CN100571605C - 内窥镜形状检测装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种内窥镜形状检测装置，该内窥镜形状检测装置(3)的源线圈驱动电路部(31)具有：产生正弦波的振荡器(110)，以及将该正弦波放大并经由开关部(112)使源线圈(14i)产生(驱动)交流磁场的放大器(111)。并且，开关部(112)可把直流电流切换到放大器(111)的输出来提供给源线圈(14i)，在源线圈驱动电路部(31)内设置有直流电阻值检测部(113)，该直流电阻值检测部(113)根据在开关部(112)把直流电流提供给源线圈(14i)时的电位降来测定源线圈(14i)的直流电阻值。

Description

内窥镜形状检测装置

技术领域

本发明涉及使用磁场产生元件和磁场检测元件来检测内窥镜插入形状等并进行显示的内窥镜形状检测装置。

背景技术

近年来，采用了一种内窥镜形状检测装置，该装置使用磁场产生元件和磁场检测元件来检测插入体内等的内窥镜的形状等，并使用显示单元来进行显示。

例如，在日本国特开2003-245243号公报等中公开了一种使用磁场来检测内窥镜形状并显示检测出的内窥镜形状的装置。该装置驱动在插入体内的内窥镜的插入部内以规定间隔配置的多个磁场产生元件，使其周围产生磁场。然后，使用配置在体外的磁场检测元件，根据产生磁场来检测各磁场产生元件的三维位置。根据检测出的各磁场产生元件的三维位置信息生成使各磁场产生元件连续地连接的曲线，通过显示单元显示模型化后的插入部的三维图像。

手术医生等通过观察该图像，可把握插入体内的插入部的前端部的位置和插入形状等，可顺利地进行插入到目标部位的作业等。

然而，在上述日本国特开2003-245243号公报记载的内窥镜形状检测装置中，检测在插入部内以规定间隔配置的多个磁场产生元件即源线圈的断线或短路，判断是否能使用内窥镜形状检测装置。因此，当检测出源线圈的断线或短路来判断为不能使用内窥镜形状检测装置时，不能获得内窥镜形状检测装置的插入部的前端部的位置和插入形状等的信息，插入目标部位的作业只能依靠手术医生的经验，因而不能期待有效的插入到目标部位的作业，存在给实际检查带来障碍的可能性。

发明内容

本发明就是鉴于上述情况而作成的，本发明的目的是提供一种可根据在插入部内以规定间隔配置的形状检测用元件的电气物性来检测该元件的劣化状况的内窥镜形状检测装置。

本发明提供一种内窥镜形状检测装置，其特征在于，该内窥镜形状检测装置具有：检测部，其把多个磁场产生元件和多个磁场检测元件中的一方的元件配置在插入被检体内的内窥镜的插入部内部，把另一方的元件配置在被检体外部，把上述另一方的元件的位置用作基准来检测配置在上述插入部内部的一方的元件的各位置；以及形状估计部，其控制上述检测部，并根据上述检测部的检测结果估计内窥镜插入部的形状；其特征在于，该内窥镜形状检测装置具备：物性值检测部，其检测上述多个磁场产生元件的电气物性值；以及驱动状态控制部，其根据上述电气物性值来控制上述多个磁场产生元件的驱动电压。

附图说明

图1是示出本发明的实施例1的内窥镜系统的结构的结构图。

图2是示出内置于图1的线圈单元中的线圈的配置例的图。

图3是示出图1的内窥镜形状检测装置的结构的结构图。

图4是示出图3的接收块和控制块的结构的图。

图5是示出图3的接收块的详细结构的图。

图6是示出图4的二端口存储器等的动作的时序图。

图7是示出图1的电子内窥镜的结构的图。

图8是示出图4的二端口存储器的内存映射的图。

图9是示出图4的源线圈驱动电路部的结构的图。

图10是对图3的内窥镜系统的作用进行说明的流程图。

图11是示出图1的内窥镜形状检测装置的内部功能结构的框图。

图12是示出图1的内窥镜形状检测装置描绘在监视器画面上的插入形状图形的一例的图。

图13是示出图1的内窥镜形状检测装置进行的显示控制的流程图。

图14是示出实施例1的插入部的插入形状图形被描绘在监视器画面的第1规定区域外的状态的图。

图15是示出对图14所示的插入形状图形进行了第1显示变更处理后的状态的图。

图16是示出实施例1的插入部的插入形状图形被描绘在监视器画面的第2区域外的状态的图。

图17是示出对图16所示的插入形状图形进行了第2显示变更处理后的状态的图。

图18是示出本发明的实施例2的内窥镜形状检测装置的源线圈驱动电路部的结构的图。

图19是示出实施例2的二端口存储器的内存映射的图。

图20是对实施例2的内窥镜系统的作用进行说明的流程图。

图21是示出本发明的实施例3的内窥镜形状检测装置的源线圈驱动电路部的结构的图。

图22是对实施例3的内窥镜系统的作用进行说明的流程图。

图23是对图22的处理进行说明的说明图。

图24是示出图21的源线圈驱动电路部的变形例的结构的图。

图25是对图24的源线圈驱动电路部的作用进行说明的说明图。

图26是示出本发明的实施例4的内窥镜形状检测装置的源线圈驱动电路部的结构的图。

图27是示出图26的增益可变放大器部的结构的图。

图28是对实施例4的内窥镜系统的作用进行说明的流程图。

图29是示出图27的增益可变放大器部的第1变形例的结构的图。

图30是示出图27的增益可变放大器部的第2变形例的结构的图。

图31是图28的变形例的流程图。

图32是示出实施例4的二端口存储器的内存映射的图。

图33是对实施例4的内窥镜系统的变形例的作用进行说明的流程图。

图34是示出实施例4的二端口存储器的变形例的内存映射的图。

图35是对存储在实施例4的二端口存储器内的数据的变形例进行说明的图。

图36是示出实施例4的内窥镜系统的变形例的图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施例进行描述。

(实施例1)

图1至图17涉及本发明的实施例1，图1是示出内窥镜系统的结构的结构图，图2是示出内置于图1的线圈单元中的线圈的配置例的图，图3是示出图1的内窥镜形状检测装置的结构的结构图，图4是示出图3的接收块和控制块的结构的图，图5是示出图3的接收块的详细结构的图，图6是示出图4的二端口存储器等的动作的时序图，图7是示出图1的电子内窥镜的结构的图，图8是示出图4的二端口存储器的内存映射的图，图9是示出图4的源线圈驱动电路部的结构的图，图10是对图3的内窥镜系统的作用进行说明的流程图，图11是示出图1的内窥镜形状检测装置的内部功能结构的框图，图12是示出图1的内窥镜形状检测装置描绘在监视器画面上的插入形状图形的一例的图，图13是示出图1的内窥镜形状检测装置进行的显示控制的流程图，图14是示出插入部的插入形状图形被描绘在监视器画面的第1规定区域外的状态的图，图15是示出对图14所示的插入形状图形进行了第1显示变更处理后的状态的图，图16是示出插入部的插入形状图形被描绘在监视器画面的第2区域外的状态的图，图17是示出对图16所示的插入形状图形进行了第2显示变更处理后的状态的图。

如图1所示，本实施例中的内窥镜系统1具有进行内窥镜检查的内窥镜装置2和用于辅助内窥镜检查的内窥镜形状检测装置3，该内窥镜形状检测装置3用作把电子内窥镜6的插入部7插入躺在检查床4上的患者5的体腔内来进行内窥镜检查时的插入辅助单元。

电子内窥镜6在具有挠性的细长的插入部7的后端形成有设有弯曲操作旋钮的操作部8，从该操作部8延伸出通用连接缆9，该通用连接缆9与视频处理器10连接。

该电子内窥镜6插通有光导，传送来自视频处理器10内的光源部的照明光，使从设置在插入部7的前端的照明窗传送的照明光出射，对患者等进行照明。被照明的患部等的被摄体像通过安装在与照明窗相邻设置的观察窗上的物镜成像在配置于其成像位置的摄像元件(CCD)上，该摄像元件对所成像的被摄体像进行光电转换。

具体地说，在插入部7的前端即前端部200的内部设置有：用于使被摄体像成像的物镜光学系统201，以及对由物镜光学系统201所成像的该被摄体像进行摄像、并把所摄像的该被摄体像作为摄像信号来输出的CCD(固体摄像元件)101。从CCD 101所输出的摄像信号被输出到一端与CCD 101的后方连接的信号线99。信号线99设置成插通插入部7、操作部8以及通用连接缆9的内部，信号线99的另一端与视频处理器10电连接。因此，从CCD 101所输出的摄像信号经由信号线99被输出到视频处理器10。

光电转换后的被摄体像的电信号由视频处理器10内的影像信号处理部进行信号处理，由该影像信号处理部生成标准的影像信号，该影像信号显示在与视频处理器10连接的图像观察用监视器11上。

该电子内窥镜6设置有钳子通道12，从该钳子通道12的插入口12a插通具有例如16个磁场产生元件(或源线圈)14a、14b、…、14p(以下由符号14i代表)的探针15，从而在插入部7内设置源线圈14i。

从该探针15的后端延伸出的源电缆16的后端的连接器16a与作为内窥镜形状检测装置3的装置主体的检测装置(也记为装置主体)21自由拆装地连接。然后，从检测装置21侧经由作为驱动信号传递单元的源电缆16向成为磁场产生单元的源线圈14i施加驱动信号，从而使源线圈14i产生磁场。

并且，配置在患者5所躺的检查床4附近的该检测装置21在上下方向自由移动(升降)地设置有(传感)线圈单元23，在该线圈单元23内配置有多个磁场检测元件(传感线圈)。

更具体地进行说明，如图2所示例如配置有朝向中心的Z坐标是第1Z坐标的例如X轴的传感线圈22a-1、22a-2、22a-3、22a-4、朝向中心的Z坐标是与第1Z坐标不同的第2Z坐标的Y轴的传感线圈22b-1、22b-2、22b-3、22b-4、以及朝向中心的Z坐标是与第1和第2Z坐标不同的第3Z坐标的Z轴的传感线圈22c-1、22c-2、22c-3、22c-4的12个传感线圈(以下由符号22j代表)。

传感线圈22j经由来自线圈单元23的未作图示的电缆与检测装置21连接。该检测装置21设置有用于供使用者操作装置的操作面板24。并且，该检测装置21在其上部配置有具有监视器画面25a的液晶监视器25，作为显示检测出的内窥镜插入部的形状(以下记为镜体模型)的显示单元。

内窥镜形状检测装置3如图3所示，由以下部分构成，即：驱动源线圈14i的发送块26，接收由线圈单元23内的传感线圈22j检测出的信号的接收块27，以及对由接收块27所接收的信号进行信号处理的控制块28。

如图4所示，在设置于电子内窥镜6的插入部7内的探针15内，如上所述，以规定间隔配置有用于生成磁场的16个源线圈14i。这些源线圈14i与构成发送块26的生成16个彼此不同频率的驱动信号的源线圈驱动电路部31连接。

源线圈驱动电路部31根据各自不同频率的正弦波的驱动信号来驱动各源线圈14i，各个驱动频率是根据存储在源线圈驱动电路部31内部的未作图示的驱动频率设定数据存储单元或驱动频率设定数据保存单元内的驱动频率设定数据(也记为驱动频率数据)来设定的。该驱动频率数据由在控制块28中进行内窥镜形状计算处理等的形状估计单元即CPU(中央处理单元)32经由PIO(并行输入输出电路)33存储在源线圈驱动电路部31内的驱动频率数据存储单元(未作图示)内。

另一方面，线圈单元23内的12个传感线圈22j与构成接收块27的传感线圈信号放大电路部34连接。

在传感线圈信号放大电路部34中，如图5所示构成传感线圈22j的12个单心线圈22k分别与放大电路35k连接来设置12个系统的处理系统，由各单心线圈22k检测出的微小信号由放大电路35k放大，在滤波电路36k中具有源线圈组产生的多个频率通过的频带，去除不需要的分量后被输出到输出缓冲器37k中，之后在ADC(模拟/数字转换器)38k中被转换成控制块28可读入的数字信号。

另外，接收块27由传感线圈信号放大电路部34和ADC 38k构成，传感线圈信号放大电路部34由放大电路35k、滤波电路36k以及输出缓冲器37k构成。

回到图4，该传感线圈信号放大电路部34的12个系统的输出被传送到12个上述ADC 38k，根据从控制块28内的数值数据写入单元即控制信号产生电路部40提供的时钟被转换成规定的取样周期的数字数据。该数字数据根据来自控制信号产生电路部40的控制信号经由局部数据总线41被写入作为数据输出单元的二端口存储器42内。

另外，二端口存储器42如图5所示，在功能上由局部控制器42a、第1RAM 42b、第2RAM 42c以及总线开关42d构成，按照图6所示的定时，ADC 38k根据来自局部控制器42a的A/D转换开始信号开始A/D转换，总线开关42d根据来自局部控制器42a的切换信号在切换RAM42b、42c的同时，把RAM 42b、42c交替用作读出存储器和写入存储器，根据写入信号，在电源接通后，始终进行数据取入。

再次回到图4，CPU 32根据来自控制信号产生电路部40的控制信号，经由由局部数据总线43、PCI控制器44以及PCI总线45(参照图5)构成的内部总线46读出写入在二端口存储器42内的数字数据。然后，CPU

32使用主存储器47来对数字数据进行频率提取处理(快速傅里叶变换：FFT)，分离提取到与各源线圈14i的驱动频率对应的频率分量的磁场检测信息，根据所分离的磁场检测信息的各数字数据计算设置在插入电子内窥镜6的插入部7内的探针15内的各源线圈14i的空间位置坐标。

并且，从计算出的位置坐标数据估计电子内窥镜6的插入部7的插入状态，生成形成镜体模型的显示数据，并将其输出到视频RAM 48中。视频信号产生电路49读出写入到该视频RAM 48内的数据，并将其转换成模拟视频信号而输出到液晶监视器25。液晶监视器25在输入该模拟视频信号时，在显示画面上显示电子内窥镜6的插入部7的镜体模型。

在CPU 32中，计算与各源线圈14i对应的磁场检测信息，即，在构成各传感线圈22j的单心线圈22k内产生的电动势(正弦波信号的振幅值)和相位信息。另外，相位信息表示电动势的极性±。

并且，在本实施例中，如图1所示，为了使检测装置21确认插入体内的插入部7的位置，体外标志器57和基准板58也能连接在检测装置21上来使用，所述体外标志器57用于显示在体外的位置，所述基准板58通过安装在患者5的腹部等上之类，用于即使患者5的体位发生变化也总是能从(患者5的)指定方向显示镜体模型等。

体外标志器57在内部收纳有1个源线圈，该体外标志器57的电缆59的基端的连接器59a与检测装置21自由拆装地连接。

然后，通过连接该连接器59a，与探针15内的源线圈的情况一样，体外标志器57的源线圈也被驱动，由线圈单元23检测出的体外标志器57的源线圈的位置也与镜体模型一样显示在监视器25上。

并且，基准板58在其盘形状部分的内部配置有例如3个源线圈，与该3个源线圈连接的电缆60的基端的连接器60a与检测装置21自由拆装地连接。

通过检测该3个源线圈的位置来决定配置有这些源线圈的面。然后，该面用于进行镜体模型的描绘，以便在从垂直于该面的方向看到插入部7的情况下进行观察。

并且，如图4所示，在本实施例中，检测装置21设置有分别连接探针15的连接器16a、体外标志器57的连接器59a以及基准板58的连接器60a的连接器插座21a、21b、21c，各连接器插座21a、21b、21c与源线圈驱动电路部31连接。

如图7所示，在电子内窥镜6中，配置有把照明光传送到插入部7的光导100和具有多个源线圈14i的探针15，并且在插入部7的前端部内设置有对被摄体进行摄像的CCD 101。然后，根据来自视频处理器10的驱动信号来驱动CCD 101，由CCD 101所摄像的摄像信号经由缓冲电路102被传送到视频处理器10。驱动信号和摄像信号通过内插到插入部7中的信号线99在视频处理器10和CCD 101之间被收发。

另一方面，电子内窥镜6的基端侧的操作部8设置有非易失性存储器103，该非易失性存储器103存储有识别电子内窥镜6的镜体ID数据和用于判别设置在探针15内的源线圈14i的状态的各种判别数据。非易失性存储器103由可电改写的快闪存储器(R)等构成。

该镜体ID数据和各种判别数据在内窥镜系统1起动时，经由视频处理器10被取入内窥镜形状检测装置3内。在内窥镜形状检测装置3中，如图8所示，经由控制信号产生电路部40把镜体ID数据和各种判别数据(Rth1、Rth2、ΔR)存储在例如二端口存储器42的规定地址区域内(参照图4)。

内窥镜形状检测装置3的源线圈驱动电路部31如图9所示，具有：产生正弦波的振荡器110，和将该正弦波放大并经由开关部112使源线圈14i产生(驱动)交流磁场的放大器111。并且，开关部112可把直流电流切换到放大器111的输出来提供给源线圈14i，在源线圈驱动电路部31内设置有直流电阻值检测部113，该直流电阻值检测部113根据在开关部112把直流电流提供给源线圈14i时的电压降来测定源线圈14i的直流电阻值。

源线圈驱动电路部31对应于源线圈14i具有多个上述振荡器110、放大器111、开关部112以及直流电阻值检测部113，可在驱动多个源线圈14i的同时，测定多个源线圈14i的直流电阻值。所测定的多次，例如2次的直流电阻值Rold1、Rold2被存储在二端口存储器42的规定地址区域内(参照图8)。

对这样构成的本实施例中的内窥镜形状检测处理进行说明。

当内窥镜系统1起动时，视频处理器10从电子内窥镜6的非易失性存储器103中读出镜体ID数据和各种判别数据(Rth1、Rth2、ΔR)，把镜体ID数据和各种判别数据(Rth1、Rth2、ΔR)发送到内窥镜形状检测装置3。

内窥镜形状检测装置3的CPU 32如图10所示，在步骤S 1中经由控制信号产生电路部40把镜体ID数据和各种判别数据(Rth1、Rth2、ΔR)存储在二端口存储器42的规定地址区域内(参照图8)。

然后，内窥镜形状检测装置3的CPU 32在步骤S2中控制开关部112，把直流电流提供给源线圈14i，通过直流电阻值检测部113检测源线圈14i的直流电阻值Rnew。然后，CPU 32在步骤S3中判断检测出的电阻值Rnew相对于判别数据Rth1、Rth2是否满足Rth1＜Rnew＜Rth2，在不满足Rth1＜Rnew＜Rth2的情况下，CPU 32判断为源线圈14i发生断线或短路，在步骤S4中禁止使用探针15，把出错显示在监视器25上，结束处理。

在满足Rth1＜Rnew＜Rth2的情况下，CPU 32在步骤S5中从二端口存储器42中读出作为基准值的过去值，例如上上次和上次检测出的直流电阻值Rold1、Rold2，在步骤S6中计算电阻值Rold1、Rold2与电阻值Rnew之差，即变化量1＝|Rold1-Rnew|和变化量2＝|Rold2-Rnew|。

然后，CPU 32在步骤S7中把变化量1或变化量2和判别数据ΔR进行比较，判断是否满足变化量1＞ΔR或者变化量2＞ΔR的任意一方。该变化量1和变化量2表示源线圈14i的电阻值的时效变化。

然后，CPU 32在判断为满足变化量1＞ΔR或变化量2＞ΔR的任意一方时，判断为源线圈14i接近达到断线或短路的时期，在步骤S8中把表示督促更换探针15的警告等显示在监视器25上，进到步骤S9，当变化量1和变化量2均在ΔR以内时，从步骤S7直接进到步骤S9。

然后，CPU 32在步骤S9中，在二端口存储器42中把上上次电阻值改写为Rold2，并把上次电阻值改写为Rnew，结束处理。

另外，上述处理针对所有16个源线圈14i以时分方式进行。而且，由于16个源线圈14i在形状检测时以时分方式进行磁场驱动，因而上述处理中的步骤S2～步骤S9的处理可以在不进行磁场驱动的期间内，针对所有16个源线圈14i以时分方式持续进行。并且，当结束形状检测处理时，可以把存储在二端口存储器42内的电阻值Rold1、Rold2最终存储在电子内窥镜6的非易失性存储器103内，改写非易失性存储器103。

这样在本实施例中，通过检测各源线圈的直流电阻值(电气物性)来判别源线圈的状态，因而可根据判别结果监视探针的时效变化，可适当地管理探针。

另外，例如在日本国特许3290153号公报所提出的内窥镜形状检测装置中，也考虑了以下情况，即：显示在作为显示部的监视器上的插入部的插入形状图形的一部分超出到监视器的显示区域外而产生整体未显示的状况。于是，在这种情况下，手术医生针对插入部的插入形状图形中的超出而未显示的部分，不能确认插入部的状态。

在本实施例中，在内窥镜形状检测装置描绘的插入形状图形的一部分被描绘在显示部的规定区域外的情况下，通过进行显示变更处理，可把上述插入形状图形描绘在显示部的区域内。以下，使用图1和图11至图17对详情进行说明。

如图1所示，设置在内窥镜形状检测装置3的外装面上的操作面板24例如由可把内窥镜形状检测装置3进行第1显示变更处理和第2显示变更处理的定时切换到自动或手动的任意一方的自动/手动切换开关、对内窥镜形状检测装置3指示手动进行第1显示变更处理和第2显示变更处理时的定时的开关等的多个开关构成。在手术医生手动进行第1显示变更处理和第2显示变更处理的情况下，在把自动/手动切换开关设定为手动之后，通过在期望的定时按下开关，可进行第1显示变更处理和第2显示变更处理。另外，第1显示变更处理和第2显示变更处理的详细内容在后面描述，并且，在本实施例的以下说明中，假定第1显示变更处理和第2显示变更处理把内窥镜形状检测装置3进行第1显示变更处理和第2显示变更处理的定时设定为自动。

并且，内窥镜形状检测装置3如图11所示，在内部具有：由驱动源线圈14i的源线圈驱动部231和经由源线圈驱动部231来控制源线圈14i的磁场产生定时或频率等的源线圈控制部232构成的上述源线圈驱动电路部31；由上述传感线圈信号放大电路部34和ADC 38k构成的信号检测部233；由上述二端口存储器42构成的信号记录部234；由上述CPU 32实现的源线圈位置分析部235和图像生成部236；以及由上述的视频信号产生电路49构成的监视器驱动部239。并且，图像生成部236由插入形状图像生成部236a、存储部236b以及显示变更部236c构成。

作为检测部的信号检测部233检测从线圈单元23所输出的磁场信号，把该磁场信号放大到可进行信号处理的电平来输出。

信号记录部234临时记录从信号检测部233所输出的磁场信号。

源线圈位置分析部235根据记录在信号记录部234内的磁场信号分析源线圈14i的三维位置坐标，作为三维位置坐标信息信号来输出。

插入形状图像生成部236a根据从源线圈位置分析部235所输出的源线圈14i的三维位置坐标信息信号来计算插入部7的三维形状。并且，插入形状图像生成部236a根据计算出的插入部7的三维形状生成插入部7的插入形状图形，作为图像信号即插入形状图形信号来输出。

存储部236b临时记录从插入形状图像生成部236a所输出的插入部7的插入形状图形信号。

显示变更部236c根据记录在存储部236b内的插入形状图形信号进行坐标校正，使得插入形状图像生成部236a所生成的插入部7的插入形状图形的一部分或全部描绘在监视器画面25a内的二维坐标上，并输出进行了坐标校正后的插入形状图形信号。并且，在显示于作为显示部的监视器上的插入部的插入形状图形的一部分被描绘在监视器画面25a中的规定区域外的情况下，显示变更部236c根据记录在存储部236b内的插入形状图形信号进行规定的显示变更处理，使得插入形状图像生成部236a所生成的该插入形状图形描绘在监视器画面25a内的规定区域内，并输出进行了规定的显示变更处理后的插入形状图形信号。另外，作为上述规定的显示变更处理的第1显示变更处理和第2显示变更处理的详细内容在后面描述。

监视器驱动部239根据从显示变更部236c所输出的插入形状图形信号驱动监视器25，把插入部7的插入形状图形描绘在监视器画面25a上。

首先，手术医生把插入形状检测用探针15从探针插入口12a插入电子内窥镜6内。之后，手术医生将电子内窥镜6的通用连接缆9连接在视频处理器10上，将插入形状检测用探针15的电缆16连接在内窥镜形状检测装置3上，把电子内窥镜6的插入部7插入患者5的体腔内。于是，CCD 101对体腔内的像进行摄像，把所摄像的该体腔内的像作为摄像信号来输出。然后，视频处理器10根据从CCD 101所输出的摄像信号进行图像处理等，把进行了图像处理等后的摄像信号输出到监视器11。监视器11根据从视频处理器10所输出的摄像信号来对电子内窥镜6所摄像的体腔内的像进行图像显示。

并且，内窥镜形状检测装置3的源线圈控制部232经由源线圈驱动部231对各个源线圈14i进行控制，以使各个源线圈14i在不同定时产生磁场。源线圈14i根据源线圈控制部232的控制内容来产生与体腔内的插入部7的插入形状对应的磁场。源线圈14i所产生的上述磁场由线圈单元23检测，线圈单元23输出基于上述磁场的磁场信号。

线圈单元23所输出的磁场信号在内窥镜形状检测装置3的信号检测部233中被检测，之后被放大到可进行信号处理的电平来输出，被临时记录在信号记录部234内。源线圈位置分析部235根据记录在信号记录部234内的磁场信号来分析各个源线圈14i的三维位置坐标，作为三维位置坐标信息信号来输出。插入形状图像生成部236a根据从源线圈位置分析部235所输出的各个源线圈14i的三维位置坐标信息信号来计算插入部7的三维形状，之后根据计算出的插入部7的三维形状生成插入部7的插入形状图形，作为插入形状图形信号来输出。存储部236b临时记录从插入形状图像生成部236a所输出的插入部7的插入形状图形信号。显示变更部236c根据记录在存储部236b内的插入形状图形信号来进行坐标校正，使得插入形状图像生成部236a所生成的插入部7的插入形状图形的一部分或全部描绘在监视器画面25a内的二维坐标上，并输出进行了坐标校正后的插入形状图形信号。监视器驱动部239根据从显示变更部236c所输出的插入形状图形信号驱动监视器25，把例如图12所示的插入部7的插入形状图形描绘在监视器画面25a上(图13的步骤S101：插入形状图形的生成步骤)。

这里，例如当手术医生把插入部7插入体腔内的深部时，插入部7的插入形状有时被描绘成图14所示的插入形状图形。在这种情况下，显示变更部236c判定描绘在监视器画面25a上的插入形状图形的基端侧的中心部是否被描绘在图14所示的包含监视器画面25a内的横轴的中心部Xc的坐标X1至坐标X2之间的区域即第1区域内(图13的步骤S102：插入形状图形的位置检测步骤)。该判定是例如在根据图像的像素值的差检测出监视器画面25a的横轴方向上的插入形状图形的基端侧的位置之后，根据该检测出的位置是否在该横轴方向上的坐标X1和坐标X2之间来进行的。另外，图14和图15所描绘的虚线是用于表示第1区域的假想虚线，因而实际上不显示在监视器画面25a上。

当根据上述判定结果，检测出描绘在监视器画面25a上的插入形状图形的基端侧的中心部被描绘在第1区域外时，显示变更部236c进行根据记录在存储部236b内的插入形状图形信号来变更该插入形状图形的描绘位置的第1显示变更处理即描绘位置变更处理(图13的步骤S103：插入形状图形的位置变更步骤)，使得该插入形状图形的基端侧的中心部描绘在监视器画面25a内的横轴的中心部Xc，并输出进行了描绘位置变更处理后的插入形状图形信号。当监视器驱动部239根据从显示变更部236c所输出的插入形状图形信号驱动监视器25时，在监视器画面25a上描绘出例如图15所示的进行了描绘位置变更后的插入部7的插入形状图形(图13的步骤S104：位置变更插入形状图形的生成步骤)。另外，在描绘于监视器画面25a上的插入形状图形的基端侧的中心部被描绘在图14所示的X1至X2之间的区域内的情况下，不进行上述的描绘位置变更处理。并且，监视器画面25a中的坐标X1和坐标X2是记录在设置于显示变更部236c内的未作图示的存储器等内的值，例如，可以是由手术医生操作内窥镜形状检测装置3的操作面板24来变更为期望值的值，并且也可以是预先设定的固定值。

并且，例如当手术医生把插入部7插入体腔内的深部时，插入部7的插入形状有时被描绘成图16所示的插入形状图形。在这种情况下，显示变更部236c判定描绘在监视器画面25a上的插入形状图形的整体是否被描绘在图16所示的监视器画面25a内的框A内的区域即第2区域内(图13的步骤S105：插入形状图形的尺寸检测步骤)。该判定是例如根据图像的像素值的差检测监视器画面25a的框A的范围外是否有插入形状图形来进行的。另外，在图16中，由虚线描绘的框A是用于表示第2区域的假想框，因而实际上不显示在监视器画面25a上。

当根据上述判定结果，检测出描绘在监视器画面25a上的插入形状图形的至少一部分被描绘在第2区域外时，显示变更部236c进行根据记录在存储部236b内的插入形状图形信号来变更该插入形状图形的整体的放大率的第2显示变更处理即描绘尺寸变更处理(图13的步骤S106：插入形状图形的尺寸变更步骤)，使得该插入形状图形的整体描绘在监视器画面25a内的框B内的区域即第3区域内，并输出进行了描绘尺寸变更处理后的插入形状图形信号。另外，在图17中，由虚线描绘的框B是用于表示第3区域的假想框，因而实际上不显示在监视器画面25a上。

当监视器驱动部239根据从显示变更部236c所输出的插入形状图形信号来驱动监视器25时，在监视器画面25a上描绘出例如图17所示的变更了描绘尺寸后的插入部7的插入形状图形(图13的步骤S107：尺寸变更插入形状图形的生成步骤)。另外，在描绘于监视器画面25a上的插入形状图形的整体被描绘在图16所示的框A内的区域内的情况下，不进行上述的描绘尺寸变更处理。并且，监视器画面25a中的框A和框B是记录在设置于显示变更部236c内的未作图示的存储器等内的区域，例如，可以是通过手术医生操作内窥镜形状检测装置3的操作面板24，可变更为期望的区域宽度、期望位置等的区域，并且也可以是预先设定的固定区域。

本实施例的内窥镜形状检测装置3如上所述，在插入部7的插入形状图形的基端侧的中心部被描绘在监视器画面25a的第1区域外的情况下，通过对该插入形状图形进行描绘位置变更处理，可把该插入形状图形的整体描绘在第1区域内。并且，本实施例的内窥镜形状检测装置3如上所述，在插入部7的插入形状图形的至少一部分被描绘在监视器画面25a的第2区域外的情况下，通过对该插入形状图形进行描绘尺寸变更处理，可把该插入形状图形的整体描绘在比第2区域窄的第3区域内。根据本实施例的内窥镜形状检测装置3具有的这种效果，手术医生可比以往更顺利地进行电子内窥镜6的插入操作。

(实施例2)

图18至图20涉及本发明的实施例2，图18是示出内窥镜形状检测装置的源线圈驱动电路部的结构的图，图19是示出二端口存储器的内存映射的图，图20是对内窥镜系统的作用进行说明的流程图。

由于实施例2与实施例1几乎相同，因而仅对不同点进行说明，对同一结构附上相同符号并省略说明。

在本实施例中，如图18所示，内窥镜形状检测装置3的源线圈驱动电路部31构成为具有源线圈14i的数量的多个：振荡器110，放大器111，测定流入源线圈14i内的交流电流的电流检测部114，测定对源线圈14i施加的交流电压的电压检测部115，以及根据所测定的交流电流和交流电压来计算源线圈14i的阻抗Znew的阻抗计算部116。

并且，非易失性存储器103的镜体ID数据和各种判别数据在内窥镜系统1起动时，经由视频处理器10被取入内窥镜形状检测装置3内。在内窥镜形状检测装置3中，如图19所示，经由控制信号产生电路部40把镜体ID数据和各种判别数据(Zth1、Zth2、ΔZ)存储在二端口存储器42的规定地址区域内。

其他结构与实施例1相同。对这样构成的本实施例中的内窥镜形状检测处理进行说明。

当内窥镜系统1起动时，视频处理器10从电子内窥镜6的非易失性存储器103中读出镜体ID数据和各种判别数据(Zth1、Zth2、ΔZ)，把镜体ID数据和各种判别数据(Zth1、Zth2、ΔZ)发送到内窥镜形状检测装置3。

内窥镜形状检测装置3的CPU 32如图20所示，在步骤S11中经由控制信号产生电路部40把镜体ID数据和各种判别数据(Zth1、Zth2、ΔZ)存储在二端口存储器42的规定地址区域内(参照图19)。

然后，内窥镜形状检测装置3的CPU 32在步骤S12中通过电流检测部114测定流入源线圈14i内的交流电流，并通过电压检测部115测定对源线圈14i施加的交流电压，在阻抗计算部116中根据所测定的交流电流和交流电压来计算源线圈14i的阻抗Znew。

然后，CPU 32在步骤S13中判断检测出的阻抗Znew相对于判别数据Zth1、Zth2是否满足|Zth1|＜|Znew|＜|Zth2|，在不满足|Zth1|＜|Znew|＜|Zth2|的情况下，CPU 32判断为源线圈14i发生断线或短路，在步骤S14中禁止使用探针15，把出错显示在监视器25上，结束处理。

在满足|Zth1|＜|Znew|＜|Zth2|的情况下，CPU 32在步骤S15中从二端口存储器42中读出上上次和上次检测出的阻抗Zold1、Zold2，在步骤S16中计算阻抗Zold1、Zold2与阻抗Znew之差，即变化量1＝||Zold1|-|Znew||和变化量2＝||Zold2|-|Znew||。

然后，CPU 32在步骤S17中把变化量1或变化量2和判别数据ΔZ进行比较，判断是否满足变化量1＞ΔZ或变化量2＞ΔZ的任意一方。该变化量1和变化量2表示源线圈14i的阻抗的时效变化。

另外，CPU 32在判断为满足变化量1＞ΔZ或变化量2＞ΔZ的任意一方时，判断为源线圈14i接近达到断线或短路的时期，在步骤S18中把表示督促更换探针15的警告等显示在监视器25上，进到步骤S19，当变化量1和变化量2均在ΔZ以内时，从步骤S17直接进到步骤S19。

然后，CPU 32在步骤S19中，在二端口存储器42中把上上次阻抗改写为Zold2，把上次阻抗改写为Znew，结束处理。

另外，上述处理是针对所有16个源线圈14i以时分方式进行的。而且，由于16个源线圈14i在形状检测时以时分方式进行磁场驱动，因而上述处理中的步骤S12～步骤S19的处理可以在不进行磁场驱动的期间内，针对所有16个源线圈14i以时分方式持续进行。并且，当结束形状检测处理时，可以把存储在二端口存储器42内的阻抗Zold1、Zold2最终存储在电子内窥镜6的非易失性存储器103内，改写非易失性存储器103。

这样在本实施例中，也能取得与实施例1相同的效果。

(实施例3)

图21至图25涉及本发明的实施例3，图21是示出内窥镜形状检测装置的源线圈驱动电路部的结构的图，图22是对内窥镜系统的作用进行说明的流程图，图23是对图22的处理进行说明的说明图，图24是示出图21的源线圈驱动电路部的变形例的结构的图，图25是对图24的源线圈驱动电路部的作用进行说明的说明图。

由于实施例3与实施例2几乎相同，因而仅对不同点进行说明，对同一结构附上相同符号并省略说明。

在本实施例中，如图21所示，CPU 32构成为根据由阻抗计算部116计算出的源线圈14i的阻抗Z来控制振荡器110的输出电压值。其他结构与实施例2相同。

对这样构成的本实施例中的内窥镜形状检测处理进行说明。

如图22所示，步骤S11～S14与实施例2相同，当步骤S11～S14的处理结束时，CPU 32在步骤S21中根据由阻抗计算部116计算出的源线圈14i的阻抗Z来控制振荡器110的输出电压值，结束处理。其他作用与实施例2相同。

这里，对在步骤S21中根据源线圈14i的阻抗Z来控制振荡器110的输出电压值进行说明。

如图23所示的源线圈14i的等效电路那样，当把探针15的电缆电阻设为r1、r2，把源线圈14i的直流电阻设为rc，把源线圈14i的电感设为Lc，把流入源线圈14i内的电流设为I，把放大器111的输出电压设为V，把放大器111的输出频率设为f，以及设R＝r1+r2+rc时，从源线圈14i产生的磁场Φ和从放大器111看到的阻抗Z分别为：

Φ＝Lc·I

|Z|＝(R²+(2πfLc)²)^1/2

由于I＝V/|Z|，因而CPU 32根据|Z|控制振荡器110的输出电压值来设定V，以使I为规定的电流值，从而得到恒定的磁场输出，而与R即r1、r2、rc无关。

另外，如图24所示，内窥镜形状检测装置3的源线圈驱动电路部31可以采用使实施例1和实施例2组合而成的结构，可以分别检测源线圈14i的直流电阻值和阻抗。

在图24的结构的情况下，可检测直流电阻R，CPU 32可根据阻抗Z和直流电阻R求出电感Lc。因此，控制振荡器110的输出电压值来设定V，以使Φ＝Lc·I＝Lc·V/|Z|为规定值，从而得到恒定的磁场输出。

作为图24的结构的情况的处理，如图25所示，可以在进行了实施例2的步骤S11～S19的处理后，进行步骤S21的处理。

这样在本实施例中，可根据线圈的电气物性，把源线圈磁场控制在恒定的磁场输出。

(实施例4)

图26至图36涉及本发明的实施例4，图26是示出内窥镜形状检测装置的源线圈驱动电路部的结构的图，图27是示出图26的增益可变放大器部的结构的图，图28是对内窥镜系统的作用进行说明的流程图，图29是示出图27的增益可变放大器部的第1变形例的结构的图，图30是示出图27的增益可变放大器部的第2变形例的结构的图，图31是图28的变形例的流程图，图32是示出二端口存储器的内存映射的图，图33是对内窥镜系统的变形例的作用进行说明的流程图，图34是示出二端口存储器的变形例的内存映射的图，图35是对存储在二端口存储器内的数据的变形例进行说明的图，图36是示出内窥镜系统的变形例的图。

由于实施例4与实施例3几乎相同，因而仅对不同点进行说明，对同一结构附上相同符号并省略说明。

在本实施例中，如图26所示，设置可通过CPU 32的控制使增益可变的增益可变放大器部111a来取代放大器111。

如图27所示，增益可变放大器部111a由使来自振荡器110的正弦波放大并使源线圈产生(驱动)交流磁场的GCA(增益控制放大器)121、和把增益设定数据(运算/设定数值数据)转换成8位串行数据的数据转换部122构成，根据来自数据转换部122的串行增益设定数据来设定GCA121的增益，从而驱动多个源线圈14i。

其他结构与实施例3相同。

对这样构成的本实施例中的内窥镜形状检测处理进行说明。

如图28所示，步骤S11～S14与实施例3相同，当步骤S11～S14的处理结束时，CPU 32在步骤S22中根据由阻抗计算部116计算出的源线圈14i的阻抗Z控制增益可变放大器部111a的GCA的增益，结束处理。其他作用与实施例3相同。

另外，使用增益设定数据来设定GCA 121的增益，然而不限于此，例如如图29所示，可以使用切换多个反馈电阻来设定增益的运算放大器131、和把增益设定数据转换成设定运算放大器131的反馈电阻的并行数据的数据转换部132来构成增益可变放大器部111a，如图30所示，也可以使用数字电位计141来构成运算放大器131的反馈电阻，可以设置把增益设定数据转换成数字电位计141的控制信号的数据转换部142来构成增益可变放大器部111a。

另外，内窥镜形状检测装置3的源线圈驱动电路部31可以采用使实施例1和实施例2组合而成的结构，可以分别检测源线圈14i的直流电阻值和阻抗。在该情况下，如图31所示，可以在进行了实施例2的步骤S11～S19的处理后，进行步骤S22的处理。

另外，例如在日本国特开2003-290129号公报等中公开了一种使用磁场来检测内窥镜形状、并显示检测出的内窥镜形状的装置。然后，驱动在插入体内的内窥镜的插入部内以规定间隔配置的多个磁场产生元件从而在其周围产生磁场，使用配置在体外的磁场检测元件来检测各磁场产生元件的三维位置，生成使各磁场产生元件连续性连接的曲线，通过显示单元显示模型化后的插入部的三维图像。

手术医生等通过观察该图像，可把握插入体内的插入部的前端部的位置和插入形状等，可顺利地进行插入到目标部位的作业等。

然而，在上述特开2003-290129号公报的内窥镜形状检测装置中，使用振荡器产生正弦波，使用放大器进行放大，使正弦波电流流入线圈内，产生(驱动)交流磁场，然而由于放大器的增益是固定的，因而当线圈种类改变时，不能进行适当的驱动。

即，在粗的内窥镜中使用大的线圈，在细的内窥镜中使用小的线圈，并且导线长度等也不同(当内窥镜的插入部的长度长且素材细时，直流电阻高。驱动时不能忽略。)。其结果，当线圈种类改变时，阻抗也改变，存在例如电流过大而使线圈烧断的可能性、或者电流过小而只能产生弱磁场的可能性。

这些可根据要使用的线圈来变更处理工序或数据，以此来解决，然而由于每次变更使用的内窥镜时所配置的线圈的种类不同，因而会需要频繁进行软件或数据的更新。

在本实施例4中，可根据最佳的线圈数据简单地进行形状检测和估计，而不更新软件或数据。以下，使用图32至图36对详情进行说明。

如图7所示，电子内窥镜6的基端侧的操作部8设置有非易失性存储器103，该非易失性存储器103存储有识别上述的电子内窥镜6的镜体ID数据和用于判别设置在探针15内的源线圈14i的状态的各种判别数据，此外还存储有运算/设定数值数据，即在驱动设置于探针15内的源线圈14i时使用的驱动信号的增益设定数据。

该增益设定数据(运算/设定数值数据)在内窥镜系统1起动时，经由视频处理器10被取入内窥镜形状检测装置3内。在内窥镜形状检测装置3中，如图32所示，经由控制信号产生电路部40(数值数据写入单元)把增益设定数据(运算/设定数值数据)存储在例如二端口存储器42的第2RAM 42c的规定地址区域内(参照图4)。

内窥镜形状检测装置3的源线圈驱动电路部31由图27所示的增益可变放大器部111a构成。即，源线圈驱动电路部31如图27所示，具有多个增益可变放大器部111a，该增益可变放大器部111a由以下部分构成，即：产生正弦波的振荡器110，将该正弦波放大并使源线圈产生(驱动)交流磁场的GCA 121，以及把增益设定数据(运算/设定数值数据)转换成8位串行数据的数据转换部122，源线圈驱动电路部31根据来自数据转换部122的串行增益设定数据来设定GCA 121的增益，从而驱动多个源线圈14i。

内窥镜形状检测装置3的CPU 32进行如下控制：在内窥镜系统1起动时，如图33所示，在步骤S201中，使视频处理器10从电子内窥镜6的非易失性存储器103中读出增益设定数据(运算/设定数值数据)，把增益设定数据(运算/设定数值数据)发送到内窥镜形状检测装置3。

然后，在步骤S202中，内窥镜形状检测装置3的CPU 32经由控制信号产生电路部40把增益设定数据(运算/设定数值数据)存储在二端口存储器42的第2RAM 42c的规定地址区域内(参照图32)。

例如，在作为配置于电子内窥镜6内的探针15的源线圈的驱动条件而把GCA 121的增益设定值设定为“11001000”的情况下，该数据“11001000”作为增益设定数据(运算/设定数值数据)被存储在非易失性存储器103内，数据“11001000”被写入二端口存储器42的第2RAM42c的规定地址区域内。

此时在该规定地址区域内存储有默认的增益设定数据、或者上次使用内窥镜系统1时的电子内窥镜6的增益设定数据，因而CPU 32进行改写规定地址区域的数据的处理，存储增益设定数据(运算/设定数值数据)。

然后，在步骤S203中从第2RAM 42c的规定地址区域中读出增益设定数据(运算/设定数值数据)，输出到源线圈驱动电路部31(参照图27)。由此，在源线圈驱动电路部31中，增益设定数据(运算/设定数值数据)由数据转换部122转换成串行增益设定数据，GCA 121的增益被设定为与配置在电子内窥镜6内的探针15对应的设定值。

然后，在步骤S204中驱动源线圈14i来进行内窥镜形状检测，把检测出的内窥镜形状显示在液晶监视器25上，结束处理。

这样，把与配置在电子内窥镜6内的探针15的源线圈对应的运算/设定数值数据即增益设定数据从电子内窥镜6的非易失性存储器103经由视频处理器10存储在二端口存储器42的第2RAM 42c的规定地址区域内，使用该增益设定数据来直接设定GCA 121的增益，因而针对每个所连接的探针15，都能在最佳的驱动条件下简单地驱动源线圈，而不更新软件或数据表。

另外，在图27中，在源线圈驱动电路部31中使用增益设定数据来设定GCA 121的增益，然而不限于此，可以使用例如图29所示的增益可变放大器部111a来构成源线圈驱动电路部31，也可以使用图30所示的增益可变放大器部111a来构成源线圈驱动电路部31。

并且，作为运算/设定数值数据，以增益设定数据为例作了说明，然而不限于此，可以把例如配置在探针15内的源线圈的个数和线圈间隔作为运算/设定数值数据存储在电子内窥镜6的非易失性存储器103内，如图34所示，把表示源线圈的个数和线圈间隔的数据写入二端口存储器42的第2RAM 42c的规定地址区域内。

内窥镜种类有各种，有插入部长度不同的内窥镜。长的插入部线圈个数多，短的插入部线圈个数少。例如在日本国特开2000-93986号公报的内窥镜形状检测装置中，在弯曲部中把线圈间隔配置得较窄，在软性部中把线圈间隔配置得较宽。

并且，在日本国特开2003-245242号公报的内窥镜形状检测装置中，在描绘内窥镜形状时进行内插处理来描绘平滑的形状。该处理需要线圈间隔/线圈个数。

并且，还有在日本国特开2001-231743号公报中的具有2个部位的弯曲部的内窥镜形状检测装置。

因此，如图35所示，例如在源线圈的个数是10个、线圈间隔从内窥镜前端到第5个线圈是5cm、从第5个线圈到第10个线圈是10cm的情况下，把对“10、5、5、5、5、5、10、10、10、10、10”作了编码后的结果作为运算/设定数值数据存储在电子内窥镜6的非易失性存储器103内，如图34所示，把表示源线圈的个数和线圈间隔的数据写入二端口存储器42的第2RAM 42c的规定地址区域内，由此，内窥镜形状检测装置3可以使用该数据来描绘形状。

另外，内窥镜形状检测装置3经由视频处理器10取入存储在电子内窥镜6的非易失性存储器103内的运算/设定数值数据，然而不限于此，内窥镜形状检测装置3可以直接取入存储在电子内窥镜6的非易失性存储器103内的运算/设定数值数据。

并且，把存储在电子内窥镜6的非易失性存储器103内的运算/设定数值数据存储在单独的存储卡(未作图示)内，在使用该电子内窥镜时，如图36所示，可以把存储卡插入设置在内窥镜形状检测装置内的槽351内，读出运算/设定数值数据，即使在不具有非易失性存储器103的电子内窥镜中也能应用本实施例，并且即使不经由视频处理器10也能通过槽351取入运算/设定数值数据。

本发明不限于上述的实施例，可在不改变本发明要旨的范围内进行各种变更、改变等。

Claims (9)

1.一种内窥镜形状检测装置，其具有：检测部，其把多个磁场产生元件和多个磁场检测元件中的一方的元件配置在插入被检体内的内窥镜的插入部内部，把另一方的元件配置在被检体外部，把上述另一方的元件的位置用作基准来检测配置在上述插入部内部的一方的元件的各位置；以及形状估计部，其控制上述检测部，并根据上述检测部的检测结果估计内窥镜插入部的形状；

其特征在于，该内窥镜形状检测装置具备：

物性值检测部，其检测上述多个磁场产生元件的电气物性值；以及

驱动状态控制部，其根据上述电气物性值来控制上述多个磁场产生元件的驱动电压。

2.根据权利要求1所述的内窥镜形状检测装置，其特征在于，上述驱动状态控制部告知上述多个磁场产生元件的时效变化。

3.根据权利要求1或2所述的内窥镜形状检测装置，其特征在于，上述电气物性值是上述多个磁场产生元件的直流电阻值。

4.根据权利要求1或2所述的内窥镜形状检测装置，其特征在于，上述电气物性值是上述多个磁场产生元件的阻抗值。

5.根据权利要求1所述的内窥镜形状检测装置，其特征在于，上述电气物性值是上述多个磁场产生元件的阻抗值和直流电阻值。

6.根据权利要求1所述的内窥镜形状检测装置，其特征在于，该内窥镜形状检测装置还具有：图像生成部，其生成用于把上述内窥镜插入部的形状图形化为插入形状图形来进行描绘的图像信号；以及显示部，其根据上述图像信号来显示上述插入形状图形；

上述图像生成部具有：显示变更部，其在上述插入形状图形的至少一部分被描绘在上述显示部的显示区域中的规定区域外的情况下，对上述图像信号进行规定的显示变更处理，以使上述插入形状图形被描绘在上述显示区域的上述规定区域内。

7.根据权利要求6所述的内窥镜形状检测装置，其特征在于，上述显示变更部的上述规定的显示变更处理包含：第1显示变更处理，其在上述插入形状图形中的基端侧的中心部被描绘在作为上述规定区域的包含上述显示区域的横轴的中心部的第1规定区域外的情况下，针对上述图像信号变更上述插入形状图形的描绘位置，以使上述插入形状图形的基端侧的中心部被描绘在上述显示区域的横轴的中心部。

8.根据权利要求6所述的内窥镜形状检测装置，其特征在于，上述显示变更部的上述规定的显示变更处理包含：第2显示变更处理，其在上述插入形状图形的至少一部分被描绘在作为上述规定区域的第2规定区域外的情况下，针对上述图像信号变更上述插入形状图形的放大率来进行描绘，以使上述插入形状图形的整体被描绘在上述显示区域的作为与上述第2规定区域不同的区域的第3规定区域内。

9.根据权利要求7所述的内窥镜形状检测装置，其特征在于，上述显示变更部的上述规定的显示变更处理包含：第2显示变更处理，其在上述插入形状图形的至少一部分被描绘在作为上述规定区域的第2规定区域外的情况下，针对上述图像信号变更上述插入形状图形的放大率来进行描绘，以使上述插入形状图形的整体被描绘在上述显示区域的作为与上述第2规定区域不同的区域的第3规定区域内。

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