＝1，2，...，w，abs{.}代表绝对值，||.||代表两个坐标位置之间的欧氏距离，d(1，m)代表相对应的两个无线终端之间的测量距离。使式中L(i)的值最小的候选路径即为最终寻找的路径，这条路径所经历的候选位置即为无线终端的最终位置估计。例如，如果路径H₁-E₁-F₁-K₁和路径H₁-E₁-F₁-K₂均为候选路径，那么将K₁和K₂的坐标代入公式(8)。如果K₁使L(i)的值最小，则H₁-E₁-F₁-K₁就是无线终端H、E、F、K的最终估计位置。

下面结合具体实施例，对本发明进行详细说明：

实施例1

图5是实施例1的场景示意图。在图5的拓扑结构中，A，B，C，D为四个基站，H、E、F、K四个无线终端构成一个终端群。无线终端H与基站A和基站D通信，其中基站A也与无线终端E通信，基站C、基站D分别与无线终端F、K通信。根据发明内容搜索定位算法的步骤，4个无线终端定位的过程如下：

1)初始化：

本实施例中与两个基站连接的无线终端是无线终端H。无线终端H与基站A、基站D通信，因此它与两个基站之间的距离已知，并且基站的地理位置已知，通过几何知识，可获得无线终端H的两个候选位置H₁、H₂。定义无线终端H的候选位置集合是H＝{H₁H₂}；同时寻找与无线终端H相邻的终端，本实施例中是无线终端E。

2)对无线终端E的候选位置进行有效性判断：

无线终端H和E共同与基站A有连接，则H、E、基站A三点能够构成一个三角形，表明无线终端E的候选位置有效，从而执行步骤5)，获得无线终端E的候选位置集合E＝{E₁E₂E₃E₄}。

3)寻找无线终端E的相邻终端，本实施例中是无线终端F。

4)对无线终端E的候选位置进行有效性判断

如果无线终端E、F没有共同连接的基站，此时进行如下验证和操作：针对无线终端E，假设d₁，d₂，d₃分别代表基站和候选坐标位置E_i、无线终端E和无线终端F、以及无线终端F和基站B之间的距离。依次取候选位置集合E＝{E₁E₂E₃E₄}中的E_i，其中i＝1，2。如果d₁，d₂，d₃不能构成一个三角形，则将候选位置E_i从候选位置集合E中删除。

本实施例中，候选位置E₂、E₃、E₄从候选位置E中删除。无线终端E的候选位置集合为E＝{E₁}。

5)对无线终端F进行定位

本实施例中，利用无线终端E的现有候选位置集合E＝{E₁}中的候选位置E₁定位无线终端F，获得F的候选位置集合F＝{F₁F₂}。

6)搜索

寻找无线终端F的相邻终端，本实施例中是无线终端K。

7)对无线终端F的候选位置进行有效性判断

本实施例中，无线终端F、K没有共同连接的基站，此时执行步骤4)进行验证，通过验证，本实施例中，候选位置F2从候选位置集合F中删除。无线终端F的候选位置集合为F＝{F₁}。

8)对无线终端K进行定位

本实施例中，利用无线终端F的现有候选位置集合F＝{F₁}中的候选位置F₁定位无线终端K，获得K的候选位置集合K＝{K₁K₂}。

9)至此，所有无线终端都产生候选位置集合，即H＝{H₁H₂}、E＝{E₁}、F＝{F₁}、K＝{K₁K₂}。可以构成二叉树如图6，本实施例中路径H₁-E₁-F₁-K₁和路径H₁-E₁-F₁-K₂是两条候选路径。对候选路径进行最大似然检测，确定无线终端的最终位置。

本实施例中，终端群中共有4个无线终端H、E、F、K，候选路径可以表示为Γ₁＝H₁-＞E₁-＞F₁-＞K₁，Γ₂＝H₁-＞E₁-＞F₁-＞K₂。

Γ_i中第一个无线终端H的候选位置和最后一个无线终端K的候选位置可以分别表示为p[F_i(1)]和p[Γ_i(4)]。令最大似然函数表示为

L(i)＝abs{||p[Γ_i(1)]-p[Γ_i(4)]||-d(1，4)}    (9)

其中i＝1，2，abs{.}代表绝对值，||.||代表两个坐标位置之间的欧氏距离，d(1，4)代表相对应的两个无线终端之间的测量距离。通过判断，可知使式(9)最小的候选路径是Γ₁＝H₁-＞E₁-＞F₁-＞K₁即候选路径Γ₁＝H₁-＞E₁-＞F₁-＞K₁为最终寻找的路径，这条路径所经历的候选位置即为无线终端的最终位置估计。

实施例2

图7是实施例2的场景示意图。在图7的拓扑结构中，A，B，C为三个基站，U，V，W三个无线终端构成一个终端群。无线终端U与基站A和基站B通信，其中基站B也与无线终端V通信，基站C与无线终端W通信。根据发明内容搜索定位算法的步骤，3个无线终端定位的过程如下：

1)初始化：

本实施例中与两个基站连接的无线终端是无线终端U。无线终端U与基站A、基站B通信，通过传统定位方法即可获得无线终端U的两个候选位置U1、U2。定义无线终端U的候选位置集合是U＝{U₁U₂}；同时寻找与无线终端U相邻的终端，本实施例中是无线终端V。

2)对无线终端U的候选位置进行有效性判断：

本实施例中，无线终端U和V共同与基站B有连接，则无线终端U、V、基站B三点能够构成一个三角形，表明无线终端U的候选位置有效，从而执行步骤5)，获得无线终端V的候选位置集合V＝{V₁V₂V₃V₄}。

3)寻找无线终端V的相邻终端，本实施例中是无线终端W。(搜索)

4)对无线终端V的候选位置进行有效性判断

本实施例中，无线终端V、W没有共同连接的基站，进行相应的验证和操作后，本实施例中，候选位置V₂、V₃、V₄从候选位置V删除。无线终端V的候选位置集合为V＝{V₁}。

5)对无线终端W进行定位

本实施例中，利用无线终端V的现有候选位置集合V＝{V₁}中的候选位置V₁定位无线终端W，获得W的候选位置集合W＝{W₁W₂}。

6)至此，所有无线终端都产生候选位置集合，即U＝{U₁U₂}、V＝{V₁}、W＝{W₁W₂}，可以构成二叉树如图8，本实施例中路径U₁-V₁-W₁和路径U₁-V₁-W₂是两条候选路径。对候选路径进行最大似然检测，确定无线终端的最终位置。

本实施例中，终端群中共有3个无线终端U、V、W，候选路径可以表示为Γ₁＝U₁-＞V₁-＞W₁，Γ₂＝U₁-＞V₁-＞W₂。

利用最大似然检测方法，最终确定候选路径Γ₁＝U₁-＞V₁-＞W₁为最终寻找的路径，这条路径所经历的候选位置即为无线终端的最终位置估计。

本发明的无线终端通过协同通信获得与其他无线终端之间的相对距离，并通过这种距离信息建立终端群。即使终端群里每个无线终端所连接的基站个数少于3个，终端群协同定位仍然能够确定无线终端的位置。因此，终端群协同定位可以有效缓解传统蜂窝定位中LOS基站个数不够3个所带来的定位误差较大的问题，也可以降低传统蜂窝定位中无线终端定位失败的概率，从而有效增强定位的精确性和鲁棒性。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种终端群协同定位方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

A、获取终端群中至少与两个基站通信的无线终端，通过所述两个基站的信息，对所述无线终端进行定位；

B、对于每个无线终端的候选位置集合，在定位下一个无线终端之前，判定该无线终端候选位置是否有效；若无效，则将其从候选位置集合中剔除；

C、利用上一个已完成定位的无线终端，依次从其候选位置集合中取出候选位置，针对所取出的上一个已完成定位的无线终端的候选位置，根据以下公式来定位下一个无线终端的候选位置：

其中，(x，y)、(x₁，y₁)和(x₂，y₂)分别为下一个无线终端的候选位置坐标、所取出的上一个已完成定位的无线终端的候选位置坐标和基站坐标；d₁、d₂和d₃分别为基站和所取出的上一个已完成定位的无线终端的候选位置、所取出的上一个已完成定位的无线终端的候选位置和下一个无线终端的候选位置、以及下一个无线终端的候选位置和基站之间的距离；P、M、N分别表示下一个无线终端的候选位置、所取出的上一个已完成定位的无线终端的候选位置和基站距离原点的长度；

D、每完成一个无线终端的定位，都搜索与该无线终端相邻的下一个无线终端，若不存在，则完成终端群中所有无线终端的定位；否则转步骤B。

2.如权利要求1所述的终端群协同定位方法，其特征在于，在步骤D完成终端群中所有无线终端的定位之后，还包括： 

E、从第一个无线终端的候选位置开始至最后一个无线终端的候选位置，由上至下构成一个二叉树，根据最大似然估计确定最优的候选路径作为终端群的最终定位结果；所述候选路径为经历所有无线终端的路径。

3.如权利要求2所述的终端群协同定位方法，其特征在于，所述根据最大似然估计确定最优的候选路径的步骤，具体包括：

根据公式L(i)＝abs{||p[Γ_i(1)]-p[Γ_i(m)]||-d(1，m)}获取最大似然函数值L(i)，其中Γ_i为候选路径，i＝1，2，...，w，w为候选路径数量，p[Γ_i(1)]为Γ_i中第一个无线终端的候选位置，p[Γ_i(m)]为Γ_i中最后一个无线终端的候选位置，m为终端群中包含的无线终端数量，abs{.}为绝对值，||.||为两个坐标位置之间的欧氏距离，d(1，m)为相对应的两个无线终端之间的测量距离；

根据获取的L(i)的值确定最优的候选路径，当L(i)的值最小时所对应的候选路径为最优的候选路径，所述候选路径所经历的候选位置为无线终端的最终位置估计。

4.如权利要求1所述的终端群协同定位方法，其特征在于，在步骤B中，当前一个无线终端的候选位置被找出之后，前一个无线终端作为虚拟基站，利用无线终端之间的相对距离，获取后续无线终端的候选位置，对后续无线终端进行定位。

5.如权利要求4所述的终端群协同定位方法，其特征在于，在步骤B中，所述判定无线终端候选位置是否有效的步骤，具体包括：

判断所述虚拟基站和待定位的下一个无线终端是否共同与一基站有连接，如果是，则该两个无线终端与该基站三点能够构成一个三角形，表明参与定位的上一个无线终端的候选位置有效。

6.如权利要求5所述的终端群协同定位方法，其特征在于，如果所述虚拟基站和待定位的下一个无线终端没有共同连接的基站，则根据三角形判定准则进行如下操作： 

假设D₁、D₂、D₃分别代表基站和参与定位的上一个无线终端的候选坐标位置、参与定位的上一个无线终端和待定位的下一个无线终端、以及待定位的下一个无线终端和基站之间的距离，依次取参与定位的上一个无线终端的候选位置集合S＝{S₁，...，S_n}中的候选位置S_i，其中i＝1，...，n，如果D₁、D₂、D₃不能构成一个三角形，则将候选位置S_i从参与定位的上一个无线终端的候选位置集合S中删除。

7.如权利要求4所述的终端群协同定位方法，其特征在于，所述无线终端之间的相对距离由以下方式中的一种或几种获取：通过无线电获取、通过红外线获取、通过超声波获取。

8.如权利要求7所述的终端群协同定位方法，其特征在于，所述通过无线电获取为通过蓝牙获取。

9.如权利要求1至8任一项所述的终端群协同定位方法，其特征在于，当所有的无线终端都已产生候选位置集合时，停止获取下一个无线终端的候选位置的坐标。 

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