CN101028871A - 新型轮爪式行星探测机器人车轮 - Google Patents

Abstract

一种新型轮爪式行星探测机器人车轮，它是由两大部分组成：驱动和行走机构、转向机构。驱动和行走机构负责产生车轮旋转的动力，以推动机器人前进；转向机构负责车轮的转向。该驱动和行走机构上的驱动电机套插入转向机构上转向座的驱动电机套安装孔中，然后将转向座安装螺钉穿过转向座上的直孔，再将转向座安装螺钉拧入驱动电机套上的螺纹孔中。用同样的方法共装入复数个转向座安装螺钉后就完成了驱动和行走机构和转向机构间的联接。该车轮抓地能力强，既能使机器人运动稳定，转向灵活，又能让机器人翻越超过车轮半径的台阶，也能跨越超过车轮直径的壕沟。

Description

新型轮爪式行星探测机器人车轮

(一)技术领域：

本发明提供一种新型轮爪式行星探测机器人车轮，属于空间技术领域的行星探测机器人车轮设备。

(二)背景技术：

随着空间科学技术的飞速发展，许多航天大国制定了自己的行星探测计划，而行星探测机器人是行星探测过程中一个必不可少的环节，已经成为各国的研究热点。

当前的行星探测机器人以轮式为主，其车轮的结构主要有三种形式：

1.普通圆形车轮：

其代表为“勇气号”火星车的车轮，如图1所示。这种车轮应用最广泛，其外形是普通的圆形，轮的周向有均匀分布的横向(或斜向)条纹或锥形突起，以增强抓地能力。装有这种车轮的机器人运动稳定，转向灵活，但它的致命缺点是不能翻越超过车轮半径的台阶，也不能跨越超过车轮直径的壕沟。

2.弹片式车轮：

其代表为某型号火星车的车轮，如图2所示。这种车轮也是圆形的，所不同的是它的行走机构为周向均匀分布的薄弹片。该车轮与第一种相比增加了一定的缓冲功能，但它的致命缺点同样是不能翻越超过车轮半径的台阶，也不能跨越超过车轮直径的壕沟。

3.行星轮式车轮

其代表为哈尔滨工业大学的行星轮月球车车轮，如图3所示。每个车轮由三个小行星轮构成，在平坦路面上行走时，小轮1和小轮2着地，当遇到较大的障碍或台阶时，触发机构开始工作，三个小轮会绕其公共中心旋转(类似于行星公转，故得名)，这样小轮3就可以翻越障碍，成功越过障碍后，变为小轮2和小轮3着地，机器人在这种状态下继续前进。这种车轮克服了前两种车轮的缺点，可以翻越与小轮直径等高的台阶，但它与履带式车轮有同样的缺点：转向很困难。

(三)发明内容：

鉴于以上三种车轮存在的缺点，本发明的目的是提供一种新型轮爪式行星探测机器人车轮，该车轮既能使机器人运动稳定，转向灵活，又能让机器人翻越超过车轮半径的台阶，也能跨越超过车轮直径的壕沟。

本发明设计了一种“新型轮爪式行星探测机器人车轮”来实现本发明的目的。下面将分三步来详细介绍所采取的技术方案：第一步介绍它的总体结构，第二步介绍它的详细结构，第三步介绍它的工作原理、功能和优点。

1.本发明一种新型轮爪式行星探测机器人车轮，其总体结构如下：

它是由两大部分组成：驱动和行走机构、转向机构。“驱动和行走机构”负责产生车轮旋转的动力，以推动机器人前进；“转向机构”负责车轮的转向。

“驱动和行走机构”和“转向机构”间的联接关系如下：

“驱动和行走机构”上的驱动电机套插入“转向机构”上转向座的驱动电机套安装孔中，然后将转向座安装螺钉穿过转向座上的直孔，再将转向座安装螺钉拧入驱动电机套上的螺纹孔中。用同样的方法共装入复数个转向座安装螺钉后就完成了“驱动和行走机构”和“转向机构”间的联接。

2.本发明一种新型轮爪式行星探测机器人车轮，其详细结构如下：

(1)本发明一种新型轮爪式行星探测机器人车轮，其“驱动和行走机构”由以下零部件组成，即：轮爪、轮爪轴承、轮爪轴承挡圈、轮爪螺钉、轮爪螺母、车轮顶套、顶套螺钉、顶套螺母、端盖螺钉、驱动轴承挡环一、车轮端盖、驱动卡环、紧定螺钉一、驱动电机安装螺钉、驱动轴承、左外轮、左内轮、驱动轴承挡环二、驱动电机套、驱动减速器、驱动电机、驱动编码器、轮爪限位螺钉、轮爪限位螺母、驱动电机盖、轮爪弹簧、驱动电机盖螺钉。

各个零部件间的联接关系及作用如下：

本发明一种新型轮爪式行星探测机器人车轮，设有复数个轮爪，沿车轮的周向均匀分布。当机器人在复杂崎岖的地面上行走时，总会有至少一个轮爪与地面接触，这个与地面接触的轮爪可以根据地形的变化被动地改变自己的摆动角度，以提高车轮的抓地能力，如果遇到台阶或障碍，它还可以抓住车轮前面的台阶或障碍，使机器人顺利翻越之。当机器人继续前进时，原先抓地的轮爪会在车轮重力作用下，向车轮内部收起，大大减小了因车轮的六边形效应引起的机器人上下颠簸。而那些不与地面接触的轮爪1在轮爪弹簧27的拉力作用下呈张开状态，随时准备抓住障碍；

轮爪轴承安装在轮爪螺钉上，该轮爪轴承的外圈与轮爪相配合，负责支撑轮爪，同时可使轮爪转动灵活；

轮爪轴承挡圈也安装在轮爪螺钉上，该轮爪轴承挡圈两端分别顶住车轮内侧和轮爪轴承的内环，对轮爪轴承起到定位的作用；

轮爪螺钉穿过轮爪轴承的内孔，与轮爪螺母拧紧后共同支撑轮爪和轮爪轴承；

车轮顶套安装在顶套螺钉上，该车轮顶套两端分别顶住左外轮和左内轮的内侧，中间穿过顶套螺钉后再由顶套螺母锁紧，这样就固定了左外轮和左内轮的相对位置。车轮顶套中间的环形槽还可以固定轮爪弹簧的一端；

端盖螺钉负责将车轮端盖固定在左外轮上，并将车轮端盖传来的动力传递到左外轮上。

驱动轴承挡环一安装在左外轮的轴承安装孔内，其两端分别顶住车轮端盖和驱动轴承的外环，用于轴向固定驱动轴承；

车轮端盖分别与左外轮和驱动减速箱的输出轴相联，负责将驱动减速箱的动力传递到左外轮上，并起到防尘和保护作用；

驱动卡环卡紧在驱动电机套的定位槽中，实现驱动电机套与驱动轴承的轴向定位；

紧定螺钉一拧入车轮端盖的螺纹孔内，顶住驱动减速器的输出轴，使车轮端盖与驱动减速箱的输出轴相对固定；

驱动电机安装螺钉负责将驱动减速器固定在驱动电机套中；

驱动轴承的外圈与左外轮的轴承安装孔配合，该驱动轴承的内圈与驱动电机套配合，起到支撑左外轮的作用，同时使左外轮转动灵活；

左外轮和左内轮共同构成车轮的主体，左内轮安装到左外轮上，两者之间由车轮顶套来定位。车轮向前滚动时，它们负责与地面接触，周向有个均匀分布的横向槽，可起到一定的防滑作用，两者的中间装有轮爪；

驱动轴承挡环二安装在驱动电机套上，其两端分别顶住两个驱动轴承的内环，实现两个驱动轴承的轴向定位；

驱动电机套用以安装驱动减速器、驱动电机和驱动编码器，又与驱动轴承的内环配合，负责支撑整个“驱动和行走机构”，同时它还与转向机构相联，起到“驱动和行走机构”与“转向机构”的作用；

驱动减速器、驱动电机和驱动编码器三者出厂时就是固定在一起的，它们一起安装在驱动电机套内。驱动减速器负责降低电机的转速并增大其转矩，驱动电机负责提供车轮转动的动力，驱动编码器起到角度传感器的作用；

轮爪限位螺钉和轮爪限位螺母一起固定在左外轮和左内轮上，对轮爪的摆动起定位作用；

驱动电机盖安装在驱动电机套上，对驱动减速器、驱动电机和驱动编码器三者起到密封和保护作用；

轮爪弹簧两端分别钩住轮爪和车轮顶套，使轮爪在不与地面接触时呈张开状态；

驱动电机盖螺钉负责将驱动电机盖固定在驱动电机套上；

(2)本发明一种新型轮爪式行星探测机器人车轮，其“转向机构”是由以下零部件组成，即：转向座安装螺钉、转向电机安装螺钉、紧定螺钉二、转向座、转向卡环、转向轴承、转向轴承挡环一、转向轴承挡环二、转向座端盖螺钉、转向座端盖、转向电机套、转向减速器、转向电机、转向编码器、转向电机盖、转向电机盖螺钉。

各个零部件间的联接关系及作用如下：

转向座安装螺钉负责将驱动电机套固定在转向座上；

转向电机安装螺钉负责将转向减速器固定在转向电机套中；

紧定螺钉二拧入转向座的螺纹孔内，顶住转向减速器的输出轴，使转向座与转向减速器的输出轴相对固定；

转向座与驱动电机套安装在一起，该转向座的轴承安装孔与转向轴承的外环配合，可以支撑转向电机等；

转向卡环卡紧在转向电机套的定位槽中，实现转向电机套和转向座的轴向定位；

转向轴承的外圈与转向座的轴承安装孔配合，该转向轴承的内圈与转向电机套配合，起到支撑转向电机套的作用，同时使车轮转向灵活；

转向轴承挡环一安装在转向电机套上，其两端分别顶住两个转向轴承的内环，实现两个转向轴承的轴向定位；

转向轴承挡环二有两个，都安装在转向座的轴承孔内，其中一个两端分别顶住转向轴承的外环和转向座端盖，另一个两端分别顶住两个转向轴承的外环，两个轴承挡环二都用于轴向固定转向轴承；

转向座端盖螺钉负责将转向座端盖固定在转向座上；

转向座端盖安装在转向座上，负责轴向固定转向电机套，同时起到一定的防尘和保护作用；

转向电机套用以安装转向减速器、转向电机和转向编码器，又与转向轴承的内环配合，负责支撑该“新型轮爪式行星探测机器人车轮”，同时它还与机器人本体相联，起到联接车轮和机器人本体的作用；

转向减速器、转向电机和转向编码器三者出厂时就是固定在一起的，它们一起安装在转向电机套；转向减速器负责降低电机的转速并增大力矩，转向电机负责提供车轮转向的动力，转向编码器起到角度传感器的作用；

转向电机盖安装在转向电机套上，对转向减速器、转向电机和转向编码器三者起到密封和保护作用；

转向电机盖螺钉负责将转向电机盖固定在转向电机套上。

本发明一种新型轮爪式行星探测机器人车轮，其工作原理、功能和优点如下：

本发明一种新型轮爪式行星探测机器人车轮，其创新点主要在轮爪，每个车轮有六个轮爪，沿车轮的周向均匀分布。当机器人在复杂崎岖的地面上行走时，总会有至少一个轮爪与地面接触，这个与地面接触的轮爪可以根据地形的变化改变自己的摆动角度，以提高车轮的抓地能力，如果遇到台阶或障碍，它还可以抓住车轮前面的台阶或障碍，使机器人顺利翻越之。当机器人继续前进时，原先抓地的轮爪会在车轮重力作用下，向车轮内部收起，消除了车轮的六边形效应引起的机器人上下颠簸。而那些不与地面接触的轮爪在轮爪弹簧的拉力作用下呈张开状态，随时准备去抓住障碍。该车轮翻越台阶的极限高度为车轮半径的1.5倍。

当机器人在平坦路面上行走时，车轮逆向旋转的效果更好，因为这样会使机器人的运动更加轻松。

(四)附图说明：

图1“勇气号”火星车图

图2某型号火星车图

图3哈尔滨工业大学行星轮月球车图

图4本发明的三维模型图

图5本发明的“驱动和行走机构”剖视图(即图6中A-A向剖视图)

图6图5的左视图

图7“转向机构”剖视图

图8图7的右视图

图9本发明整体结构剖视图

图10图9的C-C截面视图

图11图9的A向局部视图

图12图9中B部分局部放大视图

图13本发明安装在机器人本体上的三维模型图

图中标号说明如下：

(1)数字系列：

1.轮爪；2.轮爪轴承；3.轮爪轴承挡圈；4.轮爪螺钉；5.轮爪螺母；6.车轮顶套；7.顶套螺钉；8.顶套螺母；9.端盖螺钉；10.驱动轴承挡环一；11.车轮端盖；12.驱动卡环；13.紧定螺钉一；14.驱动电机安装螺钉；15.驱动轴承；16.左外轮；17.左内轮；18.驱动轴承挡环二；19.驱动电机套；20.驱动减速器；21.驱动电机；22.转向座安装螺钉；23.驱动编码器；24.轮爪限位螺钉；25.轮爪限位螺母；26.驱动电机盖；27.轮爪弹簧；28.驱动电机盖螺钉；29.转向电机安装螺钉；30.紧定螺钉二；31.转向座；32.转向卡环；33.转向轴承；34.转向轴承挡环一；35.转向轴承挡环二；36.转向座端盖螺钉；37.转向座端盖；38.转向电机套；39.转向减速器；40.转向电机；41.转向编码器；42.转向电机盖；43.转向电机盖螺钉。

(2)字母系列：

a.驱动电机套19上的螺纹孔；b.转向座31的直孔；c.转向座31的驱动电机套安装孔；d.车轮内侧；e.左外轮16的轴承安装孔；f.车轮上的横向槽；g.转向座31的螺纹孔；h.转向座31的轴承安装孔。

(五)具体实施方式：

本发明设计了一种“新型轮爪式行星探测机器人车轮”来实现本发明的目的。下面将分三步来详细介绍所采取的技术方案：第一步介绍它的总体结构，第二步介绍它的详细结构，第三步介绍它的工作原理和功能。

1.本发明一种新型轮爪式行星探测机器人车轮，其总体结构如下：

本发明的三维模型如图4所示，它是由两大部分组成：驱动和行走机构、转向机构。“驱动和行走机构”的结构如图5和图6所示，该机构负责产生车轮旋转的动力，以推动机器人前进；“转向机构”的结构如图7和图8所示，该机构负责车轮的转向。

结合图5-图8说明“驱动和行走机构”和“转向机构”间的联接关系如下：

“驱动和行走机构”上的驱动电机套19(图5所示)插入“转向机构”上转向座31的驱动电机套安装孔c(图8)中，然后将转向座安装螺钉22穿过转向座31上的直孔b(图7所示)，再将转向座安装螺钉22拧入驱动电机套19上的螺纹孔a中。用同样的方法共装入6个转向座安装螺钉22后就完成了“驱动和行走机构”和“转向机构”间的联接，如图11所示。

2.本发明一种新型轮爪式行星探测机器人车轮，其详细结构如下：

本发明的装配图如图9-图12所示，下面结合图9-图12详细介绍车轮的结构与各零部件间的联接关系。

(1)驱动和行走机构

“驱动和行走机构”由以下27种零部件组成，即：

轮爪1、轮爪轴承2、轮爪轴承挡圈3、轮爪螺钉4、轮爪螺母5、车轮顶套6、顶套螺钉7、顶套螺母8、端盖螺钉9、驱动轴承挡环一10、车轮端盖11、驱动卡环12、紧定螺钉一13、驱动电机安装螺钉14、驱动轴承15、左外轮16、左内轮17、驱动轴承挡环二18、驱动电机套19、驱动减速器20、驱动电机21、驱动编码器23、轮爪限位螺钉24、轮爪限位螺母25、驱动电机盖26、轮爪弹簧27、驱动电机盖螺钉28。

下面结合图9-图12说明各个零部件间的联接关系及作用。

本发明一种新型轮爪式行星探测机器人车轮，共有六个轮爪1，沿车轮的周向均匀分布。当机器人在复杂崎岖的地面上行走时，总会有至少一个轮爪1与地面接触，这个与地面接触的轮爪1可以根据地形的变化被动地改变自己的摆动角度，以提高车轮的抓地能力，如果遇到台阶或障碍，它还可以抓住车轮前面的台阶或障碍，使机器人顺利翻越之。当机器人继续前进时，原先抓地的轮爪1会在车轮重力作用下，向车轮内部收起，大大减小了因车轮的六边形效应引起的机器人上下颠簸。而那些不与地面接触的轮爪1在轮爪弹簧27的拉力作用下呈张开状态，随时准备抓住障碍。

轮爪轴承2安装在轮爪螺钉4上，该轮爪轴承2的外圈与轮爪1配合，负责支撑轮爪1，同时可使轮爪1转动灵活。

轮爪轴承挡圈3也安装在轮爪螺钉4上，该轮爪轴承挡圈3两端分别顶住车轮内侧d和轮爪轴承2的内环，对轮爪轴承2起到定位的作用。

轮爪螺钉4穿过轮爪轴承2的内孔，与轮爪螺母拧紧后5共同支撑轮爪1和轮爪轴承2。

车轮顶套6安装在顶套螺钉7上，该车轮顶套6两端分别顶住左外轮16和左内轮17的内侧d，中间穿过顶套螺钉7后再由顶套螺母8锁紧，这样就固定了左外轮16和左内轮17的相对位置。车轮顶套6中间的环形槽还可以固定轮爪弹簧27的一端。

端盖螺钉9负责将车轮端盖11固定在左外轮16上，并将车轮端盖11传来的动力传递到左外轮16上。

驱动轴承挡环一10安装在左外轮16的轴承安装孔e内，其两端分别顶住车轮端盖11和驱动轴承15的外环，用于轴向固定驱动轴承15。

车轮端盖11分别与左外轮16和驱动减速箱20的输出轴相联，负责将驱动减速箱20的动力传递到左外轮16上，并起到防尘和保护作用。

驱动卡环12卡紧在驱动电机套19的定位槽中，实现驱动电机套19与驱动轴承15的轴向定位。

紧定螺钉一13拧入车轮端盖11的螺纹孔内，顶住驱动减速器20的输出轴，使车轮端盖11与驱动减速箱20的输出轴相对固定。

驱动电机安装螺钉14负责将驱动减速器20固定在驱动电机套19中。

驱动轴承15的外圈与左外轮16的轴承安装孔e配合，该驱动轴承15的内圈与驱动电机套19配合，起到支撑左外轮16的作用，同时使左外轮16转动灵活。

左外轮16和左内轮17共同构成车轮的主体，左内轮17安装到左外轮16上，两者之间由车轮顶套6来定位。车轮向前滚动时，它们负责与地面接触，周向有36个均匀分布的横向槽f，可起到一定的防滑作用。两者的中间装有轮爪1。

驱动轴承挡环二18安装在驱动电机套19上，其两端分别顶住两个驱动轴承15的内环，实现两个驱动轴承15的轴向定位。

驱动电机套19用以安装驱动减速器20、驱动电机21和驱动编码器23，又与驱动轴承15的内环配合，负责支撑整个“驱动和行走机构”，同时它还与转向机构相联，起到“驱动和行走机构”与“转向机构”的作用。

驱动减速器20、驱动电机21和驱动编码器23三者出厂时就是固定在一起的，它们一起安装在驱动电机套19内。驱动减速器20负责降低电机的转速并增大其转矩，驱动电机21负责提供车轮转动的动力，驱动编码器23起到角度传感器的作用。

轮爪限位螺钉24和轮爪限位螺母25一起固定在左外轮16和左内轮17上，对轮爪1的摆动起定位作用。

驱动电机盖26安装在驱动电机套19上，对驱动减速器20，驱动电机21和驱动编码器23三者起到密封和保护作用。

轮爪弹簧27两端分别钩住轮爪1和车轮顶套6，使轮爪1在不与地面接触时呈张开状态。

驱动电机盖螺钉28负责将驱动电机盖26固定在驱动电机套19上。

(2)转向机构

该转向机构是由以下16种零部件组成，即：

转向座安装螺钉22、转向电机安装螺钉29、紧定螺钉二30、转向座31、转向卡环32、转向轴承33、转向轴承挡环一34、转向轴承挡环二35、转向座端盖螺钉36、转向座端盖37、转向电机套38、转向减速器39、转向电机40、转向编码器41、转向电机盖42、转向电机盖螺钉43。

下面结合图9-图12说明各个零部件间的联接关系及作用。

转向座安装螺钉22负责将驱动电机套19固定在转向座31上。

转向电机安装螺钉29负责将转向减速器39固定在转向电机套38中。

紧定螺钉二30拧入转向座31的螺纹孔g内，顶住转向减速器39的输出轴，使转向座31与转向减速器39的输出轴相对固定。

转向座31与驱动电机套19安装在一起，该转向座31的轴承安装孔h与转向轴承33的外环配合，可以支撑转向电机40等。

转向卡环32卡紧在转向电机套38的定位槽中，实现转向电机套38和转向座31的轴向定位。

转向轴承33的外圈与转向座31的轴承安装孔h配合，该转向轴承33的内圈与转向电机套38配合，起到支撑转向电机套38的作用，同时使车轮转向灵活。

转向轴承挡环一34安装在转向电机套38上，其两端分别顶住两个转向轴承33的内环，实现两个转向轴承33的轴向定位。

转向轴承挡环二35有两个，都安装在转向座31的轴承孔内，其中一个两端分别顶住转向轴承33的外环和转向座端盖37，另一个两端分别顶住两个转向轴承33的外环。两个轴承挡环二35都用于轴向固定转向轴承33。

转向座端盖螺钉36负责将转向座端盖37固定在转向座31上。

转向座端盖37安装在转向座31上，负责轴向固定转向电机套38，同时起到一定的防尘和保护作用。

转向电机套38用以安装转向减速器39、转向电机40和转向编码器41，又与转向轴承33的内环配合，负责支撑该“新型轮爪式行星探测机器人车轮”，同时它还与机器人本体(图13所示)相联，起到联接车轮和机器人本体的作用。

转向减速器39、转向电机40和转向编码器41三者出厂时就是固定在一起的，它们一起安装在转向电机套38。转向减速器39负责降低电机的转速并增大力矩，转向电机40负责提供车轮转向的动力，转向编码器41起到角度传感器的作用。

转向电机盖42安装在转向电机套38上，对转向减速器39、转向电机40和转向编码器41三者起到密封和保护作用。

转向电机盖螺钉43负责将转向电机盖42固定在转向电机套38上。

Claims (1)

1、一种新型轮爪式行星探测机器人车轮，其特征在于：它是由驱动和行走机构、转向机构两大部分组成；该驱动和行走机构上的驱动电机套插入转向机构上的转向座的驱动电机套安装孔中，然后将转向座安装螺钉穿过转向座上的直孔，再将转向座安装螺钉拧入驱动电机套上的螺纹孔中；用同样的方法共装入预定数目的转向座安装螺钉后就完成了“驱动和行走机构”和“转向机构”间的联接；其中，该驱动和行走机构是由以下零部件组成，即：轮爪、轮爪轴承、轮爪轴承挡圈、轮爪螺钉、轮爪螺母、车轮顶套、顶套螺钉、顶套螺母、端盖螺钉、驱动轴承挡环一、车轮端盖、驱动卡环、紧定螺钉一、驱动电机安装螺钉、驱动轴承、左外轮、左内轮、驱动轴承挡环二、驱动电机套、驱动减速器、驱动电机、驱动编码器、轮爪限位螺钉、轮爪限位螺母、驱动电机盖、轮爪弹簧、驱动电机盖螺钉；其中，复数个轮爪沿车轮的周向均匀分布；轮爪轴承安装在轮爪螺钉上，该轮爪轴承的外圈与轮爪相配合；轮爪轴承挡圈也安装在轮爪螺钉上，该轮爪轴承挡圈两端分别顶住车轮内侧和轮爪轴承的内环；轮爪螺钉穿过轮爪轴承的内孔，与轮爪螺母拧紧后共同支撑轮爪和轮爪轴承；车轮顶套安装在顶套螺钉上，该车轮顶套两端分别顶住左外轮和左内轮的内侧，中间穿过顶套螺钉后再由顶套螺母锁紧，以固定左外轮和左内轮的相对位置；车轮顶套中间的环形槽固定轮爪弹簧的一端；端盖螺钉将车轮端盖固定在左外轮上；驱动轴承挡环一安装在左外轮的轴承安装孔内，其两端分别顶住车轮端盖和驱动轴承的外环，用于轴向固定驱动轴承；车轮端盖分别与左外轮和驱动减速箱的输出轴相联；驱动卡环卡紧在驱动电机套的定位槽中，实现驱动电机套与驱动轴承的轴向定位；紧定螺钉一拧入车轮端盖的螺纹孔内，顶住驱动减速器的输出轴，使车轮端盖与驱动减速箱的输出轴相对固定；驱动电机安装螺钉负责将驱动减速器固定在驱动电机套中；驱动轴承的外圈与左外轮的轴承安装孔相配合，该驱动轴承的内圈与驱动电机套相配合；左外轮和左内轮共同构成车轮的主体，左内轮安装到左外轮上，两者之间由车轮顶套来定位；两者的中间装有轮爪；驱动轴承挡环二安装在驱动电机套上，其两端分别顶住两个驱动轴承的内环，实现两个驱动轴承的轴向定位；驱动电机套用以安装驱动减速器、驱动电机和驱动编码器，又与驱动轴承的内环配合，负责支撑该驱动和行走机构，同时它还与转向机构相联；驱动减速器、驱动电机和驱动编码器三者固定在一起并安装在驱动电机套内；轮爪限位螺钉和轮爪限位螺母一起固定在左外轮和左内轮上，对轮爪的摆动起定位作用；驱动电机盖安装在驱动电机套上；轮爪弹簧两端分别钩住轮爪和车轮顶套，使轮爪在不与地而接触时呈张开状态；驱动电机盖螺钉负责将驱动电机盖固定在驱动电机套上；其中，该转向机构是由以下零部件组成，即：转向座安装螺钉、转向电机安装螺钉、紧定螺钉二、转向座、转向卡环、转向轴承、转向轴承挡环一、转向轴承挡环二、转向座端盖螺钉、转向座端盖、转向电机套、转向减速器、转向电机、转向编码器、转向电机盖、转向电机盖螺钉；

各个零件间的联接关系及作用如下：转向座安装螺钉负责将驱动电机套固定在转向座上；转向电机安装螺钉负责将转向减速器固定在转向电机套中；紧定螺钉二拧入转向座的螺纹孔内，顶住转向减速器的输出轴，使转向座与转向减速器的输出轴相对固定；转向座与驱动电机套安装在一起，该转向座的轴承安装孔与转向轴承的外环配合，可以支撑转向电机；转向卡环卡紧在转向电机套的定位槽中；转向轴承的外圈与转向座的轴承安装孔配合，该转向轴承的内圈与转向电机套配合；转向轴承挡环一安装在转向电机套上，其两端分别顶住两个转向轴承的内环；转向轴承挡环二有两个，都安装在转向座的轴承孔内，其中一个两端分别顶住转向轴承的外环和转向座端盖，另一个两端分别顶住两个转向轴承的外环，两个轴承挡环二都用于轴向固定转向轴承；转向座端盖螺钉负责将转向座端盖固定在转向座上；转向座端盖安装在转向座上，负责轴向固定转向电机套；转向电机套用以安装转向减速器、转向电机和转向编码器，又与转向轴承的内环配合，负责支撑该新型轮爪式行星探测机器人车轮，同时它还与机器人本体相联，起到联接车轮和机器人本体的作用；转向减速器、转向电机和转向编码器三者固定在一起，它们一起安装在转向电机套；转向电机盖安装在转向电机套上；转向电机盖螺钉负责将转向电机盖固定在转向电机套上。

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