CN101363535B - 一种配置有cvt的汽车的基本控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种配置有CVT的汽车的控制方法，该方法充分考虑驾驶员的人为因素以及汽车行驶环境因素的影响。所采用的技术方案是：一种配置有CVT的汽车的控制方法，包括汽车基本控制方法和汽车行驶状态下的控制方法，所述汽车基本控制方法的工作模式包括：停止/启动模式、CVT基本控制模式、发动机转动模式和跛行回家模式，所述汽车行驶状态下的控制方法的工作模式包括减速行驶模式、定速行驶模式和加速行驶模式。本专利根据驾驶员的人为因素和行驶环境因素及相应的控制策略来控制无级变速器，使无级变速器能够实现智能控制，提高零部件的寿命和减少不必要冲击，并可以节省燃料，更增加了乘坐的舒适性。
Description
技术领域
本发明涉及一种汽车的基本控制方法，尤其是涉及一种配置有CVT的汽车的基本控制方法。
背景技术
传统地，由于其出色的稳定性，无级变速器(continuously variabletransmission)(也称作“CVT”???)广泛用作机动车辆和相类似物的自动变速器。CVT由于传动比连续变化，使用CVT的汽车经常使用自动控制的无级换档，因此在一般的使用无级变速器的车辆中，汽车基本控制方法是对无级变速器控制的关键技术。一般的基本控制方法是基于汽车稳定行驶工况的参数，或者基于动态过程的参数而设定的，它们都没有充分的考虑驾驶员的人为因素以及汽车行驶环境因素的影响，这样在人为因素以及汽车行驶环境因素出现的情况下就会影响变速器的控制和汽车的行驶状态，从而影响了乘坐的舒适性。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于，为了弥补现有汽车控制方法中的不足，提出一种配置有CVT的汽车的基本控制方法，该方法充分考虑驾驶员的人为因素以及汽车行驶环境因素的影响，并以此建立CVT的智能控制系统，使CVT能够自动控制各个油道的压力，并变换速比，提高汽车的乘坐的舒适性。
本发明为解决上述技术问题而采用如下的技术方案：一种配置有CVT的汽车的控制方法，该方法考虑驾驶员的人为因素以及汽车行驶环境因素的影响，包括汽车基本控制方法和汽车行驶状态下的控制方法，所述汽车基本控制方法包括如下的工作模式：停止/启动模式、CVT基本控制模式、发动机转动模式和跛行回家模式，所述汽车行驶状态下的控制方法的工作模式包括减速行驶模式、定速行驶模式和加速行驶模式。
更进一步的，所述的基本控制方法为：
a)在汽车处于所述停止/启动模式时，打开点火装置和将控制继电器打开时，汽车由所述停止/启动模式进入所述CVT基本控制模式。
b)在汽车处于所述的CVT基本控制模式时，关闭点火装置，由所述的CVT基本控制模式进入所述的停止/启动模式。
c)当汽车的发动机转速NE≤300rpm时，由所述的CVT基本控制模式进入所述的发动机转动模式。
d)当汽车的发动机转速NE>300rpm时，由所述的发动机转动模式进入所述的CVT基本控制模式。
e)在汽车处于所述的CVT基本控制模式时，当仅仅控制继电器关闭时，由所述的CVT基本控制模式进入跛行回家模式。
f)在汽车处于所述的跛行回家模式时，关闭点火装置，由所述的跛行回家模式进入所述的停止/启动模式。
所述的发动机转动模式包括发动机停转模式和发动机开动模式，其控制方法为：
g)在汽车处于所述的发动机停转模式时，打开起动开关，当发动机转速100≤NE≤300rpm时，则执行从所述的发动机停转模式进入所述的发动机开动模式。
h)在汽车处于所述的发动机停转模式时，当关闭起动开关，发动机转速NE≤100时，则发动机开动模式进入发动机停转模式。
所述的CVT基本控制模式包括N挡模式、R挡模式、D挡模式、N-D换挡模式、N-R换挡模式和禁止模式，其控制方法为：
i)在汽车处于所述的D挡模式时，当输入“P”或者“N”挡信号，则执行从所述的D挡模式进入所述的N挡模式。
j)在汽车处于所述的N-D换挡模式时，当同时满足输入“D”挡信号和N-D换挡完了条件时，则执行从所述的N-D换挡模式进入所述的D挡模式。
k)在汽车处于所述的N挡模式时，输入“D”挡信号，则执行从所述的N挡模式进入所述的N-D换挡模式。
s)在汽车处于所述的N-D换挡模式时，输入“P”或者“N”挡信号，则执行从所述的N-D换挡模式进入所述的N挡模式。
m)在汽车处于所述的R挡模式时，输入“P”或者“N”挡信号，则执行从所述的R挡模式进入所述的N挡模式。
n)在汽车处于所述的N挡模式时，输入“R”挡信号，则执行从所述的N挡模式进入所述的N-R换挡模式。
o)在汽车处于所述的N-R换挡模式时，输入“P”或者“N”挡信号，则从所述的N-R换挡模式进入所述的N挡模式。
p)在汽车处于所述的N-R换挡模式时，输入“R”挡信号、当N-R换挡完了时，则执行从所述的N-R换挡模式进入所述的R挡模式。
q)在汽车处于所述的N挡模式时，输入“R”挡信号、当NS≥禁止换R挡的判定值NS时，则执行从所述的N挡模式进入所述的禁止挡模式。
r)在汽车处于所述的禁止挡模式时，输入“R”挡信号、当NS<禁止换R挡的判定值NS时，则执行从所述的禁止挡模式进入所述的N挡模式的状态。
所述的汽车行驶状态下的控制方法包括以下方法：
在所述减速行驶模式中的控制方法包括开始轮胎锁止控制、结束轮胎锁止控制、开始急刹车控制、结束急刹车控制、开始急减速控制、结束急减速控制、开始缓减速控制、结束缓减速控制、开始刹车控制、结束刹车控制等方式。
在所述定速行驶模式中的控制方法包括开始低速控制、结束低速控制、通常控制。
在加速行驶模式中的控制方法包括开始急加速控制、结束急加速控制、开始钢带夹紧压力的K/D控制、结束钢带夹紧压力的K/D控制、开始变速的K/D控制、结束变速的K/D控制、开始轮胎打滑控制、结束轮胎打滑控制。
本专利根据驾驶员的人为因素和行驶环境因素及相应的控制策略来控制无级变速器，使无级变速器能够实现智能控制，提高零部件的寿命和减少不必要冲击，并可以节省燃料，更增加了乘坐的舒适性。
下面结合实施例和附图来进一步说明本发明。
附图说明
图1为汽车基本控制模式及控制方法。
具体实施方式
如图1所示汽车基本控制方法的工作模式包括：停止/启动模式、CVT基本控制模式、发动机转动模式和跛行回家模式，具有如下的基本控制方法：
a)在汽车处于所述停止/启动模式时，打开点火装置和将控制继电器打开时，汽车由所述停止/启动模式进入所述CVT基本控制模式。
b)在汽车处于所述的CVT基本控制模式时，关闭点火装置，由所述的CVT基本控制模式进入所述的停止/启动模式。
c)当汽车的发动机转速NE≤300rpm时，由所述的CVT基本控制模式进入所述的发动机转动模式。
d)当汽车的发动机转速NE>300rpm时，由所述的发动机转动模式进入所述的CVT基本控制模式。
e)在汽车处于所述的CVT基本控制模式时，当仅仅控制继电器关闭时，由所述的CVT基本控制模式进入跛行回家模式。
f)在汽车处于所述的跛行回家模式时，关闭点火装置，由所述的跛行回家模式进入所述的停止/启动模式。
g)在汽车处于所述的发动机停转模式时，打开起动开关，当发动机转速100≤NE≤300rpm时，则执行从所述的发动机停转模式进入所述的发动机开动模式。
h)在汽车处于所述的发动机停转模式时，当关闭起动开关，发动机转速NE≤100时，则发动机开动模式进入发动机停转模式。
i)在汽车处于所述的D挡模式时，当输入“P”或者“N”挡信号，则执行从所述的D挡模式进入所述的N挡模式。
j)在汽车处于所述的N-D换挡模式时，当同时满足输入“D”挡信号和N-D换挡完了条件时，则执行从所述的N-D换挡模式进入所述的D挡模式。
k)在汽车处于所述的N挡模式时，输入“D”挡信号，则执行从所述的N挡模式进入所述的N-D换挡模式。
s)在汽车处于所述的N-D换挡模式时，输入“P”或者“N”挡信号，则执行从所述的N-D换挡模式进入所述的N挡模式。
m)在汽车处于所述的R挡模式时，输入“P”或者“N”挡信号，则执行从所述的R挡模式进入所述的N挡模式。
n)在汽车处于所述的N挡模式时，输入“R”挡信号，则执行从所述的N挡模式进入所述的N-R换挡模式。
o)在汽车处于所述的N-R换挡模式时，输入“P”或者“N”挡信号，则从所述的N-R换挡模式进入所述的N挡模式。
p)在汽车处于所述的N-R换挡模式时，输入“R”挡信号、当N-R换挡完了时，则执行从所述的N-R换挡模式进入所述的R挡模式。
q)在汽车处于所述的N挡模式时，输入“R”挡信号、当NS≥禁止换R挡的判定值NS时，则执行从所述的N挡模式进入所述的禁止挡模式。
r)在汽车处于所述的禁止挡模式时，输入“R”挡信号、当NS<禁止换R挡的判定值NS时，则执行从所述的禁止挡模式进入所述的N挡模式的状态。
汽车行驶状态下的工作模式包括减速行驶模式、定速行驶模式、加速行驶模式，各种工作模式下的控制方法分别为：
减速行驶模式中的控制方法包括：开始轮胎锁止控制、结束轮胎锁止控制、开始急刹车控制、结束急刹车控制、开始急减速控制、结束急减速控制、开始缓减速控制、结束缓减速控制、开始刹车控制、结束刹车控制等方式。
定速行驶模式中的控制方法包括：开始低速控制、结束低速控制、通常控制等方式。
加速行驶模式中的控制方法包括：开始急加速控制、结束急加速控制、开始钢带夹紧压力的K/D控制、结束钢带夹紧压力的K/D控制、开始变速的K/D控制、结束变速的K/D控制、开始轮胎打滑控制、结束轮胎打滑控制等。
各种控制方式下都需要有工作/结束条件，
在下面例出各种工作/结束条件中：ABS：防滑煞车系统；K/D控制：强制降挡控制；NS：二轴的转速；NP：一轴的转速；Th：节气门的开度。
1判定开始刹车控制的NS1≤NS<判定刹车开始控制的NS2(参考值：NS2＝10000rpm，NS1＝200rpm)
2NS≤判定开始减速控制的NS(参考值1200rpm)
3NS≤判定结束减速控制的NS(参考值200rpm)
4判定开始急刹车控制的NS1≤NS<判定开始急刹车控制的NS2(参考值：NS2＝1452rpm，NS1＝200rpm)
5NS<判定开始低速控制的NS(参考值200rpm)
6NS≥判定结束低速控制的NS(参考值375rpm)
7NS≥判定开始轮胎锁止控制的NS(参考值500rpm)
8NS≤判定开始急加速控制的NS(参考值700rpm)
9NS<判定开始K/D控制的NS1(参考值1452rpm)
10NS≥判定开始K/D控制的NS1(参考值1452rpm)
11判定开始K/D控制的NS2≤NS≤判定开始K/D控制的NS3(参考值NS2＝971rpm、NS3＝7260rpm)
12dNS/dt≤判定开始刹车控制的NS变化率(参考值-15rpm/500ms)
13dNS/dt≤开始缓减速控制的NS变化率(参考值-200rpm/500ms)
14dNS/dt≤判定开始急减速控制的NS变化率(参考值-400rpm/500ms)
15dNS/dt≤判定开始急刹车控制的NS变化率(参考值-500rpm/500ms)
16NP<判定开始低速控制的NP(参考值250rpm)
17NP≥判定结束低速控制的NP(参考值500rpm)
18K/D控制中的目标NP≥通常控制的目标NP(参考值6000rpm)
19K/D控制中的目标NP≥急加速控制的目标NP(参考值8000rpm)
20ABS工作中或者dNS/dt≤判定开始轮胎锁止控制的NS变化率(参考值-1157rpm/500ms)
21ABS不工作并且dNS/dt>判定开始轮胎锁止控制的NS变化率(参考值-1157rpm/500ms)
22不在低速控制中
23低速控制中
24D/R挡范围内
25D/R挡范围外
26N-D/R换挡过程中
27不在N-D/R换挡过程中
28空挡/禁止模式
29Th≥判定结束刹车控制的Th(参考值3.0％)
30Th≥判定结束减速控制的Th(参考值3.0％)
31Th≥判定开始急加速控制的Th(参考值95％)
32Th<判定结束急加速控制的Th(参考值90％)
33Th≥判定开始轮胎打滑控制的Th(参考值3.0％)
34当Th<判定开始轮胎打滑控制的Th，继续判定结束打滑控制的时间1(参考值：判定开始轮胎打滑控制的Th＝3％，继续判定结束打滑控制的时间1为800ms)
35dTh/dt≥判定开始强制降挡的Th变化率1(参考值5％)
36dTh/dt≥判定开始强制降挡的Th变化率2(参考值5％)
37dTh/dt≥判定开始强制降挡的Th变化率3(参考值3％)
38变速比<判定开始刹车控制的变速比(参考值2.39)
39变速比<判定开始急刹车控制的变速比(参考值1.000)
40变速比<低速挡的变速比-判定开始K/D控制的变速比(参考值：低速挡的变速比为2.39、判定开始K/D控制的变速比为0.44)
41结束刹车控制的条件不成立
42刹车控制中
43打开刹车开关
44当打开刹车开关，继续判定结束轮胎打滑控制时间2(参考值：继续判定结束打滑控制的时间2为600ms)
说明：虽然打开刹车开关，表示开始刹车，但是轮胎还是会打滑。在判定轮胎打滑的时间2内，按照结束轮胎打滑控制来控制。
45关闭刹车开关
46关闭刹车开关，并且dNS/dt≥判定结束刹车控制的NS变化率(参考值50rpm/500ms)
47关闭刹车开关，并且dNS/dt≥判定结束缓减速控制的NS变化率(参考值:0rpm/500ms)
48判定轮胎锁止的过程中
49开始判定急减速
50运动模式下
51经过判定结束K/D控制的时间后
52车辆的加速度≥判定轮胎锁止的加速度
以下是各种控制方式所需的以上工作/结束条件
(1)开始轮胎锁止控制：需同时满足下列工作/结束条件：
NS≥判定开始轮胎锁止控制的NS、
ABS工作中或者dNS/dt≤判定开始轮胎锁止控制的NS变化率、
不在低速控制中、
D/R挡范围内、
不在N-D/R换挡过程中；
打开刹车开关
(2)结束轮胎锁止控制：只需当满足下列工作/结束条件之一：
ABS不工作并且dNS/dt>判定开始轮胎锁止控制的NS变化率、
低速控制中、
D/R挡范围以外、
N-D/R换挡过程中；
关闭刹车开关
(3)开始急刹车控制：需同时满足下列工作/结束条件：
判定开始急刹车控制的NS1≤NS<判定开始急刹车控制的NS2、
dNS/dt≤判定开始急刹车控制的NS变化率、
不在低速控制中、
D/R挡范围内、
变速比<判定开始急刹车控制的变速比、
结束刹车控制条件不成立、
打开刹车开关；
(4)结束急刹车控制：只需当满足下列工作/结束条件之一：
低速控制中、
空挡/禁止模式、
Th≥判定结束刹车控制的Th、
关闭刹车开关并且dNS/dt≥判定结束缓减速控制的NS变化率，
判定轮胎锁止的过程中；
(5)开始急减速控制：需同时满足下列工作/结束条件：
NS≤判定开始减速控制的NS、
dNS/dt≤判定开始急减速控制的NS变化率，
打开刹车开关；
(6)结束急减速控制：只需当满足下列工作/结束条件之一：
NS≤判定结束减速控制的NS、
Th≥判定结束减速控制的Th、
关闭刹车开关并且dNS/dt≥判定结束缓减速控制的NS变化率；
(7)开始缓减速控制：需同时满足下列工作/结束条件：
NS≤判定开始减速控制的NS、
dNS/dt≤开始缓减速控制的NS变化率、
打开刹车开关；
(8)结束缓减速控制：只需当满足下列工作/结束条件之一：
NS≤判定结束减速控制的NS、
Th≥判定结束减速控制的Th、
关闭刹车开关并且dNS/dt≥判定结束缓减速控制的NS变化率
开始判定急减速
(9)开始刹车控制：需同时满足下列工作/结束条件：
判定开始刹车控制的NS1≤NS<判定刹车开始控制的NS2、
dNS/dt≤判定开始刹车控制的NS变化率、
不在低速控制中、
D/R挡范围内、
变速比<判定开始刹车控制的变速比、
结束刹车控制条件不成立、
打开刹车开关；
(10)结束刹车控制：只需当满足下列工作/结束条件之一：
低速控制中、
空挡/禁止模式、
Th≥判定结束刹车控制的Th、
关闭刹车开关并且dNS/dt≥判定结束刹车控制的NS变化率或判定轮胎锁止的过程；
(11)开始低速控制：需同时满足下列工作/结束条件：
NS<判定开始低速控制的NS、
NP<判定开始低速控制的NP；
(12)结束低速控制：只需当满足下列工作/结束条件之一：
NS≥判定开始低速控制的NS、
NP≥判定开始低速控制的NP；
(13)通常控制：上述条件都不存在时。
(14)开始急加速控制：需同时满足下列工作/结束条件：
NS≤判定开始急加速控制的NS、
不在低速控制中、
不在N-D/R换挡过程中、
Th≥判定开始急加速控制的Th；
(15)结束急加速控制：只需当满足下列工作/结束条件之一：
D/R换挡范围以外、
Th<判定开始急加速控制的Th、
刹车控制中、
运动模式下；
(16)开始钢带夹紧压力的K/D控制：只需当满足下列工作/结束条件之一：
a)需同时满足下列工作/结束条件：
NS<判定开始K/D控制的NS1、
dTh/dt≥判定开始强制降挡的Th变化率1、
变速比<低速挡的变速比-判定开始K/D控制的变速比；
b)需同时满足下列工作/结束条件：
NS≥判定开始K/D控制的NS1、
dTh/dt≥判定开始强制降挡的Th变化率2、
变速比<低速挡的变速比-判定开始K/D控制的变速比；
(17)结束钢带夹紧压力的K/D控制：需要满足的工作/结束条件是在开始钢带夹紧压力的K/D控制经过判定结束K/D控制的时间后；
(18)开始变速的K/D控制：只需满足开始钢带夹紧压力的K/D控制的工作/结束条件a或者b或者：
c)需同时满足下列工作/结束条件：
判定开始K/D控制的NS2≤NS≤判定开始K/D控制的NS3
dTh/dt≥判定开始强制降挡的Th变化率3、
变速比<低速挡的变速比-判定开始K/D控制的变速比；
(19)结束变速的K/D控制：只需当满足d)、e)2个条件之一：
d)需同时满足下列工作/结束条件：
K/D控制中的目标NP≥通常控制的目标NP、
Th≥判定开始急加速控制的Th；
e)需同时满足下列工作/结束条件：
K/D控制中的目标NP≥急加速控制的目标NP、
Th<判定结束急加速控制的Th；
(20)开始轮胎打滑控制：需同时满足下列工作/结束条件：
D/R挡范围内、
不在N-D/R换挡过程中、
Th≥判定开始轮胎打滑控制的Th、
关闭刹车开关、
车辆的加速度≥判定轮胎锁止的加速度；
(21)结束轮胎打滑：只需当满足下列工作/结束条件之一：
D/R挡范围以外
当Th<判定开始轮胎打滑控制的Th，继续判定结束打滑控制的时间1
当打开刹车开关，继续判定结束轮胎打滑控制的时间2。
以下是某车辆各种控制方式所需的CVT工作/结束条件
(1)当NS≥500rpm、在ABS工作中或者dNS/dt≤-1157rpm/500ms、CVT不在低速控制中、在D/R挡范围内、不在N-D/R换挡过程中时，汽车开始进入开始轮胎锁止控制方式。
(2)当ABS不工作并且dNS/dt>-1157rpm/500ms、
或者汽车在低速控制中、
或者CVT在D/R挡范围以外、
或者N-D/R换挡过程中时，汽车进入结束轮胎锁止控制方式。
(3)当200rpm≤NS<10000rpm、dNS/dt≤-500rpm/500ms、汽车不在低速控制中、CVT在D/R挡范围内、变速比<1.000、CVT结束刹车控制条件不成立、当打开刹车开关时，汽车进入开始急刹车控制方式。
(4)当汽车在低速控制中、或者空挡/禁止模式、或者Th≥3.0％、或者关闭刹车开关并且dNS/dt≥0rpm/500ms时，汽车进入结束急刹车控制方式。
(5)当NS≤1200rpm、dNS/dt≤-400rpm/500ms，当汽车打开刹车开关时，汽车进入开始急减速控制方式。
(6)当NS≤200rpm、或者Th≥3.0％、或者当汽车关闭刹车开关并且dNS/dt≥0rpm/500ms时，汽车进入结束急减速控制方式；
(7)当NS≤1200rpm、dNS/dt≤-400rpm/500ms、当汽车打开刹车开关时，汽车进入开始缓减速控制方式。
(8)当NS≤200rpm、或者Th≥3.0％、或者汽车关闭刹车开关并且dNS/dt≥0、或者开始判定急减速时，汽车进入结束缓减速控制方式。
(9)当200rpm≤NS<10000rpm、dNS/dt≤-15rpm/500ms、汽车不在低速控制中、CVT在D/R挡范围内、变速比<2.387、结束刹车控制条件不成立、打开刹车开关时，汽车进入开始刹车控制方式。
(10)当汽车在低速控制中、或者CVT在空挡/禁止模式、或者Th≥3.0％、关闭刹车开关并且dNS/dt≥-50rpm/500或者汽车在判定轮胎锁止的过程中时，汽车进入结束刹车控制方式。
(11)当NS<200rpm和NP<250rpm时，汽车进入定速行驶中的开始低速控制方式。
(12)当NS≥375rpm或NP≥500rpm时，汽车进入定速行驶中的结束低速控制方式。
(13)当所列的工作/结束条件都不存在时，则汽车开始进入定速行使状态中的通常控制方式。
(14)当NS≥500rpm、Th≥95％和汽车不在低速控制中、不在N-D/R换挡过程中时，汽车进入加速行驶中的开始急加速控制方式。
(15)当汽车CVT处于D/R挡范围外或者结束刹车控制的条件不成立、开始判定急减速时或者Th<90％时，汽车进入加速行驶中的结束急加速控制方式。
(16)当NS<1452rpm、dTh/dt≥5％和变速比<低速挡的变速比-判定开始K/D控制的变速比时或者NS≥1452rpm、dTh/dt≥5％和变速比<低速挡的变速比-判定开始K/D控制的变速比时，汽车进入加速行驶中的开始钢带夹紧压力的K/D控制方式。
(17)当经过判定结束K/D控制的时间后，汽车进入加速行驶中的结束钢带夹紧压力的K/D控制方式。
(18)当NS<1452rpm和dTh/dt≥5％和变速比<低速挡的变速比-判定开始K/D控制的变速比或者NS≥1452rpm和dTh/dt≥5％和变速比<低速挡的变速比-判定开始K/D控制的变速比或者2971rpm≤NS≤7260rpm和dTh/dt≥3％和变速比<低速挡的变速比-判定开始K/D控制的变速比时，汽车进入加速行驶中的开始变速的K/D控制方式。
(19)当K/D控制中的目标NP≥6000rpm和Th≥95％时或者K/D控制中的目标NP≥8000rpm和Th<90％时，汽车进入加速行驶中的结束变速的K/D控制方式。
(20)当汽车CVT处于D/R挡范围内且不在N-D/R换挡过程中、Th≥3％、关闭刹车开关、车辆的加速度≥判定轮胎锁止的加速度时，汽车进入加速行驶中的开始轮胎打滑控制。
(21)当汽车CVT处于D/R挡范围以外，或者
当Th<3％，继续判结束打滑控制的时间800ms，或者
当打开刹车开关，继续判定结束轮胎打滑控制的时间600ms，汽车进入结束轮胎打滑控制。
Claims (6)
1.一种配置有CVT的汽车的控制方法，其特征在于，该方法包括汽车基本控制方法和汽车行驶状态下的控制方法，所述汽车基本控制方法的工作模式包括：停止/启动模式、CVT基本控制模式、发动机转动模式和跛行回家模式，所述汽车行驶状态下的控制方法的工作模式包括减速行驶模式、定速行驶模式和加速行驶模式；
所述的发动机转动模式包括发动机停转模式和发动机开动模式，其控制方法为：
g)在汽车进入所述的发动机停转模式时，打开起动开关，当发动机转速100≤NE≤300rpm时，则执行从所述的发动机停转模式进入所述的发动机开动模式；
h)在汽车处于所述的发动机停转模式时，当关闭起动开关，发动机转速NE≤100时，则发动机开动模式进入发动机停转模式；
所述的跛行回家模式，就是当汽车的重要模式功能丧失后，影响汽车的行 驶性能，但依然可以行 驶，这时控制汽车的最高速度，使汽车可以低速行 驶。
2.根据权利要求1所述的一种配置有CVT的汽车的控制方法，其特征在于：所述的基本控制方法为：
a)在汽车处于所述停止/启动模式时，打开点火装置和将控制继电器打开时，汽车由所述停止/启动模式进入所述CVT基本控制模式；
b)在汽车处于所述的CVT基本控制模式时，关闭点火装置，由所述的CVT基本控制模式进入所述的停止/启动模式；
c)当汽车的发动机转速NE≤300rpm时，由所述的CVT基本控制模式进入所述的发动机转动模式；
d)当汽车的发动机转速NE＞300rpm时，由所述的发动机转动模式进入所述的CVT基本控制模式；
e)在汽车处于所述的CVT基本控制模式时，当仅仅控制继电器关闭时，由所述的CVT基本控制模式进入跛行回家模式；
f)在汽车处于所述的跛行回家模式时，关闭点火装置，由所述的跛行回家模式进入所述的停止/启动模式。
3.根据权利要求2所述的一种配置有CVT的汽车的控制方法，其特征在于：所述的CVT基本控制模式包括N挡模式、R挡模式、D挡模式、N-D换挡模式、N-R换挡模式和禁止模式，其控制方法为：
i)在汽车处于所述的D挡模式时，当输入“P”或者“N”挡信号,则执行 从所述的D挡模式进入所述的N挡模式；
j)在汽车处于所述的N-D换挡模式时，当同时满足输入“D”挡信号和N-D换挡完了条件时,则执行从所述的N-D换挡模式进入所述的D挡模式；
k)在汽车处于所述的N挡模式时，输入“D”挡信号,则执行从所述的N挡模式进入所述的N-D换挡模式；
s)在汽车处于所述的N-D换挡模式时，输入“P”或者“N”挡信号,则执行从所述的N-D换挡模式进入所述的N挡模式；
m)在汽车处于所述的R挡模式时，输入“P”或者“N”挡信号,则执行从所述的R挡模式进入所述的N挡模式；
n)在汽车处于所述的N挡模式时，输入“R”挡信号,则执行从所述的N挡模式进入所述的N-R换挡模式；
o)在汽车处于所述的N-R换挡模式时，输入“P”或者“N”挡信号,则从所述的N-R换挡模式进入所述的N挡模式；
p)在汽车处于所述的N-R换挡模式时，输入“R”挡信号、当N-R换挡完了时,则执行从所述的N-R换挡模式进入所述的R挡模式；
q)在汽车处于所述的N挡模式时，输入“R”挡信号、当NS≥禁止换R挡的判定值NS时,则执行从所述的N挡模式进入所述的禁止模式；
r)在汽车处于所述的禁止模式时，输入“R”挡信号、当NS＜禁止换R挡的判定值NS时,则执行从所述的禁止模式进入所述的N挡模式的状态。
4.根据权利要求1所述的一种配置有CVT的汽车的控制方法，其特征在于：所述减速行驶模式中的控制方法包括：开始轮胎锁止控制、结束轮胎锁止控制、开始急刹车控制、结束急刹车控制、开始急减速控制、结束急减速控制、开始缓减速控制、结束缓减速控制、开始刹车控制、结束刹车控制方法；各控制方法中CVT的工作/结束条件分别为：
开始轮胎锁止控制：需同时满足下列工作/结束条件：
NS≥判定开始轮胎锁止控制的NS、
ABS工作中或者dNS/dt≤判定开始轮胎锁止控制的NS变化率、
不在低速控制中、
D/R挡范围内、
不在N-D/R换挡过程中；
打开刹车开关
结束轮胎锁止控制：只需当满足下列工作/结束条件之一：
ABS不工作并且dNS/dt＞判定开始轮胎锁止控制的NS变化率、
低速控制中、
D/R挡范围以外、
N-D/R换挡过程中；
关闭刹车开关
开始急刹车控制：需同时满足下列工作/结束条件：
判定开始急刹车控制的NS1≤NS＜判定开急刹车始控制的NS2、
dNS/dt≤判定开始急刹车控制的NS变化率、
不在低速控制中、
D/R挡范围内、
变速比＜判定开始急刹车控制的变速比、
结束刹车控制条件不成立、
打开刹车开关；
结束急刹车控制：只需当满足下列工作/结束条件之一：
低速控制中、
空挡/禁止模式、
Th≥判定结束刹车控制的Th、
关闭刹车开关并且dNS/dt≥判定结束缓减速控制的NS变化率，
判定轮胎锁止的过程中；
开始急减速控制：需同时满足下列工作/结束条件：
NS≤判定开始减速控制的NS、
dNS/dt≤判定开始急减速控制的NS变化率，
打开刹车开关；
结束急减速控制：只需当满足下列工作/结束条件之一：
NS≤判定结束减速控制的NS、
Th≥判定结束减速控制的Th、
关闭刹车开关并且dNS/dt≥判定结束缓减速控制的NS变化率；
开始缓减速控制：需同时满足下列工作/结束条件：
NS≤判定开始减速控制的NS、
dNS/dt≤开始缓减速控制的NS变化率、
打开刹车开关；
结束缓减速控制:只需当满足下列工作/结束条件之一：
NS≤判定结束减速控制的NS、
Th≥判定结束减速控制的Th、
关闭刹车开关并且dNS/dt≥判定结束缓减速控制的NS变化率
开始判定急减速；
开始刹车控制:需同时满足下列工作/结束条件：
判定开始刹车控制的NS1≤NS＜判定刹车开始控制的NS2、
dNS/dt≤判定开始刹车控制的NS变化率、
不在低速控制中、
D/R挡范围内、
变速比＜判定开始刹车控制的变速比、
结束刹车控制条件不成立、
打开刹车开关；
结束刹车控制:只需当满足下列工作/结束条件之一：
低速控制中、
空挡/禁止模式、
Th≥判定结束刹车控制的Th、
关闭刹车开关并且dNS/dt≥判定结束刹车控制的NS变化率或判定轮胎锁止的过程。
5.根据权利要求1所述的一种配置有CVT的汽车的控制方法，其特征在于：所述定速行驶模式中的控制方法包括：开始低速控制、结束低速控制和通常控制方式；各控制方法中CVT的工作/结束条件分别为：
开始低速控制:需同时满足下列工作/结束条件：
NS＜判定开始低速控制的NS、
NP＜判定开始低速控制的NP；
结束低速控制：只需当满足下列工作/结束条件之一：
NS≥判定开始低速控制的NS、
NP≥判定开始低速控制的NP；
通常控制：指汽车处于正常车速时的控制方式。
6.根据权利要求1所述的一种配置有CVT的汽车的控制方法，其特征在于： 所述加速行驶模式中的控制方法包括：开始急加速控制、结束急加速控制、开始钢带夹紧压力的K/D控制、结束钢带夹紧压力的K/D控制、开始变速的K/D控制、结束变速的K/D控制、开始轮胎打滑控制、结束轮胎打滑控制，各控制方法CVT的工作/结束条件分别为：
开始急加速控制：需同时满足下列工作/结束条件：
NS≤判定开始急加速控制的NS、
不在低速控制中、
不在N-D/R换挡过程中、
Th≥判定开始急加速控制的Th；
结束急加速控制：只需当满足下列工作/结束条件之一：
D/R换挡范围以外、
Th＜判定开始急加速控制的Th、
刹车控制中、
运动模式下；
开始钢带夹紧压力的K/D控制：只需当满足下列工作/结束条件之一：
a)需同时满足下列工作/结束条件：
NS＜判定开始K/D控制的NS1、
dTh/dt≥判定开始强制降挡的Th变化率1、
变速比＜低速挡的变速比-判定开始K/D控制的变速比；
b)需同时满足下列工作/结束条件：
NS≥判定开始K/D控制的NS1、
dTh/dt≥判定开始强制降挡的Th变化率2、
变速比＜低速挡的变速比-判定开始K/D控制的变速比；
结束钢带夹紧压力的K/D控制：需要满足下列工作/结束条件是在开始钢带夹紧压力的K/D控制经过判定结束K/D控制的时间后；
开始变速的K/D控制：只需满足开始钢带夹紧压力的K/D控制的工作/结束条件a或者b或者：
c)需同时满足下列工作/结束条件：
判定开始K/D控制的NS2≤NS≤判定开始K/D控制的NS3
dTh/dt≥判定开始强制降挡的Th变化率3、
变速比＜低速挡的变速比-判定开始K/D控制的变速比；
开始变速的K/D控制：只需当满足下列工作/结束条件之一：
d)需同时满足下列工作/结束条件：
K/D控制中的目标NP≥通常控制的目标NP、
Th≥判定开始急加速控制的Th；
e)需同时满足下列工作/结束条件：
K/D控制中的目标NP≥急加速控制的目标NP、
Th＜判定结束急加速控制的Th；
开始轮胎打滑控制：需同时满足下列工作/结束条件：
D/R挡范围内、
不在N-D/R换挡过程中、
Th≥判定开始轮胎打滑控制的Th、
关闭刹车开关、
车辆的加速度≥判定轮胎锁止的加速度；
结束轮胎打滑控制的条件是：当打开刹车开关，继续判定结束轮胎打滑控制的时间2。
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