CN101055192A - 车辆用行驶引导装置和地图存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明的存储装置(5)中存储有表示有无设在交叉点区域内的用于右转或左转的交叉点区域内迂回路的迂回路信息，根据存储在存储装置(5)中的迂回路信息，判断在行驶前方的交叉点中是否存在应进入的交叉点区域内迂回路(S106)，在判断为在行驶前方的交叉点存在有应进入的交叉点区域内迂回路的情况下，进行交叉点区域内迂回路(S200)。由此，能够以更少的数据量进行设在交叉点区域内的交叉点区域内迂回路的引导。

Description

车辆用行驶引导装置和地图存储介质

技术领域

本发明涉及按照目的地路径引导行驶的车辆用行驶引导装置和用于该车辆用行驶引导装置的地图存储装置。

背景技术

作为该类别的车辆用行驶引导装置，有一种装置为了引导设在交叉点区域内的用于左右拐弯的交叉点区域内迂回路(例如，左转专用车道)，如图10所示，在地图数据中包含表示交叉点内迂回路的连线信息(Lc)和表示该连线的两端的2个节点信息(Na、Ne)，在检索路径时能够选择通过交叉点内迂回路的路径(例如，参考专利文献1)。

专利文献1：(日本)特开平11-72340号公报。

但是，在地图数据的节点信息中，包含其节点ID、坐标、节点属性(例如，表示立体交叉点或多车线交叉点等的数据)等。此外，在地图数据的连线信息中，包含其连线ID、始端及终端的坐标、相对于特定方向(例如，北)的连线的角度、道路宽度、道路类别(高速道路、国道、县道等)、连线属性(例如，道路的车线数量或单向通行等限制，有关交叉点区域内迂回路的数据)等。

因此，如专利文献1所示的装置，表示交叉点迂回路的连线信息和表示该连线的两端的2个节点信息包括在地图数据中的情况下，存在有地图数据的数据量变大的问题。

发明内容

本发明鉴于上述问题，其目的在于以更少的数据量进行交叉点区域内迂回路的引导。

本发明的车辆用行驶引导装置，其特征在于，具备：地图存储介质，存储地图数据；引导单元，根据存储在该地图存储介质中的上述地图数据检索至目的地的目的地路径，按照所检索的上述目的地路径进行行驶引导，在上述地图存储介质中，存储有表示有无设在交叉点的区域内的用于右转或左转的交叉点区域内迂回路的迂回路信息；具备判断单元，该判断单元根据上述迂回路信息判断在行驶前方的交叉点是否存在交叉点区域内迂回路；在由上述判断单元判断为在行驶前方的交叉点存在有应进入的交叉点区域内迂回路的情况下，上述引导单元进行上述交叉点区域内迂回路的行驶引导。

在这样的结构中，根据存储在地图存储介质中的表示有无交叉点区域内迂回路的迂回路信息，判断在行驶前方的交叉点是否存在应进入的交叉点区域内迂回路，在判断为在行驶前方的交叉点存在有应进入的交叉点区域内迂回路的情况下，由引导单元进行交叉点区域内迂回路的行驶引导，所以不需要像专利文献1所示的装置那样将表示交叉点迂回路的连线信息和表示该连线的两端的2个节点信息包含在地图数据中，即可以更少的数据量进行交叉点区域内迂回路的引导。

此外，本发明的别的特征在于，上述迂回路信息表示每一个交叉点的进入道路和退出道路的组合中有无交叉点区域内迂回路，上述判断单元根据行驶中的道路和上述目的地路径，确定行驶前方的交叉点的进入道路和退出道路，并且参照表示每一个上述交叉点的进入道路和退出道路的组合有无交叉点区域内迂回路的上述迂回路信息，判断在行驶前方的引导交叉点是否存在应进入的交叉点区域内迂回路。

根据这样的结构中，从任何进入道路进入交叉点时，都能够根据行驶中的道路和目的地路径确定行驶前方的交叉点的进入道路和退出道路，并参照表示每一个交叉点的进入道路和退出道路的组合有无交叉点区域内迂回路的迂回路信息，判断在行驶前方的引导交叉点是否存在应进入的交叉点区域内迂回路。

此外，本发明的别的特征在于，上述迂回路信息包含上述交叉点和向设在该交叉点的区域内的上述交叉点区域内迂回路分支的分支地点之间的距离，上述引导单元具备：读出单元，读出上述迂回路信息中包含的上述交叉点和向上述交叉点区域内迂回路分支的分支地点之间的距离；和时刻确定单元，根据上述本车位置和行驶前方的引导交叉点之间的距离、以及由上述读出单元读出的上述交叉点和向上述交叉点区域内迂回路分支的分支地点之间的距离，确定进行上述交叉点区域内迂回路的行驶引导的时刻，上述引导单元按照由上述时刻确定单元确定的时刻进行上述交叉点区域内迂回路的行驶引导。

在这样的结构中，能够在位于接近向交叉点区域内迂回路分支的分支地点的位置的时刻，进行交叉点区域内迂回路的行驶引导。

此外，本发明的车辆用行驶引导装置的地图存储介质，存储地图数据，该地图数据用于由计算机检索至目的地的目的地路径、并按照所检索的上述目的地路径执行行驶引导，其特征在于，上述地图数据包含迂回路信息，该迂回路信息表示有无设在交叉点区域内的用于右转或左转的交叉点区域内迂回路。

在这样的结构中，计算机能够根据迂回路信息实施交叉点区域内迂回路的引导，该迂回路信息表示有无包含于地图数据中的交叉点的区域内所设置的用于右转或左传的交叉点区域内迂回路；所以不需要像专利文献1所示的装置那样将表示交叉点迂回路的连线信息和表示该连线的两端的2个节点信息包含在地图数据中，即可以更少的数据量进行交叉点区域内迂回路的引导。

附图说明

图1是表示本发明的一实施方式的车辆用行驶引导装置的结构的图。

图2是用于说明地图数据的图。

图3a和图3b是用于说明地图数据的路径数据的图。

图4是用于说明图5的交叉点的迂回路信息的图。

图5是表示存在左转弯专用道(交叉点区域内迂回路)的交叉点的一例的图。

图6是表示控制装置向目的地引导行驶时的处理的流程图。

图7是迂回路引导处理的流程图。

图8是用于说明迂回路引导处理中的引导定时的计算的图。

图9是表示车辆通行右侧规则的区域的交叉点区域迂回路的状态的图。

图10是用于说明课题的图。

具体实施方式

图1示出本发明的一实施方式的车辆用行驶引导装置的结构。车辆用行驶引导装置具备构成用于检测车辆的当前位置的当前位置检测器的GPS接收机1、方位传感器2、车轮速度传感器3。GPS接收机1接收来自人工卫星的电波，输出表示车辆的当前位置的信号。方位传感器2例如利用地磁来检测出车辆的行进方向，输出方位信号。车轮速度传感器3根据车轮的次数检测出车辆的行驶速度，输出距离信号。此外，将这些GPS接收机1、方位传感器2、车轮速度传感器3的输出信号提供给控制装置4。

控制装置4上连接有存储装置5。该存储装置5具有地图存储介质的功能，包括用于记录地图数据的硬盘、CD-ROM、DVD-ROM等存储介质，向控制装置4输出地图数据等。此外，在存储装置5上还存储用于产生引导声音的声音数据。

操作部6由无线遥控器或附属于显示装置7的键开关或直接接触显示画面的触摸按钮等构成，利用该操作部6在显示于显示装置7的画面上的地图上指定位置，或者通过输入电话号码，能够向控制装置4输入目的地或经过点。再有，在检索目的地路径时，出发地通常是车辆的当前位置，但是在想要将不同于当前位置的位置设定为出发地的情况下，能够如上所述使用操作部6任意设定出发地点。

显示装置7设在车辆的仪表板部，显示道路地图或车辆的当前位置等。该显示装置7能够使用液晶显示装置、CRT显示装置等。

控制装置4由具有CPU、RAM等存储器的计算机构成，执行根据来自上述GPS接收机1、方位传感器2、车轮速度传感器3的信号计算出当前位置的当前位置计算处理、在车辆周边的道路地图上重叠本车位置标记并显示在显示装置7上的地图显示处理、按照使用者的操作部6的操作检索与所输入的条件相应的目的地的目的地检索处理等。

此外，一旦被指定出发地和目的地，控制装置4就检索出发地和目的地之间的最佳路径。此外，在进行向目的地的路径引导时，控制装置4将上述目的地路径强调显示在显示装置7上，并且利用声音引导装置8执行沿目的地路径的行驶引导处理，例如在即将到达右转地点、左转地点的规定的时刻，产生用于引导该右转或左转的声音。

在此，说明存储在硬盘、CD-ROM、DVD-ROM等存储介质上的地图数据。如图2所示，地图数据具备描绘数据、索引数据、路径数据等。

描绘数据用于在显示装置7的画面上显示道路地图，具有节点信息和连线信息。这基于如下方案：用表示交叉点、分支点、合流点、规定角度以上的弯曲等的弯曲点的节点，将地图上的各道路分割为多个，将各节点之间规定为连线(link)，通过链接这些连线，构成地图。

对于各节点，上述节点信息包括其固有号(节点ID)、坐标、节点属性(例如，表示立体交叉或多车道交叉点等的数据)。对于各连线，连线信息包括表示其固有号(连线ID)、始端和终端的坐标、对特定方向(例如，北)的连线的角度、道路宽度、道路类别(例如，表示高速道路、国道、县道等的数据)的数据之外，还包括有关连线属性例如道路的车道数或单行通行限制的数据。

索引数据是在用地名、建筑物名、电话号码等输入了出发地或目的地时用于检索其位置的，具有将地名、建筑物名、电话号码等和与其对应的地图上的坐标关联起来的数据。此外，在用操作部6指定了地名、建筑物名、电话号码等时，控制装置4根据检索数据检测出该地点的坐标，显示于显示装置7的道路地图上。

路径数据用于目的地路径的设定，具有连线信息、节点信息和网络信息。

如图3a所示，对于每个连线，路径数据的连线信息包括连线ID、连线属性、连线类别、连线长度等费值(コスト)计算所需的数据。连线属性是道路的车道数等有关连线的数据，连线类别是表示道路类别的数据，连线长度是表示该连线所表示的道路长度的数据。

对于每一个上述的节点，路径数据的节点信息包括节点ID、节点属性、迂回路信息等。节点属性是例如立体交叉或多车道交叉点等有关节点的数据，迂回路信息是表示设在交叉点区域内的用于左右转的交叉点区域内迂回路的数据。

图4是表示用于说明在图5所示的交叉点区域内存在从道路1连接到道路2的左转专用道(交叉点区域内迂回路)的交叉点的迂回路信息的图。如图4所示，对于每个交叉点的进入道路和退出道路的组合具有表示有无交叉点区域内迂回路的信息，以及在交叉点具有交叉点区域内迂回路的情况下，在迂回路信息中包含表示交叉点和向设在该交叉点的区域内的交叉点区域内迂回路分支的分支地点的距离L的信息，该距离L例如是从交叉点的中心到向交叉点区域内迂回路分支的分支地点之间的距离：离交叉点30m。

在上述结构中，在显示道路地图时，控制装置4访问存储装置5，将描绘数据读入到控制装置4所具有的临时存储装置例如RAM中。此外，控制装置4利用其描绘数据，对每个道路，根据该道路的始端和终端的节点ID确定其之间的连线ID串和节点ID串，基于这些连线ID和节点ID，根据描绘数据的节点信息和连线信息，提取各道路的节点和连线坐标，将该抽出的坐标点按照节点属性和连线属性连接显示，由此将道路地图显示到显示装置7的画面上。

此外，在设定目的地路径时，控制装置4访问存储装置5，将路径数据读入控制装置4的RAM。此外，控制装置4利用路径数据的连线信息和节点信息依次检索从出发地至目的地的路径，重复按照评价值计算(例如，Dijkstra法的费值计算)从所检索到的多个路径中选择路径的动作，最终将从出发地至目的地的最佳路径设定为目的地路径，将所设定的目的路径强调显示在显示装置7的道路地图上。

接着，按照图6，说明控制装置4向目的地引导行驶时的处理。一接通附件开关从电池供电源时，本车辆用行驶引导装置就成为动作状态，控制装置4开始本车位置计算处理等处理。此外，若通过使用者对操作部6的操作输入了指示检索目的地的信号，则控制装置4实施图6所示的处理。

首先，实施目的地检索处理，来设定出发地(在本实施方式中将当前位置设为出发地)和目的地(S100)。

接着，实施路径检索(S102)。具体而言，利用路径数据的连线信息和节点信息，将从出发地至目的地的最佳路径作为目的地路径来进行检索。

接着，判断是否位于接近下一个引导交叉点规定距离(例如1km)(S104)。具体而言，求出下一个引导交叉点和当前位置的距离，根据该距离是否小于规定距离，判断是否到达接近下一引导交叉点规定距离的地点。

使用者按照所检索到的路径开始行驶，并在本车到达离引导交叉点的规定距离的地点之前，S104的判断成为“否”，重复S104的判断。

之后，若本车到达离引导交叉点规定距离的地点，则S104的判断成为“是”，接着，判断交叉点上是否有迂回路(交叉点区域内迂回路)(S106)。具体而言，根据行驶中的道路和目的地路径，确定行驶前方的交叉点的进入道路和退出道路，并且，参照路径数据的节点信息中包含的迂回路信息，判断是否存在应进入行驶前方的交叉点(引导交叉点)的交叉点区域内迂回路。例如，在设有左转专用车道(交叉点区域内迂回路)的引导交叉点左转的情况下，判断为存在有应进入的交叉点区域内迂回路。

因此，在下一引导交叉点没有设有左转装用车道(交叉点区域内迂回路)的情况，或即使在引导交叉点设有左转专用车道(交叉点迂回路)也在下一引导交叉点右转的情况下，S106的判断成为“否”，接着进行简单的分支引导(S108)。该简单的分支引导是指与现有的车辆用行驶引导装置所实施的分支引导同样，在引导交叉点的规定距离之前(例如700m之前和300m之前)的地点进行左右转引导的处理。例如，在没有设有左转专用车道(交叉点区域内迂回路)的引导交叉点左转的情况下，在引导交叉点的700m之前和300m之前的地点，实施“在下一交叉点左转”的分支引导。此外，即使在引导交叉点设有左转专用车道(交叉点区域内迂回路)也在引导交叉点右转的情况下，在引导交叉点的700m之前和300m之前的地点，实施“在下一交叉点右转”的分支引导。

此外，在引导交叉点设有左转专用车道(交叉点区域内迂回路)的引导交叉点左转的情况下，S106的判断成为“是”，接着进行引导进入交叉点区域内迂回路的迂回路引导处理(S200)。

图7示出该迂回路引导处理。在该迂回路引导处理中，首先如图8所示，参照包含于网络信息中的迂回路信息，读出向下一引导交叉点的交叉点区域内迂回路分支的分支地点和交叉点中心之间的距离A(S202)。

接着，根据由当前位置计算处理计算出的本车位置和下一引导交叉点的位置信息，计算出至下一引导交叉点的距离B，从所计算出的距离B减去所读出的距离A，计算出至向下一引导交叉点的交叉点区域内迂回路分支的分支地点的距离C(S204)。

接着，判断是否是引导时刻(S206)。具体而言，根据在S204计算出的距离C是否比预先设定的基准距离(本实施方式中是700m)短，判断是否是引导时刻。

在至向下一引导交叉点的交叉点区域内迂回路的分支地点的距离C比基准距离长的情况下，S206的判断成为“否”，重复S204的处理。

此外，在至向下一引导交叉点的交叉点区域内迂回路的分支地点的距离C短于700m的情况下，S206的判断成为“是”，接着引导进入迂回路(S208)。具体而言，将“请左转进入迂回路”的消息显示到显示装置7的显示画面上，并从声音发生装置8输出声音，进入图6的S300。

在S300中，判断本车所通过的引导交叉点是否是目的地路径上的最后的交叉点(S300)。在本车所通过的引导交叉点不是目的地路径上的最后的交叉点的情况下，S300的判断成为“否”，返回S104，重复上述的处理。

此外，在判断为本车所通过的引导交叉点为目的地路径上的最后的交叉点的情况下，S300的判断成为“是”，结束本处理。

根据上述的结构，根据地图数据的路径数据的包含的表示有无交叉点区域内迂回路的迂回路信息，判断在行驶前方的交叉点是否存在应进入的交叉点区域内迂回路，在判断为在行驶前方的交叉点存在应进入的交叉点区域内迂回路的情况下，进行交叉点区域内迂回路的行驶引导，所以不像专利文献1所示的装置那样将表示交叉点内迂回路的连线信息和表示该连线的两端的2个节点信息包含在地图数据中，即能够以更少的数据量进行交叉点区域迂回路的引导。

此外，迂回路信息表示每个交叉点的进入道路和退出道路的组合是否有交叉点区域内迂回路，根据行驶中的道路和目的地路径确定行驶前方的交叉点的进入道路和退出道路，并且参照表示每个交叉点的进入道路和退出道路的组合有无交叉点区域内迂回路的迂回路信息，判断行驶前方的引导交叉点是否存在应进入的交叉点区域内迂回路，所以不管从哪个进入道路进入交叉点，都能构参照迂回路信息判断在行驶前方的引导交叉点是否存在应进入的交叉点区域内迂回路。

此外，在迂回路信息中包含有像交叉点和向设在该交叉点的区域内的交叉点区域内迂回路分支的分支地点的距离，读出迂回路信息中包含的交叉点的向交叉点区域内迂回路分支的分支地点的距离，根据本车位置和行驶前方的引导交叉点的距离、以及交叉点和向交叉点区域内迂回路分支的分支地点的距离，确定进行引导交叉点区域内迂回路的时刻，并按照确定的时刻进行交叉点区域内迂回路的行驶引导，所以可在接近向交叉点区域内迂回路分支的分支地点的时刻，进行交叉点区域内迂回路的行驶引导。

此外，本发明不限定于上述实施方式，能够根据本发明的主旨实施各种方式。

例如，在上述实施方式中，应用于车辆行驶道路左侧的规则的地域进行了说明，但是也可以应用于图9所示的车辆通行右侧的规则的地域。在该情况下，只要将表示交叉点区域内迂回路D的迂回路信息包含在地图数据的节点信息即可，该交叉点区域内迂回路D用于如图9所示设在交叉点的区域内的右转。

此外，在上述实施方式中，示出了将迂回路信息包含在地图数据的节点信息中的结构例，但是不限定于节点信息，例如，也可以在地图数据中包含各节点和连线的链接状态的网络信息，在该网络信息中包含迂回路信息。此外，如图3b所示，也可以在连线信息中包含迂回路信息。

此外，在上述实施方式中，示出了在S206根据在S204计算出的距离C是否比基准距离(700m)短来判断是否是引导时刻的例子，但是该基准距离只是一个例子，不限定于这些距离，例如也可以将基准距离设定为700m和300m。向以上的实施方式的变更是基于本发明的主旨的，理解为包含在本申请的权利要求范围内。

Claims (10)

1、一种车辆用行驶引导装置，其特征在于，具备：地图存储介质，存储地图数据；引导单元，根据存储在该地图存储介质中的上述地图数据检索至目的地的目的地路径，按照所检索的上述目的地路径进行行驶引导，

在上述地图存储介质中，存储有表示有无设在交叉点的区域内的用于右转或左转的交叉点区域内迂回路的迂回路信息；

具备判断单元，该判断单元根据上述迂回路信息判断在行驶前方的交叉点是否存在交叉点区域内迂回路；

在由上述判断单元判断为在行驶前方的交叉点存在有应进入的交叉点区域内迂回路的情况下，上述引导单元进行上述交叉点区域内迂回路的行驶引导。

2、如权利要求1所述的车辆用行驶引导装置，其特征在于，上述迂回路信息表示每一个交叉点的进入道路和退出道路的组合有无交叉点区域内迂回路，

上述判断单元根据行驶中的道路和上述目的地路径，确定行驶前方的交叉点的进入道路和退出道路，并且参照表示每一个上述交叉点的进入道路和退出道路的组合有无交叉点区域内迂回路的上述迂回路信息，判断在行驶前方的引导交叉点是否存在应进入的交叉点区域内迂回路。

3、如权利要求1或2所述的车辆用行驶引导装置，其特征在于，上述迂回路信息包含上述交叉点和向设在该交叉点的区域内的上述交叉点区域内迂回路分支的分支地点之间的距离，

上述引导单元具备：读出单元，读出上述迂回路信息中包含的上述交叉点和向上述交叉点区域内迂回路分支的分支地点之间的距离；和时刻确定单元，根据上述本车位置和行驶前方的引导交叉点之间的距离、以及由上述读出单元读出的上述交叉点和向上述交叉点区域内迂回路分支的分支地点之间的距离，确定进行上述交叉点区域内迂回路的行驶引导的时刻，上述引导单元按照由上述时刻确定单元确定的时刻进行上述交叉点区域内迂回路的行驶引导。

4、如权利要求1或2所述的车辆用行驶引导装置，其特征在于，上述迂回路信息包含在上述地图数据的节点信息中。

5、如权利要求1或2所述的车辆用行驶引导装置，其特征在于，上述迂回路信息包含在上述地图数据的连线信息中。

6、一种车辆用行驶引导装置的地图存储介质，存储地图数据，该地图数据用于由计算机检索至目的地的目的地路径、并按照所检索的上述目的地路径执行行驶引导，其特征在于，

上述地图数据包含迂回路信息，该迂回路信息表示有无设在交叉点区域内的用于右转或左转的交叉点区域内迂回路。

7、如权利要求6所述的地图存储介质，其特征在于，上述迂回路信息表示每一个交叉点的进入道路和退出道路的组合有无交叉点区域内迂回路。

8、如权利要求6或7所述的地图存储介质，其特征在于，上述迂回路信息包含上述交叉点和向设在该交叉点的区域内的上述交叉点区域内迂回路分支的分支地点之间的距离。

9、如权利要求6或7所述的地图存储介质，其特征在于，上述迂回路信息包含在上述地图数据的节点信息中。

10、如权利要求6或7所述的地图存储介质，其特征在于，上述迂回路信息包含在上述地图数据的连线信息中。

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