CN101301185B - 智能广告清除机器人 - Google Patents

Abstract

智能广告清除机器人，它涉及一种能够自动清除街上墙面和地面广告的机器人。针对人工清除广告工作效率低、劳动强度大及高压水枪清除广告，浪费水资源，且无法回收碎广告纸问题。墙面滚刷(3)、墙面喷头(1)和墙面垃圾回收机构(4)均与墙面滚刷固定板(53)固接，墙面滚刷同步带传动机构(53)与墙面滚刷(3)连接，墙面滚刷伸缩电机(42)与墙面滚刷伸缩机构(54)连接，墙面滚刷伸缩机构(54)与墙面滚刷固定板(52)固接，地面喷头(12)和地面滚刷(14)与地面滚刷固定板(76)固接，地面广告探测传感器(13)、地面垃圾回收机构(73)和升降机构(72)与车体固接，地面滚刷同步带传动机构(77)与地面滚刷(14)连接，地面滚刷升降电机(39)与地面滚刷升降机构(74)连接。本发明的作业效率高，可节省水资源和劳动力。

Description

智能广告清除机器人

技术领域

本发明涉及一种能够自动清除街上墙面和地面广告的机器人。

背景技术

在每个城市的大街上四处张贴的广告给环保部门增加了很大的工作量。因为广告纸背面是不干胶，清除特别困难，并且要耗费大量的人力和物力。目前，清除这种广告只有人工和用高压水枪两种方法。前者工作效率很低、劳动强度大、人力资源浪费；后者是采用汽油发动机与高压泵直接组合或者采用电瓶作为能量来源，高压水枪冲刷广告时射流强劲，可在移动中完成车辆、设备、墙面、门窗、地面的清洗保洁。授权公告号为CN 2784097Y、授权公告日为2006年5月31日的实用新型专利，公开了一种《高压清洗机》，但这种高压清洗机所需水量较大，对水资源造成巨大的浪费，同时冲刷后的碎广告纸无法回收，需要清洁工人进一步打扫。

发明内容

本发明的目的是提供一种智能广告清除机器人，以解决采用人工清除广告存在工作效率低、劳动强度大、人力资源浪费的问题以及采用高压水枪清除广告存在水资源浪费严重，且冲刷后的碎广告纸无法回收的问题。

本发明为解决上述技术问题采用的技术方案是：所述广告清除机器人包括水泵、电磁阀；所述广告清除机器人还包括墙面广告清除装置和地面广告清除装置；所述墙面广告清除装置包括一组墙面喷头、多个墙面广告探测传感器、墙面滚刷、墙面垃圾回收机构、墙面滚刷固定板、墙面滚刷电机、墙面滚刷同步带传动机构、墙面滚刷伸缩电机和墙面滚刷伸缩机构；所述地面广告清除装置包括升降机构、车体、两个后驱动轮、两个前万向轮、一组地面喷头、多个地面广告探测传感器、地面滚刷、地面垃圾回收机构、地面滚刷升降机构、地面滚刷电机、地面滚刷升降电机、两个驱动电机、两个后驱动轮联轴器、电瓶、地面滚刷固定板、地面滚刷同步带传动机构、地面滚刷联轴器和微控制器；所述墙面滚刷、一组墙面喷头和多个墙面广告探测传感器由下至上依次设置，多个墙面广告探测传感器设置在同一竖直面内，所述墙面垃圾回收机构设置在墙面滚刷的下面，墙面滚刷、一组墙面喷头和墙面垃圾回收机构均与墙面滚刷固定板的左侧面固接，多个墙面广告探测传感器固装在滑动车体上端的左侧面上，所述墙面滚刷电机与墙面滚刷固定板的右侧面固接，墙面滚刷电机的动力输出轴通过墙面滚刷同步带传动机构与墙面滚刷传动连接，所述墙面滚刷伸缩电机与墙面滚刷伸缩机构传动连接，墙面滚刷伸缩电机与滑动车体固接，所述墙面滚刷伸缩机构与墙面滚刷固定板的右侧面和滑动车体固接，所述车体由滑动车体和固定车体组成；所述升降机构由定滑轮、双向绞盘、第一钢丝绳、第二钢丝绳、蜗轮蜗杆减速器和整体提升电机组成；所述滑动车体的下端装在固定车体的滑道内且与固定车体滑动配合，所述定滑轮与固定车体上端的左侧面固接，蜗轮蜗杆减速器固装在固定车体下端的左侧面上，蜗轮蜗杆减速器的动力输入轴与整体提升电机的动力输出轴传动连接，蜗轮蜗杆减速器的动力输出轴上固装有双向绞盘，所述整体提升电机与固定车体固接，所述第一钢丝绳的一端与滑动车体固接，第一钢丝绳的另一端绕过定滑轮缠绕在双向绞盘上，所述第二钢丝绳的一端与滑动车体固接，第二钢丝绳的另一端缠绕在双向绞盘上，第一钢丝绳与第二钢丝绳在双向绞盘上的缠绕方向相反，所述两个后驱动轮分别设置在固定车体后面的左侧和右侧，每个后驱动轮分别通过相应的后驱动轮联轴器与驱动电机的动力输出轴传动连接，所述两个驱动电机固装在固定车体后端的上端面上，所述两个前万向轮分别固装在固定车体左前下侧面和右前下侧面上，所述一组地面喷头和多个地面广告探测传感器均沿地面滚刷的轴向方向布置，多个地面广告探测传感器、一组地面喷头及地面滚刷依次由前至后设置，多个地面广告探测传感器设置在同一水平面内，一组地面喷头和地面滚刷均与地面滚刷固定板的下端面固接，多个地面广告探测传感器与固定车体前端的底端面固接，所述地面垃圾回收机构固装在地面滚刷后面的固定车体上和地面滚刷固定板上，所述地面滚刷电机与地面滚刷固定板固接，地面滚刷电机的动力输出轴通过地面滚刷联轴器及地面滚刷同步带传动机构与地面滚刷传动连接，所述地面滚刷升降电机与地面滚刷升降机构传动连接，地面滚刷升降电机与固定车体固接，所述地面滚刷升降机构与地面滚刷固定板和固定车体固接，所述电瓶、水泵和微控制器均固装在固定车体上，电瓶的七个供电输出端分别与墙面滚刷电机、墙面滚刷伸缩电机、地面滚刷电机、地面滚刷升降电机、整体提升电机及两个后驱动电机的电源输入端连接，微控制器的七个电机输出端分别连接在墙面滚刷电机、墙面滚刷伸缩电机、地面滚刷电机、地面滚刷升降电机、整体提升电机及两个驱动电机的开停控制装置上，微控制器的两个传感器信号输入端分别与墙面广告探测传感器的信号输出端和多个地面广告探测传感器的信号输出端连接，所述水泵的出口端通过电磁阀分别与一组墙面喷头和一组地面喷头连接。

本发明的有益效果是：(1)能够通过墙面广告探测传感器和地面广告探测传感器自动识别墙面广告和地面广告，具有很高的智能性。(2)可以在很短的时间内将广告擦除，具有很高的效率。(3)在清除广告时只需喷出少量水雾，在很大程度上节省了水资源。(4)本发明是全自动机器人，在擦广告的过程中无需人的干预，节省了人的劳动力。

附图说明

图1是本发明的整体结构主视图，图2是图1的左视图，图3是图1的俯视图，图4是地面滚刷升降机构74的左视图，图5是墙面滚刷伸缩机构54的主视图，图6是地面垃圾回收机构73与固定车体70装配在一起的主视图，图7是升降机构72与车体8装配在一起的主视图，图8是环形擦布带25的展开示意图，图9是墙面滚刷3和地面滚刷14的刷毛采用普通排列方式的示意图，图10是墙面滚刷3和地面滚刷14的刷毛采用螺旋线排列方式的示意图，图11是墙面滚刷3和地面滚刷14的刷毛采用“人字形”螺旋线排列方式的示意图，图12是墙面广告探测传感器2阵列方式示意图，图13是地面广告探测传感器13阵列方式示意图。

具体实施方式

具体实施方式一：结合图1～图7和图9～图13说明本实施方式，本实施方式的广告清除机器人包括水泵50、电磁阀51、墙面广告清除装置和地面广告清除装置；所述墙面广告清除装置包括一组墙面喷头1、多个墙面广告探测传感器2、墙面滚刷3、墙面垃圾回收机构4、墙面滚刷固定板52、墙面滚刷电机40、墙面滚刷同步带传动机构53、墙面滚刷伸缩电机42和墙面滚刷伸缩机构54；所述地面广告清除装置包括升降机构72、车体8、两个后驱动轮10、两个前万向轮11、一组地面喷头12、多个地面广告探测传感器13、地面滚刷14、地面垃圾回收机构73、地面滚刷升降机构74、地面滚刷电机37、地面滚刷升降电机39、两个驱动电机45、两个后驱动轮联轴器75、电瓶48、地面滚刷固定板76、地面滚刷同步带传动机构77、地面滚刷联轴器79和微控制器80；所述墙面滚刷3、一组墙面喷头1和多个墙面广告探测传感器2由下至上依次设置，多个墙面广告探测传感器2设置在同一竖直面内，所述墙面垃圾回收机构4设置在墙面滚刷3的下面，墙面滚刷3、一组墙面喷头1和墙面垃圾回收机构4均与墙面滚刷固定板52的左侧面固接，多个墙面广告探测传感器2固装在滑动车体71上端的左侧面上，所述墙面滚刷电机40与墙面滚刷固定板52的右侧面固接，墙面滚刷电机40的动力输出轴通过墙面滚刷同步带传动机构53与墙面滚刷3传动连接，所述墙面滚刷伸缩电机42与墙面滚刷伸缩机构54传动连接，墙面滚刷伸缩电机42与滑动车体71固接，所述墙面滚刷提升机构54与墙面滚刷固定板52的右侧面和滑动车体71固接，所述车体8由滑动车体71和固定车体70组成；所述升降机构72由定滑轮6、双向绞盘9、第一钢丝绳36、第二钢丝绳78、蜗轮蜗杆减速器43和整体提升电机44组成；所述滑动车体71的下端装在固定车体70的滑道内且与固定车体70滑动配合，所述定滑轮6与固定车体70上端的左侧面固接，蜗轮蜗杆减速器43固装在固定车体70下端的左侧面上，蜗轮蜗杆减速器43的动力输入轴与整体提升电机44的动力输出轴传动连接，蜗轮蜗杆减速器43的动力输出轴上固装有双向绞盘9，所述整体提升电机44与固定车体70固接，所述第一钢丝绳36的一端与滑动车体71固接，第一钢丝绳36的另一端绕过定滑轮6缠绕在双向绞盘9上，所述第二钢丝绳78的一端与滑动车体71固接，第二钢丝绳78的另一端缠绕在双向绞盘9上，第一钢丝绳36与第二钢丝绳78在双向绞盘9上的缠绕方向相反，所述两个后驱动轮10分别设置在固定车体70后面的左侧和右侧，每个后驱动轮10分别通过相应的后驱动轮联轴器75与驱动电机45的动力输出轴传动连接，所述两个驱动电机45固装在固定车体70后端的上端面上，所述两个前万向轮11分别固装在固定车体70左前下侧面和右前下侧面上，所述一组地面喷头12和多个地面广告探测传感器13均沿地面滚刷14的轴向方向布置，多个地面广告探测传感器13、一组地面喷头12及地面滚刷14依次由前至后设置，多个地面广告探测传感器13设置在同一水平面内，一组地面喷头12和地面滚刷14均与地面滚刷固定板76的下端面固接，多个地面广告探测传感器13与固定车体70前端的底端面固接，所述地面垃圾回收机构73固装在地面滚刷14后面的固定车体70上和地面滚刷固定板76上，所述地面滚刷电机37与地面滚刷固定板76固接，地面滚刷电机37的动力输出轴通过地面滚刷联轴器79及地面滚刷同步带传动机构77与地面滚刷14传动连接，所述地面滚刷升降电机39与地面滚刷升降机构74传动连接，地面滚刷升降电机39与固定车体70固接，所述地面滚刷升降机构74与地面滚刷固定板76和固定车体70固接，所述电瓶48、水泵50和微控制器80均固装在固定车体70上，电瓶48的七个供电输出端分别与墙面滚刷电机40、墙面滚刷伸缩电机42、地面滚刷电机37、地面滚刷升降电机39、整体提升电机44及两个驱动电机45的电源输入端连接，微控制器80的七个电机输出端分别连接在墙面滚刷电机40、墙面滚刷伸缩电机42、地面滚刷电机37、地面滚刷升降电机39、整体提升电机44及两个驱动电机45的开停控制装置上，微控制器80的两个传感器信号输入端分别与墙面广告探测传感器2的信号输出端和多个地面广告探测传感器1 3的信号输出端连接，所述水泵50的出口端通过电磁阀5 1分别与一组墙面喷头1和一组地面喷头12连接。所述墙面滚刷3和地面滚刷14均为圆柱型滚筒刷，采用尼龙材料制成，刷毛采用普通、螺旋线或者“人字形”螺旋线的排列方式。其中，按“人字形”螺旋线排列方式的滚刷(墙面滚刷3和地面滚刷14)有利于消除滚刷所受到的轴向力，便于垃圾的回收。

采用传感器自动识别广告，利用滚刷将广告快速擦除，并能自动收集地面和墙面广告垃圾。后轮驱动电机45采用伺服电机，两后轮单独驱动，行走灵活，通过闭环控制的方式使机器人能够精确定位。通过电磁阀51可实现水泵50向地面喷头12和墙面喷头1的切换。喷头可将水喷成水雾状，将滚刷润湿，从而间接地将小广告喷湿。整体提升电机44选择普通的直流电机，但在不供电时不能自锁，利用蜗轮蜗杆减速器43可以使墙面滚刷固定板52停在任意一个位置。由于双向绞盘9上缠绕着两根旋向相反的钢丝，当双向绞盘9转动时，分别释放和卷入钢丝，在墙面滚刷伸缩滑道5的导向作用下，实现墙面滚刷固定板52的上升或下降。当墙面滚刷3刷墙面广告时，墙面滚刷固定板52受到向上的力。第二钢丝绳78可以防止墙面滚刷固定板52和滑动车体71晃动，水泵50的入水口安装过滤网。本实施方式中的所有电机和传感器均为外购件。

具体实施方式二：结合图1、图2和图6说明本实施方式，本实施方式的地面垃圾回收机构73由水箱17、刷子21、从动辊22、上挤压辊23、下挤压辊81、主动辊24、环形擦布带25和擦地辊33组成；所述主动辊24和从动辊22设置在同一纵垂面上，主动辊24与水箱17的上端面转动连接，从动辊22装在水箱17内且与水箱17的侧壁转动连接，上挤压辊23和下挤压辊81上下正对设置，上挤压辊23和下挤压辊81与主动辊24和从动辊22不在同一纵垂面内，上挤压辊23和下挤压辊81位于主动辊24和从动辊22之间，上挤压辊23和下挤压辊81均与水箱17的侧壁转动连接，所述擦地辊33设置在水箱17与地面滚刷14之间，且擦地辊33位于从动辊22的下方，擦地辊33与地面滚刷固定板76固接，所述环形擦布带25套装在主动辊24、从动辊22和擦地辊33上并位于上挤压辊23和下挤压辊8 1之间，所述刷子21固装在水箱1 7内，刷子21位于下挤压辊81和从动辊22之间，刷子21与环形擦布带25相接触。所述主动辊24由电机带动，从动辊22置于水中，通过两个挤压辊可将环形擦布带25上多余的水挤掉。擦地辊33和地面滚刷14同时升降，防止在不工作的情况下环形擦布带25过度磨损。地面垃圾回收机构73也可以利用吸尘器原理，将垃圾通过负压吸到垃圾桶中。其它组成及连接关系与具体实施方式一相同。

具体实施方式三：结合图6和图8说明本实施方式，本实施方式的环形擦布带25由棉布层34和平带层35组成；所述棉布层34和平带层35可拆卸连接，所述平带层35与主动辊24、从动辊22、上挤压辊23和擦地辊33相接触。棉布层34采用普通棉布制成，吸水效果好，且还可以更换。其它组成及连接关系与具体实施方式一或二相同。

具体实施方式四：结合图1、图2和图5说明本实施方式，本实施方式的墙面滚刷伸缩机构54由两个墙面丝杠轴承座29、墙面丝杠左旋螺母28、墙面丝杠右旋螺母55、墙面双向丝杠30、墙面丝杠上滑动杆19、墙面丝杠下滑动杆56、墙面滚刷联轴器57、墙面滚刷支杆27、墙面滚刷提升环26和墙面滚刷伸缩滑道5组成；所述墙面滚刷伸缩滑道5沿水平方向设置，墙面滚刷伸缩滑道5的滑槽的左端与墙面滚刷固定板52固接，墙面滚刷伸缩滑道5的滑轨与滑动车体71固接，所述墙面滚刷伸缩电机42的动力输出轴通过墙面滚刷联轴器57与墙面双向丝杠30传动连接，墙面双向丝杠30的两端上分别装有一个墙面丝杠轴承座29，所述墙面双向丝杠30上对称装有与其旋向相同的墙面丝杠左旋螺母28和墙面丝杠右旋螺母55，墙面滚刷支杆27的一端与墙面滚刷固定板52的右侧面固接，两个墙面丝杠轴承座29均与滑动车体71固接，所述墙面滚刷提升环26固装在墙面滚刷支杆27的另一端上，所述墙面丝杠上滑动杆19和墙面丝杠下滑动杆56分别对称设置在墙面滚刷支杆27的上下两侧，墙面丝杠上滑动杆19的两端分别与墙面滚刷提升环26和墙面丝杠左旋螺母28铰接，墙面丝杠下滑动杆56的两端分别与墙面滚刷提升环26和墙面丝杠右旋螺母55铰接。其原理是采用变异的平行四边形结构，当墙面滚刷伸缩电机42带动墙面双向丝杠30转动时，墙面丝杠左旋螺母28和墙面丝杠右旋螺母55向相反方向运动，在墙面滚刷伸缩滑道5的导向作用下，实现墙面滚刷3的上升和下降。旋向相反的两个墙面丝杠螺母在墙面双向丝杠30上对称布置，当墙面双向丝杠30转动时，两墙面丝杠螺母向相反方向运动。当两墙面丝杠螺母同时向中间运动时，墙面滚刷3收缩；反之，墙面滚刷3伸出。其它组成及连接关系与具体实施方式一相同。

具体实施方式五：结合图1、图2和图4说明本实施方式，本实施方式的地面滚刷升降机构74由地面双向丝杠82、地面丝杠左旋螺母83、地面丝杠右旋螺母84、地面丝杠前滑动杆85、地面丝杠后滑动杆86、地面滚刷联轴器87、地面滚刷提升环88、地面滚刷支杆89、两个地面丝杠轴承座90和地面滚刷升降滑道18组成；所述地面滚刷升降滑道18沿竖直方向设置，地面滚刷升降滑道18的滑槽的下端与固定车体70固接，地面滚刷升降滑道18的滑轨与地面滚刷固定板76固接，所述地面滚刷升降电机39的动力输出轴通过地面滚刷联轴器87与地面双向丝杠82传动连接，地面双向丝杠82的两端上分别装有一个地面丝杠轴承座90，所述两个地面丝杠轴承座90均与固定车体70固接，所述地面双向丝杠82上对称装有与其旋向相同的地面丝杠左旋螺母83和地面丝杠右旋螺84，地面滚刷支杆89的上端固装有地面滚刷提升环88，地面滚刷支杆89的下端与地面滚刷固定板76固接，所述地面丝杠前滑动杆85和地面丝杠后滑动杆86分别设置在地面滚刷支杆89的前后两侧，地面丝杠前滑动杆85的两端分别与地面滚刷提升环88和地面丝杠左旋螺母83铰接，地面丝杠后滑动杆86的两端分别与地面滚刷提升环88和地面丝杠右旋螺母84铰接。其作用与具体实施方式五相同。其它组成及连接关系与具体实施方式一相同。

具体实施方式六：结合图1和图2说明本实施方式，本实施方式的墙面滚刷同步带传动机构53由墙面小带轮58、墙面大带轮59和墙面传送带60组成；所述墙面小带轮58固装在墙面滚刷电机40的动力输出轴上，所述墙面大带轮59固装在墙面滚刷3的中心轴上，墙面小带轮58和墙面大带轮59通过墙面传送带60传动连接。墙面滚刷电机40通过墙面传送带60将运动传递给墙面滚刷3，在适当的压力和转速下，通过滚动摩擦可将墙面广告擦除。其它组成及连接关系与具体实施方式一相同。

具体实施方式七：结合图1和图2说明本实施方式，本实施方式的地面滚刷同步带传动机构77由地面小带轮91、地面大带轮92和地面传送带93组成；所述地面小带轮91固装在地面滚刷电机37的动力输出轴上，所述地面大带轮92固装在地面滚刷14的中心轴上，地面小带轮91和地面大带轮92通过地面传送带93传动连接。地面滚刷电机3 7通过地面传送带93将运动传递给地面滚刷14，在适当的压力和转速下，通过滚动摩擦可将地面广告擦除。其它组成及连接关系与具体实施方式一相同。

具体实施方式八：结合图1说明本实施方式，本实施方式的墙面垃圾回收机构4由ABS板或普通塑料板制成，所述墙面垃圾回收机构4的上边缘镶包有橡胶条61，所述墙面垃圾回收机构4为曲面型垃圾斗。墙面垃圾回收机构4具有一定的弹性，当墙面垃圾回收机构4与墙面接触时，墙面垃圾回收机构4上的橡胶条61和墙面紧密接触，刷下来的污水和碎纸在墙面滚刷3的切向力作用下，可自动飞入到墙面垃圾回收机构4内。其它组成及连接关系与具体实施方式一相同。

具体实施方式九：结合图1～图3、图12和图13说明本实施方式，本实施方式与具体实施方式一的不同点是：本实施方式还包括两个墙面传感器电路板62和三个地面传感器电路板63；所述墙面广告探测传感器2的数量为八个，每个墙面传感器电路板62上固装有四个墙面广告探测传感器2并构成一个阵列组，所述地面广告探测传感器13的数量为十二个，每个地面传感器电路板63上固装有四个地面广告探测传感器13并构成一个阵列组，墙面广告探测传感器2和地面广告探测传感器13均为红外反射式光电传感器。墙面广告探测传感器2和地面广告探测传感器13采用分组的阵列方式，通过编码提高传感器的抗干扰性，只要有一个传感器发现广告，对微控制器80就会有输入信号，既可以探测到广告，又可以节省微控制器80的资源。传感器阵列方式采用分组的排列方式，每组的四个传感器将信号传至微控制器80，任何一个传感器检测到信号，微控制器80都能确定其所在组，进而判断其位置。这种配置是结合本机器人的特点设计的，它既节省了微控制器80的数据线，又可以满足控制精度要求。另外，传感器还可以用CCD摄像头，通过图像识别技术可以更加精确地实现广告的识别和定位。

具体实施方式十：结合图1说明本实施方式，本实施方式与具体实施方式一或九的不同点是：本实施方式的地面广告清除装置还包括支撑机构；所述支撑机构由支撑架15和支撑轮16组成；所述支撑架15的一端与固定车体70的右侧面固接，支撑架15的另一端上固装有支撑轮16。考虑到墙面滚刷3刷墙面广告时需要加上很大的力，在刷较高的墙面广告时倾覆力矩足以使车体8侧翻，为了防止车体8侧翻，将支撑架15放下，用来平衡倾覆力矩。

下面简述一下本发明的工作过程：

当机器人刷地面广告47时，将支撑架15抬起，机器人自动行走，后驱动轮10采用闭环控制，可实现机器人的精确定位。机器人以较高的速度寻找广告，当机器人从地面广告47上走过时，地面广告探测传感器13能够发现广告，将信号传给微控制器80。微控制器80通过控制后驱动轮10，机器人快速向前运动一定距离，使地面滚刷14恰好位于广告正上方。地面滚刷电机37和地面滚刷升降电机39同时启动，分别带动地面滚刷14和地面双向丝杠82同时转动，使地面滚刷14在地面滚刷升降滑道18的导向作用下迅速下降同时开始转动，这样可以节省时间。此时，地面喷头12开始喷出水雾，将地面滚刷14润湿，刷地面广告47，进行地面广告47的清除和垃圾的回收，此时，机器人以较慢的速度向前行走，实现边刷边走，提高效率。工作结束后，地面喷头12停止喷出水雾，地面滚刷升降电机39反转，地面滚刷14在地面滚刷升降滑道18的导向作用下迅速提升。

当在机器人的右前方发现地面广告47时，微控制器80控制驱动电机45，使左后驱动轮的驱动电机的转速大于右后驱动轮的驱动电机的转速，机器人前进的同时向右转动，通过控制两驱动电机的转速比，机器人行驶一定距离后，使地面滚刷14定位于地面广告47的正上方，机器人开始进行地面广告47的清除工作。

当机器人开始刷墙上的广告时，控制机器人运动到紧贴墙面处，将支撑架15放下，防止机器侧翻。整体提升电机44快速转动，墙面滚刷伸缩机构54迅速提升，当墙面广告探测传感器2发现墙面广告后，机器人快速向上提升一定距离，使墙面滚刷3位于墙面广告正前方，墙面滚刷伸缩机构54将墙面滚刷3伸出，同时墙面滚刷电机40带动墙面滚刷14转动，水泵50和墙面垃圾回收机构4开始工作，进行墙面广告的清除和垃圾的回收。此时，整体提升电机44以较慢的速度向上提升，刷完后，机器人继续向前行走一段距离，搜寻墙面广告。

Claims (10)

1.一种智能广告清除机器人，所述广告清除机器人包括水泵(50)、电磁阀(51)；其特征在于所述广告清除机器人还包括墙面广告清除装置和地面广告清除装置；所述墙面广告清除装置包括一组墙面喷头(1)、多个墙面广告探测传感器(2)、墙面滚刷(3)、墙面垃圾回收机构(4)、墙面滚刷固定板(52)、墙面滚刷电机(40)、墙面滚刷同步带传动机构(53)、墙面滚刷伸缩电机(42)和墙面滚刷伸缩机构(54)；所述地面广告清除装置包括升降机构(72)、车体(8)、两个后驱动轮(10)、两个前万向轮(11)、一组地面喷头(12)、多个地面广告探测传感器(13)、地面滚刷(14)、地面垃圾回收机构(73)、地面滚刷升降机构(74)、地面滚刷电机(37)、地面滚刷升降电机(39)、两个驱动电机(45)、两个后驱动轮联轴器(75)、电瓶(48)、地面滚刷固定板(76)、地面滚刷同步带传动机构(77)、地面滚刷联轴器(79)和微控制器(80)；所述墙面滚刷(3)、一组墙面喷头(1)和多个墙面广告探测传感器(2)由下至上依次设置，多个墙面广告探测传感器(2)设置在同一竖直面内，所述墙面垃圾回收机构(4)设置在墙面滚刷(3)的下面，墙面滚刷(3)、一组墙面喷头(1)和墙面垃圾回收机构(4)均与墙面滚刷固定板(52)的左侧面固接，多个墙面广告探测传感器(2)固装在滑动车体(71)上端的左侧面上，所述墙面滚刷电机(40)与墙面滚刷固定板(52)的右侧面固接，墙面滚刷电机(40)的动力输出轴通过墙面滚刷同步带传动机构(53)与墙面滚刷(3)传动连接，所述墙面滚刷伸缩电机(42)与墙面滚刷伸缩机构(54)传动连接，墙面滚刷伸缩电机(42)与滑动车体(71)固接，所述墙面滚刷伸缩机构(54)与墙面滚刷固定板(52)的右侧面和滑动车体(71)固接，所述车体(8)由滑动车体(71)和固定车体(70)组成；所述升降机构(72)由定滑轮(6)、双向绞盘(9)、第一钢丝绳(36)、第二钢丝绳(78)、蜗轮蜗杆减速器(43)和整体提升电机(44)组成；所述滑动车体(71)的下端装在固定车体(70)的滑道内且与固定车体(70)滑动配合，所述定滑轮(6)与固定车体(70)上端的左侧面固接，蜗轮蜗杆减速器(43)固装在固定车体(70)下端的左侧面上，蜗轮蜗杆减速器(43)的动力输入轴与整体提升电机(44)的动力输出轴传动连接，蜗轮蜗杆减速器(43)的动力输出轴上固装有双向绞盘(9)，所述整体提升电机(44)与固定车体(70)固接，所述第一钢丝绳(36)的一端与滑动车体(71)固接，第一钢丝绳(36)的另一端绕过定滑轮(6)缠绕在双向绞盘(9)上，所述第二钢丝绳(78)的一端与滑动车体(71)固接，第二钢丝绳(78)的另一端缠绕在双向绞盘(9)上，第一钢丝绳(36)与第二钢丝绳(78)在双向绞盘(9)上的缠绕方向相反，所述两个后驱动轮(10)分别设置在固定车体(70)后面的左侧和右侧，每个后驱动轮(10)分别通过相应的后驱动轮联轴器(75)与驱动电机(45)的动力输出轴传动连接，所述两个驱动电机(45)固装在固定车体(70)后端的上端面上，所述两个前万向轮(11)分别固装在固定车体(70)左前下侧面和右前下侧面上，所述一组地面喷头(12)和多个地面广告探测传感器(13)均沿地面滚刷(14)的轴向方向布置，多个地面广告探测传感器(13)、一组地面喷头(12)及地面滚刷(14)依次由前至后设置，多个地面广告探测传感器(13)设置在同一水平面内，一组地面喷头(12)和地面滚刷(14)均与地面滚刷固定板(76)的下端面固接，多个地面广告探测传感器(13)与固定车体(70)前端的底端面固接，所述地面垃圾回收机构(73)固装在地面滚刷(14)后面的固定车体(70)上和地面滚刷固定板(76)上，所述地面滚刷电机(37)与地面滚刷固定板(76)固接，地面滚刷电机(37)的动力输出轴通过地面滚刷联轴器(79)及地面滚刷同步带传动机构(77)与地面滚刷(14)传动连接，所述地面滚刷升降电机(39)与地面滚刷升降机构(74)传动连接，地面滚刷升降电机(39)与固定车体(70)固接，所述地面滚刷升降机构(74)与地面滚刷固定板(76)和固定车体(70)固接，所述电瓶(48)、水泵(50)和微控制器(80)均固装在固定车体(70)上，电瓶(48)的七个供电输出端分别与墙面滚刷电机(40)、墙面滚刷伸缩电机(42)、地面滚刷电机(37)、地面滚刷升降电机(39)、整体提升电机(44)及两个后驱动电机(45)的电源输入端连接，微控制器(80)的七个电机输出端分别连接在墙面滚刷电机(40)、墙面滚刷伸缩电机(42)、地面滚刷电机(37)、地面滚刷升降电机(39)、整体提升电机(44)及两个驱动电机(45)的开停控制装置上，微控制器(80)的两个传感器信号输入端分别与墙面广告探测传感器(2)的信号输出端和多个地面广告探测传感器(13)的信号输出端连接，所述水泵(50)的出口端通过电磁阀(51)分别与一组墙面喷头(1)和一组地面喷头(12)连接。

2.根据权利要求1所述的智能广告清除机器人，其特征在于所述地面垃圾回收机构(73)由水箱(17)、刷子(21)、从动辊(22)、上挤压辊(23)、下挤压辊(81)、主动辊(24)、环形擦布带(25)和擦地辊(33)组成；所述主动辊(24)和从动辊(22)设置在同一纵垂面上，主动辊(24)与水箱(17)的上端面转动连接，从动辊(22)装在水箱(17)内且与水箱(17)的侧壁转动连接，上挤压辊(23)和下挤压辊(81)上下正对设置，上挤压辊(23)和下挤压辊(81)与主动辊(24)和从动辊(22)不在同一纵垂面内，上挤压辊(23)和下挤压辊(81)位于主动辊(24)和从动辊(22)之间，上挤压辊(23)和下挤压辊(81)均与水箱(17)的侧壁转动连接，所述擦地辊(33)设置在水箱(17)与地面滚刷(14)之间，且擦地辊(33)位于从动辊(22)的下方，擦地辊(33)与地面滚刷固定板(76)固接，所述环形擦布带(25)套装在主动辊(24)、从动辊(22)和擦地辊(33)上并位于上挤压辊(23)和下挤压辊(81)之间，所述刷子(21)固装在水箱(17)内，刷子(21)位于下挤压辊(81)和从动辊(22)之间，刷子(21)与环形擦布带(25)相接触。

3.根据权利要求2所述的智能广告清除机器人，其特征在于所述环形擦布带(25)由棉布层(34)和平带层(35)组成；所述棉布层(34)和平带层(35)可拆卸连接，所述平带层(35)与主动辊(24)、从动辊(22)、上挤压辊(23)和擦地辊(33)相接触。

4.根据权利要求1所述的智能广告清除机器人，其特征在于所述墙面滚刷伸缩机构(54)由两个墙面丝杠轴承座(29)、墙面丝杠左旋螺母(28)、墙面丝杠右旋螺母(55)、墙面双向丝杠(30)、墙面丝杠上滑动杆(19)、墙面丝杠下滑动杆(56)、墙面滚刷联轴器(57)、墙面滚刷支杆(27)、墙面滚刷提升环(26)和墙面滚刷伸缩滑道(5)组成；所述墙面滚刷伸缩滑道(5)沿水平方向设置，墙面滚刷伸缩滑道(5)的滑槽的左端与墙面滚刷固定板(52)固接，墙面滚刷伸缩滑道(5)的滑轨与滑动车体(71)固接，所述墙面滚刷伸缩电机(42)的动力输出轴通过墙面滚刷联轴器(57)与墙面双向丝杠(30)传动连接，墙面双向丝杠(30)的两端上分别装有一个墙面丝杠轴承座(29)，所述墙面双向丝杠(30)上对称装有与其旋向相同的墙面丝杠左旋螺母(28)和墙面丝杠右旋螺母(55)，墙面滚刷支杆(27)的一端与墙面滚刷固定板(52)的右侧面固接，墙面丝杠轴承座(29)与滑动车体(71)固接，所述墙面滚刷提升环(26)固装在墙面滚刷支杆(27)的另一端上，所述墙面丝杠上滑动杆(19)和墙面丝杠下滑动杆(56)分别对称设置在墙面滚刷支杆(27)的上下两侧，墙面丝杠上滑动杆(19)的两端分别与墙面滚刷提升环(26)和墙面丝杠左旋螺母(28)铰接，墙面丝杠下滑动杆(56)的两端分别与墙面滚刷提升环(26)和墙面丝杠右旋螺母(55)铰接。

5.根据权利要求1所述的智能广告清除机器人，其特征在于所述地面滚刷升降机构(74)由地面双向丝杠(82)、地面丝杠左旋螺母(83)、地面丝杠右旋螺母(84)、地面丝杠前滑动杆(85)、地面丝杠后滑动杆(86)、地面滚刷联轴器(87)、地面滚刷提升环(88)、地面滚刷支杆(89)、两个地面丝杠轴承座(90)和地面滚刷升降滑道(18)组成；所述地面滚刷升降滑道(18)沿竖直方向设置，地面滚刷升降滑道(18)的滑槽的下端与固定车体(70)固接，地面滚刷升降滑道(18)的滑轨与地面滚刷固定板(76)固接，所述地面滚刷升降电机(39)的动力输出轴通过地面滚刷联轴器(87)与地面双向丝杠(82)传动连接，地面双向丝杠(82)的两端上分别装有一个地面丝杠轴承座(90)，所述两个地面丝杠轴承座(90)均与固定车体(70)固接，所述地面双向丝杠(82)上对称装有与其旋向相同的地面丝杠左旋螺母(83)和地面丝杠右旋螺母(84)，地面滚刷支杆(89)的上端固装有地面滚刷提升环(88)，地面滚刷支杆(89)的下端与地面滚刷固定板(76)固接，两个地面丝杠轴承座(90)与固定车体(70)固接，所述地面丝杠前滑动杆(85)和地面丝杠后滑动杆(86)分别设置在地面滚刷支杆(89)的前后两侧，地面丝杠前滑动杆(85)的两端分别与地面滚刷提升环(88)和地面丝杠左旋螺母(83)铰接，地面丝杠后滑动杆(86)的两端分别与地面滚刷提升环(88)和地面丝杠右旋螺母(84)铰接。

6.根据权利要求1所述的智能广告清除机器人，其特征在于所述墙面滚刷同步带传动机构(53)由墙面小带轮(58)、墙面大带轮(59)和墙面传送带(60)组成；所述墙面小带轮(58)固装在墙面滚刷电机(40)的动力输出轴上，所述墙面大带轮(59)固装在墙面滚刷(3)的中心轴上，墙面小带轮(58)和墙面大带轮(59)通过墙面传送带(60)传动连接。

7.根据权利要求1所述的智能广告清除机器人，其特征在于所述地面滚刷同步带传动机构(77)由地面小带轮(91)、地面大带轮(92)和地面传送带(93)组成；所述地面小带轮(91)固装在地面滚刷电机(37)的动力输出轴上，所述地面大带轮(92)固装在地面滚刷(14)的中心轴上，地面小带轮(91)和地面大带轮(92)通过地面传送带(93)传动连接。

8.根据权利要求1所述的智能广告清除机器人，其特征在于所述墙面垃圾回收机构(4)由ABS板制成，所述墙面垃圾回收机构(4)的上边缘镶包有橡胶条(61)，所述墙面垃圾回收机构(4)为曲面型垃圾斗。

9.根据权利要求1所述的智能广告清除机器人，其特征在于所述广告清除机器人还包括两个墙面传感器电路板(62)和三个地面传感器电路板(63)；所述墙面广告探测传感器(2)的数量为八个，每个墙面传感器电路板(62)上固装有四个墙面广告探测传感器(2)并构成一个阵列组，所述地面广告探测传感器(13)的数量为十二个，每个地面传感器电路板(63)上固装有四个地面广告探测传感器(13)并构成一个阵列组，墙面广告探测传感器(2)和地面广告探测传感器(13)均为红外反射式光电传感器。

10.根据权利要求1所述的智能广告清除机器人，其特征在于所述地面广告清除装置还包括支撑机构；所述支撑机构由支撑架(15)和支撑轮(16)组成；所述支撑架(15)的一端与固定车体(70)的右侧面固接，支撑架(15)的另一端上固装有支撑轮(16)。

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