CN101214182B - 电动轮椅的方向速度控制装置 - Google Patents

Abstract

公开了一种电动轮椅的方向速度控制装置，包含一安装于该电动轮椅上的基座，一设于该基座上并具有一可自由转动的杆体的摇杆单元、一设于该杆体上且具有三维电压值的第一重力方向传感器，及一位于该杆体底端间隔下方且同样具有三维电压值的第二重力方向传感器。本发明借助于一控制单元随时侦测该第一、二重力方向传感器的三维电压值，并进行运算以产生控制信号控制该电动轮椅的行进与转向，同时也可以在上下坡时都能控制提供适当的动力，进而令该电动轮椅于高低起伏、颠簸不定的地面移动时，也能维持适当速度且保持整体稳定性。

Description

电动轮椅的方向速度控制装置

技术领域

本发明涉及一种方向速度控制装置，特别是指一种电动轮椅的方向速度控制装置。

背景技术

对于腿部肌肉受伤的人、双功能性退化的老人、肢体障碍，或是慢性病患等无法以双脚独立行动能力者，可选择电动轮椅(Electronic Wheelchair)作为日常生活中用以代步的辅助器具。

以中国台湾第M290040号“电动轮椅的方向触发辨识装置“新型专利案而言，是利用其方向控制摇杆于操纵时，是否压触到微动触发开关，来由此产生方向触发辨识信号给电动轮椅控制器，做为控制电动轮椅转向与行进的依据，但是此种设计，这些微动触发开关并无法精确地感应该方向控制摇杆的操纵幅度，而只能送出有/无方向触发辨识信号而已，使用者倘若只需令该电动轮椅小幅度的转向时，即使只稍微扳动该方向控制摇杆，也会使得该电动轮椅产生大幅度转向，操作非常不便。

参阅图1，另一种公知电动轮椅1是利用其方向控制器11将信号传递至控制单元(图未示)，该控制单元送出控制信号至一动力源(图未示)以控制该电动轮椅1的行进与转向，而该方向控制器11的构造则如图2所示，具有一中空状基座111、一设于该基座111内的电路板112、四个等间隔环状排列设置于该电路板112上的下感应线圈113、一可转动地穿设于该基座111且间隔位于该电路板112上方的杆体114、一设于该杆体114底端的上感应线圈115，及一用以使该杆体114在无外力推抵情况下回复至初始中央位置的复归弹簧116，并且该电路板112会依据该上感应线圈115相对于该下感应线圈113的倾斜状态，而送出一完全相反的方向信号，以下详细说明该电动轮椅1的操作方式：

当使用者施力将该杆体114的顶端向前推动时，由于该杆体114的中段是整体结构的杠杆支点，所以该杆体114的底端便会相反于其顶端而向后移动，此时，该上感应线圈115便会相对于该下感应线圈113形成向后倾斜状态，并经由该电路板112传递一反向的方向信号(亦即，送出一向前的方向信号)至该电动轮椅1的动力源，而使该电动轮椅1向前移动。

反之，当使用者施力将该杆体114的顶端向后推动时，该杆体114的底端便会向前移动，此时，该上感应线圈115便会相对于该下感应线圈113形成向前倾斜状态，并经由该电路板112传递一反向的方向信号(亦即，送出一向后的方向信号)至该电动轮椅1的动力源，而使该电动轮椅1向后移动。

倘若使用者推动该杆体114转向左/右时，该上感应线圈115便会相对于该下感应线圈113形成右/左倾状态，并经由该电路板112传递一相反于右/左倾状态的左/右方向信号至该转向机构，而使该电动轮椅1的转向相符于该杆体114的转向。

借助于上述设计，使用者倘若只需令该电动轮椅1小幅度的转向时，只需稍微扳动该杆体114，该上、下感应线圈115、113之间便会形成相对应的倾斜状态，而经由该电路板112送出对应的方向信号，而该电动轮椅1即会产生小幅度的转向。

然而，使用上、下感应线圈115、113互相感应的方式，却只能操控该电动轮椅1于水平面的转向与前进/后退，一旦地面具有高低起伏、颠簸不定等障碍状况而非一水平面时，该电动轮椅1的动力源仍会提供相同大小的动力，导致有时上坡时动力不足，下坡时却又速度过快，使用上确实相当不便。

再者，利用上、下感应线圈115、113互相感应，其线圈设置数目较多，不仅会占用过多体积，而且组装上也显得较为不便；况且，线圈一旦产生倾斜，该电动轮椅1的控制单元(图未示)无法侦测是否为坡度状态，导致电动轮椅1的动力不足或过多，因此，如何解决上述缺点，便成为相关业者所急欲努力研究的课题。

发明内容

因此，本发明的目的，即在提供一种电动轮椅的方向速度控制装置，可随着地面高低起伏与行进方向而产生适当的控制信号，以提供适当动力供该电动轮椅稳定地移动。

于是，本发明的方向速度控制装置，是安装于一电动轮椅上，该电动轮椅包括一动力单元、一被该动力单元所驱动的车轮单元，及一控制该动力单元的控制单元。

该方向速度控制装置包含一安装于该电动轮椅上的基座、一安装于该基座上且具有一可自由转动的杆体的摇杆单元、一设于该摇杆单元上且具有三维电压值的第一重力方向传感器，及一设于该基座上且同样具有三维电压值的第二重力方向传感器。

本发明的功效在于，借助于该控制单元随时侦测该第一、二重力方向传感器的三维电压值，并对三维电压值进行运算以产生控制信号传递至该动力单元，进而驱动该车轮单元沿着地面转动，如此设计，不仅可以控制该电动轮椅的行进与转向，而且也可以在上坡时产生足够动力，下坡时降低动力供给以避免速度过快，进而令该电动轮椅于高低起伏、颠簸不定的地面移动时，也能够保持稳定。

附图说明

图1是一透视图，说明了公知电动轮椅与安装于其上的方向控制器；

图2是一透视图，说明了公知方向控制器的构造；

图3是一系统架构图，说明了本发明电动轮椅的方向速度控制装置的第一较佳实施例，其与电动轮椅的各构件的架构关系；

图4是一侧向剖视图，说明了该第一较佳实施例的组合剖视态样；

图5是一透视图，说明了该第一较佳实施例的第一、二重力方向传感器的配置关系；

图6是一架构流程示意图，说明了该第一较佳实施例的控制信号产生方式；及

图7是一侧向剖视图，说明本发明电动轮椅的方向速度控制装置的第二较佳实施例。

具体实施方式

有关本发明的前述及其它技术内容、特点与功效，在以下配合参考附图的两个较佳实施例的详细说明中，将可清楚的呈现。

在本发明被详细描述之前，要注意的是，在以下的说明中，类似的组件是以相同的附图标记来表示。

参阅图3，本发明电动轮椅3的方向速度控制装置2的第一较佳实施例，该电动轮椅3包括一动力单元32、一被该动力单元32所驱动的车轮单元33、一控制该动力单元32的控制单元34，及一连接该控制单元34与动力单元32的电路单元35。

该电路单元35具有一第一驱动电路351与一第二驱动电路352，该车轮单元33具有一左后轮331、一右后轮333、一左前轮332，与一右前轮334，该动力单元32则具有一第一马达321与一第二马达322，该第一、二驱动电路351、352是接收该控制单元34所产生的控制信号，进而驱动该第一马达321运转以带动该左后轮331转动，以及驱动该第二马达322运转以带动该右后轮333转动。

参阅图4，该方向速度控制装置2包含一安装于该电动轮椅3上且内部呈中空状的基座21、一安装于该基座21上的摇杆单元22、一具有三维电压值的第一重力方向传感器23，及一同样具有三维电压值的第二重力方向传感器24。

至于该第一、二重力方向传感器23、24则是使用freescale公司所销售的编号MMA7260Q的G-Sensor，其为三轴方向感应，在休眠期间的运作电流是3μA，而在正常期间的运作电流则是500μA，工作电压则是介于2.2-3.6V之间，其整体尺寸则是6×6×1.45mm。

该摇杆单元22具有一可自由转动设置于该基座21上的杆体221、一设置于该杆体221顶端的中空状握把222，及一穿套于该杆体221的复归弹簧223。

当该杆体221无外力施加时，该杆体221位于初始中央位置，当该杆体221被外力施加时，该杆体221即会偏离该初始中央位置而使该复归弹簧223积蓄弹簧回复力，直到外力移除时，该复归弹簧223即释放弹簧回复力，以连动该杆体221回归至该初始中央位置。

该第一重力方向传感器23设置于该握把222内，该第二重力方向传感器24则设于该基座21内且位于该杆体221底端间隔下方。

参阅图5，该第一、二重力方向传感器23、24分别具有立体三维方向的电压参考值，并以X1-Y1-Z1三维电压值，以及X2-Y2-Z2三维电压值予以代表，且其基础参考电压值均为2.5V。

当该杆体221未被推动时，该第一重力方向传感器23是处于X1-Y1-Z1三维系统的原点，该第一、二重力方向传感器23、24两者的三维电压值并没有产生改变，当该杆体221是朝向某个方向推动时，该第一、二重力方向传感器23、24的三维电压值就会发生改变。

参阅图6，该控制单元34便会对该第一、二重力方向传感器23、24的三维电压值进行运算，并送出两个X轴(X1、X2)或两个Y轴(Y1、Y2)向量变化差异量，所得的正负值的控制信号，经由该第一、二驱动电路351、352进而驱动该第一马达321运转以带动该左后轮331转动，以及驱动该第二马达322运转以带动该右后轮333转动，至于该左前轮332与右前轮334则为被动轮形式，而不会被该第一、二马达321、322所驱动。

一并参阅图4、5、6，并借助于以下的说明，将更能了解本实施例实际操作的情况：

(1)左右转向：

倘若使用者施力将该杆体221向右推动时，位于该杆体221顶端的第一重力方向传感器23，便会相对于第二重力方向传感器24向右倾斜，也就是说，电压值X1是介于2.5～3V之间，电压值X2则维持2.5V的基础参考电压，该控制单元34进行运算后，便得到X轴向量变化差异量(即X1-X2)为正值(0＜(X1-X2)＜0.5V)。

此时，倘若(X1-X2)是介于0～0.25V之间，即代表使用者只是小幅度地扳动该杆体221向右，该控制单元34即送出控制信号至该第一、二驱动电路351、352，该第一驱动电路351驱动该第一马达321提高转速，该第二驱动电路352则驱动该第二马达322降低转速，由此使得所述左后轮331转速提高，所述右后轮333转速降低，该电动轮椅3即可逐渐地向右转，亦即X1-X2两者差异量愈小，其转向速度愈慢。

倘若(X1-X2)是介于0.25V～0.5V之间，即代表使用者是大幅度地扳动该杆体221向右，该控制单元34即送出控制信号至该第一、二驱动电路351、352，该第一驱动电路351驱动该第一马达321维持正转，该第二驱动电路352则驱动该第二马达322产生反转，由此使得所述左后轮331正转，所述右后轮333则反转，该电动轮椅3即可快速地向右转，亦即X1-X2两者差异量愈大，其转向速度愈快。

反之亦然，当使用者施力将该杆体221向左推动时，位于该杆体221顶端的第一重力方向传感器23，便会相对于第二重力方向传感器24向左倾斜，也就是说，电压值X1是介于2～2.5V之间，电压值X2则维持2.5V的基础参考电压，该控制单元34进行运算后，便得到X轴向量变化差异量为负值(-0.5V＜(X1-X2)＜0)。

此时，倘若(X1-X2)是介于-0.25V～0之间，即代表使用者只是小幅度地扳动该杆体221向左，该控制单元34即送出控制信号至该第一、二驱动电路351、352，该第一驱动电路351驱动该第一马达321降低转速，该第二驱动电路352则驱动该第二马达322提高转速，由此使得所述左后轮331转速降低，所述右后轮333转速提高，该电动轮椅3即可逐渐地向左转，亦即X1-X2两者差异量愈小，其转向速度愈慢。

倘若(X1-X2)是介于-0.5V～-0.25V之间，即代表使用者是大幅度地扳动该杆体221向左，该控制单元34即送出控制信号至该第一、二驱动电路351、352，该第一驱动电路351驱动该第一马达321产生反转，该第二驱动电路352则驱动该第二马达322维持正转，藉此使得所述左后轮331反转，所述右后轮333则正转，该电动轮椅3即可快速地向左转，亦即X1-X2两者差异量愈大，其转向速度愈快。

(2)行进方向：

倘若使用者施力将该杆体221向前推动时，位于该杆体221顶端的第一重力方向传感器23，便会相对于第二重力方向传感器24向前倾斜，也就是说，电压值Y1是介于2.5～3V之间，电压值Y2则维持2.5V的基础参考电压，该控制单元34进行运算后，便得到Y轴向量变化差异量(即Y1-Y2)为正值(0＜(Y1-Y2)＜0.5V)。

此时，该控制单元34即送出控制信号至该第一、二驱动电路351、352，以分别驱动该第一、二马达321、322正向转动，该电动轮椅3即可向前进，并且随着该杆体221向前扳动位移量愈大，电压值Y1便会愈大，以使得(Y1-Y2)愈大，该第一、二马达321、322的正转转速便会愈高，进而使得该电动轮椅3的前进速度提高，亦即两者差异量愈大，其前进速度愈快，两者差异量愈小，其前进速度愈慢。

反之亦然，当使用者施力将该杆体221向后推动时，位于该杆体221顶端的第一重力方向传感器23，便会相对于第二重力方向传感器24向后倾斜，也就是说，电压值Y1是介于2～2.5V之间，电压值Y2则维持2.5V的基础参考电压，该控制单元34进行运算后，便得到Y轴向量变化差异量为负值(-0.5V＜(Y1-Y2)＜0)。

此时，该控制单元34即送出控制信号至该第一、二驱动电路351、352，以分别驱动该第一、二马达321、322反向转动，该电动轮椅3即可向后退，并且随着该杆体221向后扳动位移量愈大，以使得(Y1-Y2)差异量愈大，该第一、二马达321、322的反转转速便会愈高，进而使得该电动轮椅3的后退速度提高，亦即两者差异量愈大，其前进速度愈快，两者差异量愈小，其前进速度愈慢。。

(3)上、下坡状态：

倘若该电动轮椅3呈上坡状态时，该控制单元34侦测该第一、二重力方向传感器23、24各自的Z轴电压值(Z1、Z2)同时大于基础电压值(2.5V)，也就是说Z1、Z2都是介于2.5～3V之间，此时该控制单元34即送出控制信号至该第一、二驱动电路351、352，以分别提高该第一、二马达321、322的转速，由此即可使得该电动轮椅3于上坡时具有充足的动力供给。

倘若该电动轮椅3呈下坡状态时，该控制单元34侦测该第一、二重力方向传感器23、24各自的Z轴电压值(Z1、Z2)同时小于基础电压值(2.5V)，也就是说电压值Z1、Z2都是介于2～2.5V之间，此时该控制单元34即送出控制信号至该第一、二驱动电路351、352，以分别降低该第一、二马达321、322的转速，由此即可使得该电动轮椅3于下坡时不致于有过多的动力供给。

另一方面，不论是上坡或是下坡，该第一、二重力方向传感器23、24都会因为倾斜度的改变，而造成其电压值Y1、Y2会有些许差异而偏离基础电压值(2.5V)，此时，该控制单元34可能会误判该杆体221是被向前或向后扳动，此时，该控制单元34更可以综合判断Z1、Z2的电压是否同时改变，由此判断此状况的产生是因上下坡状态的倾斜度改变，此时，该控制单元34便可以利用Z1、Z2作为Y1、Y2的补偿变化量，由此使得该电动轮椅3于上下坡时，都可以维持正常速度。

(4)倾倒状态：

倘若该电动轮椅3呈倾倒状态时，该控制单元34便侦测到该第一、二重力方向传感器23、24各自的Z轴电压值(Z1、Z2)同时大于或小于正常操作范围的电压值(2～3V)，也就是说电压值Z1、Z2都是大于3V；或是都小于2V，此时该控制单元34即送出控制信号至该第一、二驱动电路351、352，以暂停该第一、二马达321、322的运转，由此即可使得该电动轮椅3于倾斜时自动断电停止运作。

参阅图5，该杆体221尚未施予外力时，是位于一初始中央位置，当使用者为了控制该电动轮椅上坡/下坡、转向，以及前进/后退时，便会推动该杆体221偏离该初始中央位置，此时，穿套于该杆体221上的复归弹簧223便会产生弹性变形而积蓄弹簧回复力，直到使用者不再推动该杆体221时，该复归弹簧223即释放弹簧回复力，以连动该杆体221回归至该初始中央位置，由此方式，当使用者放松该杆体221后，即可强迫该电动轮椅3不再移动，确保使用上的安全性。

借助于上述设计，本实施例于实际使用时，具有以下所述的优点：

(1)可以稳定地在高低起伏、颠簸地面上移动：

本发明借助于该第一、二重力方向传感器23、24的设置，该控制单元34即可以随时侦测该电动轮椅3的上坡/下坡倾斜度，而产生适当的控制信号给予该第一、二驱动电路351、352，以分别调整该第一、二马达321、322至适当的转速，而供上坡时产生足够动力，下坡时降低动力供给以避免速度过快，进而令该电动轮椅3于高低起伏、颠簸不定的地面移动时，也能够保持稳定。

(2)操控精密性较佳：

由于本发明所使用的第一、二重力方向传感器23、24于三维方向产生倾斜时，其电压值会相对改变，并借助于该控制单元34对三维电压值进行运算以产生精确的控制信号；反观公知方向控制器11的线圈一旦产生倾斜，该电动轮椅1的控制单元无法侦测是否为坡度状态，导致电动轮椅1的动力不足或过多；相较之下，本发明所使用的第一、二重力方向传感器23、24可由重力判断是否为爬坡状态，以感应使用者扳动该杆体221的摆动幅度，而令该电动轮椅3可以作出动力补偿，提高该电动轮椅3的操控精密性。

再者，随着使用者扳动该杆体221的幅度，其第一重力方向传感器23的电压值会产生不同程度的改变，由此方式，该控制单元34即可得知(X1-X2)、(Y1-Y2)的电压值幅度，倘若幅度愈大，即代表第一、二马达321、322的转速更须提高，使得该电动轮椅3不仅可以精确转向，而且也可以提高转向、以及前进后退的速度。

(3)安全性较高：

当使用者放松该杆体221后，该复归弹簧223即会释放所积蓄的弹簧回复力，以连动该杆体221回归至该初始中央位置，由此方式，当使用者放松该杆体221后，即可强迫该电动轮椅不再移动，确保使用上的安全性。

再者，当该控制单元34侦测到该第一、二重力方向传感器23、24所侦测的Z轴电压值Z1、Z2过大或过小时，该控制单元34即可得知该电动轮椅本身发生倾倒或是该杆体221发生断裂现象，以致于产生不合理的Z1、Z2电压值，此时，该控制单元34即可暂停该第一、二马达321、322的运转，切断该电动轮椅3的动力供给，使得该电动轮椅3不再移动，提高该电动轮椅3的操纵安全性。

(4)体积小、不易耗电：

本发明所使用的第一、二重力方向传感器23、24，即为其所属技术领域中具有通常知识者所熟悉的g sensor，其组装非常方便、尺寸体积非常微小(约为6×6×1.45mm)，所以可以有效缩小本发明方向速度控制装置2的整体体积；反观公知方向控制器11必须要设置多个上、下感应线圈115、113，并且每一线圈都占有一定体积，故公知方向控制器11的整体体积势必较为庞大。

再加上该第一、二重力方向传感器23、24可以在低供给电流的状况下正常运作(典型运作电流是500μA)，所以具有不易耗电、低功率的优点。

参阅图7，本发明方向速度控制装置2的第二较佳实施例，大致类似于前述第一较佳实施例，不同之处在于：该第一重力方向传感器23设置于该杆体221的下端部2211。

借助于上述设计，当操作该杆体221时，该第一重力方向传感器23的转向方向是反向于该握把222的转向方向，再配合参阅图6，本实施例的控制单元34是送出相反于(X1-X2)、(Y1-Y2)的电压变化值正负号的控制信号，也就是说，随着该第一重力方向传感器23的设置位置变换，该控制单元34也会更改内部设定值。

详细论之，倘若为(X1-X2)为正值，于该第一较佳实施例中该控制单元34会送出右转控制讯号，在本实施例中该控制单元34就会送出左转控制讯号，反之(X1-X2)为负值，在本实施例中该控制单元34就会送出右转控制讯号；倘若为(Y1-Y2)为正值，于该第一较佳实施例中该控制单元34会送出前进控制讯号，在本实施例中该控制单元34就会送出后退控制讯号，反之(Y1-Y2)为负值，在本实施例中该控制单元34就会送出前进控制讯号。

至于本实施例仍是相同于前述第一较佳实施例，借助于该控制单元34随时侦测该第一、二重力方向传感器23、24于三维方向的电压值，以进行运算产生适当的控制信号，传送至该第一、二驱动电路351、352，由此分别驱动该第一、二马达321、322，而控制该电动轮椅3的上坡/下坡、转向，以及前进/后退；因此，本实施例所能达成的功效，是相同于前述第一较佳实施例所具有的功效，故在此不再加以赘述。

归纳上述，本发明电动轮椅3的方向速度控制装置2，借助于上述设计，不仅可以稳定地在高低起伏、颠簸地面上移动，而且也具有操控精密性较佳、安全性较高、体积小、不易耗电等优势，所以确实能够达到本发明的目的。

以上所述的内容，仅为本发明的较佳实施例而已，不能以此限定本发明实施的范围，即依本发明申请专利范围及发明说明内容所作的简单的等效变化与修饰，都仍属本发明专利涵盖的范围内。

【主要附图标记说明】

2     方向速度控制装置    321   第一马达

21    基座                322   第二马达

22    摇杆单元            33    车轮单元

221   杆体                331   左后轮

2211  下端部              332   左前轮

222   握把                333   右后轮

223   复归弹簧            334   右前轮

23    第一重力方向传感器  34    控制单元

24    第二重力方向传感器  35    电路单元

3     电动轮椅            351   第一驱动电路

32    动力单元            352   第二驱动电路

Claims (9)

1.一种电动轮椅的方向速度控制装置，该电动轮椅包括一动力单元、一被该动力单元所驱动的车轮单元，及一控制该动力单元的控制单元，其特征在于，该方向速度控制装置包含：

一基座，安装于该电动轮椅上；

一摇杆单元，安装于该基座上，并具有一可自由转动的杆体；

一第一重力方向传感器，设于该摇杆单元，并具有三维电压值；及

一第二重力方向传感器，设于该基座，同样具有三维电压值；

该控制单元可侦测出该第一重力方向传感器与第二重力方向传感器的三维电压值，并对三维电压值进行运算以产生控制信号传递至该动力单元，进而驱动该车轮单元沿着地面转动，即可使该电动轮椅行进与转向，

该控制单元对第一、二重力方向传感器的X、Y轴电压值进行运算，当第一、二重力方向传感器两个X轴的向量变化差异量愈大，则该电动轮椅向前进或向后退的速度则愈快，当两个Y轴的向量变化差异量愈大，则该电动轮椅转向的速度则愈快；

该控制单元对第一、二重力方向传感器的X、Y轴电压值进行运算，当第一、二重力方向传感器两个X轴的向量变化差异量愈小，则该电动轮椅向前进或向后退的速度则愈慢，当两个Y轴的向量变化差异量愈小，则该电动轮椅转向的速度则愈慢。

2.根据权利要求1所述的电动轮椅的方向速度控制装置，其特征在于，当该控制单元侦测该第一、二重力方向传感器各自的Z轴电压值同时大于基础电压值时，该电动轮椅是爬坡状态，当各自的Z轴电压值同时小于基础电压值时，该电动轮椅是下坡状态。

3.根据权利要求1或2所述的电动轮椅的方向速度控制装置，其特征在于，该控制单元对第一、二重力方向传感器的X、Y轴电压值进行运算，以第一、二重力方向传感器两个X轴的向量变化差异量的正负值，来控制该电动轮椅向右转或向左转，以第一、二重力方向传感器两个Y轴的向量变化差异量的正负值，来控制该电动轮椅向前进或向后退。

4.根据权利要求3所述的电动轮椅的方向速度控制装置，其特征在于，该控制单元对第一、二重力方向传感器的X、Y轴电压值进行运算，当第一、二重力方向传感器两个X轴的向量变化差异量为正值时，该控制单元送出控制信号使该电动轮椅向右转，当两个X轴的向量变化差异量为负值时，该控制单元送出控制信号使该电动轮椅向左转，当两个Y轴向量变化差异量为正值时，该控制单元送出控制信号使该电动轮椅向前进，当两个Y轴向量变化差异量为负值时，该控制单元送出控制信号使该电动轮椅向后退。

5.根据权利要求1所述的电动轮椅的方向速度控制装置，其特征在于，该电动轮椅还包括一连接该控制单元与动力单元的电路单元，该控制单元所产生的控制信号是经由该电路单元而控制该动力单元带动车轮单元。

6.根据权利要求5所述的电动轮椅的方向速度控制装置，其特征在于，该电路单元具有一第一驱动电路与一第二驱动电路，该车轮单元具有一左后轮与一右后轮，该动力单元则具有一第一马达与一第二马达，该第一、二驱动电路是接收该控制单元所产生的控制信号，进而驱动该第一马达运转以带动该左后轮转动，以及驱动该第二马达运转以带动该右后轮转动。

7.根据权利要求1所述的电动轮椅的方向速度控制装置，其特征在于，该摇杆单元还具有一设置于该杆体顶端的握把，该第一重力方向传感器设置于该握把内。

8.根据权利要求1所述的电动轮椅的方向速度控制装置，其特征在于，该第一重力方向传感器设置于该摇杆单元杆体的下端部。

9.根据权利要求7或8所述的电动轮椅的方向速度控制装置，其特征在于，该摇杆单元还具有一穿套于该杆体的复归弹簧，当该杆体无外力施加时，该杆体位于初始中央位置，当该杆体被外力施加时，该杆体即会偏离该初始中央位置而使该复归弹簧积蓄弹簧回复力，直到外力移除时，该复归弹簧即释放弹簧回复力，以连动该杆体回归至该初始中央位置。

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