CN101553772A - 球体绝对角度检测系统、球体致动器以及指示装置 - Google Patents

球体绝对角度检测系统、球体致动器以及指示装置 Download PDF

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Abstract

球体绝对角度检测系统(1)包括：球体(2)，用于检测球体(2)的绝对角度的平面图像识别图案(P)被设置到该球体上，以及在球体(2)外部设置的图像识别装置(3)。该图像识别图案(P)可以通过在球体(2)的表面上布置多个要素图案(p1)、例如QR Code(注册商标)而构成。图像识别装置(3)由图像输入单元(4)和输入图像处理单元(5)构成。根据获得的图像信息，输出球体(2)的绝对角度信息。从而可以容易地执行球体绝对角度的检测。

Description

球体绝对角度检测系统、球体致动器以及指示装置
技术领域
[0001]
本发明涉及一种球体绝对角度检测系统、球体致动器以及指示装置，尤其涉及一种绝对角度检测系统等等，其能够在机器人关节致动器的角度检测或操纵杆等指示装置的角度检测中，容易地执行较难的球体绝对角度检测，并且能够跟踪突然的运动或冲击。
背景技术
[0002]
常规使用的球体角度检测方法包括利用在表面上撒有磁性材料的球体的方法，或者通过将具有编码器的辊子应用于球来执行的方法。
[0003]
本申请人提出过一种在整个球体表面上形成具有亮度或饱和度等级或者两者的等级的图案以提供角度检测的技术(专利文献1)。这种技术是通过光学传感器检测作为被检测物体的整个球体表面上设置的具有等级的图案。本申请人还提出过一种在球体内通过激光加工形成外观设计的踪迹球，以增加光学位置读取的性能(专利文献2)。
[0004]
[专利文献1]
日本专利公开No.2005-308706“位置检测器以及被检测的物体”。
[专利文献2]
日本专利公开No.2004-246648“具有外观设计的踪迹球”。
发明内容
发明所要解决的技术问题
[0005]
然而，在本申请人的发明中，进一步研究了指示球体旋转即多个轴向方向上的角度变化的图案以及研究了一种最终输出角度信息的详细方法，在实际应用方面是十分有用的。
[0006]
鉴于本申请人的发明，本发明目的在于提供一种球体绝对角度检测系统、球体致动器以及指示装置，其可以容易地执行较难的球体绝对角度检测，并且可以跟踪突然的运动或冲击。
解决技术问题的手段
[0007]
发明者研究了以上问题，并发现以上问题可以通过以下手段解决：在球体表面上设置图像识别图案，该图像识别图案改变从球体外的固定点视觉识别的形状，从而实现了本发明。具体地，作为解决该问题的手段的在本申请中要求保护的发明或者至少公开的发明如下所述。
[0008]
(1)一种球体绝对角度检测系统，包括：具有用于球体绝对角度检测的二维或三维图像识别图案的球体；以及设置于球体外的图像识别装置，该图像识别装置处理图像识别图案的输入图像以获得球体角度信息。
(2)根据(1)所述的球体绝对角度检测系统，其中，通过围绕球体中心的自由旋转，该图像识别图案改变从所述球体外的固定点视觉识别的形状。
(3)根据(2)所述的球体绝对角度检测系统，其中图像识别图案包括多个在所述球体表面上或所述球体内的不同位置设置的要素图案。
(4)根据(3)所述的球体绝对角度检测系统，其中将QR
Figure A20078004354100041
或者二维或一维条形码中的至少一种用作图像识别图案的要素图案。
(5)一种具有用于球体绝对角度检测的二维或三维图像识别图案的球体致动器，其中在外部设置图像识别装置，所述图像识别装置处理作为图像输入的所述图像识别图案以获得球体角度信息。
(6)一种指示装置，包括：用于输入操作的球体，所述球体具有用于球体绝对角度检测的二维或三维图像识别图案；以及设置于球体外的图像识别装置，所述图像识别装置处理作为图像输入的所述图像识别图案以获得球体角度信息。
发明效果
[0009]
根据本发明的球体绝对角度检测系统、球体致动器以及指示装置按照上面的描述构成。由此能够充分跟踪突然的运动或冲击，从而能够容易地执行球体绝对角度的检测。这能提高机器人的关节尤其是球体多自由度致动器的角度检测或者操纵杆等指示装置的角度检测的精度。
附图说明
[0010]
图1说明本发明的球体绝对角度检测系统的实施例，其中“X”表示X轴方向，“Y”表示Y轴方向，“θ”表示θ轴方向；
图2A为图1的实施例中的球体的底视图；
图2B为图1的实施例中的球体的透视图；
图3(a)为作为图像例子的简单平面几何图案的俯视图，该图像可以用作本发明系统的图像识别图案；
图3(b)为作为图像例子的简单平面几何图案的俯视图，该图像不适于本发明系统的图像识别图案。
附图标记说明
[0011]
1                    球体绝对角度检测系统
2                    球体
3                    图像识别装置
4                    图像输入单元
5                    输入图像处理单元
6                    传送单元
P                    图像识别图案
p1，p2，p3，p4，p5   要素图案
具体实施方式
[0012]
现在，参照附图详细描述本发明。
图1说明本发明的球体绝对角度检测系统的实施例。
图2A为图1的实施例中的球体的底视图。
图2B为图1的实施例中的球体的透视图。如图所示，本发明的球体绝对角度检测系统1主要包括：具有用于球体2的绝对角度控测的平面图像识别图案P的球体2，以及设置在球体2外的图像识别装置3。附图标记6表示的部件为将旋转运动传送到球体2的传送单元。
本实施例中的图像识别图案P包括多个放置在球体2的表面上的弯曲要素图案p1、p2、p3、p4以及p5，并且将QR
Figure A20078004354100061
用作要素图案p1等。但是，本发明中的图像识别图案并不局限于此，如下所述，除了多个要素图案的情况外，还包括单个图像识别图案的情况。
在本实施例中，使用QR
Figure A20078004354100062
的更素图案p1等如上所述是弯曲的，并且设置在球体2的表面上，但是出于方便考虑，在图中以平面形状表示。如下所述，本发明还覆盖在透明球等内设置的平面图案。
[0013]
本发明的图像识别图案可以是如图所示的球体表面上的弯曲图案，或者是在球体内设置的平面、弯曲或立体的图像识别图案，该球体由透明材料或者由能够透射可被图像识别装置识别的电磁波的材料制成。
[0014]
如图所示，图像识别装置3包括：图像输入单元4，图像识别图案P的图像被输入到该图像输入单元，以及输入图像处理单元5，用于最终将输入图像转换为角度信息，并且输出该信息。在图中，图像识别装置3包括用作图像输入单元4的摄影机或者电视摄像机，以及连接至摄影机等的用作输入图像处理单元5的装置，但是不仅限于此，图像输入单元以及输入图像处理单元可以一体地或在一个壳体中形成。图像识别装置可以包括作为图像输入单元的MOS固体图像传感器或CCD。
[0015]
本申请中的图像识别装置一般性地指以下装置，该装置可以对输入模拟图像执行所需的数字化，校正以及特征提取，然后根据与球体的X轴、Y轴、θ轴方向上的绝对角度相关的标准图案来执行图像识别和计算，并最终输出绝对角度信息。
[0016]
通过该结构，在系统1中，通过由图像识别装置3的图像输入单元4输入和得到在球体2上设置的图像识别图案P的图像，来输入和得到球体2的旋转信息，该旋转信息可以作为X轴、Y轴、θ轴方向上的合成角度变化来把握。在输入图像处理单元5中，输入图像经过预定的数字化、校正、特征提取，然后基于与球体的X轴、Y轴和θ轴方向上的绝对角度相关的标准图案，经过图像识别和计算，最终输出球体2的绝对角度信息，即X轴、Y轴和θ轴方向上球体2的绝对角度。
[0017]
作为本发明的图像识别图案，所使用的图案通过球体围绕球体中心的自由旋转改变其从球体2外的固定点视觉识别的形状。具体地，球体2围绕球体中心的自由旋转造成三个轴方向：X轴、Y轴和θ轴方向中的至少一个方向上的角度变化，并且需要将该角度变化通过图像输入单元4识别为图像识别图案中的图像形状的变化。
[0018]
如果根据上述附图中的实施例进行描述，则将包括要素图案p1～p5的图像识别图案P构成为下面的图案，其通过球体2围绕球体中心的自由旋转改变从球体2外的固定点由图像输入单元4视觉识别的形状。
[0019]
本发明的图像识别图案可以包括多个如同在参照附图描述的实施例中使用QR
Figure A20078004354100071
均要素图案，或者使用单个QR
Figure A20078004354100072
的图像识别图案，或者二维或一维条形码。可以在编码中记录各种信息，因此，例如可以将球体绝对角度检测系统或应用该系统的上位装置的生产数据、质量数据或维护数据进行编码。可以在编码中进行编码的信息的领域和内容并不局限于此。
[0020]
当在球体表面上设置图像识别图案时，球体表面上由该图案覆盖的范围是球体的旋转范围，即覆盖X轴、Y轴和θ轴方向上的角度变化范围的范围。可变角度区域根据本发明系统是应用于球体致动器还是操纵杆等指示装置而改变，因此，可以在较宽的范围内设置图像识别图案，该范围至少能覆盖应用装置的球体绝对角度检测所需的范围。
[0021]
图3(a)为作为图像例子的简单平面几何图案的俯视图，该图像可用作本发明系统的图像识别图案，除了上述QR
Figure A20078004354100073
等。图3(b)为作为图像例子的简单平面几何图案的俯视图，该图像不适于本发明系统的图像识别图案。依据图示，大部分的简单几何图案都可用作本发明中的图像识别图案，除了如图3(b)所示的具有极其简单的结构的图案。
[0022]
进一步，可以将更加复杂的几何图案、符号或字符、文本、乐谱、图画、三维图案或三维模型用作本发明中的图像识别图案。本申请人的先前专利申请的具有等级的图案或在透明球体内通过激光加工设置的三维图案当然也可以用作本发明的图像识别图案。
[0023]
对能够用作图像识别图案的几何图案、符号或字符、文本、乐谱、图画、三维图案或三维模型来说，使用方法或使用的最终形式或模式不限，例如是否将上述图案用作要素图案或单个图像识别图案，或者当将上述图案用作要素图案时详细的构成方法。
[0024]
如上所述，将具有图像识别图案的球体用作球体致动器的组件，使用设置于球体外部的图像识别装置，从而构成能够执行球体绝对角度检测的球体致动器。
[0025]
如上所述，将具有图像识别图案的球体用作用于输入操作的球体，使用设置于球体外部的图像识别装置，从而构成能够执行球体绝对角度检测的操纵杆等指示装置。
工业实用性
[0026]
根据本发明的绝对角度检测系统、球体致动器以及指示装置能够容易地执行适应突然运动或冲击的球体绝对角度检测。这可以提高机器人的关节尤其是球体多自由度致动器的角度检测的精度，或者操纵杆等指示装置的角度检测的精度，因此，本发明在工业上具有多种用途。

Claims (6)

1、一种球体绝对角度检测系统，包括：
具有用于球体绝对角度检测的二维或三维图像识别图案的球体；
设置于所述球体外的图像识别装置，所述图像识别装置处理所述图像识别图案的输入图像以获得球体角度信息。
2、根据权利要求1所述的球体绝对角度检测系统，其特征在于通过围绕球体中心的自由旋转，所述图像识别图案改变从所述球体外的固定点视觉识别的形状。
3、根据权利要求2所述的球体绝对角度检测系统，其特征在于所述图像识别图案包括多个在所述球体表面上或所述球体内的不同位置设置的要素图案。
4、根据权利要求3所述的球体绝对角度检测系统，其特征在于将QR
Figure A2007800435410002C1
或者二维或一维条形码中的至少一种用作所述图像识别图案的要素图案。
5、一种具有用于球体绝对角度检测的二维或三维图像识别图案的球体致动器，
其特征在于在外部设置图像识别装置，所述图像识别装置处理作为图像输入的所述图像识别图案以获得球体角度信息。
6、一种指示装置，其特征在于包括：
用于输入操作的球体，所述球体具有用于球体绝对角度检测的二维或三维图像识别图案；以及
设置于所述球体外的图像识别装置，所述图像识别装置处理作为图像输入的所述图像识别图案以获得球体角度信息。
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SE01 Entry into force of request for substantive examination
C02 Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001)
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20091007