CN100358684C - 具有走线中心孔的机器人臂 - Google Patents
具有走线中心孔的机器人臂 Download PDFInfo
- Publication number
- CN100358684C CN100358684C CNB2006100097394A CN200610009739A CN100358684C CN 100358684 C CN100358684 C CN 100358684C CN B2006100097394 A CNB2006100097394 A CN B2006100097394A CN 200610009739 A CN200610009739 A CN 200610009739A CN 100358684 C CN100358684 C CN 100358684C
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- robot
- joint
- flange
- outer connector
- present
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Abstract
具有走线中心孔的机器人臂,它涉及一种机器人臂。为解决现有机器人导线裸露在机器人外面所带来的导线破裂和出现绕线现象的问题。本发明所述外连接件(2-2)开有轴向通孔(2-2-2),外连接件(2-2)的一端固设有二号法兰(2-2-1),挡板(2-4)与外连接件(2-2)另一端的端面固定连接;内连接件(2-1)的一端固设有一号法兰(2-1-1),内连接件(2-1)的另一端插装在外连接件(2-2)的轴向通孔(2-2-2)内且轴承(2-3)置于内连接件(2-1)和外连接件(2-2)之间,关节(2)的内连接件(2-1)和挡板(2-4)开有走线孔(2-5)。本发明提供了一种机器人中心孔走线的设计,可以避免由于机器人工作环境和机器人的运动而造成导线的损坏;空间高、低温的变化和强辐射,也不能对导线造成损坏,使机器人适应恶劣环境的能力增强。
Description
技术领域
本发明涉及一种机器人臂。
背景技术
传统机器人的导线一般都裸露在机器人的外面,这会使具有多个关节的机器人在工作时容易出现绕线现象,绕线现象会对机器人的正常工作带来破坏作用,甚至是致命的,例如空间舱内机器人;对于工作在恶劣环境下的机器人,例如空间舱外机器人,空间高、低温的变化和强辐射环境会对机器人的导线产生破坏作用,而导线破裂会导致电源漏电、信号中断的问题。
发明内容
为解决现有机器人导线裸露在机器人外面所带来的导线破裂和出现绕线现象的问题,本发明提供了具有走线中心孔的机器人臂。
本发明的技术方案是:具有走线中心孔的机器人臂包括空心臂杆和关节,关节的两个连接端分别与每两个相邻的空心臂杆的端部固定连接,所述关节内开有走线孔;所述关节包括内连接件、外连接件、轴承、挡板和螺栓,外连接件开有轴向通孔,外连接件的一端固设有二号法兰,挡板与外连接件另一端的端面固定连接;内连接件的一端固设有一号法兰,内连接件的另一端插装在外连接件的轴向通孔内且轴承置于内连接件和外连接件之间,关节的内连接件和挡板开有走线孔;所述空心臂杆的两端固设有臂杆法兰,关节的一号法兰和二号法兰上分别开有内螺纹连接孔,关节的一号法兰和二号法兰与每两个相邻的空心臂杆端部的臂杆法兰之间分别通过螺栓固定连接。
本发明所述的具有走线中心孔的机器人臂,提供了一种机器人中心孔走线的设计,机器人的电源线和信号线及所有导线3都从机器人臂杆内通过,由于没有导线3裸露在机器人的外面,从而可以避免由于机器人工作环境和机器人的运动而造成导线的损坏;空间高、低温的变化和强辐射,也不能对导线造成损坏,使机器人适应恶劣环境的能力增强;本发明有效解决了现有机器人导线3裸露在机器人的外面所带来的导线破裂和出现绕线现象的问题,具有重大的应用价值。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
具体实施方式
具体实施方式一:(参见图1)本实施方式包括空心臂杆1和关节2,关节2的两个连接端分别与每两个相邻的空心臂杆1的端部固定连接,所述关节2内开有走线孔2-5。
具体实施方式二:(参见图1)本实施方式与具体实施方式一的不同点在于所述关节2包括内连接件2-1、外连接件2-2、轴承2-3、挡板2-4和螺栓2-6,外连接件2-2开有轴向通孔2-2-2,外连接件2-2的一端固设有二号法兰2-2-1,挡板2-4与外连接件2-2另一端的端面固定连接;内连接件2-1的一端固设有一号法兰2-1-1,内连接件2-1的另一端插装在外连接件2-2的轴向通孔2-2-2内且轴承2-3置于内连接件2-1和外连接件2-2之间,关节2的内连接件2-1和挡板2-4开有走线孔2-5;所述空心臂杆1的两端固设有臂杆法兰,关节2的一号法兰2-1-1和二号法兰2-2-1上分别开有内螺纹连接孔,关节2的一号法兰2-1-1和二号法兰2-2-1与每两个相邻的空心臂杆1端部的臂杆法兰之间分别通过螺栓2-6固定连接。
本发明所述的关节2可为其它结构的关节,只要关节2内开有走线孔2-5并能满足使用需要,都在本发明专利的保护范围内。
Claims (1)
1、具有走线中心孔的机器人臂,它包括空心臂杆(1)和关节(2),关节(2)的两个连接端分别与每两个相邻的空心臂杆(1)的端部固定连接,所述关节(2)内开有走线孔(2-5);其特征在于所述关节(2)包括内连接件(2-1)、外连接件(2-2)、轴承(2-3)、挡板(2-4)和螺栓(2-6),外连接件(2-2)开有轴向通孔(2-2-2),外连接件(2-2)的一端固设有二号法兰(2-2-1),挡板(2-4)与外连接件(2-2)另一端的端面固定连接;内连接件(2-1)的一端固设有一号法兰(2-1-1),内连接件(2-1)的另一端插装在外连接件(2-2)的轴向通孔(2-2-2)内且轴承(2-3)置于内连接件(2-1)和外连接件(2-2)之间,关节(2)的内连接件(2-1)和挡板(2-4)开有走线孔(2-5);所述空心臂杆(1)的两端固设有臂杆法兰,关节(2)的一号法兰(2-1-1)和二号法兰(2-2-1)上分别开有内螺纹连接孔,关节(2)的一号法兰(2-1-1)和二号法兰(2-2-1)与每两个相邻的空心臂杆(1)端部的臂杆法兰之间分别通过螺栓(2-6)固定连接。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CNB2006100097394A CN100358684C (zh) | 2006-02-24 | 2006-02-24 | 具有走线中心孔的机器人臂 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CNB2006100097394A CN100358684C (zh) | 2006-02-24 | 2006-02-24 | 具有走线中心孔的机器人臂 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN1807033A CN1807033A (zh) | 2006-07-26 |
CN100358684C true CN100358684C (zh) | 2008-01-02 |
Family
ID=36839214
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CNB2006100097394A Expired - Fee Related CN100358684C (zh) | 2006-02-24 | 2006-02-24 | 具有走线中心孔的机器人臂 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN100358684C (zh) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101934448A (zh) * | 2010-09-21 | 2011-01-05 | 无锡中盈实业有限公司 | 机械操作臂 |
EP2664422B1 (en) * | 2012-05-15 | 2015-07-22 | COMAU S.p.A. | Multi-axis industrial robot with integrated tool |
CN106272547A (zh) * | 2016-08-18 | 2017-01-04 | 林佳 | 平行伸展式手臂装置 |
CN107097214A (zh) * | 2017-05-23 | 2017-08-29 | 上海智殷自动化科技有限公司 | 一种七自由度工业机器人所需导线的走线结构 |
CN107696010A (zh) * | 2017-09-29 | 2018-02-16 | 李少锋 | 工件处理系统 |
CN114206033A (zh) * | 2022-02-17 | 2022-03-18 | 深圳市触想智能股份有限公司 | 一种自由拆装的触摸一体机 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3561614A (en) * | 1969-03-31 | 1971-02-09 | Aida Tekkosho Kk | Article transfer apparatus adapted to cyclically transfer an article from a position to another position |
JP2000078736A (ja) * | 1998-09-02 | 2000-03-14 | Komatsu Ltd | 回転関節部におけるワイヤハーネスの配索構造 |
WO2004078423A1 (ja) * | 2003-03-05 | 2004-09-16 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | 産業用ロボットの旋回装置 |
-
2006
- 2006-02-24 CN CNB2006100097394A patent/CN100358684C/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3561614A (en) * | 1969-03-31 | 1971-02-09 | Aida Tekkosho Kk | Article transfer apparatus adapted to cyclically transfer an article from a position to another position |
JP2000078736A (ja) * | 1998-09-02 | 2000-03-14 | Komatsu Ltd | 回転関節部におけるワイヤハーネスの配索構造 |
WO2004078423A1 (ja) * | 2003-03-05 | 2004-09-16 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | 産業用ロボットの旋回装置 |
Non-Patent Citations (2)
Title |
---|
Development of Reconfigurable Space Robot Arm. Shicai Shi, Xiaohui Gao, Zongwu Xie,FengleiNiandHongLiu,Erich Kraemer, Gerd Hirzinger.ISSCAA 2006 1st International Symposium on Systems and Control in Aerosapce and Astronautics. 2006 * |
DLR's torque-controlled light weight robot III-arewereachingthe technological limits now? G.Hirzinger, N.Sporer,A.Albu-Schaffer,M.Hahnle,R.Krenn,A.Pasucci, M.Schedl.Proceedings of the 2002 IEEE International Conference on Robotics & Automation. 2002 * |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN1807033A (zh) | 2006-07-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN100358684C (zh) | 具有走线中心孔的机器人臂 | |
DE102012102245A1 (de) | Vielfachgelenk-Roboter | |
CN102061913A (zh) | 模块化采煤机 | |
CN102837321A (zh) | 一种自动化通用机械臂 | |
CN102931003B (zh) | 一种接近开关的安装系统 | |
KR100884274B1 (ko) | 모듈형 로봇 구동부의 사용이 편리한 결합구조 | |
CN211711808U (zh) | 一种链板输送机抗卷入装置 | |
CN209948576U (zh) | 一种upvc电缆保护套管装置 | |
CN203166413U (zh) | 一种线束连接安装结构 | |
CN207346032U (zh) | 具有防护盒的刹把转把结构 | |
CN108291382B (zh) | 作业机械的铰接接头的布置 | |
CN114166094B (zh) | 测径检测器 | |
CN217587672U (zh) | 一种内嵌光纤光栅传感器索结构用信号接口 | |
CN201063950Y (zh) | 给水泵主油泵传动齿轮防电蚀装置 | |
CN218919581U (zh) | 一种灌装机控制柜 | |
CN2836178Y (zh) | 无杆深井带信号线抽油泵电缆 | |
CN211110792U (zh) | 一种升降机维修用安全定位装置 | |
CN219860250U (zh) | 一种用于双轮铣的悬吊系统 | |
CN114166931B (zh) | 漏磁检测器 | |
CN217530903U (zh) | 一种工业机器人的电缆走线结构 | |
CN216658001U (zh) | 一种协作机器人用底座 | |
CN204463877U (zh) | 一种电梯用扁电缆 | |
CN108562982A (zh) | 光电复合缆快速接头 | |
CN218919954U (zh) | 一种电线缆转接用防护装置 | |
CN218216126U (zh) | 一种用于起重机的供电通信系统及起重机 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
C17 | Cessation of patent right | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20080102 |