CN101470902B - 三维数据处理装置、三维图像生成装置以及导航装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种三维数据处理装置、三维图像生成装置以及导航装置，在生成作为包围盒体的简单化后的形状体的同时，减少最终转换的三维图像中的不协调感。该三维数据处理装置具有：包围盒体生成单元(13)，其使用各个立体物的立体图数据生成该立体物的包围盒体；和选择处理单元(14)，其使用所生成的包围盒体来判定观察空间内的成为描绘对象的立体物。包围盒体生成单元以与外框四边形内接的内框四边形作为基准面，生成该立体物的包围盒体，该外框四边形包含成为处理对象的立体物的平面外形轮廓。

Description

三维数据处理装置、三维图像生成装置以及导航装置

技术领域

本发明涉及使用立体物有关的立体图数据二维地显示三维空间的三维数据处理技术、使用了该三维数据处理技术的三维图像生成装置、以及安装了该三维图像生成装置的导航装置。

背景技术

为了使用立体物有关的立体图数据二维地显示三维空间，即为了进行三维图形的描绘，计算机的运算处理发挥了核心的作用。通过使具有图形处理功能的计算机实现高性能化和高度集成化(单片化)，能够在各种技术领域中，例如配置在汽车等中的导航装置等中，配备三维图形的描绘功能，实现立体地图显示。

在这样的三维图形的描绘中使用的光线跟踪法中，跟踪从视点朝向立体物方向的光线，如果该光线与物体交叉，则求出该交点中的物体的光的状态，通过把其投影在图像面上，求出二维图像。由于求出光线与立体物的交点的交点计算非常耗费时间，所以需要高速化的方法。例如，如果预先把成为二维显示对象的三维空间的观察空间内不重要的立体物从描绘对象中除去，则可减轻描绘处理(三维图像描绘处理)。这样的除去处理也叫选择处理，但为了使该选择处理进一步高速化，有使用包围盒体(Bounding Volume)的方法。

以往的包围盒体具有球体(有限立方体)或正方体(有限立方体)的简单形状，并内含1个或多个立体物。即，包围盒体是可覆盖全部立体物的单纯形状体。通过判定该包围盒体与光线是否交叉，只把在包围盒体与光线交叉的包围盒体所内含的立体物送出到最终的描绘处理，并省略用于求出不要的立体物与光线的交点的运算，来实现描绘处理的高速化。这样的包围盒体的各种设定方法是以往公知的(例如，专利文献1、专利文献2)。

专利文献1：日本特开平6-168340号公报(段落编号0001-0017)

专利文献2：日本特开2003-271988号公报(段落编号0002-0022)

但是，在上述的以往的包围盒体的设定方法中，由于是以内含立体物的方式设定包围盒体，所以，包围盒体无论是从哪个方向观察，都比该立体物大。因此，存在着如下问题：当相对位于视点近前侧的前方包围盒体而位于其后侧的后方包围盒体，被遮挡在被过大表现的前方包围盒体的背后，如果由此被选择，则在最终被描绘的三维图像中不能看到应看见的立体物(未描绘)。特别是由于作为在地图导航系统等中使用的包围盒体，一般使用例如东经北纬坐标轴的与基准纵轴和基准横轴平行的边作为截面的基准轴平行包围盒体，所以包围盒体远大于实际的立体物(立体物的多边形)，因此该问题更为显著。另外，在使用了轴平行包围盒体的情况下，如果从视点向立体物的视轴相对基准轴倾斜，则由轴平行包围盒体遮挡的区域远大于实际立体物遮挡的区域，由此上述的问题更加严重。

发明内容

本发明就是鉴于上述的问题而提出的，目的是提供一种作为包围盒体而生成被简单化的形状体，并且在最终描绘的三维图像中减少不协调感的三维数据处理技术、使用了该三维数据处理技术的三维图像生成装置、以及安装了该三维图像生成装置的导航装置。

为了达到上述的目的，本发明的用于使用立体物有关的立体图数据，二维地显示三维空间的三维数据处理装置的特征结构中，具有：包围盒体生成单元，其使用各个立体物的立体图数据生成该立体物的包围盒体；观察空间设定单元，其根据设定的视点设定观察空间；和选择处理单元，其使用所生成的上述包围盒体来判定上述观察空间内的成为描绘对象的立体物，上述包围盒体生成单元以与外框四边形内接的内框(inner quadrangular frame)四边形作为基准面，生成该立体物的包围盒体，该外框四边形包含成为处理对象的立体物的平面外形轮廓。

根据此特征结构，设定了以将立体物的平面外形轮廓包围的外框四边形内接的内框四边形作为基准面，即截面(在地面水平时是底面)，并上升了与该立体物的高度大小后的高度的包围盒体。由于该基准面是与外框四边形内接的内框四边形，所以如果把该内框四边形与外框四边形比较，则无论从任何方向观察，内框四边形的宽度都在外框四边形的宽度以下。因此，减少了由于过大表现了内含的立体物的包围盒体，使不需要选择的视点后方的包围盒体增多，使得在最终描绘的三维图像中应看见的立体物不能看到(未描绘)这样的以往的问题。另外，由于成为本发明的包围盒体的基准面的内框四边形与上述外框四边形内接，所以也抑制了因该包围盒体过小表现实际的立体物而造成的弊害。

这里，理想的是，作为上述内框四边形为计算出连接上述外框四边形各边的中点而得到的四边形。由此，例如在外框四边形是长方形的情况下，内框四边形成为菱形，内框四边形的各个顶点位于外框四边形的各边上，因此，其形状本身虽然大致覆盖立体物形状，但只是外框四边形的一半，由此所生成的包围盒体明显大于实际立体物所遮挡的区域的以往的缺点可被大幅减少。另外，由于各边相等，所以比一般的多边形减少了其几何学计算的负荷。

并且，理想的是，计算出的上述外框四边形具有与设定的基准横轴和基准纵轴平行的边。由此，全部的包围盒体成为朝向同一方向的长方形，从而可简化计算上的处理步骤。另外，如果与菱形形状的内框四边形的特征组合，则即使在视轴相对基准横轴和基准纵轴倾斜的观察空间中，也能够基本正确地进行选择处理的判定。另外，如果考虑把该三维数据处理装置应用在导航装置等地图信息系统中的情况，则对于基准横轴和基准纵轴采用纬线和经线，可获得良好的效果。

并且，理想的是，上述包围盒体生成单元根据成为处理对象的立体物的多个高度水平的每个高度水平所得到的上述平面外形轮廓，求出多个内框四边形，把上述多个内框四边形作为基准面来生成该立体物的包围盒体。根据此结构，由于包围盒体生成单元计算出每个规定的高度水平的多个内框四边形，并生成子包围盒体，然后把这些子包围盒体叠加而生成最终的包围盒体，所以，即使在处理不同高度水平的横截面尺寸有很大不同的立体物的情况下，也能够进行正确的选择判定。特别是像建筑物等不少情况是低层与高层的横截面不同，所以适合立体物是实质上的建筑物的立体地图图像等的描绘。

在选择处理中，如果采用只有在某个包围盒体被其他包围盒体完全遮挡时才从描绘对象中除去的遮挡选择法，则有利于提高运算速度。因此，作为理想的实施方式之一，构成为上述选择处理单元基于遮挡选择方法来决定是否进行立体物描绘。

本发明还包括安装了上述三维图像数据处理装置的三维图像生成装置。这样的三维图像生成装置具有上述的本发明的三维数据处理装置的各种特征结构，并且具有参照上述选择处理单元的判定结果，生成上述观察空间中的三维图像的三维图像描绘单元。

本发明还包括安装了上述三维图像生成装置的导航装置。这样的导航装置具有通常的导航装置所必须的构成要素，并且具有上述本发明的三维图像生成装置的各种特征结构。在这种情况下，理想的是构成为上述视点根据由本车位置信息检测单元检测出的本车位置决定，从上述视点的视轴按照沿着引导路径而决定。由此，能够利用由具有上述特征的三维图像生成装置描绘的三维地图图像的方式进行引导路径的显示引导。

另外，本发明还包括用于使用立体物有关的立体图数据二维地显示三维空间的三维数据处理程序。这样的三维数据处理程序通过计算机实现以下功能：使用各个立体物的立体图数据，以与将该立体物的平面外形轮廓内含的外框四边形内接的内框四边形作为基准面，生成该立体物的包围盒体的包围盒体生成功能；根据设定的视点设定观察空间的观察空间设定功能；和使用所生成的上述包围盒体，判定上述观察空间内的成为描绘对象的立体物的选择处理功能。当然，这样的三维数据处理程序也能够获得与上述的三维数据处理装置相同的作用效果，并且，作为其理想的方式例，可导入上述任意的附加技术。

附图说明

图1是表示本发明的汽车用导航装置的主要构成要素的结构的方框图。

图2是说明视点和观察空间的说明图。

图3是表示本发明的包围盒体生成单元的功能的方框图。

图4是表示包围盒体生成步骤的一个实施方式的示意流程图。

图5(a)是说明描绘时的观察空间的一例的说明图、(b)是使用该观察空间描绘的三维图像的监视显示画面图。

图6是表示包围盒体生成步骤的其他实施方式的示意流程图。

图中符号说明：10-三维数据处理装置；11-视点设定单元；12-观察空间设定单元；13-包围盒体设定单元；14-选择处理单元；15-数据处理管理单元；20-三维图像生成装置；30-地图数据库；31-三维市区图数据库(立体图数据库)；41-本车位置信息检测单元；92-立体物平面数据计算部；93-基准轴平行外框四边形计算部；94-内框四边形计算部；95-包围盒体形状数据决定部。

具体实施方式

下面，结合附图，对本发明的实施方式进行说明。图1是示意表示本实施方式的汽车用导航装置的主要构成要素的结构的方框图。该导航装置可进行立体地图显示，因此，分级安装有也是本发明的对象的三维图像生成装置20和三维数据处理装置10。在地图数据库30中，包含保存立体物的立体图数据的作为立体图数据库的三维市区数据库31、和保存二维道路数据的二维道路数据库32。地图数据库30由DVD或硬盘等大容量存储介质构成。另外，在采用可改写的存储介质的情况下，可通过数据通信适时下载最新的地图数据。

三维数据处理装置10具有视点设定单元11、观察空间设定单元12、包围盒体设定单元13、选择处理单元14、和数据处理管理装置15。在三维计算机图形中如图2示意所示，在以三维空间中的任意位置为投影中心，而且考虑把包含任意点的平面作为投影面时的透视投影的情况下，该投影中心相当于观察者的眼睛的位置即视点1。由视点设定单元11设定该视点1。另外，在设定的视点1下进行三维空间内的立体物的描绘时，定义与该视点1的视轴正交的面即前方剪切面2和后方剪切面3。是通过连接与前方剪切面2和后方剪切面3各自对应的各个顶点而形成的，在图2中四棱锥台为观察空间4。由观察空间设定单元12设定该观察空间4。

包围盒体生成单元13具有使用从三维市区地图数据库31中读出的各个立体物的立体图数据生成该立体物的包围盒体的功能。本发明的包围盒体生成单元13以将成为处理对象的立体物的平面外形轮廓内含的外框四边形内接的内框四边形作为基准面，生成该立体物的包围盒体，对此将在后面进行说明。选择处理单元14对于位于观察空间4内的各个立体物，判定其是否成为使用该包围盒体在观察空间内描绘的对象(描绘对象)。在本实施方式中，选择处理单元14由于采用遮挡选择方法作为选择方法，所以，如果某个包围盒体被其他包围盒体完全遮挡(位于看不见的位置)，则视为非描绘对象。其中一般使用顺序设定来自视点1的光线，判定各个光线是否未被其他包围盒体遮挡而到达处理对象的包围盒体的方法。数据处理管理装置15管理上述的视点设定单元11、观察空间设定单元12、包围盒体设定单元13、和选择处理单元14的控制动作，同时把由选择处理单元14判定的判定结果列表记录。选择判定结果是用于识别位于观察空间4内的各个立体物中的成为了描绘对象的立体物的代码、或该立体物的数据本身。暂时保存的选择判定结果在进行三维图像描绘(描绘)时被使用。

三维图像生成装置20包含上述三维数据处理装置10并且还包含三维图像描绘单元21，该三维图像描绘单元21采用公知的描绘方法等，使用成为了描绘对象的立体物的立体图数据，生成观察空间4中的三维图像。

汽车用导航装置由于安装了上述三维图像生成装置20，所以具有通过根据由本车位置信息检测单元41检测出的本车位置设定视点1的同时，以沿着引导路径的方式决定从该视点1的视轴，显示以车辆预定行驶的引导路径为中心的立体地图的功能。当然，由于还具有显示通常的二维道路地图的功能，所以也具有二维图像描绘单元42。

由路径探索单元44探索连接当前位置与用户通过操作部43指定的地点(例如目的地)的最佳引导路径，并把探索出的引导路径设定在引导路径存储部45中。路径引导单元46根据设定的引导路径和本车位置，通过扬声器47和监视器48向用户进行路径引导。此时，由二维图像描绘单元42或三维图像描绘单元21或其双方生成的图像被送到显示处理单元49，在根据需要实施了把各种信息和标记重叠的处理后，把其显示在监视器48中。

操作输入部43具有受理来自用户的指示的功能，其由触摸屏、机械操作按键、软件按键等构成。触摸屏和软件按键与显示处理单元49的配合动作，而构成用户图形界面。另外，操作输入部43能够对三维数据处理装置10直接指示包含视轴的视点1，由此，可把基于用户所希望的视点和视轴的三维图像显示在监视器48中。

本车位置信息检测单元41取得表示本车位置，即本车的当前位置的本车位置信息。在本实施方式中，本车位置信息检测单元41与GPS接收机51、方位传感器52、以及距离传感器53连接。这里，GPS接收机51是接收来自GPS卫星的GPS信号的装置。该GPS信号通常每隔1秒接收一次，并输出到本车位置信息取得单元41中。本车位置信息检测单元41通过解析由GPS接收机51接收的来自GPS卫星的信号，取得本车的当前位置(纬度和经度)、行进方位、移动速度等的信息。方位传感器52是检测本车的行进方位或该行进方位的变化的传感器。该方位传感器52例如由陀螺传感器、地磁传感器、安装在方向盘的旋转部的光学旋转传感器或旋转型电位器、安装在车轮部的角度传感器等构成，并把其检测结果输出到本车位置信息检测单元41。距离传感器53是检测本车的车速和移动距离的传感器。该距离传感器53例如由在本车的驱动轴或轮等每进行一定量的旋转时输出脉冲信号的车速脉冲传感器、检测本车的加速度的平摆·G传感器以及把检测出的加速度进行积分的电路等构成。而且，距离传感器53把作为其检测结果的车速和移动距离的信息输出到本车位置信息检测单元41。

本车位置信息检测单元41根据来自这些GPS接收机51、方位传感器52、和距离传感器53的输出，采用公知的方法进行确定本车位置的计算。另外，本车位置信息取得单元41从二维道路数据库32中取得本车位置周边的二维道路数据，通过根据该数据进行公知的地图匹配，进行把本车位置定位在二维道路数据所示的道路上的修正。这样，本车位置信息检测单元41取得用纬度和经度表示的本车的当前位置的信息、和包含本车行进方位信息的本车位置信息。

图3是表示包围盒体生成单元13的功能要素的方框图。该包围盒体生成单元13具有立体图数据取得部91、立体图平面数据计算部92、基准轴平行外框四边形计算部93、内框四边形计算部94、包围盒体形状数据决定部95和包围盒体形状数据输出部96。

立体图数据取得部91把从三维市区图数据库31中读取的成为处理对象的立体物的立体图数据保存在工作存储器中，利用立体物ID对各个立体图数据进行识别管理。立体图平面数据计算部92根据成为处理对象的立体物的立体图数据即多边形数据组，计算出规定该立体物的横截面的平面外形轮廓的平面数据。该平面数据是底面数据，在从三维市区图数据库31中读取的立体图数据中包含该底面数据的情况下，只要从该立体图数据中抽出底面数据即可。在不包含底面数据的情况下，根据多边形数据组计算底面数据。另外，在作为平面数据而采用立体物的最大平面外形轮廓的情况下等，根据多边形数据组计算这样的平面数据。

基准轴平行外框四边形计算部93具有计算内含平面外形轮廓的外框四边形的功能，该平面外形轮廓根据由立体图平面数据计算部92计算出的平面数据规定。在本实施方式中，作为外框四边形而采用了与平面外形轮廓相接的外接四边形，但也可以利用至少1条边与平面外形轮廓形成规定量的间隙的外框四边形。并且，在本实施方式中，计算出的外框四边形由于被规定为具有与设定的基准横轴(例如纬线)和基准纵轴(经线)平行的边，所以。如果在把平面数据通过坐标转换而转换到基于基准横轴和基准纵轴的坐标系中后计算外框四边形，则具有良好的效果。

内框四边形计算部94具有计算与由基准轴平行外框四边形计算部93计算出的外框四边形内接的内框四边形(内接四边形)的功能。在本实施方式中，所计算的内框四边形虽然被规定为通过连接上述外框四边形的各边的中点而得到的内接四边形，但也可以把其他方式的内接四边形采用为内框四边形。

包围盒体形状数据决定部95具有决定在以内框四边形为基准面生成成为处理对象的立体物的包围盒体时所必要的形状数据(包含基准轴坐标系的坐标位置信息)的功能。在本实施方式中，把四棱柱形状体作为包围盒体，该四棱柱形状体以由内框四边形计算部94计算出的内框四边形作为底面，并从该底面上升与成为处理对象的立体物的高度大小相应的高度。在包围盒体形状数据决定部95中生成的包围盒体形状数据，通过包围盒体形状数据输出部96转送到选择处理单元14。

下面，对基于这样构成的包围盒体生成单元13的根据立体图数据生成包围盒体的步骤进行说明。图4是示意表示该包围盒体生成步骤的图。

首先，关注被保存在工作存储器中的立体物的立体图数据(多边形数据)中的被指定的立体物的立体图数据(#01)。从该被关注的立体图数据中，作为表示所指定的立体物的平面外形轮廓的平面数据而读取或计算出底面数据(底面多边形)(#02)。把获得的底面数据坐标转换成由相互正交的基准纵轴(例如经线)和基准横轴(例如纬线)构成的坐标系中，计算出在该坐标系中与由该底面数据规定的多边形外接的、并且各个2边与基准纵轴或基准横轴平行的外框四边形(#03)。然后，作为内框四边形而计算出通过连接所计算出的外框四边形的各边的中点而生成的内接四边形(菱形)(#04)。并且，通过把该内框四边形作为底面，从该底面上升与在步骤#01指定的立体物的高度大小相应的高度生成四棱柱形状体，将该四棱柱形状体作为该立体物的包围盒体计算出来(#05)。

这样，在生成位于规定区域内的全部立体物的包围盒体后，由选择处理单元14进行遮挡选择处理，决定位于观察空间4内，并且未被其他包围盒体遮挡的描绘用包围盒体。在进行三维图像描绘(描绘)时，把描绘用包围盒体中所包含的立体物(实际上是基于立体物的立体图数据规定的多边形)配置在观察空间4内(参照图5(a))。图5(b)表示了由三维图像描绘单元21描绘的被显示在监视器48中的三维图像(立体地图图像)的示例。

[其他实施方式]

(1)上述实施方式的包围盒体生成单元13，是通过把内框四边形作为底面，从该底面上升与处理对象的立体物的高度大小相应的高度生成四棱柱形状体，将该四棱柱形状体作为该处理对象的立体物的包围盒体的。即，该包围盒体具有相同的横截面。但是，实际的建筑物等，不少的情况是低层与高层的横截面不同。考虑到此情况，也可以把包围盒体生成单元13构成为，对应每个规定的高度水平计算多个内框四边形来生成子包围盒体，然后将这些子包围盒体叠加而生成最终的包围盒体。

下面结合图6的包围盒体生成步骤示意图，对这样构成的包围盒体生成单元13根据立体图数据生成包围盒体的步骤进行说明。

与结合图4说明的上述的实施方式同样，首先，关注被保存在工作存储器中的立体物的立体图数据(多边形数据)中的被指定的立体物的立体图数据(#01)。从该被关注的立体图数据中，分别计算出规定的多个高度水平中的表示立体物的平面外形轮廓的平面数据，该多个高度水平在这里是2个高度水平、地面水平(底面水平)、和该立体物的横截面形状呈现大的变化的部位的高度水平(称为中层水平)(#12或#22)。在根据地面水平获得的平面数据(底面数据)坐标转换成由相互正交的基准纵轴(例如经轴)和基准横轴(例如纬轴)构成的坐标系中，计算出在该坐标系中将由该底面数据规定的多边形外接的、并且各个2边与基准纵轴或基准横轴平行的第1外框四边形(#13)。同样，也把根据中层水平获得的平面数据坐标转换成同样的坐标系中，计算出在该坐标系中将由该平面数据规定的多边形外接的第2外框四边形(#23)。然后，作为第1内框四边形而计算出通过连接在步骤#13中计算出的第1外框四边形的各边的中点而生成的内接四边形(菱形)(#14)。同样，作为第2内框四边形而计算出通过连接在步骤#23中计算出的第2外框四边形的各边的中点而生成的内接四边形(菱形)(#24)。并且，通过把第1内框四边形作为底面，从该底面上升到中层水平的高度，生成第1子包围盒体。同样，把通过把第2内框四边形作为底面，从该底面上升到中层水平的高度大小，生成第2子包围盒体。然后，通过把第2子包围盒体叠加在第1子包围盒体上，生成最终的包围盒体(#30)。

(2)在上述实施方式中的包围盒体生成单元13的说明中，说明了对1个立体物生成1个包围盒体，当然，也可以对多个立体物生成1个包围盒体。特别是在立体物被复杂配置的情况下，由于对多个立体物分配1个包围盒体可提高处理速度而不会实质降低选择精度，所以可获得良好的效果。

(3)上述实施方式中的内框四边形计算部94是通过连接由基准轴平行外框四边形计算部93计算出的外框四边形的各边中点而获得的内接四边形来计算出内框四边形，但也可以采用利用其他几何学方法获得的其他的内框四边形。例如，也可以把通过连接外框四边形各边的3等分点等、n等分点而获得的内接四边形作为内框四边形计算出来。

(4)内框四边形计算部94是计算出与由基准轴平行外框四边形计算部93计算出的外框四边形内接的内框四边形，但这里所说的“内接”，不要求数学上的严格度，可解释为内框四边形还包括比实际与外框四边形内接的内接四边形略小的，理想的是与该内接四边形相似的四边形。

Claims (8)

1.一种三维数据处理装置，用于使用立体物有关的立体图数据二维地显示三维空间，具有：

包围盒体生成单元，其使用各个立体物的立体图数据生成该立体物的包围盒体；观察空间设定单元，其根据设定的视点设定观察空间；以及选择处理单元，其使用所生成的上述包围盒体来判定上述观察空间内的成为描绘对象的立体物，

上述包围盒体生成单元计算出包含成为处理对象的立体物的底面数据的外框四边形，并计算出连接该外框四边形的各边的n等分点而得到的与该外框四边形内接的内框四边形，以该内框四边形作为底面，从该底面上升所述立体物的高度大小相应的高度而生成四棱柱形状体，并将该四棱柱形状体作为该立体物的包围盒体，其中，n为2以上的自然数。

2.根据权利要求1所述的三维数据处理装置，其特征在于，上述内框四边形是通过连接上述外框四边形各边的中点而得到的四边形。

3.根据权利要求2所述的三维数据处理装置，其特征在于，上述外框四边形，按照具有与设定的基准横轴和基准纵轴平行的边的方式计算。

4.根据权利要求3所述的三维数据处理装置，其特征在于，上述包围盒体生成单元根据成为处理对象的立体物的多个高度水平的每个高度水平所得到的上述底面数据，求出多个内框四边形，把上述多个内框四边形作为基准面来生成该立体物的包围盒体。

5.根据权利要求4所述的三维数据处理装置，其特征在于，上述选择处理单元基于遮挡选择方法来决定是否进行立体物描绘。

6.一种三维图像生成装置，具有权利要求1至5中的任意一项所述的三维数据处理装置，并且具有参照上述选择处理单元的判定结果，生成上述观察空间中的三维图像的三维图像描绘单元。

7.一种导航装置，具有权利要求6所述的三维图像生成装置，

上述视点根据由本车位置信息检测单元检测出的本车位置而决定，上述视点的视轴按照沿着引导路径的方式决定。

8.一种三维数据处理方法，使用立体物有关的立体图数据二维地显示三维空间，包括以下步骤：

包围盒体生成步骤，其使用各个立体物的立体图数据，计算出包含该立体物的底面数据的外框四边形，并计算出连接该外框四边形的各边的n等分点而得到的与该外框四边形内接的内框四边形，以该内框四边形作为底面，从该底面上升所述立体物的高度大小相应的高度而生成四棱柱形状体，并将该四棱柱形状体作为该立体物的包围盒体，其中，n为2以上的自然数；

观察空间设定步骤，其根据设定的视点来设定观察空间；以及

选择处理步骤，其使用所生成的上述包围盒体来判定上述观察空间内的成为描绘对象的立体物。

Images