CN101271328A - 无线检测控制流水线产品制造辅助机器人 - Google Patents

Abstract

本发明已经获得了无线检测控制流水线产品制造辅助机器人，其流水线工位之间连接方法为计算机有线连接和无线连接。机器人辅助流水线生产的目的：是把流水线生产在一个操作工主观工作状态，变成在辅助机器人的帮助下，处于一个有据可查一定程度上受控的客观工作状态。进一步辅助机器人能控制和纠正流水线操作工的动作，同时将这些动作和数据实时记录在机器人中，以便相关人员使用和查询这些数据。实时记录显示流水线全部工位点数据、在一定程度上提示和控制流水线操作工动作是本发明的一个亮点。本发明利用了电脑永久记忆、不怕烦锁、计算快速的特点来完成操作工不可能完成的任务。

Description

无线检测控制流水线产品制造辅助机器人

技术领域

本发明涉及一种由机器人参与检测控制大规模流水线产品生产的系统。具体地讲就是由机器人来辅助流水线上安装、操作工人的工作。根据由机器人实时测量的数据，来协助安装操作工作，通过预置在辅助机器人脑中的程序代码和设置的数据运算，变成流水线操作工人的动作依据，同时由机器人将操作工人的动作和产品所处的状态加以数量化，并将这一生产制造过程中数据实时记录在机器人的脑中提供给生产厂商和销售商作为制造产品的原始数据，为提高产品的质量和产量提供客观的依据，该辅助机器人特别适用于冰箱、空调流水线生产和中、小型电动机性能测试。

机器人作为一种大规模生产过程的辅助操作工，开创了一种机器人的应用领域，使机器人的应用更为务实。

技术背景

电冰箱、空调中压缩机是该产品的关键，压缩机中加注制冷剂是电冰箱、空调流水线生产的核心，传统的生产方式为由操作工根据真空管仪表主观来决定是否加注制冷剂以及加注多少制冷剂，这样有可能对产品质量造成隐患，同时环保监管部门也无法实际了解生产厂商加注制冷剂的性质。为了对整个流水线生产过程从人主观的生产行为变成由机器人辅助生产提供客观数据。发明了机器人无线检测控制流水线产品制造辅助机器人。通过机器人的辅助作用，将流水线工作中操作工的动作时间、动作的性质、动作的结果。通过无线传输记录在机器人脑中，以便现场工程师、产品设计师以及管理人员查询，提高产品的质量以及降低产品成本，起到一个实质性的作用。同时机器人可以通过程序控制纠正操作工的不当动作，使整个流水线生产数量化，标准化。

发明内容

本发明鉴于上述情况，其目的是提供一种无线检测控制流水线产品制造辅助机器人。

本发明已经获得了无线检测控制流水线产品制造辅助机器人，流水线工位之间连接方法为计算机有线连接和无线连接。在有线连接中工位数大于40个工位点，总线的导线数小于5根，为提高数据的传输能力，本发明了一种在每一个工点位中安装一套微电脑系统通过RC阻容匹配电子电路的方法。提高了工位点数据传输的速度，降低了整个系统的成本，使工位点有线连接更为现实和实用。

无线连接有单点连接和多点连接二种方法，由于流水线是循环生产方法，工位点与辅助机器人的连接以无线连接为最佳，采用工位点编码发射，工位点解码接收辅助机器人编码发射和辅助机器人解码接收的方法，将流水线与信息端有效的连接起来。使流水线工位点处于一个受控与信息互动的状态。达到机器人辅助流水线生产的目的。使流水线生产由一个操作工主观工作状态，变成在辅助机器人的帮助下，处于一个有据可查一定程度上受控的客观工作状态。

对于一个具体工作实例，冰箱和空调流水线生产一例中，为压缩机加注制冷剂是其流水线生产最重要的一道工序，在现有的生产中压缩机抽真空多少时间，真空度达到多少数值，什么时候加制冷剂，加多少制冷剂，都有操作工现场主观决定，而这些动作，也无据可查，这样存在着产品质量隐患。本发明通过安装在工位点上的微电脑将压缩机抽真空时间，真空度等参数，传输到辅助机器人中，由辅助机器人通过计算机计算得出一个正确数据，流水线操作工根据这些数据，判断压缩机是否有泄漏以及加注制冷剂的时间和数量。进一步辅助机器人能控制和纠正流水线操作工的动作，同时将这些动作和数据实时记录在机器人中，以便相关人员使用和查询这些数据。

实时记录、显示流水线全部工位点数据、在一定程度上提示和控制流水线操作工动作是本发明的一个亮点。辅助机器人能判断制冷剂的性质，能拒绝非法制冷剂加注，在环保上具有积极意义。

当辅助机器人为单点连接时发明了一个高精度的真空测试仪和泄漏检测仪。

流水线操作工根据辅助机器人提供的数据，判断压缩机是否有泄漏，以及加注制冷剂的时间和数量，进一步辅助机器人能控制和纠正流水线操作工的动作。同时将这些动作和数据实时记录在机器人中，以便相关人员使用和查询这些数据。

附图说明

图1、根据本发明一个辅助机器人装置示意图

图2、多工位RC补偿信号高速传输电路示意图

图3、机器人无线电能加入装置示意图

图4、辅助机器人脑部电路方框图

图5、辅助机器人单点无线连接仪表方框图

图6、辅助机器人单点有线连接仪表方框图

图7、流水线多工位无线连接辅助机器人示意图

图8、流水线多工位有线连接辅助机器人示意图

图9、辅助机器人单路制冷剂性质识别装置示意图。

图10、辅助机器人多路制冷剂性质识别装置示意图。

具体实施方式

以下根据附图来说明本发明的具体实施方式

如图1所示是根据本发明辅助机器人系统，它是通过如下方式形成的。参考号1为整个流水线的道轨，一般的工位数位大于40个以上，参考号2为工位小车，其小车是4轮轨道车，轨道车上方为流水线产品平台，参考号3为大规模生产流水线产品，例如：汽车、洗衣机、冰箱、空调、电动机、电视机等。参考号4为检测产品的传感器、微电器控制器无线发射接收装置等设备。参考号5为无线信号媒质、其媒质可以是红外线、电磁波、激光等。参考号6为电源接线器。参考号7为辅助机器人，辅助机器人接收系统。参考号5信号媒质，并把该编码信号通过编码芯片将目前被测工位的地址和数据传输到参考号7辅助机器人的大脑，有大脑进行分析。

同时辅助机器人具有模式转换功能：功能一、具有单个的检测功能。功能二、具有整个流水线产品状态的实时数据功能。

也就是说功能一、只是将当前被测工位的数据显示在辅助机器人的显示模式中。功能二、不仅把当前工位的数据实时显示在辅助机器人上，而且也把整个流水线的工位平台上的产品生产数据显示在辅助机器人上。这样使整个流水线操作工能一目了然的了解整个流水线的生产情况。参考号8为控制操作工动作装置。就具体一例，冰箱、空调压缩机的制冷剂加注为例，压缩机在加注制冷剂前必须将压缩机中的空气抽成真空，才能加注制冷剂，现在操作工是根据仪表数据来工作，而本发明具有提示、控制操作工的功能。例如：当辅助机器人设定制冷剂与实际使用的制冷剂性质不同时，辅助机器人能提示或拒绝操作工的工作，而压缩机的真空度是由辅助机器人显示给操作工。参考号9为记录显示工位实测数据，也就是本辅助机器人具有人的脑部功能，为相关部门提供正确生产信息。

图2，为多工位RC补偿信号高速传输电路，参考号11设定基准频带率，fref代表石英片的基准谐振特性，当不同两个电极所形成平板电容，电容中的主要成份为静态电容，并且有很高的稳定性。其频率的稳定度为ΔW/W＝{Qe}{Φe}来表示，要提高频率稳定度，首先要减少外界因表引起参考号11的W和Qe及Φe的变化(尤其是其中ΔW。)，其次是增大Qe和减少Qe。参考号1为脉冲整形，整形措施：1、减少外界因素的变化，外界因素有温度电源电压，分布电压、周围磁场和负载变化，由于电感器的温度系数通常均为正值，本发明采用合适的负温系数陶瓷电容来补偿电感的正温度系数变化，就能有效地减少温度所引起的脉冲变形。

另外，增加回路总电容，减小管子与回路之间的耦合，均能有效地减少极电容在总电容中所占的比重。减少输入和输出电阻对脉冲的影响，由于增加参考号2回路总电容是有限的，因为回路电容过大时，对于所要求的脉冲频率来讲，回路电感势必会过小，在实际使用时电感量小，线圈的品质因素就不易做高，这样就提高了脉冲频率稳定度。

参考号2为传输加速器，其中加速是通过DDS直接数字合成来完成，DDS直接数字合成频率寄存器是由参考号9-DDS方式设置0，和参考8-DDS方式设置1进入参考号7模式选择，DDS可以产生一个使用N位模拟脉冲加法器，以频率寄存器的内容为步距，产生一个倍频脉冲，通过参考号8-8位频偏寄存器，在参考号4-控制逻辑配合下使脉冲传输速度提高。

能源是机器人能够持续工作的首要条件，如图3所示装置为机器人无线电能加入装置，在该装置的顶部有一个如图3所示参考号1-电磁波能纳米材质接收换能器，该换能器是一种反向振荡器，它接收来自空中无方向的谐振波。来驱动反向振荡器工作，在无阻纳米材质电极作用下产生电能，使机器人在正常供电发生困难时，能自身获得能量，来维持其自身对能源最小限度的需要。

此外参考号1所示，电磁波能接收换能器，它通过无阻纳米材质感应器与参考号2中的RC组成一个反向振荡器，通过参考号3-谐振压电换能器产生电量。参考号4和参考号5是纳米电极传输器。在参考号4和参考号5连接下，向机器人后备电源充电，组成了一个无线电能加入装置。

图4，是本发明辅助机器人脑部电路，参照图4参考号41主中央处理器电路和参考号42从中央处理器电路，组成了辅助机器人的脑部主体，大多数流水线的工位数是大于40个工位，用人来实时记录，测量产品的数据，是不可能办到，而用电脑来完成实时记录测量是可以完成这些任务，本发明利用了电脑永久记忆，不怕烦锁、计算快速的特点来完成操作工不可能完成的任务，参考号44现场数据记录是记录在本发明参考号45主MEMORY电路和参考号46从MEMORY电路中，而其内存电路分成程序存储器和数据存储器，参考号45主MEMORY作为程序存储器的操作方，32位的程序计数器PC用于存放执行指令地址，CPU通过修改PC值取出程序存储器中存放的工位位置号、地址。

此外PC存放表格和固定常用首地址，并存放从表格和固定常数的首地址到待取数据的偏移量，以取出程序代码。

数据存储器的操作方式，本发明中将工位数据存储器分为低字节数据存储器、高字节数据存储器和辅助机器人功能存储器。

因此，低字节数据存储器为本发明的基本数据存储区，可以采用多种寻址方式进行访问，而高字节数据存储器只能用间址寻址方式进行数据传送。

而且在数据存储器中基本数据存储器是最重要的数据存储区域将工位字节数分为特性不同，用途不同的四部分。

第一部分为确定工位号地址000H～OFFH，数据工位为256工位地址数。

第二部分为工位A/D转换数据地址数0000H～FFFFH数据地址为65536位，参考号47模/数电路。参考号48真空管传感器。

第三部分为参考49从输入/输出电路和参考号46主输入/输出电路，I/0状态数据OOH～OFH地数据为16个状态位。

第四部分为参考号4A网络电路。

本发明采用特殊功能数据寄存器SBUF。参考号41主中央处理电路和参考号42从中央处理器电路，是本发明该电路的核心，实时协调大于40个CPU同时工作。协调指今为BIU和EU ，BIU总线单元负责存储器为CPU预存储器，而CPU在参考号47指定部分取指令送到指令流队列中排队。

因此在执行指令时所需的操作数也是由BIU从内存指定部分取指令送到指令流队列中排队。另外在执行指令时所需的操作数也是由BIU从内存的指定区域取出，传送给EU部分去执行，或者把EU的执行结果传送到指定的内存单元或参考号49从输入/输出电路，参考号46主输入/输出电路。

执行单元EU负责参考号41、参考号42指令的执行，而BIU和EU分开工作。从而取指令和执行指令可以重叠进行，在一条指令的执行过程中，可以取出下一条(或多条)指令，在指令队列中排序工位数，这样的结果大大减少了等待取值所需时间，提高了参考号41、参考号42CPU利用率。EU从指令队列前部取出指令代码并用几个时钟用期执行，若指令的执行必须询问参考号45、43或参考号49、46时，EU会请求BIU进入总线周期去完成相应设备的访问。如果此时BIU空闲，那么它会立即响应EU的总线请求，但若BIU正在取指令，那么BIU会首先完成这个指令的总线周期，然后才响应EU发出的指令。

参考号46完成本发明的模/数转换工作，将真空管传感器的模拟量输出转换成参考号42从中央处理器电路能识别的数字信号，参考4A为网络连接电路。

图5示出了单点流水线工位无线连接辅助机器人，流水线中工位之间无线连接增加了工位的活动性，参考号52作为工位与参考号54辅助机器人主体作为无线接收方，通过参考号53无线媒质，形成了一个辅助机器人的整体。它通过如下方式形成。

发射电路由调制脉冲振荡器、调制器和载波振荡器等部分组成反相器与RC组成振荡器，振荡器与晶体管组成调制电路。

因此，调制信号正半周使晶体管导通，负半周使晶体管截止。同时发射电路包括两个混频器，每个混频器由中频振荡器和高频振荡器信号驱动，两个混频器的输出信号合成并缓冲后得到频率为中频振荡器和高频振荡器，参考号51使用片时间常量，斜坡电路定义前置放大器电信号斜率上升和斜率下降输出信号。发射部分快速转换受输入控制。

参考号54辅助机器人主体作为传输信号的接收方。接收电路接收到发射电路发送的经过调制的截波信号后，噪声、杂波被抑制。同时在输出电阻上形成一个与调制波形一致的脉冲信号。

此外参考号54中接收电路包括一个低噪声放大器和两个高动态范围的混频器。本机振荡信号被移相0°和90°，与放大的RF信号混频，形成二个不同的信号。(A信号、B信号)这两个信号被缓冲，分别进行45°和135°移相，在内部被放大和重组，实现镜像仰制，当IF信号频率为LA+LB时，RF输入端的频率为LA-LB的信号抑制IF输出是单端形成，典型负载为50Ω，快速转换时，接收部分的导通/关断受输入端控制。

图6所示当参考号61单个工位有线连接时，这时工序中只存在一个工位在工作和N-1个从工位等待工作。通过主工位实时传递给参考号64辅助机器人主体。

在一个流水线测试过程中，一次测量开始了之后，什么时候该测试才能结束，这往往是不知道的。在该仪器实行测试的期间，参考号64辅助机器人主体转而执行其它一些任务，例如数据的处理或接收其它仪器的数据，这往往是有益的，有时甚至是必要的。

因此在总线系统中，一个器件可以向控者请求服务，例如，在一次测试已经完成的时候，当发现了危急情况的时候，或者其它的原因。控才可以随意确定在什么时候或者是否要处理这一请求。

有线一次请求服务的方法和控制器处理请求的方式可以设置为串行查询。

在串行查询中，最多有8个任务在线提出服务请求。然后，控者可以控顺序与各任务交涉来确定哪个任务请求了服务。

串行查询：一个任务要能通过总线提出服务请求，就必须在它的接口中具有服务请求功能。为了能够参与一个串行查询序列，它还必须具有一个讲功能，并且它的接口消息译码部分必须能对总线命令译码。。

在一个串行查询序列期间，其主要事件如下：

(1)任务使总线作用来向控者表示它正在请求服务。

(2)控者查明出现了一个服务请求如果为真，则控者可以开始一个中断子程序。中断的处理则取决于控者的任务功能(软件)的特性。

(3)如果在该系统中有多个任务都可以产生一个请求，则控者就须检查实际上哪个任务在请求服务。为此目的，控者借助总线命令串行查询可使系统置于串行查询工作方式。这样就使任务准备参与一次串行查询。

(4)然后，控者一个一个地检查各任务，找出请求服务的任务。

控者对某一任务寻址使之受命为讲者，然后以数据工作方式来检查数据线的状态(状态特性)，通过这样的方式来对该器件查询。如果一个任务已请求了服务，它将使置于真态消息来响应。其它各条线也可以置于真态来表示服务请求的性质。

(5)当所有任务都已查询完时，则控者用总线命令串行查询不可能来结束串行查询工作方式。现在，控者为提出服务请求的每一个任务作出一定的行动。这些行动的性质，将取决于发出服务请求任务的特性。在某些情况下，还必须考虑服务请求的性质。

如图7所示为多工位无线连接辅助机器人，发射调制部分为三个部份。

一、为频移键控：假设S1、S2为二个调制寄存器，设置S1、S2为0，选中调制模式，通过设置中心频率，而中心频率的偏移量可用调制寄存器设定，而设定的偏移量进行数字预滤波，可减少发射频率所占带宽。

二、幅移键控：本发明中心幅移键控可通过在两个离散的功率电平之间转换输出级来实现。这种实现方法具体地讲必须锁定值，用来控制两个不同输出电平，而输出电平又再由寄存器中的两个值来设定，同时设置S1＝0，S2＝1。

三、开关键控：本发明的开关键控是通过高位输出转换为特定的功率电平，通过零位将输出关断来实现。其最大调幅深度为3OdB，通常将调制寄存器中的S1和S2设置为1。

参考号74、参考号75、参考号76作为工位无线发射方，参考号78辅助机器人主体作为无线接收方。通过参考号77无线媒质，形成了一个辅助机器人的整体。它通过如下方式形成。

发射电路由调制脉冲振荡器、调制器和载波振荡器等部分组成反相器与RC组成振荡器，振荡器与晶体管组成调制电路。

因此，调制信号正半周使晶体管导通，负半周使晶体管截止。同时发射电路包括两个混频器，每个混频器由中频振荡器和高频振荡器信号驱动，两个混频器的输出信号合成并缓冲后得到频率为中频振荡器和高频振荡器，参考号71、参考号72、参考号73使用外时间常量，斜坡电路定义前置放大器电信号斜率上升和斜率下降输出信号。发射部分快速转换受输入控制。

参考号78辅助机器人主体作为传输信号的接收方。接收电路接收到发射电路发送的经过调制的截波信号后，噪声、杂波被抑制。同时在输出电阻上形成一个与调制波形一致的脉冲信号。

此外参考号78接收电路包括一个低噪声放大器和两个高动态范围的混频器。本机振荡信号被移相0°和90°，与放大的RF信号混频，形成二个不同的信号。(A信号、B信号)这两个信号被缓冲，分别进行45°和135°移相，在内部被放大和重组，实现镜像仰制，当RF信号频率为LA+LB时，RF输入端的频率为LA-LB的信号抑制RF输出是单端形成，典型负载为50Ω，快速转换时，接收部分的导通/关断受输入端控制。

参考号74、参考号75、参考号76与参考号78辅助机器主体无线连接交换信息，本发明引入一个实时同步扫描模式，由于真空泵抽真空的时间一般大于20S，因此本发明扫描周期为19S。参考号78辅助机器主体根据不同的需要采用2种谐振器方法；

(1)低成本LC谐振器在该扫描模式下，本地振荡器以高速数据率，在频率范围从头到尾地扫描，因此这个技术有效地增加了带宽，而其意义在于当发射接收频率可能存在错误时，参考号78仍允许设备工人工作。

(2)晶振谐振器最低电压为300mv(峰峰值)时本发明采用外部提供信号，使用AC合并电压范围被限制在0.1--1.5(峰峰值)。

本发明参考号78通过参考号79软件系统数据计算和参考号7A脑部硬件系统组成一个完整辅助机器人。

图8所示当参考号81多工位有线的连接时，这时工序中每一工位都在工作，通过参考号83实时传递给参考号84辅助机器人主体。

在一个流水线测试过程中，一次测量开始了之后，什么时候该测试才能结束，这往往是不知道的。在该仪器实行测试的期间，参考号84辅助机器人主体转而执行其它一些任务，例如数据的处理或接收其它仪器的数据，这往往是有益的，有时甚至是必要的。

因此在总线系统中，一个器件可以向控者请求服务，例如，在一次测试已经完成的时候，当发现了危急情况的时候，或者其它的原因。控才可以随意确定在什么时候或者是否要处理这一请求。

有线一次请求服务的方法和控制器处理请求的方式可以为并行查询。在并行查询中，控者一次最多可以同256个任务交涉；它可以立即确定这些任务的某种状态，例如，它们是否提出了服务请求。

多工位有线的连接具有两种不同的形态，一种采用扩展寻址，另一种则不采用。常规的讲功能仅使用8比特地址，扩大讲者功能则使用16比特地址。在其他方面两者的能力是相同的。在一位具体的辅助机器人中仅需要配备两种功能之一。在本发明中每种形态的讲功能中各取出一个子集来加以说明。因此这一个子集包含了讲功能的全部能力，如“基本讲者”或“基本扩大讲者”、“只讲模式”、“并行查询模式”和“若我的听功能受命则解除讲受命”等。状态图说明

·讲者空闲态

在这一状态或功能不参与发送数据或状态比特。其消息必须被发送为假，而空比特消息则必须被发送为被动真。电源接通时讲功能便进入等待态。

·讲者者受命态

在受命态中，其功能已被寻址并且已准备好发送数据或状态比特。而且消息必须被发送为被动假。

·讲者作用态

在这一状态，功能允许数据比特或字符串结束，从任务功能传到接口总线上去，必要时还可传结束消息。同时功能决定在什么时候任务可以改变消息的内容，此时消息必须发送为被动假。

·并行查询作用态

在此状态中，功能允许单比特状态消息从器件功能传到总线上去。状态消息必须发送为被动假。

·并行查询空闲态

在这一状态，功能不参与串行查询。电源接通时功能进入这一状态。

·并行查询模式态

在此状态，功能参与串行查询。

·讲者主空闲态

电源接通时功能进入这一状态，然后功能就能够识别其主地址，但尚不能响应它的副地址。

·讲者主受命态

在这一状态，功能就能识别和响应它的副地址。

如上所述的空比特消息，这就意味着任务应使输出到总线的全部数据线变成为被动假态，从而使得数据总线上的任何信息都不会受该任务的干扰。结束消息是多线消息，可以用它来表示一个数据比特串的结束。在数据工作方式期间结束消息经过总线而发送出去，也可以用结束消息来完成任务。

图9为辅助机器人单路制冷剂性质识别装置示意图。参考号91为记录保存数据。具有通道数据结构。在该系统中，采用数据通道的方式进行数据交换。通道是用来负责管理数据设备及实现主存与数据设备间交换信息的部件，设置了专用的通道指令，能独立地执行用通道指令编写的输入/输出程序。同时它接受CPU和I/O指令启动，停止或改变其数据状态，是从属于保存数据的一个专门处理器。依赖通道管理的I/O设备与主存交换信息时，CPU不直接参与管理，故保存数据的利用率更高。

参考号93为辅助机器人该辅助机器人具有参考号96制冷剂选择模块功能，选择模块方式保证了辅助机器人对选择的快速响应，由于下面的两个因素，它仍不适用于大批量的数据高速传输：一、是中断方式仍需要通过CPU执行程序来实现外设与内存之间的选择传送，而指令的执行会花费不少的时间。二、是每次中断需要花费保护断点和现场的时间，这对于高速的选择设备来说，就显得太慢了。

本发明采用直接存储器存取方式，使CPU不参加模块选择，而是由直接存储器来实现内存与外设之间、外设与外设之间的直接快速模块选择，这样不仅减轻了CPU的负担，而且模块选择的速度上限就取决于存储器的工作速度。在直接存储器存取方式下，外设与内存交换信息的控制权交给了直接存储器存取，实质上是在硬件控制下而不是CPU软件的控制下完成直接存储器存取，大大提高了选择速率，这对参考号97单通道控制器特别有用。

参考号97单通道控制器，早期阶段通道控制器与CPU是按串行方式工作，浪费时间。本发明采用直接具有I/O处理机阶段。输入/输出系统具有I/O处理机阶段。因此I/O处理机又叫外围处理机(CPU)，它基本独立于主机工作，即可完成I/O通道要完成的I/O控制，还可以完成单通道控制，格式处理等操作。具有I/O处理机的输入/输出系统与CPU工作的并行性更高，具有更多独立性。

参考号99环保与非环保识别，本发明采用总线识别方法，其特点是I/O与主存间有一条数据通路，为了进一步提高CPU的效率，I/O设备可以与主存直接交换信息，使CPU在I/O与主存交换信息时，能继续完成其自身工作。通过参考号99环保与非环保识别来识别参考号92环保制冷剂或者参考号94非环保制冷剂，由参考号95执行加注制冷剂工作，如果选择和识别不一致由参考号98报警模块报警处理。

如图10所示为辅助机器人多路制冷剂性质识别装置示意图。

参考号107多通道控制器，本发明采用全嵌套方式的多通道控制过程：当一个嵌套被响应时，制冷剂嵌套类型码被放到数据总线上，当前嵌套服务寄存器中的对应位被置1，然后进入嵌套服务程序。一般情况下(除了嵌套自动结束方式外)，在CPU发出嵌套结束命令前，此对应位一直保持“1”。以便嵌套优先级裁决器将新收到的嵌套请求和当前嵌套服务寄存器进行比较，判断新收到的嵌套请求的优先级是否比当前正在处理的嵌套的优先级高，如果是，则实行中断。

系统真正按照全嵌套方式工作是有一定条件的，即：

①主程序必须执行制冷剂指令，才有可能响应中断。

②每当进入一个制冷剂嵌套处理程序时，系统会自动关中断，因此，只有中断处理程序中再次开中断，才有可能被较高级的中断所嵌套。

③每个制冷剂嵌套程序结束时，必须执行中断结束命令，清除对应位，才能返回断点。

制冷剂具有特殊性时嵌套方式为特殊全嵌套，特殊全嵌套方式和全嵌套方式基本相同，只有一点不同；在特殊全嵌套方式下，当处理某一级中断时，如果有优先级相同的同级中断请求，也会给予响应，即实现同级中断的嵌套。而在全嵌套方式中，只有当更高级的中断请求来到时，才会进行嵌套，当同级中断请求来到时，不会给予响应。

特殊全嵌套方式一般用在这种情况下，将参考号102为辅助机器人中主CPU设为特殊全嵌套方式，从CPU仍处于其他优先级方式，这样，当来自某一从CPU的中断请求正在处理时，一方面，和普通全嵌套方式一样，对来自优先级较高的主CPU其他引脚上由其他从CPU引入的中断请求开放；另一方面，对来自同一从CPU的较高优先级请求也会开放。从主CPU看来，从同一从CPU来的中断请求都是同一级的，但是，在从CPU内部看，新来的中断请求一定比当前正在处理的中断的优先级别高，否则，通过从CPU中的中断优先级裁决时间性路裁决之后，就不会发出参考号107多通道控制器信号，从而也就不会在主CPU引脚上产生中断请求信号。但要真正让从CPU内部的优先级得到系统的确认，则必须让主CPU工作在特殊全嵌套方式。

本发明采用直接存储器存取方式，使CPU不参加模块选择，而是由直接存储器来实现内存与外设之间、外设与外设之间的直接快速模块选择，这样不仅减轻了CPU的负担，而且模块选择的速度上限就取决于存储器的工作速度。在直接存储器存取方式下，外设与内存交换信息的控制权交给了直接存储器存取，实质上是在硬件控制下而不是CPU软件的控制下完成直接存储器存取，大大提高了选择速率，这对参考号107多通道控制器特别有用。

参考号109环保与非环保识别，本发明采用总线识别方法，其特点是I/O与主存间有一条数据通路，为了进一步提高CPU的效率，I/O设备可以与主存直接交换信息，使CPU在I/O与主存交换信息时，能继续完成其自身工作。

通过参考号109环保与非环保识别来识别参考号103环保制冷剂或者参考号104非环保制冷剂，由参考号106执行加注制冷剂，如果选择和识别不一致由参考号108报警模块报警处理。

结束语

本发明由机器人来辅助和控制流水线生产过程的方法更符合于机器人为人类服务的发明目的，使机器人的开发更为实用和现实。配合不同管理软件使它在汽车、冰箱、空调、电视机、洗衣机等大规模生产流水线中得到很好的应用。

参考号说明

参考号1-整个流水线的道轨，参考号2-工位小车参考号，3-大规模生产流水线产品，参考号4-传感器设备，参考号5-信号媒质，参考号6-电源接线器。参考号7-辅助机器人，参考号8-控制操作工动作装置，参考号9-记录显示工位实测数据。41-主中央处理器电路，42-从中央处理器电路，43-从MEMORY电路，44-现场数据记录，45-主MEMORY电路，46-主输入/输出电路，47-模/数电路，48-真空管传感器，49-从输入/输出电路，4A-网络连接。参考号51-单工位无线连接，参考号52-单工位，参考号53-无线信号媒质，参考号54-辅助机器人主体。参考号61-单工位有线连接，参考号62-单工位，参考号63-无线信号媒质，参考号64-辅助机器人主体。参考号71-多工位无线连接，参考号72-多工位有无线连接，参考号73-多工位无线连接，参考号74-多工位，参考号75-多工位，参考号76-多工位，参考号77-无线信号媒质，参考号78-辅助机器人主体，79-软件系统数值计算方法，7A-脑部硬件系统。参考号81-多工位有线连接，参考号82-多工位，参考号83-无线信号媒质，参考号，84-辅助机器人主体。参考号91-记录保存数据，参考号92-环保制冷剂，参考号93-为辅助机器人。参考号94-非环保制冷剂，参考号95-执行加注制冷剂，参考号96-制冷剂选择模块，参考号97-单通道控制器，参考号98-报警模块，参考号99-环保与非环保识别。参考号101-记录保存数据，参考号102-为辅助机器人，参考号103-环保制冷剂，参考号104-非环保制冷剂，参考号105-制冷剂选择模块，参考号106-执行加注制冷剂，参考号107-多通道控制器，参考号108-报警模块，参考号109-环保与非环保识别。

Claims (10)

1、机器人辅助检测、控制流水线产品制造的方法包括：控制流水线操作工的动作、记录、显示工位实测数据，流水线工位生产数据通过有线传送，流水线工位生产数据通过无线媒质传送的方法。

2、如权利要求1、所述机器人辅助检测、控制流水线产品制造方法，其中流水线工位与工位有线连接或无线连接，当前工位与辅助机器人数据无线传输方法。

3、如权利要求1、所述机器人辅助检测、控制流水线产品制造方法，其中流水线工位与工位有线连接或无线连接，当前工位与辅助机器人数据有线传输方法。

4、如权利要求1、所述机器人辅助检测、控制流水线产品制造方法，其中流水线工位与工位有线连接或无线连接，该流水线全部工位与辅助机器人在线数据无线传输方法。

5、如权利要求1、所述辅助机器人检测、控制流水线产品制造方法，其中流水线工位与工位有线连接或无线连接，该流水线全部工位与辅助机器人在线数据有线传输方法。

6、辅助机器人具有实时现场记录、打印、网络传输整个流水线产品制造数据的方法。

7、机器人具有反向震荡谐振器收集电能的方法。

8、将脉冲信号加速整形传输功能。

9、辅助机器人具有单通道识别、控制操作工动作的方法。

10、辅助机器人具有多通道识别、控制操作工动作的方法。

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