CN101067304A - 作业机械的旋转控制装置 - Google Patents

Abstract

一种作业机械的旋转控制装置，在预先设定的空档范围内，设定有：只用机械制动器使旋转体停止保持的区间、只用位置保持控制进行保持的区间、使两者同时起作用的区间。而且，将在位置保持控制时产生的即时保持转矩预先存储起来，在旋转开始时将与操作量对应的加速转矩和存储的即时保持转矩中较大的一个设定为加速用的电动机转矩。进而，在将铲斗推压在作业对象上进行推压作业时，进行与操作量对应的转矩控制。

Description

作业机械的旋转控制装置

技术领域

本发明涉及一种通过电动机对旋转体进行旋转驱动的挖掘机或者起重机等作业机械的旋转控制装置。

背景技术

以挖掘机为例对现有技术进行说明。

一般地，挖掘机使用液压马达作为旋转驱动源，并采用液压马达驱动方式，即通过液压泵的排出油来驱动该液压马达。

在采用该方式的情况下，通过设置在液压泵和液压马达之间的控制阀控制方向、压力、流量，由此来对液压马达的工作方向、力、速度进行控制。

但是，在该方式中存在下述问题，即用控制阀挤压排出的液压能的量较大，从而能量损失较大。

因此，提出有使用电动机作为旋转驱动源的电动机驱动方式(例如，参照特开平11-93210号)。

而且，在爬升式起重机或者采矿用的大型电动挖掘机中，对于旋转动作一直以来采用的是电动机驱动方式。

在这些电动机旋转驱动方式中，是通过改变电动机的旋转方向和速度来对旋转方向和旋转速度进行控制的，可以较大地改善能量效率。

另一方面，在采用该方式的情况下，一般采用反馈速度控制方式来在消除操作机构的操作量所对应的目标速度与实际速度的偏差的方向上对速度进行控制。

但是，若根据该方式，则关于旋转的操作性存在下述问题。

操作机构位于空档位置并且指令速度为0时，制动转矩发挥作用并使旋转体停止，但一旦电动机旋转速度变为0，则维持该速度0的转矩(停止保持力)就不再被输出，所以不能得到可靠的停止保持作用。

因此，作为用于停止保持的控制方式，考虑采用搭载在液压驱动方式的作业机械上的机械制动器。

但是，机械制动器本来是作为停车制动器在旋转体停止状态下工作的构造，如果将其原封不动地在电动机驱动旋转方式中作为使电动机减速·停止的机构使用，则不仅制动器的磨损剧烈，而且由于制动器开/关产生的冲击而使减速·加速时旋转体的动作不顺畅，不能得到平稳的旋转停止/加速作用，从而存在操作性不好的问题。

另一方面，在通常作业时、即使上部旋转体2在地上旋转时，因为是通过反馈速度控制方式来进行与操作机构的操作量对应的旋转速度控制的，所以在操作上不存在问题。

与其相对，在如图14所示那样进行推压作业、即将铲斗6的侧面推压在槽g的壁面g1上来挖掘形成壁面g1时，围绕旋转轴0的旋转速度几乎为0，所以在反馈速度控制中旋转速度的目标值和实际值的偏差变大，即使是微小的操作量，也会由于反馈作用而使旋转转矩(电动机转矩)变为最大。

因此，在进行这样的通过旋转进行的推压作业时，不能通过操作机构来控制转矩，从而损害了操作性。

因此，希望在采取反馈速度控制方式的同时施加与操作量对应的转矩限制。

但是，如果这样地施加转矩限制，则在操作量小时电动机转矩也变小，所以在倾斜地面上向上侧开始旋转的情况下，或者在强风下逆风开始旋转的情况下，由于加速转矩不足而产生所谓「逆行」、即使旋转体逆向旋转，从而存在安全性及操作性降低的问题。

因此，本发明提供一种可以解决这样的问题、改善旋转操作性的作业机械的旋转控制装置。

具体地说，本发明的第1目的在于：能够将旋转体可靠地保持在停止状态下，并且能够平稳地进行旋转减速·停止以及加速作用，而且没有用于停止保持的能量损失，还能够原封不动地使用已有的机械制动器。

另外，本发明的第2目的在于：施加转矩限制的同时防止由转矩不足而导致的旋转体的逆行。

本发明的第3目的在于能够进行推压作业时的旋转转矩控制。

发明内容

为解决上述问题，本发明采用了以下结构。

本发明是这样构成的，其具有：对旋转体进行旋转驱动的电动机、发出旋转体的旋转指令的操作机构、基于来自该操作机构的旋转指令对上述电动机进行控制的控制机构、检测旋转体的旋转速度的旋转速度检测机构、产生机械制动力的机械制动器，在上述控制机构中，预先设定了以上述操作机构的操作量为0的绝对空档点为基点并增加了规定的宽度的空档范围，并且在该空档范围中，在上述绝对空档点侧设定有机械制动区间、在相反侧设定有位置保持控制区间，控制机构在上述空档范围中的机械制动区间内使上述机械制动器发挥作用，在上述位置保持控制区间内则进行位置保持控制，由此来使上述旋转体保持停止，而且，在空档范围以外，进行与上述操作机构的操作量对应的速度控制。

而且，本发明是这样构成的，其具有：对旋转体进行旋转驱动的电动机、发出旋转体的旋转指令的操作机构、基于来自该操作机构的旋转指令对上述电动机进行控制的控制机构、检测旋转体的旋转速度的旋转速度检测机构，通过上述控制机构进行与上述操作机构的操作量对应的速度控制，而且，与上述操作量对应地，对加速转矩的最大值进行了限制，其特征在于，上述控制机构在上述操作机构位于预先设定的空档范围内的时候进行上述旋转体的位置保持控制，并将此时在上述电动机中产生的转矩作为即时保持转矩进行存储，在旋转加速时，将该存储的即时保持转矩和与上述操作机构的操作量对应的加速转矩中的较大的一个设定为加速用的电动机转矩。

进而，本发明是这样构成的，其具有：对旋转体进行旋转驱动的电动机、发出旋转体的旋转指令的操作机构、基于来自该操作机构的旋转指令对上述电动机进行控制的控制机构、检测上述电动机的旋转速度的旋转速度检测机构，通过上述控制机构进行与上述操作机构的操作量对应的速度控制，其特征在于，在将上述旋转体的一部分推压在作业对象上进行推压作业时，上述控制机构取代上述速度控制而进行与操作机构的操作量对应的转矩控制。

附图说明

图1为表示搭载有本发明的第1实施方式的控制装置的挖掘机的整体结构和机器配置的侧视图。

图2为本发明的第1实施方式的控制装置的方框结构图。

图3为表示由该装置所得的杆操作量/速度目标值的特性的图。

图4为用于说明图3的特性中的杆空档范围设定的详细情况的图。

图5为表示由本发明的第2实施方式的控制装置所得的操作量、旋转加速转矩以及旋转减速转矩的关系的图。

图6为本发明的第3实施方式的控制装置的方框结构图。

图7为表示通过该装置进行的速度反馈控制的流程的图。

图8为表示该控制中杆操作量和速度目标值低的关系的图。

图9为用于说明该装置的作用的流程图。

图10为表示通过该控制进行的转矩控制的流程的图。

图11为表示该控制中杆操作量和转矩目标值的关系的图。

图12为表示由本发明的第4实施方式的控制装置所得的有转矩限制的速度控制的流程的图。

图13为用于说明本发明的第5实施方式的控制装置的作用的流程图。

图14为将挖掘机的铲斗推压在槽的壁面上的状态下的主视图。

具体实施方式

在下面的实施方式中，以挖掘机为应用对象进行例示，但本发明并不仅限于挖掘机，也可以广泛地应用于以挖掘机为母体构成的深孔挖掘或者破碎机、以及起重机等旋转式作业机械中。

第1实施方式(参照图1～图4)

图1中示出了挖掘机主体的概略结构和机器配置，图2中示出了驱动·控制系统的方框结构。

如图1所示，在履带式的下部行进体1上旋转自如地搭载有上部旋转体2，在该上部旋转体2上安装有挖掘装置3，所述挖掘装置3具有：悬臂4、臂5、铲斗6、悬臂压力缸7、臂压力缸8、铲斗压力缸9。

下部行进体1具有左右履带10L、10R，该两侧履带10L、10R分别由行进马达11L、11R以及减速机12L、12R进行旋转驱动并行进。

在上部旋转体2上搭载有：发动机13、由该发动机13驱动的液压泵14及发电机15、电池16、旋转用电动机17及旋转用减速机构18。

如图2所示，液压泵14的排出油分别经由控制阀19、20、21、22、23供给到悬臂、臂、铲斗的各压力缸7、8、9以及左右的行进液压马达11L、11R，其工作通过该控制阀19～23控制。

发电机15经由增速机构24被施加发动机驱动力，由该发电机15产生的电力经由控制电压及电流的控制器25蓄积在电池16中，并且通过转换器26作用在旋转用电动机17上，所述转换器26为控制机构的一部分。

在旋转用电动机17中，设置有作为产生机械制动力的负制动器的机械制动器27，在解除了该机械制动器27的状态下，旋转用电动机17的旋转力经由旋转用减速机构18传送至上部旋转体2并使上部旋转体2向左或向右旋转。

28为作为旋转操作机构的旋转操作部(例如电位器)，该操作部28通过杆28a进行操作，与其操作量相对应的指令信号被输入到作为控制机构的一部分的控制装置29中。

而且，作为传感器，设置有检测旋转用电动机17的转动速度(旋转速度)的速度传感器30、以上部旋转体2的旋转停止位置作为0点进行检测的位置传感器(例如编码器)31，来自这两个传感器30、31的信号经由转换器26作为控制数据输入到控制装置29。

在控制装置29中，预先如图3所示那样设定空档范围N，所述空档范围N以旋转操作部28的操作量(以下称为杆操作量)为0的绝对空档点O为基点并在左右旋转方向上具有规定的宽度(例如操作杆28a的倾斜角度为左右各7.5°)，在超过该空档范围N地对杆进行操作时，进行基于图示的特性的速度控制，并且如图4所示，在空档范围N内根据杆操作量来切换控制模式。

即，在空档范围N内，机械制动器27发挥制动作用的机械制动区间B设定在包含绝对空档点O在内的内侧区域中，并且，进行位置保持控制(伺服锁定控制、即用来基于来自位置传感器31的信号将旋转体2保持在其位置上的控制)的位置保持控制区间A设定在外侧区域中。

两区间B、A如图示那样一部分重叠地设定，在该重叠的共用区间C中同时进行机械制动作用和位置保持控制作用。

在图4中，LnL、LnR为标志空档范围N的左右两旋转方向的空档识别点；LbL、LbR为成为机械制动区间B的起点和终点的机械制动识别点；LzL、LzR为成为位置保持控制的起点和终点的位置保持控制识别点。

旋转用电动机17基于这样的设定，由控制装置29及转换器26进行如下控制。

旋转加速时

在杆操作量处于图4的机械制动区间B中时，机械制动器27工作，旋转体2只通过该机械制动力保持为停止状态。

其次，在杆操作量到达机械制动区间B和位置保持控制区间A的边界部分、即共用区间C时，位置保持控制发挥作用，旋转体2通过机械制动力和该位置保持作用保持为停止状态。

在杆操作量超过共用区间C时，机械制动器27被解除，只有位置保持控制发挥作用，旋转体2通过该位置保持控制的作用保持在其位置上。

进而，在杆操作量超过位置保持控制区间A(空档范围N)时，位置保持控制也关闭，旋转用电动机17基于图3所示的特性一边被进行速度控制一边旋转，来进行旋转加速。

这样，在停止状态下，机械制动器27发挥作用，所以不必像用位置保持控制来进行停止保持的情况那样一直在旋转用电动机17中流过用于保持其位置的电流，从而节省了能量。

而且，在与速度控制的边界部分(位置保持控制区间A)中，位置保持控制发挥作用，所以可以消除象只用机械制动器27进行停止保持的情况那样在旋转加速时由机械制动器关闭导致的震动，从而得到平滑的加速作用。

而且，设定有位置保持控制作用和机械制动器27两者同时发挥作用的共用区间C，所以加速时从机械制动作用向位置保持控制的转换、以及下述的减速时从位置保持控制向机械制动作用的转换可以无震动地平稳地进行。

旋转减速时

在操作杆28a从空档范围N以外的旋转指令位置返回到位置保持控制区间A时，开始用于减速·停止的控制。

此时，在通过速度传感器30检测出的实际旋转速度下降到预先在控制装置29中设定的位置保持控制开始速度以下时，位置保持控制变得有效，在电动机17上产生由位置保持控制所得的制动转矩。

这样，在充分减速了的状态下开始位置保持控制，所以不用担心以下情况，即在减速不充分的状态下，由位置保持控制所得的较大的制动转矩发挥作用而使过大的电流流过旋转用电动机17，并由此对旋转用电动机17或电路产生损坏。

其次，在杆操作量进入机械制动区间B，而且，满足

①检测到的实际的旋转速度变为预先设定的制动器工作速度以下

②该制动器工作速度以下的状态持续了设定时间的条件时，机械制动器27工作，使旋转体2保持停止。

反言之，即使在杆操作量处于机械制动区间B内，但不满足上述①②的条件的时候，如图4中的下栏中央所示，机械制动器27处于被解除的状态而只有位置保持控制发挥作用。

这样，在旋转减速时，即使杆操作量进入机械制动区间B，也不是立即使机械制动器27作用，而是从设定速度以下(例如速度0)的状态持续的时候开始使机械制动器27作用，所以例如在某个地点挖掘砂土并将其铲起、再旋转地将其装入自动倾卸车的作业那样，连续地重复进行旋转-→停止→旋转作业时，可以防止机械制动器27的磨损和震动的产生，从而可以得到平稳的动作。

第2实施方式(参照图1、2、5)

在第1实施方式中，采取在空档范围N以外根据杆操作量进行速度控制的结构，与其相对，在第2实施方式中，则采取在空档范围N以外进行有转矩限制的速度控制的结构。

又，外观上的结构与第1实施方式相同，只是由控制装置29以及转换器26进行的控制内容不同，所以在这里援引图1、2，并增加图5对控制内容进行说明。

旋转加速时

在空档范围N内的控制与第1实施方式相同，在杆操作量超过共用区间C时，机械制动器27被解除而只有位置保持控制发挥作用，旋转体2通过该位置保持控制的作用保持在其位置上。

此时由电动机17产生的转矩(即时保持转矩)经由转换器26存储在控制装置29中。

又，该位置保持转矩可以达到电动机17的最大转矩Tmax，在图5中对该位置保持转矩达到了该电动机最大转矩Tmax的情况进行了例示。

进而，在杆操作量即将超过位置保持控制区间A(空档范围N)时，在控制装置29中对图5所示的与杆操作量对应的加速转矩(加速转矩的最大值)和上述存储的即时保持转矩进行比较，并将其中较大的转矩设定为加速用的电动机转矩，旋转体2通过该转矩被旋转驱动。

即，电动机17通过具有以上述设定的转矩为最大值的转矩限制的反馈速度控制而旋转。

这样，在旋转加速时，直到就要开始旋转之前实际产生的、即时保持转矩以上的转矩被设定为加速用的电动机转矩。因此，在倾斜地面上向上侧开始旋转的情况下，或者在强风下逆风开始旋转的情况下，可以可靠地防止「逆行」、即旋转体因为转矩不足而向反方向旋转。

旋转减速时

在减速、即操作杆28a从图5的空档范围N以外的旋转指令位置向空档范围N返回时，基于图5中的制动转矩特性可求得与杆操作量对应的制动转矩。将该求得的制动转矩和前述那样在旋转开始时存储在控制装置29中的即时保持转矩中较大的一个设定为减速用的电动机转矩，旋转体2通过该设定的转矩减速。

由此，即使例如在倾斜地面上停止旋转的情况下，由于电动机转矩一直为与重力平衡的大小，所以不会有因制动力矩小于重力而使旋转体2向下侧逆行的危险。

又，杆操作量返回至图5的空档范围N并进入位置保持区间A时，开始位置保持控制，进而在达到机械制动区间B后，机械制动器27发挥作用而使旋转体2保持停止。

此时，在开始位置保持控制后，前述旋转开始时存储的即时保持转矩变更为初始值，为下次存储值的更新作准备。

因此，即使每次停止旋转时倾斜地面的倾斜度或者由负荷的有无而决定的旋转体的重量等条件发生变动，也会重新存储与其条件对应的即时保持转矩，所以可以可靠地防止旋转加速时及减速时旋转体2的逆行。

另外，在上述第1及第2两实施方式中，以采用所谓并联方式的挖掘机为应用对象进行了例示，所述并联方式是以电作为旋转动力、以液压作为其他动作的动力，但是，本发明也可以应用于采用所谓串联方式的挖掘机中，所述串联方式使用电动力作为所有执行机构的动力源。

而且，在第2实施方式中，对在空档范围N中通过位置保持控制的作用和机械制动作用使旋转体2保持停止的情况进行了例示，但如上所述地在空档范围以外进行有转矩限制的速度控制的发明，也可以应用于只通过位置保持控制使旋转体保持停止的情况。

第3实施方式(参照图6～图11)

图6中示出了第3实施方式的旋转控制装置的整体结构。

在图6中，32为作为旋转操作机构的旋转操作部(例如电位器。与图2的旋转操作部28相同)，该旋转操作部32通过操作杆32a进行操作，与其操作量对应的指令信号被输入到作为控制机构的控制装置33中。

34为发动机，35为由该发动机34驱动的发电机，来自该发电机35的电力经由发电机用转换器36以及电动机用转换器37被传送至旋转用电动机38，该旋转用电动机38的旋转力经由减速机39被传送至上部旋转体2并使上部旋转体2围绕旋转轴旋转。

40为编码器，作为检测旋转用电动机38的旋转速度的旋转速度检测机构，通过该编码器40检测出的电动机旋转速度作为旋转速度的实际值被输入到控制装置33中。

又，作为旋转用电动机38的电源，除发电机35以外还设置有电池41以及电容器42，这各个电源可以恰当地选择使用或者组合使用。或者，也可以取代这些内部电源，而是以从外部电源提供电力的方式构成。43为电池用转换器，44为电容器用转换器。

而且，设置有液压泵46，作为驱动挖掘装置3的各压力缸7、8、9等液压执行机构的液压执行机构回路45的液压源，该液压泵46通过泵用电动机47驱动。48为该电动机用的转换器。

控制装置33在自由旋转时，通过图7所示的速度PID反馈控制对旋转用电动机38进行速度控制。

即，杆操作量S作为操作量信号被输入到控制装置33中，并由该控制装置33演算出与杆操作量S对应的旋转速度的目标值ωref。

将该目标值ωref与通过编码器40检测出的旋转速度的实际值ωs比较并求出其偏差，通过PID反馈控制将使偏差(ωref-ωs)变成0的方向的信号经由电动机用转换器37传送到电动机38。

由此，如图8所示，上部旋转体2以与杆操作量S对应的速度旋转。在图8中，Sc为上部旋转体2开始动作的操作位置。

又，在图7中，为了方便而将编码器40的输出作为旋转速度实际值ωs进行表示，但实际上是通过编码器40来检测电动机旋转速度，并将其除以减速器39的减速比而求得旋转速度ωs的。

另一方面，在图14所示的推压作业时，进行转矩控制。

即，首先，判断是否进行推压作业的顺序如下：在控制装置33中，如图9所示，每个控制周期b内都对杆操作量S和旋转动作开始位置Sc进行比较(步骤S1、S2)，并且，将旋转速度ωs和图8所示的阈值ωe进行比较(步骤S3)，所述阈值ωe预先设定为接近于0的微小值，然后，在杆操作量S比动作开始位置Sc大，而且旋转速度的实际值ωs比阈值ωe小时(步骤S2、S3同时为YES时)，则自动地判断为推压作业并自动地切换为转矩控制(步骤S4)，并通过步骤S5更新控制周期b，返回步骤S1。又，在步骤S2或者步骤S3为NO(S＜Sc或者ωs＞ωe)的情况下，则判断为自由旋转并进行图7、8的反馈速度控制(步骤S6)。

在推压作业对象物上有凹凸的情况下或者柔软的物体的情况下，旋转速度有时会变为0以上，从而上述推压作业的判定有时会不稳定而发生误差。在这样的情况下，希望设置使速度控制的反馈增益下降或者使上述判定的切换延时等的误差抑制机构。

在转矩控制中，如图10、11所示，从对杆操作量S与转矩目标值τref的关系进行了设定的操作量-转矩图表49求得目标值τref，并将其换算成电流目标值i ref，进行转矩PID反馈控制。

这样一来，推压作业被自动地判断并切换为转矩控制，通过该转矩控制，可以如图11所示那样得到与杆操作量S对应的电动机转矩，所以，可以按照操作员的意思(杆操作量)来对推压转矩进行控制。

但是，如果根据该控制方式，则在从杆为空档、旋转速度为0的状态开始将杆32a操作至比图11的动作开始位置Sc稍微深的位置的情况下，由于旋转体2的惯性而使得速度为0，所以即使在自由旋转状态下也会自动地开始转矩控制。

因此，在该装置中，如图11所示，将动作开始位置Sc上的转矩目标值τref设定为比0大的值τc。

这样，在动作开始位置Sc上旋转转矩τc发挥作用，在如上所述那样将杆32a操作至比图11的动作开始位置Sc稍微深的位置的情况下，旋转动作会迅速开始，所以速度的实际值ωs会很快达到目标值ωref并切换成速度反馈控制。因此，可以使动作开始时的速度控制性变好。

第4及第5实施方式(参照图12、13)

第4及第5实施方式是第3实施方式的变形方式。只对与第3实施方式的不同点进行说明。

在第4实施方式中，在自由旋转时与第3实施方式同样地，进行根据图10的流程进行的速度反馈控制，在推压作业时，则如图12所示那样进行控制(有转矩限制的速度控制)，即基于预先设定的杆操作量-转矩限制值图表50，在速度反馈控制中增加与杆操作量S对应的转矩限制。

图12的图表50的纵轴表示的τlim为转矩限制值。

这样，通过在推压作业时进行有转矩限制的速度控制，可以和图10、11的转矩控制的情况同样地得到与杆操作量对应的电动机转矩，所以与第3实施方式的情况同样地，推压作业时的操作性良好。

又，即使在该第4实施方式及下面的第5实施方式中，也可以通过预先将动作开始位置Sc上的转矩限制值τlim设定为比0大的值τc，来与第3实施方式同样地使动作开始时的速度控制性变好。

在第5实施方式中，如图13所示，在速度的实际值ωs比目标值ωref小的情况下，判断为所谓动力运转状态，在该动力运转状态下，从速度反馈控制切换成有转矩限制的速度反馈控制。

详细地说，每个控制周期b内都对速度的目标值ωref和实际值ωs进行比较(步骤S11、S12)，在ωref≤ωs时，进行通常的速度反馈控制(步骤S13)。

另一方面，当ωref＞ωs(步骤S12为YES)时，判断为动力运转状态，并自动地切换成第4实施方式(图12)的有转矩限制的速度控制(步骤S14)，在步骤S15中更新控制周期b并返回到步骤S11。

因此，在作为动力运转状态的一种的推压作业的时候，与第4实施方式同样地，通过转矩限制作用控制电动机转矩。

而且，根据该控制方式，即使在自由旋转中的加速时，由于在旋转速度的实际值ωs比目标值ωref小的状况下作用有有转矩限制的速度控制作用，所以加速度受到限制而降低加速时的震动。

而且，在减速时转矩限制并不发挥作用，所以可以以最大转矩减速，从而可以紧急停止。

因此，在这一点上操作性也是良好的。

另外，在第3、第4两实施方式中，采用了自动地判断推压作业并切换控制方式的结构，但是也可以在推压作业时由操作员操作切换开关来切换控制方式。

产业上的可利用性

根据以上所述的发明，在旋转停止的状态下，使机械制动器发挥作用而使旋转体保持停止，所以不必像用位置保持控制来进行停止保持的情况那样一直在旋转用电动机17中流过用于保持其位置的电流，从而节省了能量。

而且，在与速度控制的边界部分上，位置保持控制发挥作用，所以不会像只用机械制动器进行减速/停止的情况那样、有制动器剧烈磨损的危险，并且，在旋转加速·减速时也不存在由机械制动器的开·关导致的震动，可以得到平滑的加速·减速作用，从而旋转操作性良好。

而且，存储有在空档范围内的位置保持控制时产生的即时保持转矩，在旋转开始时，将操作机构的操作量和存储的即时保持转矩中较大的一个设定为加速用的电动机转矩，所以，在倾斜底面上向上侧开始旋转的情况下，或者在强风下逆风开始旋转的情况下，不会有旋转体逆行的危险，在这点上，可以改善旋转操作性。

进而，在推压作业时，取代与操作机构的操作量对应的速度控制，而是进行与操作量对应的转矩控制，或者进行在速度控制中增加了转矩限制的控制，所以，在推压作业时，可以通过操作机构的操作按照操作员的意思来控制旋转转矩，而使推压操作时的操作性变好。

Claims (4)

1.一种作业机械的旋转控制装置，其特征在于，构成为，具有：对旋转体进行旋转驱动的电动机、发出旋转体的旋转指令的操作机构、基于来自该操作机构的旋转指令对上述电动机进行控制的控制机构、检测旋转体的旋转速度的旋转速度检测机构、产生机械制动力的机械制动器，其特征在于，

在上述控制机构中，设定了以上述操作机构的操作量为0的绝对空档点作为基点、并增加了规定宽度的空档范围，并且在该空档范围中，在上述绝对空档点侧设定有机械制动区间、在相反侧设定有位置保持控制区间，控制机构在上述空档范围中的机械制动区间内使上述机械制动器发挥作用，在上述位置保持控制区间内则进行位置保持控制，由此来使上述旋转体停止保持，而且，在空档范围以外，进行与上述操作机构的操作量对应的速度控制。

2.如权利要求1所述的作业机械的旋转控制装置，其特征在于，构成为，设定了空档范围中的机械控制区间和位置保持控制区间的一部分互相重叠的共用区间，控制机构在该共用区间内使机械制动器和位置保持控制作用这两者都发挥作用。

3.如权利要求1或2所述的作业机械的旋转控制装置，其特征在于，构成为，在旋转减速时，在操作机构的操作量位于位置保持控制区间内、而且旋转速度为预先设定的位置保持控制开始速度以下的时候，控制机构使位置保持控制开始。

4.如权利要求1或2所述的作业机械的旋转控制装置，其特征在于，构成为，在旋转减速时，在操作机构的操作量位于机械制动区间内、而且旋转速度为预先设定的制动器工作速度以下的状态已经持续了设定时间的时候，控制机构使机械制动器工作。

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