CN101278242A - 用于仿真电气/电子负载的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于对控制器、尤其是汽车控制器的端子上至少一个电气/电子负载、尤其是电感负载的效应进行仿真的方法，其中通过以下方式实际地模拟理论上流经至少一个端子(3，4，5)上被仿真负载的电流，即借助于与该至少一个端子(3，4，5)连接的可控的电流单元(11)对控制器(1)抽取或馈入电流。本发明还涉及一种用于对控制器、尤其是汽车控制器上至少一个电气/电子负载、尤其是电感负载的效应进行仿真的装置，该装置可连接到控制器(1)，并且至少通过以下部件模拟流经控制器(1)的至少一个端子(3，4，5)上的被仿真负载的电流：计算单元，用于尤其根据在被仿真负载上降低的总电压或其大小计算和/或提供表示负载中电流的控制量；和电流单元(11)，具有至少一个用于构成电流源和/或电流宿的辅助电压源(15A，15B)，其中控制量可从计算单元传输到电流单元，并且电流单元从控制器(1)中抽取或向控制器(1)馈入取决于所传输的控制量的实际电流。

Description

用于仿真电气/电子负载的方法和装置

技术领域

本发明涉及一种用于仿真控制器、尤其是汽车控制器上至少一个电气/电子的、尤其是电感的负载的效应的方法和装置。其中，电气/电子负载是指这样的装置或元件，即其在连接到控制器时根据负载的物理特性会产生从中流出或流入其的电流。

背景技术

控制器的应用领域在汽车领域中，其中使用控制器，以控制汽车中的各种任务，例如燃油喷射、节流阀的运动、伺服电极(雨刷、空调阀门等)的操纵。本发明说明书中对于该领域的参考并不将本发明限制到该领域，而是应该只是作为例子。

为了高效地运行现代汽车，由具有相应传感器输入、控制算法和执行器输出的一系列控制器转换不同汽车任务。为汽车领域开发这样的控制器包括多个步骤。

在控制技术任务提出开始时，首先是对应该为其建立期望动态性能的技术-物理过程进行数学建模和仿真。借助于所得到的抽象的数学模型，可以在数值仿真中试验同样仅仅作为数学模型表示存在的不同控制概念；该步骤是大多基于计算机支持的建模工具的建模和调节器开发的阶段。

在第二步骤中，在数学模型中开发的调节器被转换为具有实时能力的仿真单元，该仿真单元大多既在其计算性能方面、而且在其I/O能力方面大大地优于通常的串行控制器(Serien-Steuergeraet)，并且与真正的物理过程或确定该过程的装置相互作用地连接。

因为尽可能自动地将抽象的公式表达的调节器从建模工具转换为仿真单元，所以在第二阶段中涉及快速控制原型(RCP：Rapid-Control-Prototyping)或功能原型(Funktions-Prototyping)。

如果以在仿真单元上实行的调节器解决了控制技术问题，则控制算法在控制器实现中(大多全自动地)被转换为最后在实践中使用的(串行)控制器。该过程被称为实现。

原则上，现在有成品的控制器可用，并因此现在可以执行测试方法和测试过程。这样的测试方法/过程在不利且极端的条件下进行，以便保证不出故障。因为在该开发阶段时大多还不存在汽车原型，并且为了使得能够并行开发以缩短开发时间，所以在仿真器上执行测试场景。

也就是说，借助于仿真的调节路径或测试环境来测试所开发的实际控制器，包括软件。该开发步骤被称为硬件在回路(HIL：Hardware-In-the-Loop)过程。这样的行为的另一优点在于，单个控制器或仅仅控制器组合(Steuergeraeteverbund)的一部分或与控制器连接的实际部件(例如电机)也可以被仿真。这使得可以在第一汽车原型被制造之前很长时间进行虚拟测试过程(Testfahrt)。结果是极大的费用和时间节省。这样的仿真器还可以超过对于实际汽车可能的边界范围地执行测试过程。此外，测试过程是可再现的、可自动化的，并且可以针对参数被改变。

调节路径或测试环境既可以在软件侧也可以借助于硬件被仿真。但是，并不是可以立即仿真每个性能，而是不仿真电气或电子负载的性能，从而实际的负载然后被连接到控制器。作为例子，这里是节流阀或甚至雨刷电机。

尤其是电感负载在仿真中导致困难，因为在切断电压供应时，电感可能维持系统中的能量，并因此在供电电流的相反方向上产生电流IL。

在现有技术中已知，通过被接通或安装的相应硬件组件来仿真电气/电子负载。其中，实际负载、具体地例如雨刷电机经常被连接，以便分析性能的不同方面。其中，该硬件在控制器上具有特定的物理特性或固定的物理性能，从而在条件变化时另一硬件必须被连接到控制器。

由此产生缺点，诸如经常改造和改装实际负载。由此，这样的系统不可良好地缩放。尤其地，很难以很小的制造成本实现高的电流负载。

而且，通过计算机支持的仿真模型来模拟电气/电子负载由于实际负载的动态性能而失败。为了足够好地仿真负载的动态性能，小于等于1微秒的执行时间是必需的，其中这样的执行时间是指仿真模型为了被处理一次所需要的时间单位。诸如MathWorks公司的仿真环境“Simulink”下的纯计算机支持仿真模型达到100微秒的执行时间。

发明内容

本发明的任务在于提供一种方法和装置，借助于其可以对电气/电子负载进行仿真，而不必须将被仿真的实际负载连接到控制器上。此外，任务还在于使得能够实现足够快的仿真，以模拟负载、尤其是电感负载的快速的动态性能。而且，任务还在于使得能够快速地改变仿真条件。

该任务通过这样一种方法实现，即在该方法中，通过以下方式实际模拟理论上通过被仿真负载流到至少一个端子的电流，即借助于与控制器的该至少一个端子连接的可控的电流单元对控制器抽取(entnehmen)或馈入(aufpraegen)电流。

该方法的主要构思在于，代替为了测试目的应该被连接到控制器的实际负载，现在，实际上要流过实际负载的、即实际模拟的电流单元被连接到控制器，方法是借助于该电流单元，现在通过电流单元产生理论上要流过负载的电流。

其中，电流单元提供了这样的可能性，即从控制器抽取电流、即电流从控制器流如电流单元，或者将电流馈入该控制器、即电流从电流单元流入控制器。其中，电流分别流经实际负载应该连接到的、而电流单元代替实际负载被连接到的控制器的一个或多个端子。

与连接实际负载相比，该过程是有利的，因为电流单元可以能够不仅模拟一个、而是还能够模拟优选多个不同实际负载的物理性能，例如通过适当的参数化，其中参数化例如可以通过软件来进行。

这可以通过这样一种装置来实现，即该装置可被连接到控制器，并且在该装置中，为了实际模拟流经控制器至少一个端子上的被仿真负载的电流，设置至少一个计算单元，该计算单元尤其根据在被仿真负载上降低的总电压或其大小计算和/或提供表示负载中电流的控制量，并且在该装置中，设置至少一个具有至少一个用于构成电流源和/或电流宿(Stromsenke)的辅助电压源的电流单元，其中控制量可从计算单元传送到该电流单元，并且该电流单元从控制器抽取或向控制器馈入与所传送的控制量相关的实际电流。

在这样的可以被用于执行该方法的装置中重要的是，借助于计算单元中所预给定的计算规则形成又被用于控制所述电流单元的控制量，以便在控制器上具体实际地形成与在被仿真负载被实际连接到控制器上时应该流动的电流相对应的电流。

为了实现可以借助于电流单元模拟控制器相应端子上在物理性能方面对应于实际负载的电流，可以将这样的端子经由电流单元连接到至少一个辅助电势。其中，例如可以通过控制器的用于电源电压和地的端子来提供辅助电势。

因此，如果控制器在其上施加大小在地电势和电源电压之间的控制电压的控制器端子通过电源单元被连接到地电势，则产生从控制器出来的电流。相反，如果该端子被连接到电源电势，则产生进入控制器的电流流动。

因此，可以通过这种方式影响电流方向。其中，通过根据本发明的装置，借助于相应的电路实现将端子连接到辅助电势。

其中尤其可以是这样的情形，即辅助电势可根据控制量而选择和/或辅助电势的大小是可调节的。因此，可以不仅在极性方面而且在大小方面，根据控制量影响控制器的端子上的电势差。因此，可以在两个方向上并且以不同电流强度来模拟电流。

所谓的电流单元可以根据优选表示被仿真负载中理论电流的控制量来调节或选择可变的限流装置。上述辅助电势可以被用作这样的限流装置，因为电流在其大小方面与辅助电势和控制器端子之间的电势差的大小有关。

作为该实施方式的替代或附加，还可以通过可调节的电阻元件构成限流装置。该限流装置例如还可以通过晶体管构成。

上述电流单元可以包括可根据控制量而激活的源单元和宿单元。因此可以根据所期望的电流方向激活这两个单元中的一个或另一个。就这方面而言，优选可以是这样的情形，即不仅源单元、而且宿单元可以包括至少一个上述方式的限流装置。

在特别有利的实施方式中，可以借助于仿真模型计算用于控制电流单元并影响应该模拟的电流的控制量，其中仿真模型例如可以在装置的计算单元中实现。由此还得到本发明的特别的变化性，因为通过改变或确定仿真模型可以确定对于实际负载应该用装置仿真什么。因此，可以在不需要昂贵的改装工作的情况下，只通过对根据本发明的装置进行重新编程来仿真不同负载。为此，该装置可以规定相应的可参数化性。因此，由仿真模型所提供的计算规则可以根据参数化而变化，这直接影响控制量的计算和电流单元的性能。

其中，为了支持被仿真的实际负载对控制器的控制电压的反应，并因此支持根据本发明的装置对控制器的控制电压的反应，有利地可以是这样的情形，即至少根据基于控制器中运行的控制或调节算法施加在控制器至少一个端子上的控制器的控制电压进行控制量的计算。因此，有利地，这样的控制电压可以构成仿真模型的至少一个输入参数。

在根据本发明的方法或根据本发明的装置的一种实施方式中可以是这样的情形，即纯粹基于软件地计算控制量，为此在计算单元中运行将仿真模型转换为微处理器步骤的程序。在可能的情况下，对于负载、诸如电感负载的高动态性能，计算速度困难呢感不足以模拟实时地模拟电流。

因此，在一种特别有利的实施方式中可以是这样的情形，即仿真模型的计算规则至少部分地以硬件、甚至可能完全以硬件构造。在非完全硬件构造中，计算规则的另一部分可以以软件构造，即例如通过以下方式，即计算规则作为程序由数据处理单元中的微处理器处理。其中，有利地，以硬件构造的部分可以由软件部分例如通过数据处理单元来参数化，例如所计算的输入量或中间量可以由软件部分计算并传输到硬件部分。

在一种实施方式中，上述计算单元可以既包括基于硬件的部分，又包括基于软件的部分。其中，正是基于硬件的部分构成可由软件部分参数化的子单元。

此外，在本发明范围中所使用的所有输入、最终量或中间量-即例如上述参数以及控制量-可以通过物理的电压或电流或者通过电压或电流的大小或值来给出，尤其根据硬件部分例如作为模拟或数字部件的实现。

该有利实施方式的基本构思在于实现仿真模型的硬件加速。也就是说，基础的建模任务被分为两个部分。一方面在软件模型中，其例如计算缓慢的部件，例如与转矩相关的量。另一方面在硬件组分中，其计算需要特别短的执行时间的模型部分。其中，有利地，诸如电阻和电感这样的量可作为参数被提供给总模型。在一种有利实施方式中，既包括具有长执行时间又包括用于数据输入(Bedatung)的参数的值传输被从软件模型传输到硬件组分。

在一种特别有利的应用中，使用方法和装置，以便仿真电感负载，例如因此可以硬件技术地模拟电感负载、例如电子换向三相直流电机的性能。

这里要指出，本发明不限于电子换向三相直流电机，而是包括所有类型的负载，例如电感、电阻和诸如异步电机这样的电机。

附图说明

以下借助于下列附图详细地描述与电感相关的实施例。其中：

图1示出了连接到控制器的三相直流电机；

图2示出了该结构的电气等效电路图；

图3示出了基础的必需的仿真模型的基于硬件的部分的原理表示；

图4示出了根据本发明的用于在控制器的端子上产生电流的电流单元；

图5示出了用于利用三个电流单元对三相电机进行仿真的装置的示意性总示图，其中每个电流单元仿真该电机的一个绕组。

具体实施方式

以下借助于图1介绍例如如汽车领域中所使用的那样由与直流电机连接的控制器构成的结构。

内部地，这样的(无刷)直流电机2由三个绕组构成，其中每个绕组在一侧经由导线3、4和5从外部可达，这些绕组的另一侧在内部被连接到所谓的中性点。

从外部可达的绕组与控制器1、即在控制器处分别为其设置的端子连接。控制器1为直流电机2供应电压。为了优化直流电机的控制，控制器1需要直流电机中转子的角位置。为此，在该实施方式中，控制器借助于例如包括霍耳传感器或增量编码器(Inkrementalencoder)的角编码器(Winkelencoder)6确定角位置。控制器根据角位置计算相应的PWM电压，其中借助于该PWM电压，经由端子3、4和5为直流电机供应电压，使得以最优转矩驱动直流电机。也就是说，直流电机的每个绕组经由导线3、4和5获得PWM电压，如通常控制电机的那样。

如图2所示，可以电气地通过等效电路图来对每个绕组进行建模。

该等效电路图由源自端子上控制器的外部电压供应U_PWM、绕组电感L、绕组电阻R以及电压源U_EMK的串联电路构成。电压源U_EMK仿真在旋转的电机中通过电磁感应感应到绕组中的电压(电动势)。为了能够模拟直流电机的性能，必须确定各个部件上的电流和电压。其中，必须考虑绕组的不可达端上的星形连接相电压U_ST。所有绕组是相同的，从而在下面总是讨论绕组7。

绕组的电气仿真被划分为两个块。一方面是借助于电压和电机参数计算流过绕组的电流的单元。另一方面是包括对总电路(也向控制器中)馈入所计算的电流的电流源/宿的单元。

为了计算绕组电流，这里例如使用模拟计算器。模拟计算器必须执行的计算规则是 $I=\∫(U_{\mathrm{PWM}}-U_{\mathrm{EMK}}-U_{\mathrm{ST}}-I\left(t\right)\·R)\·\frac{1}{L}\mathrm{dt}.$ 通过在图3中示出的三级硬件电路实现公式的转换。这里在框的左侧部分中示出了上面提到的计算单元8、9、10，并在右侧部分中示出了电流单元11，在这两部分之间传输控制量。其中计算单元包括三级：

级1：加法器10从被直接提供到加法器10上的控制器的输入电压U_PWM中减去反电动势U_EMK、星形连接相电压U_ST以及欧姆绕组电阻R上的电压降。

电压U_PWM、U_EMK以及U_ST被提供到加法器10，其中在另一电路部分中计算电阻R上的电压降。U_PWM是实际位于控制器上的输出电压，U_EMK以及U_ST由计算仿真模型的基于软件的部分的值的微处理器馈送。对于此，软件计算就足够了，因为这些量只缓慢地(与转速成比例地)变化。该加法器的输出电压对应于电感L上的电压，并被提供给积分器8。

级2：积分器以描述绕组电感的可调节积分常数L对加法器10的输出电压进行积分。由此，根据公式 $I=\∫\frac{U}{L}\mathrm{dt}$ 计算线圈电流。

积分器8的输出电压在仿真模型中表示线圈电流，并因此表示总电流。其因此被用作用于电流单元11的电流源/宿的控制量，并被提供给电流源/宿。

级3：乘法器9根据公式U＝I·R，由线圈电流(或积分器8的输出值)和从外部提供的线圈的欧姆电阻值R计算电阻R上的电压降。所计算的电压降在加法器10中从电压U_PWM中减去。由此，快速地将控制量作为输入电压反馈到加法器10中。

其中，加法器10有利地被实现为模拟运算放大器电路。有利地，商用的模拟部件被用作积分器8以及乘法器9，但是尤其是积分器可以以乘法器实现。量R、U_ST、U_EMK和L从外部，优选地经由微处理器控制的卡的模拟输出端馈送到图3中所示的系统，该卡也可以构成上述计算单元的组分。量U_PWM通过可调节的电流源/宿11的输出端被反馈给系统。

在图4中详细地示出了具有电流源/宿的可控电流单元11。在该示意性实施方式中，电流源/宿11可以实现两种情形。一方面，其用作电流宿。这仿真情形B，其中为电感负载供应以来自控制器1的电流。另一种情形包括情形A，其中电流源/宿11用作将电流驱动进控制器1的电流源。从以下事实中得到这两种情形，即在没有中点反馈(Sternpunktrueckfuehrung)的三相系统中，在绕组上基本上不出现两个方向上的电流。这在于，被馈入绕组的电流必须通过至少一个其他绕组流回到控制器。

积分器8输出端上的用于可调节电流源/宿11的控制量施加到其输入端17。其中，所施加的值优选地与积分器8的输出电流隔离。对于输入端17上的正值，下部分电路B活动，而对于负值，上部分A活动。

这是通过以下方式实现的，即开关16将0V的电路部分和相应的其他电路部分连接到输入端17。其中，开关16优选地被实现为基于运算放大器的反相器，根据输入电压的极性，电路部分之一总是得到负的输入电压，并尤其阻塞其输出(相应的另一电路部分于是是活动的)。

以下开关16这样被转换，即下部分电路B与输入端17连接。由此，在运算放大器(OPV)12A的(+)输入端上施加0V电压。这导致放大器14A截止，并且没有电流流经分流电阻R_SA。

此外，在OPV 12B的(+)输入端上施加与输入端17上的值相对应的电压。OPV 12B的输出端连接到可控的限流器/电阻14B的控制输入端。有利地，该可控的电阻14B被实现为双极性晶体管或MOS-FET，但是也可以使用其他的可控电阻。同样可以想到与电感结合的PWM控制开关所构成的输出级。

其中，PWM频率应该比控制器的高很多。电感应该比最小的待仿真电感小很多，并且还可以通过纯引线电感来实现。

这样的结构的优点是：控制器提供给电流宿的功率不必须在电流宿本身中发出(例如以晶体管上的热的形式)，而是可以经由其他位置上的导线馈送给负载(例如电流宿外部的电阻)。

通过经由可控电阻14B和通过分流电阻R_SA测量对应于来自控制器1的电流的电压的OPV 13B的反馈，输入端17的值也出现在OPV 12B的(-)输入端上。也就是说，通过控制器端子U_PWM，对应于输入端17上的值的电流经由辅助电压源15B流到控制器地电势GND。

对于输入端17上的负值，电流流动类似。其中，现在电路部分A活动。对应于输入值17的电流在辅助电压源15A的支持下从控制器的电压供应U+流入控制器端子UPWM。辅助电压源15使得即使在控制器输出端(UPWM)断开时也能够实现相应的电流流动。控制器必然具有使得在其内部中能够实现该电流流动的适当措施，因为只有这样才保证PWM功率控制的原理。

因此，现在可以对电感负载的性能进行仿真，并因此测试控制器性能。

为了对电子换向三相直流电机进行仿真，三个被仿真绕组20必须被连接到控制器1。该结构在图5中示出。

通过微控制器控制的单元18的模拟输出实现被仿真绕组20的数据输入。控制器1经由连接19获得角编码器6的被仿真信息。

因此，能够对电感负载进行仿真，而其中不安装或拆除部件。对于“任意”用于电阻和/或电感的值，可以纯软件技术地实现数据输入。

本发明的优点包括：

通过硬件仿真，可以实现很快的开关时间(1微秒或更好)。这使得能够在PWM周期内实现实际的电流模拟。此外，即使在控制器的输出级断开时也能够实现在两个流动方向上产生实际出现的电流。而且，不需要改装和改造实际负载。此外，提供了不同参数的良好可缩放性。而且，可以对诸如尤其在传动系技术中、例如在测试混合传动时出现的高电流负载进行仿真。与实际负载相比，在制造时可以实现更小的花费。而且，可以不需要昂贵的机械的电机试验台。

在本发明的另一有利实施方式中，可以通过快速的数字计算器(例如具有适当模/数转换的数字信号处理器DSP)来实现所述的模拟硬件结构。还可以使用FPGA。

Claims (21)

1.一种用于对控制器、尤其是汽车控制器的端子上至少一个电气/电子负载、尤其是电感负载的效应进行仿真的方法，其特征在于，通过以下方式实际地模拟理论上流经至少一个端子(3，4，5)上被仿真负载的电流，即借助于与所述至少一个端子(3，4，5)连接的可控的电流单元(11)，对控制器(1)抽取或馈入电流。

2.根据权利要求1的方法，其特征在于，端子(3，4，5)借助于所述电流单元(11)与至少一个辅助电势(15A，15B)相连，以便产生经由所述端子(3，4，5)进入所述控制器(1)或流出所述控制器(1)的电流流动。

3.根据前述权利要求中任一项的方法，其特征在于，所述电流单元(11)由所计算的控制量控制，尤其是表示流经所述负载的理论电流的控制量，其中根据所述控制量调节/选择限流装置(14A，14B)。

4.根据权利要求3的方法，其特征在于，通过数值可调节的电阻元件、尤其是晶体管(14A，14B)和/或数值/符号可调节/可选择的辅助电势(15A，15B)来构造限流装置(14A，14B)。

5.根据前述权利要求中任一项的方法，其特征在于，借助于仿真模型计算所述控制量，其中所述仿真模型尤其根据所述控制器(1)的控制电压(U_PWM)表征经负载的电流流动。

6.根据权利要求5的方法，其特征在于，所述仿真模型的计算规则至少部分以硬件(8，9，10)实现，并且尤其地，其他部分以在数据处理单元(18)上运行的软件实现。

7.根据前述权利要求中任一项的方法，其特征在于，所述仿真模型的以硬件实现的部分(8，9，10)可通过所述仿真模型的以软件实现的部分来参数化。

8.根据前述权利要求中任一项的方法，其特征在于，所述电气负载是电感负载。

9.一种用于对控制器上的、尤其是汽车控制器上的至少一个电气/电子的、尤其是电感的负载的效应进行仿真的装置，其特征在于，所述装置可连接到控制器(1)，并且至少通过以下部件模拟流经控制器(1)的至少一个端子(3，4，5)上的被仿真负载的电流：

a.计算单元，所述计算单元尤其根据在被仿真负载上降低的总电压或其大小计算和/或提供表示所述负载中的电流的控制量；

b.电流单元(11)，具有至少一个用于构成电流源和/或电流宿的辅助电压源(15A，15B)，其中所述控制量可被所述计算单元传输到所述电流单元，并且所述电流单元从所述控制器(1)中抽取或向所述控制器(1)馈入取决于所传输的控制量的实际电流。

10.根据权利要求9的装置，其特征在于，控制器(1)的端子(3，4，5)可借助于电流单元(11)连接到至少一个辅助电势(15A，15B)，尤其地，其中可根据所述控制量选择所述辅助电势(15A，15B)和/或所述辅助电势的大小可调节。

11.根据权利要求10的装置，其特征在于，所述电流单元(11)包括可根据控制量、尤其是控制量的符号而激活的源单元和宿单元。

12.根据权利要求10或11的装置，其特征在于，电流单元、尤其是源和宿单元包括至少一个可控的限流装置(14A，14B)，其中所述限流装置的限流取决于所述控制量，尤其地，其中通过可调节的电阻元件(14A，14B)和/或可调节的/可选择的辅助电势来构造限流装置(14A，14B)。

13.根据前述权利要求中任一项的装置，其特征在于，所述控制量可在所述计算单元(8，9，10)中借助于仿真模型计算，其中所述仿真模型的计算规则至少一部分(8，9，10)以硬件构造，并且尤其地，另一部分以在数据处理单元(18)中运行的软件构造。

14.根据权利要求13的装置，其特征在于，所述计算单元或所述计算单元的子单元可借助于数据处理单元(18)被参数化。

15.根据权利要求13或14的装置，其特征在于，所述计算单元的以硬件构造的部分(8，9，10)包括积分单元(8)，尤其为模拟的积分单元，其中所述积分单元计算和/或提供一控制量，该控制量根据被仿真的电感负载上降低的总电压或该总电压的大小表示电感负载中的电流。

16.根据权利要求15的装置，其特征在于，所述计算单元的以硬件构造的部分包括加法单元(10)，所述加法单元通过将作用于所述电感负载上/中的单电压或这些单电压的大小相加而构成总电压或总电压的大小，其中所述单电压或这些单电压的大小被馈送给所述加法单元，并且所述总电压或总电压的大小可被传输到所述积分单元(8)。

17.根据权利要求16的装置，其特征在于，所述计算单元的以硬件构造的部分包括反馈单元(9)，用于将所述控制量反馈到所述加法单元(10)中作为作用于所述电感负载上/中的单电压或单电压的大小。

18.根据权利要求17的装置，其特征在于，所述反馈单元(9)由以欧姆电阻值(R)参数化的乘法器(9)构成，其中借助于所述乘法器可根据所述电阻值(R)由所述控制量构成可传输到所述加法单元(10)的单电压或单电压的大小，所述单电压或单电压的大小由于所述欧姆电阻(R)而在所述电感负载上降低，尤其地，其中所述电阻值(R)可由数据处理单元(18)预给定。

19.根据权利要求15至18中任一项的装置，其特征在于，所述计算单元包括具有以软件形成的模型的数据处理单元，其中所述模型用于计算至少一个作用于电感负载的单电压或单电压的大小，所述单电压或单电压的大小可被传输到所述加法单元(10)和/或积分单元(8)。

20.根据权利要求15至19中任一项的装置，其特征在于，由所述控制器(1)施加到所述电感负载上的控制电压(U_PWM)或该控制电压的大小可被传输到所述加法单元(10)。

21.根据前述权利要求中任一项的装置，其特征在于，通过模拟的组件或通过数字的组件、尤其是FPGS或DSP构成所述计算单元的以硬件实现的部分(8，9，10)。

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