CN100593460C - 一种可调重力平衡机构 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种可调重力平衡机构。由两片半圆形板铰接的上锁紧盘和由两片半圆形板铰接的下锁紧盘套在被支撑设备的立柱上，上锁紧盘一片半圆形板和相对应的下锁紧盘一片半圆形板之间通过两根拉杆连接，露出在上锁紧盘外的拉杆分别与各自托杆的端点铰接，两根气弹簧的一端通过铰接座分别安装在下锁紧盘另一片半圆形板上，两根气弹簧的另一端分别铰接在靠近拉杆一端的托杆上，套环两侧的导向孔分别套在各自托杆中，并沿两托杆作轴向滑动。本发明可以根据实际情况调节平衡力的大小和方向，从而达到最佳的重力平衡效果，整个平衡机构通过锁紧装置与被支撑设备连接在一起，不需要改变被支撑设备原有的结构且拆卸、维护方便。

Description

一种可调重力平衡机构
技术领域
本发明涉及平衡机构，尤其是涉及一种可调重力平衡机构。
背景技术
关节机器人、柔性臂测量机等设备在自身重力的作用下结构会发生变形，影响其定位或测量精度，对于手动操作的柔性臂测量机来说，用手托扶着测量臂工作还会使操作者容易疲劳。
目前在关节机器人和柔性臂测量机中一般采用拉弹簧的方式进行重力平衡，但这种方式安装、拆卸和维修都比较困难，且设计好之后即无法灵活地调整平衡力支点和方向，平衡力的大小一般也很难调整。
发明内容
为了克服关节机器人、柔性臂测量机等设备在重力作用下的结构变形，减轻操作者的劳动强度，本发明的目的在于提供一种可调重力平衡机构，拆卸方便、平衡力大小和方向可调。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
由两片半圆形板铰接的上锁紧盘和由两片半圆形板铰接的下锁紧盘套在被支撑设备的立柱上，上锁紧盘一片半圆形板和相对应的下锁紧盘一片半圆形板之间通过两根拉杆连接，露出在上锁紧盘外的拉杆分别与各自托杆的端点铰接，两根气弹簧的一端通过铰接座分别安装在下锁紧盘另一片半圆形板上，两根气弹簧的另一端分别铰接在靠近拉杆一端的托杆上，套环两侧的导向孔分别套在各自托杆中，并沿两托杆作轴向滑动。
本发明具有的有益效果是：可以根据实际情况调节平衡力的大小和方向，从而达到最佳的重力平衡效果，整个平衡机构通过锁紧装置与被支撑设备连接在一起，不需要改变被支撑设备原有的结构且拆卸、维护方便。
附图说明
图1是本发明的三维轴侧视图。
图2是本发明用柔性臂测量机的实施例图。
图中：1.下锁紧盘，2.调节螺母，3.拉杆，4.上锁紧盘，5.托杆，6.套环，7.气弹簧，8.铰接座，9.立柱，10.摆动臂。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。
如图1所示，本发明包括由两片半圆形板铰接的上锁紧盘4和由两片半圆形板铰接的下锁紧盘1套在被支撑设备的立柱上，上锁紧盘4一片半圆形板和相对应的下锁紧盘1一片半圆形板之间通过两根拉杆3连接，露出在上锁紧盘4外的拉杆3分别与各自托杆5的端点铰接，两根气弹簧7的一端通过铰接座8分别安装在下锁紧盘另一片半圆形板上，两根气弹簧7的另一端分别铰接在靠近拉杆3一端的托杆5上，套环6两侧的导向孔分别套在各自托杆5中，并沿两托杆5作轴向滑动。
所述的拉杆3上刻有能指示出上、下锁紧盘之间距离的标尺。
本发明的工作原理如下：
如图1、图2所示，上锁紧盘4和下锁紧盘1的两片半圆形板一端铰接在一起，另一端可在两片半圆形板夹紧立柱9之后通过螺栓螺母锁在一起，上锁紧盘4和下锁紧盘1起到定位和支撑的作用。通过调节拉杆3上的两个螺母可以改变上锁紧盘4和下锁紧盘1间的距离，此时气弹簧7的支撑角度就会改变，从而达到调节平衡力方向的目的，当上锁紧盘4和下锁紧盘1间的距离减小时气弹簧7的支撑角减小，反之气弹簧7的支撑角则增大，另外气弹簧7支撑力大小可通过自身相应的功能机构进行调节。套环6套在柔性臂测量机的摆动臂10上，托杆5可以在套环6两侧的导向孔中自由滑动，从而不限制被支撑设备运动，只起到支撑摆动臂10的作用，套环6的数量和安装位置可以视不同情况灵活确定，套环6的数量一般可设置为1～3个，托杆3通过套环6将气弹簧7的支撑力传递给摆动臂10。

Claims (2)

1.一种可调重力平衡机构，其特征在于：由两片半圆形板铰接的上锁紧盘(4)和由两片半圆形板铰接的下锁紧盘(1)套在被支撑设备的立柱上，上锁紧盘(4)一片半圆形板和相对应的下锁紧盘(1)一片半圆形板之间通过两根拉杆(3)连接，所述两根拉杆(3)的一端露出在上锁紧盘(4)外，且所述两根拉杆(3)的该端分别与各自托杆(5)的端点铰接，两根气弹簧(7)的一端通过铰接座(8)分别安装在下锁紧盘另一片半圆形板上，两根气弹簧(7)的另一端分别铰接在靠近拉杆(3)一端的托杆(5)上，套环(6)两侧的导向孔分别套在各自托杆(5)中，并沿两托杆(5)作轴向滑动，通过所述调节拉杆(3)上的两个螺母能改变上锁紧盘(4)和下锁紧盘(1)间的距离，使气弹簧(7)的支撑角度改变，达到调节平衡力方向。
2.根据权利要求1所述的一种可调重力平衡机构，其特征在于：所述的拉杆(3)上刻有能指示出上、下锁紧盘之间距离的标尺。
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柔性三坐标测量机的平衡机构. 王春花等.组合机床与自动化加工技术，第5期. 2006
柔性三坐标测量机的平衡机构. 王春花等.组合机床与自动化加工技术，第5期. 2006 *

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