CN114633267A - 互动内容的确定方法、移动设备、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种互动内容的确定方法、移动设备、装置及存储介质，涉及人工智能技术领域，通过丰富移动设备的功能，可以改善移动设备与用户的互动效果。该方法包括：在检测到声音信号的情况下，确定声音信号与移动设备的相对声源方向；基于相对声源方向进行移动，且在移动过程中对预定范围内的移动人员进行识别；在确定识别到移动人员的情况下，监测移动人员的移动趋势，并基于移动趋势确定互动模式；根据互动模式确定互动内容，并基于互动内容与移动人员进行互动。

Description

互动内容的确定方法、移动设备、装置及存储介质

技术领域

本申请实施例涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种互动内容的确定方法、移动设备、装置及存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的快速发展，机器人的应用越来越广。比如，机器人可以放置在商场等场所的指定位置处替代人工进行迎宾，当用户进入机器人的识别区域内时，机器人可以播放预先设定的欢迎语。

然而，上述机器人与用户进行互动的方法中，机器人的功能过于单一，影响了与用户的互动效果。

发明内容

本申请提供一种互动内容的确定方法、移动设备、装置及存储介质，通过丰富移动设备的功能，可以改善移动设备与用户的互动效果。

为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：

第一方面，本申请提供一种互动内容的确定方法，应用于移动设备，包括：在检测到声音信号的情况下，确定声音信号与移动设备的相对声源方向；基于相对声源方向进行移动，且在移动过程中对预定范围内的移动人员进行识别；在确定识别到移动人员的情况下，监测移动人员的移动趋势，并基于移动趋势确定互动模式；根据互动模式确定互动内容，并基于互动内容与移动人员进行互动。

第二方面，本申请提供一种移动设备，包括：声源检测模块、识别模块、监测模块和互动模块；

声源检测模块，用于在检测到声音信号的情况下，确定声音信号与移动设备的相对声源方向；

识别模块，用于基于相对声源方向进行移动，且在移动过程中对预定范围内的移动人员进行识别；

监测模块，用于在所述识别模块确定识别到所述移动人员的情况下，监测所述移动人员的移动趋势，并基于所述移动趋势确定互动模式；

互动模块，用于根据所述互动模式确定互动内容，并基于所述互动内容与所述移动人员进行互动。

第三方面，本申请提供一种互动内容的确定装置，包括存储器、处理器、总线和通信接口；存储器用于存储计算机执行指令，处理器与存储器通过总线连接；当互动内容的确定装置运行时，处理器执行存储器存储的计算机执行指令，以使互动内容的确定装置执行如上述第一方面提供的互动内容的确定方法。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当计算机执行指令时，使得计算机执行如第一方面提供的互动内容的确定方法。

第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机指令，当计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面提供的互动内容的确定方法。

需要说明的是，上述计算机指令可以全部或者部分存储在计算机可读存储介质上。其中，计算机可读存储介质可以与互动内容的确定装置的处理器封装在一起的，也可以与互动内容的确定装置的处理器单独封装，本申请对此不做限定。

本申请中第二方面、第三方面、第四方面以及第五方面的描述，可以参考第一方面的详细描述；并且，第二方面、第三方面、第四方面以及第五方面的描述的有益效果，可以参考第一方面的有益效果分析，此处不再赘述。

在本申请中，对于上述涉及到的设备或功能模块的名称不构成限定，在实际实现中，这些设备或功能模块可以以其他名称出现。只要各个设备或功能模块的功能和本申请类似，均属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内。

本申请提供的技术方案中，移动设备在识别到移动人员的情况下，可以对该移动人员的移动趋势进行监测，然后可以根据监测结果确定当前的互动模式是哪种模式，之后可以根据互动模式确定对应的互动内容。可以看出，移动设备可以根据移动人员的移动趋势对移动人员的互动意图进行判断，并且可以基于互动意图启动对应的互动模式，由于不同的互动模式可以对应不同的互动内容，所以，本申请提供的技术方案确定出的互动内容可以符合移动人员的互动意图，因此可以改善移动设备与用户的互动效果。另外，本申请可以对声音信号进行检测，并且可以基于声音信号与移动设备的相对声源方向进行移动，在移动过程中对移动人员进行识别。一般的，移动设备对声音信号的检测范围大于对移动人员的识别范围，所以，本申请通过结合声源检测对移动人员进行识别，并与识别到的移动人员主动进行交互，这样可以实现与移动设备距离较远的移动人员的互动，从而进一步改善移动设备与用户的互动效果。综合以上描述，本申请通过丰富移动设备的功能，可以改善移动设备与用户的互动效果。

本申请的这些方面或其他方面在以下的描述中会更加简明易懂。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种互动内容的确定方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的另一种互动内容的确定方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的一种移动设备与移动人员进行互动的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的一种移动设备的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种互动内容的确定装置的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本申请实施例提供的互动内容的确定方法、移动设备、装置及存储介质进行详细地描述。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。

本申请的说明书以及附图中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同的对象，或者用于区别对同一对象的不同处理，而不是用于描述对象的特定顺序。

此外，本申请的描述中所提到的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选的还包括其他没有列出的步骤或单元，或可选的还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

需要说明的是，本申请实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。

在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指两个或两个以上。

目前，机器人可以放置在商场等场所的指定位置处替代人工进行迎宾，当用户进入机器人的识别区域内时，机器人可以播放预先设定的欢迎语。然而，上述机器人与用户进行互动的方法中，机器人的交互范围设定为固定值，导致交互触发范围限定，为了保障交互有效性，交互范围值不会太大(如2米)，会造成当距离机器人2.1m时交互功能无法触发，导致在合理距离内也没有触发交互事件，使得机器人交互过于刻板固化，功能过于单一，影响了与用户的互动效果。

针对上述现有技术中存在的问题，本申请实施例提供了一种互动内容的确定方法，该方法可以根据移动人员的移动趋势对移动人员的互动意图进行判断，并且可以基于互动意图启动对应的互动模式，不同的互动模式可以对应不同的互动内容，进行主动性靠近并交互，所以，本申请实施例确定出的互动内容可以符合移动人员的互动意图，从而改善移动设备与用户的互动效果。

本申请实施例提供的互动内容的确定方法可以应用于移动设备。其中，移动设备可以为机器人。当然，在实际应用中，移动设备还可以为其他可移动的人工智能设备。

下面结合附图对本申请实施例提供的互动内容的确定方法进行详细说明。

参照图1，本申请实施例提供的互动内容的确定方法包括S101-S104：

S101、在检测到声音信号的情况下，确定该声音信号与移动设备的相对声源方向。

本申请实施例提供的互动内容的确定方法可以应用于餐厅、酒店或商场等场景，当然在实际应用中还可以应用于其他有迎宾需求的场景，本申请实施例对此不做限定。

其中，声音信号可以是事先设定的符合人声特征的声音信号，该声音信号可以预存入移动设备。

本申请实施例中，移动设备上可以设有声源检测传感器。示例性的，声源检测传感器可以是麦克风阵列，麦克风阵列由多个麦克风组成。可以理解的是，在实际应用中，声源检测传感器还可以是其他用于对声音信号进行检测的传感器，本申请实施例对此不做限定。

以声源检测传感器是麦克风阵列为例，移动设备可以对麦克风阵列检测到的声音信号进行声学特征提取，然后将提取到的声学特征与预存入移动设备的声音信号的声学特征进行特征匹配，在确定匹配成功的情况下，可以基于麦克风阵列中多个麦克风检测到该声音信号的时延，确定该声音信号与移动设备的相对声源方向；在确定匹配失败的情况下，则可以重新获取麦克风阵列检测到的声音信号并重新进行特征匹配，直至匹配成功。

S102、基于相对声源方向进行移动，且在移动过程中对预定范围内的移动人员进行识别。

本申请实施例中，移动设备上可以设有红外传感器和/或激光雷达传感器。红外传感器用于采集红外图像，激光雷达传感器用于采集点云图像。

预定范围可以是事先确定的移动设备的扫描范围，比如，预定范围可以是红外传感器和/或激光雷达传感器的扫描范围。

在一种可能的实现方式中，移动设备可以对红外传感器采集到的红外图像进行特征提取，并将提取到的特征与人体姿态特征进行比对，若比对成功，则可以确定识别到人员图像。另外，应用场景中的某些物体的姿态特征可能与人体姿态特征的相似度较高，本申请实施例还可以对连续的多帧红外图像进行姿态特征提取，由于移动人员的姿态特征是动态变化的，而物体的姿态特征是保持不变的，所以移动设备可以在确定多帧红外图像中的姿态特征发生变化的情况下，确定识别到移动人员。

在另一种可能的实现方式中，移动设备可以对激光雷达传感器采集到的点云图像进行点簇特征的提取，并将提取到的点簇特征与人体姿态对应的点簇特征进行比对，若比对成功，则可以确定识别到人员图像。类似的，本申请实施例还可以对连续的多帧点云图像进行点簇特征提取，在确定连续的多帧点云图像的点簇特征的变化趋势满足人体姿态对应的点簇特征的变化趋势时，可以确定识别到移动人员。

在又一种可能的实现方式中，为了提高对移动人员识别的准确率，本申请实施例中可以结合红外传感器采集到的红外图像和激光雷达传感器采集到的点云图像确定是否识别到移动人员。

一般的，声源检测传感器对于声音信号的检测范围要大于红外传感器和激光雷达传感器对于移动人员的识别范围，本申请实施例中先通过声源检测得到声音信号与移动设备的相对声源方向，然后向该相对声源方向移动，在移动过程中进行移动人员的识别，这样可以减少由于距离太远识别不到移动人员的情况，从而可以实现与距离移动设备较远的移动人员的互动，进而可以改善移动设备与用户的互动效果。

可选的，本申请实施例可以通过如下方式在移动过程中对预定范围内的移动人员进行识别：在移动过程中基于预设频率采集预定范围的点云图像和/或红外图像；根据点云图像和/或红外图像确定是否识别到移动人员，并确定是否移动至预设服务区域的边界分区；若确定未移动至边界分区且识别到移动人员，则在确定识别到移动人员的情况下停止移动；若确定移动至边界分区仍未识别到移动人员，则在确定移动至边界分区的情况下，停靠在边界分区并继续进行移动人员的识别。

其中，预设频率可以是事先确定的激光雷达传感器和/或红外传感器采集点云图像和/或红外图像的频率。示例性的，预设频率可以为每秒3次，也即是每秒采集3次点云图像和/或红外图像。

预设服务区域可以是事先确定的移动设备的可活动区域，预设服务区域的边界分区可以是在预设服务区域的边界附近划分的区域。可以理解的是，预设服务区域可以包括多个边界，对应的，预设服务区域可以包括多个边界分区。本申请实施例对边界分区的数量不做限定。

在一些有互动需求的应用场景中，场景的环境较为复杂，障碍物较多，为了减少移动设备与障碍物的碰撞，以便于更好的为移动设备进行路径规划，本申请实施例中，可以设有预设服务区域，用于对移动设备的活动区域进行限定。所以，移动设备在移动过程中，若移动至预设服务区域的边界划分仍未识别到移动人员，则可以停靠在边界分区等待移动人员向预设服务区域移动，直至识别到移动人员。这样，不仅可以便于路径规划，还可以减少移动设备的电量消耗。

可选的，本申请实施例提供的互动内容的确定方法还可以包括：若确定停靠在边界分区第二预设时长之后仍未识别到移动人员，则播放第一多媒体数据。

其中，第二预设时长可以是事先设定的时长。示例性的，第二预设时长可以是10秒。第一多媒体数据可以是事先预存储在移动设备的视频数据和/或音频数据。示例性的，播放第一多媒体数据可以是播放“人呢，怎么没看见，还是回去待命吧”的音频，或者还可以播放相应的视频。

在应用场景的环境较为复杂的情况下，可能会存在一些噪音导致移动设备对声音信号的识别过程出错，误将其他声音识别为人声。在此情况下，移动设备在停靠在边界分区后，可能会长时间识别不到移动人员，导致移动设备滞留在边界分区无法开始执行新的任务。所以，本申请实施例中，移动设备停靠在边界分区第二预设时长之后，若仍未识别到移动人员，则可以播放第一多媒体数据，用于表示当前任务执行完成，可以开始执行新任务。这样，可以提高移动设备执行任务的效率。

S103、在确定识别到移动人员的情况下，监测移动人员的移动趋势，并基于移动趋势确定互动模式。

其中，互动模式至少包括迎宾模式和送客模式。

移动人员的移动趋势可以表征移动人员的互动意图，以在商场中为例，当移动人员的移动趋势为从商场门口走向商场内部时，移动人员的互动意图可以是需要移动设备进行迎宾，当移动人员的移动趋势为从商场内部走向商场门口时，移动人员的互动意图可以是需要移动设备进行送客。所以，本申请实施例中，移动设备在识别到移动人员的情况下，可以根据移动人员的移动趋势对移动人员的互动意图进行判断，并且可以基于互动意图启动对应的互动模式。可以看出，本申请实施例可以向用户提供不同的互动模式，以满足用户需求，所以可以进一步改善移动设备与用户的互动效果。

可选的，在一种可能的实现方式中，移动人员的移动趋势可以是移动人员与预设位置在预设方向上的距离的变化趋势，本申请实施例可以通过如下方式确定互动模式：监测第一预设时长内的变化趋势；若第一预设时长内变化趋势为距离逐渐减小，则确定互动模式为迎宾模式；若第一预设时长内变化趋势为距离逐渐增加，则确定互动模式为送客模式。

预设位置可以是事先确定的应用场景中的预设物体所处的位置，预设方向可以是事先确定的方向。示例性的，若应用场景为酒店，预设位置可以是酒店的前台桌所处的位置，预设方向可以是与前台桌的长边垂直的方向，或者与酒店正门所在边垂直的方向。

第一预设时长可以是事先确定的时长，示例性的，第一预设时长可以是10秒。

示例性的，移动设备上设有的激光雷达传感器可以采集到包括有预设物体和移动人员的点云图像，基于点云图像中预设物体对应的点簇的点簇中心至激光雷达传感器的距离，可以得到移动设备与移动物体之间的第一距离；基于点云图像中移动人员对应的点簇的点簇中心至激光雷达传感器的距离，可以得到移动设备与移动人员之间的第一距离。并且，还可以确定出采集第一距离和第二距离的视野之间的角度，根据该角度、第一距离以及第二距离可以确定出移动人员与预设物体所处的预设位置之间的直线距离。将该直线距离投影在预设方向上，则可以得到移动人员与预设位置在预设方向上的距离。激光雷达传感器可以在第一预设时长内采集连续的多帧点云图像，基于多帧点云图像可以确定出移动人员与预设位置在预设方向上的距离的变化趋势。

应用场景中的某些物体的位置是固定不变的，本申请实施例中，可以通过移动设备上设有的激光雷达传感器测量移动人员与该物体之间在预设方向上的距离。该距离的变化趋势可以表征移动人员是进入应用场景还是离开应用场景，也即是可以表征移动人员的互动意图。基于不同的互动意图，本申请实施例可以提供不同的互动模式，以满足个性化的互动需求，从而改善移动设备与用户的互动效果。另外，激光雷达传感器测距较为准确，所以本申请实施例基于测距结果得到的移动趋势，可以准备的表征用户的互动意图，因此本申请实施例能够对移动设备与用户的互动效果进行改善。

可选的，在另一种可能的实现方式中，移动人员的移动趋势可以是移动人员的移动方向，本申请实施例可以通过如下方式确定互动模式：监测第一预设时长内移动人员的移动路线；基于移动路线确定移动方向；若移动方向与第一方向之间满足预设条件，则可以确定互动模式为迎宾模式；若移动方向与第一方向之间不满足预设条件，则可以确定互动模式为送客模式。

示例性的，第一方向可以是从应用场景的正门指向应用场景内部，预设条件可以是移动方向与第一方向的夹角小于90°。在一种可能的实现方式中，应用场景的地板或者天花板上可以设有用于移动设备区分第一方向的方向标识。移动设备可以基于红外图像和/或点云图像对移动人员在第一预设时长内的移动路线进行追踪，根据追踪结果确定出移动人员的移动方向，然后可以确定出移动人员的移动方向与第一方向的夹角。若该夹角小于90°，则可以确定互动模式为迎宾模式，若该夹角大于或者等于90°，则可以确定互动模式为送客模式。

可选的，互动模式还可以包括路人模式，本申请实施例提供的互动内容的确定方法还可以包括：移动设备监测第一预设时长内的变化趋势之后，若第一预设时长内变化趋势为距离保持不变，则可以确定互动模式为路人模式。

移动设备识别到的移动人员，可能只是从门口经过，并没有真正进入应用场景的意图。在此情况下，移动设备与该移动人员的互动可能为无效互动，所以，为了避免移动设备与该移动人员过多的进行互动，以节省电量，本申请实施例中移动设备的互动模式还可以包括路人模式，在路人模式下可以设置相对较为简单的互动内容，比如播放“唉，只是个过路的，还是回去待命吧”，之后移动设备可以开始执行新任务。可以看出，本申请实施例提供的互动内容的确定方法中，移动设备与用户的互动模式可以包括多种模式，分别对应用户入店、离店以及过路等意图，进一步丰富了移动设备的互动功能，改善了移动设备与用户的互动效果。

另外，移动人员可能会在应用场景的正门或其他位置短暂停留，此时也可能没有真正进入应用场景的意图。为了减少在该情况下移动设备与移动人员的无效互动，本申请实施例中，移动设备在确定识别到移动人员的情况下，若确定在第三预设时长内移动人员的位置未发生变化，也可以确定互动模式为路人模式。其中，第三预设时长可以是事先设定的小于第一预设时长的时长，比如，第一预设时长可以是10秒，第三预设时长可以是5秒。

S104、根据互动模式确定互动内容，并基于互动内容与移动人员进行互动。

示例性的，移动设备中可以预先存储各互动模式下的互动内容，并存储互动模式与互动内容的对应关系，在确定互动模式之后，可以根据该对应关系查找到对应的互动内容，并基于查找到的互动内容与移动人员进行互动。

可选的，在互动模式为迎宾模式的情况下，互动内容可以包括播放第二多媒体数据和第三多媒体数据，基于互动内容与移动人员进行互动可以包括：以移动人员作为跟随对象进行跟随移动，并在移动过程中播放第二多媒体数据；在确定移动至预设服务区域的边界分区的情况下，停靠在边界分区并对移动人员进行定位追踪；在定位追踪到移动人员移出预设迎宾区域的情况下，播放第三多媒体数据。

第二多媒体数据和第三多媒体数据可以是事先确定的与迎宾模式对应的音频数据和/或视频数据。比如，在应用场景为商场的情况下，第二多媒体数据可以用于向用户推荐一些餐厅、购物店铺或影院等。又比如，在应用场景为酒店的情况下，第二多媒体数据可以用于向用户播报一些欢迎语，或者向用户展示酒店的场景地图，便于用户熟悉当前场景的环境。第三多媒体数据用于提示移动人员此次互动结束，可以开始执行下一次互动任务。

可选的，在互动模式为送客模式的情况下，互动内容可以包括播放第四多媒体数据和第五多媒体数据，基于互动内容与移动人员进行互动可以包括：以移动人员作为跟随对象进行跟随移动，并在移动过程中播放第四多媒体数据；在确定移动至边界分区的情况下，停靠在边界分区并对移动人员进行定位追踪；在定位追踪到移动人员移出预设送客区域的情况下，播放第五多媒体数据。

第三多媒体数据和第四多媒体数据可以是事先确定的与送客模式对应的音频数据和/或视频数据。比如，第三多媒体数据可以用于提示用户通过在移动设备的显示界面的输入操作，或者语音口令等方式对服务意见进行反馈。第四多媒体数据用于提示移动人员此次互动结束，可以开始执行下一次互动任务。比如，播报第四多媒体数据可以为对“欢迎下次光临”进行语音播报。

预设迎宾区域和预设送客区域可以是事先在预设服务区域的边界分区外确定的区域。示例性的，以应用场景是酒店为例，预设迎宾区域可以是在酒店正门处对应的边界分区外确定的区域，预设送客区域可以是在酒店的导购处对应的边界分区外确定的区域。

本申请实施例中，移动设备在确定互动模式为迎宾模式或送客模式后，可以跟随移动人员进行移动，这样可以便于近距离获取移动人员的语音口令等信息，从而更好的为移动人员进行服务。另外，移动设备在应用场景中的活动区域是有限的，在跟随移动人员移动至预设服务区域的边界分区后需停止移动，本申请实施例中，移动设备停靠在边界分区后可以对移动人员进行定位追踪，在定位追踪到移动人员移出预设送客区域或者预设迎宾区域后才结束与该移动人员的互动。这样，可以实现在移动设备停止移动后，还可以在距离预设服务区域不远的区域和移动人员进行互动，从而可以进一步改善互动效果。

可选的，移动设备播放第三多媒体数据或播放第五多媒体数据之后，还可以移动至预设服务区域的停靠分区，并在停靠分区对声音信号进行检测。

示例性的，停靠分区可以设在移动设备的充电桩附近，便于移动设备及时进行电量补给。

为了避免移动设备在与移动人员进行互动后，长时间停靠在边界分区影响其他人员或其他移动设备的通行，本申请实施例中，移动设备每执行完一次迎宾任务(对应迎宾模式下的互动)或送客任务(对应送客模式下的互动)，可以返回预设服务区域的停靠分区。返回后，可以重新开启对声音信号的检测任务，以便于执行新的互动任务。可以看出，本申请实施例中，移动设备可以根据检测到的声音信号自动开始执行互动任务，并可以根据移动人员的互动意图自动切换互动模式，还可以在执行完任务后自动开始新任务的执行，整个过程无需人为干预即可完成，相比现有的移动设备，本申请实施例中的移动设备的智能化更高。

本申请实施例提供的技术方案中，移动设备在识别到移动人员的情况下，可以对该移动人员的移动趋势进行监测，然后可以根据监测结果确定当前的互动模式是哪种模式，之后可以根据互动模式确定对应的互动内容。可以看出，本申请实施例可以根据移动人员的移动趋势对移动人员的互动意图进行判断，并且可以基于互动意图启动对应的互动模式，由于不同的互动模式可以对应不同的互动内容，所以，本申请实施例确定出的互动内容可以符合移动人员的互动意图，因此可以改善移动设备与用户的互动效果。另外，本申请可以对声音信号进行检测，并且可以基于声音信号与移动设备的相对声源方向进行移动，在移动过程中对移动人员进行识别。一般的，移动设备对声音信号的检测范围大于对移动人员的识别范围，所以，本申请实施例通过结合声源检测对移动人员进行识别，并与识别到的移动人员主动进行交互，这样可以实现与移动设备距离较远的移动人员的互动，从而进一步改善移动设备与用户的互动效果。综合以上描述，本申请实施例通过丰富移动设备的功能，可以改善移动设备与用户的互动效果。

可选的，如图2所示，本申请实施例还提供了另一种应用于移动设备的互动内容的确定方法，包括S201-S2010：

S201、在检测到声音信号的情况下，确定声音信号与移动设备的相对声源方向并向相对声源方向移动。

S202、判断预定范围内是否识别到移动人员。

若识别到移动人员，则执行步骤S206；若未识别到移动人员，则执行步骤S203。

S203、判断是否移动至预设服务区域的边界分区。

若确定移动至预设服务区域的边界分区，则执行步骤S204；若确定未移动至预设服务区域的边界分区，则返回执行步骤S202。

S204、停靠在边界分区并继续进行移动人员的识别。

S205、判断是否在第二预设时长内识别到移动人员。

若确定在第二预设时长内识别到移动人员，则执行步骤S206；若确定在第二预设时长内未识别到移动人员，则执行步骤S2010。

S206、停止移动，并播放用于提示可以开始进行互动的语音。

S207、监测移动人员的移动趋势，并基于移动趋势确定互动模式。

在确定互动模式为迎宾模式的情况下，执行步骤S208；在确定互动模式为送客模式的情况下，执行步骤S209；在确定互动模式为路人模式的情况下，执行步骤S2010。

S208、跟随移动人员移动并播放第二多媒体数据，若移动至边界分区则停靠在边界分区对移动人员进行定位追踪；若定位追踪到移动人员移出预设迎宾区域则播放第三多媒体数据。

S209、跟随移动人员移动并播放第四多媒体数据，若移动至边界分区则停靠在边界分区对移动人员进行定位追踪；若定位追踪到移动人员移出预设送客区域则播放第五多媒体数据。

在步骤S208、步骤S209之后，均执行步骤S2010。

S2010、移动至预设服务区域的停靠分区。

在步骤S2010之后，返回执行步骤S201。

为了更清楚的说明本申请实施例提供的互动内容的确定方法，下面将以一个具体的示例来进行详细描述。

参照图3，为本申请实施例提供的移动设备与移动人员进行互动的一种可能的流程示意图，如图3的(a)所示，移动设备可以停靠在预设服务区域的停靠分区，并在停靠分区对声音信号进行检测。若移动设备检测到声音信号，则可以确定该声音信号与移动设备的相对声源方向，并且如图3的(b)所示，可以向相对声源方向移动。向相对声源方向移动的过程中，移动设备可以对预定范围内的移动人员进行识别，移动设备的预定范围如图3的(b)的标注所示。如图3的(c)所示，当移动设备识别到移动人员后，可以播放用于提示可以开始进行互动的语音，并且可以开始对移动人员的移动趋势进行监测。比如，如图3的(d)所示，若移动设备的移动趋势为向场景内移动，则可以确定互动模式为迎宾模式。在互动模式为迎宾模式的情况下，如图3的(e)所示，移动设备可以调整前进方向(图3中移动设备的箭头的指向表示其前进方向)开始以移动人员作为跟随对象进行跟随移动，并在移动过程中播放第二多媒体数据。如图3的(f)所示，当移动设备移动至预设服务区域的边界分区时，可以停靠在边界分区开始对移动人员进行定位追踪，在定位追踪到移动人员移出预设迎宾区域后可以播放第三多媒体数据。之后，移动设备可以返回如图3的(a)所示的预设服务区域的停靠分区，并在停靠分区对声音信号进行检测。

如图4所示，本申请实施例还提供了一种移动设备，该移动设备包括：声源检测模块10、识别模块11、监测模块12和互动模块13。

其中，声源检测模块10执行上述方法实施例中的S101，识别模块11执行上述方法实施例中的S102，监测模块12执行上述方法实施例中的S103，互动模块13执行上述方法实施例中的S104。

具体地，声源检测模块10，用于在检测到声音信号的情况下，确定声音信号与移动设备的相对声源方向；

识别模块11，用于基于所述相对声源方向进行移动，且在移动过程中对预定范围内的移动人员进行识别；

监测模块12，用于在所述识别模块11确定识别到所述移动人员的情况下，监测所述移动人员的移动趋势，并基于所述移动趋势确定互动模式；

互动模块13，用于根据所述互动模式确定互动内容，并基于所述互动内容与所述移动人员进行互动。

可选的，在一种可能的实现方式中，移动设备的移动趋势可以为移动设备与预设位置在预设方向上的距离的变化趋势，对应的，监测模块12具体用于：

监测第一预设时长内的变化趋势；

若第一预设时长内变化趋势为距离逐渐减小，则确定互动模式为迎宾模式；若第一预设时长内变化趋势为距离逐渐增加，则确定互动模式为送客模式。

可选的，在另一种可能的实现方式中，互动模式还可以包括路人模式，移动设备还可以包括确定模块；

确定模块，用于在监测模块12监测第一预设时长内的变化趋势之后，若第一预设时长内变化趋势为距离保持不变，则确定互动模式为路人模式。

可选的，在另一种可能的实现方式中，识别模块11具体用于：

在移动过程中基于预设频率采集点云图像和/或红外图像；

根据点云图像和/或红外图像确定是否识别到移动人员，并确定是否移动至预设服务区域的边界分区；

若确定未移动至边界分区且识别到移动人员，则在确定识别到移动人员的情况下停止移动；若确定移动至边界分区仍未识别到移动人员，则在确定移动至边界分区的情况下，停靠在边界分区并继续进行移动人员的识别。

可选的，在另一种可能的实现方式中，识别模块11还用于：

若确定停靠在边界分区第二预设时长之后仍未识别到移动人员，则播放第一多媒体数据。

可选的，在另一种可能的实现方式中，在互动模式为迎宾模式的情况下，互动内容包括播放第二多媒体数据和第三多媒体数据，互动模块13具体用于：以移动人员作为跟随对象进行跟随移动，并在移动过程中播放第二多媒体数据；在确定移动至预设服务区域的边界分区的情况下，停靠在边界分区并对移动人员进行定位追踪；在定位追踪到移动人员移出预设迎宾区域的情况下，播放第三多媒体数据。

可选的，在另一种可能的实现方式中，在互动模式为送客模式的情况下，互动内容包括播放第四多媒体数据和第五多媒体数据，互动模块13具体用于：以移动人员作为跟随对象进行跟随移动，并在移动过程中播放第四多媒体数据；在确定移动至边界分区的情况下，停靠在边界分区并对移动人员进行定位追踪；在定位追踪到移动人员移出预设送客区域的情况下，播放第五多媒体数据。

可选的，在另一种可能的实现方式中，声源检测模块10还用于，在互动模块13播放第三多媒体数据或播放第五多媒体数据之后，移动至预设服务区域的停靠分区，并在停靠分区对声音信号进行检测。

可选的，移动设备还可以包括存储模块，存储模块用于存储该移动设备的程序代码等。

如图5所示，本申请实施例还提供一种互动内容的确定装置，包括存储器41、处理器42(42-1和42-2)、总线43和通信接口44；存储器41用于存储计算机执行指令，处理器42与存储器41通过总线43连接；当互动内容的确定装置运行时，处理器42执行存储器41存储的计算机执行指令，以使互动内容的确定装置执行如上述实施例提供的应用于移动设备的互动内容的确定方法。

在具体的实现中，作为一种实施例，处理器42可以包括一个或多个中央处理器(central processing unit，CPU)，例如图5中所示的CPU0和CPU1。且作为一种实施例，互动内容的确定装置可以包括多个处理器42，例如图5中所示的处理器42-1和处理器42-2。这些处理器42中的每一个CPU可以是一个单核处理器(single-CPU)，也可以是一个多核处理器(multi-CPU)。这里的处理器42可以指一个或多个设备、电路、和/或用于处理数据(例如计算机程序指令)的处理核。

存储器41可以是只读存储器41(read-only memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，EEPROM)、只读光盘(compactdisc read-only memory，CD-ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器41可以是独立存在，通过总线43与处理器42相连接。存储器41也可以和处理器42集成在一起。

在具体的实现中，存储器41，用于存储本申请中的数据和执行本申请的软件程序对应的计算机执行指令。处理器42可以通过运行或执行存储在存储器41内的软件程序，以及调用存储在存储器41内的数据，互动内容的确定装置的各种功能。

通信接口44，使用任何收发器一类的装置，用于与其他设备或通信网络通信，如控制系统、无线接入网(radio access network，RAN)，无线局域网(wireless local areanetworks，WLAN)等。通信接口44可以包括接收单元实现接收功能，以及发送单元实现发送功能。

总线43，可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，ISA)总线、外部设备互连(peripheral component interconnect，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standard architecture，EISA)总线等。该总线43可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

作为一个示例，结合图4，移动设备的互动模块实现的功能与图5中的处理器实现的功能相同，移动设备中的存储模块实现的功能与图5中的存储器实现的功能相同。

本实施例中相关内容的解释可参考上述方法实施例，此处不再赘述。

通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当计算机执行该指令时，使得计算机执行上述实施例提供的应用于移动设备的互动内容的确定方法。

其中，计算机可读存储介质，例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、RAM、ROM、可擦式可编程只读存储器(erasable programmable read only memory，EPROM)、寄存器、硬盘、光纤、CD-ROM、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合、或者本领域熟知的任何其它形式的计算机可读存储介质。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于特定用途集成电路(application specificintegrated circuit，ASIC)中。在本申请实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何在本申请揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (11)

1.一种互动内容的确定方法，应用于移动设备，其特征在于，包括：

在检测到声音信号的情况下，确定所述声音信号与所述移动设备的相对声源方向；

基于所述相对声源方向进行移动，且在移动过程中对预定范围内的移动人员进行识别；

在确定识别到所述移动人员的情况下，监测所述移动人员的移动趋势，并基于所述移动趋势确定互动模式；

根据所述互动模式确定互动内容，并基于所述互动内容与所述移动人员进行互动。

2.根据权利要求1所述的互动内容的确定方法，其特征在于，所述移动趋势为，与预设位置在预设方向上的距离的变化趋势，所述监测所述移动人员的移动趋势，并基于所述移动趋势确定互动模式，包括：

监测第一预设时长内的所述变化趋势；

若所述第一预设时长内所述变化趋势为距离逐渐减小，则确定所述互动模式为迎宾模式；若所述第一预设时长内所述变化趋势为距离逐渐增加，则确定所述互动模式为送客模式。

3.根据权利要求2所述的互动内容的确定方法，其特征在于，所述互动模式还包括路人模式，所述监测第一预设时长内的所述变化趋势之后，所述方法还包括：

若所述第一预设时长内所述变化趋势为距离保持不变，则确定所述互动模式为所述路人模式。

4.根据权利要求1所述的互动内容的确定方法，其特征在于，所述在移动过程中对预定范围内的移动人员进行识别，包括：

在移动过程中基于预设频率采集所述预定范围的点云图像和/或红外图像；

根据所述点云图像和/或所述红外图像确定是否识别到所述移动人员，并确定是否移动至预设服务区域的边界分区；

若确定未移动至所述边界分区且识别到所述移动人员，则在确定识别到所述移动人员的情况下停止移动；若确定移动至所述边界分区仍未识别到所述移动人员，则在确定移动至所述边界分区的情况下，停靠在所述边界分区并继续进行所述移动人员的识别。

5.根据权利要求4所述的互动内容的确定方法，其特征在于，所述方法还包括：

若确定停靠在所述边界分区第二预设时长之后仍未识别到所述移动人员，则播放第一多媒体数据。

6.根据权利要求2所述的互动内容的确定方法，其特征在于，在所述互动模式为所述迎宾模式的情况下，所述互动内容包括播放第二多媒体数据和第三多媒体数据，所述基于所述互动内容与所述移动人员进行互动，包括：以所述移动人员作为跟随对象进行跟随移动，并在移动过程中播放所述第二多媒体数据；在确定移动至预设服务区域的边界分区的情况下，停靠在所述边界分区并对所述移动人员进行定位追踪；在定位追踪到所述移动人员移出预设迎宾区域的情况下，播放所述第三多媒体数据。

7.根据权利要求2所述的互动内容的确定方法，其特征在于，在所述互动模式为所述送客模式的情况下，所述互动内容包括播放第四多媒体数据和第五多媒体数据，所述基于所述互动内容与所述移动人员进行互动，包括：以所述移动人员作为跟随对象进行跟随移动，并在移动过程中播放所述第四多媒体数据；在确定移动至预设服务区域的边界分区的情况下，停靠在所述边界分区并对所述移动人员进行定位追踪；在定位追踪到所述移动人员移出预设送客区域的情况下，播放所述第五多媒体数据。

8.根据权利要求6或7所述的互动内容的确定方法，其特征在于，播放所述第三多媒体数据或播放所述第五多媒体数据之后，所述方法还包括：

移动至预设服务区域的停靠分区，并在所述停靠分区对所述声音信号进行检测。

9.一种移动设备，其特征在于，包括：

声源检测模块，用于在检测到声音信号的情况下，确定所述声音信号与所述移动设备的相对声源方向；

识别模块，用于基于所述相对声源方向进行移动，且在移动过程中对预定范围内的移动人员进行识别；

监测模块，用于在所述识别模块确定识别到所述移动人员的情况下，监测所述移动人员的移动趋势，并基于所述移动趋势确定互动模式；

互动模块，用于根据所述互动模式确定互动内容，并基于所述互动内容与所述移动人员进行互动。

10.一种互动内容的确定装置，其特征在于，包括存储器、处理器、总线和通信接口；所述存储器用于存储计算机执行指令，所述处理器与所述存储器通过所述总线连接；

当所述互动内容的确定装置运行时，处理器执行所述存储器存储的所述计算机执行指令，以使所述互动内容的确定装置执行如权利要求1-8任意一项所述的互动内容的确定方法。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当计算机执行所述指令时，使得所述计算机执行如权利要求1-8任意一项所述的互动内容的确定方法。

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