CN100369721C - 紧柄松柄转位自动机械手 - Google Patents

Abstract

紧柄松柄转位自动机械手，其特征在于它包括一个可带动面板前进或后退的传动部分，一个可使刷体大角度转动的动力部分，一个可使刷体紧柄、松柄的嵌口部分；所述嵌口部分与动力部分活动连接，所述传动部分与动力部分固定连接。本发明克服了需大角度转向才能植毛或钻孔的各类毛刷的机械制作还是空白。该机械手是一个快速紧柄、转位、松柄的自动设备，它能够与上述多功能毛刷工作平台配合使用制作需大角度转向植毛或钻孔的毛刷，且一次性完成。

Description

紧柄松柄转位自动机械手

技术领域

本发明涉及一种制刷行业中需大角度转向才能植毛或钻孔的紧柄松柄转位机械手，更具体地说它是一种紧柄松柄转位自动机械手，它可广泛用于刷柄的深加工。

背景技术

在制刷业中，对于需大角度转向才能植毛或钻孔的各类毛刷的机械制作还是空白，中国实用新型专利号为：200420111441.0是本发明人申请的一种含摆动轴和旋转轴的多功能毛刷工作平台，这种多功能毛刷工作平台可生产厕所刷、洗煲刷、圆形刷等多种毛刷，并且该工作平台也能够作不同角度的旋转和摆动，但是当刷柄需大角度转向(如转向90°、120°或180°等角度)才能植毛或钻孔时，该工作平台是不能独立一次性完成这种毛刷的植毛或钻孔工作任务的。

发明内容

本发明的目的在于克服上述现有背景技术的不足之处，而提供一种紧柄松柄转位自动机械手。该机械手是一个快速紧柄、转位、松柄的自动设备，它能够与上述多功能毛刷工作平台配合使用制作需大角度转向植毛或钻孔的毛刷，且一次性完成。

本发明的目的是通过如下措施来达到的：紧柄松柄转位自动机械手，其特征在于它包括一个可带动面板前进或后退的传动部分，一个可使刷体大角度转动的动力部分，一个可使刷体紧柄、松柄的嵌口部分；所述嵌口部分与动力部分活动连接，所述传动部分与动力部分固定连接。

在上述技术方案中，所述传动部分包括面板2、滑轨4、导轨5、底板6、气缸I7以及气缸前连接板8；导轨5固定在底板6上，导轨5内有可在其内滑动的滑轨4；位置开关12A、12B固定在气缸I7的两端上，气缸I7固定在底板6上，气缸前连接板8连接面板2和气缸I7的一端；

所述动力部分包括电动机1、联轴器9、上板10、立板11、气缸II13、导块15、滑杆16、固定板17、拨叉18、气缸III19以及内套20；所述联轴器9的两端分别连接电动机1和内套20；内套20穿过立板11上的定位孔30和固定板17上的内环32；立板11的上端固定连接上板10，其下端固定连接下板14或直接固定在面板2，气缸III19固定在固定板17上，并连接拨叉18，固定板17上有可限制拨叉18上、下运动的突槽31，气缸III19上有控制气缸III19内活塞运动的位置开关12E、12F，气缸II13上有控制气缸II13内活塞运动的位置开关12C、12D，气缸II13固定在立板11上，滑杆16的两端分别固定在固定板17和气缸II13上；

所述嵌口部分包括定位块21、连接块22、旋转套26、支座24、嵌口27以及外螺杆28；所述连接块22上有突台42和活动的定位销23，连接块22通过定位销23与支座24活动连接并与定位块21连接，连接块22与旋转套26、嵌口27依次固定连接；外螺杆28活动固定在旋转套26上，外螺杆28的一端穿过嵌口27内的嵌口孔36，另一端依次穿过支座24上的通孔33、连接块22上的连接孔38、定位块21上的定位孔39与内套20活动连接；支座24上有准位销25，所述准位销25与连接块22两端的突台42匹配。

在上述技术方案中，所述紧柄控制流程为：开始，01步→气缸I7向前，02步→到达位置开关12A，03步，若否返回02步→启动电动机1逆时针转动，04步→紧柄否？05步，若否返回04步→电动机1停止，06步→气缸I7退回，07步→回到位置开关12B，若否返回07步，08步→完成，09步；

所述转位控制流程为：开始，0001步→气缸I7向前，0002步→到达位置开关12A，0003步，若否返回002步→拨叉18落下，0004步→位置开关到12F？0005步，若否返回0004步→气缸II13拉动，0006步→位置开关到12D？0007步，若否返回0006步→电动机1逆时针转动，0008步→刷柄回转到位否？若否返回0008步，0009步→电动机1停止转动，0010步→气缸II13退回，0011步→位置开关到12C？若否返回0011步，0012步→拨叉18退回，0013步→位置开关到12E？若否返回0013步，0014步→气缸I7退回，0015步→位置开关到12B？若否返回0015步，0016步→完成，0017步。

所述松柄控制流程为：开始，001步→气缸I7向前，002步→到达位置开关12A，003步，若否返回002步→拨叉18落下，004步→位置开关到12F？005步，若否返回004步→气缸II13拉动，006步→位置开关到12D？007步，若否返回006步→电动机1逆时针转动，008步→刷柄回转到位否？若否返回008步，009步→电动机1停止转动，010步→气缸II13退回，011步→位置开关到12C？若否返回011步，012步→拨叉18退回，013步→位置开关到12E？若否返回013步，014步→电动机1顺时针转动，015步→刷柄松开，016步→电动机1停止转动，017步→气缸I7仍留在位置开关到12A处，018步→完成松柄，019步；

在上述技术方案中，所述气缸I7的另一端固定在后连接板3上，后连接板3固定在底板6上。

在上述技术方案中，所述滑杆16上有导向块15。

在上述技术方案中，所述固定板17上有可限制拨叉18上、下运动的突槽31。

本发明填补了国、内外不能生产各种大角度刷的空白，该机械手是一个可快速紧柄、转位、松柄的自动设备，它能够与多功能毛刷工作平台配合使用制作需大角度转向植毛或钻孔的毛刷。

附图说明

图1为本发明紧柄松柄转位自动机械手的结构分解图；

图2为本发明紧柄松柄转位自动机械手嵌口部分的结构分解图；

图3为本发明紧柄松柄转位自动机械手传动部分的结构分解图；

图4为本发明紧柄松柄转位自动机械手动力部分的结构分解图；

图5为本发明紧柄松柄转位自动机械手紧柄状态结构示意图；

图6为本发明紧柄松柄转位自动机械手松柄状态结构示意图；

图7为本发明紧柄松柄转位自动机械手嵌口部分在植毛或钻孔的工作状态图；

图8为本发明紧柄松柄转位自动机械手紧柄控制流程图；

图9为本发明紧柄松柄转位自动机械手转位控制流程图；

图10为本发明紧柄松柄转位自动机械手松柄控制流程图。

图中1.电动机，2.面板，3.后连接板，4.滑轨，5.导轨，6.底板，7.气缸I，8.前连接板，9.联轴器，10.上板，11.立板，12.位置开关(包括位置开关12A、位置开关12B、位置开关12C、位置开关12D、位置开关12E、位置开关12F)，13.气缸II，14.下板，15.导向块，16.滑杆，17.固定板，18.拨叉，19.气缸III，20.内套，21.定位块，22.连接块，23.定位销，24.支座(固定在含摆动轴和旋转轴的多功能毛刷工作平台)，25.准位销，26.旋转套，27.嵌口，28.外螺杆，29.刷柄，30.轴孔，31.突槽，32.内环，33.通孔，34.旋套突环(旋转套26通过旋套突环34穿过与通孔33后与连接块22固定连接)，35.销孔，36.嵌口孔，37.挡圈(与外螺杆28一体，限制外螺杆28在嵌口孔36中的前行距离)，38.连接孔，39.定位孔，40.柄把，41.拨叉槽，42.突台。

具体实施方式

下面结合附图详细说明本发明紧柄松柄转位自动机械手的实施情况，这样本发明的优点将会变得清楚和容易理解，但它们并不构成对本发明专利保护的限定。

参阅附图可知：紧柄松柄转位自动机械手，它包括一个可带动面板前进或后退的传动部分，一个可使刷体大角度转动的动力部分，一个可使刷体紧柄、松柄的嵌口部分；所述嵌口部分与动力部分活动连接，所述传动部分与动力部分固定连接。

传动部分包括面板2、滑轨4、导轨5、底板6、气缸I7以及气缸前连接板8；导轨5固定在底板6上，导轨5内有可在其内滑动的滑轨4；位置开关12A、12B固定在气缸I7的两端上，气缸I7固定在底板6上，气缸前连接板8连接面板2和气缸I7的一端；导轨5也可直接设置在底板6上，气缸I7的另一端固定在后连接板3上，后连接板3固定在底板6上(如图1、图3所示)。

动力部分包括电动机1、联轴器9、上板10、立板11、气缸II13、导块15、滑杆16、固定板17、拨叉18、气缸III19以及内套20；所述联轴器9的两端分别连接电动机1和内套20；内套20穿过立板11上的定位孔30和固定板17上的内环32；立板11的上端固定连接上板10，其下端固定连接下板14或直接固定在面板2，气缸III19固定在固定板17上，并连接拨叉18，固定板17上有可限制拨叉18上、下运动的突槽31，气缸III19上有控制气缸III19内活塞运动的位置开关12E、12F，气缸II13上有控制气缸II13内活塞运动的位置开关12C、12D，气缸II13固定在立板11上，滑杆16的两端分别固定在固定板17和气缸II13上，滑杆16上有导向块15(如图1、图4所示)。

所述嵌口部分包括定位块21、连接块22、旋转套26、支座24、嵌口27以及外螺杆28；所述连接块22上有突台42和活动的定位销23，连接块22通过定位销23与支座24活动连接并与定位块21连接，连接块22与旋转套26、嵌口27依次固定连接；外螺杆28活动固定在旋转套26上，外螺杆28的一端穿过嵌口27内的嵌口孔36，另一端依次穿过支座24上的通孔33、连接块22上的连接孔38、定位块21上的定位孔39与内套20活动连接；支座24上有准位销25，所述准位销25与连接块22两端的突台42匹配。(如图1、图2所示)。

紧柄控制流程为：开始01步→气缸I7向前02步→到达位置开关12A 03步，若否返回02步→启动电动机1逆时针转动04步→紧柄否？05步，若否返回04步→电动机1停止06步→气缸I7退回07步→回到位置开关12B，若否返回07步08步→完成09步(如图8所示)。

转位控制流程为：开始0001步→气缸I7向前0002步→到达位置开关12A 0003步，若否返回002步→拨叉18落下0004步→位置开关到12F？0005步，若否返回0004步→气缸II13拉动0006步→位置开关到12D？0007步，若否返回0006步→电动机1逆时针转动0008步→刷柄回转到位否？若否返回0008步0009步→电动机1停止转动0010步→气缸II13退回0011步→位置开关到12C？若否返回0011步0012步→拨叉18退回0013步→位置开关到12E？若否返回0013步0014步→气缸I7退回0015步→位置开关到12B？若否返回0015步0016步→完成0017步(如图9所示)。

松柄控制流程为：开始001步→气缸I 7向前002步→到达位置开关12A 003步，若否返回002步→拨叉18落下004步→位置开关到12F？005步，若否返回004步→气缸II13拉动006步→位置开关到12D？007步，若否返回006步→电动机1逆时针转动008步→刷柄回转到位否？若否返回008步009步→电动机1停止转动010步→气缸II13退回011步→位置开关到12C？若否返回011步012步→拨叉18退回013步→位置开关到12E？若否返回013步014步→电动机1顺时针转动015步→刷柄松开016步→电动机1停止转动017步→气缸I7仍留在位置开关到12A处018步→完成松柄019步(如图10所示)。

本发明紧柄松柄转位自动机械手是通过如下方式完成植毛或钻孔工作的：

紧柄：首先将大角度毛刷(附图中为180°的刺猬刷)放入嵌口27位置，面板2在气缸I7内活塞的作用下到达位置开关12A处，电动机1开始逆时针工作，带动内套20及外螺杆28向前运动拧紧刷柄29(需要说明的是外螺杆28的前端主要用于与柄把40结合固定柄把40，可根据毛刷柄把设计的不同，设计不同的外螺杆头用于固定柄把。)，电动机1停止工作，气缸I7退回位置开关12B处，完成紧柄工作，此时嵌口部分和动力部分分离(即内套与外螺杆28分离)，嵌口部分开始植毛或钻孔，(如图7所示)

转位：当刺猬刷一端完成植毛或钻孔工作后，面板2在气缸17作用下到达位置开关12A处；拨叉18在气缸III19的作用下到达位置开关12F的位置，拨叉18就卡在定位块21的拨又槽41中，气缸II13开始工作，拉动滑杆16、固定板I7、定位块21、定位销23到达位置开关12D处；此时连接块22上的定位销23与支座24分离，连接块22与定位块21通过定位销23连接在一起；电动机I7逆时针工作，带动内套20、定位块21、连接块22；旋转套26、嵌口27、外螺杆28、刷柄29旋转到准位销25处，电动机1停止工作；气缸II13内的活塞运动到位置开关12C处，定位销23与支座24连接到一起；拨叉18在气缸III19的作用下到达位置开关12E处。拨叉18与定位块21脱开。气缸I7退回位置开关12B处，完成转位工作，此时内套20与外螺杆28分离，嵌口部分转向后刺猬刷另一端开始植毛或钻孔。

松柄：面板2在气缸17的作用下到达位置开关12A处；拨叉18在气缸III19的作用下到达位置开关12F的位置，拨叉18就卡在定位块21拨叉槽41中；气缸II13开始工作，拉动滑杆16、固定板I7、拨叉18、定位块21、定位销23到达位置开关12D处；此时连接块22上的定位销23与支座24分离；电动机I7顺时针工作，带动内套20、定位块21、连接块22；旋转套26、外螺杆28、嵌口27、刷柄29旋转到准位销25处，回刷柄原位；气缸II13工作到位置开关12C处，定位销23与支座24连接到一起，拨叉18在气缸III19的作用下到达位置开关12E处。拨叉18与定位块21脱开。电动机1继续顺时针旋转，带动外螺杆28将刷柄29松开，气缸I7退回到位置开关12A处，完成松柄，从而完成一个工作循环(如图6所示)。

需要说明的是对于本专业普通的技术人员来说，在不改变本发明原理的情况下，还可以对本发明做出适当的改变和变形，这同样属于本发明的保护范围。

Claims (6)

1.紧柄松柄转位自动机械手，其特征在于它包括一个可带动面板前进或后退的传动部分，一个可使刷体大角度转动的动力部分，一个可使刷体紧柄、松柄的嵌口部分；所述嵌口部分与动力部分活动连接，所述传动部分与动力部分固定连接。

2.根据权利要求1所述的紧柄松柄转位自动机械手，其特征在于：

所述传动部分包括面板(2)、滑轨(4)、导轨(5)、底板(6)、气缸I(7)以及气缸前连接板(8)；导轨(5)固定在底板(6)上，导轨(5)内有可在其内滑动的滑轨(4)；位置开关(12A、12B)固定在气缸I(7)的两端上，气缸I(7)固定在底板(6)上，气缸前连接板(8)连接面板(2)和气缸I(7)的一端；

所述动力部分包括电动机(1)、联轴器(9)、上板(10)、立板(11)、气缸II(13)、导块(15)、滑杆(16)、固定板(17)、拨叉(18)、气缸III(19)以及内套(20)；所述联轴器(9)的两端分别连接电动机(1)和内套(20)；内套(20)穿过立板(11)上的定位孔(30)和固定板(17)上的内环(32)；立板(11)的上端固定连接上板(10)，其下端固定连接下板(14)或直接固定在面板(2)，气缸III(19)固定在固定板(17)上，并连接拨叉(18)，气缸III(19)上有控制气缸III(19)内活塞运动的位置开关(12E、12F)，气缸II(13)上有控制气缸II(13)内活塞运动的位置开关(12C、12D)，气缸II(13)固定在立板(11)上，滑杆(16)的两端分别固定在固定板(17)和气缸II(13)上；

所述嵌口部分包括定位块(21)、连接块(22)、旋转套(26)、支座(24)、嵌口(27)以及外螺杆(28)；所述连接块(22)上有突台(42)和活动的定位销(23)，连接块(22)通过定位销(23)与支座(24)活动连接并与定位块(21)连接，连接块(22)与旋转套(26)、嵌口(27)依次固定连接；外螺杆(28)活动固定在旋转套(26)上，外螺杆(28)的一端穿过嵌口(27)内的嵌口孔(36)，另一端依次穿过支座(24)上的通孔(33)、连接块(22)上的连接孔(38)、定位块(21)上的定位孔(39)与内套(20)活动连接；支座(24)上有准位销(25)，所述准位销(25)与连接块(22)两端的突台(42)匹配。

3.根据权利要求2所述的紧柄松柄转位自动机械手，其特征在于：

所述嵌口部分的紧柄控制流程为：开始01步→气缸I(7)向前02步→到达位置开关12A 03步，若否返回02步→启动电动机(1)逆时针转动04步→紧柄否？05步，若否返回04步→电动机(1)停止06步→气缸I(7)退回07步→回到位置开关12B，若否返回07步，08步→完成，09步；

所述嵌口部分的松柄控制流程为：开始001步→气缸I(7)向前002步→到达位置开关12A 003步，若否返回002步→拨叉(18)落下004步→位置开关到12F？005步，若否返回004步→气缸II(13)拉动006步→位置开关到12D？007步，若否返回006步→电动机(1)逆时针转动008步→刷柄回转到位否？若否返回008步009步→电动机(1)停止转动010步→气缸II(13)退回011步→位置开关到12C？若否返回011步012步→拨叉(18)退回013步→位置开关到12E？若否返回013步014步→电动机(1)顺时针转动015步→刷柄松开016步→电动机(1)停止转动017步→气缸I(7)仍留在位置开关到12A处018步→完成松柄019步；

所述嵌口部分的转位控制流程为：开始0001步→气缸I(7)向前0002步→到达位置开关12A 0003步，若否返回002步→拨叉(18)落下0004步→位置开关到12F？0005步，若否返回0004步→气缸II(13)拉动0006步→位置开关到12D？0007步，若否返回0006步→电动机(1)逆时针转动0008步→刷柄回转到位否？若否返回0008步0009步→电动机(1)停止转动0010步→气缸II(13)退回0011步→位置开关到12C？若否返回0011步0012步→拨叉(18)退回0013步→位置开关到12E？若否返回0013步0014步→气缸I(7)退回0015步→位置开关到12B？若否返回0015步0016步→完成0017步。

4.根据权利要求2所述的紧柄松柄转位自动机械手，其特征在于所述气缸I(7)的另一端固定在后连接板(3)上，后连接板(3)固定在底板(6)上。

5.根据权利要求2所述的紧柄松柄转位自动机械手，其特征在于所述滑杆(16)上有导向块(15)。

6.根据权利要求2所述的紧柄松柄转位自动机械手，其特征在于所述固定板(17)上有可限制拨叉(18)上、下运动的突槽(31)。

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