CN101484347B - 用于车辆起重机的后轴转向系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于车辆起重机的后轴转向系统，该车辆起重机包括至少一个主动转向的、设置有轮(22，24)的后轴(10)。这种后轴转向系统具有液压转向系统(7-12)，该液压转向系统包括一个或多个液压转向缸(11，12)，其中分别有一定数量配属于一主动转向后轴(10)，以使该主动转向后轴(10)以希望的方式转向。制动系统(15)设计成用于单个地制动所述至少一个主动转向的后轴(10)的各轮(22，24)。控制系统(16)在液压转向系统(7-12)发生故障时控制制动系统(15)，使得通过有目的地制动受故障牵累的主动转向后轴(10)的至少一个轮(22，24)而处于该后轴(10)的预定的、希望的转向位置。本发明还涉及一种用于使车辆起重机的、通过液压转向系统(7-12)主动转向的、设置有轮(22，24)的后轴(10)转向的方法。

Description

用于车辆起重机的后轴转向系统
技术领域
本发明涉及一种用于车辆起重机的后轴转向系统，该车辆起重机包括至少一个主动转向的、设置有轮的后轴。本发明还涉及一种用于当在后轴转向系统的正常工作中出现故障时使车辆起重机的、设置有轮的、通过液压转向系统主动转向的后轴转向的方法。
背景技术
目前，车辆起重机制造成带有伸缩式臂架或桁架式臂架，由于其大小而通常具有三个或多个轴，其中在多数情况下至少一个后轴是主动转向的。
例如，位于德国Zweibrücken的Terex-Demag GmbH&Co.KG公司以名称AC 100制造和销售一种车辆起重机，该车辆起重机包括具有五个轴的底盘，在该底盘上安装有一可转动的、带有能移出的伸缩式臂架的上部小车。该车辆起重机的两个前轴以常规方式转向，第一后轴是刚性的，而后面两个后轴主动转向。
德国Zweibrücken的Terex-Demag GmbH&Co.KG公司制造和销售的、带有伸缩式臂架的大型车辆起重机中的一种是所谓的AC 200-1 TP，其具有七个轴，其中在公共道路交通中使用时前两个前轴转向，中间两个不转向，另外三个后轴也主动转向。在这种车辆起重机中，所有主动转向的后轴都可转向以避免由单个的分开的后轴转向系统引起的故障。控制方向的前轴通常由方向盘、带液压辅助机构的转向传动系以及处于成角度的位置(即转向角)的转向节臂来调整。
力和转向运动或者通过机械臂(例如最先提到的小型车辆起重机的情况)，或者通过电子-液压转向系统(例如后面提到的大型车辆起重机AC200-1 TP的情况)从前轴进一步传递到主动转向的后轴。在电子-液压后轴转向系统中省去了与前轴的机械联接。从而可较方便地形成不同的转向几何。例如可容易地进行对角行驶(Diagonalfahrt)，在该对角行驶中所有轮同向转向。这种机械解耦的电子-液压后轴转向系统也可使车辆转离墙壁。在这种情况下，转向线(Lenklinie)位于最后的后轴上或该后轴后面。另外，这还可以在极小的转弯半径上行驶，也就是说，转向线约在车辆中央。用这种电子-液压后轴转向系统通过相应的、所属的计算机系统还可执行自由转向，在该自由转向中可主动转向的后轴能独立于前轴转向。所有这些上述的转向系统都与速度相关地工作。因此，在低速行驶时实现了高的机动性，而在高速行驶时实现稳定的直线行驶。
上述结构类型的车辆起重机不仅用于非公共的建筑工地，而且特别是也能够用于公共的道路交通，因此必须对安全性提出高的要求。上述类型的车辆起重机即使在发生故障的情况下也必须可以被安全地控制。为了即使在车辆起重机配备有几个主动转向的后轴时也确保安全性，通常必须限定可由不同的系统思想实现的、不同的返回水平(Rückfalleben)。
例如，已知所谓的对中系统，其中在故障情况下有关的后轴移动到零度位置。这种液压对中系统例如可从Mobil Elektronik公司(
Figure G2007800235452D00021
-straβe 31-33，D-74243 Langenbrettach-Langenbeutingen)得到。这种液压对中系统还例如在DE 102 45 618 A1中得到说明。其中所公开的、用于车辆起重机的主动式后轴转向系统在各个后轴上分别具有两个液压转向缸和一个液压对中缸。分别配设于各液压对中缸的安全阀可由方向控制阀这样驱动/控制，使其在出现故障的情况下关闭从而使后轴不能进一步转向。这些后轴又分别配设有一安全阀，该安全阀在给定的行驶工况下这样对对中缸加载，使得在转向缸不再被朝向转出的方向加载时，所属的后轴可返回到中间位置。因而，这种设计方案应通过对中缸用于使所属的后轴可返回到中间位置，其中控制计算机在保持转向回转/转向位置(Lenkeinschlag)的情况下首先仅关闭根据本发明设置的截止阀，结果在确定出故障的时刻首先保持转弯行为/转弯行驶性能。在确定转向运动向另一方向相应的改变时，便起动安全阀，使得相应的转向的后轴移动到中间位置并保持在那里，直到故障消除为止。
另外应当注意，最高车速可设置作为这样的行驶工况，在该行驶工况中后轴返回到中间位置。在这种情况下，常见的最高车速应设定在25km/h至50km/h，从该最高车速起后轴应置于中间位置。因此主动式后轴转向系统可用于在车辆起重机运行期间进行操纵。但当在公路上行驶时确保可转向的后轴处于中间位置，以在较高速度下达到稳定的直线行驶。
另一种已知的系统思想是所谓的锁止系统。这里，在发生故障时使有关的主动转向的后轴保持就位。已知Mobilelektronik公司的锁止系统，例如其也在下面说明的附图中示出。
所谓的释放系统(Freischaltsystem)规定，主动转向的后轴构造成后从动轴并在发生故障时被释放，从而其跟随车辆空转。这种所谓的释放系统例如也在所述的DE 102 45 618 A1中得到说明。
最后，也存在对上述系统的组合，其中根据故障的类型有关的主动转向的后轴或者被锁止、或者被对中、或者被释放。
这种类型的组合例如在DE 102 45 618 A1中得到说明，用于这种系统的相应的电子设备也由Mobilelektronik公司提供。
上述所有的系统都是所谓的失效保护/故障保护系统。失效可运作系统是指一种在发生故障时继续使车辆转向的冗余系统，其也由Mobilelektronik公司已知。
根据上述的DE 102 45 618 A1的主动式后轴转向系统存在的问题是，分别用于一个主动转向后轴的液压对中缸以及所属的液压调节阀等昂贵且复杂，因此要求很大的空间。
DE 196 32 251 B4公开了一种用于使带有至少两个转向轮的车辆转向的设备和方法，该设备具有用于根据转向给定信号调整转向轮位置的转向装置和用于在转向装置发生故障时产生车辆的转向行为的装置。用于产生转向行为的装置是现有的制动装置，该制动装置在转向装置发生故障时根据转向给定信号在轮上选择性地产生不同的制动力。如果故障识别装置识别出转向装置的故障，则该故障识别装置关闭转向装置。同时，该故障识别装置通过控制信号这样激活制动装置，使得根据转向给定信号选择性地对车轮加载制动力，以便确保由可通过车辆驾驶员操纵的转向给定装置(Lenkvorgabeeinrichtung)或用于自动引导车辆的装置命令的转向动作。
在DE 196 05 553 C1中公开了一种用于多轨迹车辆的转向系统。该转向系统配备有紧急转向系统，该紧急转向系统可根据转向手柄的致动在车辆不同侧上不同程度地操作车轮制动器。同样，如上文根据DE 196 32 251B4所述，其唯一的目的在于通过总体上施加横摆力矩而通过制动装置使整个车辆转向。
为了更好地理解，有必要提到文献DE 10 2004 034 126 A1和DE 102005 011 613 A1。DE 10 2004 034 126 A1公开了一种带有线控转向系统(Steer-by-Wire-System)的公路车辆。该线控转向系统包括可手动致动的转向元件、检测该转向元件的转向位置的传感器以及与车辆的转向轮协同作用的线控转向元件。线控转向系统还包括可与车辆制动器作用连接的车用电子稳定程序以及横摆率传感器。如果转向元件的传感器与横摆率传感器之间存在不可信性，则在该系统中线控转向系统的返回水平起作用，该返回水平利用电子稳定程序的功能，以根据转向元件的转向位置产生车辆的转向运动并将车辆制动停车。DE 10 2005 011 613 A1公开了一种用于制动转向辅助停车的调节系统。但该调节系统仅用于在双轴车辆中由更经济的两轮式前轴转向系统与后轴制动转向系统相结合代替具有高的停车机动性的四轴转向系统。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于，提供一种改进的用于车辆起重机的主动式后轴转向系统。
该技术问题由一种用于车辆起重机的主动式后轴转向系统解决，该车辆起重机具有至少一个主动转向的、设有轮的后轴。该后轴转向系统的液压转向系统包括多个转向缸，所述转向缸中分别有一定数量配设于一主动转向的后轴，以使该主动转向的后轴以希望的方式转向。另外，设有制动系统，该制动系统设计成用于单个地制动所述至少一个主动转向的后轴的各轮。根据本发明，这里设有一个控制系统，在发生影响借助于主动转向的后轴的液压转向系统(执行)的转向过程的故障时，该控制系统这样控制制动系统，使得通过有目的地制动受故障牵累的那个主动转向后轴的至少一个轮而处于预定的、希望的转向位置。
本发明基于这样的思想，或者使用已有的制动系统或者使用主动转向后轴的、为此目的新装的制动系统用于在故障情况下单个地制动各轮，以便有目的地使后轴或者说布置在该后轴上的轮转向。当例如在行驶方向上观察右转弯并且在转向系统中发生故障时，应当在这种故障中首先使不再能主动转向的后轴固定在其转向回转中，使得能够继续驶过该已指令的弯道。这可通过液压阀的接通以常规方式实现，或者可通过特定地制动各轮来保持转向角。当应使车辆向另一方向转向以使车辆返回直线位置时，根据现有技术必须使用对中缸，以便将后轴转移到中间位置。现在可通过特定地制动各轮来将后轴转移到中间位置，因此例如从右转弯出发通过制动不再能主动转向的后轴的左轮使该后轴向左转向到所希望的方向。通常设置的、充分已知并无需进一步说明的ABS制动系统或其修改形式允许有目的地、明确地制动主动转向后轴的各轮，以达到所希望的位置。
因此在所述类型的车辆起重机中，本身已知的制动系统首次形成了对于主动转向后轴的转向系统必要的冗余度(Redundanz)。相应地，在后轴转向系统中发生故障时，可以使转向的后轴进一步转向和/或对中。
如上所述，已知的对中系统由于大量的所属构件而易于出现故障。已知的简单的锁止系统与本发明——其中在故障情况下受故障牵累的后轴通过有目的地制动该后轴的所属轮而能处于预定的转向位置－—相结合地具有较少的构件并相应地降低了故障易发性，从而又提高了可靠性。
与其中所有可能受故障牵累的部件都双重设置的已知的冗余系统相比，根据本发明显著减少了构件的数量，结果根据本发明的这种系统也可更经济。
开头所述的、具有大对中缸的已知对中系统要求很多空间，因为对中缸必须设计得比所属的转向缸大很多。在根据本发明的后轴转向系统中，省去了对中缸，从而使整个后轴系统可构建得小很多。
同样，根据本发明首次不再需要手动紧急致动系统，而在用于在发生故障时仅液压闭锁主动转向后轴的系统中设有这种手动紧急致动系统。根据本发明不再需要手动紧急致动系统，于是或许必需的截止阀可直接安装在转向缸上。由此不再需要考虑此前不利的但不可避免的、液压软管的弹性，为此主动转向的后轴也较稳定地直线行驶。
因此，根据本发明，主动式后轴转向系统能以比已知的、具有分开的转向缸和对中缸的对中系统低的成本构造。在根据本发明的主动式后轴转向系统中降低了故障易发性，因为设有较少的构件。另外，在根据本发明的后轴转向系统中，也可使车辆能在后轴转向系统失效后继续行驶。
根据本发明的用于车辆起重机的后轴转向系统的一种实施形式在车辆起重机的转向前轴上具有给定角度传感器/期望角度传感器，其中该车辆起重机包括一个或多个主动转向的、设置有轮的后轴。在该实施形式中，主动转向的后轴配设有第一实际角度传感器以及在该第一实际角度传感器发生故障时承担其功能的第二实际角度传感器。这种设计方案的优点在于，在实际角度传感器发生故障时，后轴可通过第二实际角度传感器的测量值实现主动转向。如果在可主动转向的后轴的转向系统中还出现另外的故障，则根据本发明基于第二实际角度传感器的值通过有目的地制动唯一主动转向的后轴的至少一个轮仍可处于预定的、希望的转向位置。
根据本发明的后轴转向系统的另一种实施形式规定，车辆起重机的转向前轴配设有第一给定角度传感器以及在该第一给定角度传感器发生故障时承担其功能的第二给定角度传感器。借助于这种设计方案，即使在一个给定角度传感器发生故障和/或在主动转向后轴的转向系统中发生故障的情况下，受故障牵累的主动式后轴转向系统仍可借助于按照本发明的控制系统通过制动来转向。为此，根据第二给定角度传感器计算用于主动式后轴转向系统的所希望的转向回转，该主动式后轴转向系统即使在受故障牵累时也仍可通过本发明转向。
在根据本发明的后轴转向系统的又一实施形式中，控制系统设计成，在例如在液压转向系统中发生故障时经由ABS控制装置这样控制制动系统，使得通过有目的地制动受故障牵累的那个主动转向后轴的至少一个轮而处于预定的、希望的转向位置。这里，首次将已有的ABS控制单元(如ABS控制装置)用于有目的地对受故障牵累的转向后轴制动，并从而使其转向。如果ABS控制装置的常规程序阻碍有目的地使受故障牵累的后轴转向，则其功能在根据本发明的后轴转向系统的另一实施形式中由根据本发明的新的控制系统替代。这种替代当然仅是暂时性的，特别是这通常对于本发明意味着仅进行与已知的ABS调节不同的或修改的调节。为完整起见，还应注意在这种情况下术语控制和调节通常是可互换的。
根据本发明的后轴转向系统的另一实施形式设计成，在液压转向系统发生故障时经由EBS控制装置这样控制制动系统，使得通过有目的地制动受故障牵累的那个主动转向后轴的至少一个轮而处于预定的、希望的转向位置。因此，首次将EBS控制装置用于有目的地制动主动转向的后轴以调整所希望的转向位置。代替EBS控制装置，也可替代地应用ASR电子系统。在根据本发明的主动转向的后轴转向系统的另一实施形式中，每个主动转向的后轴配设有两个转向缸。如果例如一个转向缸失效，则根据本发明的控制系统将激活对受故障牵累的后轴的轮的制动。因此尽管一个转向缸失效，但有关的后轴仍能以上述方式转向。另外，与上述的DE 102 45 618A1不同，不必再设置对中缸。此外，可首次将截止阀安装在主动转向后轴的各转向缸上或内，因此省去了此前必需的通向转向缸的液压软管，这提高了该后轴的直线行驶转向(Geradeauslenkung)以及直线行驶导向。这里，截止阀是一种阻止流向或来自转向缸的液压油流的阀。这种功能此前曾被用于闭锁两个液压缸，使其在发生故障时保持当前转向位置。
根据本发明的另一方面，提供了一种用于使车辆起重机的、通过液压转向系统主动转向的、设置有轮的后轴转向的方法。在按照本发明的方法中，以任何一种方式检测影响借助于主动转向后轴的液压转向系统的转向过程的故障，然后通过有目的地制动受故障牵累的后轴的轮中的至少一个而使受故障牵累的后轴处于预定的、希望的转向位置。
如开头部分所述，首次在没有对中缸的情况下通过将此前用于其它目的的、有目的的对后轴各轮的制动用于调整后轴的转向位置，仍能使受故障牵累的主动式后轴转向系统进入到预定的、希望的转向位置。除了此前已知的对中缸，这种冗余系统或许也替代此前必需的其它液压构件。
在根据本发明的方法的一种实施形式中，通过确定用于主动转向后轴的转向计算机的失效而检测故障。转向计算机基于转向前轴的给定角度传感器的值计算对于相应的主动转向后轴必需的转向角。如果该转向计算机失效，则此前或者必须闭锁转向缸使得保持该受故障牵累的主动转向后轴的转向位置，或者必须立即停止。按照发明的该设计方案还可调整所希望的转向角，按照本发明的、对受故障牵累的后轴的各轮的制动特别是也能使车辆返回直线位置。
在根据本发明的方法的另一种实施形式中，通过确定配设于主动转向后轴的实际角度传感器的失效而检测故障。在此前已知的方法中，实际角度传感器的失效导致转向缸进而以及所属后轴的转向位置闭锁。由于实际角度传感器失效，所以用于该后轴的转向计算机不再知道该后轴当前处于哪个转向位置。在按照本发明的方法中，尽管实际角度传感器失效，但通过相应地有目的地分别制动其实际角度传感器失效的后轴的各轮，也至少能够将后轴保持在当前转向位置。
根据本发明的方法的另一种实施形式规定，在用于一主动转向后轴的转向计算机发生故障的情况下，该受故障牵累的转向计算机的功能由用于另一主动转向后轴的转向计算机承担。由此能创造转向计算机的一种冗余的设计方案，并且通过按照本发明的制动即使在转向计算机失效的情况下后轴仍能转向。
最后，在根据本发明的方法的另一种实施形式中规定，在用于一主动转向后轴的转向计算机发生故障的情况下，用于另一主动转向后轴的转向计算机这样承担对于有目的的制动受故障牵累的后轴的轮中的至少一个的控制，使得受故障牵累的后轴处于预定的、希望的转向位置。
为便于理解，应当注意，按照本发明的上述后轴转向系统不仅可应用于车辆起重机，而且可应用于其它车辆类型，如特别是带有至少一个可转向后轴的载重车辆。相应地，本发明不仅涉及一种用于车辆起重机的后轴转向系统，而且涉及一种用于任何结构形式的、具有至少一个可转向后轴的车辆的后轴转向系统。
附图说明
为进一步说明和更好的理解，下面结合附图更加详细地说明本发明的几个实施例。附图中：
图1示出根据本发明的主动式后轴转向系统的第一实施例的示意性框图，
图2示出根据本发明的主动式后轴转向系统的第二实施例，其中包括一附加的控制计算机，
图3示出根据本发明的主动式后轴转向系统的另一实施例，该实施例与图2中的实施例相比在主动式后轴转向系统上包括附加的实际转角传感器，
图4示出根据本发明的主动式后轴转向系统的又一实施例，该实施例与图3中的实施例相比在车辆前轴上包括附加的给定角度传感器；和
图5示出根据现有技术的后轴转向系统。
具体实施方式
首先参照图5说明根据现有技术的主动式后轴转向系统，以便于更好地理解本发明。
根据图5的已知系统包括带有两个转向轮30的前轴1。前轴1的各轮30的角度位置或转向位置通过一未示出的方向盘以及带有液压辅助机构和所属转向拉杆的、常规的、已知的伺服转向系统来改变。在前轴1上的给定角度传感器3检测驾驶员通过方向盘等传递给前轴1的轮30的所希望的转向角。控制计算机4与前轴1的给定角度传感器3连接。
在图5中所示的已知的、带有主动转向的后轴10的车辆起重机中，在待转向的后轴10上设置有实际角度传感器6。后轴10的各轮22、24分别配设有一转向缸11和12，通过所述转向缸使后轴10的轮22、24以所希望的方式转向。转向缸11、12经由一电液组件7与一液压泵8和液压紧急转向系统9相连接，在该电液组件7中集成/内置有比例阀7.1和截止阀7.2。电液组件7又与控制计算机4相连接。
该已知的控制系统的功能如下：在前轴1上的给定角度传感器3检测驾驶员对转向运动的驾驶愿望并将该驾驶愿望进一步传递到控制计算机4。控制计算机4还通过实际角度传感器6检测后轴角度以及由驾驶员选择的行驶计划，该行驶计划可由驾驶员通过一开关14选择。这种行驶计划可以是例如“窄转弯行驶”、“驶离墙壁”、“横向行驶(所有轮同向)”、“公路行驶”、“自由转向(后轴的所有轮都独立于方向盘借助于分开的致动同向)”等。行驶速度例如通过数据总线5传递到控制计算机4。
如果后轴10不处于所希望的位置，则在截止阀7.2打开的情况下通过驱动比例阀7.1使后轴10转向到希望的给定位置。在高于一限定阈值的速度下以及在转向系统中发生特别的故障时，切断(断电)从而关闭截止阀7.2。在截止阀7.2与转向缸11、12之间的液压油便被抑留/夹紧(einspannen)，从而使后轴10被液压地闭锁。换言之，该已知的系统示出了一种开头所述的锁止系统。如果在根据DE 102 45 618 A1的该已知系统中后轴10又应转到中间位置，则打开截止阀7.2并通过对中缸(图5中未示出)使后轴10又转到中间位置。
与所述现有技术不同，在本发明的第一实施例中，如图1所示，利用带有电-气动调节器/致动器15.1、15.2的制动系统15来有目的地对轮22、24制动，以便在故障情况下实现所希望的转向位置。除控制计算机4之外，图1所示的实施例包括一用于制动器和所属调节器15.1、15.2的控制计算机16。在转向系统发生严重故障时，通过有目的地制动各个轮22、24将有关的后轴10转向到所希望的位置。
在图1所示的实施例中，由例如可集成在控制计算机4中的转向计算机自动起动安全功能。由此在某些故障(如转向计算机4或实际角度传感器6失效)下，不可能再进行进一步转向或对中动作。在这些情况下，后轴10会被锁止在其当前位置。
图2示出本发明的另一实施例。与图1所示的实施例相比，这里还设有一控制计算机17。当转向计算机出现故障或失效时，该控制计算机或者说控制装置17能够通过制动各个轮22、24将后轴10定位。控制装置17也可以是其它已存在的车用计算机，如显示计算机、主计算机或其它转向计算机。后者例如在带有几个主动转向的后轴10的车辆中是这种情况，其中其它后轴的转向计算机可用作控制计算机17。
图3中示出本发明的第三实施例。与图1和2中所示的实施例相比，这里还设有另一个实际角度传感器18。当实际角度传感器6发生故障时，总是还能根据该另一个实际角度传感器18通过制动各个轮22、24来对受故障牵累的后轴10定位。在带有几个主动转向的后轴10的车辆中，可为每个主动转向的后轴10设置两个实际角度传感器6、18，以在一个失效时提供冗余度。
最后，图4示出本发明的又一个实施例。与图1至3所示的本发明的实施例相比，在前轴1上还设置一个给定角度传感器19。相应地，即使在此前的给定角度传感器3发生故障时，受故障牵累的后轴10仍可通过制动各轮22、24而被定位，为此所述另外的给定角度传感器19与所述另外的控制计算机17相连接。
在发生在此前系统中不再允许后轴10转向的故障时，在本发明的所有所述的实施例中可以使受故障牵累的后轴10或者说该后轴10的轮22、24这样定位，使得车辆稳定地保持在所选择的或希望的轨迹上。
还可这样设计控制系统，使得在转弯行驶时受故障牵累的后轴仍以所想要的方式保持转向，由此相应地以特定的方式对轮22、24制动。
还可以通过制动这样控制对受故障牵累的后轴10的各个轮22、24的制动，使得仍以所希望的方式转向。
另外，通过制动可以实现以零度位置直线行驶，这又是通过以特定的方式制动各轮实现的，但也可以通过ABS控制装置、EBS控制装置或ASR控制装置的常规的或有待修改的程序来实现。
在带有释放系统的作为后从动轴的后轴中，该后轴10在转弯行驶时会保持其当前转向位置或者通过制动被进一步转向，而在直线向前行驶时会被释放。

Claims (13)

1.一种用于车辆起重机的后轴转向系统，该车辆起重机具有至少一个主动转向的、设置有轮(22，24)的后轴(10)，该后轴转向系统包括：
-液压转向系统(7-12)，该液压转向系统包括一个或多个液压转向缸(11，12)，所述转向缸配设于一主动转向的后轴(10)，以使该主动转向的后轴(10)转向；
-制动系统(15)，该制动系统设计成用于单个地制动所述至少一个主动转向的后轴(10)的各轮(22，24)，
-控制系统(16)，该控制系统在液压转向系统(7-12)发生故障时控制制动系统(15)，使得通过有目的地制动受故障牵累的那个主动转向的后轴(10)的至少一个轮(22，24)而处于预定的转向位置。
2.根据权利要求1所述的用于车辆起重机的后轴转向系统，该车辆起重机具有一主动转向的、设置有轮(22，24)的后轴(10)，其特征在于，车辆起重机的转向前轴(1)配设有给定角度传感器(3)，主动转向的后轴(10)配设有第一实际角度传感器(6)和在该第一实际角度传感器(6)发生故障时承担该第一实际角度传感器的功能的第二实际角度传感器(18)。
3.根据权利要求1或2所述的用于车辆起重机的后轴转向系统，其特征在于，车辆起重机的转向前轴(1)配设有第一给定角度传感器(3)和在该第一给定角度传感器(3)发生故障时承担该第一给定角度传感器的功能的第二给定角度传感器(19)。
4.根据权利要求3所述的用于车辆起重机的后轴转向系统，该车辆起重机具有至少两个转向前轴(1)，该转向前轴彼此机械式联接，车辆起重机的第一转向前轴(1)配设有第一给定角度传感器(3)，至少一第二转向前轴(1)配设有第二给定角度传感器，控制系统(4)与两个给定角度传感器相连接并在一个给定角度传感器(3)失效时动用另一给定角度传感器(3)，以控制主动转向的后轴(10)。
5.根据权利要求1或2所述的用于车辆起重机的后轴转向系统，其特征在于，控制系统(4)在液压转向系统(7-12)发生故障时经由控制装置控制制动系统(15)，使得通过有目的地制动受故障牵累的那个主动转向后轴(10)的至少一个轮(22，24)而处于预定的转向位置。
6.根据权利要求5所述的用于车辆起重机的后轴转向系统，其特征在于，
-所述控制装置是ABS控制装置、EBS控制装置、或ASR控制装置，以及
-在液压转向系统(7-12)发生故障时，制动系统(15)经由控制装置通过有目的地制动受故障牵累的那个主动转向后轴(10)的至少一个轮(22，24)而处于预定的转向位置，其中在这种情况下，最初的ABS、EBS、或ASR制动被用于受故障牵累的后轴(10)的转向的制动所替代。
7.根据权利要求1或2所述的用于车辆起重机的后轴转向系统，其特征在于，每个主动转向后轴(10)配设有两个转向缸(11，12)。
8.根据权利要求7所述的用于车辆起重机的后轴转向系统，其特征在于，在每个主动转向后轴(10)的液压转向系统(7-12)中，分别在所述后轴(10)的每个转向缸(11，12)上安装有一截止阀(7.2)，借助于该截止阀可阻止流向或来自转向缸(11，12)的液压油流。
9.一种用于使车辆起重机的、通过液压转向系统(7-12)主动转向的、设置有轮(22，24)的后轴(10)转向的方法：
-检测故障，所述故障影响借助于主动转向后轴(10)的液压转向系统(7-12)的转向过程，
-有目的地制动受故障牵累的后轴(10)的轮(22，24)中的至少一个，使得受故障牵累的后轴(10)处于预定的转向位置。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，通过确定用于主动转向后轴(10)的转向计算机(16)的失效而检测故障。
11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，通过确定配设于主动转向后轴(10)的实际角度传感器(6、18)的失效而检测故障。
12.根据权利要求9-11中任一项所述的方法，其特征在于，在用于一主动转向后轴(10)的转向计算机(16)发生故障时，用于另一主动转向后轴(10)的转向计算机(16)承担受故障牵累的转向计算机(16)的功能。
13.根据权利要求9-11中任一项所述的方法，其特征在于，在用于一主动转向后轴(10)的转向计算机(16)发生故障时，用于另一主动转向后轴(10)的转向计算机(16)承担用于有目的地制动受故障牵累的主动转向后轴(10)的轮(22，24)中的至少一个的控制，使得受故障牵累的后轴(10)处于预定的转向位置。
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