CN101189732A - 用于光伏聚光模块的子模块、光伏聚光模块、太阳能装置和用于光伏聚光模块的包装方法和位置校准方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及用于光伏聚光模块的光伏聚光子模块(1)，光伏聚光子模块(1)包括用于捕获太阳辐射的太阳能聚光器且太阳能聚光器包括菲涅尔透镜(15)和辅助光学元件。本发明的子模块由片状主体(2)形成，该片状主体(2)包括中心部分和两个大致垂直的侧凸缘以限定大致U形形状的铝制元件。根据本发明，固定装置用于将光伏电池固定到中心部分，每个聚光器提供有固定装置。前述片状主体(2)用作聚光器的支持结构且用作光伏电池的热散逸元件。此外，菲涅尔透镜布置在与片状主体(2)联接的前安装件(3)上，所述透镜成排布置。

Description

用于光伏聚光模块的子模块、光伏聚光模块、太阳能装置和用于光伏聚光模块的包装方法和位置校准方法
技术领域
本发明涉及用于与光伏聚光模块一起使用的子模块、光伏聚光模块、太阳能装置和用于所述模块的包装方法，本发明与当前已知的用于从太阳辐射生成太阳能的系统相比具有明显的创造性和优点。
更具体地，本发明的目的涉及子模块、具有上述子模块的光伏聚光模块和使用上述聚光模块的太阳能装置以用于安装在平的表面上，例如诸如住宅、办公建筑、工厂和仓库的建筑的屋顶上，以及安装在停车场的棚架型结构、公共和私人交通的车站和停放点、人行道、绿地和农业作业上。
背景技术
一般地，光伏聚光系统所寻求的主要益处是通过减少光伏设备的表面积来降低成本。
与目前无聚光的平光伏面板相比，辐射的聚光要求聚光器系统主动跟踪太阳轨迹，该平光伏面板中系统跟踪太阳的可能性是可选的。所要求的太阳聚光程度越高，则执行所述跟踪的精度也必须越高。
用于从太阳辐射生成电能且在两个轴上跟踪的已知的光伏聚光组件通常由多个模块形成，每个模块具有至少一对透镜组件或“镶板”。每个透镜组件具有透明的片状主体，该主体例如可以包括具有特定的透镜数的一组透镜，该组透镜将太阳辐射聚集到位于模块内的一组太阳能电池上。使用太阳能电池或光伏电池的优点是它们是能将太阳辐射以直接方式转化为电的设备。
另一方面，已知了大范围的涉及用于上述类型的光伏组件的形成的设计和结构的发明申请，例如描述了用于从由多个透镜组件形成的太阳辐射生成电能的光伏组件的申请EP 0581 889。
然而，由于制造部件的成本和目前在安装这种类型的结构中的维护，故将产生如下的事实，即由于存在一系列尚未解决的问题，故现在不如所希望的那样要求这种类型的申请。
另外，已知的光伏聚光设备非常难于安装在建筑物屋顶上或利用其他类型的辅助表面，它们的使用被限制于在地面上集中生产。这是因为它们的高重心和不利的空气动力学特性，这也在受到持续风的区域内对它们的运行能力产生负面影响。
与光伏聚光系统相关的另一个问题是热散逸。在聚光程度和通过减少光伏设备的表面积来降低成本的益处之间存在直接的联系，然而减少光伏设备的表面积具有由在更减小的表面上散发更多的热所需的成本增加而抵消的负面影响。
发明内容
开发本发明以提供解决前述缺点的与光伏聚光模块一起应用的子模块、光伏聚光模块和太阳能装置，以及提供其他另外的优点，这将从下文的描述中变得清楚。
尤其应用于大致平的表面的本发明的光伏聚光模块的特征在于：该光伏聚光模块由下述类型的多个子模块形成，该子模块以相互平行且等距的方式布置，并且支承在平台上，该平台以相对于支承表面或地面大致水平的方式装配(这意味着平台基本上平行于整个模块放置在其上的表面)，所述平台布置在待装配到屋顶表面或支承表面的支承结构上，所述光伏聚光模块还包括装配有两个轴的机电运动装置以跟踪太阳的轨迹，两个轴中的一个与子模块的旋转运动相关，另一个轴与平台的旋转运动相关。
必须强调的是，与子模块的旋转运动相关的轴跟踪姿态轨迹，这意味着该子模块在平行于水平面的几何轴上旋转，而另一个轴与平台的旋转运动相关且因此对应于方位轨迹，这意味着该子模块在垂直于水平面的几何轴上旋转，且这是由于每个旋转运动通过用于每个运动的单独的马达连接。
本发明的每个模块对象设计为在25摄氏度的环境温度下提供了大约200瓦的功率，然而系统基本上是可缩放的，因此模块可以基于相同的原理具有明显更高或更低的功率。
本发明引入了适合于在至少一平方厘米的多联合光伏电池上的高聚光(400到500个太阳的数量级)的散逸系统。新的散逸系统是经济的且有效的，该散逸系统不因散逸系统的另外费用而负面地抵消由降低光伏表面元件引入的成本降低。
由于这些特征，获得了光伏聚光模块以安装在带有平表面的建筑物屋顶上，而不需要大的表面来组装上述类型的模块的装置。另外，因为不需要使用锚定元件或其他另外的固定元件(由于较低的重心位置)，故安装简单，从而降低了执行所述安装的工人数量，且适合于关于提升和操纵重载荷的工作管理。光伏聚光模块的低的空气动力学特性允许它在强风中使用，且由于模块的变平的布置而减少对视觉的影响，这不同于其他跟踪两个轴的聚光系统，该其他系统一般地由布置在垂直于地面的柱上的面板形成，并且具有相当高的重心和显著的视觉影响。
另外，如本发明的背景技术所述，光伏模块相对于其他已知系统的另一个有利的方面在于，该光伏模块要求很小的高度(且因此重心位置较低)，这样降低了视觉影响，这例如与参考专利的前述系统不同。
模块可以装配有一些用于计算位置和用于基于天文的姿态轴和方位轴(本发明不唯一地且排他地限制于所述天文轴)来跟踪太阳以获得最大程度的聚光的装置，地理定位和定向装置，和太阳辐射传感器，所述装置与旋转的机电装置相关。由于所述太阳辐射传感器的存在，模块能够根据云的存在来确定天空中的光线条件是否适合于校准最合适的位置。值得提及的是，太阳跟踪基于姿态和方位参数执行，且因此在两个轴上以使得阳光的聚光与已知的静止类型的太阳能收集系统或者具有单个跟踪轨迹的太阳能收集系统相比更大的方式执行。
本发明的目的是提供用于光伏聚光模块的光伏聚光子模块，光伏聚光子模块包括太阳能聚光器以用于捕获太阳辐射，所述聚光器装配有菲涅尔透镜和辅助光学元件，其特征在于：子模块由铝制片状主体形成，该主体带有中心部分和两个大致上垂直地限定了大致U形形状的侧翼，光伏电池在中心部分上通过固定装置固定到主体上，为每个聚光器提供了所述固定装置，片状主体用作聚光器的支承结构且用作光伏电池的热散逸元件，且菲涅尔透镜布置在装配到片状主体的前安装件中，所述透镜成排装配。
采用这种方式，由于U形支承结构的布置，例如与在本发明背景部分所述的欧洲专利相比以简单方式和低成本增加了金属散逸表面，在该欧洲专利中散逸表面实际上等于由光学聚光器元件所占据的面积，这不同于本专利申请的所述散逸表面大致上等于光学聚光器元件所占据的面积的四倍。
有利地，固定装置包括作为传热体和电绝缘体的银基环氧树脂。
另一方面，也由于形成模块的不同部件的设计和尺寸，模块可以容易地在托盘上运输。这样降低了运输成本。
本发明的另一个目的是提供用于将太阳能转换为电能的装置，该装置由多个前述类型的光伏聚光模块形成，模块通过侧部相互联接，侧部由带有六边形形状的每个支承基部结构限定，且每个模块对准相同的方向。此装置非常适合于装配在住宅、公寓楼、办公建筑、仓库等的屋顶上或阳台上。
根据本发明的另一个方面，该装置将由一组或多组模块或群集形成，其中每个群集包括主模块和多个相互连接且由主模块控制的从模块。主模块包括用于控制定位且能够跟踪太阳的装置、一些用于从模块控制的通讯装置和太阳辐射传感器。
由于所有这些附加的元件装配在装置的每个群集的单一模块内，故在制造、维护和安装工作所要求的能量方面实现了节约，这是因为避免形成装置的每个模块必须具有所有这些附加元件，只有主模块处于持续检测和控制状态，从模块被动地服从由主模块周期性地发出的指令，因此从模块在大部分时间内处于“睡眠状态”，以此方式最小化了监测和控制导致的寄生消耗。所有这些模块连接到数据总线，数据总线允许指令和响应在主模块和从模块之间交换。系统的分散也允许以模块水平监测该装置，这允许从装置获得最多的信息以优化维修干预。
必须强调的是，由模块运动装置造成的运动是角运动，该角运动基于太阳能聚光器的接受角度以预先确定的间隔执行。
本发明的另一个目的是提供用于多个光伏聚光模块的包装，该包装由具有多个在其上部对齐且处于垂直的姿势的模块的托盘形成。以此方式可以最小化用于将装置的部件从预组装点运输到装置组装点的后勤成本。
本发明的光伏聚光模块和太阳能装置对象的其他特征和优点将从优选实施例的本说明中变得清楚，该优选实施例在如下附图中非排他性地通过非限制性例子示出。
附图说明
图1示出了处于未组装位置的本发明的光伏聚光子模块对象的透视图；
图2示出了图1的子模块的部分详细透视图，该子模块包括光伏电池和菲涅耳透镜；
图3示出了本发明的光伏聚光模块对象的透视图；
图4示出了包括图3所示的模块的太阳能装置的实施例的透视图；
图5示出了采用棚架布置的太阳能装置的透视图；
图6示出了本发明的4个模块的包装布置的透视图；
图7示出了本发明的装置的图表；
图8示出了本发明的太阳能装置的另一个实施例的示意图；和
图9示出了具有本发明的子模块的太阳能装置的又一个实施例的示意图。
具体实施方式
如图1所示，用于光伏聚光模块的光伏聚光子模块(1)将在下文中更详细地解释，且光伏聚光子模块(1)由十个用于收集太阳辐射的太阳能聚光器形成，每个太阳能聚光器均由菲涅尔透镜(15)和辅助光学元件形成，该辅助光学元件能够增加聚光的水平、电池的接受角和均匀照射，因此改进了聚光器的性能和误差。所述子模块(1)由厚度等于或小于1mm的片状主体(2)形成。该片状主体(2)具有平的中心区和两个侧凸缘，侧凸缘大致垂直且因此形成U形形状。片状主体(2)由铝形成，在其中心部分上通过一些固定装置装配有提供至每个聚光器的光伏电池，该固定装置诸如作为传热体和电绝缘体的银基环氧树脂。必须强调的是，U形片状主体(2)作为聚光器的支承结构且作为光伏电池的热散逸元件。
菲涅尔透镜(15)(因为它们不是本发明的对象，所以将不更详细地解释)装配到位于固定到片状主体(2)的前安装件(3)内的壳体内，所述透镜(15)呈单排地装配，如图1所示。
光伏电池(4)例如具有5.5×5.5mm的尺寸，每个光伏电池(4)均安装到金属化陶瓷基片(5)上，基片(5)包括保护旁通二极管，所述电池(4)通过透明的硅橡胶联接到辅助光学元件(由玻璃制成)(见图2)。
所述前安装件(3)由主体形成，主体由低制造成本的塑料材料形成，菲涅尔透镜(15)装配到主体的前部，子模块(1)的侧部被所述主体通过一些侧延伸件(3a)所封闭，且前部被透镜自身封闭，封闭的方式使得当子模块(1)与片状主体装配在一起时其子模块(1)的内侧被密封，涂敷一些硅树脂以固定子模块(1)与片状主体。
如图3所示，光伏聚光模块(6)由以平行和等距方式分组在一起的五个子模块(1)形成，子模块(1)支承在包括下部水平支承板(8)的单一的平台(7)上。每个模块(6)可以产生大致200瓦的功率。每个模块(6)均装配有机电设备以用于沿两个轴运动，一个轴用于平台的旋转运动，另一个轴用于使每个模块运动以跟踪太阳的位置，模块(6)包括至少两个常规的电动马达，该电动马达能够沿方位轴且同样在姿态轴上跟踪太阳。这种沿两个天文轴的运动在图3中通过两个示出的箭头更清晰地示出，箭头a表示模块跟踪方位，箭头b表示模块跟踪姿态。
优选地，平台(7)由以平行且等距的方式布置的五个子模块(1)形成，整个组件因此具有大致平坦的布置。
模块(6)可以安放在有利地具有六边形形状的定位基部(9)上。所述的几何布置的优点是它使太阳能装置的组装操作期间的对齐操作更容易。这是因为如下的事实，即从单一基部(9)的对齐开始，利用规则的六边形几何形状，剩余的基部(9)可以通过使用基部的规则侧面将多个基部简单地装配在一起来对齐。
更具体地，定位基部(9)由多个具有规则梯形形状的元件(10)形成(见图5)，元件(10)一旦相互连接则形成六边形形状。采用这种方式，通过使用可拆卸的部分使得运输操作容易，这是因为在组装前的状态中部分占据更少的空间，且基部(9)的组装也因此简单和快速。
一个或数个光伏聚光模块(6)可具有连接到用于旋转的机电装置的用于计算太阳的定位和跟踪的设备、用于定位和用于地理定向的装置和允许测量太阳辐射的太阳辐射传感器。
所述地理定位和定向设备包括GPS定位系统以能够知晓模块被安装的地理位置的纬度和经度以及时间变量(例如GMT时间和日期)，因此允许对太阳的位置进行天文计算，使得模块(6)沿太阳的方向指向。此外，地理定位和定向设备可以包括常规的罗盘(未示出)。
另一方面，多个光伏聚光模块(6)可以被分组在一起以形成用于将太阳能转换为电能的装置，所述模块(6)通过侧面为具有六边形形状的每个支承基部结构(9)而装配在一起。所有模块(6)将指向相同的方向或方位基点，如图4所示，以使得跟踪太阳的操作更容易。
如图7所示，从任何确定点被远程监测的装置被分为群集，每个群集基本上由主模块(11)和相互连接且由主模块(11)控制的多个从模块(12)形成，所述主模块(11)具有一些计算太阳的位置和跟踪的装置(该计算基于姿态和方位)、一些控制从单元(12)的控制装置和对准天顶的太阳辐射传感器。模块(11)和(12)的其余的机电、机械和光学部件相同。
由模块运动设备(6)进行的运动是角运动，且基于1.25度的太阳能聚光器接受角度、遵照开环控制策略以预先确定的间隔执行。主模块(11)大致每四分钟再计算太阳位置且命令从模块(12)进行要求的运动。
在安装过程期间，主模块(11)将执行初始校准程序，该程序包括相比于理论轴确定方位和姿态轴的偏差。所述程序具有如下阶段：在第一位置处通过天文计算查询太阳的理论位置。在太阳被发现处于模块的视场内的情况中，通过斜向运动使图像在所述视场内居中。在未发现太阳处于模块的视场内的情况中，继续进行螺旋运动直至发现太阳处于视场内，且从此处开始如前述情况地继续进行。一旦完成所述程序，主模块将从观察到的太阳位置和从天文计算中确定的太阳位置之间的差异开始来计算轴的偏差角度。在所述程序中，主模块(11)遵照闭环控制策略发生作用，并由模块自身产生的能量所反馈，在此情况中该模块作为光度计。
类似地，主模块将为所有执行相同的校准程序的每个从模块计算定位误差，但从根据主模块自身的误差参数的修正位置开始。采用这种方式，主模块将它所控制的整个模块群集的定位误差参数的整个初始向量收集在矩阵内。在随后的操作期间，主模块将在它发送到该群集中的所有模块的后续定位指令中通过误差参数修正太阳的天文位置。
主模块使用对准天顶的太阳辐射传感器以确定何时执行校准过程，因为在天空完全地或部分地有云时不能执行校准过程，故同样以便具有能够估计系统总性能的外部参考。
另一方面，主模块将负责在特定的时刻从从模块获得能量的测量值以用于确定运行的重要偏差。当主模块检测到群集中的一些从模块的运行明显低于平均水平时，主模块将根据与安装过程期间相同的程序对受影响的从模块进行再校准。已经提及的所述过程仅在太阳辐射条件允许时执行而并非在任何时刻执行。如果校准过程不成功，则主系统将产生警报以发送到装置管理系统。这意味着装置的不同的主模块(每群集一个)将连接到装置的总监测系统，该总监测系统优选地必须装配有一些允许其远程管理的远程通信装置。
图5示出在此描述的装置的第二优选实施例，该装置具有能够安装在地面上的棚架构造，该安装方式使得仅利用锚定杆元件(14)可使用在地表面上。此布置可以适合于应用在停车场区或花园。
图8示出光伏聚光的另一个实施例，其中子模块(1)通过在其自身纵向轴上的旋转枢转点(16)布置在地板平面上方的升起的平台(15)上，布置的方式使得平台执行方位跟踪且子模块自身的运动执行姿态轨迹跟踪。
另外，图9以示意方式示出了使用在此描述的子模块的光伏聚光装置的另一个可选实施例，其中使用了两个不同的轨迹跟踪轴：倾斜轴和上升轴。
如图6所示，形成了装置的部件可以以简单且快速的方式且以相当低的成本通过合适的包装形式被运输。所述包装由托盘(13)形成，在托盘(13)上对齐的四个模块(6)布置在上部并以垂直的姿势，所述托盘(13)优选地具有1200×800mm的尺寸，使得本发明的四个模块(6)对齐。也可以使用1200×1200mm的托盘，使得六个模块(6)对齐。
包装可以包括在最高部分处排列成行的具有梯形形状的多个元件(10)。
细节、形状、尺寸和其他附属元件，以及在制造光伏聚光模块和本发明的装置中所使用的材料可以合适地由技术上等同且不偏离由权利要求所限定的本发明的本质或范围的其他物来替代。

Claims (24)

1.一种用于光伏聚光模块的光伏聚光子模块(1)，所述光伏聚光子模块(1)由用于收集太阳辐射的太阳能聚光器形成，每个所述太阳能聚光器包括菲涅尔透镜(15)和辅助光学元件，其特征在于：所述子模块由具有平的中心区和两个大致垂直的侧凸缘且因此形成U形形状的片状主体(2)形成，且所述子模块由铝形成，所述子模块的中心部分装配有提供到每个所述聚光器的光伏电池，所述片状主体(2)作为所述聚光器的支承结构而不使用结构强化件，所述元件也作为所述光伏电池的热散逸元件；并且所述菲涅尔透镜装配到位于固定到所述片状主体(2)的前安装件(3)中的壳体内，所述透镜以单排的形式进行装配，且具有使所述热散逸表面至少比所述菲涅尔透镜(15)占据的表面大三倍半的几何形状，所述前安装件(3)由透明塑料材料形成的片状主体形成，透明塑料材料形成了透镜组件，透镜组件将太阳辐射聚集在一组位于所述子模块内部的太阳能电池上，透镜装配到所述前安装件(3)且所述前安装件(3)具有一些侧延伸件(3a)使得它们与所述片状主体(2)装配在一起，且当所述联接由粘合剂形成时，所述子模块的内部被密封。
2.根据权利要求1所述的光伏聚光子模块(1)，其特征在于：固定装置由银基环氧树脂形成，所述银基环氧树脂是传热体。
3.根据权利要求1所述的光伏聚光子模块(1)，其特征在于：每一个所述光伏电池组装到具有用于保护的旁通二极管的金属化陶瓷基片上，并且所述电池通过透明的弹性硅橡胶联接有辅助光学元件。
4.根据权利要求1和3所述的光伏聚光子模块(1)，其特征在于：所述光伏电池的尺寸为5.5×5.5mm。
5.根据权利要求1所述的光伏聚光子模块(1)，其特征在于：所述U形片状主体(2)的厚度等于或小于1mm。
6.根据权利要求1所述的光伏聚光子模块(1),其牲在于:所述前安装装件(3)由透明塑料材料形成的片状主体形成,透明塑料材料形成了透镜组件,透镜组件将太阳辐射聚集在一组位于所述子模块内部的太阳能电池上,透镜装配到所述前安装件(3)且所述前安装件(3)具有一些侧延伸件(3a)使得它们与所述片状主体(2)装配在一起,所述子模块的内部被密封．
7.一种尤其适合于大致平的表面的光伏聚光模块(6),其特征在于:它由多个根据权利要求1至6所述的且以相互平等且等距的方式布置的子模块(1)组成,多个子模块支承在相对于所述支承表面大致水平的平台上,所述平台布置在支承结构上以放置在屋顶表面或支承表面上,并且还包括具有与在两个轴上的运动相关的运动的机电装置以跟踪太阳轨迹,所述轴中的一个与所述子模块(1)的旋转运动相关,且另一个轴与所述平台(7)的旋转运动相关。
8.根据权利要求7所述的光伏聚光模块(6)，其特征在于：由于每个旋转运动由独立的马达驱动，故与所述子模块(1)的所述旋转运动相关的所述轴对应于姿态跟踪，而与所述平台(7)的所述旋转运动相关的另一个轴对应于方位跟踪。
9.根据权利要求7所述的光伏聚光模块(6)，其特征在于：所述平台具有以等距且平行的方式布置的五个子模块。
10.根据权利要求7所述的光伏聚光模块(6)，其特征在于：它包括定位基部(9)，所述支承结构放置在所述定位基部(9)上，所述基部(9)具有六边形形状。
11.根据权利要求9所述的光伏聚光模块(6)，其特征在于：所述定位基部(9)由多个具有梯形形状的元件(10)形成，所述元件(10)可以以如下方式相互连接，即所述元件(10)以组装方式限定所述基部(9)的所述六边形形状。
12.根据权利要求7所述的光伏聚光模块(6)，其特征在于：它具有用于基于所述姿态轴和方位轴计算太阳的定位和跟踪的装置、地理定位和定向装置和太阳辐射传感器，所述装置连接到所述机电旋转运动设备。
13.根据权利要求11所述的光伏聚光模块(6)，其特征在于：所述地理定位和定向装置包括GPS定位系统。
14.根据权利要求11所述的光伏聚光模块(6)，其特征在于：所述地理定位和定向装置包括罗盘。
15.一种用于将太阳能转换为电能的装置，其特征在于：它具有多个根据权利要求7至14所述的光伏聚光模块(6)，所述模块(6)通过其几何侧面相互装配至每个所述六边形形状的支承基部结构，且所有所述模块(6)对准相同的方向。
16.根据权利要求14所述的用于将太阳能转换为电能的装置，其特征在于：它分为多个群集，每一个所述群集包括主模块(11)和多个连接到所述主模块(11)且由所述主模块(11)控制的从模块(12)。
17.根据权利要求15所述的用于将太阳能转换为电能的装置，其特征在于：所述主模块(11)包括用于计算太阳的定位和跟踪的所述装置、控制所述从模块(12)的控制装置和太阳辐射传感器。
18.根据权利要求16所述的用于将太阳能转换为电能的装置，其特征在于：由所述模块的所述运动设备执行的所述运动是角运动，所述角运动基于所述太阳能聚光器的接受角度以预先确定的间隔执行。
19.根据权利要求15至17所述的用于将太阳能转换为电能的装置，其特征在于：它由多个群集形成，每个群集由主模块(11)和多个从模块(12)形成。
20.一种用于包装多个根据权利要求7至14的任一项所述的光伏聚光模块的方法，其特征在于：它包括托盘(13)，多个对齐的模块(6)以垂直方式放置在所述托盘(13)的上部上。
21.根据权利要求19所述的包装方法，其特征在于：所述托盘的尺寸为1200×1200mm，所述托盘包含六个以垂直的姿势对齐的模块。
22.根据权利要求20所述的包装方法，其特征在于：所述托盘的尺寸为1200×800mm，所述托盘包含四个以垂直的姿势对齐的模块。
23.根据权利要求20所述的包装方法，其特征在于：它具有排列成行的梯形形状的多个元件(10)。
24.一种用于校准光伏聚光模块位置以用于使太阳的位置位于权利要求15至19所述类型的装置的所述光伏聚光模块的所述视场内的程序，其特征在于：它包括如下步骤：
a.从天文计算开始在太阳的理论位置内寻找太阳；
b.(i)在发现太阳处于所述模块的所述视场内的情况中，通过斜向运动使它的图像在所述视场内居中，和(ii)在未发现太阳处于所述模块的所述视场内的情况中，继续进行螺旋运动直至发现太阳处于所述视场内；
c.所述主模块通过观察到的太阳位置和由所述天文计算预测的位置之间的差异计算所述轴的偏差角度；
d.所述主模块计算所有所述从模块的定位误差，对每个所述从模块执行相同的校准程序，但根据所述主模块的误差参数从修正位置开始；和
e.在随后的操作期间，所述主模块在它发送到所述群集中的所有模块的后续定位指令中通过所述误差参数修正太阳的所述天文位置。
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