CN101332478B - 一种数控板材热应力曲面成形机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种数控板材热应力曲面成形机，其特征在于：加热装置，由高频感应电源、与升降机构相连接的加热头、冷却水循环装置组成，呈多边形或圆环状的感应线圈安装在加热头中，高频感应加热头设有电磁阀和喷水口，在高频感应加热头底部装有万向滚轮；检测装置，由激光距离传感器、高度检测杆、红外测温传感器构成，与升降杆连接的测量座上装有激光距离传感器和高度检测杆，加热头上带有红外测温传感器；支撑机构，由至少六个主动支撑和至少八个从动支撑组成。本发明可以大大提高生产效率、缩短造船周期、提高测量精度、提高造船质量、降低造船成本。

Description

一种数控板材热应力曲面成形机

技术领域

本发明是一种钢板曲面成形的设备，特别是一种通过对钢板表面加热和冷却而使其产生所需要变形的数控设备，尤其涉及曲面成形机的机械结构，使用这种设备可以自动地完成钢板曲面成形加工。

背景技术

船舶制造的关键及重要环节之一是船体外板曲面的成形加工。船体的曲面十分复杂，尤其是艏部和艉部，外板的大小、形状多变，加工难度较大。国内外大多数造船厂，目前在船板曲面成形加工时，主要还是采用氧—乙炔火焰在钢板表面局部移动加热和跟踪水冷，俗称水火弯板。现阶段，外板成形加工都是由有多年实践经验的熟练工人进行手工操作，并反复使用型面模板检查核对成形效果，直至达到质量要求。这种依赖于经验的加工工艺方法，生产效率低、加工时间长，质量波动大，精度难以控制，也难以满足船东对船舶建造质量和建造周期的要求。为了从根本上改变这一落后状况，国外船厂已开发了数控曲板成形设备，将高频感应加热、激光加热等工艺方法应用于船舶板材的曲面成形加工，由于数控板材热应力曲面成形设备设计制造难度大、自动化曲板成形加工工艺复杂，所以到目前为止，国内还处在试验研究阶段，还没有成熟的、能满足生产实际需求的加工设备。

目前，此类设备具有以下特点：

1)采用氧乙炔火焰加热，可控性和再现性差，工作效率低，对工作环境的污染较大；

2)在钢板曲面变形的过程中，国内正在试验研究的设备未考虑对钢板自动支撑定位，采用人工方法用木楔调整支撑。实施起来费事、麻烦，如不能及时垫实钢板，容易造成钢板位置变化，会对数控自动化加工和测量带来误差，最终降低了机器的实用性和钢板曲面成形精度；

3)不具备钢板加热区温度实时检测功能，如温度波动大太，会影响钢板曲面成形精度，严重时会影响钢材的机械性能；

4)不具备划线功能，对钢板加工后余料的切割带来不便；

发明内容

本发明的主要目的是提供一种数控板材热应力曲面成形机，与相关曲面成形应用软件相结合，将多年来依靠熟练技术工人凭经验手工操作的落后生产方式转变为数字化的、可控制的全自动的生产方式。提高工作效率和曲面成形的精度，减少环境污染。

本发明的技术方案是这样实现的：一种数控板材热应力曲面成形机，它主要由端架、横梁和小车组成了X、Y行走机构，横梁上装有高频感应加热器的电源、导轨和小车，小车上装有加热装置、检测装置、划线装置，以及控制系统，横梁的下方设有供被加热的钢板置放的支撑机构，加热装置，由高频感应电源、与升降机构相连接的加热头、冷却水循环装置组成，其特征在于：呈多边形或圆环状的感应线圈安装在加热头中，高频感应加热头设有电磁阀和喷水口，在高频感应加热头底部装有万向滚轮；检测装置，由激光距离传感器、高度检测杆、红外测温传感器构成，与升降杆连接的测量座装有激光距离传感器和高度检测杆，加热头上带有红外测温传感器；支撑机构，由至少六个主动支撑和至少八个从动支撑组成。

本发明与现有技术相比具有以下优点：

由于采用高频感应电源作为热应力成形的热源，利用高频电磁波在工件中产生涡流而发热，同传统的火焰加热相比，高频感应加热的优越之处在于有良好的再现性，易于实现自动控制，具有加热效率高、环境污染小、能量输入可控、加热范围可控等优点，可以使数控板材热应力曲面成形机工作稳定，成形精度高；

考虑到在钢板曲面成形的过程中，被加热的钢板初始状态并不一定是平整的，有些已经机械辊压成一定的形状，在加热的过程中，曲率也在不断地变化，如果钢板因重心变化而产生位置偏移，会造成后续加热轨迹的误差和型面测量误差，因此对钢板的支撑定位也成为非常重要而复杂的问题。本发明设计了机电传动的自适应支撑定位装置，通过数字控制和各支撑点均载控制的方法，自动实现对钢板的有效支撑，能够保持已经加热变形的钢板姿态不变；

本发明可以实现对钢板加热区温度实时检测，对加热温度进行反馈控制，使温度的波动控制在一定范围，提高成形质量和成形精度。为了提高自动化程度，增加数控设备的功能，本发明引入喷粉划线装置，为钢板加工后余料的切割，加工和安装过程的定位等需求，划出所需的线条。

本发明所提供的数控板材热应力曲面成形机主要由X、Y行走机构、加热装置、划线装置、检测装置、支撑机构、控制系统部份构成。

1)X、Y行走机构

主要由横梁、端架、小车、导轨构成的整个机架和驱动部分组成。工作时带着加热装置、划线装置及检测装置在工件上以设定的速度沿指定的轨迹运动；

2)加热装置

由高频感应电源、高频感应加热头、高频电缆、冷却水循环装置组成，特别是冷却水循环装置为现有技术，加热装置在加热工件时提供可控制的能量，感应线圈安装在加热头中，升降机构带动加热头作升降运动，加热头具有自适应功能，在沿钢板曲面移动时，可实现多自由度的位置调整，以保证感应线圈与钢板之间的固定位置。高频感应加热头上带有水喷头，可对钢板喷水冷却。冷却水循环装置对感应线圈进行水冷却，使高频感应电源可以稳定、可靠地工作；

3)划线装置

由喷粉划线割炬和气路系统构成。可根据需要在工件表面上划出边界线，以供加工结束后，割除余料用。如需要时，还可作为定位标志线；

4)检测装置

由激光距离传感器、高度检测杆、红外测温传感器构成，升降杆上装有激光距离传感器和高度检测杆，检测曲面成形后各目标点坐标值，测量数据输入控制系统显示和处理。高频感应加热头上带有红外测温传感器，可实时测量钢板加热温度，使加热温度处于可控状态；

5)支撑机构

支撑机构由主动支撑点和从动支撑点组成，以机电形式传动。

主动支撑：包括支撑帽(其内部装有称重传感器)、升降轴、防转块、外套、丝杠、传动轮、传动带、减速器、伺服电机、行程开关、零位开关。伺服电机通过减速器减速后驱动传动轮转动，传动轮通过传动带驱动传动轮转动，传动轮带动丝杠转动，从而使装有螺母的升降轴及其上的支撑帽作上下升降运动，防转块防止升降轴转动，外套作为轴向导向和固定安装架，行程开关分别作为下限位和上限位，零位开关可使升降行程位于整个行程的一半时发出电讯号。在支撑头上设有称重传感器，以感知其承受的载荷，供均载控制用，其升降高度根据主控制系统命令。

从动支撑：包括支撑帽(其内部装有称重传感器)、升降轴、防转块、外套、丝杠、传动轮、传动带、减速器、交流电机、行程开关、零位开关。交流电机通过减速器减速后驱动传动轮转动，传动轮通过传动带驱动传动轮转动，传动轮带动丝杠转动，从而使装有螺母的升降轴及其上的支撑帽作上下升降运动，防转块防止升降轴转动，外套作为轴向导向和固定安装架，行程开关分别作为下限位和上限位，零位开关可使升降行程位于整个行程的一半时发出电讯号。在支撑头上设有称重传感器，与主动支撑不同的是，其升降高度是由从控制系统根据受载情况进行均载控制的；

6)控制系统

视为现有技术，它包括主控制系统和从控制系统两部分。主控制系统硬件由工控机、运动控制卡、多功能数据采集卡、通用数字I/O卡、伺服模块及各种传感器构成。主控制系统软件由系统监测模块、按键接收模块、主控程序模块、故障处理模块、运动规划模块、伺服模块及专家系统交互模块等构成。系统监测模块负责系统状态的监测和故障检测。按键接收模块负责接收来自控制台的按键信号。主控模块将根据当前的系统状态和来自外界的控制命令进行相应的控制，如故障处理、界面显示、运动规划等。故障处理模块具有故障提示和故障清除的功能。运动规划模块负责机器各种运动路径的计算生成。主控程序根据控制命令调用运动规划模块，生成的路径规划结果存放在运动队列中，由伺服模块完成动作执行。与专家系统交互模块负责同参数预报系统通信，将测量所得的数据传给参数预报系统，并接收从参数预报系统传来的加工工艺参数。各个模块按照功能划分，每个模块负责完成一组紧密相关的任务。模块之间的通信量小，独立性强。主控制系统执行来自软盘或U盘输入的符合ISO标准代码格式的加工程序指令。从控制系统硬件由工业级嵌入式控制机、A/D转换卡、I/O卡和各种传感器等构成，有关信号通过主控制系统显示。从控制系统软件由通讯模块、传感器信号处理模块及控制模块等构成。通讯模块负责接收来自主控制系统的命令，传递从控制系统的工作状态信号给主控制系统。传感器信号处理模块负责接收传感器的信号进行排列、比较等处理。控制模块根据主控制系统的命令进行均载控制和系统监测。主、从控制系统之间可以进行通讯，主控制系统传递给从控制系统的参数是从动支撑的编号、开始信号及结束从动支撑的命令，从控制系统传递给主控制系统的参数是支撑已平衡信号和报警信号。

附图说明

图1为一种数控板材热应力曲面成形机的总体机械结构示意图。

图2为一种数控板材热应力曲面成形机的X方向传动示意图。

图3为一种数控板材热应力曲面成形机的Y方向传动示意图。

图4为一种数控板材热应力曲面成形机的加热装置示意图。

图5为一种数控板材热应力曲面成形机的检测装置示意图。

图6为一种数控板材热应力曲面成形机的划线装置示意图。

图7为一种数控板材热应力曲面成形机的支撑机构示意图。

图8为一种数控板材热应力曲面成形机的布置传动示意图。

图9为一种数控板材热应力曲面成形机的支撑结构示意图。

图10为一种数控板材热应力曲面成形机的控制系统硬件结构图。

图11主控制系统的控制流程图。

图12从控制系统的控制流程图。

具体实施方式

下面结合具体实施例和附图对本发明详细说明如下：

本发明为一种数控板材热应力曲面成形机，主要由X、Y行走机构2、加热装置4、检测装置5、划线装置6、支撑机构8、冷却装置1及控制系统7构成。

具体地说一种数控板材热应力曲面成形机，它主要由横梁21、端架9、小车15、导轨13部件组成了X、Y行走机构2，横梁上装有高频感应加热器的电源3、导轨20，小车15上装有加热装置4、检测装置5、划线装置6，以及控制系统7，横梁21的下方设有供被加热的钢板置放的支撑机构8，它区别于现有技术在于：加热装置4，由高频感应电源3、与升降机构相连接的加热头38、冷却水循环装置1组成，呈多边形或圆环状的感应线圈安装在加热头38中，高频感应加热头38设有电磁阀34和喷水口35，在高频感应加热头38底部装有万向滚轮37；检测装置5，由激光距离传感器49、高度检测杆54、红外测温传感器40构成，与升降杆47连接的测量座48装有激光距离传感器49和高度检测杆54，加热头上带有红外测温传感器40；支撑机构8，由至少六个主动支撑和至少八个从动支撑组成。其中的X、Y行走机构1为现有技术，如图1、2、3，它包括横梁21和端架9，导轨13上装有齿条14，伺服电机10通过减速器11带动齿轮12和齿条14啮合，实现沿X向移动；横梁21上装有导轨20、齿条19和小车15，伺服电机16通过减速器17带动齿轮18和齿条19啮合，实现沿Y向移动。小车15上装有加热装置4、检测装置5及划线装置6；被加热的钢板放在支撑机构8上，控制系统7给出控制指令，完成全自动的钢板曲面成形加工。

实施时检测装置5的升降杆47端部处设有测量座48，激光距离传感器49和压簧51置于测量座48内，激光距离传感器49位于高度检测杆54的上方，测量杆54上装有压簧51。

本实施例的加热装置4中与加热头38具体相连接的升降机构为，交流电机22通过减速器23与丝杠25的一端连接，丝杠25的另一端与螺母26的上端连接，螺母26下端安装有升降杆28，螺母26与滑块27连接；加热头38安装在滑板33上，加热头座31设有上位传感器29、下位传感器30和小导轨32，滑板33与小导轨32为滑动连接，加热头38和滑板33之间有一摆动机构的中间环39，由转轴36连接，加热头38的上部装有红外测温传感器40。

本曲面成形机的加热装置4，如图4的动态过程为，交流电机22通过减速器23带动丝杠25转动，丝杠25上的螺母26通过滑块27沿着导轨24进行上下升降运动，螺母26下安装有升降杆28；加热头38安装在滑板33上，滑板33可沿着加热头座31上的小导轨32作上下滑动。当加热头38未接触工件时，加热头38和滑板33伸出加热头座31下一定的长度；当交流电机22驱动升降杆28下降，加热头29接触工件后，升降杆28仍继续下降，直到滑板33触发下位传感器30产生下位信号后，升降杆28停止下降，此时在重力作用下，加热头38可以在一定的范围内上、下浮动，并且始终与工件接触。当加热头38在工件上移动时，由于工件表面高度的变化，使滑板33沿加热头座31的小导轨32上、下移动。如果滑板33向上移动(工件表面上升)至上位传感器29处，触发上升信号，交流电机22将驱动升降杆28上升(滑板33相对加热头座31向下移动)，直到上位传感器29停止输出；如果滑板33向下移动(工件表面下降)至下位传感器30处，触发下降信号，交流电机22将驱动升降杆28下降，直到下位传感器30停止输出。本实施例在加热头38底部装有万向滚轮37，加热头38和滑板33之间有一摆动机构中间环39，由转轴36连接，由重力使加热头38自行与加工曲面保持平行，并控制在一定的距离；加热头38的上部装有红外测温传感器40，在加热的过程中实时检测钢板加热温度，并将信号反馈至高频感应电源和控制系统，将加热温度控制在设定范围之内。

本曲面成形机检测装置5如图5中的动态过程为，伺服电机41通过减速器42带动丝杠44转动，丝杠44上的螺母45通过滑块46沿着导轨43进行上下升降运动，螺母45下安装有升降杆47；测量座48与升降杆47相联接，测量杆54可沿着测量座48上的小导轨52作上下滑动。测量杆54上套有弹簧51，测量杆54在未接触工件时，在弹簧51的作用下，向下顶在限位挡块53的位置，检测时，伺服电机41通过减速器42带动丝杠44转动，丝杠44上的螺母45通过滑块46沿着导轨43向下运动，测量杆54顶住工件后，升降杆47仍继续下降，直到测量杆54触发下位传感器50产生下位信号后，升降杆47停止下降。激光距离传感器49测量其到测量杆54尾部的距离，从而得出变形高度。由于测量杆54以一定的压力顶住工件，可保证测量数据的准确性。

本曲面成形机的划线装置6的动态过程如图6，交流电机55通过减速器56带动丝杠58转动，丝杠58上的螺母59通过滑块60沿着导轨57进行上下升降运动，螺母59下安装有升降杆61；升降杆61上安装有喷粉划线割炬62和高度定位传感器63；开始划线时，交流电机55通过减速器56带动丝杠58转动，丝杠58上的螺母59通过滑块60沿着导轨57向下运动，直到高度定位传感器63被触发时停止，从而进行喷粉划线操作。

实施中的支撑机构8，包括主动支撑69、72、73、74、78、79、80、82和从动支撑64、65、66、68、70、75、76、77、81、83、84、85、86，每个主、从支撑包括支撑帽100、升降轴99、防转块98、外套97、丝杠96、传动轮95和传动轮106、传动带107、减速器105、电机104、下限位行程开关103和上限位行程开关101、零位开关102；具体的连接关系为，电机104的输出端与减速器105的输入端连接，减速器105的输出端与传动轮106连接，传动轮106通过传动带107与传动轮95连接，传动轮95与丝杠96的一端连接，丝杠96的另一端装有螺母的升降轴99连接，升降轴99的外围设有外套97，升降轴99的端部设有支撑帽100，在升降轴99与外套97的连接处设有防止升降轴99转动的防转块98，具有轴向导向和固定安装架作用的外套97从上到下依次设有上限位行程开关101、零位开关102和下限位行程开关103；本实施例的主动支撑是伺服电机驱动，从动支撑是交流电机驱动，支撑帽100内部装有称重传感器，支撑帽的形状呈伞形，顶部为球面，且具有电磁性。

本曲面成形机的支撑机构8，有8个主动支撑69、72、73、74、78、79、80、82和13个从动支撑64、65、66、68、70、75、76、77、81、83、84、85、86，排列成3排7列；分布如图7，支撑与布置的位置和运动关系如下：从动支撑68、70和主动支撑69安装在布置横梁67上、主动支撑72、73、74安装布置横梁71上、主动支撑78、79、80安装布置横梁88上、从动支撑81、83和主动支撑82安装在布置横梁87上，主控制系统可根据钢板大小的需要在X方向进行布置控制，其他支撑的位置不可移动。如图8，当布置运动时，伺服电机91通过减速器92带动齿轮93和齿条94啮合，实现布置横梁67、71、87、88沿底座90上的导轨89作X方向移动；如图9，电机104通过减速器105减速后驱动传动轮106转动，传动轮106通过传动带107驱动传动轮95转动，传动轮95带动丝杠96转动，从而使装有螺母的升降轴99及其上的支撑帽100作上下升降运动，防转块98防止升降轴99转动，外套96作为轴向导向和固定安装架，行程开关103和101分别作为下限位和上限位，零位开关102可使升降行程位于整个行程的一半时发出电讯号。本升降执行机构丝杠螺母具有机械自锁性能，不会由于重力或受到压力而自行滑落；由于支撑帽100内部装有传感器，可根据传感器的信号通过控制指令实现自适应升降；支撑帽的形状呈伞形，顶部为球面，且具有电磁性。从动支撑与主动支撑不同的是，主动支撑升降高度是根据主控制系统命令，从动支撑升降高度是由从控制系统根据受载情况进行均载控制。

本曲面成形机的控制系统硬件结构，如图11，为现有技术，为了便于理解，作简单说明，控制系统由两个相对独立的主、从控制系统组成。主控制系统硬件由PCbase工控机、四轴交流伺服运动控制器(四轴交流伺服运动控制器(GE-400-SV)除可以实现直线插补、圆弧插补外，还通过开辟轨迹运动数据缓冲区，小线段前瞻处理实现连续轨迹运动；提供带光隔离的16路通用数字量输入和16路通用数字量输出接口，提供4路专用数字I/O)、64路通用数字I/O卡和操作面板等构成。主控制系统软件由系统监测模块、按键接收模块、主控制模块、故障处理模块、运动规划模块、伺服模块及专家系统交互模块等构成。系统监测模块负责系统状态的监测和故障检测，并将状态信息传给主控制模块。按键接收模块负责接收来自操作面板的按键信号。主控制模块根据当前的系统状态和来自外界的控制命令调用相应的模块，如故障处理、界面显示、运动规划等。故障处理模块具有故障提示和故障清除的功能。根据故障原因的不同，故障处理模块将做不同的处理。如果是一般性错误，就向用户给出错误显示，并向用户提示可能的排除错误的方法以指导用户操作。如果是严重的系统错误，则首先进行电机保护，然后发出警告，显示错误信息。运动规划模块负责机器各种运动路径的计算生成。如图11，主控程序根据控制命令调用运动规划模块，生成的路径规划结果存放在运动队列中，由伺服模块完成动作执行。与专家系统交互模块负责同参数预报系统通信，将测量所得的数据传给参数预报系统，并接收从参数预报系统传来的加工工艺参数。各个模块按照功能划分，每个模块负责完成一组紧密相关的任务。模块之间的通信量小，独立性强。

从控制系统硬件由工业级嵌入式控制机、A/D转换卡、I/O卡和各种传感器等构成，有关信号通过主控制系统显示。如图12，从控制系统软件由通讯模块、传感器信号处理模块及控制模块等构成。通讯模块负责接收来自主控系统的命令，传递从控系统的工作状态信号给主控系统。传感器信号处理模块负责接收传感器的信号进行排列、比较等处理。控制模块根据主控系统的命令进行均载控制和系统监测。主、从控制系统之间可以进行通讯，主控制系统传递给从控制系统的参数是从动支撑的编号、开始信号及结束从动支撑的命令，从控制系统传递给主控制系统的参数是支撑已平衡信号和报警信号。

本数控板材热应力曲面成形机实施例加工操作步骤：

1)运动曲面成形机至零位，输入加工文件，选择加工对象，启动加工程序；

2)自动调整支撑机构8布置支撑点；

3)将工件吊放到支撑机构8上合适的位置；

4)主动支撑69、72、73、74、78、79、80、82自动调整到起始高度，从动支撑64、65、66、68、70、75、76、77、81、83、84、85、86随动调整到各支撑受载均衡的高度；

5)运动曲面成形机至文件指令的起始位置；

6)划线装置5的喷粉划线割炬62下降，画加工钢板的边界线；

7)加热头38沿文件指令指定的轨迹运动进行加热；

8)在加热过程中，主动支撑69、72、73、74、78、79、80、82根据指令升降，从动支撑64、65、66、68、70、75、76、77、81、83、84、85、86根据称重传感器产生的信号，进行升降均载；

9)检测加工后各目标点的变形高度，同时显示结果，并将各个测量点的X、Y位置和变形高度存储在文件内；

10)曲面成形机退回到零位，卸下工件。

Claims (4)

1.一种数控板材热应力曲面成形机，它主要由端架(9)、横梁(21)和小车(15)、导轨(13)组成了X、Y行走机构(2)，横梁上装有高频感应加热电源(3)、导轨(20)，小车(15)上装有加热装置(4)、检测装置(5)、划线装置(6)，以及控制系统(7)，横梁(21)的下方设有供被加热的钢板置放的支撑机构(8)，加热装置(4)，由高频感应电源(3)、与升降机构相连接的加热头(38)、冷却水循环装置(1)组成，其特征在于：呈多边形或圆环状的感应线圈安装在加热头(38)中，高频感应加热头(38)设有电磁阀(34)和喷水口(35)，在高频感应加热头(38)底部装有万向滚轮(37)；检测装置(5)，由激光距离传感器(49)、高度检测杆(54)、红外测温传感器(40)构成，与升降杆(47)连接的测量座(48)装有激光距离传感器(49)和高度检测杆(54)，加热头上带有红外测温传感器(40)，支撑机构(8)，由至少六个主动支撑和至少八个从动支撑组成；所述加热装置(4)中与加热头(38)具体相连接的升降机构为，交流电机(22)通过减速器(23)与丝杠(25)的一端连接，丝杠(25)的另一端与螺母(26)的上端连接，螺母(26)下端安装有升降杆(28)，螺母(26)与滑块(27)连接；加热头(38)安装在滑板(33)上，加热头座(31)设有上位传感器(29)、下位传感器(30)和小导轨(32)，滑板(33)与小导轨(32)为滑动连接，加热头(38)和滑板(33)之间有一摆动机构的中间环(39)，由转轴(36)连接，加热头(38)的上部装有红外测温传感器(40)。

2.根据权利要求1所述的一种数控板材热应力曲面成形机，其特征在于：所述检测装置(5)的升降杆(47)端部处设有测量座(48)，激光距离传感器(49)和一压簧(51)置于测量座(48)内，激光距离传感器(49)位于高度检测杆(54)的上方，测量杆(54)上装有压簧(51)。

3.根据权利要求1所述的一种数控板材热应力曲面成形机，其特征在于：所述支撑机构(8)，包括主动支撑(69、72、73、74、78、79、80、82)和从动支撑(64、65、66、68、70、75、76、77、81、83、84、85、86)，每个主、从支撑包括支撑帽(100)、升降轴(99)、防转块(98)、外套(97)、丝杠(96)、第一传动轮(95)和第二传动轮(106)、传动带(107)、减速器(105)、电机(104)、行程开关、零位开关(102)；具体的连接关系为，电机(104)的输出端与减速器(105)的输入端连接，减速器(105)的输出端与第二传动轮(106)连接，第二传动轮(106)通过传动带(107)与第一传动轮(95)连接，第一传动轮(95)与丝杠(96)的一端连接，丝杠(96)的另一端与有螺母的升降轴(99)连接，升降轴(99)的外围设有外套(97)，升降轴(99)的端部设有支撑帽(100)，在升降轴(99)与外套(97)的连接处设有防止升降轴(99)转动的防转块(98)，具有轴向导向和固定安装架作用的外套(97)从上到下依次设有上限位行程开关(101)、零位开关(102)和下限位开关(103)。

4.根据权利要求3所述的一种数控板材热应力曲面成形机，其特征在于：主动支撑是伺服电机驱动，从动支撑是交流电机驱动，支撑帽(100)内部装有称重传感器，支撑帽的形状呈伞形，顶部为球面，且具有电磁性。

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