CN101011867A - 伺服压力机 - Google Patents

Abstract

提供具备可更准确判断紧急停止时制动器性能的试验功能的伺服压力机。伺服压力机(1)作为一系列动作进行以下制动器性能试验：a)开始试验；b)以规定速度下降滑块；c)紧急停止信号指令；d)电制动器及机械制动器工作；e)测定从c)到滑块停止为止的时间(停止时间)、及/或计算从c)到滑块停止为止的移动距离；f)判断停止时间及/或移动距离是否合格；g)由f)判断为不合格时，只使电制动器或机械制动器工作，实施b)～e)；h)对各制动器分别判断停止时间及/或移动距离是否合格；i)显示判断结果。伺服压力机主体具备进行制动器性能试验的指令序列，因此无需委托检查机关进行紧急停止确认检查等，可配合作业的情况进行检查。

Description

伺服压力机

技术领域

本发明涉及使用伺服马达使滑块进行直线运动的伺服压力机。特别是涉及具备紧急停止检查功能的安全性高的伺服压力机。

背景技术

伺服压力机使用运动转换机构，使滑块(压头)进行直线运动，其中，所述运动转换机构将AC伺服马达等的伺服马达的转动运动转换为直线运动。在该伺服压力机中，可自由控制滑块的位置/速度，也容易控制压力机压力。因此，提高了冲压物的成形加工精度，并且生产率也高，所以近年来代替机械式而被广泛使用。

在这样的伺服压力机中，在紧急时的滑块停止中通常使用机械制动器和电制动器。机械制动器例如向马达的输出轴、运动转换机构的输出轴提供摩擦阻力，对该轴的转动进行制动。在伺服压力机用电制动器中主要有以下3种类型。

A)使伺服马达的转动能量成为电能量之后，通过在电阻中消耗而对马达进行制动(所谓的动态制动器)。

B)使伺服马达的转动能量成为电能量而蓄积到电容器中(再生制动器)

C)同时使用A)和B)

在这样的伺服压力机中，为了作业人员的安全而设置有紧急停止按钮。当按下该紧急停止按钮时，即使在正在作业，也开动机械制动器和电制动器从而停止滑块的下降。此时，由于滑块有惯性而不能骤然停止，在停止之前需要某种程度的时间。在安全方面，紧急停止时必须进行管理使得滑块停止的条件满足规定的基准。规定的基准是例如将最大停止时间和惯性下降值设为允许值(管理值)以下，由压力规格规定。在此，最大停止时间(也称停止时间)是按下紧急停止按钮之后到滑块实际停止为止的时间，惯性下降值(也称移动距离)是按下紧急停止按钮之后到滑块停止为止的滑块的移动距离。

图8是用于说明规定最大停止时间的方法的一例的图。

在图8的(A)、(B)中，a表示从按钮到滑块前表面为止的水平距离(mm)，b表示从按钮到垫板上表面为止的垂直距离(mm)，Hd表示装模高度(垫板上表面和滑块下表面之间的距离)(mm)。

例如，如图8的(A)所示，在两手操作式的伺服压力机中，规定了最大停止时间满足下式(例如参照“プレス作業者安全必携”(中央労働災害防止協会))。

D(安全距离[mm])＝1.6[mm/ms]×最大停止时间[ms]＜a+b+1/3·Hd。

并且，有的伺服压力机中还附设了光线式的安全装置。该装置的传感器设置在压力装置的操作部和作业部之间，当作业人员的手等从该装置的前方进入作业部时进行工作，自动进行紧急停止。如图8的(B)所示，还要求从该安全装置的传感器光轴到滑块前面为止的距离(a)比上述的1.6[mm/m s]×最大停止时间[ms]还长。

另外，伺服压力机由于长期使用，会引起电制动器、机械制动器的劣化。估计电制动器的劣化主要由电容器等电部件的劣化等引起，机械制动器的劣化由制动片的磨损、压力弹簧的弹力减弱等引起。由于这样的制动器的劣化，上述的最大停止距离、惯性下降值变长，在安全管理上成为问题。

紧急停止时滑块在允许范围内停止，这在安全对策方面非常重要，因此在伺服压力机中，通常有义务一年检查一次紧急停止按钮的工作(最大停止距离、惯性下降值是否在允许范围内)。该检查作业通常是检查机关携带专用的检查装置，外置在压力装置上进行检查。

然而，由于检查中需要停止机械，因此需要调整制造工序等，花费劳力和时间，比较麻烦。

另一方面，还提出了内置可测定最大停止时间的机构的压力机(例如，参照专利文献1)。记载在该文献中的机构，测定紧急停止压力动作时的最大停止时间，判断是否确保了足够的安全距离，在不满足的情况下发出警告。

专利文献1：日本特开平6-218597

在该压力机中，由于内置了测定最大停止时间的机构，因此检查时不需要外置检查装置，可以比较容易地进行检查。然而，在该压力机中，在紧急停止有异常的情况下不判断具体在哪个部分产生了异常，难以得到此后的处理方针。

发明内容

发明要解决的问题

本发明是鉴于上述的问题点而完成的，其目的在于提供一种具备能够更准确地判断紧急停止时的制动器性能的试验功能的伺服压力机。

用于解决问题的手段

与本发明的实施方式有关的伺服压力机具备：伺服马达；运动转换机构，被传递该马达的转动运动，将该转动运动转换为直线运动；通过该机构进行升降的滑块；电制动器，通过将上述伺服马达的转动能量转换为电能量进行消耗或者蓄积，对该马达进行制动；摩擦阻力式机械制动器，附设在上述伺服马达或者运动转换机构上；角度或者位置检测传感器，附设在上述伺服马达、运动转换机构或者滑块上；以及控制部，对各部进行控制，该伺服压力机的特征在于，作为一系列动作进行以下的制动器性能试验：

a)开始试验；

b)以规定速度下降滑块；

c)紧急停止信号指令；

d)电制动器以及机械制动器工作；

e)测定从c)到滑块停止为止的时间(停止时间)、以及/或者计算从c)到滑块停止为止的移动距离(惯性下降值)；

f)判断停止时间以及/或者移动距离是否合格；

g)通过f)判断为不合格时，只使上述电制动器或者机械制动器工作，实施b)～e)；

h)对各制动器分别判断停止时间以及/或者移动距离是否合格；

i)显示判断结果。

根据本发明，伺服压力机主体具备进行制动器性能试验的指令序列，因此无需委托检查机关进行紧急停止确认检查等，可以配合作业的情况来进行检查。另外，也不需要外置检查装置。因此，容易使作业人员具有积极进行检查的意识，可在需要时进行检查，安全性变高。并且，可以单独地检查认为与紧急停止的异常有关的电制动器和机械制动器的劣化，因此可制定产生异常的情况下的处理方针。

在本发明中，最好只在上述f)中停止时间或者移动距离超过第1阈值时进行上述g)、h)，在上述f)中停止时间或者移动距离超过第2阈值时进行使用停止显示。

根据本发明，只在两个停止时间或者移动距离超过第1阈值时进行各制动器的单独检查。由此，可缩短检查时间，可减少制动器使用频度。另外，当超过比第1阈值还大的第2阈值时，通过设为使用停止，可紧急确保安全性，可迅速进行修理等的处理。

在本发明中，可将紧急停止信号发令时的上述传感器的位置信息(脉冲数)发送到上述控制部，将上述滑块停止时的该传感器的位置信息(脉冲数)发送到上述控制部，在上述控制部中，根据从紧急停止信号发令时的该传感器的脉冲数减去上述滑块停止时的该传感器的脉冲数的脉冲数，算出滑块的最大停止时间(或者停止距离)。

在本发明中，最好具备检测上述滑块的位置(高度)的线性标尺。

在该情况下，由于检测滑块的实际停止位置，因此可以更正确地知道最大停止时间、移动距离。另外，如果使用分辨率高(例如0.001mm程度)的线性标尺，则也可以检测出压力装置的普通操作时的滑块停止位置的偏移。

在本发明中，最好是上述运动转换机构具备滚珠螺杆、以及与该滚珠螺杆螺合的螺母，在该滚珠螺杆上附设角度检测传感器。

在该情况下，根据使滑块进行升降运动的滚珠螺杆的转动角度来检测滑块的停止位置，因此可正确地检测最大停止时间、停止距离。

在本发明中，最好还在上述伺服马达的轴上附设角度检测传感器。

在该情况下，将附设在伺服马达的轴上的角度检测传感器的检测值、与附设在滚珠螺杆上的角度检测传感器的输出值或者线性标尺的检测值进行比较，可检查伺服马达附设的角度检测传感器的检测性能。伺服马达附设的角度检测传感器，由于噪声的影响、软件错误等，有可能产生马达失控等的问题。滚珠螺杆附设的角度检测传感器、线性标尺也有可能引起这样的问题。但是通过比较两者，可掌握各传感器的异常。因此，可防止由于马达附设的编码器的问题等而导致的马达失控的情形，进一步提高安全性。

本发明的其他方式的伺服压力机具备：伺服马达；运动转换机构，被传递该马达的转动运动，将该转动运动转换为直线运动；通过该机构进行升降的滑块；电制动器，通过将上述伺服马达的转动能量转换为电能量进行消耗或者蓄积，对该马达进行制动；摩擦阻力式机械制动器，附设在上述伺服马达或者运动转换机构上；角度或者位置检测传感器，附设在上述伺服马达、运动转换机构或者滑块上；以及控制部，对各部进行控制，该伺服压力机的特征在于，上述运动转换机构具备滚珠螺杆、以及与该滚珠螺杆螺合的螺母，在上述伺服马达的轴上附设了角度检测传感器，并且具备检测上述滚珠螺杆的转动角度的传感器、或者检测上述滑块的位置(高度)的线性标尺。

根据本发明，可通过将附设在伺服马达的轴上的角度检测传感器的检测值、与附设在滚珠螺杆上的角度检测传感器的输出值或者线性标尺的检测值进行比较，检查伺服马达附设的角度检测传感器的检测性能。因此，可防止由于马达附设的编码器的问题等而导致的马达失控那样的情形，进一步提高安全性。

发明的效果

通过以上说明可知，根据本发明，在伺服压力机中具备紧急停止时的制动器性能的试验功能，因此无需外置检查装置而可进行紧急停止检查。另外，由于可单独地检查电制动器和机械制动器的性能，因此容易获得发生异常的情况下的处理方针。并且，除了马达输出轴的角度检测传感器之外，在外置了滚珠螺杆的角度检测传感器或者线性标尺的情况下，可通过比较两者的检测值，检查马达的角度检测传感器的检测性能。

附图说明

图1是示意性地表示与本发明的第1实施方式有关的伺服压力机的整个结构的图。

图2是图1的伺服压力机的控制电路的主要部分的一例。

图3是表示制动器性能检查试验的步骤的显示的一例。

图4是表示制动器性能检查试验的步骤的显示的一例。

图5是表示制动器性能检查试验的步骤的一例的流程图。

图6是图5的流程图的变形例。

图7是表示与本发明的第2实施方式有关的伺服压力机的结构的图。

图8是用于说明规定最大停止时间的方法的一例的图。

附图标记说明

1：伺服压力机；3：主体箱；10：伺服马达；10a：输出轴；11：伺服放大器；13：机械制动器；15：电制动器；17：电制动器继电器接点；19：编码器；20：运动转换机构；21：螺母；23：滚珠螺杆；25：轴承支架；27：轴承；29：滑轮；31：滑轮；33：传动带；40：滑块；43：上模；45：垫板；47：下模；50：操作部；51：按钮；60：控制部(控制盘)。

具体实施方式

下面，参照附图详细说明本发明的实施方式。

图1是示意性地表示与本发明的第1实施方式有关的伺服压力机的整体结构的图。

图2是图1的伺服压力机的控制电路的主要部分的一例。

如图1所示，在伺服压力机1的主体箱3的上部，具备伺服马达10、以及传递该马达10的转动运动并转换为直线运动的运动转换机构20。作为伺服马达10例如可使用AC伺服马达。伺服马达10的驱动电流，通过与该马达10电连接的伺服放大器11进行控制。

运动转换机构20具有螺合螺母21的滚珠螺杆23(当然也可以通过曲柄机构等进行转动运动-直线运动的转换)。滚珠螺杆23通过轴承27，被固定在主体箱3上的轴承支架25所支撑。在滚珠螺杆23的上部固定有滑轮29。通过固定在伺服马达10的输出轴10a上的滑轮31、以及传动带33将转动传递到该滑轮29。当对伺服马达10进行转动驱动时，通过传送带33对滚珠螺杆23进行转动驱动，螺合在该螺杆23上的螺母21在上下方向上直线滑动。

在滚珠螺杆23的螺母21上固定着被导向件(没有图示)上下引导的滑块40。上模43安装保持在滑块40的下表面。

在主体箱3的下部的、与滑块40下表面相对的位置上配置有垫板45。在该垫板45上设置下模47。

另外，在主体箱3的下部设置有操作部50，该操作部50配置了用两手操作的两个作业用按钮、紧急停止用按钮等多个按钮51。此外，在该操作部50和滑块40的工作区域之间附设了光线式安全装置(没有图示)。

滑块40通过伺服马达10的转动驱动向上下进行升降，通过保持在滑块40上的上模43和设置在垫板45上的下模47，加工工件。

此外，滑块40通过机械止挡件(没有图示)来设定升降的上下限，通常在两个止挡件间的常用最高位置和常用最低位置之间进行升降。

该伺服压力机1中设置有紧急停止时对伺服马达10的转动进行制动的机械制动器13和电制动器15。

机械制动器13设置在马达10的内部，例如向与伺服马达10的输出轴10a连接的转动构件按压制动片而产生磨擦阻力，利用该磨擦阻力对输出轴10a的转动进行制动等。

电制动器15由在连接伺服马达10和伺服放大器11的马达输出线的中途设置的多个电阻等构成。并且，当发出制动器工作指令时，切断从伺服放大器11到马达10的输出线，并且将伺服马达10的输出连接到电制动器15的电阻上。由此，伺服马达10惯性转动时的转动能量消耗在电阻中，马达10的转动驱动被制动。

在按下紧急停止按钮的情况下、或在光线式安全装置工作的情况下，在电制动器15工作之后机械制动器13进行工作。

另外，在伺服马达10上安装了编码器19。该编码器19是可检测出伺服马达10的输出轴10a的转动角度的传感器。该编码器19既可以是能够检测伺服马达10的转动量、转动速度及转动方向的增量式编码器，也可以是能够检测出伺服马达10的转动角的绝对位置的绝对编码器。

参照图2说明图1的伺服压力机的控制电路的主要部分。

在该图中图示了控制盘(控制部)60、与控制盘60电连接的伺服马达10、机械制动器B、编码器E、与伺服马达10的输入端子连接并驱动伺服马达10的伺服放大器11。

控制盘60控制伺服马达10、伺服放大器11、电制动器继电器接点17、设置在控制盘60上的R5继电器接点。因此，与图1所示的操作部50连接的控制盘60，作为整体包括CPU、定时器、存储器以及计数器(没有图示)，还包括触摸式显示器、0～9数字键等的本装置的控制所需要的输入装置、运算装置、存储装置、显示装置。在触摸式显示器中例如显示如图3(后面详细叙述)所示的画面。另外，来自图1的操作部50的各按钮51的输入、由编码器19检测出的值也输入到控制盘60。控制盘60内的R5继电器接点将机械制动器13的动作进行无效化。

连接控制盘60和伺服放大器11的端子L1、L2、L3连接动力线，从操作部50的按钮51、触摸式显示器输入到控制盘60的控制信息在控制盘60中转换为电信号并被输入到伺服放大器11，设定伺服马达10以及伺服放大器的动作所需的状态。

连接伺服马达10和伺服放大器11的端子U、V、W分别表示伺服马达10的U相、V相、W相。另外，端子E接地。

例如，在伺服马达10的转子中使用永久磁铁的情况下，为了有效产生转矩，必须使转子的永久磁铁的磁通量、与在伺服马达10的U相、V相、W相的线圈中流过的电流的向量和正交，因此为了连接伺服马达10和对伺服马达10进行驱动的伺服放大器11之间，必须使伺服马达10侧的各相和伺服放大器11侧的各相相对应地进行连线。

在如上所述的结构中，按照来自操作部50的按钮51、触摸式显示器的指示，可设定伺服放大器11的电制动器15的动作模式，还可设定进行将R5继电器接点开路或者短路的动作的模式。作为具体设定的模式，例如设想普通运转模式、停止性能A模式、停止性能B模式。在此，普通运转模式是指将电制动器设为有效、且将机械制动器设为有效的模式，停止性能A模式是指将电制动器设为有效、将机械制动器设为无效的模式，停止性能B模式是指将电制动器设为无效、将机械制动器设为有效的模式。

在设定为上述任一个的模式状态下，在使动作SW(开关)进行工作而设为即将紧急停止的状态的情况下，配置在伺服放大器11内的电制动器继电器接点17以及设置在控制盘60内的R5继电器接点进行如下的动作。

在设定为普通运转模式(两个制动器有效)的情况下，电制动器继电器接点17的1号端子和3号端子、以及4号端子和6号端子成为短路状态，R5继电器接点成为短路状态。

在停止性能A模式(电制动器有效、机械制动器无效)中，电制动器继电器接点17的1号端子和3号端子、以及4号端子和6号端子成为短路状态，R5继电器接点成为开路状态。

在停止性能B模式(电制动器无效，机械制动器有效)中，电制动器继电器接点17的1号端子和2号端子、以及4号端子和5号端子成为短路状态，R5继电器接点成为短路状态。

此外，在图2的电路中，MC表示电磁开关，P24B表示DC24V，N24表示0V。另外，模拟输入输出单元表示电压电流输出模块，输出单元表示序列发生器输出模块。

接着，说明制动器性能劣化试验时的动作。

图3、4是表示制动器性能检查试验的步骤的显示的一例。

图5是表示制动器性能检查试验的步骤的一例的流程图。

图6是图5的流程图的变形例。

此外，在本试验中，预先对在使正常状态的机械制动器13和电制动器15两者进行工作的情况下、在只使正常状态的机械制动器13工作的情况下、在只使正常状态的电制动器15工作的情况下的各个最大停止时间、最大停止距离进行测定，将各值存储到控制盘60的存储器中。

另外，最大停止时间、移动距离根据上模43的质量的不同而不同，质量越大，停止时间、距离就越长。因此，预先对改变了上模43的质量时的各个情况(两个制动器有效、只有电制动器有效、只有机械制动器有效)的最大停止时间、移动距离进行测定，掌握质量和最大停止时间或者移动距离之间的关系，存储到控制盘60的存储器中。

首先，参照图3、4简单说明基本的制动器性能检查试验的步骤。可按照设置在控制盘60上的触摸式显示器的指示来进行该作业。首先，如图3的(A)所示，呈现质量输入画面，从0～9数字键输入上模的质量。于是如图3的(B)所示，呈现停止性能选择画面。在此，可以选择普通运转模式(两个制动器有效)、停止性能A模式(电制动器有效，机械制动器无效)、停止性能B模式(电制动器无效，机械制动器有效)。

在选择普通运转模式时，触摸显示器的普通运转SW。于是显示如图4的(A)所示的画面。然后，当触摸动作SW时，配置在伺服放大器11内的电制动器继电器接点17以及设置在控制盘60内的R5继电器接点如上所述进行动作，在两个制动器成为有效之后，开始制动器性能检查试验。

另外，在选择停止性能A模式时，触摸显示器的停止性能ASW。于是显示图4的(B)所示的画面。然后，当触摸动作SW时，配置在伺服放大器11内的电制动器继电器接点17以及设置在控制盘60内的R5继电器接点如上所述进行动作，在电制动器成为有效、机械制动器成为无效之后，开始制动器性能检查试验。

同样地，当选择停止性能B模式时，触摸显示器的停止性能BSW。于是显示图4的(C)所示的画面。然后，当触摸动作SW时，配置在伺服放大器11内的电制动器继电器接点17以及设置在控制盘60内的R5继电器接点如上所述进行动作，在电制动器成为无效、机械制动器成为有效之后，开始制动器性能检查试验。

这样设定各模式，还可以对每个模式进行紧急停止检查。但是，在制动器性能检查试验时，最好以普通运转模式→停止性能A模式→停止性能B模式的顺序，自动进行一系列的作业。在这种情况下进行如下控制：不呈现如图3的(B)、图4那样的显示，而是在图3的(A)中输入上模质量之后，以普通运转模式、停止性能A模式、停止性能B模式的顺序自动测定滑块停止时间以及停止距离，判断是否正常。下面说明该过程。

接着，参照图5说明标准的制动器性能检查的流程。

首先，在S1中从0～9数字键输入上模质量(参照图3的(A))。该质量显示在显示器中，并且调用与所输入的质量相应的各模式时的停止时间、移动距离。此外，在试验开始时，为了成为普通运转模式(两个制动器有效)，当紧急停止动作时使电制动器继电器接点17和R5继电器接点进行动作。接着，在S2中自动下降滑块，在下降规定时间之后自动进行紧急停止。此时，读取输入了紧急停止信号时的编码器19的位置信息(脉冲数)，从伺服放大器11发送到控制盘60。在该状态下两个制动器13、15有效，因此两个制动器进行工作使滑块40停止。此外，即使在发出紧急停止信号后(制动器工作后)，滑块40也由于惯性而继续下降后停止。即，马达10也在继续转动规定时间之后停止。然后，读取马达10停止时的编码器19的位置信息(脉冲数)，从伺服放大器11发送到控制盘60。然后，在S3中根据发出紧急停止信号时的编码器19的脉冲数和马达停止时的编码器19的脉冲数的差，算出滑块40的最大停止时间以及移动距离(惯性下降值)。

然后，在S4中判断该最大停止时间是否在两个制动器工作时的正常范围(管理范围，例如0.1秒)以内。如果在正常范围以内，则可判断为两个制动器正常地工作着，在S5中例如在显示器中显示“无异常”。

另一方面，在S4中，如果最大停止时间不在正常范围内，则判断为紧急停止中存在问题、即某一个或者两个制动器劣化。因此，在S6中，为了成为停止性能A模式(电制动器有效、机械制动器无效)，使电制动器继电器接点17、R5继电器接点(参照图2)进行动作，只使电制动器15工作。然后，在S7中，将滑块40下降规定时间之后，自动进行紧急停止，读取输入了紧急停止信号时的编码器19的位置信息(脉冲数)，从伺服放大器11发送到控制盘60。然后，电制动器15进行工作，读取滑块40停止时的编码器19的位置信息(脉冲数)，从伺服放大器11发送到控制盘60。接着，在S8中，根据发出紧急停止信号时的编码器19的脉冲数和马达停止时的编码器19的脉冲数的差，算出滑块40的停止时间。

然后，在S9中，判断在只使电制动器15工作的情况下的停止时间是否在只使正常的电制动器工作时的停止时间的正常范围(例如，0.12秒)以内。如果不在正常范围内，则判断为电制动器15没有正常工作，在S10中例如产生警告，并且在显示器中显示“电制动器动作不合格”。

另一方面，在S9中，如果停止时间在正常范围内，则判断为机械制动器13有异常的可能性。因此，在S11中，为了成为停止性能B模式(电制动器无效、机械制动器有效)，使电制动器继电器接点17、R5继电器接点(参照图2)进行动作，只使机械制动器13工作。然后，在S12中，将滑块40下降规定时间之后，自动进行紧急停止，读取输入了紧急停止信号时的编码器19的位置信息(脉冲数)，从伺服放大器11发送到控制盘60。并且，机械制动器13进行工作，读取滑块40停止时的编码器19的位置信息(脉冲数)，从伺服放大器11发送到控制盘60。接着，在S13中，从发出紧急停止信号时的编码器19的脉冲数和马达停止时的编码器19的脉冲数的差，算出滑块40的停止时间。

然后，在S14中，判断只使机械制动器13工作的情况下的停止时间是否在只使正常的机械制动器工作时的停止时间的正常范围(例如，0.15秒)以内。如果不在正常范围内，则判断为机械制动器13没有正常工作，在S15中例如产生警告，并且在显示器中显示“机械制动器动作不合格”。

另一方面，在S14中如果停止时间在正常范围以内，则判断为机械制动器13正常工作。即，是机械制动器13和电制动器15都正常工作着、但作为紧急停止时的最大停止时间大于正常范围的情况，在S16中例如显示“其他不合格”。

此外，在图5的流程图中，在S9中在停止性能A模式(电制动器有效、机械制动器无效)下停止时间不在正常范围内的情况下，包含如S10所示的电制动器不合格的情况和其他不合格的情况，但是省略说明对电制动器不合格和其他不合格进行区分的过程。

其结果，例如在判断为电制动器不合格的情况下，作为其对策检查电制动器，如果需要则只要进行修理、交换等即可。因此，在紧急停止为异常的情况下，不需要检查整个装置等，可快速地处理。

在本例中，可增加如下所述的变更。

也可以将编码器19安装在滚珠螺杆23上。在该情况下，由于可根据与滑块40的实际驱动比较近的滚珠螺杆23的转动而得到滑块40的位置信息，因此更正确。特别是在由于传动带33的延长、滑轮29、31的磨损等而使马达10的转动和滚珠螺杆23的转动不同步的情况下有效。

并且，可将各模式下的最大停止时间的正常范围划分成第1阈值和第2阈值(＞第1阈值)。例如，第1阈值是正常范围内的比较小的值，第2阈值是正常范围内的最大值，是被认为当超过该值时不希望继续使用压力机装置的值。

参照图6说明这种情况下的流程。在此，说明图5的S4的步骤。此外，在S9、S14的步骤中也可同样地进行控制。

首先，在S41中，判断最大停止时间是否大于第1阈值(例如，0.08秒)。如果不大于第一阈值，则判断为最大停止时间在合格范围内，进入以后的作业(S5)。另一方面，在S41中，如果最大停止时间大于第1阈值，则进入S42，判断最大停止时间是否大于第2阈值(例如，0.1秒)。如果小于第2阈值，则判断为最大停止时间还在合格范围内、但必须进行各单独制动器的劣化观察，进入以后的作业(S6)。另一方面，在S42中，如果最大停止时间大于第2阈值，则判断为超过了正常范围，是不希望继续使用的状态，因此进入S43，例如显示为“使用停止”。

图7是表示与本发明的第2实施方式有关的伺服压力机的结构的图。

本例的伺服压力机1′与图1的伺服压力机有如下不同之处。本例的伺服压力机1′在滑块40的升降轨道的侧面设置有线性标尺70。该线性标尺70用于监视制动器性能，例如可使用分辨率为0.1～1mm程度的线性标尺。此外，在图7中，在表示与图1相同的作用/效果的部件上赋予与图1相同的符号，省略说明。

可与图3、图4所示的步骤相同地进行本例的制动器性能劣化试验。另外，本例的流程图与图5的流程图大致相同，只有S3和S4、S8和S9、S13和S14的步骤不同。在此，说明S3和S4的步骤，但是S8和S9、S13和S14也进行同样的作业。

在S3中，将发出紧急停止信号时的编码器19的脉冲数发送到控制部60，并且通过线性标尺70读取滑块40的位置(高度)，将该位置信息发送到控制部60。然后，将制动器进行工作而使滑块40停止时的编码器19的脉冲数发到控制部60，并且通过线性标尺70读取滑块40停止的位置，将该位置信息发送到控制部60。然后，在S4中，根据编码器19的脉冲数的差来算出最大停止时间以及移动距离，根据线性标尺70的位置信息的差来算出滑块的移动距离。

在此，将从编码器19的脉冲数获得的最大停止时间进行换算而求出的移动距离、和从线性标尺70的位置信息获得的移动距离通常是相同的，但是使由对实际的滑块40的位置进行测定的线性标尺70检测出的值优先。在两个移动距离的差较大的情况下，也可能存在编码器19有问题的情况，因此需要检查编码器19。

另外，当将线性标尺70的分辨率提高到0.001mm程度时，还可检测出压力机普通操作时的滑块40的超程，可在滑块位置控制的反馈中使用。

下面同样参照图7说明本发明的其他方式的压力机。

本例的伺服压力机具备马达附设的编码器19的动作检查性能。该编码器19由于噪声的影响、软件错误等，有可能引起马达的失控等的问题。因此，如图7所示，除了对伺服马达10的转动角度进行检测的编码器19之外，还外置了对滚珠螺杆23的转动角度进行检测的编码器71、或者对滑块40的位置(高度)进行检测的线性标尺70。

在该方式的伺服压力机中，例如通过马达附设的编码器19来检测普通运转时的滑块停止位置，并且通过滚珠螺杆附设的编码器71或者线性标尺70来检测普通运转时的滑块停止位置。然后，将由编码器19检测出的值和由滚珠螺杆附设的编码器71或者线性标尺70检测出的值进行比较。如果两者的差在允许范围之内，则判断为编码器19在正常工作。

另一方面，如果两者的差在允许范围外，则判断为编码器19异常。然后，进行编码器19的修理、交换等处理。另外，能够根据由滚珠螺杆附设的编码器71或者线性标尺70测定的值，控制伺服马达。

Claims (7)

1.一种伺服压力机，具备：

伺服马达；

运动转换机构，被传递该马达的转动运动，将该转动运动转换为直线运动；

通过该机构进行升降的滑块；

电制动器，通过将上述伺服马达的转动能量转换为电能量进行消耗或者蓄积，对该马达进行制动；

摩擦阻力式机械制动器，附设在上述伺服马达或者运动转换机构上；

角度或者位置检测传感器，附设在上述伺服马达、运动转换机构或者滑块上；以及

控制部，对各部进行控制，

该伺服压力机的特征在于，

作为一系列动作进行以下的制动器性能试验：

a)开始试验；

b)以规定速度下降滑块；

c)紧急停止信号指令；

d)电制动器以及机械制动器工作；

e)测定从c)到滑块停止为止的时间、以及/或者计算从c)到滑块停止为止的移动距离；

f)判断停止时间以及/或者移动距离是否合格；

g)通过f)判断为不合格时，只使上述电制动器或者机械制动器工作，实施b)～e)；

h)对各制动器分别判断停止时间以及/或者移动距离是否合格；

i)显示判断结果。

2.根据权利要求1所述的伺服压力机，其特征在于，

只在上述f)中停止时间或者移动距离超过第1阈值时才进行上述g)、h)，

在上述f)中停止时间或者移动距离超过第2阈值时进行使用停止显示。

3.根据权利要求1或者2所述的伺服压力机，其特征在于，

将紧急停止信号发令时的上述传感器的位置信息发送到上述控制部，

将上述滑块停止时的该传感器的位置信息发送到上述控制部，

在上述控制部中，根据从紧急停止信号发令时的该传感器的脉冲数减去上述滑块停止时的该传感器的脉冲数的脉冲数，算出滑块的最大停止时间。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的伺服压力机，其特征在于，

具备检测上述滑块的位置的线性标尺。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的伺服压力机，其特征在于，

上述运动转换机构具备滚珠螺杆、以及与该滚珠螺杆螺合的螺母，

在该滚珠螺杆上附设了角度检测传感器。

6.根据权利要求4或者5所述的伺服压力机，其特征在于，

在上述伺服马达的轴上还附设了角度检测传感器。

7.一种伺服压力机，具备：

伺服马达；

运动转换机构，被传递该马达的转动运动，将该转动运动转换为直线运动；

通过该机构进行升降的滑块；

电制动器，通过将上述伺服马达的转动能量转换为电能量进行消耗或者蓄积，对该马达进行制动；

摩擦阻力式机械制动器，附设在上述伺服马达或者运动转换机构上；

角度或者位置检测传感器，附设在上述伺服马达、运动转换机构或者滑块上；以及

控制部，对各部进行控制，

该伺服压力机的特征在于，

上述运动转换机构具备滚珠螺杆、以及与该滚珠螺杆螺合的螺母，

在上述伺服马达的轴上附设了角度检测传感器，并且具备检测上述滚珠螺杆的转动角度的传感器、或者检测上述滑块的位置的线性标尺。

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