CN101295016A - 一种声源自主搜寻定位方法 - Google Patents
一种声源自主搜寻定位方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN101295016A CN101295016A CNA2008100535082A CN200810053508A CN101295016A CN 101295016 A CN101295016 A CN 101295016A CN A2008100535082 A CNA2008100535082 A CN A2008100535082A CN 200810053508 A CN200810053508 A CN 200810053508A CN 101295016 A CN101295016 A CN 101295016A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- sound source
- target sound
- robot
- mobile robot
- localization
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明涉及一种声源自主搜寻定位方法。该定位方法基于移动机器人，包括以下步骤：首先，利用传声器阵列对目标声源初步定位：在移动机器人的拟人头部设置4个传声器组成的阵列，4个传声器分别布装在机器人拟人头部外廓圆的最大内接正方形的四个顶点位置上，各传声器之间的距离相等，并构成移动机器人的左右耳，用其分别采集目标声源两路声音信号，该两路声音信号经基于时延的数学处理后，即可得到目标声源的初步位置；其次，把听觉定位与视觉定位相融合：即在得到目标声源的初步位置后，利用方位角度信息水平转动机器人的拟人头部，利用俯仰角信息上下转动机器人拟人头部，或者或同时移动机器人本体，使目标声源处于机器人的视野范围内；最后，利用视觉信号对目标声源进行精确视觉定位。
Description
技术领域
本发明涉及自动检测及机器人技术，具体为一种实际的室内环境下，基于移动机器人的声源自主搜寻定位方法，国际专利分类号拟为Int.Cl.G01D21/02(2006.01)。
背景技术
随着各国对国家安全、社会治安等公共事业的高度重视，以防暴、反恐、消防灭火、排险救援等为特征的危险作业移动机器人的需求日益凸现。在工业上，各种危险化学反应釜、危险品储罐及其管道的检测与维修机器人的需求日益增多，尤其是在石化行业，随着我国石化工业的发展，各类化学反应容器和输送管道的泄漏检测与修补已成为石化工业避免事故的关键技术。但目前存在的突出问题是如何实现移动机器人对可疑物品的准确判断。在特殊环境中搜寻并跟踪特定声源、获取与所跟踪声源的准确距离、判断声源方向，同时进行声音的识别以及为打击武器进行自动瞄准等工作就显得非常重要，它对于保障人民的生命财产安全，促进经济社会的和谐发展具有重大现实意义。
这方面一个新兴的研究及应用方向就是如何将声源定位、识别与移动机器人技术相结合，通过移动机器人来搜寻发现声源，确定声源位置，并识别该声源，即所谓声源定位和识别的问题。主动搜寻可以有效地弥补传统方法(如固定传感器网络法、专业人员或经过训练的动物到泄漏源现场查找等方法)存在的缺点。一方面，由于移动机器人的运动性，它相当于组成一个移动传感器网络，相比固定传感器可以覆盖更大的范围，且运动灵活；另一方面，机器人可被快速开发、维护费用低、且可长时间工作，也不存在人身危险、注意力时间有限、易疲劳等问题。
目前一般只是针对声源定位和识别过程中的部分子问题开展相关的科学研究，并没有提出一套涉及声源搜寻定位和识别的完整技术解决方案。
现有方法/策略存在的主要问题是：1.只根据单一声音信号对目标进行定位的方法，例如Yuki TAMAI等人(Yuki TAMAI等，基于128个传声器组成阵列的实时2维声源定位，IEEE International Workshop on Robot andHuman Interactive Communication会议论文集，2004年，65-70；Yuki TAMAI，Satoshi KAGAMI，Hiroshi MIZOGUCH1，Yutaka AMEMIYA，Koichi anathema，Tachyon TAKANO，Real-Time 2 Dimensional Sound Source Localization by128-Channel Huge Microphone Array，Proceedings of the 2004 IEEEInternational Workshop on Robot and Human Interactive Communication，2004：65-70)提出一种用128个传声器组成的阵列进行声源定位的方法。2.只根据视觉信号进行定位的方法，例如Hideo Morita等，基于支持向量机的室外环境下的视觉定位，International Conference Intelligent Robots and Systems，2005：2965-2970(Hideo Morita，Michael Hild，Jun Miura，Yoshiaki Shirai，View-Based Localization in Outdoor Environments Based on Support VectorLearning，International Conference Intelligent Robots and Systems，2005：29652970)。单一的应用视觉定位存在弊端：如果声源在障碍物的后面或机器人处于黑暗的工作环境中时，单靠视觉是不能够对声源进行定位的。3.单一的对声音信号进行识别，如Sidney D’Mello等，一个人机通过语音指令交互的机构，IEEE International Workshop on Robots and Human InteractiveCommunication，2005，184-189(Sidney D’Mello，Lee McCauley，JamesMarkham，A Mechanism for Human-Robot Interaction through Informal VoiceCommands，IEEE International Workshop on Robots and Human InteractiveCommunication，2005，184-189)。这些单一的定位技术都存在着一定的缺陷，如声音信号定位精度不高，视觉定位易受工作环境影响等。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明要解决的技术问题是，设计一种声源自主搜寻定位方法。该定位方法基于移动机器人，克服了单一声音信号易受噪声等周围环境影响，单一视觉定位易受障碍物和光线的影响的定位缺陷，适用于实际状况的室内环境，采用机器人听觉和视觉信息融合的方法，在进行传声器阵列声源初定位后，可与系统的视觉信号进行融合，进一步准确定位目标声源；并且，在本发明定位方法对目标声源进行精确定位的同时，还可以实现对该声音的特征识别。
本发明解决所述定位方法技术问题的技术方案是：设计一种声源自主搜寻定位方法，该定位方法基于移动机器人，包括以下步骤：首先，利用传声器阵列对目标声源初步定位：在移动机器人的拟人头部设置4个传声器组成的阵列，4个传声器分别布装在机器人拟人头部外廓圆的最大内接正方形的四个顶点位置上，各传声器之间的距离相等，并构成移动机器人的左右耳，用其分别采集目标声源两路声音信号，该两路声音信号经基于时延的数学处理后，即可得到目标声源的初步位置；其次，把听觉定位与视觉定位相融合：即在得到目标声源的初步位置后，利用方位角度信息水平转动机器人的拟人头部，利用俯仰角信息上下转动机器人拟人头部，或者或同时移动机器人本体，使目标声源处于机器人的视野范围内；最后，利用视觉信号对目标声源进行精确视觉定位。
本发明所述定位方法的进一步特征是：在所述的采集到目标产源两路声音信号后，对其中的一路传声器声音信号采用以下步骤处理：常规声音信号预处理后，提取其MFCC作为特征参数，采用DTW算法进行识别，并与模板数据库中的数据进行匹配，在完成目标声源定位的同时，实现对该声源声音的特征识别。
与现有技术相比，本发明具有如下优点：
(1)精度高。本发明综合运用了基于移动机器人的听觉和视觉声源定位的方法，在利用听觉实现声源的初步定位后，再与本系统的视觉部分相结合，可实现更进一步的精确定位；
(2)适用性强。本发明从实际应用出发，综合考虑了工作环境对机器人听觉和视觉各部分的限制问题，不仅有效组合了听觉和视觉的定位方法，融合了传声器阵列的多路感知信息，而且在精确定位的同时，还能够识别出声源的基本特性。
附图说明
图1为本发明声源自主搜寻定位方法基于移动机器人融合声觉定位和视觉定位进行目标声源精确定位的原理示意图。
图2为本发明声源自主搜寻定位方法设计的传声器阵列布装在移动机器人头部一种实施例的结构示意图。
图3为本发明声源自主搜寻定位方法采用的听觉模块进行目标声源初定位的原理示意图。
图4为本发明声源自主搜寻定位方法在声源初定位后与视觉定位进行融合定位的原理示意图。
图5为本发明声源自主搜寻定位方法采用的视觉模块定位进行目标声源精确定位的原理示意图。
图6为本发明声源自主搜寻定位方法一种实施例采用的计算机主控程序原理框图。
具体实施方式
下面结合实施例及其附图详细叙述本发明。实施例是以本发明技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和过程。但本发明权利要求的保护范围不限于下述的实施例。
下面根据本发明的技术方案给出本发明的具体实施例：
本发明设计的声源自主搜寻定位方法(简称定位方法，参见图1-6)基于移动机器人(简称机器人)，机器人的拟人头部上安装有传感器阵列和双目摄像机。所述双目摄像机布装在机器人拟人头部的双眼位置上；机器人拟人头部可作180度的左右转动(即360度转动)。针对不同的实际应用环境的地面状况，移动机器人可采用轮式移动机器人、履带式移动机器人或轮履复合式移动机器人。
本发明所述定位方法采用以下步骤：
首先，利用传声器阵列对目标声源初步定位。所述传声阵列实施例由4个传声器(即M1-M4)组成。4个传声器M1-M4分别布装在机器人拟人头部外廓圆(垂直面)的最大内接正方形的四个顶点位置上，各传声器之间的距离相等，构成移动机器人的左右耳朵(参见图2)。由于声源到任意两个传声器的距离不一样，因此到达时间也不一样，到达该两个传声器的时间就会有一个时间延迟。本发明的听觉模块定位(参见图3)就是基于这样的原理来设计的。听觉模块是指本发明对声音信号处理的部分。具体说，利用传声器阵列和声源的位置关系坐标系，求得目标声源相对传声器阵列的位置信息，包括方位角、俯仰角以及距离值的表达式，计算4个传声器中每两个传声器接收到的声音信号的时间延迟，利用延迟数据和方位角、俯仰角以及距离值的表达式得到声源的初步(位置)定位。本发明的移动机器人在其工作环境中，传声器阵列耳朵处于监听状态，如果没有检测到声音信号，就把环境噪声信号记录下来，并求得两路噪声信号的互功率谱；当检测到声音信号时，经常规数学处理后，即可得到目标声源的初步位置。所述基于时延的数学处理包括：声音信号先经过一系列的预处理，包括采样、滤波、端点检测、分帧、加窗、预加重，快速傅立叶变换等，求得两路声音信号的互功率谱，并在其中减去原来环境噪声的互功率谱，这样可以得到明显的声源信号信息。初步去掉噪声的两声源信号之间的互功率谱在频域内给予一定的加权(频域加权)，并对信号和噪声进行白化处理，增强信号中信噪比较高的频率成分，从而进一步抑制噪声的影响，再经过反傅立叶变化(IFFT)转换到时域，得到两声源信号之间的广义互相关函数；广义互相关函数峰值对应两传声器间的时延，对广义互相关函数峰值检测求得时间延迟；得到每个传声器对的时间延迟数据后，代入到通过几何模型定位法得到的位置参数公式中，就可以得到目标声源的初步定位(位置)。实施例实现过程是：采集到的声音信号通过与传声器连接的4路声卡传递给机器人内的PC机，PC机通过依据上述算法编写的程序对采集到的声音信号进行处理。
其次，把听觉定位与视觉定位相融合。得到目标声源的初步定位(位置)后，利用声源定位结果中的方位角度信息水平转动机器人的拟人头部，利用声源定位结果中的俯仰角信息上下转动机器人拟人头部，使声源处于机器人的视野范围内。所述方位角和俯仰角两个数值通过控制系统传给PMAC运动控制卡，控制伺服电机带动机器人的拟人头部水平旋转相应的方位角或/和上下旋转相应的俯仰角，或者或同时移动机器人本体，以使目标声源位于机器人的视野范围之内，并对准目标声源，即实现了移动机器人听觉定位信息和视觉定位信息的有效融合(参见图4)。
最后，利用视觉信号对目标声源进行精确视觉定位。在转动机器人的头部使目标声源处于机器人的视野范围后，利用双目摄像机采集目标声源信号，采集到的目标声源信号传送给视觉模块，经其处理(参见图5)，即可得到目标声源的精确位置。所述视觉模块对采集到的视觉信息进行处理技术本身为现有技术。所述的视觉模块处理是指，对双目摄像机采集的目标声源图像进行去噪预处理，然后利用事先采集、处理好的模板图像与经过预处理的图像进行相似度计算，得到相似度最大的区域即立体匹配区域，再对立体匹配区域进行二值化处理，利用Canny边缘检测器获得目标区域边缘，通过形心拟合算法获得左右图像的形心，进一步通过双目摄像机的左右图像的视差关系以及双目相机的基线尺寸，可获得该目标声源中心的三维世界坐标，即可得到目标声源的精确视觉定位。
本发明定位方法的计算机主控程序原理框图设计如下(参见图6)：首先机器人处于工作空间中，机器人“耳朵″——即传感器阵列处于监听状——监听和判断是否有声音信号。如果没有声音信号，“耳朵”一直处于监听状态。如果有声音信号，声音信号进入听觉定位模块进行听觉定位，得到目标声源的初步位置。初步位置数值传给PMAC运动控制卡控制程序，以控制机器人的头部转动或/和移动机器人本体，使目标声源位于机器人的视野范围之内。调动视觉模块采集视觉信号进行视觉定位，即可得到精确的声源位置。所述的程序依据所述的现有技术或算法编制，本领域技术人员依据所述原理框图和现有技术不经创造性劳动即可以具体完成。
本发明所述定位方法的进一步特征是：在所述的采集到目标声源两路声音信号后，对其中的一路传声器声音信号采用以下步骤处理：声音信号预处理，然后提取其MFCC作为特征参数，采用DTW算法进行识别，并与模板数据库中的数据进行匹配，在完成目标声源定位的同时，实现对该声源声音的特征识别(简称识别方法，参见图3)。具体做法是，利用本发明所述定位方法采集到目标声源信号，并对传声器阵列中的一路传声器的信号进行预处理后，采用以下步骤：提取其MFCC作为特征参数，采用DTW算法进行识别，并与模板数据库中的数据进行匹配，完成该声源声音的识别。所述的声源信号预处理包括滤波、预加重、加窗和端点检测等，其过程同于前述的定位方法。所述的声音识别过程包括：采用建在人听觉机理上的MFCC系数作为其特征参数，采用DTW算法进行识别(参见图3)。采用DTW算法主要考虑的是工作环境的需求，识别的声音不是很复杂，采用DTW算法既可实现快速的声音识别，又可达到精度要求。DTW算法本身为现有技术。
本发明的机器人自主声源定位和识别方法能够实时采集环境信息并加以利用，在实现目标声源的初步定位后，再与本系统的视觉定位部分相结合，实现更进一步的精确定位，具有较高的精度和抗干扰性。本发明利用视觉信号对声源定位，能大大提高目标声源的定位精度。换言之，基于传感器阵列的声源定位精度上低于基于双目视觉的目标定位，存在声音信号易受外界噪声等影响的不足，而视觉定位虽精度较高，但易受障碍物和光线的影响，本发明听觉和视觉信息融合的定位方法克服了上述单一信号定位所存在的问题，很好地实现了实际工作环境(含噪)下声源目标的精确定位。同时，本发明声源定位还可以与识别技术相结合，不仅可以获得目标声源在机器人工作空间的精确位置，而且还能同时了解该声源的频率范围等具体特性，对于分析机器人的工作任务有很大帮助，例如，便于妥善处理机器人工作环境下的突发事件等。
本发明未述及之处适用于现有技术。
Claims (3)
1.一种声源自主搜寻定位方法，该定位方法基于移动机器人，包括以下步骤：首先，利用传声器阵列对目标声源初步定位：在移动机器人的拟人头部设置4个传声器组成的阵列，4个传声器分别布装在机器人拟人头部外廓圆的最大内接正方形的四个顶点位置上，各传声器之间的距离相等，并构成移动机器人的左右耳，用其分别采集目标声源两路声音信号，该两路声音信号经基于时延的数学处理后，即可得到目标声源的初步位置；其次，把听觉定位与视觉定位相融合：即在得到目标声源的初步位置后，利用方位角度信息水平转动机器人的拟人头部，利用俯仰角信息上下转动机器人拟人头部，或者或同时移动机器人本体，使目标声源处于机器人的视野范围内；最后，利用视觉信号对目标声源进行精确视觉定位。
2.根据权利要求1所述的声源自主搜寻定位方法，其特征在于在所述的采集到目标声源两路声音信号后，对其中的一路传声器声音信号采用以下步骤处理：声音信号预处理，然后提取其MFCC作为特征参数，采用DTW算法进行识别，并与模板数据库中的数据进行匹配，在完成目标声源定位的同时，实现对该声源声音的特征识别。
3.根据权利要求1或2所述的声源自主搜寻定位方法，其特征在于在所述移动机器人可采用轮式移动机器人、履带式移动机器人或轮履复合式移动机器人。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN2008100535082A CN101295016B (zh) | 2008-06-13 | 2008-06-13 | 一种声源自主搜寻定位方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN2008100535082A CN101295016B (zh) | 2008-06-13 | 2008-06-13 | 一种声源自主搜寻定位方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN101295016A true CN101295016A (zh) | 2008-10-29 |
| CN101295016B CN101295016B (zh) | 2011-04-27 |
Family
ID=40065426
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN2008100535082A Expired - Fee Related CN101295016B (zh) | 2008-06-13 | 2008-06-13 | 一种声源自主搜寻定位方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN101295016B (zh) |
Cited By (32)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102707260A (zh) * | 2012-02-23 | 2012-10-03 | 江苏三通仪器系统有限公司 | 声音定位信号传感器 |
| CN102890267A (zh) * | 2012-09-18 | 2013-01-23 | 中国科学院上海微系统与信息技术研究所 | 一种传声器阵列结构可变的低空目标定位与跟踪系统 |
| CN104159061A (zh) * | 2014-06-30 | 2014-11-19 | 北京品创联拓科技有限公司 | 一种基于远程出席设备的虚拟出席系统 |
| CN104615137A (zh) * | 2015-01-07 | 2015-05-13 | 北华大学 | 一种基于被动声源定位与机器视觉技术的自主救助系统 |
| CN104848478A (zh) * | 2015-04-28 | 2015-08-19 | 广东美的制冷设备有限公司 | 空调器中语音指令识别阈值的调整方法和系统 |
| CN105116920A (zh) * | 2015-07-07 | 2015-12-02 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | 基于人工智能的智能机器人追踪方法、装置及智能机器人 |
| CN105163209A (zh) * | 2015-08-31 | 2015-12-16 | 深圳前海达闼科技有限公司 | 一种接收声音的处理方法及装置 |
| CN105338292A (zh) * | 2014-08-04 | 2016-02-17 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 用于视频监控的声源定向控制装置及方法 |
| CN105929827A (zh) * | 2016-05-20 | 2016-09-07 | 北京地平线机器人技术研发有限公司 | 移动机器人及其定位方法 |
| CN106205106A (zh) * | 2016-06-29 | 2016-12-07 | 北京智能管家科技有限公司 | 基于声学的智能移动器及其移动方法、定位移动方法 |
| CN106292732A (zh) * | 2015-06-10 | 2017-01-04 | 上海元趣信息技术有限公司 | 基于声源定位和人脸检测的智能机器人转动方法 |
| CN106335071A (zh) * | 2016-11-14 | 2017-01-18 | 上海木爷机器人技术有限公司 | 机器人和机器人控制方法 |
| CN108231085A (zh) * | 2016-12-14 | 2018-06-29 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 一种声源定位方法及装置 |
| CN108245099A (zh) * | 2018-01-15 | 2018-07-06 | 深圳市沃特沃德股份有限公司 | 机器人移动方法和装置 |
| CN108320755A (zh) * | 2018-04-28 | 2018-07-24 | 子歌教育机器人（深圳）有限公司 | 一种机器人的语音采集电路 |
| CN109318243A (zh) * | 2018-12-11 | 2019-02-12 | 珠海市微半导体有限公司 | 一种视觉机器人的声源跟踪系统、方法和清洁机器人 |
| TWI656523B (zh) * | 2016-12-16 | 2019-04-11 | 群邁通訊股份有限公司 | 語音控制裝置、系統及控制方法 |
| CN109664268A (zh) * | 2017-10-13 | 2019-04-23 | 夏普株式会社 | 控制装置、机器人、控制方法、以及存储介质 |
| CN109877842A (zh) * | 2017-12-06 | 2019-06-14 | 湘潭宏远电子科技有限公司 | 一种机器人交互系统 |
| CN110297215A (zh) * | 2019-06-19 | 2019-10-01 | 东北电力大学 | 一种圆阵列声源定位可视化系统及方法 |
| CN110916576A (zh) * | 2018-12-13 | 2020-03-27 | 成都家有为力机器人技术有限公司 | 基于声音和图像识别指令的清洁方法及清洁机器人 |
| CN111650558A (zh) * | 2020-04-24 | 2020-09-11 | 平安科技（深圳）有限公司 | 定位声源用户的方法、装置和计算机设备 |
| CN111678586A (zh) * | 2020-06-17 | 2020-09-18 | 西南大学 | 一种餐厅噪声提醒系统 |
| CN111811635A (zh) * | 2020-07-07 | 2020-10-23 | 美钻石油钻采系统(上海)有限公司 | 水下目标监测装置 |
| CN111915918A (zh) * | 2020-06-19 | 2020-11-10 | 中国计量大学 | 一种基于动态特性的汽车鸣笛抓拍装置现场校准系统及方法 |
| CN112129402A (zh) * | 2020-08-21 | 2020-12-25 | 东风汽车集团有限公司 | 一种异响源探测装置 |
| CN112493605A (zh) * | 2020-11-18 | 2021-03-16 | 西安理工大学 | 一种规划路径的智能消防头盔 |
| CN112915500A (zh) * | 2021-01-22 | 2021-06-08 | 北京科技大学 | 一种双定位捡物小车 |
| CN112925235A (zh) * | 2021-01-21 | 2021-06-08 | 深圳市普渡科技有限公司 | 交互时的声源定位方法、设备和计算机可读存储介质 |
| CN114442039A (zh) * | 2020-11-05 | 2022-05-06 | 中国移动通信集团山东有限公司 | 一种声源定位方法、装置和电子设备 |
| CN114633267A (zh) * | 2022-03-17 | 2022-06-17 | 上海擎朗智能科技有限公司 | 互动内容的确定方法、移动设备、装置及存储介质 |
| WO2022151032A1 (en) * | 2021-01-13 | 2022-07-21 | Alibaba Group Holding Limited | Responsive localization of persons by a non-stereo vision system |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1601300A (zh) * | 2004-10-13 | 2005-03-30 | 大连理工大学 | 管道内移动微型机器人的超声波在线定位方法 |
| CN1730249A (zh) * | 2005-08-04 | 2006-02-08 | 河北工业大学 | 危险化学存储器泄漏封堵用移动机械手自主定位方法 |
-
2008
- 2008-06-13 CN CN2008100535082A patent/CN101295016B/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (40)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102707260A (zh) * | 2012-02-23 | 2012-10-03 | 江苏三通仪器系统有限公司 | 声音定位信号传感器 |
| CN102890267A (zh) * | 2012-09-18 | 2013-01-23 | 中国科学院上海微系统与信息技术研究所 | 一种传声器阵列结构可变的低空目标定位与跟踪系统 |
| CN102890267B (zh) * | 2012-09-18 | 2014-03-19 | 中国科学院上海微系统与信息技术研究所 | 一种传声器阵列结构可变的低空目标定位与跟踪系统 |
| CN104159061A (zh) * | 2014-06-30 | 2014-11-19 | 北京品创联拓科技有限公司 | 一种基于远程出席设备的虚拟出席系统 |
| CN105338292B (zh) * | 2014-08-04 | 2019-05-24 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 用于视频监控的声源定向控制装置及方法 |
| CN105338292A (zh) * | 2014-08-04 | 2016-02-17 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 用于视频监控的声源定向控制装置及方法 |
| CN104615137A (zh) * | 2015-01-07 | 2015-05-13 | 北华大学 | 一种基于被动声源定位与机器视觉技术的自主救助系统 |
| CN104848478A (zh) * | 2015-04-28 | 2015-08-19 | 广东美的制冷设备有限公司 | 空调器中语音指令识别阈值的调整方法和系统 |
| CN104848478B (zh) * | 2015-04-28 | 2017-11-10 | 广东美的制冷设备有限公司 | 空调器中语音指令识别阈值的调整方法和系统 |
| CN106292732A (zh) * | 2015-06-10 | 2017-01-04 | 上海元趣信息技术有限公司 | 基于声源定位和人脸检测的智能机器人转动方法 |
| CN105116920A (zh) * | 2015-07-07 | 2015-12-02 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | 基于人工智能的智能机器人追踪方法、装置及智能机器人 |
| US10306360B2 (en) | 2015-08-31 | 2019-05-28 | Cloudminds (Shenzhen) Technologies Co., Ltd. | Method and device for processing received sound and memory medium, mobile terminal, robot having the same |
| CN105163209A (zh) * | 2015-08-31 | 2015-12-16 | 深圳前海达闼科技有限公司 | 一种接收声音的处理方法及装置 |
| CN105929827A (zh) * | 2016-05-20 | 2016-09-07 | 北京地平线机器人技术研发有限公司 | 移动机器人及其定位方法 |
| CN106205106A (zh) * | 2016-06-29 | 2016-12-07 | 北京智能管家科技有限公司 | 基于声学的智能移动器及其移动方法、定位移动方法 |
| CN106335071A (zh) * | 2016-11-14 | 2017-01-18 | 上海木爷机器人技术有限公司 | 机器人和机器人控制方法 |
| CN108231085A (zh) * | 2016-12-14 | 2018-06-29 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 一种声源定位方法及装置 |
| TWI656523B (zh) * | 2016-12-16 | 2019-04-11 | 群邁通訊股份有限公司 | 語音控制裝置、系統及控制方法 |
| CN109664268A (zh) * | 2017-10-13 | 2019-04-23 | 夏普株式会社 | 控制装置、机器人、控制方法、以及存储介质 |
| CN109877842A (zh) * | 2017-12-06 | 2019-06-14 | 湘潭宏远电子科技有限公司 | 一种机器人交互系统 |
| CN108245099A (zh) * | 2018-01-15 | 2018-07-06 | 深圳市沃特沃德股份有限公司 | 机器人移动方法和装置 |
| CN108320755A (zh) * | 2018-04-28 | 2018-07-24 | 子歌教育机器人（深圳）有限公司 | 一种机器人的语音采集电路 |
| CN109318243A (zh) * | 2018-12-11 | 2019-02-12 | 珠海市微半导体有限公司 | 一种视觉机器人的声源跟踪系统、方法和清洁机器人 |
| CN110916576A (zh) * | 2018-12-13 | 2020-03-27 | 成都家有为力机器人技术有限公司 | 基于声音和图像识别指令的清洁方法及清洁机器人 |
| CN110297215A (zh) * | 2019-06-19 | 2019-10-01 | 东北电力大学 | 一种圆阵列声源定位可视化系统及方法 |
| CN111650558B (zh) * | 2020-04-24 | 2023-10-10 | 平安科技（深圳）有限公司 | 定位声源用户的方法、装置和计算机设备 |
| CN111650558A (zh) * | 2020-04-24 | 2020-09-11 | 平安科技（深圳）有限公司 | 定位声源用户的方法、装置和计算机设备 |
| CN111678586A (zh) * | 2020-06-17 | 2020-09-18 | 西南大学 | 一种餐厅噪声提醒系统 |
| CN111915918A (zh) * | 2020-06-19 | 2020-11-10 | 中国计量大学 | 一种基于动态特性的汽车鸣笛抓拍装置现场校准系统及方法 |
| CN111811635A (zh) * | 2020-07-07 | 2020-10-23 | 美钻石油钻采系统(上海)有限公司 | 水下目标监测装置 |
| CN111811635B (zh) * | 2020-07-07 | 2021-06-15 | 美钻石油钻采系统(上海)有限公司 | 水下目标监测装置 |
| CN112129402B (zh) * | 2020-08-21 | 2021-07-13 | 东风汽车集团有限公司 | 一种异响源探测装置 |
| CN112129402A (zh) * | 2020-08-21 | 2020-12-25 | 东风汽车集团有限公司 | 一种异响源探测装置 |
| CN114442039A (zh) * | 2020-11-05 | 2022-05-06 | 中国移动通信集团山东有限公司 | 一种声源定位方法、装置和电子设备 |
| CN112493605A (zh) * | 2020-11-18 | 2021-03-16 | 西安理工大学 | 一种规划路径的智能消防头盔 |
| WO2022151032A1 (en) * | 2021-01-13 | 2022-07-21 | Alibaba Group Holding Limited | Responsive localization of persons by a non-stereo vision system |
| CN112925235A (zh) * | 2021-01-21 | 2021-06-08 | 深圳市普渡科技有限公司 | 交互时的声源定位方法、设备和计算机可读存储介质 |
| WO2022156611A1 (zh) * | 2021-01-21 | 2022-07-28 | 深圳市普渡科技有限公司 | 交互时的声源定位方法、设备和计算机可读存储介质 |
| CN112915500A (zh) * | 2021-01-22 | 2021-06-08 | 北京科技大学 | 一种双定位捡物小车 |
| CN114633267A (zh) * | 2022-03-17 | 2022-06-17 | 上海擎朗智能科技有限公司 | 互动内容的确定方法、移动设备、装置及存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN101295016B (zh) | 2011-04-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN101295016B (zh) | 一种声源自主搜寻定位方法 | |
| CN201210187Y (zh) | 一种自主搜寻声源的机器人 | |
| CN105043396B (zh) | 一种移动机器人室内自建地图的方法和系统 | |
| CN104459625B (zh) | 基于轨道移动双麦克风阵列的声源定位装置及方法 | |
| CN101794349B (zh) | 机器人遥操作增强现实实验系统及方法 | |
| CN106826833B (zh) | 基于3d立体感知技术的自主导航机器人系统 | |
| CN104933718A (zh) | 一种基于双目视觉的物理坐标定位方法 | |
| CN104236540B (zh) | 室内无源导航定位方法 | |
| CN109048926A (zh) | 一种基于立体视觉的机器人智能避障系统及方法 | |
| CN112085003B (zh) | 公共场所异常行为自动识别方法及装置、摄像机设备 | |
| CN204465738U (zh) | 一种救灾救援可视系统 | |
| CN104400265B (zh) | 一种激光视觉引导的焊接机器人角接焊缝特征的提取方法 | |
| Du et al. | Visual measurement system for roadheaders pose detection in mines | |
| CN104574387A (zh) | 水下视觉slam系统中的图像处理方法 | |
| CN104899918A (zh) | 一种无人机的三维环境建模方法及系统 | |
| CN109737981A (zh) | 基于多传感器的无人车目标搜索装置及方法 | |
| CN103728917A (zh) | 数控加工与测量设备的防碰撞方法 | |
| CN108170166A (zh) | 机器人的跟随控制方法及其智能装置 | |
| CN104898675A (zh) | 一种机器人智能导航控制方法 | |
| CN106842209A (zh) | 一种多机器人协同水下地形匹配导航系统及方法 | |
| Sun et al. | Microphone array based auditory localization for rescue robot | |
| TWI274845B (en) | Equipment for detecting the object corner and distance using a sole lens | |
| CN112985410A (zh) | 一种基于激光slam的室内机器人自主建图导航系统 | |
| Kai et al. | Research on avoidance obstacle strategy of coal underground inspection robot based on binocular vision | |
| CN115958605A (zh) | 单目红外热成像视觉机械手抓取物体姿态估计装置及方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| ASS | Succession or assignment of patent right |
Owner name: SHAANXI JIULI ROBOT MANUFACTURING CO., LTD. Free format text: FORMER OWNER: HEBEI UNIVERSITY OF TECHNOLOGY Effective date: 20130617 |
|
| C41 | Transfer of patent application or patent right or utility model | ||
| COR | Change of bibliographic data |
Free format text: CORRECT: ADDRESS; FROM: 300130 HONGQIAO, TIANJIN TO: 712100 XIANYANG, SHAANXI PROVINCE |
|
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20130617 Address after: The western part of Shaanxi province Yangling Wuhu 712100 high tech Industries Demonstration Zone Road Patentee after: SHAANXI JIULI ROBOT MANUFACTURING CO., LTD. Address before: 300130, No. 8, glorious road, Hongqiao District, Tianjin Patentee before: Hebei University of Technology Effective date of registration: 20130617 Address after: The western part of Shaanxi province Yangling Wuhu 712100 high tech Industries Demonstration Zone Road Patentee after: SHAANXI JIULI ROBOT MANUFACTURING CO., LTD. Address before: 300130, No. 8, glorious road, Hongqiao District, Tianjin Patentee before: Hebei University of Technology |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20110427 Termination date: 20190613 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |