CN101082665B - 定位装置、定位装置的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于来自定位卫星的信号、即卫星信号，进行定位的定位装置，该定位装置包括：位置保持部，用于对参照位置P进行保持；静止条件判断部，用于对参照位置P是否满足静止条件B进行判断；平均位置计算部，用于对满足静止条件的参照位置P和通过定位计算出的当前定位位置Pg进行平均化，并算出平均位置Pav；位置输出部，用于输出平均位置Pav；以及位置存储部，用于将平均位置Pav作为参照位置P存储在位置保持部中。

Description

定位装置、定位装置的控制方法

技术领域

本发明涉及利用来自定位卫星的信号的定位装置、定位装置的控制方法、程序及记录介质。 

背景技术

目前，利用SPS(Satellite Positioning System：卫星定位系统)的一例、即GPS(Global Positioning System：全球卫星定位系统)，对GPS接收机的当前位置进行定位的定位系统被广泛使用。 

GPS接收机从诸如大于等于3个的GPS卫星上接收信号，利用信号从各个GPS卫星发送出来的时间和信号到达GPS接收机的时间之差(以下称作延迟时间)，求得各个GPS卫星和GPS接收机之间的距离(以下称作伪距)。而且，使用载于从各个GPS卫星接收到的信号上的各个GPS卫星的卫星轨道信息和上述的伪距，能够进行当前位置的定位计算。 

不过，在来自GPS卫星的信号经建筑物反射到达GPS接收机、或信号强度弱、或在空中GPS卫星的配置(DOP：Dilution OfPrecision：精度衰减因子)不好的情况下，存在定位位置偏离真实位置较大，定位位置的精度发生劣化的问题。 

针对于此，有这样一种提案，将上次的定位位置作为基点，根据速度矢量和经过时间计算出当前的预测位置(下面称作“预测位 置”)，对该预测位置和当前的定位位置进行平均化处理(例如、日本特开平8-68651号公报(图5等))。 

不过，即使GPS接收机处于静止状态的情况下，由于GPS卫星在其卫星轨道上移动，此外，卫星信号的接收状态每时每刻都在变化，所以速度矢量所表示的速度不一定为0。 

因此，在上述的技术中，存在即使GPS接收机处于静止状态的情况下，例如、经过时间为10秒(s)，预测位置也从上次位置偏离对应10秒期间的距离。其结果，存在平均化处理之后的位置的精度劣化，输出位置偏离真实的位置的问题。 

而且，在上述的技术中，在GPS接收机静止的情况下，从上次定位时开始的经过时间越长，预测位置越从上次位置积累偏离，其结果，输出位置偏离真实的位置。 

而且，由于上次的定位位置偏离真实的位置，在缺乏可靠性的情况下，存在预测位置也缺乏可靠性，平均位置也缺乏可靠性的问题。 

此外，即使持有GPS接收机的行人以微速移动的情况下，由于速度矢量所表示的速度不同，尽管实际的当前位置在上次定位位置的附近，却也存在当前的定位位置较大偏离上次定位位置的问题。 

发明内容

本发明的第一方面涉及基于来自定位卫星的信号、即卫星信号进行定位的定位装置，包括：位置保持部，用于对多个参照位置进行保持；静止条件判断部，用于对所述参照位置是否满足静止条件进行判断；平均位置计算部，用于对满足所述静止条件的所述参照 位置和通过定位计算出的当前定位位置进行平均化，并计算出平均位置；位置输出部，用于输出所述平均位置；位置存储部，用于将所述平均位置作为所述参照位置存储在所述位置保持部中。其中，所述静止条件是将满足第一条件至第四条件全部条件作为条件，所述第一条件是从计算出预定数的所述参照位置的各个参照位置时的时刻到当前时刻的经过时间在预先规定的时间容许范围内，所述第二条件是计算出预定数的所述参照位置的各个参照位置时的自定位装置的移动速度与当前的自定位装置的移动速度都在预先规定的容许速度范围内，所述第三条件是预定数的所述参照位置的各个参照位置与当前所述定位位置之间的距离在预先规定的距离容许范围内，所述第四条件是从预定数的所述参照位置到当前所述定位位置的路程的距离、即累积距离在预先规定的累积距离容许范围内。 

本发明的第二方面涉及基于来自定位卫星的信号、即卫星信号进行定位的定位装置，包括：位置保持部，用于对参照位置进行保持；移动状态判断部，用于对自定位装置的移动状态进行判断；平均位置计算部，基于所述移动状态，对所述参照位置和通过定位计算出的当前定位位置进行平均化，并计算出平均位置；位置输出部，用于输出所述平均位置；以及位置存储部，用于将所述平均位置作为所述参照位置存储在所述位置保持部中。 

根据本发明，能够在静止时或微速移动时输出具有可靠性且高精度的位置。 

本实施例涉及基于来自定位卫星的信号、即卫星信号进行定位的定位装置，包括：对参照位置进行保持的位置保持部；判断所述参照位置是否满足静止条件的静止条件判断部；对满足所述静止条件的所述参照位置和通过定位计算出的当前的定位位置进行平均化，并计算出平均位置的平均位置计算部；输出所述平均位置的位置输出部；以及将所述平均位置作为所述参照位置存储在所述位置保持部中的位置存储部。 

根据上述，定位装置包括所述平均位置计算部，所以能够计算出对满足所述静止条件的所述参照位置和通过定位计算出的当前定位位置进行平均化的平均位置。也就是说，定位装置不对根据上次的定位位置和上次的速度矢量及经过时间推定的预测位置和本次的定位位置进行平均化(校正)。定位装置对满足所述静止条件的所述参照位置和通过定位计算出的当前定位位置进行平均化，并 计算出平均位置。因此，对当前所述定位位置的校正不受上次的速度矢量的精度的影响。 

在定位装置静止时，定位位置由真实的位置附近的座标连续地表示。而且，所述参照位置通过所述平均化降低所述定位位置的偏离，所以位于更接近真实的位置附近。针对于此，真实的位置不限于在预测位置的附近。 

换句话说，满足所述静止条件的所述参照位置可靠性高。并且，满足所述静止条件的所述参照位置存在多个。 

因此，通过对所述参照位置和当前的所述定位位置进行平均化，并输出所述平均位置，从而与对预测位置和当前的所述定位位置进行平均化输出位置的情况相比，输出位置极其接近真实的位置。 

基于此，能够输出具有可靠性且精度高的位置。 

即，将满足所述静止条件的状态称为静止状态。该静止状态为定位装置静止的状态，以定位装置的当前的所述定位位置为基准判断。 

在本方式的定位装置中，所述位置保持部可以存储多个参照位置，所述静止条件包括以下条件：从计算出预定数的所述参照位置的各个参照位置时的时刻到当前时刻的经过时间在预先规定的时间容许范围内；计算出预定数的所述参照位置的各个参照位置时的自定位装置的移动速度与当前的自定位装置的移动速度都在预先规定的容许速度范围内；以及预定数的所述参照位置的各个参照位置与当前所述定位位置之间的距离在预先规定的距离容许范围内。

基于此，所述静止状态条件利用所述经过时间、所述移动速度及所述距离这样的多个基准对定位装置的静止状态进行判断，所以能够精度良好地对是否处于静止状态进行判断。 

在本实施例的定位装置中，所述位置保持部可以存储多个参照位置，所述静止条件包含有从预定数的所述参照位置分别到当前所述定位位置的路程的距离、即累积距离在累积距离容许范围内。 

基于此，所述静止状态也能够使用所述累积距离对自定位装置的静止状态进行判断。因此，例如、即使在近距离沿圆形移动通过所述距离不能对定位装置的静止状态进行判断时，也能够根据所述累积距离对静止状态进行判断。 

此外，在本实施例中，定位装置也可以根据所述卫星信号的接收环境规定所述静止状态条件。 

基于此，能够根据所述接收环境准确地对静止状态进行判断。 

此外，在本实施例的定位装置中，所述位置存储部在达到预先规定的规定数时将所述定位位置代替所述参照位置存储在所述位置保持部中，在达到规定数之后对所述参照位置进行存储。 

基于此，即使最初存储在所述位置保持部的位置和真实的位置偏离较大，也能够提前降低其影响。 

此外，在本实施例的定位装置中，所述位置存储部可以在包括多次定位的定位时间中，将最初计算出的所述平均位置存储在所述位置保持部中，根据在所述定位时间中最后计算出的所述平均位置，对保持在所述位置保持部的最初计算出的所述平均位置进行更新。

根据该构成，所述位置存储部能够将最初计算出的所述平均位置存储在所述位置保持部，不必等待所述定位时间的结束，就提前将新的位置存储在所述位置存储部。基于此，后继的所述平均位置也能够提前反映新的位置。 

一般来说，在连续进行定位时，后面的定位位置的一方较稳定、精度高。如定位位置的精度高，所述平均位置的精度也高。 

关于这点，所述位置存储部通过最后计算出的所述平均位置，对最初计算出的所述平均位置进行更新，所以能够在所述定位时间结束时将精度高的位置存储在所述位置存储部。 

此外，在本实施例中，定位装置可以包括静止条件变更部，用于计算出最初的所述平均位置之后使所述静止条件变得严格。 

如果一次计算出所述平均位置，并保持在所述位置保持部的话，保持在所述位置保持部的位置成为用于对所述静止条件进行判断的基准，反映最新的位置。 

因此，能够在反映最新的位置之后，通过严格所述静止条件更准确地对静止条件进行判断。 

此外，在本实施例的定位装置中，所述平均位置计算部在所述参照位置不满足所述静止条件的状态不连续的情况下，利用满足所述静止条件的所述参照位置进行平均化。 

基于此，一个所述参照位置有大的误差，定位装置即使在错误判断不满足所述静止条件的情况下，也能够利用以前计算出的所述参照位置进行所述平均化，所以能够提高所述平均位置的精度。

本实施例涉及的定位装置基于来自定位卫星的信号、即卫星信号进行定位，包括：对参照位置进行保持的位置保持部；对自定位装置的移动状态进行判断的移动状态判断部；基于所述移动状态，对所述参照位置和通过定位计算出的当前定位位置进行平均化，并计算出平均位置的平均位置计算部；输出所述平均位置的位置输出部；以及将所述平均位置作为所述参照位置存储在所述位置保持部中的位置存储部。 

基于此，定位装置包括所述平均位置计算部，能够基于所述移动状态计算出所述平均位置。也就是说，定位装置不对根据上次的定位位置和上次的速度矢量及经过时间推定的预测位置和本次的定位位置进行平均化(校正)。定位装置基于所述移动状态对所述参照位置和通过定位计算出的当前定位位置进行平均化，并计算出平均位置。因此，对当前的所述定位位置进行校正，不受上次的速度矢量的影响。 

在定位装置静止时，定位装置通过固定位置的周边的座标连续地表示。而且，在定位装置微速移动时，定位装置通过稍微偏离固定位置的座标表示。 

在此，所述参照位置通过所述平均化降低所述定位位置的偏离，所以在定位装置静止时或微速移动时，表示真实的位置的附近的坐标。针对于此，真实的位置未必存在于预测位置的附近。 

因此，在通过对所述参照位置和当前所述定位位置进行平均化并输出所述平均位置，从而与对预测位置和当前的所述定位位置进行平均化并输出位置的情况相比，输出位置极其接近真实的位置。 

基于此，能够输出具有可靠性且精度高的位置。

此外，在本实施例的定位装置中，所述移动状态判断部对自定位装置的移动状态是否满足静止条件及微速移动条件进行判断，其中，所述静止条件可用于判断自定位装置处于静止状态，所述微速移动条件可用于判断自定位装置处于微速移动状态，所述平均位置计算部，在判断自定位装置处于静止状态的情况下，对满足所述静止条件的所述参照位置和当前所述定位位置进行平均化；在判断自定位装置处于微速移动状态的情况下，对最新的所述参照位置和当前所述定位位置进行平均化。 

基于此，在定位装置静止时，能够对满足所述静止条件的所述参照位置和当前所述定位位置进行平均化。满足所述静止条件的所述参照位置获得多个，所以所述平均位置更具可靠性。 

此外，在定位装置微速移动时，定位装置能够对最新的所述参照位置和当前的所述定位位置进行平均化。因此，定位装置在微速移动时，通过对最新的所述参照位置和当前的所述定位位置进行平均化，从而能够排除以前的所述参照位置的影响，计算出对应微速移动状态的所述平均位置。 

此外，在本实施例的定位装置中，所述移动状态判断部首先对所述静止条件进行判断，在所述移动状态不满足所述静止条件时，对所述微速移动条件进行判断。 

基于此，在满足所述静止条件时，不对所述微速移动条件进行判断，所以能够在静止状态中迅速地计算出所述平均位置。 

此外，在本实施例的定位装置中，所述平均位置计算部在通过定位依次计算出所述定位位置的偏离收纳在预先规定的规定范围内之后，计算出所述平均位置。

基于此，定位装置在所述定位位置的偏离收纳在预先规定的规定范围内之后，计算出所述平均位置，所述定位装置能够确保可靠性以后稳定计算出所述平均位置。 

此外，在本实施例的定位装置中，所述移动状态判断部对自定位装置的移动状态是否满足静止条件进行判断，所述静止条件可用于判断自定位装置处于静止状态，所述平均位置计算部，在判断自定位装置处于静止状态的情况下，不必等待所述定位装置的偏离收纳在预先规定的规定范围内，就计算出所述平均位置。 

基于此，在满足所述静止条件时，不必等待所述定位位置的偏离收纳在预先规定的规定范围内就计算出所述平均位置，所以能够迅速地计算出所述平均位置。 

本实施例涉及的定位装置的控制方法，所述定位装置基于来自定位卫星的信号、即卫星信号进行定位，包含有对多个参照位置进行保持的位置保持部，该定位装置的控制方法包括以下步骤：静止条件判断步骤，对所述参照位置是否满足静止条件进行判断；平均位置计算步骤，对满足所述静止条件的所述参照位置和通过定位计算出的当前的定位位置进行平均化，并计算出平均位置；位置输出步骤，输出所述平均位置；以及位置存储步骤，将所述平均位置作为所述参照位置存储在所述位置保持部。其中，所述静止条件是将满足第一条件至第四条件全部条件作为条件，所述第一条件是从计算出预定数的所述参照位置的各个参照位置时的时刻到当前时刻的经过时间在预先规定的时间容许范围内，所述第二条件是计算出预定数的所述参照位置的各个参照位置时的自定位装置的移动速度与当前的自定位装置的移动速度都在预先规定的容许速度范围内，所述第三条件是预定数的所述参照位置的各个参照位置与当前所述定位位置之间的距离在预先规定的距离容许范围内，所述第四条件是从预定数的所述参照位置到当前所述定位位置的路程的距离、即累积距离在预先规定的累积距离容许范围内。 

本实施例涉及的定位装置的控制方法，所述定位装置基于来自定位卫星的信号、即卫星信号进行定位，包含有对参照位置进行保持的位置保持部，该定位装置的控制方法包括以下步骤：移动状态判断步骤，对自定位装置的移动状态进行判断；平均位置计算步骤，基于所述移动状态，对所述参照位置和通过定位而计算出的当前的定位位置进行平均化，并计算出平均位置，位置输出步骤，输出所 述平均位置，以及位置存储步骤，将所述平均位置存储在所述位置保持部。 

本实施例涉及一种程序，使内置在基于来自定位卫星的信号、即卫星信号进行定位、且包含有对参照位置进行保持的位置保持部的定位装置中的计算机执行以下步骤：静止条件判断步骤，对所述参照位置是否满足静止条件进行判断；平均位置计算步骤，对满足所述静止条件的所述参照位置和通过定位计算出的当前的定位位置进行平均化，并计算出平均位置；位置输出步骤，输出所述平均位置；以及位置存储步骤，将所述平均位置作为所述参照位置存储在所述位置保持部。 

本实施例涉及一种程序，使内置在基于来自定位卫星的信号、即卫星信号进行定位、且包含有对参照位置进行保持的位置保持部的定位装置上的计算机执行以下步骤：移动状态判断步骤，对自定位装置的移动状态进行判断；平均位置计算步骤，基于所述移动状态，对所述参照位置和通过定位计算出的当前的定位位置进行平均化，并计算出平均位置，位置输出步骤，输出所述平均位置，以及位置存储步骤，将所述平均位置存储在所述位置保持部。 

一种计算机可读储存介质，记录有程序，所述程序使内置在基于来自定位卫星的信号、即卫星信号进行定位、且包含有对参照位置进行保持的位置保持部的定位装置上的计算机执行以下步骤：静止条件判断步骤，对所述参照位置是否满足静止条件进行判断；平均位置计算步骤，对满足所述静止条件的所述参照位置和通过定位而计算出的当前的定位位置进行平均化，并计算出平均位置；位置输出步骤，输出所述平均位置；以及位置存储步骤，将所述平均位置作为所述参照位置存储在所述位置保持部。

一种计算机可读储存介质，记录有程序，所述程序使内置在基于来自定位卫星的信号、即卫星信号进行定位、且包含有对参照位置进行保持的位置保持部的定位装置上的计算机执行以下步骤：移动状态判断步骤，对自定位装置的移动状态进行判断；平均位置计算步骤，基于所述移动状态，对所述参照位置和通过定位而计算出的当前的定位位置进行平均化，并计算出平均位置，位置输出步骤，输出所述平均位置，以及位置存储步骤，将所述平均位置存储在所述位置保持部。 

附图说明

图1表示第一实施例的终端等的概况图。 

图2表示第一实施例的终端的主要硬件构成的概况图。 

图3表示第一实施例的终端的主要软件构成的概况图。 

图4表示第一实施例的Buff的一例。 

图5A、图5B表示基于第一实施例的定位程序进行的处理方式。 

图6A、图6B表示通过第一实施例的积累距离评价程序处理的说明图。 

图7表示通过第一实施例的静止状态判断程序处理的说明图。 

图8表示通过第一实施例的平均位置计算程序处理的一例。 

图9表示第一实施例的Buff的一例。 

图10表示第一实施例的终端的动作例的概况流程图。

图11表示第一实施例的第一变形例的速度阈值等的一例。 

图12是根据第一实施例的第一变形例的位置存储程序处理的说明图。 

图13A、图13B表示第一实施例的第一变形例的比较例。 

图14A、图14B表示第一实施例的第一变形例向本实施的Buff的位置存储法的一例。 

图15A、图15B、图15C是根据第一实施例的第二变形例的位置存储程序处理的说明图。 

图16表示第一实施例的第二变形例的速度阈值等的一例。 

图17A、图17B是根据第一实施例的第二变形例的静止状态判断程序处理的说明图。 

图18表示第二实施例的终端等的概况图。 

图19表示第二实施例的终端的主要硬件构成的概况图。 

图20表示第二实施例的终端的主要软件构成的概况图。 

图21表示第二实施例的Buff的一例。 

图22A、图22B表示基于第二实施例的定位程序进行的处理方式。 

图23是根据第二实施例的经过时间评价程序处理的说明图。 

图24是根据第二实施例的速度评价程序处理的说明图。

图25A、图25B是根据第二实施例的累积距离评价程序处理的说明图。 

图26是根据第二实施例的移动状态判断程序处理的说明图。 

图27A、图27B表示根据第二实施例的平均位置计算程序处理的一例。 

图28表示在根据第二实施例的位置存储程序处理中Buff的一例。 

图29是表示第二实施例的终端的动作例的概括流程图。 

图30是表示第二实施例的终端的动作例的概括流程图。 

具体实施方式

以下，参照附图等对本发明的优选实施例进行详细的说明。 

另外，以下所述的实施例是本发明的优选的具体实施例，因此，在技术上施加了各种优选的限定，在以下的说明中，只要没有用于特别限定本发明的描述，则本发明的范围并不限于这些方式。 

【第一实施例】 

图1是表示本发明的第1实施例的终端1020等的概况图。 

如图1所示，终端1020由使用者A持有。终端1020能够接收来自定位卫星、诸如GPS卫星12a、12b、12c、12d、12e、12f、12g以及12h的信号G1、G2、G3、G4、G5、G6、G7以及G8。该信号G1等是卫星信号的一例。而且，终端1020是定位装置的一例。

使用者A在山道上静止，诸如因遇险等待救助。而且，终端1020也静止。终端1020的真实的位置为位置r1。终端1020能够在终端1020实际静止的状态中，通过输出尽量接近真实的位置的位置，提高使用者A的救助的准确性。 

不过，由于GPS卫星12a等在其卫星轨道上移动、信号G1等的接收状态每时每刻都在改变，所以定位位置也每时每刻在改变。诸如随着经过时间按照定位位置P0、P1、P2、P3、P4的顺序改变。 

如以下说明，终端1020在静止状态的情况下，即使定位位置P0等改变，也能够输出具有可靠性且精度高的位置。 

终端1020诸如是能够进行定位运算，将取得的位置信息和地图信息一同显示的便携式汽车导航装置。 

终端1020诸如是便携式电话机，也可以是汽车导航装置、PHS(Personal Handy-phone System：个人便携式电话系统)、PDA(Personal Digital Assistance：个人数字助理)等，但并不限于此。 

此外，可以与本实施例不同，GPS卫星12a等不限于8个，诸如可以是大于等于3个、且小于等于7个，也可以是大于等于9个。 

(终端1020的主要硬件构造) 

图2是终端1020的主要硬件构造的概况图。 

如图2所示，终端1020含有计算机，计算机含有总线1022。 

在该总线1022上连接有CPU(Central Processing Unit：中央处理装置)1024、存储装置1026、外部存储装置1028等。存储装置1026诸如是RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、 ROM(Read Only Memory：只读存储器)等。外部存储器1028诸如是HDD(Hard Disk Drive：硬盘)等。 

此外，在该总线1022上还连接有：用于输入各种信息等的输入装置1030、用于接收来自GPS卫星12a等的信号G1等的GPS装置1032、通信装置1034、用于显示各种信息的显示装置1036、时钟1038、以及电源装置1040。 

(终端1020的主要软件构造) 

图3是表示终端1020的主要软件构造的概况图。 

如图3所示，终端1020包括：用于控制各部的控制部1100、与图2的GPS装置1032对应的GPS部1102、与时钟1038对应的计时部1104，以及其他。 

终端1020还包括：用于存储各种程序的第一存储部1110、以及用于存储各种信息的第二存储部1150。 

如图3所示，终端1020在第二存储部1150中包含有缓冲存储器(以下称作“Buff”)。Buff是确保在第二存储部1150内的存储领域。 

图4是Buff的一例。 

如图4所示，在Buff中保持位置P(n-1)至P(n-10)。将位置P(n-1)等通称为位置P。 

位置P(n-1)等是在过去定位(后述的单发定位或连发定位)中被存储在Buff中的位置。

此外，在Buff中与各个位置P(n-1)等对应，保持有这些位置的算出时间t(n-1)等。 

此外，在Buff中与各个位置P(n-1)等对应，保持有计算出这些位置时的终端1020的移动速度v(n-1)等。 

位置P(n-1)等是参照位置的一例。Buff是位置保持部的一例。 

如图3所示，终端1020在第二存储部1150中存储有卫星轨道信息1152。卫星轨道信息1152包含有概略星历1152a及精密星历1152b。 

概略星历1152a是表示全部的GPS卫星12a等(参照图1)的概略的轨道信息。概略星历能够从任一个GPS卫星12a等的信号G1等译码取得。 

精密星历1152b是表示各个GPS卫星12a等(参照图1)的精密轨道的信息。例如、为了取得GPS卫星12a的精密星历1152b，需要接收来自GPS卫星12a的信号G1，并译码取得。 

终端1020利用卫星轨道信息1152进行定位。 

如图3所示，终端1020在第一存储部1110中存储有卫星信号接收程序1112。卫星信号接收程序1112是控制部1100用于从GPS卫星12a等接收信号G1等的程序。 

具体地说，控制部1100参照概略星历1152a对在当前时刻中可以观测的GPS卫星12a等进行判断，接收来自可以观测的GPS卫星12a等的信号G1等。这时，自位置为基准，例如、利用保持在Buff中的上次的位置P(n-1)。

如图3所示，终端1020在第一存储部1110中存储有定位程序1114。定位程序1114是控制部1100用于基于通过GPS部1102接收的信号G1等，计算出当前的定位位置Pg(n)的程序。定位位置Pg(n)是当前的定位位置的一例。 

具体地说，控制部1100诸如从大于等于3个的GPS卫星12a等接收信号G1等，利用信号G1等从各个GPS卫星12a等发送的时刻和到达终端1020的时刻之间的差、即延迟时间，求得各个GPS卫星12a等和终端1020之间的距离、即伪距。而且，利用通过各个GPS卫星12a等的精密星历1152b计算出各个GPS卫星12a等在卫星轨道上的位置及上述的伪距，对当前位置进行定位运算。 

控制部1100将表示当前的定位位置Pg(n)的定位位置信息1154存储到第二存储部1150中。即，将各个时刻的定位位置Pg(n)等通称为定位位置Pg。 

图5是基于定位程序1114进行的定位种类示意图。 

作为定位的种类，有图5A所示的单发定位和图5B所示的连发定位。 

如图5A所示，单发定位是当定位位置Pg的偏离收容在预先规定的会聚范围内的时候、或者在计算出稳定位置Pst时的任意时刻结束定位的定位方式。在这里，预先规定的会聚范围是指诸如大于等于两个的定位位置Pg(n)的偏离在100米(m)以内。而且，稳定位置Pst是指终端1020最初计算出的平均位置Pav。关于平均位置Pav，以后进行描述。即，终端1020在单发定位的实施中计算出平均位置Pav。例如、在规定单发定位每1秒(s)进行15次定位的情况下，当满足后述的静止条件B时，从第1次的定位开始计算出平均位置Pav。

针对于此，如图5B所示，连发定位是当定位位置Pg的偏离收容在预先规定的会聚范围内的时间之后，或计算出稳定位置Pst之后、并且在经过了预先规定的固定时间或固定次数的定位之后，结束定位的定位方式。 

如上所述，无论是单发定位还是连发定位，都包括多次定位。而且，多次定位是在预先规定的规定时间中进行，所以单发定位和连发定位都在由多次定位构成的定位时间中进行。 

还可以不同于本实施例，作为定位的种类还有连续定位，所述连续定位是指当定位位置Pg的偏离收容在预先规定的会聚范围内的时候、或计算出稳定位置Pst之后，到通过用户输入结束定位的指令之前继续进行定位。 

控制部1100基于定位程序1114计算出定位时间t(n)，所述定位时间t(n)是计算出定位位置Pg(n)的时间。该定位时间t(n)是在定位过程中计算出的GPS时间。 

控制部1100将表示定位时间t(n)的定位时间信息1156存储到第二存储部1150中。即，将定位时间t(n)称为当前时刻t(n)。 

定位程序1114是控制部1100用于根据信号G1等计算出终端1020的移动速度的程序。 

具体地说，控制部1100基于来自多个GPS卫星12a等的信号G1等的多普勒偏移，计算出各个GPS卫星12a等和终端1020的相对速度，计算出终端1020的移动速度、即移动速度v(n)(例如、参照日本特开平8-68651号公报的段落【0016】至【0018】)。

控制部1100将表示移动速度v(n)的移动速度信息1158存储到第二存储部1150中。即，将移动速度v(n)通称为当前速度v(n)。 

如图3所示，终端1020在第一存储部1110中存储有经过时间评价程序1116。 

经过时间评价程序1116是控制部1100用于判断从Buff中的各时刻t(n-1)等到当前时刻t(n)的经过时间是否小于等于时间阈值α的程序。时间阈值α被预先规定、诸如180秒(s)。180秒以下的时间范围是时间容许范围的一例。 

如图3所示，终端1020在第一存储部1110中存储有速度评价程序1118。 

速度评价程序1118是控制部1100用于判断当前速度v(n)及Buff中的各个速度v(n-1)等是否小于等于速度阈值β的程序。速度阈值β被预先规定、诸如每秒0.5米(m/s)。每秒0.5米(m/s)的速度范围是速度容许范围的一例。 

如图3所示，终端1020在第一存储部1110中存储有距离评价程序1120。 

距离评价程序1120是控制部1100用于判断Buff中的各个位置P(n-1)等和当前位置Pg(n)之间的距离是否小于等于距离阈值γ的程序。距离阈值γ被预先规定、诸如15米(m)。15米(m)以下的距离范围是距离容许范围的一例。 

如图3所示，终端1020在第一存储部1110中存储有累积距离评价程序1122。累积距离评价程序1122是控制部1100用于判断从 各个位置P(n-1)等到当前的定位位置Pg(n)的路程的距离、即累积距离是否小于等于预先规定的累积距离阈值γs的程序。 

图6是根据累积距离评价程序1122进行处理的说明图。 

例如、如图6A所示，终端1020的真实的位置假设从位置P(n-5)向位置P(n-4)移动、从位置P(n-4)向位置P(n-3)移动、从位置P(n-3)向位置P(n-2)移动、从位置P(n-2)向位置P(n-1)移动、从位置P(n-1)向定位位置Pg(n)移动。 

这种终端1020沿圆形移动，当定位位置Pg(n)表示其圆的中心坐标等时，定位位置Pg(n)和各个位置P(n-5)至P(n-1)之间的距离能够小于等于距离阈值γ。 

因此，只根据定位位置Pg(n)和各个位置P(n-5)至P(n-1)之间的距离小于等于距离阈值γ，不能正确判断终端1020是否移动。 

针对于此，如图6B所示，控制部1100基于累积距离评价程序1122，诸如对位置P(n-1)和当前位置Pg(n)之间的距离a1是否小于等于累积距离阈值γs进行判断。接着，控制部1100对位置P(n-2)和当前位置Pg(n)之间的距离进行累积、即累积距离a1+a2是否小于等于累积距离阈值γs进行判断。接着，控制部1100对位置P(n-3)和当前位置Pg(n)之间的距离进行累积、即累积距离a1+a2+a3是否小于等于累积距离阈值γs进行判断。 

这样，控制部1100计算出从各个位置P(n-1)等到当前的定位位置Pg(n)的路程的距离(累积距离)，对累积距离是否小于等于累积距离阈值γs进行判断。累积距离阈值γs被预先规定、诸如 20米(m)。累积距离阈值γs以下的范围是累积距离容许范围的一例。 

如图3所示，终端1020在第一存储部1110中存储有静止状态判断程序1124。静止状态判断程序1124是控制部1100用于判断Buff中的各个位置P(n-1)等是否满足静止条件B的程序。静止状态判断程序1124和控制部1100是静止条件判断部的一例。 

图7是根据静止状态判断程序1124进行处理的说明图。 

如图7所示，静止条件B是满足条件1、条件2、条件3以及条件4所有条件的状态。静止条件B是静止条件的一例。 

条件1是当前速度v(n)及Buff内的各个速度v(n-1)等的双方都小于等于速度阈值β。为了满足条件1，诸如对当前速度v(n)和速度v(n-1)的关系而言，需要当前速度v(n)和速度v(n-1)的双方都小于等于速度阈值β。 

条件2是经过时间小于等于时间阈值α。 

条件3是当前的定位位置Pg(n)和各个位置P(n-1)等的距离小于等于距离阈值γ。 

条件4是累积距离小于等于累积距离阈值γs。 

控制部1100基于静止状态判断程序1124，按新的顺序判断在Buff中的位置P是否满足静止条件B。 

具体地说，控制部1100首先判断当前的移动速度v(n)是否小于等于速度阈值β。也就是说，控制部1100在判断当前的移动 速度v(n)不在速度阈值β以下的情况下，不必对各个位置P(n-1)是否满足静止条件B进行判断，就停止静止条件B的判断。 

控制部1100当判断当前的移动速度v(n)小于等于速度阈值β时，利用和当前的定位位置Pg(n)的关系，判断各个位置P(n-1)是否满足静止条件B。接着，对当前的定位位置Pg(n)和位置P(n-2)进行是否满足静止条件B的判断。这样，控制部1100按照新的顺序判断位置P(n-1)等是否满足静止条件B，在判断位置P(n-1)不满足静止条件B时，停止静止条件B的判断。 

如图3所示，终端1020在第一存储部1110中存储有平均位置计算程序1126。平均位置计算程序1126是控制部1100用于对满足静止条件B的位置P(n-1)等和通过定位计算出的当前的定位位置Pg(n)进行平均化、并计算出平均位置Pav的程序。平均位置Pav是平均位置的一例。平均位置计算程序1126和控制部1100是平均位置计算部的一例。 

图8是根据平均位置计算程序1126进行处理的一例。 

如图8所示，例如、当满足静止条件B的位置P为位置P(n-1)、P(n-2)、P(n-3)、P(n-4)、及P(n-5)的情况下，计算出位置P(n-1)至位置P(n-5)和定位位置Pg(n)的平均的位置。 

这样，控制部1100计算出满足静止条件B全部的位置和定位位置Pg(n)的平均的位置。例如、当Buff内的全部的位置P满足静止条件B时，和定位位置Pg(n)合在一起，对11个的位置进行平均化处理。

控制部1100将表示平均位置Pav的平均位置信息1160存储到第二存储部1150中。 

如图3所示，控制部1020在第一存储部1110中存储有位置输出程序1128。位置输出程序1128是控制部1100用于输出平均位置Pav或定位位置Pg(n)中的一个的程序。位置输出程序1128和控制部1100是位置输出部的一例。 

具体地说，控制部1100在存在满足上述的静止条件B的位置P时，将平均位置Pav显示在显示装置1036(参照图2)上。 

针对于此，控制部1100在没有满足上述的静止条件B的位置P时，将定位位置Pg(n)显示在显示装置1036上。 

如图3所示，终端1020在第一存储部1110中存储有位置存储程序1130。位置存储程序1130是控制部1100用于将平均位置Pav或定位位置Pg(n)存储到Buff的程序。位置存储程序1130和控制部1100是位置存储部的一例。 

控制部1100在将平均位置Pav显示在显示装置1036上时，将平均位置Pav作为新的位置P(n-1)存储到Buff中。 

针对于此，控制部1100在将位置Pg(n)显示在显示装置1036上时，将位置Pg(n)作为新的位置P(n-1)存储到Buff中。 

图9是Buff的一例。 

终端1020如上述的构造。 

如上述，终端1020能够对满足静止条件B的位置P(n-1)等和通过定位计算出的当前的定位位置Pg(n)进行平均化，并计 算出平均位置Pav。也就是说，终端1020不是对根据上次的定位位置和上次的速度矢量以及经过时间推定的预测位置，和本次的定位位置Pg(n)进行平均化(校正)。而是终端1020对满足静止条件B的位置P(n-1)等和通过定位计算出的当前的定位位置Pg(n)进行平均化并计算出平均位置Pav。因此，对当前的定位位置Pg(n)进行校正，不受上次的速度矢量的精度的影响。 

此外，在终端1020静止的情况下，定位位置Pg(n)通过真实的位置附近的坐标连续示出。而且，平均位置Pav通过平均化降低偏离(分散)，所以更接近于真实的位置的附近。针对于此，真实的位置不一定位于预测位置的附近。 

换句话说，满足静止条件B的位置P可靠性高。而且，满足静止条件B的位置可以存在多个。 

因此，在根据对位置P(n-1)等和当前的定位位置Pg(n)进行平均化并输出的平均位置Pav，从而与输出对预测位置和当前的定位位置Pg(n)进行平均的位置相比时，输出位置远远接近于真实的位置。 

基于此，能够输出具有可靠性且精度高的位置。 

此外，静止条件B使用移动速度、经过时间以及距离这样的多个基准对终端1020的静止状态进行判断，所以能够高精度地对是否为静止状态进行判断。 

而且，静止条件B还包含有累积距离小于等于累积距离阈值γs的条件，例如、即使终端1020在近距离中沿圆形移动通过距离也不能对终端1020的静止状态进行判断的情况下，能够基于累积距离对静止状态进行判断。

以上是本实施例的终端1020的构造，但下面，利用图10主要对其动作例进行说明。 

图10是本实施例的终端1020的动作例的概括流程图。 

在图10中，假设终端1020进行单发定位(参照图5A)，下面进行说明。 

首先，终端1020进行定位(图10中的步骤STA1)。 

接着，终端1020对Buff内的各个位置P(n-1)等，进行是否满足静止条件B的判断(步骤STA2)。该步骤STA2是静止条件判断步骤的一例。 

接着，终端1020对是否存在满足静止条件B的位置P(n-1)进行判断(步骤STA3)。 

终端1020在上述的步骤步骤STA3中，当判断存在满足静止条件B的位置P(n-1)时，对满足静止条件B的全部的位置P(n-1)等和定位位置Pg(n)进行平均化处理，计算出平均位置Pav(步骤STA4)。该步骤STA4是平均位置计算部的一例。 

接着，终端1020输出平均位置Pav(步骤STA5)。该步骤STA5是位置输出步骤的一例。 

接着，终端1020将在单发定位中的最终的平均位置Pav作为位置P(n-1)存储到Buff中(步骤STA6)。该步骤STA6是位置存储步骤的一例。

在上述的步骤STA3中，终端1020当判断没有满足静止条件B的位置P(n-1)的情况下，输出当前的定位位置Pg(n)(步骤STA5A)。 

而且，终端1020在单发定位中的最终的定位中，在不计算平均位置Pav的情况下，将最终的定位位置Pg(n)存储到Buff中(步骤STA6A)。 

根据上述步骤，能够在静止的情况下，输出具有可靠性且精度高的位置。 

此外，终端1020能够在非静止的情况下，输出定位位置Pg(n)，输出对应移动状态的位置。 

[第一实施例的变形例] 

接着，对第一实施例的第一变形例进行说明。在本实施例中的终端1020A(参照图1)的构成与上述第一实施例的终端1020有很多结构是相同的，所以对相同部分标注相同的附图标记，在此省略对其说明，下面将以不同点为中心对其进行说明。 

图11表示终端1020A的速度阈值β、距离阈值γ等。 

如图11所示，在终端1020A中，在强电场中的速度阈值β被规定为每秒0.5米(m/s)。并且，在中电场中的速度阈值β被规定为每秒0.75米(m/s)。而且，在弱电场中的速度阈值β被规定为每秒2米(m/s)。 

强电场诸如为大于等于负(-)135dBm的信号强度。

中电场诸如为大于等于负(-)150dBm、且小于负(-)135dBm的信号强度。 

弱电场诸如为小于负(-)150dBm的信号强度。 

此外，在终端1020A中，在强电场中的距离阈值γ被规定为15米(m)。而且，在中电场中的距离阈值γ被规定为30米(m)。在弱电场中的距离阈值γ被规定为100米(m)。 

如上所述，速度阈值β及距离阈值γ根据接收环境被规定。 

因此，终端1020A能够根据接收环境对静止状态进行准确地判断。 

此外，速度阈值β及累积距离阈值γs为固定值。 

图12是根据位置存储程序1130A(参照图3)进行处理的说明图。 

如图12所示，控制部1110基于位置存储程序1130A，在Buff内的位置P达到规定数、即5个之前，将定位位置Pg存储到Buff中。该5个的规定数为预先规定。 

具体地说，如图12(1)至(5)所示，控制部1100在Buff内的位置P达到5个之前，将定位位置Pg存储到Buff中。 

针对于此，如图12(6)至(10)所示，在Buff内的位置P达到5个之后，计算出平均位置Pav的情况下，将平均位置Pav存储到Buff中。 

图13表示对本第一变形例的比较例。

如图13A所示，将最初的定位位置Pg作为最初的位置P(0)存储在Buff中，其次，对接近真实的位置的位置进行定位并计算出定位位置Pg(1)。这时，P(0)和Pg(1)的平均位置为Pav(1)。 

接着，如图13B所示，将Pav(1)作为P(1)存储在Buff中，其次，对接近真实的位置的位置进行定位并计算出平均位置Pg(2)。这时，P(0)和P(1)以及Pg(2)的平均位置为Pav(2)。 

这样，在将位置P存储在Buff的初始阶段中，将平均位置Pav存储在Buff中，最初的位置P(0)受到很大影响，平均位置Pav不能迅速接近真实的位置。 

图14表示在本第一变形例中向Buff存储的位置存储法的一例。 

如图14A所示，将定位位置Pg作为最初的位置P(0)存储在Buff中，其次，对接近真实的位置的位置进行定位并计算出定位位置Pg(1)。这时，P(0)和Pg(1)的平均位置为Pav。 

而且，如图14B所示，将Pg(1)作为P(1)存储在Buff中，其次，对接近真实的位置的位置进行定位并计算出定位位置Pg(2)。这时，P(0)和P(1)以及Pg(2)的平均位置为Pav(2A)。Pav(2A)比比较例的平均位置Pav(2)更接近真实的位置。 

这样，在将位置P存储在Buff中的初始阶段中，不将平均位置Pav存储到Buff中，而是能够通过将定位位置Pg存储到Buff中，降低对最初的位置P(0)的影响，更迅速地使平均位置Pav接近真实的位置。 

如上所述，即使最初存储在Buff中的位置P与真实的位置偏离很大，终端1020A也能够迅速地降低其影响。

[第一实施例的第二变形例] 

接着，对第一实施例的第二变形例进行说明。在第二变形例中的终端1020B(参照图1)的构成与上述第一实施例的终端1020有很多结构是相同的，所以对公共部分标注相同的附图标记，在此省略对其说明，下面将以不同点为中心对其进行说明。 

图15是终端1020B根据存储在第一存储部1110中的位置存储程序1130B(参照图3)进行处理的说明图。 

位置存储程序1130B在连发定位(参照图5B)中发挥作用。 

如图15A所示，假设在Buff中保持10个位置P。在该状态下，终端1020B开始连发定位，控制部1100基于位置存储程序1130B，将在定位时间内最初计算出的平均位置Pav(稳定位置Pst)存储在Buff中。 

接着，在连发定位的结束时，控制部1100利用最后计算出的平均位置Pav对稳定位置Pst进行更新。 

而且，在最后不对平均位置Pav进行计算及输出，就输出定位位置Pg时，通过其最后的定位位置Pg对稳定位置Pst进行更新。 

而且，在连发定位的中途，虽然可以存在定位位置Pg的偏离收容在预先规定的会聚范围内的时候，但终端1020B不必在Buff中存储该时的定位位置Pg，而最后将稳定位置Pst存储在Buff中。这是因为即使定位位置Pg的偏离收容在预先规定的会聚范围内，由于定位误差，该时的定位位置Pg也可能处于与真实的位置偏离较大的状态(所谓的“位置远离”)，如果将该种位置存储在Buff中，就可能给以后的平均化带来不好的影响。

如上所述，终端1020B在Buff中存储有稳定位置Pst，所以能够最先将新的位置存储到Buff中。基于此，能够不等连发定位的结束时间，就最先将新的位置存储在Buff中。基于此，后续的平均位置Pav也能够提前反映新的位置。 

此外，终端1020B通过最后计算出的平均位置Pav，对稳定位置Pst进行更新，所以能够在定位时间结束时，将精度高的位置存储到Buff中。 

图16表示终端1020B的速度阈值β、距离阈值γ等。 

如图16所示，在终端1020B中，在计算出稳定位置Pst之后，在强电场中的速度阈值β从每秒0.5米(m/s)改变为每秒0.3米(m/s)。而且，在中电场中的速度阈值β从每秒0.75米(m/s)改变为每秒0.6(m/s)。在弱电场中的速度阈值β从每秒2米(m/s)改变为每秒1.2米(m/s)。 

此外，在终端1020A中，在计算出稳定位置Pst之后，在强电场中的距离阈值γ从15米(m)改变为10米(m)。而且，在中电场中的距离阈值γ从30米(m)改变为20米。在弱电场中的距离阈值γ从100米(m)改变为70米(m)。 

如上所述，在计算出稳定位置Pst之后，速度阈值β及距离阈值γ变小。换句话说，在计算出稳定位置Pst之后，使静止条件变得严格。 

如果将平均位置Pav一次计算出并保持在Buff中的话，作为用于判断静止条件的基准的Buff内的位置，反映最新的位置。

因此，终端1020B能够在反映最新的位置之后，通过使静止条件B变得严格，从而更准确地对静止条件进行判断。 

图17是终端1020B根据存储在第一存储部1110中的静止状态判断程序1124进行处理的说明图。 

如图17A及图17B所示，控制部1100基于静止状态判断程序1124B，在当前的速度v(n)小于等于速度阈值β时，按从Buff内的新的位置P开始的顺序，对是否满足静止条件进行判断。 

具体地说，对Buff(1)内的位置P(n-1)最初是否满足静止条件B进行判断，接着，对Buff(2)内的位置P(n-2)是否最初满足静止条件B进行判断，以这样的方式，按从新的位置P开始的顺序对是否满足静止条件B进行判断。 

如图17A所示，控制部1100基于静止状态判断程序1124B，即使在Buff(3)中的位置P(n-3)不满足静止条件B的情况下，也继续进行Buff(4)中的位置P(n-4)是否满足静止条件B的判断。 

而且，在图17A的例子中，能够使用除不满足静止条件B的Buff内的位置P(n-3)以外的全部的位置P进行平均位置Pav的计算。 

针对于此，如图17B所示，控制部1100基于静止状态判断程序1124B，在Buff(3)的位置P(n-3)不满足静止条件B、且连续的Buff(4)的位置P(n-4)不满足静止条件B的情况下，停止是否满足静止条件B的判断。

而且，保持在Buff(3)、Buff(4)、Buff(5)等中的位置P不用于平均位置Pav的计算，只将保持在满足静止条件B的Buff(1)及Buff(2)中的位置P用于平均位置Pav的计算。 

如上所述，控制部1100只要Buff内的位置P不满足静止条件B的状态不连续，就利用满足静止条件B的位置P进行平均化。 

因此，例如、一个位置(图17A的Buff(3)的位置P)有大的误差，即使错误判断不满足静止状态B的情况下，也能够利用其以前计算出的位置P进行平均化，所以能够充分确保用于平均化处理的位置P的数目，提高平均位置Pav的精度。 

(程序及计算机可读存储介质等) 

本发明提供定位装置的控制程序，可使计算机执行上述的动作例的静止条件判断步骤；平均位置计算步骤；位置输出步骤；位置存储步骤。 

此外，还可以提供记录有这种定位装置的控制程序等的计算机可读存储介质。 

通过存储介质将这些定位装置的控制程序等安装在计算机上，并通过计算机使这些程序处于可执行状态，程序存储介质不仅包括：例如象软盘(注册商标)这样的软磁盘、CD-ROM(Compact DiscRead Only Memory：光盘驱动器)、CD-R(Compact Disc-Recordable：可记录光盘驱动器)、CD-RW(Compact Disc-Rewritable：可重写光盘驱动器)、DVD(Digital Versatile Disc：数字化视频光盘驱动器)等的包式介质，还可以通过暂时或永久存储程序的半导体存储器、磁盘存储器、或光盘存储器等来实现。

[第二实施例] 

图18是本发明的第二实施例的终端2020等的概况图。 

如图18所示，终端2020由使用者A持有。终端2020能够接收来自定位卫星、诸如GPS卫星12a、12b、12c、12d、12e、12f、12g以及12h的信号G1、G2、G3、G4、G5、G6、G7以及G8。该信号G1等是卫星信号的一例。而且，终端2020是定位装置的一例。 

使用者A在山道MR中，诸如因遇险等待救助。而且，当使用者静止时，终端2020也静止。终端2020的真实的位置为位置r1。终端2020能够在终端2020实际静止的状态下，通过输出尽量接近真实位置r1的位置，提高使用者A的救助的准确性。 

此外，当使用者步行时，终端2020微速移动。这时，终端2020的真实的位置诸如从位置r1稍微偏离。终端2020能够在终端2020实际处于微速移动的状态下，通过输出对应微速移动的位置，提高使用者A救助的准确性。 

不过，由于GPS卫星12a等在其卫星轨道上移动、信号G1等的接收状态每时每刻都在改变，所以定位位置也每时每刻在改变。诸如随着经过时间以定位位置P0、P1、P2、P3、P4的方式改变。 

此外，虽然终端2020微速移动，但是存在连续计算出的定位位置之间彼此偏离较大的问题。 

如以下说明，终端2020能够在静止状态或微速移动状态的情况下，对应移动状态，输出具有可靠性且精度高的位置。 

即，在本实施例中，将终端2020静止的状态或微速移动的状态通称为移动状态。

终端1020诸如是能够进行定位运算，将取得的位置信息和地图信息一同显示的便携式汽车导航装置。 

终端1020诸如是便携式电话机，也可以是汽车导航装置、PHS(Personal Handy-phone System：个人便携式电话系统)、PDA(Personal Digital Assistance：个人数字助理)等，但并不限于此。 

此外，可以与本实施例不同，GPS卫星12a等不限于8个，诸如可以是大于等于3个小于等于7个，也可以是大于等于9个。 

(终端2020的主要硬件构造) 

如图19所示，终端2020含有计算机，计算机含有总线2022。 

在该总线2022上连接有CPU(Central Processing Unit：中央处理装置)2024、存储装置2026、外部存储装置2028等。存储装置2026诸如是RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)等。外部存储器2028诸如是HDD(Hard Disk Drive：硬盘)等。 

此外，在该总线2022上还连接有：用于输入各种信息等的输入装置2030、用于接收来自GPS卫星12a等的信号G1等的GPS装置2032、通信装置2034、用于显示各种信息的显示装置2036、时钟2038、以及电源装置2040。 

(终端2020的主要软件构造) 

图20是表示终端2020的主要软件构造的概况图。

如图20所示，终端2020包括：用于控制各部的控制部2100、与图19的GPS装置2032对应的GPS部2102、与时钟2038对应的计时部2104，以及其他。 

终端2020还包括：用于存储各种程序的第一存储部2110、以及用于存储各种信息的第二存储部2150。 

如图20所示，终端2020在第二存储部2150中包含有Buff。Buff是确保在第二存储部2150内的存储领域。 

图21是Buff的一例。 

如图21所示，在Buff中保持位置P(n-1)至P(n-10)。将位置P(n-1)等通称为位置P。 

位置P(n-1)等是在过去的定位(后述的单发定位或连发定位)中被存储在Buff中的位置。 

此外，在Buff中与各个位置P(n-1)等对应，保持有这些位置的算出时刻t(n-1)等。 

此外，在Buff中与各个位置P(n-1)等对应，保持有计算出这些位置时的终端2020的移动速度v(n-1)等。 

位置P(n-1)等是参照位置的一例。Buff是位置保持部的一例。 

如图20所示，终端2020在第二存储部2150中存储有卫星轨道信息2152。卫星轨道信息2152包含有概略星历2152a及精密星历2152b。

概略星历2152a是表示全部的GPS卫星12a等(参照图18)的概略的轨道信息。概略星历2152a能够从任意的GPS卫星12a等的信号G1等并译码取得。 

精密星历2152b是表示各个GPS卫星12a等(参照图18)的精密轨道的信息。例如、为了取得GPS卫星12a的精密星历2152b，需要接收来自GPS卫星12a的信号G1并译码取得。 

终端2020利用卫星轨道信息2152进行定位。 

如图20所示，终端2020在第一存储部2110中存储有卫星信号接收程序2112。卫星信号接收程序2112是控制部2100用于接收来自GPS卫星12a等的信号G1等的程序。 

具体地说，控制部2100参照概略星历2152a对在当前时刻中可以观测的GPS卫星12a等进行判断，接收来自可以观测的GPS卫星12a等的信号G1等。这时，自位置为基准，例如、利用保持在Buff中的上次的位置P(n-1)。 

如图20所示，终端2020在第一存储部2110中存储有定位程序2114。定位程序2114是控制部2100用于基于通过GPS部2102接收的信号G1等，计算出当前的定位位置Pg(n)的程序。定位位置Pg(n)是当前的定位位置的一例。 

具体地说，控制部2100诸如从大于等于3个的GPS卫星12a等接收信号G1等，利用信号G1等从各个GPS卫星12a等发送的时刻和到达终端2020的时刻之间的差、即延迟时间，求得各个GPS卫星12a等和终端2020之间的距离、即伪距。而且，使用利用各个GPS卫星12a等的精密星历2152b计算出各个GPS卫星12a等在卫星轨道上的位置及上述的伪距，对当前位置进行定位运算。

控制部2100将表示当前的定位位置Pg(n)的定位位置信息2154存储到第二存储部2150中。即，将各个时刻的定位位置Pg(n)等通称为定位位置Pg。 

图22是基于定位程序2114进行的定位种类示意图。 

作为定位的种类，有图22A所示的单发定位和图22B所示的连发定位。 

如图22A所示，单发定位是当定位位置Pg的偏离收容在预先规定的会聚范围内时、或者在计算出稳定位置Pst时的任意时刻结束定位的定位方式。在这里，预先规定的会聚范围是指诸如大于等于两个的定位位置Pg(n)的偏离在100米(m)以内。而且，稳定位置Pst是指终端2020最初计算出的平均位置Pa或Pb。关于平均位置Pa及Pb后面进行描述。 

针对于此，如图22B所示，连发定位是当定位位置Pg的偏离收容在预先规定的会聚范围内时之后，或计算出稳定位置Pst之后、并且在进行了预先规定的固定时间或固定次数的定位之后，结束定位的定位方式。 

如上所述，无论单发定位还是连发定位，都包括多次定位。而且，多次的定位是在预先规定的规定时间中进行，所以单发定位和连发定位都在由多次的定位构成的定位时间中进行。 

而且，还可以不同于本实施例，作为定位种类，还有连续定位，所述连续定位是指当定位位置Pg的偏离收容在预先规定的会聚范围内的时候、或计算出稳定位置Pst之后，到通过用户输入结束定位的指令之前继续进行定位。

控制部2100基于定位程序2114计算出定位时间t(n)，所述定位时间t(n)是计算出定位位置Pg(n)的时间。该定位时间t(n)是在定位过程中计算出的GPS时间。 

控制部2100将表示定位时间t(n)的定位时间信息2156存储到第二存储部2150中。即，将定位时间t(n)称为当前时刻t(n)。 

定位程序2114还是控制部2100用于根据信号G1等计算出终端2020的移动速度的程序。 

具体地说，控制部2100基于来自多个GPS卫星12a等的信号G1等的多普勒偏移，计算出各个GPS卫星12a等和终端2020的相对速度，计算出终端2020的移动速度、即移动速度v(n)(例如、参照日本特开平8-68651号公报的段落【0016】至【0018】)。 

控制部2100将表示移动速度v(n)的移动速度信息2158存储到第二存储部2150中。即，将移动速度v(n)通称为当前速度v(n)。 

如图20所示，终端2020在第一存储部2110中存储有经过时间评价程序2116。 

图23是根据经过时间评价程序2116进行处理的说明图。 

如图23所示，控制部2100基于经过时间评价程序2116，首先，对从Buff中的各个时刻t(n)等开始到当前时刻t(n)的经过时间是否小于等于时间阈值α1进行判断。时间阈值α1被预先规定、诸如为180秒(s)。

其次，控制部2100首先对从Buff中的最新时刻t(n)到当前时刻t(n)的经过时间是否小于等于时间阈值α2进行判断。时间阈值α2被预先规定、诸如为60秒(s)。 

如图20所示，终端2020在第一存储部2110中存储有速度评价程序2118。 

图24是根据速度评价程序2118进行处理的说明图。 

如图24所示，首先，控制部2100基于速度评价程序2118，对当前速度v(n)及Buff中的各个速度v(n-1)等是否小于等于速度阈值β1进行判断。速度阈值β1被预先规定、诸如为每秒0.5米(m/s)。 

其次，控制部2100对当前速度v(n)及Buff中的最新的速度v(n-1)是否小于等于速度阈值β2进行判断。速度阈值β2被预先规定、诸如每秒2.0米(m/s)。 

如图20所示，终端2020在第一存储部2110中存储有距离评价程序2120。 

距离评价程序2120是控制部2100用于判断Buff中的各个位置P(n-1)等和当前位置Pg(n)之间的距离，是否小于等于距离阈值γ的程序。距离阈值γ被预先规定、诸如15米(m)。 

如图20所示，终端2020在第一存储部2110中存储有累积距离评价程序2122。累积距离评价程序2122是控制部2100用于判断从各个位置P(n-1)等到当前的定位位置Pg(n)的路程的距离、即累积距离，是否小于等于预先规定的累积距离阈值γs的程序。 

图25是根据累积距离评价程序2122进行处理的说明图。

例如、如图25A所示，终端2020的真实的位置假设从位置P(n-5)向位置P(n-4)移动、从位置P(n-4)向位置P(n-3)移动、从位置P(n-3)向位置P(n-2)移动、从位置P(n-2)向位置P(n-1)移动、从位置P(n-1)向定位位置Pg(n)移动。 

这样终端2020沿圆形移动，当定位位置Pg(n)表示其圆的中心的坐标等时，定位位置Pg(n)和各个位置P(n-5)至P(n-1)之间的距离能够小于等于距离阈值γ。 

因此，只根据定位位置Pg(n)和各个位置P(n-5)至P(n-1)之间的距离小于等于距离阈值γ，不能正确判断终端2020是否静止。 

针对于此，如图25B所示，控制部2100基于累积距离评价程序2122，诸如和位置P(n-1)的距离a1是否小于等于累积距离阈值γs进行判断。接着，控制部2100对从位置P(n-2)的累积距离a1+a2是否小于等于累积距离阈值γs进行判断。接着，控制部2100对从位置P(n-3)的累积距离a1+a2+a3是否小于等于累积距离阈值γs进行判断。 

这样，控制部2100计算出从各个位置P(n-1)等到当前的定位位置Pg(n)的路程的距离(累积距离)，对累积距离是否小于等于累积距离阈值γs进行判断。累积距离阈值γs被预先规定、诸如20米(m)。 

如图20所示，终端2020在第一存储部2110中存储有移动状态判断程序2124。静止状态判断程序2124是控制部2100用于对终端2020的移动状态进行判断的程序。移动状态判断程序2124和控制部2100是移动条件判断部的一例。

图26是根据移动状态判断程序2124进行处理的说明图。 

如图26所示，首先，控制部2100基于移动状态判断程序2124，首先对终端2020的移动状态是否满足静止条件B1进行判断，接着，对是否满足微速移动状态B2进行判断。 

满足静止条件B1，需满足条件1、条件2、条件3以及条件4的全部条件。静止条件B1是控制部2100用于判断终端2020静止的条件，是静止条件的一例。 

条件1是当前速度v(n)及Buff内的各个速度v(n-1)等都小于等于速度阈值β1。满足条件1，诸如对当前速度v(n)和速度v(n-1)的关系而言，需要当前速度v(n)和速度v(n-1)都小于等于速度阈值β1。 

条件2是经过时间小于等于时间阈值α1。 

条件3是当前的定位位置Pg(n)和各个位置P(n-1)等的距离小于等于距离阈值γ。 

条件4是累积距离小于等于累积距离阈值γs。 

控制部2100基于移动状态判断程序2124，按新的顺序判断在Buff中的位置P是否满足静止条件B。 

具体地说，控制部2100首先判断当前的移动速度v(n)是否小于等于速度阈值β。即，控制部2100在判断当前的移动速度v(n)不在速度阈值β以下的情况下，不必判断各个位置P(n-1)是否满足静止条件B，就停止静止条件B1的判断。

控制部2100当判断当前的移动速度v(n)小于等于速度阈值β1时，利用和当前的定位位置Pg(n)的关系，判断各个位置P(n-1)是否满足静止条件B1。接着，对在当前的定位位置Pg(n)和位置P(n-2)中进行是否满足静止条件B1进行判断。这样，控制部2100按照新的顺序位置判断P(n-1)是否满足静止条件B1，在判断位置P(n-1)不满足静止条件B1时，停止静止条件B的判断。 

为满足微速移动条件B2，必须满足条件5及条件6。 

微速移动条件B2是控制部2100用于判断终端2020微速移动的条件，是微速移动条件的一例。 

条件5是当前速度v(n)及Buff内的最新的速度v(n-1)的双方都小于等于速度阈值β2。 

条件6是从最新的时刻t(n-1)到当前时刻t(n)的经过时间小于等于时间阈值α2。 

控制部2100对终端2020的移动状态是否满足静止条件B1进行判断，当不满足静止条件B1的情况下，对是否满足微速移动条件B2进行判断。 

如图20所示，终端2020在第一存储部2110中存储有平均位置计算程序2126。平均位置计算程序2126是控制部2100用于对至少大于等于一个的位置P(n-1)等和通过定位计算出的当前的定位位置Pg(n)进行平均化并计算出平均位置Pa或Pb的程序。平均位置Pa或Pb是平均位置的一例。平均位置计算程序2126和控制部2100是平均位置计算部的一例。

平均位置计算程序2126包含有第一平均位置计算程序2126a和第二平均位置计算程序2126b。 

图27是根据平均位置计算程序2126进行处理的一例。 

如图27A所示，控制部2100基于第一平均位置计算程序2126a，对满足静止条件B1全部的位置P和定位位置Pg(n)进行平均化处理。 

例如、当满足静止条件B的位置P为位置P(n-1)、P(n-2)、P(n-3)、P(n-4)、及P(n-5)的情况下，计算出位置P(n-1)至位置P(n-5)和定位位置Pg(n)的平均的位置。 

这样，控制部2100计算出满足静止条件B1全部的位置和定位位置Pg(n)的平均的位置。例如、当Buff内的全部的位置P满足静止条件B2时，和定位位置Pg(n)合在一起，对11个的位置进行平均化处理。 

控制部2100将表示平均位置Pa的平均位置信息2160存储到第二存储部2150中。 

如图27B所示，控制部2100基于第二平均位置计算程序2126b，在满足微速移动条件B2的情况下，对最新的位置P(n-1)和定位位置Pg(n)进行平均化处理并计算出平均位置Pb。 

控制部2100将表示平均位置Pb的第二平均位置信息2162存储到第二存储部2150中。 

如上所述，是否满足微速移动条件B2的判断只有在不满足静止条件B1的情况下进行，所以基于第二平均位置计算程序2126b 的平均化处理只有在不基于第一平均位置计算程序2126a计算平均位置Pa的情况下实施。 

如图20所示，控制部2020在第一存储部2110中存储有位置输出程序2128。位置输出程序2128是控制部2100用于输出平均位置Pa、Pb或定位位置Pg(n)中任一个的程序。位置输出程序2128和控制部2100是位置输出部的一例。 

具体地说，控制部2100在有满足上述的静止条件B1的位置P时，将平均位置Pa显示在显示装置2036(参照图19)上。 

而且，控制部2100在没有满足上述的静止条件B1的位置P、终端2020的移动状态满足微速移动条件B2的情况下，将平均位置Pb显示在显示装置2036上(参照图19)。 

针对于此，控制部2100在没有满足上述的静止条件B1的位置，终端2020的移动状态也不满足微速移动条件B2的情况下，将定位位置Pg(n)显示在显示装置2036上。 

如图20所示，终端2020在第一存储部2110中存储有位置存储程序2130。位置存储程序2130是控制部2100用于将平均位置Pa、Pb或定位位置Pg(n)存储到Buff的程序。位置存储程序2130和控制部2100是位置存储部的一例。 

图28是根据位置存储程序2130进行处理中的Buff的一例。 

如图28所示，控制部2100将单发定位或连发定位的最后输出的平均位置Pa、Pb或定位位置Pg(n)作为新的位置P(n-1)存储到Buff中。

控制部2100在将平均位置Pa显示在显示装置2036上时，将平均位置Pa作为新的位置P(n-1)存储到Buff中。 

而且，控制部2100在将平均位置Pb显示在显示装置2036上时，将平均位置Pb作为新的位置P(n-1)存储到Buff中。 

针对于此，控制部2100在将位置Pg(n)显示在显示装置2036上时，将位置Pg(n)作为新的位置P(n-1)存储到Buff中。 

终端2020具有如上所述构成。 

终端2020能够基于其移动状态计算出平均位置Pa或Pb。也就是说，终端2020不是对根据上次的定位位置和上次的速度矢量以及经过时间推定的预测位置，和本次的定位位置Pg(n)进行平均化(校正)。而是终端2020基于其移动状态，对Buff中的位置P和通过定位计算出的当前的定位位置Pg(n)进行平均化并计算出平均位置Pa或Pb。因此，对当前的所述定位位置Pg(n)进行校正，不受上次的速度矢量的精度的影响。 

在终端2020静止的情况下，定位位置Pg(n)通过真实的位置的附近的坐标连续示出。而且，在终端2020微速移动时，定位位置Pg(n)通过从固定的位置稍稍偏离的坐标示出。 

在这里，位置P通过平均化来降低定位位置Pg(n)的位置的偏离，所以当终端2020静止时或微速移动时，表示真实的位置的附近的坐标。针对于此，真实的位置未必位于预测位置的附近。 

因此，在根据对位置P和当前的定位位置Pg(n)进行平均化并输出的平均位置Pa或Pb，从而与输出对预测位置和当前的定位 位置Pg(n)进行平均的位置相比时，输出位置远远接近于真实的位置。 

基于此，能够输出具有可靠性且精度高的位置。 

此外，静止条件B1使用移动速度、经过时间以及距离多个基准对终端2020的静止状态进行判断，所以能够高精度地对是否为静止状态进行判断。 

而且，静止条件B1还包含有累积距离小于等于累积距离阈值γs的条件，例如、终端2020在近距离中沿圆形移动，即使根据距离也不能对终端2020的静止状态进行判断的情况下，能够基于累积距离对静止状态进行判断。 

微速移动条件B2也使用移动速度及经过时间多个的基准对终端2020的微速移动状态进行判断，所以能够高精度地对是否为移动状态进行判断。 

以上是本实施例的终端2020的构造，但下面，利用图29及图30主要对其动作例进行说明。 

图29及图30是本实施例的终端2020的动作例的概括流程图。 

在图29及图30中，假设终端2020进行连发定位(参照图22B)，下面进行说明。而且，连发定位是在计算出稳定位置Pst之后(或定位位置Pg的偏离收容在规定范围内之后)、进行了规定数、即10次的定位时，结束定位，下面进行说明。 

首先，终端2020进行定位(图29中的步骤STB1)。

接着，终端2020对Buff内的各个位置P(n-1)，进行是否满足静止条件B1的判断(步骤STB2)。该步骤STB2是移动状态判断步骤的一例。 

终端2020在上述的步骤步骤STB2中，当判断有满足静止条件B1的位置P时，对满足静止条件B1的全部的位置P(n-1)等和定位位置Pg(n)进行平均化处理，计算出第一平均位置Pa(步骤STB3)。该步骤STB3是平均位置计算部的一例。 

接着，终端2020输出第一平均位置Pa(步骤STB5)。该步骤STB5是位置输出步骤的一例。 

而且，也可以不同于本实施例，在步骤STB3中，Buff内的位置限于大于等于5个时，可以计算出第一平均位置Pa。而且，在Buff内的位置不足5个时，在步骤STB4中，可以输出定位位置Pg(n)。 

接着，终端2020对是否是单发定位中的最终的定位进行判断(步骤STB5).具体地说，对是否计算出稳定位置Pst之后(或定位位置Pg(n)的偏离收容在规定范围内之后)、进行了规定数、即10次的定位进行判断。 

在步骤STB5中，终端2020在判断为最终的定位时，将平均位置Pa作为位置P(n-1)存储到Buff中。(步骤STB6)。该步骤STB6是位置存储步骤的一例。 

在上述的步骤STB2中，终端2020在判断没有满足静止条件B1的位置P(n-1)等的情况下，对多个定位位置Pg(n)是否收容在会聚范围内进行判断(图30中的步骤STB101)。在这里，多个定位位置Pg(n)位于会聚范围内的状态就是定位位置Pg(n) 的偏离为预先规定的规定范围内、即诸如收容在100米(m)以内的状态。 

终端2020判断多个定位位置Pg(n)不位于会聚范围内，返回到步骤STB1，继续进行定位位置Pg(n)的计算。 

针对于此，在步骤STB101中，终端2020判断多个定位位置Pg(n)位于会聚范围内，对终端2020的移动状态是否满足微速移动条件B2进行判断(步骤STB102)。 

在步骤STB102中，终端2020在判断终端2020的移动状态满足微速移动条件B2的情况下，对最新的位置P和当前的定位位置Pg(n)进行平均化处理，计算出第二平均位置Pb(步骤STB103)。该步骤STB103也是平均位置计算步骤的一例。 

接着，终端2020输出第二定位位置Pb(步骤STB104)。该步骤STB104也是位置输出步骤的一例。 

接着，终端2020对是否为单发定位中的最终的定位进行判断(步骤STB105)，如为最终的定位，将第二平均位置Pb存储到Buff中(步骤STB106)。该步骤STB106也是位置存储步骤的一例。 

在步骤STB105中，终端2020判断不是在单发定位中最终的定位，返回到步骤STB1。 

在上述的步骤STB101中，当判断不满足微速移动条件B2的情况下，输出当前的定位位置Pg(n)(步骤STB201)。 

接着，终端2020对是否为单发定位中的最终的定位进行判断(步骤STB202)，如是最终的定位，将定位位置Pg(n)存储到Buff中(步骤STB203)。

在步骤STB202中，终端2020判断不是在单发定位中的最终的定位时，返回到步骤STB1。 

通过上述的步骤，能够计算出在静止状态中的平均位置Pa，输出具有可靠性且精度高的位置。 

此外，终端2020能够在微速移动时计算出平均位置Pb，在微速移动时，输出对应移动状态的位置。 

此外，能够在既不是静止状态，也不是微速移动状态的情况下，输出定位位置Pg(n)，所以能够输出迅速追随移动中的真实的位置的位置。 

此外，如步骤STB102中说明的，终端2020在定位位置Pg(n)的偏离收容在预先规定的规定范围内时，计算出第二定位位置Pb。因此，能够在确保定位位置Pg稳定、可靠性之后，输出平均位置Pb。 

针对于此，终端2020在计算第一平均位置Pa时，不等定位位置Pg(n)的偏离收容在预先规定的规定范围内就计算出第一定位位置Pa。第一平均位置Pa与大于等于一个的位置P进行平均化，所以即使不等定位位置Pg(n)的偏离收容在预先规定的规定范围内，第一平均位置Pa也是表示真实的位置的附近可靠性高的位置。 

(程序及计算机可读存储介质等) 

本发明提供定位装置的控制程序，可使计算机执行上述的动作例的移动状态判断步骤；平均位置计算步骤；位置输出步骤；位置存储步骤。

此外，还可以提供记录有这种定位装置的控制程序等的计算机可读存储介质。 

通过存储介质将这些定位装置的控制程序等安装在计算机上，并通过计算机使这些程序处于可执行状态，程序存储介质不仅包括：例如象软盘(注册商标)这样的软磁盘、CD-ROM(Compact DiscRead Only Memory：光盘驱动器)、CD-R(Compact Disc Recordable：可记录光盘驱动器)、CD-RW(Compact Disc-Rewritable：可重写光盘驱动器)、DVD(Digital Versatile Disc：数字化视频光盘驱动器)等的包式介质，还可以通过暂时或永久存储程序的半导体存储器、磁盘存储器、或光盘存储器等来实现。 

本发明不限于上述的各个实施例。也可以是上述的各个实施例的组合 

如上所述，对本发明的实施例进行了详细说明，但根据本发明的发明点和效果只要不脱离本发明的实质宗旨的各种变形对本领域的技术人员来说都是显而易见的。因此，这种变形例也应该包含在本发明的保护范围内。

Claims (7)

1.一种定位装置，基于来自定位卫星的信号、即卫星信号进行定位，包括：

位置保持部，用于对多个参照位置进行保持；

静止条件判断部，用于对所述参照位置是否满足静止条件进行判断；

平均位置计算部，用于对满足所述静止条件的所述参照

位置和通过定位而计算出的当前定位位置进行平均化，并计算出平均位置；

位置输出部，用于输出所述平均位置；以及

位置存储部，用于将所述平均位置作为所述参照位置存储在所述位置保持部中，

其中，所述静止条件是将满足第一条件至第四条件全部条件作为条件，

所述第一条件是从计算出预定数的所述参照位置的各个参照位置时的时刻到当前时刻的经过时间在预先规定的时间容许范围内，

所述第二条件是计算出预定数的所述参照位置的各个参照位置时的自定位装置的移动速度与当前的自定位装置的移动速度都在预先规定的容许速度范围内，

所述第三条件是预定数的所述参照位置的各个参照位置与当前所述定位位置之间的距离在预先规定的距离容许范围内，

所述第四条件是从预定数的所述参照位置到当前所述定位位置的路程的距离、即累积距离在预先规定的累积距离容许范围内。

2.根据权利要求1所述的定位装置，其中，根据所述卫星信号的接收环境规定所述静止条件。

3.根据权利要求1或2所述的定位装置，其中，所述位置存储部在达到预先规定的规定数之前将所述定位位置代替所述参照位置存储在所述位置保持部中，在达到规定数之后对所述参照位置进行存储。

4.根据权利要求1所述的定位装置，其中，所述位置存储部在包括多次定位的定位时间中，将最初计算出的所述平均位置存储在所述位置保持部中，根据在所述定位时间中最后计算出的所述平均位置，对保持在所述位置保持部的最初计算出的所述平均位置进行更新。

5.根据权利要求4所述的定位装置，其中，包含有静止条件变更部，所述静止条件变更部用于在计算出最初的所述平均位置之后，使所述静止条件变得严格。

6.根据权利要求1所述的定位装置，其中，所述平均位置计算部包括判断部，用于判断所述参照位置不满足所述静止条件的状态是否连续，只有在所述判断部判断为不连续时，利用满足所述静止条件的所述参照位置进行平均化。

7.一种定位装置的控制方法，所述定位装置基于来自定位卫星的信号、即卫星信号进行定位，包含有对多个参照位置进行保持的位置保持部，所述定位装置的控制方法包括以下步骤：

静止条件判断步骤，对所述参照位置是否满足静止条件进行判断；

平均位置计算步骤，对满足所述静止条件的所述参照位置和通过定位而计算出的当前定位位置进行平均化，并计算出平均位置；

位置输出步骤，输出所述平均位置；以及

位置存储步骤，将所述平均位置作为所述参照位置存储在所述位置保持部中，

其中，所述静止条件是将满足第一条件至第四条件全部条件作为条件，

所述第一条件是从计算出预定数的所述参照位置的各个参照位置时的时刻到当前时刻的经过时间在预先规定的时间容许范围内，

所述第二条件是计算出预定数的所述参照位置的各个参照位置时的自定位装置的移动速度与当前的自定位装置的移动速度都在预先规定的容许速度范围内，

所述第三条件是预定数的所述参照位置的各个参照位置与当前所述定位位置之间的距离在预先规定的距离容许范围内，

所述第四条件是从预定数的所述参照位置到当前所述定位位置的路程的距离、即累积距离在预先规定的累积距离容许范围内。

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