CN101524020A - 穴苗夹持器 - Google Patents

穴苗夹持器 Download PDF

Info

Publication number
CN101524020A
CN101524020A CN200910097819A CN200910097819A CN101524020A CN 101524020 A CN101524020 A CN 101524020A CN 200910097819 A CN200910097819 A CN 200910097819A CN 200910097819 A CN200910097819 A CN 200910097819A CN 101524020 A CN101524020 A CN 101524020A
Authority
CN
China
Prior art keywords
shell
cam
cover plate
hole
fixed
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN200910097819A
Other languages
English (en)
Other versions
CN101524020B (zh
Inventor
武传宇
项伟灿
李秦川
刘爽
张路
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhejiang Sci Tech University ZSTU
Original Assignee
Zhejiang Sci Tech University ZSTU
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhejiang Sci Tech University ZSTU filed Critical Zhejiang Sci Tech University ZSTU
Priority to CN2009100978193A priority Critical patent/CN101524020B/zh
Publication of CN101524020A publication Critical patent/CN101524020A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN101524020B publication Critical patent/CN101524020B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Sowing (AREA)
  • Clamps And Clips (AREA)

Abstract

本发明涉及一种夹持器。目的是提供一种能适应不同尺寸穴盘且性能可靠、结构简单、成本低廉、易于控制的穴苗夹持器。技术方案是：穴苗夹持器，包括若干个夹指，其特征在于该夹持器还包括一筒状的外壳，外壳的底面制有若干个径向分布的直槽，所述的夹指一一对应嵌入直槽中并与外壳的底面铰接；外壳内腔的上半部还水平固定一盖板，盖板上制有与外壳底面直槽相对应的若干个径向分布的滑槽，所述的夹指的上半部一一对应向上穿越过滑槽，夹指的顶端又均被弹簧施压而具有往外壳轴线方向运动的势能；所述盖板的下面装有一步进电机，该电机的输出轴竖直向下布置，输出轴上固定一凸轮，该凸轮的工作面同时受到所述若干个夹指的四面夹压。

Description

穴苗夹持器
技术领域
本发明涉及一种夹持器，尤其是作物自动嫁接机上用于夹持各种幼苗的夹持器。
背景技术
工厂化育苗和自动化嫁接作业中常会遇到少数幼苗生长较差的情况；此时候就需要将这些幼苗从穴盘中带土取走，然后把发育良好的穴苗从别的穴盘中取来补充；由于穴苗脆嫩、易受损伤，常规的工业机械手无法完成该项工作，需要采用专用的穴苗夹持器。目前穴苗夹持器主要是通过气动的方式实现，利用气爪的夹持力来完成的；但是气爪的夹持力不够，而且利用气动的方式需要有气源，这就增加了外部设备，提高了成本，控制起来也比较麻烦。虽然现在也有利用电机带动的夹持器；但是这种夹持器的夹持范围是固定的，不能完全通用于现有的不同尺寸的穴盘。
发明内容
本发明的目的是克服上述背景技术的不足，提供一种能适应不同尺寸穴盘且性能可靠、结构简单、成本低廉、易于控制的穴苗夹持器。
为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：
穴苗夹持器，包括若干个夹指，其特征在于该夹持器还包括一筒状的外壳，外壳的底面制有若干个径向分布的直槽，所述的夹指一一对应嵌入直槽中并与外壳的底面铰接；外壳内腔的上半部还水平固定一盖板，盖板上制有与外壳底面直槽相对应的若干个径向分布的滑槽，所述的夹指的上半部一一对应向上穿越过滑槽，夹指的顶端又均被弹簧施压而具有往外壳轴线方向运动的势能；所述盖板的下面装有一步进电机，该电机的输出轴竖直向下布置，输出轴上固定一凸轮，该凸轮的工作面同时受到所述若干个夹指的四面夹压，以在凸轮转动时同时外推这些夹指使夹指的下端作往外壳轴线方向合拢的夹持动作。
所述的夹指与外壳底面的铰接结构是：每个夹指的中部开有一铰接孔，另有一定位轴水平穿越过该孔后，定位轴的两端被螺钉固定在外壳底面上。
所述的螺钉固定在外壳底面的腰圆孔中，以便于调节每个夹指与外壳轴线之间的距离。
所述夹指中，每两个对称于外壳轴线的夹指的顶端均分别受到同一个弹簧的拉力而具有相互靠拢的势能。
所述盖板的四周边沿嵌入并固定在外壳内腔壁部的台阶上。
所述凸轮固定在步进电机输出轴连接的螺杆上。
本发明的工作原理是：工作时，四个夹指处于张开状态；该夹持器由外部的搬运系统携带着靠近穴盘14(穴盘14的土壤13中栽种着穴苗16)，四个夹指在穴苗的四周垂直插入土壤13中(图10所示)；然后步进电机带动凸轮转动45度，使凸轮推动夹指绕定位轴转动，夹指的下端就将穴苗16夹住，并随着夹持器的移动可将穴苗16随土取出；当需要将穴苗放开时，步进电机再次带动凸轮转动45度，夹指的下端在弹簧的拉力下张开回到原来的位置。此外，当穴盘或穴苗大小发生变化时，定位轴可以沿着径向槽移动调节以分别固定在外壳底面的不同位置，同时调节凸轮在螺杆11的轴向位置，使得夹指仍然能够对不同大小的穴苗进行夹持和带土提取。
本发明的有益效果是：由于采用凸轮同时驱动这些夹指的方式，因而所产生的夹持力完全能够满足要求，且性能可靠，同时结构又非常简单，成本较低；另外，定位轴的位置通过螺钉固定，所以能够调节定位轴至外壳轴线的距离来确定夹指的初始位置，并对不同大小的穴盘或穴苗进行作业，实现不同规格的穴苗的带土无损提取；另外，由于操作易于控制，并且无须增加控制单元，因此本发明能够适用于多种作物的穴苗带土提取作业。
附图说明
图1是本发明的立体结构示意图。
图2是本发明去掉外壳后的立体结构示意图。
图3是本发明的主视结构示意图。
图4是本发明中的外壳的俯视结构示意图。
图5是图3中的A-A剖视结构示意图。
图6是本发明中的盖板的主视结构示意图。
图7是本发明中的凸轮的主视结构示意图。
图8是本发明中的夹指的主视结构示意图。
图9是本发明中的滑动轴的立体结构示意图。
图10是本发明中的夹指插入土壤时的状态示意图。
图11是本发明中的夹指在土壤中夹紧穴苗根部时的状态示意图。
图中包括：外壳1、盖板5、凸轮7、夹指8、弹簧9、步进电机10、螺杆11、定位轴12。
具体实施方式
如图所示，该穴苗夹持器，包括若干个夹指8，该夹持器还包括一筒状的外壳1，外壳的底面制有若干个径向分布的直槽3，所述的夹指一一对应嵌入直槽3中并与外壳的底面1-1铰接。外壳内腔的上半部还水平固定一盖板5(图中可见：该盖板的四周边沿嵌入在外壳内腔壁部的台阶4上，并可用螺钉固定)，盖板上制有与外壳底面直槽相对应的若干个径向分布的滑槽6(平行于外壳轴线的方向上，每条直槽都分别对应一条滑槽)；所述的夹指的上半部一一对应向上穿越过滑槽后，夹指的顶端又均被弹簧9连接并施压而具有往外壳轴线运动的势能(图2中可知：所述夹指中，每两个对称于外壳轴线的夹指的顶端均分别受到同一个弹簧的拉力而具有相互靠拢的势能)。所述盖板的下面装有一步进电机10，该电机的输出轴竖直向下布置，输出轴所连接的螺杆11上固定一凸轮7(凸轮轴孔中的螺纹与螺杆螺纹相适合，所以凸轮在围绕螺杆轴线转动的同时又在螺杆的轴线方向移动；另由旋入螺杆的固定螺母将凸轮顶压固定)；若需要调节凸轮在螺杆11轴线方向的位置时，需先旋松固定螺母，并转动凸轮使其移动到确定位置时，再旋紧固定螺母即可；由于弹簧9的拉力作用，该凸轮的工作面同时受到周围若干个夹指的四面夹压；凸轮转动过程中，当凸轮与夹指的接触点从小半径转动至大半径时(约转动45度)，凸轮就同时往外推压这些夹指，使这些夹指的下端共同作合拢的动作；反之，当凸轮与夹指的接触点从大半径转动至小半径时(约转动45度)，这些夹指的下端在弹簧9的拉力作用下，同时往背离外壳轴线的方向运动作张开动作。
所述的夹指与外壳底面的铰接结构是：每个夹指8的中部开有一铰接孔15，另有一定位轴12穿越过该孔后，定位轴的两端被螺钉19固定在外壳底面1-1上。进一步，外壳的底面每个直槽3的两边分别制有两个腰圆孔18(腰圆孔18的中心线与直槽3中心线平行)，所述的螺钉穿入并固定在外壳底面的腰圆孔18中，这样就能方便地调节每个夹指与外壳轴线之间的距离，从而确定夹指的初始位置(夹指合拢时，夹指之间的最小距离时的位置)，进而对不同大小的穴盘或穴苗进行作业。
此外，所述的外壳上部外沿制有两个安装孔2，使该夹持器能够安装在外部作业机械上，由作业机械携带着进行作业。

Claims (6)

1、穴苗夹持器，包括若干个夹指(8)，其特征在于该夹持器还包括一筒状的外壳(1)，外壳的底面制有若干个径向分布的直槽(3)，所述的夹指一一对应嵌入直槽中并与外壳的底面铰接；外壳内腔的上半部还水平固定一盖板(5)，盖板上制有与外壳底面直槽相对应的若干个径向分布的滑槽(6)，所述的夹指的上半部一一对应向上穿越过滑槽，夹指的顶端又均被弹簧(9)施压而具有往外壳轴线方向运动的势能；所述盖板的下面装有一步进电机(10)，该电机的输出轴竖直向下布置，输出轴上固定一凸轮(7)，该凸轮的工作面同时受到所述若干个夹指(8)的四面夹压，以在凸轮转动时同时外推这些夹指使夹指的下端作往外壳轴线方向合拢的夹持动作。
2、根据权利要求1所述的穴苗夹持器，其特征在于所述的夹指与外壳底面的铰接结构是：每个夹指的中部开有一铰接孔(15)，另有一定位轴(12)水平穿越过该孔后，定位轴的两端被螺钉固定在外壳底面上。
3、根据权利要求2所述的穴苗夹持器，其特征在于所述的螺钉固定在外壳底面的腰圆孔(18)中，以便于调节每个夹指与外壳轴线之间的距离。
4、根据权利要求2或3所述的穴苗夹持器，其特征在于所述夹指中，每两个对称于外壳轴线的夹指的顶端均分别受到同一个弹簧(9)的拉力而具有相互靠拢的势能。
5、根据权利要求4所述的穴苗夹持器，其特征在于所述盖(5)板的四周边沿嵌入并固定在外壳内腔壁部的台阶(4)上。
6、根据权利要求5所述的穴苗夹持器，其特征在于所述凸轮固定在步进电机输出轴连接的螺杆(11)上。
CN2009100978193A 2009-04-20 2009-04-20 穴苗夹持器 Expired - Fee Related CN101524020B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2009100978193A CN101524020B (zh) 2009-04-20 2009-04-20 穴苗夹持器

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2009100978193A CN101524020B (zh) 2009-04-20 2009-04-20 穴苗夹持器

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101524020A true CN101524020A (zh) 2009-09-09
CN101524020B CN101524020B (zh) 2010-11-10

Family

ID=41092230

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2009100978193A Expired - Fee Related CN101524020B (zh) 2009-04-20 2009-04-20 穴苗夹持器

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN101524020B (zh)

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102273348A (zh) * 2011-06-29 2011-12-14 北京工业大学 一种具有抱抓功能的组培苗移栽手爪
CN102550265A (zh) * 2012-02-13 2012-07-11 张进峰 草莓种苗繁育方法
CN102696322A (zh) * 2012-06-05 2012-10-03 江苏大学 插针式穴盘苗移栽末端执行器
CN102934556A (zh) * 2012-11-22 2013-02-20 江苏大学 一种穴盘苗自动移栽取放苗方法
CN102948292A (zh) * 2012-11-22 2013-03-06 江苏大学 一种两指四针穴盘苗自动移栽取放苗方法
CN105144939A (zh) * 2015-07-03 2015-12-16 华南农业大学 一种大苗水稻插秧机器手
CN106784447A (zh) * 2015-09-08 2017-05-31 北汽福田汽车股份有限公司 一种密封固定垫、电池箱防水盒、动力电池包及电动车辆
CN107509552A (zh) * 2017-10-19 2017-12-26 绥阳瑞腾农业发展有限公司 茄子的育苗装置
CN108901275A (zh) * 2018-06-14 2018-11-30 阮晓青 一种具有快速移栽功能的农业种植用设备
CN109879047A (zh) * 2019-04-09 2019-06-14 徐柏辰 夹持器

Cited By (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102273348A (zh) * 2011-06-29 2011-12-14 北京工业大学 一种具有抱抓功能的组培苗移栽手爪
CN102273348B (zh) * 2011-06-29 2013-08-07 北京工业大学 一种具有抱抓功能的组培苗移栽手爪
CN102550265A (zh) * 2012-02-13 2012-07-11 张进峰 草莓种苗繁育方法
CN102550265B (zh) * 2012-02-13 2015-07-08 张进峰 草莓种苗繁育方法
CN102696322B (zh) * 2012-06-05 2015-02-04 江苏大学 插针式穴盘苗移栽末端执行器
CN102696322A (zh) * 2012-06-05 2012-10-03 江苏大学 插针式穴盘苗移栽末端执行器
CN102934556A (zh) * 2012-11-22 2013-02-20 江苏大学 一种穴盘苗自动移栽取放苗方法
CN102948292A (zh) * 2012-11-22 2013-03-06 江苏大学 一种两指四针穴盘苗自动移栽取放苗方法
CN105144939A (zh) * 2015-07-03 2015-12-16 华南农业大学 一种大苗水稻插秧机器手
CN106784447A (zh) * 2015-09-08 2017-05-31 北汽福田汽车股份有限公司 一种密封固定垫、电池箱防水盒、动力电池包及电动车辆
CN106784447B (zh) * 2015-09-08 2019-09-20 北京宝沃汽车有限公司 一种密封固定垫、电池箱防水盒、动力电池包及电动车辆
CN107509552A (zh) * 2017-10-19 2017-12-26 绥阳瑞腾农业发展有限公司 茄子的育苗装置
CN108901275A (zh) * 2018-06-14 2018-11-30 阮晓青 一种具有快速移栽功能的农业种植用设备
CN109879047A (zh) * 2019-04-09 2019-06-14 徐柏辰 夹持器
CN109879047B (zh) * 2019-04-09 2023-11-21 徐柏辰 夹持器

Also Published As

Publication number Publication date
CN101524020B (zh) 2010-11-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101524020B (zh) 穴苗夹持器
CN101554107B (zh) 气动穴苗夹持器
US7472527B2 (en) Device for screwing caps onto receptacles
US11510358B2 (en) Flexible reciprocating linear seedling separating device for a pot seedling transplanter
US11382259B2 (en) Plug seedling automatic transplanting machine and its control method
CN107852918A (zh) 多苗盘的钵苗移栽机
CN106900356A (zh) 嫁接苗柔性定位夹持机构
CN201388380Y (zh) 穴苗夹持器
CN202218516U (zh) 一种具有抱抓功能的组培苗移栽手爪
CN107044513B (zh) 一种用于水果采摘机器人的电机多级调速传动机构
CN103303690A (zh) 用于育苗播种生产线的上盘机构
CN101569257B (zh) 旱地穴盘苗移栽机末端执行器
CN205070714U (zh) 一种插纸机
CN111937580A (zh) 一种番茄串模糊采摘装置及其采摘方法
CN109048302A (zh) 一种洗衣机滚筒螺栓自动拧紧装置
CN206455396U (zh) 一种线束连接器组装一体机的螺母拧紧装置
CN103202180A (zh) 一种嫁接苗子叶方向可调的上苗装置
CN104787389A (zh) 粉条自动包装机上袋装置
CN207942168U (zh) 螺钉螺母装配机
CN211498048U (zh) 旋转定位缝制机构
CN103053340B (zh) 嫁接机的旋转持苗器
CN208191345U (zh) 一种红花花丝采摘试验台
CN203737809U (zh) 一种短管冲孔设备
CN109904476A (zh) 一种锂电池自动组立机和锂电池自动组立方法
CN111802035B (zh) 一种转盘式甘薯植苗机构

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
C17 Cessation of patent right
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20101110

Termination date: 20120420