CN101352778A - 焊炬位置控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种焊炬位置控制装置，使焊炬的位置自动地与坡口的中心一致。将焊接台车(12)载置在钢板(10)的上面上，以使其能够沿着进行要接合的两片钢板(10)和(11)的对接焊接的坡口(14)行进。在焊接台车(12)的上面设置左右方向驱动装置架台(15)，在其上设置驱动装置(16)和通过该驱动装置(16)向左右方向移动的第1支承台(19)。在第1支承台(19)上，经由支承臂(22)支承上下方向驱动装置架台(23)。在上下方向驱动装置架台(23)上设置第2支承台(27)，以使其能够通过驱动装置(24)向上下方向移动，在该第2支承台(27)上支承坡口传感器(33、33a)和焊炬(31)，通过驱动装置(16、24)调节支承坡口传感器(33、33a)和焊炬(31)位置。

Description

焊炬位置控制装置

技术领域

本发明涉及对将铁、不锈钢、铝等构造物的板等的被焊接材焊接的焊接装置的焊接焊炬、进行气体切断以将被焊接材熔断的气体切断装置的气体切断焊炬那样的焊炬的位置进行控制的焊炬位置控制装置。

背景技术

作为用来将要接合的多个被焊接材的金属熔融接合的焊接方法，以往有各种各样的方法已被实用化。

图10是作为其一例而表示用母材端和水冷铜壁包围熔融池、用碳酸气体等屏蔽、产生电弧而进行的二氧化碳气体保护焊装置中的一形式图，在作为要对接焊接的两个被焊接材的钢板1和钢板2中的一个钢板1上，经由磁铁5设置沿着两钢板1和2的对接焊接部的坡口那样3的行进用轨道4，以使其相对于该坡口3平行，将具备车轮6以使其沿着该行进用轨道4的左右两端部的轨道面转动的焊接台车7，经由该车轮6行进自如地载置在上述行进用轨道4上，通过未图示的驱动装置，使焊接台车7能够自己行进。在上述焊接台车7上，朝下安装有焊接焊炬8，使焊炬前端位于坡口3上，通过使焊接台车7沿着行进用轨道4行进，由焊接焊炬8将钢板1和2焊接。9是操作箱(例如参照非专利文献1)。

【非专利文献1】桥本宪一郎及其他3人，《高能率簡易エレクトロガスア-ク溶接装置SEGARC-2(高效率简单电气体电弧焊接装置SEGARC-2)》，技术报告，株式会社神户制钢所，焊接棒事业部技术部，1981年6月，第21卷，第134号，P.6～12。

但是，在非专利文献1中记载的焊接装置的情况下，使前端面向坡口3的焊接焊炬8沿着坡口3移动的是在行进用轨道4上行进的焊接台车7。因此，设置在被焊接的两张钢板1和2的一个的上表面上的行进用轨道4需要设置为使其与作为钢板1与2的焊接线的坡口3平行，如果至少有焊接线与行进用轨道4的偏移，则随着焊接台车7行进，焊接焊炬8的前端与作为焊接线的坡口3的位置偏移。如果发生焊接位置的偏移，则该焊接部成为缺陷焊接，所以需要修正焊接焊炬8的前端与坡口3位置的偏移。此外，如果焊接长度变长，则还有通过人力进行的焊接焊炬的位置修正变得复杂、并且如果变得复杂则不能避免焊接效率降低的问题。

代替使焊接台车7在上述行进用轨道4上行进，如果是在钢板1或2上设置齿条、使上述齿条啮合在设于焊接台车上的小齿轮上、使焊接台车沿着齿条行进的结构，也有与上述同样的问题。

发明内容

所以，本发明的目的是在不使焊接台车沿着行进用轨道等行进、或者在沿着行进用轨道等行进的情况下、即使将行进用轨道等随意设置也能够进行控制以使焊接焊炬的前端位置能够总是位于坡口的中心。

本发明为了解决上述问题，构成为，使载置在要接合的多个被焊接部件中的一个被焊接部件上的台车，沿着坡口向前后方向行进，在该台车上支承着位于上述坡口的上方的坡口传感器和焊炬，以使其能够在驱动装置作用下向与坡口正交的左右方向移动，并且具备包括上述坡口传感器的坡口形状识别装置，进而，按照来自上述坡口形状识别装置的指令能够使上述驱动装置动作或动作停止。

此外在与上述同样的结构中，代替将坡口传感器和焊炬支承在台车上、以使其能够在驱动装置作用下向与坡口正交的左右方向移动，将坡口传感器和焊炬支承在台车上、以使其能够在驱动装置作用下向上下方向移动、或者能够在驱动装置作用下向沿着坡口的进行方向移动。

进而，在上述结构中，除了将坡口传感器和焊炬支承在台车上、以使其能够在驱动装置作用下向与坡口正交的左右方向移动以外、还能够在与上述驱动装置不同的驱动装置的作用下向上下方向移动，进而，支承上述开口传感器和焊炬、以使其能够在与上述各驱动装置不同的驱动装置的作用下向沿着坡口的进行方向移动。

此外，上述机构中的坡口形状识别装置由处理来自坡口传感器的坡口信号的坡口信号处理装置、和具有运算由该坡口信号处理装置检测到的坡口的位置并求出与预先设定的坡口的原点位置的偏移量、并且对台车上的驱动装置输出指令的功能的位置运算装置构成。

发明效果：

根据本发明，可以发挥如下优良的效果。

(1)求出传感检测后的坡口的位置与预先设定的坡口的原点位置的偏移量，使坡口传感器和焊炬移动，以使该偏移量为零，所以能够使焊炬前端的位置自动地与传感检测后的坡口位置相匹配。

(2)通过上述(1)能够省略控制台车行进的轨道的设置，使设备简单化。

(3)通过上述(1)和(2)，即使设置台车的行进轨道或架子等的情况下，能够随便(ラフ)进行设置，使它们的设置容易。

附图说明

图1是表示本发明的焊炬位置控制装置的一实施方式的图，是从图2的I-I方向观察的概略主视图。

图2是图1的概略俯视图。

图3是本发明的焊炬位置控制装置的控制框图。

图4是表示本发明的焊炬位置控制装置的另一实施方式的图，是从图5的IV-IV方向观察的概略主视图。

图5是图4的概略主视图。

图6是图5的VI部的放大立体图。

图7是表示本发明的焊炬位置控制装置的另一实施方式的图，是从图8的VII-VII方向观察的概略主视图。

图8是图7的概略俯视图。

图9是图7及图8所示的实施方式的控制框图。

图10是表示以往的焊接装置的一例的主视图。

具体实施方式

以下，参照附图说明用来实施本发明的优选的实施方式。

图1至图3是作为本发明的一实施方式而表示焊接焊炬的位置控制装置的一例的图，表示在将作为要接合的被焊接材的两张钢板10、11对接焊接的情况下适用的结构。

在以水平状态放置的两片钢板10和11的对接焊接中，例如在钢板10的上表面载置在前后左右的各部上安装有车轮13的焊接台车12，以使其能够向作为钢板10与11的焊接线的坡口14平行的方向行进，在该焊接台车12的上表面中央部上，设置向与该焊接台车12行进的前后方向正交的左右方向延伸的左右方向驱动装置架台15。

在上述左右方向驱动装置架台15的上表面，在左右方向的一端侧设置马达等的驱动装置16，在左右方向的另一端侧设置螺纹轴轴承17，并且在中央部分上设置向左右方向平行地延伸的两条导轨18。在上述两条导轨18上，向左右方向滑动自如地卡合设置第1支承台19，将向左右方向贯通而螺纹连接在该第1支承台19上的螺纹轴20经由联轴器21连结在上述驱动装置16的输出轴上，并且使另一端部旋转自如地支承在上述螺纹轴轴承17上，通过驱动驱动装置16而使螺纹轴20正转、反转，第1支承台19卡合在导轨18上而能够向左右方向滑动。

在上述第1支承台19的上表面，固定着向作为焊接台车12的左右方向的一侧的坡口14侧伸出的L字型的支承臂22的末端侧。上述支承臂22的前端固定在沿上下方向延伸的上下方向驱动装置架台23的侧面中央部上，该上下方向驱动装置架台23经由支承臂22支承在上述第1支承台19上，能够与该第1支承台19一起沿着导轨18向左右方向移动。

在上述上下方向驱动装置架台23上，例如在前侧面的上端部设置马达等的驱动装置24，并且在下端部设置螺纹轴轴承25，并且在中央部分上设置向上下方向平行地延伸的两条导轨26。在上述两条导轨26上，向上下方向滑动自如地卡合设置第2支承台27，将向上下方向贯通而螺纹连接在该第2支承台27上的螺纹轴28，经由联轴器29连结在上述驱动装置24的输出轴上，并且使另一端部旋转自如地支承在上述螺纹轴轴承25上，通过驱动驱动装置24而使螺纹轴28正转、反转，第2支承台27卡合在导轨26上而能够向上下方向滑动。

在上述的第2支承台27的侧面上，固定沿左右方向延伸的焊炬安装部件30的一端部，在该焊炬安装部件30的前端部上，可拆装地安装朝下配置的焊接焊炬31。进而，在上述焊炬安装部件30上，固定沿前后方向延伸的坡口传感器安装部件32、32a，在该坡口传感器安装部件32的前端部上安装位于坡口14的上方的坡口传感器33，用于钢板10和11的焊接部位的坡口14的形状检测、或者焊接焊炬31的前端位置的感知、或者焊炬定位。此外，在向后方延伸的坡口传感器安装部件32a的前端部上，安装位于坡口14的上方的坡口传感器33a，通过该坡口传感器33a监视焊接后的焊接状态。

设置在上述焊接焊炬31的前后的坡口传感器33、33a例如通过光学照相机、红外线照相机或者CCD照相机以及激光收发光传感器摄像对象物或感知位置，处于沿着坡口14的进行方向的前侧的坡口传感器33是感知坡口形状、焊炬位置等、输出这些信号(坡口信号)的坡口形状检测、焊枪定位用的。

另一方面，处于沿着坡口的进行方向的后侧的坡口传感器33a是感知结束了焊接后的坡口14的焊接部、输出坡口状况的信号(坡口信号)的焊接状态监视用的。

图3是表示坡口形状识别装置34的框图的图，该坡口形状识别装置34由上述坡口传感器33、将来自该坡口传感器33的坡口信号33A双值化处理或定位处理的坡口信号处理装置35、和基于来自该坡口信号处理装置35的信号求出感知到的焊接部位的坡口的位置的坐标、并进行该求出的坡口位置坐标与预先设定的坡口的原点坐标位置的比较运算、如果有检测到的坡口位置坐标与原点坐标存在偏移、则对上述驱动装置16或24发出动作指令以使其修正该偏移量的位置运算处理装置36构成。

另外，上述坡口形状识别装置34如果发生上述偏移则按照来自位置运算处理装置36的指令驱动驱动装置16或24，为了使偏移为零，通过使坡口传感器33及焊接焊炬31变位，坡口传感器33和焊接焊炬31向坡口14的原点坐标位置移动，进行变位直到依次由坡口传感器33检测到、由坡口信号处理装置35处理、再由位置运算处理装置36运算求出的坡口的位置与坡口的原点位置的偏移消失，如果来自位置运算处理装置36的偏移信号变为零，则使驱动装置16及24的驱动停止。

另外，在将上述焊接焊炬31例如用于气体焊接的情况下，由于使氧气与乙炔在焊炬前端燃烧，利用该燃烧将焊接棒熔化，所以焊接焊炬31上连接着氧气与乙炔的各供给管。

37是焊接棒。此外，箭头A表示焊接的进行方向。

本发明的焊炬位置控制装置做成了上述结构，所以将焊接台车12如图1及图2所示那样载置在一张钢板10上，以使其沿着作为钢板10与11的对接焊接部的坡口14行进。然后，使坡口传感器33和33a位于坡口14的上方，进行焊接开始前的定位。定位是在开始焊接之前，通过上述坡口传感器33感知坡口位置，作为坡口信号33A向坡口信号处理装置35输入，在这里将坡口信号33A双值化处理或位置处理，通过位置运算处理装置36运算焊接部位的坡口14的原点坐标位置，在位置运算处理装置36之中能够将双值化或位置处理后的原点坐标位置作为焊炬的原点坐标预先识别，并将其作为初始设定后的坡口的原点坐标位置。

如果设定为该状态，则接着一边使焊接台车12自行或由未图示的牵引装置牵引而在钢板10上沿着坡口14向箭头A所示的进行方向移动一边通过焊接焊炬31将坡口14焊接。焊接台车12行进而焊接焊炬31及坡口传感器33、33a沿着坡口14开始移动，同时通过坡口传感器33感知坡口形状。由坡口传感器33感知到的坡口信号33A由坡口信号处理装置35进行坡口信号的双值化处理或位置处理。双值化处理或位置处理的信号既可以是彩色信号和黑白信号、或者也可以是滤波处理后的彩色或黑白信号，或者也可以是红外线的信号。

如果由上述坡口信号处理装置35进行坡口信号的双值化或位置处理，则接着通过位置运算处理装置36运算求出焊接部位的坡口位置坐标，并进行与在焊接开始前预先设定的坡口的原点坐标位置的比较运算处理。如果该比较运算的结果、在预先设定的原点坐标位置与感知到的坡口的位置坐标之间有偏移，则将该偏移量修正，所以对驱动装置16或24传送动作指令，使驱动装置16或24动作。

如果使驱动装置16动作，则通过在焊接台车12上面的左右方向驱动装置架台15上使第1支承台19向左右方向滑动，经由支承臂22、上下方向驱动装置架台23、第2支承台27将坡口传感器33、33a及焊接焊炬31向左右方向位置调节。另一方面，如果使驱动装置24动作，则使第2支承台27沿着上下方向驱动装置架台23上的导轨26向上下方向移动，将坡口传感器33及焊接焊炬31向上下方向进行位置调节。

如果如上述那样进行位置调节，则由坡口传感器33感知到该状态，通过坡口信号处理装置35进行与上述同样的坡口信号的双值化或位置处理，接着通过位置运算处理装置36进行运算，求出坡口的位置坐标，与坡口的原点坐标位置比较。由此修正上述偏移量，如果坡口传感器33识别出到达了初始设定坡口的原点坐标位置的情况，则从位置运算处理装置36向驱动装置16及24发送停止指令，使驱动装置16及24停止。

本发明的焊炬位置控制装置如上述那样自动地调节坡口传感器33、33a和焊接焊炬31的位置，所以能够使焊接焊炬31位于焊接部位的坡口14的中心，并且能够适当地保持焊接焊炬31的前端与坡口14的位置。由此，在钢板10与11的坡口14的中心能够总是正确且可靠地进行焊接。

接着，图4及图5是表示本发明的一实施方式的另一例的图，与图1及图2所示的情况同样，在载置于一个钢板10的上表面上的焊接台车12上向左右方向滑动自如地设置第1支承台19、通过驱动装置16在卡合于导轨18上的状态下使第1支承台19向左右方向滑动的结构中，在上述第1支承台19上直接安装设置上下方向驱动装置架台23的下端部，并且能够使焊接焊炬31摆头。

即，将设置在第1支承台19上的上下方向驱动装置架台23做成沿上下方向延伸的箱形状，在其内部设置与上述图1所示同样的驱动装置24、螺纹轴轴承25、导轨26、通过联轴器29连结在驱动装置24的输出轴上且受螺纹轴轴承25支承的螺纹轴28、和螺纹连接在该螺纹轴28上、在卡合于导轨26上的状态下能够向上下方向滑动的第2支承台27。在上述第2支承台27上，向坡口14的方向伸出安装有用来支承坡口传感器33、33a及焊接焊炬31的支承框架38。

在上述支承框架38的前端部上，以使其能够旋转的方式安装大径的齿轮39和焊炬支承部件40，并且在该支承框架38的侧面(在图中是前侧面)上设置马达等的驱动装置41，将在前端上具有与上述大径的齿轮39啮合的小径的齿轮42的轴43经由联轴器44连结在上述驱动装置41的输出轴上，并且受轴承49支承，由该驱动装置41使小径的齿轮42旋转，由此使大径的齿轮39旋转而使焊炬支承部件40转动。

在上述焊炬支承部件40的前端部上，把持安装着沿上下方向配置的焊接焊炬31。进而，如图所示，上述焊炬支承部件40分割为前端部40a和基端部40b，通过销45连结以使前端部40a能够向上下方向转动，并且在前端部40a的后端面上，如图6中放大所示，固定着将后面做成圆弧形状并刻设齿而成的半月状齿条46，使在设置于上述基端部40b的上面的驱动装置47的作用下旋转的小齿轮48啮合在上述半月状齿轮46上，通过该小齿轮48的旋转使半月状齿条46沿上下方向转动，焊炬支承部件40的前端部40a相对于水平方向左右地转动。

进而，在上述支承框架38的前后两侧面上，使坡口传感器安装部件32、32a向前后方向水平地伸出，在该各坡口传感器安装部件32、32a的各前端部上安装坡口传感器33、33a，并使坡口传感器33、33a与上述焊接焊炬31一起位于坡口14的中心上方。

其他结构与图1至图3所示的结构相同。

根据该实施方式，通过驱动装置16经由第1支承台19使上下方向驱动装置架台23向左右方向移动，所以通过进行坡口传感器33、33a相对于焊接焊炬31的坡口14的位置调节、或者由驱动装置24使第2支承台27向上下方向移动，调节坡口传感器33、33a与焊接焊炬31的高度位置。因此，将由前侧的坡口传感器33感知到的坡口信号用坡口信号处理装置35双值化或位置处理，由位置运算处理装置36进行与预先设定的坡口的原点坐标位置的比较运算，如果有偏移则对驱动装置16、24给予动作指令，消除偏移，这与上述图1至图3所示的例子的情况同样。

此外，在该实施方式中，还能够通过由来自位置运算处理装置36的指令使设置在支承框架38上的驱动装置41动作、使连结在该驱动装置41的输出轴上的小径的齿轮42正转、反转，使与该小径的齿轮42啮合的大径的齿轮39旋转而使焊炬支承部件40转动。由此，能够使焊接焊炬31的前端沿前后方向转动。

此外，通过使设置在上述焊炬支承部件40上的驱动装置47动作而使小齿轮48正转、反转，能够经由与该小齿轮48啮合的半月状齿条46使焊炬支承部件40的前端部40a以销45为中心相对于水平向左右方向转动。由此，能够使安装在该前端部40a上的焊接焊炬31的前端向左右方向转动。通过这样，在板厚较厚的情况下，通过采用该实施方式进行焊接焊炬31的控制，能够防止厚板的焊接缺陷，是有利的。

此外，图7至图9是表示本发明的另一实施方式的图，是使焊接焊炬31、坡口传感器33、33a向与焊接进行方向平行的前后方向也能够移动的结构。

另外，在图7及图8中，作为一例，表示应用到图1及图2所示的焊炬位置控制装置的实施方式的结构中的情况。

即，在与图1及图2所示的同样的结构中，将设置在焊接台车12上的左右方向驱动装置架台15从该焊接台车12的上面切离，能够使上下方向驱动装置架台23、焊接焊炬31、坡口传感器33、33a与上述左右方向驱动装置架台15一起相对于该焊接台车12前进、后退。

详细地讲，在焊接台车12的上面的左右两侧部上，平行地设置沿前后方向延伸的导轨50，使安装在左右方向驱动装置架台15的下面上的滑块51卡合在该导轨50上，使该左右方向驱动装置架台15能够沿着导轨50向前后方向移动。在作为上述左右的导轨50之间的焊接台车12的左右方向的中央部位置上，配置沿前后方向延伸的一根螺纹轴52，使该螺纹轴52的一端旋转自如地支承在螺纹轴轴承53上。

进而，将螺纹连接在上述螺纹轴52的外侧、能够通过螺纹轴52的旋转而向该螺纹轴52的轴心方向移动的第3支承台54安装在上述左右方向驱动装置架台15的下面，并且将上述螺纹轴52的另一端经由联轴器56连结在驱动装置55的输出轴上，通过由该驱动装置55使螺纹轴52正转、反转，左右方向驱动装置架台15在导轨50上沿着进行方向A前进或后退，使坡口传感器33、33a和焊接焊炬31在进行方向上也能够前进、后退。

其他结构与图1及图2所示的结构相同，对于相同的部分赋予相同的标号。

此外，图9所示的坡口形状识别装置34的结构与图3所示的同样，如果基于来自坡口传感器33的坡口信号33A、通过坡口信号处理装置35进行坡口信号的双值化或位置处理，则通过位置运算处理装置36运算求出焊接部位的坡口的位置坐标，并进行与焊接开始前预先设定的坡口的原点坐标位置的比较运算处理。如果该比较运算的结果是在预先设定的原点坐标位置与感知到的坡口的位置坐标之间有偏移，则为了修正该偏移量，如果对驱动装置16或24传送动作指令，则同样对驱动装置55也传送动作指令，使驱动装置16、24或55动作。

在该实施方式的情况下，如果驱动驱动装置55，则使螺纹轴52旋转而使第3支承台54沿着螺纹轴52向前后方向移动。由此，随着在下面固定有第3支承台54的左右方向驱动装置架台15在焊接台车12上向前后方向移动，使经由支承臂22支承在该左右方向驱动装置架台15上的第1支承台19上的上下方向驱动装置架台23、和支承在该上下方向驱动装置架台23上的第2支承台27上的坡口传感器33、33a与焊接焊炬31一体地沿着进行方向A向前后方向移动。

如果能够使上述坡口传感器33、33a与焊接焊炬31沿着坡口14向进行方向A移动，则在作为被焊接部件的钢板10、11的板厚较厚的情况下是有效的。

即，在钢板10、11的板厚较厚的情况下，通过一边使焊接台车12行进一边在该焊接台车12上经由左右方向驱动装置架台15使焊接焊炬31沿前后方向移动，能够扩大焊接熔融部的熔液区域，能够确保厚板的熔化区域。由此能够避免焊接缺陷。

此外，使焊接焊炬31在焊接台车12上向前后方向运动的定时根据作为被焊接部件的钢板10、11的板厚而不同，但只要根据板厚决定适当的动作就可以。

此外，使上述焊接焊炬31在焊接台车12上向前后方向运动的动作是在焊接焊炬31进行对心动作的同时、焊接焊炬31沿前后方向运动的重叠动作，如上所述，在板厚较厚的情况下，通过采用该实施方式进行焊接焊炬31的控制，能够防止厚板的焊接缺陷，是有利的。

在上述各实施方式中，说明了使台车为焊接台车12、并且使焊炬为焊接焊炬31、将钢板10与11的坡口14焊接而进行的结构，但本发明的焊炬位置控制装置作为具备气体切断焊炬的气体切断装置也能够原样使用。

即，在图1及图2所示的焊炬位置控制装置、图4至图6所示的焊炬位置控制装置、图7及图8所示的焊炬位置控制装置中，代替焊接焊炬31而将气体切断焊炬安装支承在焊炬安装部件30或40上，通过驱动装置16、24或55的动作调节气体切断焊炬的前端位置，而定位在规定的切断位置上。然后，通过气体切断作用进行所需部位的气体切断。

在使用本发明的焊炬位置控制装置进行气体切断的情况下，在焊接现场中，在沿着要焊接的钢板11或10相对于已经固定的钢板10或11定位时，在对接焊接钢板10与11的部分重合的状态、或成为在焊接线的方向上两钢板10、11的间隔不是一定那样的状态而不能形成坡口那样的情况下，作为焊接的前阶段而将两钢板的重合部及对置部切断，形成坡口。在此情况下，将规定的位置作为基准线，将从该基准线离开某个尺寸的位置设定为切断线，使驱动装置16或24动作以使气体切断焊炬的前端位于切断线的上方，进行气体切断焊炬的前端位置的定位。切断线的切断是一边使台车12向沿着切断线的前后方向行进一边进行的。

另外，本发明并不限于上述各实施方式的结构，在焊接或气体切断的任一种情况下，都能够使得在焊炬的前端位置沿着坡口的中心或切断线的状态下进行焊接或气体切断时、如果有焊炬前端位置偏移的情况则能够自动地检测而自动地进行位置修正。此外，在各实施方式中，当使驱动装置16动作而使坡口传感器33、33a、焊接焊炬31向正交于坡口14或切断线的左右方向移动时，也可以使驱动装置24动作而使坡口传感器33、33a、焊接焊炬31向上下方向移动，或者在图7至图9的实施方式的情况下，也可以使驱动装置55在驱动装置16或24动作时动作；在图1～图9所示的各实施方式中，表示了作为使第1支承台19向左右方向滑动的机构而做成了由马达等的驱动装置16、螺纹轴20、和螺纹连接在该螺纹轴20上的第1支承台19构成的结构、或者作为使第2支承台27向上下方向滑动的机构而由马达等的驱动装置24、螺纹轴28、和螺纹连接在该螺纹轴28上的第2支承台27构成的结构，但是也可以将油压、空气压等的流体压力缸那样的驱动器作为驱动装置而使上述第1支承台19或第2支承台27移动；此外，驱动装置16、螺纹轴轴承17、导轨18、第1支承台19、螺纹轴20、和联轴器21，同样，驱动装置24、螺纹轴轴承25、导轨26、第2支承台27、螺纹轴28、和联轴器29做成一体的线性马达；坡口传感器33、33a例示了做成光学照相机和激光收发光传感器的情况，但也可以使用激光脉冲发送接收装置、超声波阵列传感器(能够发送接收的结构)、激光阵列传感器(发送接收)、或物理接触式阵列传感器；此外，在图1及图2所示的实施方式中，表示了在上下方向驱动装置架台23的前侧面上设置有驱动装置24、导轨26、螺纹轴28、第2支承台27等的情况，但也可以将上下方向驱动装置架台23如图4及图5所示那样做成箱形状，将驱动装置24及第2支承台27等设置在其内侧；除此以外，当然在不脱离本发明的主旨的范围内能够加以各种变更等。

Claims (6)

1、一种焊炬位置控制装置，其特征在于，具有以下结构：

使载置在要接合的多个被焊接部件中的一个被焊接部件上的台车，沿坡口向前后方向行进，在该台车上支承着位于上述坡口的上方的坡口传感器和焊炬，以使其能够通过驱动装置向与坡口正交的左右方向移动，并且具备包括上述坡口传感器的坡口形状识别装置，进而，按照来自上述坡口形状识别装置的指令能够使上述驱动装置动作或动作停止。

2、一种焊炬位置控制装置，其特征在于，具有以下结构：

使载置在要接合的多个被焊接部件中的一个被焊接部件上的台车，沿坡口向前后方向行进，在该台车上支承着位于上述坡口的上方的坡口传感器和焊炬，以使其能够通过驱动装置向上下方向移动，并且具备包括上述坡口传感器的坡口形状识别装置，进而，按照来自上述坡口形状识别装置的指令能够使上述驱动装置动作或动作停止。

3、一种焊炬位置控制装置，其特征在于，具有以下结构：

使载置在要接合的多个被焊接部件中的一个被焊接部件上的台车，沿坡口向前后方向行进，在该台车上支承着位于上述坡口的上方的坡口传感器和焊炬，以使其能够通过驱动装置向与坡口平行的进行方向移动，并且具备包括上述坡口传感器的坡口形状识别装置，进而，按照来自上述坡口形状识别装置的指令能够使上述驱动装置动作或动作停止。

4、一种焊炬位置控制装置，其特征在于，具有以下结构：

使载置在要接合的多个被焊接部件中的一个被焊接部件上的台车，沿坡口向前后方向行进，在该台车上支承着位于上述坡口的上方的坡口传感器和焊炬，以使其能够通过驱动装置向与坡口正交的左右方向移动、且能够通过与上述驱动装置不同的驱动装置向上下方向移动，并且具备包括上述坡口传感器的坡口形状识别装置，进而，按照来自上述坡口形状识别装置的指令能够使上述各驱动装置动作或动作停止。

5、一种焊炬位置控制装置，其特征在于，具有以下结构：

使载置在要接合的多个被焊接部件中的一个被焊接部件上的台车，沿坡口向前后方向行进，在该台车上支承着位于上述坡口的上方的坡口传感器和焊炬，以使其能够通过驱动装置向与坡口正交的左右方向移动、且能够通过与上述驱动装置不同的驱动装置向上下方向移动，进而，支承上述坡口传感器和焊炬，以使其能够通过与上述各驱动装置不同的驱动装置向沿着坡口的进行方向移动，并且具备包括上述坡口传感器的坡口形状识别装置，按照来自上述坡口形状识别装置的指令能够使上述各驱动装置动作或动作停止。

6、如权利要求1～5中任一项所述的焊炬位置控制装置，其特征在于，坡口形状识别装置由处理来自坡口传感器的坡口信号的坡口信号处理装置、和位置运算装置构成，所述位置运算装置具有运算由该坡口信号处理装置检测到的坡口的位置、求出与预先设定的坡口的原点位置之间的偏移量、并对台车上的驱动装置输出指令的功能。

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