CH716801B1

CH716801B1 - Apparatus to assist in preventing a ship from colliding with a mooring facility.

Info

Publication number: CH716801B1
Application number: CH00334/21A
Authority: CH
Inventors: Kutsuna Koji
Original assignee: Nippon Yusen Kk; Japan Marine Science Inc
Priority date: 2018-10-03
Filing date: 2018-10-03
Publication date: 2022-02-28
Also published as: FI130714B1; JPWO2020070841A1; JP7127145B2; WO2020070841A1; WO2020070841A8; NO20210533A1; FI20215504A1

Abstract

Eine Vorrichtung (1) zur Verhinderung eines Zusammenstoßes eines Schiffs (8) mit einer Verankerungsanlage (9)gemäß der vorliegenden Erfindung erwirbt Formdaten, die die Form eines zu einer Verankerungsanlage fahrenden Schiffs zeigen, Gewichtsdaten, die das Gewicht des Schiffs zeigen, Bremsfähigkeitsdaten, die die Bremsfähigkeit des Schiffs zeigen, Abstandsdaten, die den Abstand zwischen dem Schiff und der Verankerungsanlage zeigen, und Geschwindigkeitsdaten, die die Geschwindigkeit des Schiffs zeigen, und stellt einen Gefährlichkeitsgrad eines Zusammenstoßes des Schiffs mit der Verankerungsanlage mittels der Daten fest. Das System einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt ein Diagramm an, bei dem auf einer Ebene, bei der in X-Achse ein Abstand zwischen dem Schiff und der Verankerungsanlage gezeigt ist und in Y-Achse eine Geschwindigkeit des Schiffs gezeigt ist, Linien L 1 bis L 6 , die Grenzlinien des Gefährlichkeitsgrades zeigen, die aufgrund des hinsichtlich der Kombinationen der verschiedenen Abstände und Geschwindigkeiten festgestellten Gefährlichkeitsgrades bestimmt wurden, und eine Linie M, die ein Ergebnis der Kombination zwischen den Abständen und den Geschwindigkeiten zeigt, die sich entsprechend der Fahrt verändern, angeordnet sind. Auf dieses Diagramm schauend stellt der Schiffsbetreiber die Geschwindigkeit des Schiffs ein.An apparatus (1) for preventing a ship (8) from colliding with a mooring facility (9) according to the present invention acquires shape data showing the shape of a ship going to a mooring facility, weight data showing the weight of the ship, braking ability data showing the braking ability of the ship, distance data showing the distance between the ship and the mooring facility, and speed data showing the speed of the ship, and determines a degree of danger of the ship colliding with the mooring facility using the data. The system of an embodiment of the present invention displays a diagram in which on a plane where X-axis shows a distance between the ship and the mooring facility and Y-axis shows a speed of the ship, lines L 1 to L 6 showing danger degree boundary lines determined based on the degree of danger detected with respect to the combinations of the various distances and speeds, and a line M showing a result of the combination between the distances and the speeds changing according to running, are arranged. Looking at this chart, the ship operator sets the speed of the ship.

Description

Technisches Gebiettechnical field

[0001] Die vorliegende Erfindung betrifft eine Technik zur Verhinderung eines Zusammenstoßes eines Schiffs mit einer Verankerungsanlage wie einer Ufermauer oder dgl. The present invention relates to a technique for preventing a ship from colliding with a mooring structure such as a sea wall or the like.

Technischer HintergrundTechnical background

[0002] Bei Annäherung eines Schiffs zur Verankerung an eine Verankerungsanlage wie einer Ufermauer oder dgl. entstehen Unfälle, bei denen das Schiff mit der Verankerungsanlage zusammenstößt, weil ein Schiffsbetreiber den Zeitpunkt zur Reduzierung der Schiffsgeschwindigkeit verpasst usw. Diese Unfälle führen zu einem beträchtlichen wirtschaftlichen Verlust, so dass es erforderlich ist, sie zu verhindern. When a ship approaches a mooring structure such as a sea wall or the like for anchoring, accidents occur in which the ship collides with the mooring structure because a ship operator misses the timing of reducing the ship's speed, etc. These accidents result in a considerable economic loss , so it is necessary to prevent them.

[0003] Um dieses Ziel zu erreichen, werden Techniken zur Verhinderung des Zusammenstoßes des Schiffs mit der Verankerungsanlage vorgeschlagen. Z. B. ist in Patentdokument 1 ein System vorgeschlagen, bei dem eine Position eines Schiffs, die durch mehrere GPS-Einheiten ermittelt wird, auf einem vorher ermittelten Bild eines Hafenbeckens zum Ablegen und Anlegen übereinanderliegend angezeigt wird, wobei der Abstand zwischen einer Ufermauer oder einem Ladungssteg zur Verankerung und zum Ablegen des Schiffs und dem Schiff, die erfasste Bodengeschwindigkeit des Schiffs und die Bugrichtung angezeigt werden. [0003] In order to achieve this aim, techniques for preventing the ship from colliding with the mooring structure are proposed. For example, in Patent Document 1, a system is proposed in which a position of a ship detected by a plurality of GPS units is superimposed on a previously detected image of a dock for docking and docking, with the distance between a sea wall or a cargo pier and the Anchoring and undocking of the ship and the ship, the detected ground speed of the ship and the bow direction are displayed.

Dokument zum Stand der TechnikPrior Art Document

Patentdokumentpatent document

[0004] Patentdokument 1: JP 2006-137309 A Patent Document 1: JP 2006-137309 A

Zusammenfassung der ErfindungSummary of the Invention

Zu lösende Aufgabe der ErfindungProblem to be solved by the invention

[0005] Durch das System gemäß dem Patentdokument 1 werden einem Schiffsbetreiber Informationen zur Verfügung gestellt, bei denen es sich um Grundlagen zur Beurteilung des Zeitpunktes zur Reduzierung der Schiffsgeschwindigkeit und des Grades der Geschwindigkeitsreduzierung handelt. Folglich wird die Möglichkeit eines Zusammenstoßes des Schiffs mit der Verankerungsanlage im Vergleich zu dem Fall reduziert, in dem der Schiffsbetreiber das Schiff an die Verankerungsanlage unter den Umständen annähert, bei denen solche Informationen nicht verfügbar sind. The system according to Patent Document 1 provides a ship operator with information which is a basis for judging the timing of reducing the ship's speed and the degree of the speed reduction. Consequently, the possibility of the ship colliding with the mooring facility is reduced compared to the case where the ship operator approaches the ship to the mooring facility under the circumstances where such information is not available.

[0006] Im Fall des Systems gemäß dem Patentdokument 1 muss der Schiffsbetreiber jedoch gemäß den vom System angebotenen Informationen und basierend auf seinen Erfahrungen usw. beurteilen, wann und in welchem Ausmaß die Geschwindigkeit des Schiffs reduziert werden soll. Führt der Schiffsbetreiber die Beurteilung fehlerhaft durch, entsteht die Gefahr, dass das Schiff mit der Verankerungsanlage zusammenstößt. However, in the case of the system according to Patent Document 1, the ship operator has to judge when and to what extent the speed of the ship should be reduced according to the information offered by the system and based on his experience, etc. If the ship operator carries out the assessment incorrectly, there is a risk that the ship will collide with the mooring facility.

[0007] Unter Berücksichtigung des obigen Sachverhalts stellt die vorliegende Erfindung ein Mittel bereit, das einen Zusammenstoß des Schiffs mit der Verankerungsanlage mit hoher Wahrscheinlichkeit verhindern kann. With the above matter in mind, the present invention provides a means that can prevent the ship from colliding with the mooring facility with a high probability.

Mittel zum Lösen der Aufgabemeans of solving the task

[0008] Um die oben angegebene Aufgabe zu lösen, schlägt die vorliegende Erfindung eine Vorrichtung zur Verhinderung eines Zusammenstoßes eines Schiffs mit einer Verankerungsanlage, nachfolgend „System“ genannt, vor, umfassend: ein Erwerbsmittel zum Erwerben von Formdaten, die die Form eines zu einer Verankerungsanlage fahrenden Schiffs zeigen, Gewichtsdaten, die das Gewicht des Schiffs zeigen, Bremsfähigkeitsdaten, die die Bremsfähigkeit des Schiffs zeigen, Abstandsdaten, die den Abstand zwischen dem Schiff und der Verankerungsanlage zeigen, Fahrtrichtungsdaten, die die Fahrtrichtung des Schiffes zeigen, und Geschwindigkeitsdaten, die die Geschwindigkeit des Schiffs zeigen, sowie ein Feststellungsmittel, das mittels der Formdaten, der Gewichtsdaten, der Bremsfähigkeitsdaten, der Abstandsdaten, der Fahrtrichtungsdaten, und der Geschwindigkeitsdaten den Gefährlichkeitsgrad eines Zusammenstoßes des Schiffs mit der Verankerungsanlage feststellt.In order to achieve the above object, the present invention proposes an apparatus for preventing a ship from colliding with a mooring facility, hereinafter referred to as "system", comprising: an acquisition means for acquiring shape data representing the shape one to one anchorage of the ship in motion, weight data showing the weight of the ship, braking ability data showing the braking ability of the ship, distance data showing the distance between the ship and the anchorage, heading data showing the heading of the ship, and speed data showing the Show speed of the ship, as well as a determination means, which determines the degree of danger of a collision of the ship with the anchorage by means of the shape data, the weight data, the braking ability data, the distance data, the direction of travel data, and the speed data.

[0009] Durch das System wird festgestellt, wie hoch der Gefährlichkeitsgrad eines Zusammenstoßes des Schiffs mit der Verankerungsanlage ist, abhängig davon wie weit das Schiff von der Verankerungsanlage entfernt ist und mit welcher Geschwindigkeit das Schiff fährt. Folglich kann der Schiffsbetreiber wissen, z. B. zu welchem Zeitpunkt und auf welche Weise die Geschwindigkeit des zur Verankerungsanlage fahrenden Schiffs reduziert werden soll, um den Zusammenstoß des Schiffs mit der Verankerungsanlage zu verhindern. Infolgedessen wird der Zusammenstoß des Schiffs mit der Verankerungsanlage durch das vorliegende System mit hoher Wahrscheinlichkeit verhindert. The system determines how high the degree of danger of a collision between the ship and the anchorage is dependent on how far the ship is from the anchorage and the speed at which the ship is traveling. Consequently, the ship operator can know, e.g. B. at what time and in what way the speed of the ship going to the mooring should be reduced in order to avoid the collision of the ship with the mooring. As a result, the collision of the ship with the mooring facility is prevented with a high probability by the present system.

[0010] Ein Merkmal, bei dem das Erwerbsmittel Tiefgangdaten erwirbt, die einen Tiefgang des Schiffs zeigen, und das Feststellungsmittel mittels der Tiefgangdaten den Gefährlichkeitsgrad feststellt, kann als ersten Ausführung auf das oben angegebene System angewandt werden. A feature in which the acquiring means acquires draft data showing a draft of the ship and the determining means determines the degree of danger using the draft data can be applied to the above system as a first embodiment.

[0011] Durch das System gemäß der ersten Ausführung wird unter Berücksichtigung des Tiefgangs des Schiffs festgestellt, wie hoch der Gefährlichkeitsgrad des Zusammenstoßes des Schiffs mit der Verankerungsanlage ist, abhängig davon wie weit das Schiff von der Verankerungsanlage entfernt ist und mit welcher Geschwindigkeit das Schiff fährt. The system according to the first embodiment, taking into account the draft of the ship, determines how high the degree of danger of the collision of the ship with the mooring facility is, depending on how far the ship is from the mooring facility and at what speed the ship is traveling .

[0012] Ein Merkmal, bei dem das Erwerbsmittel Hilfsbremsfähigkeitsdaten erwirbt, die eine Bremsfähigkeit eines Hilfsschiffs zur Unterstützung der Bremsung des Schiffs zeigen, und das Feststellungsmittel mittels der Hilfsbremsfähigkeitsdaten den Gefährlichkeitsgrad feststellt, kann als zweiteAusführung auf das oben angegebene System gemäß der ersten Ausführung angewandt werden. A feature in which the acquisition means acquires auxiliary braking ability data showing braking ability of an auxiliary ship to assist in braking of the ship, and the determining means uses the auxiliary braking ability data to determine the degree of dangerousness can be applied to the above system according to the first embodiment as a second embodiment .

[0013] Durch das System gemäß der zweitenAusführung wird unter Berücksichtigung der Bremsfähigkeit des verwendbaren Hilfsschiffs festgestellt, wie hoch der Gefährlichkeitsgrad des Zusammenstoßes des Schiffs mit der Verankerungsanlage ist, abhängig davon wie weit das Schiff von der Verankerungsanlage entfernt ist und mit welcher Geschwindigkeit das Schiff fährt. The system according to the second embodiment, taking into account the braking ability of the auxiliary ship that can be used, determines how high the degree of danger of the collision of the ship with the mooring facility is, depending on how far the ship is from the mooring facility and at what speed the ship is traveling .

[0014] Ein Merkmal, bei dem das Erwerbsmittel kontinuierlich Schiffspositionsdaten erwirbt, die eine sich zeitabhängig verändernde, Ist-Position des Schiffs zeigen, und das Erwerbsmittel den Erwerb dadurch durchführt, dass mittels der Schiffspositionsdaten die Geschwindigkeitsdaten, die eine Ist-Geschwindigkeit des Schiffs zeigen, und die Abstandsdaten, die einen Ist-Abstand zwischen dem Schiff und der Verankerungsanlage zeigen, kontinuierlich erzeugt werden, und das Feststellungsmittel den Ist-Gefährlichkeitsgrad kontinuierlich feststellt, kann als dritteAusführung auf das oben angegebene System gemäß einer der ersten oder zweiten Ausführungen angewandt werden. A feature in which the acquisition means continuously acquires ship position data showing a current position of the ship changing with time, and the acquisition means performs the acquisition by using the ship position data to acquire the speed data showing a current speed of the ship , and the distance data showing an actual distance between the ship and the anchorage is continuously generated, and the determining means continuously determines the actual degree of danger, as a third embodiment, can be applied to the above system according to any one of the first or second embodiments.

[0015] Durch das System gemäß der drittenAusführung wird der Gefährlichkeitsgrad des Zusammenstoßes des Schiffs mit der Verankerungsanlage aufgrund der Position des Schiffs, die mittels eines Satellitenortungssystems oder dgl. kontinuierlich gemessen wird, kontinuierlich festgestellt, so dass ein Schiffsbetreiber z. B. wissen kann, ob die Ist-Geschwindigkeit des Schiffs reduziert werden soll. By the system according to the third embodiment, the degree of danger of the ship colliding with the mooring facility is continuously determined based on the position of the ship which is continuously measured by means of a satellite positioning system or the like, so that a ship operator e.g. B. can know whether the actual speed of the ship should be reduced.

[0016] Ein Merkmal, bei dem das Erwerbsmittel kontinuierlich Parameterdaten erwirbt, die den Wert des Parameters zeigen, der einen Einfluss auf den Bremsweg des Schiffs ausübt und sich zeitabhängig verändert, und das Feststellungsmittel mittels der Parameterdaten den Ist-Gefährlichkeitsgrad kontinuierlich feststellt, kann als vierte Ausführung auf das oben angegebene System gemäß der dritten Ausführung angewandt werden. A feature in which the acquiring means continuously acquires parameter data showing the value of the parameter which exerts an influence on the braking distance of the ship and changes with time, and the determining means continuously determines the actual degree of danger using the parameter data can be used as fourth embodiment can be applied to the above system according to the third embodiment.

[0017] Durch das System gemäß der vierten Ausführung wird der Gefährlichkeitsgrad des Zusammenstoßes des Schiffs mit der Verankerungsanlage unter Berücksichtigung des Einflusses eines sich zeitabhängig verändernden Parameters z. B. die Windrichtung, Windgeschwindigkeit usw. kontinuierlich festgestellt. The system according to the fourth embodiment of the degree of danger of the collision of the ship with the mooring system, taking into account the influence of a time-varying parameter z. B. the wind direction, wind speed, etc. continuously detected.

[0018] Ein Merkmal, bei dem das Feststellungsmittel basierend auf dem in der Vergangenheit festgestellten Gefährlichkeitsgrad einen zukünftigen Gefährlichkeitsgrad vermutet, kann als fünfte Ausführung auf das oben angegebene System gemäß der dritten oder vierten Ausführung angewandt werden. A feature in which the determining means presumes a future degree of danger based on the degree of danger determined in the past can be applied as the fifth embodiment to the above system according to the third or fourth embodiment.

[0019] Durch das System gemäß der fünften Ausführung wird der Gefährlichkeitsgrad des Zusammenstoßes des Schiffs mit der Verankerungsanlage unter Berücksichtigung der Tatsache kontinuierlich festgestellt, auf welche Weise sich der Gefährlichkeitsgrad des Zusammenstoßes des Schiffs mit der Verankerungsanlage entsprechend der Veränderung der Geschwindigkeit des Schiffs usw. verändert. By the system according to the fifth embodiment, the degree of danger of the ship colliding with the anchorage is continuously detected considering how the degree of danger of the ship colliding with the anchorage changes according to the change in the speed of the ship, etc .

[0020] Ein Merkmal, bei dem ein Anzeigemittel vorgesehen ist, das den durch das Feststellungsmittel festgestellten Gefährlichkeitsgrad anzeigt, kann als sechste Ausführung auf das System gemäß einer der ersten bis fünften Ausführungen angewandt werden. A feature in which a display means is provided that displays the degree of danger detected by the detection means can be applied as the sixth embodiment to the system according to any one of the first to fifth embodiments.

[0021] Durch das System gemäß der sechsten Ausführung werden Informationen für die Beurteilung visuell erkennbar gemacht, zu welchem Zeitpunkt und auf welche Weise die Schiffsgeschwindigkeit des zur Verankerungsanlage fahrenden Schiffs reduziert werden soll, um den Zusammenstoß des Schiffs mit der Verankerungsanlage zu verhindern. By the system according to the sixth embodiment, information for judging when and how the ship speed of the ship going to the mooring should be reduced in order to prevent the collision of the ship with the mooring is made visually recognizable.

[0022] Ein Merkmal, bei dem die Abstandsdaten mehrere virtuelle Abstände zwischen dem Schiff und der Verankerungsanlage sowie einen tatsächlichen Abstand zwischen dem Schiff und der Verankerungsanlage zeigen, und die Geschwindigkeitsdaten mehrere virtuelle Schiffsgeschwindigkeiten und eine tatsächliche Schiffsgeschwindigkeit zeigen, wobei hinsichtlich jeder Einzelnen der mehreren Kombinationen aus den virtuellen Abständen und Geschwindigkeiten, die die Abstandsdaten und die Geschwindigkeitsdaten zeigen, sowie der Kombinationen aus dem tatsächlichen Abstand und der Geschwindigkeit das Feststellungsmittel den Gefährlichkeitsgrad in einem Fall feststellt, in dem das Schiff an einer von der Verankerungsanlage um den betreffenden Abstand entfernten Position mit der betreffenden Geschwindigkeit fährt, und wobei das Anzeigemittel ein Diagramm anzeigt, das eine den Abstand zwischen dem Schiff und der Verankerungsanlage zeigende Achse und eine die Geschwindigkeit des Schiffs zeigende Achse aufweist sowie den Gefährlichkeitsgrad, den das Feststellungsmittel hinsichtlich jeder Einzelnen der mehreren Kombinationen aus den virtuellen Abständen und Geschwindigkeiten festgestellt hat, und den Gefährlichkeitsgrad, den das Feststellungsmittel hinsichtlich des tatsächlichen Abstandes und der Geschwindigkeit festgestellt hat, zeigt, kann als siebte Ausführung auf das System gemäß der sechsten Ausführung angewandt werden. A feature in which the distance data shows a plurality of virtual distances between the ship and the mooring facility and an actual distance between the ship and the mooring facility, and the speed data shows a plurality of virtual ship speeds and an actual ship speed, with respect to each of the plural combinations from the virtual distances and speeds showing the distance data and the speed data, and combinations of the actual distance and speed, the determining means determines the degree of danger in a case where the ship is at a position distant from the mooring facility by the distance in question of the relevant speed, and wherein the display means displays a diagram having an axis showing the distance between the ship and the mooring facility and an axis showing the ship's speed a ufhas and shows the degree of danger that the determination means has determined with regard to each of the multiple combinations of the virtual distances and speeds, and the degree of danger that the determination means has determined with regard to the actual distance and speed, can be applied to the system according to the seventh embodiment of the sixth embodiment can be applied.

[0023] Durch das System gemäß der siebten Ausführung wird durch Informationen im Diagramm angezeigt, wie hoch der Gefährlichkeitsgrad des Zusammenstoßes des Schiffs mit der Verankerungsanlage ist, abhängig davon wie weit das Schiff von der Verankerungsanlage entfernt ist und mit welcher Geschwindigkeit das Schiff fährt, so dass z. B. der Schiffsbetreiber diese Informationen intuitiv erfassen kann. By the system according to the seventh embodiment, information on the diagram indicates how high the degree of danger of the collision of the ship with the mooring facility is, depending on how far the ship is from the mooring facility and at what speed the ship is sailing, so that z. B. the ship operator can grasp this information intuitively.

[0024] Ein Merkmal, bei dem ein Bremssteuermittel vorgesehen ist, das mittels des durch das Feststellungsmittel festgestellten Gefährlichkeitsgrades ein Bremssystem zur Bremsung des Schiffs steuert, kann als achte Ausführung auf das System gemäß einer der ersten bis siebten Ausführungen angewandt werden. A feature in which brake control means is provided which controls a brake system for braking the ship by using the degree of danger detected by the detection means, as the eighth embodiment, can be applied to the system according to any one of the first to seventh embodiments.

[0025] Durch das System gemäß der achten Ausführung wird die Bremsung des Schiffs automatisch derart gesteuert, dass der Gefährlichkeitsgrad des Zusammenstoßes des Schiffs mit der Verankerungsanlage in einem zulässigen Bereich liegt, wodurch z. B. der Schiffsbetreiber bei der Steuerung der Bremsung des Schiffs entlastet wird. By the system according to the eighth embodiment, the braking of the ship is automatically controlled in such a way that the degree of danger of the collision of the ship with the mooring facility is within an allowable range, whereby e.g. B. the ship operator is relieved in controlling the braking of the ship.

[0026] Ein Merkmal, bei dem das Bremssteuermittel mittels des durch das Feststellungsmittel festgestellten Gefährlichkeitsgrades eine Bewegung eines Hilfsschiffs zur Unterstützung der Bremsung des Schiffs steuert, kann als neunte Ausführung auf das System gemäß der achten Ausführung angewandt werden. A feature in which the brake control means controls movement of an auxiliary ship to assist in braking of the ship by using the degree of danger detected by the detecting means can be applied to the system according to the eighth embodiment as the ninth embodiment.

[0027] Durch das System gemäß der neunten Ausführung wird die Bremsung des Hilfsschiffs automatisch derart gesteuert, dass der Gefährlichkeitsgrad des Zusammenstoßes des Schiffs mit der Verankerungsanlage in einem zulässigen Bereich liegt, so dass z. B. der Hilfsschiffsbetreiber bei der Steuerung der Bremsung des Hilfsschiffs entlastet wird. By the system according to the ninth embodiment, the braking of the auxiliary ship is automatically controlled in such a way that the degree of danger of the collision of the ship with the mooring system is within an allowable range, so that z. B. the auxiliary ship operator is relieved in controlling the braking of the auxiliary ship.

[0028] Ein Merkmal, bei dem die Abstandsdaten mehrere virtuelle Abstände zwischen dem Schiff und der Verankerungsanlage zeigen, und die Geschwindigkeitsdaten mehrere virtuelle Schiffsgeschwindigkeiten zeigen, wobei das Feststellungsmittel hinsichtlich jeder Einzelnen der mehreren Kombinationen aus den virtuellen Abständen und Geschwindigkeiten, die die Abstandsdaten und die Geschwindigkeitsdaten zeigen, den Gefährlichkeitsgrad in einem Fall feststellt, in dem das Schiff an einer von der Verankerungsanlage um den betreffenden Abstand entfernten Position mit der betreffenden Geschwindigkeit fährt, und, falls hinsichtlich jeder Einzelnen der mehreren Abstände anhand des festgestellten Gefährlichkeitsgrades der Abstand zwischen dem Schiff und der Verankerungsanlage den betreffenden Abstand darstellt, eine Geschwindigkeit des Schiffs, durch die der Gefährlichkeitsgrad des Zusammenstoßes des Schiffs mit der Verankerungsanlage einen vorgegebenen Wert darstellt, als Leitgeschwindigkeit feststellt, kann als zehnte Ausführung auf das System gemäß einer der ersten bis fünften Ausführungen angewandt werden. A feature in which the distance data shows a plurality of virtual distances between the ship and the mooring facility, and the speed data shows a plurality of virtual ship speeds, the determining means being responsive to each one of the plurality of combinations of the virtual distances and speeds that the distance data and the shows speed data, determines the level of danger in a case where the ship is sailing at the relevant speed at a position distant from the mooring facility by the relevant distance, and, if with respect to each one of the plurality of distances, based on the determined level of dangerousness, the distance between the ship and of the mooring facility represents the relevant distance, a speed of the ship, by which the degree of danger of the collision of the ship with the mooring facility represents a predetermined value, is fixed as the guide speed provides, as the tenth embodiment, can be applied to the system according to any one of the first to fifth embodiments.

[0029] Durch das System gemäß der zehnten Ausführung wird festgestellt, wie weit das Schiff von der Verankerungsanlage entfernt sein soll und mit welcher Geschwindigkeit das Schiff fahren soll, um den Gefährlichkeitsgrad des Zusammenstoßes des Schiffs mit der Verankerungsanlage ausreichend niedrig zu halten. Folglich kann der Schiffsbetreiber wissen, z. B. zu welchem Zeitpunkt und auf welche Weise die Schiffsgeschwindigkeit des zur Verankerungsanlage fahrenden Schiffs reduziert werden soll, um den Zusammenstoß des Schiffs mit der Verankerungsanlage zu verhindern. Infolgedessen wird der Zusammenstoß des Schiffs mit der Verankerungsanlage durch das vorliegende System mit hoher Wahrscheinlichkeit verhindert. The system according to the tenth embodiment determines how far the ship should be from the mooring and at what speed the ship should travel in order to keep the degree of danger of the ship colliding with the mooring sufficiently low. Consequently, the ship operator can know, e.g. B. at what time and in what way the ship's speed of the ship going to the mooring facility should be reduced in order to prevent the collision of the ship with the mooring facility. As a result, the collision of the ship with the mooring facility is prevented with a high probability by the present system.

[0030] Ein Merkmal, bei dem die Geschwindigkeitsdaten zusätzlich zu den mehreren virtuellen Schiffsgeschwindigkeiten die tatsächliche Schiffsgeschwindigkeit zeigen und ein Anzeigemittel vorgesehen ist, das die durch das Feststellungsmittel festgestellte Leitgeschwindigkeit und die durch die Geschwindigkeitsdaten gezeigte tatsächliche Schiffsgeschwindigkeit anzeigt, kann als elfte Ausführung auf das System gemäß der zehnten Ausführung angewandt werden. A feature in which the speed data shows the actual ship speed in addition to the plurality of virtual ship speeds and a display means is provided which displays the guide speed detected by the detecting means and the actual ship speed shown by the speed data can be applied to the system as the eleventh embodiment according to the tenth embodiment can be applied.

[0031] Durch das System gemäß der elften Ausführung kann der Schiffsbetreiber leicht verstehen, ob z. B. die Ist-Geschwindigkeit des Schiffs reduziert werden soll. By the system according to the eleventh embodiment, the ship operator can easily understand whether z. B. the actual speed of the ship is to be reduced.

[0032] Ein Merkmal, bei dem ein Bremssteuermittel vorgesehen ist, das mittels der durch das Feststellungsmittel festgestellten Leitgeschwindigkeit ein Bremssystem zur Bremsung des Schiffs steuert, kann als zwölfte Ausführung auf das System gemäß der zehnten oder elften Ausführung angewandt werden. A feature in which brake control means is provided, which controls a brake system for braking the ship by using the guide speed detected by the detecting means, as the twelfth embodiment can be applied to the system according to the tenth or eleventh embodiment.

[0033] Durch das System gemäß der zwölften Ausführung wird die Bremsung des Schiffs automatisch derart gesteuert, dass der Gefährlichkeitsgrad des Zusammenstoßes des Schiffs mit der Verankerungsanlage in einem zulässigen Bereich liegt, wodurch z. B. der Schiffsbetreiber bei der Steuerung der Bremsung des Schiffs entlastet wird. By the system according to the twelfth embodiment, the braking of the ship is automatically controlled in such a way that the degree of danger of the collision of the ship with the mooring facility is within an allowable range, whereby e.g. B. the ship operator is relieved in controlling the braking of the ship.

[0034] Ein Merkmal, bei dem das Bremssteuermittel Bewegungen eines Hilfsschiffs zur Unterstützung der Bremsung des Schiffs mittels der durch das Feststellungsmittel festgestellten Leitgeschwindigkeit steuert, kann als dreizehnte Ausführung auf das System gemäß der oben angegebenen zwölften Ausführung angewandt werden. A feature in which the brake control means controls movements of an auxiliary ship to assist in braking the ship using the guide speed detected by the detection means can be applied as a thirteenth embodiment to the system according to the above twelfth embodiment.

[0035] Durch das System gemäß der dreizehnten Ausführung wird die Bremsung des Hilfsschiffs automatisch derart gesteuert, dass der Gefährlichkeitsgrad des Zusammenstoßes des Schiffs mit der Verankerungsanlage in einem zulässigen Bereich liegt, wodurch der Hilfsschiffsbetreiber bei der Steuerung der Bremsung des Hilfsschiffs entlastet wird. The system according to the thirteenth embodiment automatically controls the braking of the support ship so that the degree of danger of the ship colliding with the mooring facility is within an allowable range, thereby relieving the support ship operator of controlling the braking of the support ship.

[0036] Darüber hinaus wird ein Programm beschrieben das einen Computer als das Erwerbsmittel und das Feststellungsmittel fungieren lässt, die das System gemäß einer der ersten bis fünften sowie der zehnten Ausführungen aufweist. In addition, a program will be described that allows a computer to function as the acquisition means and the determination means included in the system according to any one of the first to fifth and tenth embodiments.

[0037] Durch das Programm gemäß der vierzehnten Ausführung wird das System gemäß einer der ersten bis fünften sowie der zehnten Ausführungen mittels des Computers verwirklicht. By the program according to the fourteenth embodiment, the system according to any one of the first to fifth and tenth embodiments is realized by the computer.

Vorteile der ErfindungAdvantages of the Invention

[0038] Durch die vorliegende Erfindung kann der Zusammenstoß des Schiffs mit der Verankerungsanlage mit hoher Wahrscheinlichkeit verhindert werden. By the present invention, the collision of the ship with the mooring facility can be prevented with a high probability.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

[0039] Fig. 1 ist eine Ansicht, die einen Zustand zeigt, in dem das System gemäß einer Ausführungsform in einem Steuerraum eines Schiffs angeordnet ist. Fig. 2 ist eine Ansicht, die die Struktur des Computers zeigt, der zur Verwirklichung des Systems gemäß der Ausführungsform verwendet wird. Fig. 3 ist eine Ansicht, die die Funktionsstruktur des Systems gemäß der Ausführungsform zeigt. Fig. 4 ist eine Ansicht zur Erläuterung der Daten, die zum Feststellen des Gefährlichkeitsgrades durch das System gemäß der Ausführungsform verwendet werden. Fig. 5 ist eine Ansicht, die ein beispielhaftes Bild zeigt, das den Ist-Gefährlichkeitsgrad darstellt, den das System gemäß der Ausführungsform anzeigt. Fig. 6 ist ein Diagramm, das das System gemäß einer Variante anzeigt. Fig. 7 ist ein Diagramm, das das System gemäß der Variante anzeigt. Fig. 8 sind Ansichten, die einen Zustand zeigen, in dem sich das angezeigte Diagramm entsprechend den gemäß der Variante ins System eingegebenen Daten verändert. Fig. 9 ist eine Ansicht, die einen Zustand zeigt, in dem das System 1 gemäß der Variante im Steuerraum des Schiffs angeordnet ist. Fig. 10 ist eine Ansicht, die eine Funktionsstruktur des Systems gemäß der Variante zeigt. Fig. 11 ist ein Diagramm, das das System gemäß der Variante anzeigt.Fig. 1 is a view showing a state in which the system according to an embodiment is arranged in a control room of a ship. FIG. 2 is a view showing the structure of the computer used to realize the system according to the embodiment. 3 is a view showing the functional structure of the system according to the embodiment. 4 is a view for explaining the data used for determining the degree of danger by the system according to the embodiment. 5 is a view showing an example image showing the actual degree of danger that the system according to the embodiment displays. 6 is a diagram showing the system according to a variant. 7 is a diagram showing the system according to the variant. 8 is views showing a state in which the displayed chart changes according to the data entered into the system according to the variant. 9 is a view showing a state in which the system 1 according to the variant is arranged in the control room of the ship. 10 is a view showing a functional structure of the system according to the variant. 11 is a diagram showing the system according to the variant.

Ausführungsform der Erfindungembodiment of the invention

[Ausführungsform][Embodiment]

[0040] Im Folgenden wird das System 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung erläutert. Fig. 1 ist eine Ansicht, die einen Zustand zeigt, in dem das System 1 in einem Steuerraum eines zu einer Verankerungsanlage 9 (Ufermauer, Ladungssteg usw.) fahrenden Schiffs 8 angeordnet ist. Das System 1 wird bei der vorliegenden Ausführungsform dadurch ausgeführt, dass ein Computer, der einen Bildschirm, eine Tastatur usw. enthält, gemäß einem Programm einen Prozess durchführt. In the following, the system 1 according to an embodiment of the present invention will be explained. Fig. 1 is a view showing a state in which the system 1 is arranged in a control room of a ship 8 going to a mooring 9 (sea wall, cargo dock, etc.). The system 1 in the present embodiment is executed by having a computer including a screen, a keyboard, etc. perform a process according to a program.

[0041] Eine GNSS-Einheit 2 und eine GNSS-Einheit 3 sind an unterschiedlichen Stellen im Schiff 8 angeordnet. Die GNSS-Einheit 2 und die GNSS-Einheit 3 stellen Empfangseinheiten des GNSS (Global Navigation Satellite System) dar und sind Vorrichtungen, die Radiowellen empfangen, die von einem künstlichen Satelliten eines Satellitenortungssystems gesandt werden, und eine Position (Breitengrad und Längengrad) der Vorrichtung, die sich auf der Erde befindet, mittels der empfangenen Radiowellen messen. Das System 1 empfängt, kontinuierlich per Draht oder drahtlos, aus jeder Einzelnen der GNSS-Einheit 2 und der GNSS-Einheit 3 die Schiffspositionsdaten, die die von ihnen gemessenen Positionen zeigen. A GNSS unit 2 and a GNSS unit 3 are arranged at different locations in the ship 8 . The GNSS unit 2 and the GNSS unit 3 are receiving units of GNSS (Global Navigation Satellite System) and are devices that receive radio waves sent from an artificial satellite of a satellite positioning system and a position (latitude and longitude) of the device , which is on the earth, using the received radio waves. The system 1 receives, from each one of the GNSS unit 2 and the GNSS unit 3, continuously by wire or wirelessly, the ship position data showing the positions measured by them.

[0042] Die Anordnungsstellen der GNSS-Einheit 2 und der GNSS-Einheit 3 im Schiff 8 sind bereits bekannt und das System 1 kann eine Position des Schiffs 8 auf der Erde und eine Himmelsrichtung, auf die der Bug des Schiffs 8 gerichtet ist, anhand der aus der GNSS-Einheit 2 empfangenen Schiffspositionsdaten und der aus der GNSS-Einheit 3 empfangenen Schiffspositionsdaten feststellen. The placement locations of the GNSS unit 2 and the GNSS unit 3 in the ship 8 are already known, and the system 1 can know a position of the ship 8 on the earth and a compass direction to which the bow of the ship 8 is directed of the ship position data received from the GNSS unit 2 and the ship position data received from the GNSS unit 3.

[0043] Am Schiff 8 ist ferner ein Windrichtungs- und Windgeschwindigkeitsmesser 4 angeordnet, der die Windrichtung und die Windgeschwindigkeit misst. Das System 1 empfängt kontinuierlich die Windrichtungs- und Windgeschwindigkeitsdaten, die aus dem Windrichtungs- und Windgeschwindigkeitsmesser 4 per Draht oder drahtlos die durch den Windrichtungs- und Windgeschwindigkeitsmesser 4 gemessene Windrichtung und Windgeschwindigkeit zeigen. Die durch den Windrichtungs- und Windgeschwindigkeitsmesser 4 gemessene Windrichtung und Windgeschwindigkeit sind Beispiele des sich zeitabhängig verändernden Parameters, der einen Einfluss auf den Bremsweg des Schiffs 8 ausübt. Darüber hinaus sind die Windrichtungs- und Windgeschwindigkeitsdaten Beispiele der Parameterdaten, die Werte des Parameters zeigen, der einen Einfluss auf den Bremsweg des Schiffs 8 ausübt und sich zeitabhängig verändert. On the ship 8, a wind direction and wind speed meter 4 is also arranged, which measures the wind direction and wind speed. The system 1 continuously receives the wind direction and wind speed data showing the wind direction and wind speed measured by the wind direction and wind speed meter 4 from the wind direction and wind speed meter 4 by wire or wirelessly. The wind direction and wind speed measured by the wind direction and wind speed meter 4 are examples of the time-varying parameter that exerts an influence on the ship's 8 braking distance. In addition, the wind direction and wind speed data are examples of the parameter data showing values of the parameter that exerts an influence on the braking distance of the ship 8 and changes with time.

[0044] Fig. 2 ist eine Ansicht, die die Struktur des Computers 10 zeigt, der zur Verwirklichung des Systems 1 verwendet wird. Der Computer 10 umfasst einen Prozessor 101, der gemäß dem Programm die Datenverarbeitung durchführt, einen Speicher 102, der die verschiedenen Daten einschließlich des Programms speichert, eine Kommunikationsschnittstelle 103, die eine Datenkommunikation mit einer äußeren Vorrichtung per Draht oder drahtlos durchführt, eine Anzeigeeinrichtung 104 wie eine Flüssigkristallanzeige oder dgl. und eine Betätigungseinrichtung 105 wie eine Tastatur, die die Betätigung eines Benutzers empfängt. FIG. 2 is a view showing the structure of the computer 10 used to realize the system 1. FIG. The computer 10 includes a processor 101 that performs data processing according to the program, a memory 102 that stores the various data including the program, a communication interface 103 that performs data communication with an external device by wire or wireless, a display device 104 such as a liquid crystal display or the like; and an operation device 105 such as a keyboard which receives the operation of a user.

[0045] Fig. 3 ist eine Ansicht, die die Funktionsstruktur des Systems 1 zeigt. Führt der Prozessor 101 des Computers 10 eine Datenverarbeitung gemäß dem Programm der vorliegenden Ausführungsform durch, funktioniert die Vorrichtung mit der Struktur gemäß Fig. 3. Im Folgenden wird die Funktionsstruktur des Systems 1 erläutert. 3 is a view showing the functional structure of the system 1. FIG. When the processor 101 of the computer 10 performs data processing according to the program of the present embodiment, the apparatus having the structure shown in FIG. 3 functions. The functional structure of the system 1 will be explained below.

[0046] Ein Erwerbsteil 11 wird durch die Kommunikationsschnittstelle 103 verwirklicht, die hauptsächlich unter der Steuerung des Prozessors 101 funktioniert, und erwirbt verschiedene Daten aus der äußeren Vorrichtung. Das Erwerbsteil 11 umfasst ein Verankerungsanlagedatenerwerbsteil 100, das die Verankerungsanlagendaten erwirbt, die eine zweidimensionale Form und eine Position der Verankerungsanlage 9 zeigen, ein Formdatenerwerbsteil 110, das Formdaten erwirbt, die eine dreidimensionale Form des Schiffs 8 zeigen, ein Gewichtsdatenerwerbsteil 111, das das Gewicht des Schiffs 8 zeigt, ein Bremsfähigkeitsdatenerwerbsteil 112, das Bremsfähigkeitsdaten erwirbt, die die Bremsfähigkeit des Schiffs 8 zeigen, ein Hilfsbremsfähigkeitsdatenerwerbsteil 113, das Hilfsbremsfähigkeitsdaten erwirbt, die die Bremsfähigkeit des Hilfsschiffs wie einen Schlepper oder dgl. zur Unterstützung der Bremsung des Schiffs 8 zeigen, und ein Tiefgangdatenerwerbsteil 114, das Tiefgangdaten erwirbt, die den Tiefgang des Schiffs 8 zeigen. An acquisition part 11 is realized by the communication interface 103 mainly functioning under the control of the processor 101, and acquires various data from the external device. The acquisition part 11 comprises a mooring facility data acquisition section 100 that acquires the mooring facility data showing a two-dimensional shape and a position of the mooring facility 9, a shape data acquisition section 110 that acquires shape data showing a three-dimensional shape of the ship 8, a weight data acquisition section 111 that acquires the weight of the ship 8, a braking ability data acquiring part 112 which acquires braking ability data showing the braking ability of the ship 8, an auxiliary braking ability data acquiring part 113 which acquires auxiliary braking ability data showing the braking ability of the auxiliary ship such as a tugboat or the like for assisting the braking of the ship 8, and a Draft data acquiring part 114 which acquires draft data showing the draft of the ship 8 .

[0047] Bei der vorliegenden Ausführungsform kann die Bremskraft des Schiffs 8 nicht kontinuierlich geändert werden, sondern es wird eines der vier Niveaus, d. h. niedrigstes Niveau (Dead Slow Astern), niedriges Niveau (Slow Astern), hohes Niveau (Half Astern) und höchstes Niveau (Full Astern), ausgewählt. Die Bremsfähigkeitsdaten zeigen die Bremskräfte, die diesen vier Niveaus entsprechen. Andererseits kann die Bremskraft des Hilfsschiffs kontinuierlich geändert werden. Darüber hinaus können mehrere Hilfsschiffe verwendet werden. Die Hilfsbremsfähigkeitsdaten zeigen daher die maximale Bremskraft jedes der mehreren verwendbaren Hilfsschiffe. In the present embodiment, the braking force of the ship 8 cannot be changed continuously, but one of the four levels, i. H. lowest level (Dead Slow Astern), low level (Slow Astern), high level (Half Astern) and highest level (Full Astern) selected. The braking ability data shows the braking forces corresponding to these four levels. On the other hand, the braking force of the support ship can be changed continuously. In addition, several support ships can be used. The auxiliary braking capability data therefore shows the maximum braking power of each of the multiple auxiliary vessels that can be used.

[0048] Die Daten, die das Verankerungsanlagendatenerwerbsteil 100, das Formdatenerwerbsteil 110, das Gewichtsdatenerwerbsteil 111, das Bremsfähigkeitsdatenerwerbsteil 112, das Hilfsbremsfähigkeitsdatenerwerbsteil 113 und das Tiefgangdatenerwerbsteil 114 erwerben, stellen normalerweise die Daten dar, die vor der Abfahrt des Schiffs 8 z. B. durch den Benutzer wie ein Besatzungsmitglied des Schiffs 8 oder dgl. ins System 1 eingegeben werden und sich während der Fahrt des Schiffs 8 nicht verändern. The data that the mooring facility data acquisition part 100, the shape data acquisition part 110, the weight data acquisition part 111, the braking ability data acquisition part 112, the auxiliary braking ability data acquisition part 113, and the draft data acquisition part 114 normally represent the data acquired before the departure of the ship 8, e.g. B. by the user such as a crew member of the ship 8 or the like. Into the system 1 and do not change while the ship 8 is in motion.

[0049] Das Erwerbteil 11 umfasst ferner ein Schiffspositionsdatenerwerbsteil 115, das die Schiffspositionsdaten aus der GNSS-Einheit 2 und der GNSS-Einheit 3 während der Fahrt des Schiffs 8 kontinuierlich erwirbt, ein Geschwindigkeitsdatenerzeugungsteil 116, das mittels der durch das Schiffspositionsdatenerwerbsteil 115 erworbenen Schiffspositionsdaten die Geschwindigkeitsdaten, die die Ist-Geschwindigkeit des Schiffs 8 zeigen, kontinuierlich erzeugt, ein Abstandsdatenerzeugungsteil 117, das mittels der durch das Verankerungsanlagendatenerwerbsteil 100 erworbenen Verankerungsanlagendaten und der durch das Schiffspositionsdatenerwerbsteil 115 erworbenen Schiffspositionsdaten den Ist-Abstand zwischen dem Schiff 8 und der Verankerungsanlage 9 zeigt, kontinuierlich erzeugt, ein Fahrtrichtungsdatenerzeugungsteil 118, das mittels der durch das Schiffspositionsdatenerwerbsteil 115 erworbenen Schiffspositionsdaten die Fahrtrichtungsdaten, die die Fahrtrichtung des Schiffs 8 zeigen, kontinuierlich erzeugt, und ein Parameterdatenerwerbsteil 119, das die Windrichtungs- und Windgeschwindigkeitsdaten aus dem Windrichtungs- und Windgeschwindigkeitsmesser 4 während der Fahrt des Schiffs 8 kontinuierlich erwirbt. The acquisition part 11 further comprises a ship position data acquisition part 115 which continuously acquires the ship position data from the GNSS unit 2 and the GNSS unit 3 during the running of the ship 8, a speed data generation part 116 which, using the ship position data acquired by the ship position data acquisition part 115, generates the speed data showing the actual speed of the ship 8 is continuously generated, a distance data generation part 117 showing the actual distance between the ship 8 and the mooring facility 9 by means of the mooring facility data acquired by the mooring facility data acquisition section 100 and the ship position data acquired by the ship position data acquisition section 115, continuously generated, a heading data generating part 118 which continuously generates the heading data showing the heading of the ship 8 by using the ship position data acquired by the ship position data acquiring part 115 erlich generated, and a parameter data acquisition part 119 which continuously acquires the wind direction and wind speed data from the wind direction and wind speed meter 4 while the ship 8 is running.

[0050] Das Geschwindigkeitsdatenerzeugungsteil 116, das Abstandsdatenerzeugungsteil 117 und das Fahrtrichtungsdatenerzeugungsteil 118 werden durch den Prozessor 101 verwirklicht. The speed data generating part 116, the distance data generating part 117 and the heading data generating part 118 are realized by the processor 101. FIG.

[0051] Das Speicherteil 12 wird durch den Speicher 102 verwirklicht, der unter der Steuerung des Prozessors 101 funktioniert, und speichert verschiedene Daten, die durch das Erwerbsteil 11 erworben oder erzeugt wurden, und ferner die Gefährlichkeitsgraddaten, die durch das Feststellungsteil 13 festgestellt wurden und den Gefährlichkeitsgrad des Zusammenstoßes des Schiffs 8 mit der Verankerungsanlage 9 zeigen. The storage part 12 is realized by the memory 102 functioning under the control of the processor 101, and stores various data acquired or generated by the acquisition part 11 and further the dangerousness level data determined by the determination part 13 and show the degree of danger of the collision of the ship 8 with the mooring facility 9.

[0052] Das Feststellungsteil 13 wird durch den Prozessor 101 verwirklicht und stellt den Gefährlichkeitsgrad des Zusammenstoßes des Schiffs 8 mit der Verankerungsanlage 9 (Im Folgenden einfach als „Gefährlichkeitsgrad“ bezeichnet.) mittels der verschiedenen Daten fest, die durch das Erwerbteil 11 erworben wurden und im Speicherteil 12 gespeichert sind, und erzeugt die Gefährlichkeitsdaten, die den festgestellten Gefährlichkeitsgrad zeigen. The determination part 13 is realized by the processor 101 and determines the degree of danger of the collision of the ship 8 with the mooring facility 9 (hereinafter referred to simply as “degree of danger”) using the various data acquired by the acquisition part 11 and are stored in the storage part 12, and generates the dangerousness data showing the detected degree of dangerousness.

[0053] Das Anzeigeteil 14 wird durch die Anzeigeeinrichtung 104 verwirklicht, die unter der Steuerung des Prozessors 101 funktioniert, und zeigt den durch das Feststellungsteil 13 festgestellten Gefährlichkeitsgrad an. The display part 14 is realized by the display device 104 functioning under the control of the processor 101, and displays the degree of danger determined by the determination part 13. FIG.

[0054] Fig. 4 ist eine Ansicht zur Erläuterung der Daten, die zum Feststellen des Gefährlichkeitsgrades durch das Feststellungsteil 13 verwendet werden. Das Feststellungsteil 13 stellt den Gefährlichkeitsgrad mittels der folgenden Daten fest: (a) Verankerungsanlagedaten, die die zweidimensionale Form und die Position der Verankerungsanlage 9 zeigen; (b) Formdaten, die die dreidimensionale Form des Schiffs 8 zeigen; (c) Gewichtsdaten, die das Gewicht des Schiffs 8 zeigen; (d) Bremsfähigkeitsdaten, die die Bremsfähigkeit des Schiffs 8 zeigen; (e) Hilfsbremsfähigkeitsdaten, die die Bremsfähigkeit des Hilfsschiffs zeigen; (f) Tiefgangdaten, die den Tiefgang des Schiffs 8 zeigen; (g) Schiffspositionsdaten, die die Ist-Position des Schiffs 8 zeigen; (h) Geschwindigkeitsdaten, die die Ist-Geschwindigkeit des Schiffs 8 zeigen; (i) Abstandsdaten, die den Ist-Abstand zwischen dem Schiff 8 und der Verankerungsanlage 9 zeigen; (j) Fahrtrichtungsdaten, die die Fahrtrichtung des Schiffs 8 zeigen; (k) Windrichtungs- und Windgeschwindigkeitsdaten, die die Windrichtung und die Windgeschwindigkeit in der Umgebung zeigen, in der sich das Schiff 8 befindet.4 is a view for explaining the data used for determining the degree of danger by the determining part 13. FIG. The determination part 13 determines the degree of danger using the following data: (a) mooring facility data showing the two-dimensional shape and position of the mooring facility 9; (b) shape data showing the three-dimensional shape of the ship 8; (c) weight data showing the weight of the ship 8; (d) braking ability data showing the braking ability of the ship 8; (e) auxiliary braking capability data showing the auxiliary vessel's braking capability; (f) draft data showing the draft of the ship 8; (g) ship position data showing the current position of the ship 8; (h) speed data showing the actual speed of the ship 8; (i) distance data showing the actual distance between the ship 8 and the mooring facility 9; (j) heading data showing the heading of the ship 8; (k) Wind direction and wind speed data showing the wind direction and wind speed in the environment where the ship 8 is located.

[0055] Die zweidimensionale Form und die Position der Verankerungsanlage 9 (z. B. eine mit einem Punkt B gezeigte repräsentative Position der Verankerungsanlage 9) werden anhand der Verankerungsanlagedaten festgestellt. Die Position des Schiffs 8 (z. B. eine mit einem Punkt P gezeigte repräsentative Position des Schiffs 8) wird anhand der Schiffspositionsdaten festgestellt. Der Abstand zwischen dem Schiff 8 und der Verankerungsanlage 9 (Länge des Pfeils D) wird anhand der Abstandsdaten festgestellt. The two-dimensional shape and the position of the mooring facility 9 (e.g., a representative position of the mooring facility 9 shown with a point B) are found from the mooring facility data. The position of the ship 8 (e.g., a representative position of the ship 8 shown with a point P) is found from the ship position data. The distance between the ship 8 and the mooring facility 9 (length of the arrow D) is determined from the distance data.

[0056] Die Richtung der aktuellen Fahrt des Schiffs (Richtung des Pfeils V1) wird anhand der Fahrtrichtungsdaten festgestellt und die Geschwindigkeit des Schiffs (Länge des Pfeils V1) wird anhand der Geschwindigkeitsdaten festgestellt. Das Gewicht des Schiffs 8 wird anhand der Gewichtsdaten festgestellt. The direction of the current running of the ship (direction of the arrow V1) is detected from the running direction data and the speed of the ship (length of the arrow V1) is detected from the speed data. The weight of the ship 8 is determined from the weight data.

[0057] Die Richtung (Richtung des Pfeils V2) und die Geschwindigkeit (Länge des Pfeils V2) des Winds, dem das Schiff 8 ausgesetzt ist, werden anhand der Windrichtungs- und Windgeschwindigkeitsdaten festgestellt. The direction (direction of the arrow V2) and the speed (length of the arrow V2) of the wind to which the ship 8 is subjected are determined from the wind direction and wind speed data.

[0058] Der Wind, dessen Richtung und Geschwindigkeit mit dem Pfeil V2gezeigt werden, trifft auf einen auf dem Wasser stehenden Teil des Schiffs 8 an und gibt dem Schiff 8 einen mit einem Pfeil V3gezeigten Schub. Mittels sowohl einer dreidimensionalen Form des auf dem Wasser stehenden Teils des Schiffs 8, die anhand der Formdaten und der Tiefgangdaten festgestellt wird, als auch der Windrichtung und Windgeschwindigkeit, die anhand der Windrichtung- und Windgeschwindigkeitsdaten festgestellt werden, stellt das Feststellungsteil 13 die Richtung (Richtung des Pfeils V3) und die Stärke (Länge des Pfeils V3) des Schubs fest, der durch den Wind auf das Schiff 8 ausgeübt wird. The wind, whose direction and speed are shown with the arrow V2, hits a part of the ship 8 standing on the water and gives the ship 8 a thrust shown with an arrow V3. Using both a three-dimensional shape of the part of the ship 8 standing on the water detected from the shape data and the draft data and the wind direction and wind speed detected from the wind direction and wind speed data, the detection part 13 detects the direction (direction of the arrow V3) and the magnitude (length of the arrow V3) of the thrust exerted on the ship 8 by the wind.

[0059] Das Feststellungsteil 13 stellt fest, ob das Schiff 8, bei dem, wie oben angegeben, der Abstand bis zur Verankerungsanlage 9, die Geschwindigkeit und die Richtung der aktuellen Fahrt, das Gewicht, der Schub, der durch den Wind ausgeübt wird, festgestellt werden, vor der Verankerungsanlage 9 stillstehen kann, abhängig davon in welchem Ausmaß die anhand der Bremsfähigkeitsdaten festgestellte Bremsfähigkeit des Schiffs 8 und die anhand der Hilfsbremsfähigkeitsdaten festgestellte Bremsfähigkeit des Hilfsschiffs verwendet werden. The determination part 13 determines whether the ship 8, in which, as stated above, the distance to the mooring facility 9, the speed and the direction of the current voyage, the weight, the thrust exerted by the wind, can stand still in front of the mooring facility 9, depending on the extent to which the braking ability of the ship 8 determined using the braking ability data and the braking ability of the auxiliary ship determined using the auxiliary braking ability data are used.

[0060] Der Gefährlichkeitsgrad wird bei der vorliegenden Ausführungsform mit einer natürlichen Zahl von „1“ bis „7“ gezeigt. Der Inhalt, den der Wert des Gefährlichkeitsgrades zeigt, ist nachfolgend beschrieben: (Gefährlichkeitsgrad „1“) Das Stillstehen in einem Abstand von weniger als 40 % des Abstandes bis zur Verankerungsanlage 9 ohne Verwendung der Bremskraft des Hilfsschiffs und unter Verwendung der Bremskraft des Schiffs 8 auf dem niedrigsten Niveau ist möglich. (Gefährlichkeitsgrad „2“) Das Stillstehen in einem Abstand von 40 % oder mehr und weniger als 70 % des Abstandes bis zur Verankerungsanlage 9 ohne Verwendung der Bremskraft des Hilfsschiffs und unter Verwendung der Bremskraft des Schiffs 8 auf dem niedrigsten Niveau ist möglich. (Gefährlichkeitsgrad „3“) Das Stillstehen in einem Abstand von 70 % oder mehr und weniger als 100 % des Abstandes bis zur Verankerungsanlage 9 ohne Verwendung der Bremskraft des Hilfsschiffs und unter Verwendung der Bremskraft des Schiffs 8 auf dem niedrigsten Niveau ist möglich. (Gefährlichkeitsgrad „4“) Das Stillstehen vor der Verankerungsanlage 9 unter Verwendung der Bremskraft eines Hilfsschiffs und der Bremskraft des Schiffs 8 auf dem niedrigen Niveau ist möglich. (Gefährlichkeitsgrad „5“) Das Stillstehen vor der Verankerungsanlage 9 der Bremskraft eines Hilfsschiffs und der Bremskraft des Schiffs 8 auf dem hohen Niveau ist möglich. (Gefährlichkeitsgrad „6“) Das Stillstehen vor der Verankerungsanlage 9 unter Verwendung der Bremskraft sämtlicher Hilfsschiffe und der Bremskraft des Schiffs 8 auf dem höchsten Niveau ist möglich. (Gefährlichkeitsgrad „7“) Das Stillstehen vor der Verankerungsanlage 9 ist auch unter Verwendung der Bremskraft sämtlicher Hilfsschiffe und der Bremskraft des Schiffs 8 auf dem höchsten Niveau nicht möglich.The degree of danger is shown with a natural number from “1” to “7” in the present embodiment. The content that the value of the degree of danger shows is described below: (degree of danger “1”) Standing still at a distance of less than 40% of the distance to the anchorage facility 9 without using the support ship's braking power and using the ship's braking power 8 at the lowest level is possible. (Degree of danger '2') Standing still at a distance of 40% or more and less than 70% of the distance to the mooring facility 9 without using the support ship's braking power and using the ship's 8 braking power at the lowest level is possible. (Degree of danger '3') Standing still at a distance of 70% or more and less than 100% of the distance to the mooring facility 9 without using the support ship's braking power and using the ship's 8 braking power at the lowest level is possible. (Danger level “4”) Standing still in front of the mooring facility 9 using the braking force of an auxiliary ship and the braking force of the ship 8 at the low level is possible. (Degree of danger “5”) Stopping in front of the mooring facility 9 of the braking force of an auxiliary ship and the braking force of the ship 8 at the high level is possible. (Danger level "6") Standing still in front of the mooring facility 9 using the braking power of all support ships and the braking power of the ship 8 at the highest level is possible. (Degree of danger “7”) Standing still in front of the mooring facility 9 is not possible even using the braking power of all auxiliary ships and the braking power of the ship 8 at the highest level.

[0061] Das Feststellungsteil 13 beurteilt z. B. zuerst, ob der Ist-Gefährlichkeitsgrad des Schiffs 8 bei „1“ liegt. Das bedeutet konkret, dass das Feststellungsteil 13 den Abstand ermittelt, den das Schiff 8 bis zum Stillstehen benötigt, falls das Schiff 8 ohne Verwendung der Bremskraft des Hilfsschiffs und unter Verwendung der Bremskraft des Schiffs 8 auf dem niedrigsten Niveau gebremst wird. The determination part 13 judges e.g. B. First, whether the actual degree of danger of the ship 8 is "1". Concretely, if the ship 8 is braked without using the braking force of the support ship and using the braking force of the ship 8 at the lowest level, the determination part 13 determines the distance that the ship 8 needs to stop.

[0062] Der Abstand, den das Schiff 8 bis zum Stillstehen benötigt, variiert entsprechend einem Viskositätswiderstand, den das Schiff 8 durch das Wasser empfängt. Der Viskositätswiderstand, den das Schiff 8 durch das Wasser empfängt, stellt den Widerstand dar, der beim Verdrängen des Wassers durch einen Teil des Schiffs 8, der sich unter der Wasseroberfläche befindet, entsteht, und wird gemäß einer bekannten Ermittlungsformel mittels sowohl einer anhand der Formdaten und der Tiefgangdaten festgestellten dreidimensionalen Form des auf dem Wasser stehenden Teils des Schiffs 8 als auch der Geschwindigkeit und der Richtung der Fahrt des Schiffs 8 ermittelt. The distance required for the ship 8 to stop varies according to a viscous drag that the ship 8 receives from the water. The viscous drag that the ship 8 receives from the water represents the resistance created when the water is displaced by a part of the ship 8 that is below the water surface, and is determined according to a known calculation formula using both a shape data and the three-dimensional shape of the part of the ship 8 standing on the water determined by the draft data as well as the speed and the direction of travel of the ship 8 are determined.

[0063] Das Feststellungsteil 13 ermittelt die sich zeitabhängig verändernde Geschwindigkeit des Schiffs 8 wie folgt in der folgenden Reihenfolge: Das Feststellungsteil ermittelt den Viskositätswiderstand hinsichtlich der anhand der Geschwindigkeitsdaten festgestellten Ist-Geschwindigkeit des Schiffs 8, dann die Geschwindigkeit des Schiffs 8 nach dem Verlauf einer Einheitsdauer (z. B. eine Sekunde) und den Viskositätswiderstand hinsichtlich der Geschwindigkeit des Schiffs 8 zu diesem Zeitpunkt. Das Feststellungsteil 13 ermittelt einen Abstand, in dem das Schiff 8 bis zum Erreichen der Geschwindigkeit des Schiffs 8 0 Knoten gefahren ist, dadurch, dass Produkte der Geschwindigkeit zu jeder Einheitsdauer und der Einheitsdauer summiert werden. The detecting part 13 detects the time-varying speed of the ship 8 as follows in the following order: The detecting part detects the viscous drag with respect to the actual speed of the ship 8 detected from the speed data, then the speed of the ship 8 after the passage of a unit duration (e.g. one second) and the viscous drag with respect to the speed of the ship 8 at that time. The determining part 13 determines a distance that the ship 8 has traveled until the speed of the ship 8 reaches 0 knots by summing products of the speed at each unit period and the unit period.

[0064] Das Feststellungsteil 13 beurteilt, dass der Gefährlichkeitsgrad bei „1“ liegt, wenn der wie oben ermittelte Abstand weniger als 40 % des Abstandes bis zur Verankerungsanlage 9 beträgt, und der Gefährlichkeitsgrad höher als „1“ ist, wenn der Abstand 40 % oder mehr beträgt. The determination part 13 judges that the degree of danger is “1” when the distance determined as above is less than 40% of the distance to the mooring facility 9, and the degree of danger is higher than “1” when the distance is 40%. or more.

[0065] Das Feststellungsteil 13 führt die Beurteilung entsprechend dem Inhalt des Gefährlichkeitsgrades hinsichtlich des höheren Gefährlichkeitsgrades, bis zur Feststellung des Gefährlichkeitsgrades wie folgt durch: Falls beurteilt wurde, dass der Gefährlichkeitsgrad höher als „1“ ist, wird beurteilt, ob der Ist-Gefährlichkeitsgrad des Schiffs 8 bei „2“ liegt, und falls beurteilt wird, dass der Gefährlichkeitsgrad höher als „2“ ist, wird beurteilt, ob der Ist-Gefährlichkeitsgrad bei „3“ liegt, usw. Infolgedessen kann das Feststellungsteil 13 feststellen, ob der Ist-Gefährlichkeitsgrad des Schiffs 8 einer der Gefährlichkeitsgrade „1“ bis „7“ ist. The determination part 13 performs the judgment according to the content of the degree of danger with respect to the higher degree of danger until the determination of the degree of danger as follows: If it has been judged that the degree of danger is higher than “1”, it is judged whether the current degree of danger of the ship 8 is “2”, and if it is judged that the degree of danger is higher than “2”, it is judged whether the actual degree of danger is “3”, etc. As a result, the determination part 13 can determine whether the actual -The ship's threat level 8 is one of the threat levels '1' to '7'.

[0066] Die Gefährlichkeitsgraddaten, die den durch das Feststellungsteil 13 festgestellten Gefährlichkeitsgrad zeigen, werden mit den Abstandsdaten verknüpft, die den Abstand zwischen dem Schiff 8 und der Verankerungsanlage 9 zu diesem Zeitpunkt zeigen, und im Speicherteil 12 gespeichert. Das Anzeigeteil 14 zeigt den Gefährlichkeitsgrad an, den die neuesten Gefährlichkeitsgraddaten der beim Speicherteil 12 der Reihe nach gespeicherten Gefährlichkeitsgraddaten zeigen. Fig. 5 ist eine Ansicht, die ein beispielhaftes Bild zeigt, das den Ist-Gefährlichkeitsgrad darstellt, den das Anzeigeteil 14 anzeigt. The degree of danger data showing the degree of danger determined by the determination part 13 is combined with the distance data showing the distance between the ship 8 and the mooring facility 9 at that time and stored in the storage part 12 . The display part 14 displays the degree of danger which the latest degree of danger data of the degree of danger stored in the storage part 12 in order shows. FIG. 5 is a view showing an example image showing the actual degree of danger that the display part 14 displays.

[0067] Z. B. der Betreiber des Schiffs 8 kann durch Sehen des Gefährlichkeitsgrades, den das Bild gemäß Fig. 5 zeigt, beurteilen, ob die Geschwindigkeit des Schiffs 8 reduziert werden soll, und in welchem Ausmaß die Geschwindigkeit reduziert werden soll, falls die Geschwindigkeit reduziert werden soll. Der Betreiber des Schiffs 8 stellt die Ausgabe des Hauptmotors oder des Strahlruders des Schiffs 8 ein bzw. gibt nach Bedarf derart einen Befehl zur Bremsung des Schiffs 8 an den Betreiber des Hilfsschiffs, dass z. B. die Geschwindigkeit des Schiffs 8 erhöht wird, falls der Gefährlichkeitsgrad bei „1“ oder „2“ liegt, die Geschwindigkeit des Schiffs 8 aufrechterhalten wird, falls der Gefährlichkeitsgrad bei „3“ liegt, und die Geschwindigkeit des Schiffs 8 reduziert wird, falls der Gefährlichkeitsgrad bei „4“ bis „7“ liegt. For example, the operator of the ship 8 can judge whether the speed of the ship 8 should be reduced, and to what extent the speed should be reduced if the speed is reduced, by seeing the degree of danger shown in the image of FIG shall be. The operator of the ship 8 adjusts the output of the main engine or the thruster of the ship 8 or gives a command to the operator of the support ship 8 to brake the ship 8 as required such that e.g. B. the ship 8 speed is increased if the threat level is "1" or "2", the ship 8 speed is maintained if the threat level is "3" and the ship 8 speed is reduced if the degree of danger is between “4” and “7”.

[0068] Wenn der Schiffsbetreiber das Bild gemäß Fig. 5 ausreichend oft überwacht und die Geschwindigkeit des Schiffs 8 korrekt einstellt, wird der Gefährlichkeitsgrad „6“ oder „7“ nicht erreicht. Folglich kann das Schiff 8 vor der Verankerungsanlage 9 sicher stillstehen. If the ship operator monitors the image according to FIG. 5 sufficiently often and sets the speed of the ship 8 correctly, the degree of danger “6” or “7” will not be reached. Consequently, the ship 8 can stand still in front of the mooring facility 9 safely.

[Variante][Variant]

[0069] Die oben beschriebene Ausführungsform kann innerhalb des Umfangs des technischen Gedankens der vorliegenden Erfindung verschieden variiert werden. Im Folgenden werden solche Varianten gezeigt. Folgende zwei oder mehrere Varianten können miteinander kombiniert werden. The embodiment described above can be variously varied within the scope of the technical thought of the present invention. Such variants are shown below. The following two or more variants can be combined with each other.

[0070] (1) Bei der oben beschriebenen Variante zeigt das Feststellungsteil 13 den Gefährlichkeitsgrad diskret mit einer der natürlichen Zahlen von „1“ bis „7“. Der Gefährlichkeitsgrad kann auch mit einem sich wesentlich kontinuierlich verändernden Zahlenwert gezeigt werden. (1) In the variant described above, the determination part 13 discretely displays the degree of danger with one of the natural numbers from “1” to “7”. The degree of danger can also be shown with a significantly continuously changing numerical value.

[0071] Falls z. B. die Bedingung, dass „das Stillstehen in einem Abstand von weniger als 40 % des Abstandes bis zur Verankerungsanlage 9 ohne Verwendung der Bremskraft des Hilfsschiffs und unter Verwendung der Bremskraft des Schiffs 8 auf dem niedrigsten Niveau möglich ist“, bei der oben beschriebenen Ausführungsform erfüllt wird, liegt der Gefährlichkeitsgrad einförmig bei „1“. Stattdessen kann der Gefährlichkeitsgrad, der z. B. wie folgt detailliert eingeteilt ist, durch das Feststellungsteil 13 festgestellt werden. If e.g. B. the condition that "standing still at a distance of less than 40% of the distance to the mooring facility 9 is possible without using the braking power of the support ship and using the braking power of the ship 8 at the lowest level" in the embodiment described above is met, the degree of danger is uniformly at "1". Instead, the level of danger that z. B. is classified as follows in detail, by the determination part 13 can be detected.

[0072] (Gefährlichkeitsgrad „0,1“) „Das Stillstehen in einem Abstand von weniger als 4 % des Abstandes bis zur Verankerungsanlage 9 ohne Verwendung der Bremskraft des Hilfsschiffs und unter Verwendung der Bremskraft des Schiffs 8 auf dem niedrigsten Niveau ist möglich.“ [0072] (Degree of danger “0.1”) “Staying still at a distance of less than 4% of the distance to the mooring facility 9 without using the braking force of the support ship and using the braking force of the ship 8 at the lowest level is possible.”

[0073] (Gefährlichkeitsgrad „0,2“) „Das Stillstehen in einem Abstand von 4 % oder mehr und weniger als 8 % des Abstandes bis zur Verankerungsanlage 9 ohne Verwendung der Bremskraft des Hilfsschiffs und unter Verwendung der Bremskraft des Schiffs 8 auf dem niedrigsten Niveau ist möglich.“ (Danger level “0.2”) “Standing still at a distance of 4% or more and less than 8% of the distance to the mooring facility 9 without using the braking power of the support ship and using the braking power of the ship 8 at the lowest level is possible.”

[0074] (Gefährlichkeitsgrad „0,3“) „Das Stillstehen in einem Abstand von 8 % oder mehr und weniger als 12 % des Abstandes bis zur Verankerungsanlage 9 ohne Verwendung der Bremskraft des Hilfsschiffs und unter Verwendung der Bremskraft des Schiffs 8 auf dem niedrigsten Niveau ist möglich.“ (Danger level “0.3”) “Standing still at a distance of 8% or more and less than 12% of the distance to the mooring facility 9 without using the braking power of the support ship and using the braking power of the ship 8 at the lowest level is possible.”

[0075] (Gefährlichkeitsgrad „0,4“) „Das Stillstehen in einem Abstand von 12 % oder mehr und weniger als 16 % des Abstandes bis zur Verankerungsanlage 9 ohne Verwendung der Bremskraft des Hilfsschiffs und unter Verwendung der Bremskraft des Schiffs 8 auf dem niedrigsten Niveau ist möglich.“ (Danger level “0.4”) “Standing still at a distance of 12% or more and less than 16% of the distance to the mooring facility 9 without using the braking power of the support ship and using the braking power of the ship 8 at the lowest level is possible.”

[0076] (Gefährlichkeitsgrad „0,5“) „Das Stillstehen in einem Abstand von 16 % oder mehr und weniger als 20 % des Abstandes bis zur Verankerungsanlage 9 ohne Verwendung der Bremskraft des Hilfsschiffs und unter Verwendung der Bremskraft des Schiffs 8 auf dem niedrigsten Niveau ist möglich.“ (Danger level "0.5") "Standing still at a distance of 16% or more and less than 20% of the distance to the mooring facility 9 without using the braking power of the support ship and using the braking power of the ship 8 at the lowest level is possible.”

[0077] (Gefährlichkeitsgrad „0,6“) „Das Stillstehen in einem Abstand von 20 % oder mehr und weniger als 24 % des Abstandes bis zur Verankerungsanlage 9 ohne Verwendung der Bremskraft des Hilfsschiffs und unter Verwendung der Bremskraft des Schiffs 8 auf dem niedrigsten Niveau ist möglich.“ (Danger level "0.6") "Standing still at a distance of 20% or more and less than 24% of the distance to the mooring facility 9 without using the braking power of the support ship and using the braking power of the ship 8 at the lowest level is possible.”

[0078] (Gefährlichkeitsgrad „0,7“) „Das Stillstehen in einem Abstand von 24 % oder mehr und weniger als 28 % des Abstandes bis zur Verankerungsanlage 9 ohne Verwendung der Bremskraft des Hilfsschiffs und unter Verwendung der Bremskraft des Schiffs 8 auf dem niedrigsten Niveau ist möglich.“ (Danger level “0.7”) “Standing still at a distance of 24% or more and less than 28% of the distance to the mooring facility 9 without using the braking power of the support ship and using the braking power of the ship 8 at the lowest level is possible.”

[0079] (Gefährlichkeitsgrad „0,8“) „Das Stillstehen in einem Abstand von 28 % oder mehr und weniger als 32 % des Abstandes bis zur Verankerungsanlage 9 ohne Verwendung der Bremskraft des Hilfsschiffs und unter Verwendung der Bremskraft des Schiffs 8 auf dem niedrigsten Niveau ist möglich.“ (Danger level “0.8”) “Standing still at a distance of 28% or more and less than 32% of the distance to the mooring facility 9 without using the braking power of the support ship and using the braking power of the ship 8 at the lowest level is possible.”

[0080] (Gefährlichkeitsgrad „0,9“) „Das Stillstehen in einem Abstand von 32 % oder mehr und weniger als 36 % des Abstandes bis zur Verankerungsanlage 9 ohne Verwendung der Bremskraft des Hilfsschiffs und unter Verwendung der Bremskraft des Schiffs 8 auf dem niedrigsten Niveau ist möglich.“ (Danger level “0.9”) “Standing still at a distance of 32% or more and less than 36% of the distance to the mooring facility 9 without using the braking power of the support ship and using the braking power of the ship 8 at the lowest level is possible.”

[0081] (Gefährlichkeitsgrad „1,0“) „Das Stillstehen in einem Abstand von 36 % oder mehr und weniger als 40 % des Abstandes bis zur Verankerungsanlage 9 ohne Verwendung der Bremskraft des Hilfsschiffs und unter Verwendung der Bremskraft des Schiffs 8 auf dem niedrigsten Niveau ist möglich.“ (Danger level “1.0”) “Standing still at a distance of 36% or more and less than 40% of the distance to the mooring facility 9 without using the braking power of the support ship and using the braking power of the ship 8 at the lowest level is possible.”

[0082] Stellt das Feststellungsteil 13 den wie oben beschriebenen detailliert eingeteilten Gefährlichkeitsgrad hinsichtlich des Gefährlichkeitsgrades „1“ auch hinsichtlich der Bedingungen fest, die bei der oben beschriebenen Ausführungsform als eine der Gefährlichkeitsgrade „2“ bis „7“ eingeteilt sind, wird der Gefährlichkeitsgrad mit dem sich im Wesentlichen kontinuierlich verändernden Zahlenwert ausgedrückt. When the determination part 13 determines the degree of danger classified as described above in detail with respect to the degree of danger “1” also with respect to the conditions classified as one of the degrees of danger “2” to “7” in the above-described embodiment, the degree of danger becomes expressed in terms of the substantially continuously changing numerical value.

[0083] Darüber hinaus kann das Feststellungsteil 13 gemäß wenigstens einem des Verhältnisses der zum Stillstehen des Schiffs 8 ohne Zusammenstoß mit der Verankerungsanlage 9 benötigten Bremskraft des Schiffs 8 zur von den Bremsfähigkeitsdaten gezeigten höchsten Bremskraft des Schiffs 8 oder des Verhältnisses der zum Stillstehen des Schiffs 8 ohne Zusammenstoß mit der Verankerungsanlage 9 benötigten Bremskraft des Hilfsschiffs zur von den Hilfsbremsfähigkeitsdaten gezeigten höchsten Bremskraft des Hilfsschiffs den Gefährlichkeitsgrad feststellen. In addition, the determination part 13 can be determined according to at least one of the ratio of the braking force of the ship 8 required for the ship 8 to stand still without colliding with the anchorage 9 to the highest braking force of the ship 8 shown by the braking capability data, or the ratio of the braking force of the ship 8 to stand still without colliding with the mooring facility 9 to determine the level of danger from the auxiliary ship's braking effort required to the maximum auxiliary ship's braking effort shown by the auxiliary braking capability data.

[0084] Die nachstehende Formel 1 ist ein Beispiel, das das Feststellungsteil 13 zur Feststellung des Gefährlichkeitsgrades verwendet: R = B/Bmax× 0,7 + C/Cmax× 0,3 ... (Formel 1) R: Gefährlichkeitsgrad Bmax: Höchste Bremskraft des Schiffs 8 B: Bremskraft des Schiffs 8, die zum Stillstehen ohne Zusammenstoß des Schiffs mit der Verankerungsanlage 9 benötigt wird; Cmax: Höchste Bremskraft des Hilfsschiffs C: Bremskraft des Hilfsschiffs, die zum Stillstehen ohne Zusammenstoß des Schiffs 8 mit der Verankerungsanlage 9 benötigt wird, wobei vornehmlich die Bremskraft des Schiffs 8 verwendet wird. Formula 1 below is an example using the dangerousness level determining part 13: R = B/Bmax× 0.7 + C/Cmax× 0.3 ... (Formula 1) R: Degree of danger Bmax: Maximum braking force of the ship 8 B: Braking force of the ship 8 required to stop without the ship colliding with the Anchorage 9 is needed; Cmax: maximum braking force of the support ship C: braking force of the support ship, which is required for standing still without collision of the ship 8 with the mooring facility 9, the braking force of the ship 8 being primarily used.

[0085] Der Gefährlichkeitsgrad, den das Feststellungsteil 13 z. B. gemäß der Formel 1 feststellt, wird mit dem sich im Wesentlichen kontinuierlich verändernden Zahlenwert ausgedrückt. The degree of danger that the determination part 13 z. B. determined according to the formula 1, is expressed with the substantially continuously changing numerical value.

[0086] (2) Bei der oben beschriebenen Ausführungsform zeigt das Anzeigeteil 14 wie im Beispiel gemäß Fig. 5 nur den Ist-Gefährlichkeitsgrad des Schiffs 8 an. Das Anzeigeteil 14 kann zusätzlich zu dem Ist-Gefährlichkeitsgrad des Schiffs 8 auch die Änderung des in der Vergangenheit durch das Feststellungsteil 13 festgestellten Gefährlichkeitsgrades anzeigen. Darüber hinaus kann das Feststellungsteil 13 gemäß dem in der Vergangenheit festgestellten Gefährlichkeitsgrad einen zukünftigen Gefährlichkeitsgrad vermuten, wobei das Anzeigeteil 14 zusätzlich zum Ist-Gefährlichkeitsgrad des Schiffs 8 den vom Feststellungsteil 13 vermuteten zukünftigen Gefährlichkeitsgrad anzeigen kann. (2) In the embodiment described above, the display part 14 displays only the actual degree of danger of the ship 8 as in the example shown in FIG. The display part 14 can also display the change in the degree of danger detected by the determination part 13 in the past, in addition to the actual degree of danger of the ship 8 . In addition, the determination part 13 can presume a future degree of danger according to the degree of danger determined in the past, and the display part 14 can display the future degree of danger presumed by the determination part 13 in addition to the current degree of danger of the ship 8 .

[0087] Fig. 6 ist ein Beispiel des Diagramms, das das Anzeigeteil 14 des Systems 1 gemäß dieser Variante anzeigt. Die X-Achse des Diagramms gemäß Fig. 6 zeigt den Abstand zwischen dem Schiff 8 und der Verankerungsanlage 9 und die Y-Achse zeigt den vom Feststellungsteil 13 festgestellten oder vermuteten Gefährlichkeitsgrad. 6 is an example of the diagram displayed by the display part 14 of the system 1 according to this variant. The x-axis of the diagram according to FIG. 6 shows the distance between the ship 8 and the anchorage 9 and the y-axis shows the degree of danger detected or presumed by the detection part 13 .

[0088] Der Teil der durchgehenden Linie in Fig. 6 zeigt die zeitabhängige Änderung des Ergebnisses des in der Vergangenheit vom Feststellungsteil 13 festgestellten Gefährlichkeitsgrades. Der Teil der gestrichelten Linie in Fig. 6 zeigt andererseits die zeitabhängige Änderung des zukünftigen Gefährlichkeitsgrades, der gemäß dem in der Vergangenheit vom Feststellungsteil 13 festgestellten Gefährlichkeitsgrad vermutet wurde. The solid line part in Fig. 6 shows the change with time of the result of the degree of danger detected by the detection part 13 in the past. On the other hand, the part of the broken line in FIG. 6 shows the time-dependent change of the future degree of danger presumed according to the degree of danger detected by the determination part 13 in the past.

[0089] Z. B. eine Methode zur Vermutung des zukünftigen Gefährlichkeitsgrades in einem Fall, in dem die aktuell verwendete Bremskraft des Schiffs 8 und die Bremskraft des Hilfsschiffs kontinuierlich verwendet wurden, wird als Methode zur Vermutung des zukünftigen Gefährlichkeitsgrades basierend auf dem in der Vergangenheit vom Feststellungsteil 13 festgestellten Gefährlichkeitsgrad angeführt. For example, a method of estimating the future degree of danger in a case where the currently used braking force of the ship 8 and the braking force of the support ship have been continuously used is used as a method of estimating the future degree of danger based on the past judgment part 13 identified degree of danger.

[0090] Um das Schiff 8 vor der Verankerungsanlage 9 sicher stillstehen zu lassen, kann der Schiffsbetreiber oder dgl. durch Sehen des Diagramms in Fig. 6 korrekt beurteilen, ob der aktuelle Zustand aufrechterhalten werden soll oder die Geschwindigkeit des Schiffs 8 mit einer höheren Bremskraft reduziert werden soll und in welchem Ausmaß die verwendete Bremskraft dabei erhöht werden soll usw. In order to safely stop the ship 8 in front of the mooring facility 9, the ship operator or the like can correctly judge by seeing the chart in Fig. 6 whether to maintain the current state or speed the ship 8 with a higher braking force should be reduced and to what extent the braking force used should be increased, etc.

[0091] (3) Das Merkmal, bei dem das Anzeigeteil 14 ein Diagramm in einer Ausführung gemäß Fig. 7 anzeigt, kann angewandt werden. Die X-Achse des Diagramms gemäß Fig. 7 zeigt den Abstand zwischen dem Schiff und der Verankerungsanlage 9 (nachstehend einfach als „Abstand“ bezeichnet) und die Y-Achse zeigt die Geschwindigkeit des Schiffs (nachstehend einfach als „Geschwindigkeit“ bezeichnet). (3) The feature in which the display part 14 displays a diagram in an embodiment shown in Fig. 7 can be applied. The X-axis of the graph of FIG. 7 shows the distance between the ship and the mooring facility 9 (hereinafter simply referred to as “distance”), and the Y-axis shows the speed of the ship (hereinafter simply referred to as “speed”).

[0092] Linien L1bis L6gemäß Fig. 7 zeigen Folgendes: (Linie L1) Grenze zwischen den Gefährlichkeitsgraden „1“ und „2“ (Linie L2) Grenze zwischen den Gefährlichkeitsgraden „2“ und „3“ (Linie L3) Grenze zwischen den Gefährlichkeitsgraden „3“ und „4“ (Linie L4) Grenze zwischen den Gefährlichkeitsgraden „4“ und „5“ (Linie L5) Grenze zwischen den Gefährlichkeitsgraden „5“ und „6“ (Linie L6) Grenze zwischen den Gefährlichkeitsgraden „6“ und „7“Lines L1 to L6 of Fig. 7 show the following: (line L1) boundary between levels of danger "1" and "2" (line L2) boundary between levels of danger "2" and "3" (line L3) boundary between degrees of danger "3" and "4" (line L4) Boundary between the levels of danger "4" and "5" (line L5) Boundary between the levels of danger "5" and "6" (line L6) Boundary between the levels of danger "6" and " 7"

[0093] Eine Linie S gemäß Fig. 7 zeigt die Beziehung zwischen dem Abstand und der Geschwindigkeit, die vom Verwalter der Verankerungsanlage 9 als Referenz gezeigt werden. Eine Linie M gemäß Fig. 7 zeigt die zeitabhängige Änderung (Ergebnis) des Abstandes und der Geschwindigkeit des Schiffs 8 bis zum aktuellen Zeitpunkt. A line S of Fig. 7 shows the relationship between the distance and the speed shown by the manager of the mooring facility 9 as a reference. A line M of FIG. 7 shows the time-dependent change (result) of the distance and the speed of the ship 8 up to the current time.

[0094] Die Linien L1bis L6, die das Anzeigeteil 14 in Fig. 7 darstellt, sind Grenzen, die dadurch bestimmt sind, dass hinsichtlich der Kombinationen der mehreren, verschiedenen und virtuellen Abstände und Geschwindigkeiten (Kombinationen des Abstandes und der Geschwindigkeit entsprechend den verschiedenen Punkten auf der Ebene des Diagramms gemäß Fig. 7) das Feststellungsteil 13 den Gefährlichkeitsgrad in einem Fall feststellt, in dem das Schiff 8 an der Position des betreffenden Abstandes und mit der betreffenden Geschwindigkeit fährt. The lines L1 to L6 representing the display part 14 in Fig. 7 are boundaries determined by considering the combinations of the plural, different and virtual distances and speeds (combinations of the distance and the speed corresponding to the different points at the level of the diagram of Fig. 7), the determining part 13 determines the degree of danger in a case where the ship 8 is sailing at the position of the distance concerned and at the speed concerned.

[0095] Während der Fahrt des Schiffs 8 wiederholt das Feststellungsteil 13 entsprechend der sich von Minute zu Minute verändernden Windrichtung und Windgeschwindigkeit die Feststellung des Gefährlichkeitsgrades hinsichtlich der Kombinationen der mehreren, verschiedenen und virtuellen Abstände und Geschwindigkeiten kontinuierlich und bestimmt die Linien L1bis L6neu. Verändern sich die Windrichtung und die Windgeschwindigkeit, verändern sich folglich die Formen der Linien L1bis L6im am Anzeigeteil 14 gezeigten Diagramm. During the running of the ship 8, according to the wind direction and wind speed changing minute by minute, the determination part 13 continuously repeats the determination of the degree of danger with respect to the combinations of the plural, different and virtual distances and speeds, and determines the lines L1 to L6 new. Consequently, when the wind direction and the wind speed change, the shapes of the lines L1 to L6 in the diagram shown on the display part 14 change.

[0096] Während der Fahrt des Schiffs 8 wiederholt das Feststellungsteil 13 entsprechend der sich von Minute zu Minute verändernden Windrichtung und Windgeschwindigkeit sowie dem Ist-Abstand und Geschwindigkeit des Schiffs 8 die Feststellung des Ist-Gefährlichkeitsgrades des Schiffs 8 kontinuierlich. Folglich erstreckt sich die Linie M im vom Anzeigeteil 14 angezeigten Diagramm entsprechend der Fahrt des Schiffs 8 nach links und nach unten. During the running of the ship 8, the determination part 13 continuously repeats the determination of the actual degree of danger of the ship 8 according to the wind direction and wind speed changing minute by minute and the actual distance and speed of the ship 8. Consequently, the line M extends leftward and downward in the diagram displayed by the display part 14 according to the running of the ship 8 .

[0097] Durch das System 1 gemäß der Variante kann z. B. der Schiffsbetreiber während der Fahrt des Schiffs 8 die Verbreitung des Ist-Gefährlichkeitsgrades entsprechend der sich von Minute zu Minute verändernden Windrichtung und Windgeschwindigkeit, den Ist-Gefährlichkeitsgrad des Schiffs 8 bei der Verbreitung und die zeitabhängige Änderung des Gefährlichkeitsgrades des Schiffs 8 von der Vergangenheit bis zur Gegenwart gleichzeitig und intuitiv verstehen. In einem Fall, in dem z. B. die Linie M die Linie L3überschreitet, stellt der Schiffsbetreiber die Ausgabe des Hauptmotors oder des Strahlruders des Schiffs 8 ein bzw. gibt nach Bedarf einen Befehl zur Bremsung des Schiffs 8 an den Schiffsbetreiber des Hilfsschiffs. Der Schiffsbetreiber kann dabei durch Sehen der Neigung der Linien L1bis L6beim aktuellen Abstand (Stelle an der X-Achse) des Schiffs 8 wissen, in welchem Ausmaß die Geschwindigkeit des Schiffs 8 reduziert werden muss. The system 1 according to the variant z. B. the ship operator during the voyage of the ship 8, the distribution of the actual level of danger according to the wind direction and wind speed changing from minute to minute, the actual level of danger of the ship 8 in the distribution and the time-dependent change of the level of danger of the ship 8 from the past understand simultaneously and intuitively up to the present. In a case where e.g. For example, when the line M crosses the line L3, the ship operator stops the output of the main engine or the thruster of the ship 8 or gives a command to brake the ship 8 to the ship operator of the auxiliary ship as needed. At this time, the ship operator can know to what extent the speed of the ship 8 needs to be reduced by seeing the inclination of the lines L1 to L6 at the current distance (position on the X-axis) of the ship 8 .

[0098] Darüber hinaus kann der Schiffsbetreiber durch das System 1 gemäß der Variante vor der Abfahrt des Schiffs 8 zur Verankerungsanlage 9 Informationen über die Bremsfähigkeit und die Anzahl der Hilfsschiffe erwerben, die zum sicheren Stillstehen des Schiffs 8 vor der Verankerungsanlage 9 erforderlich sind. In addition, through the system 1 according to the variant, the ship operator can acquire information on the braking ability and the number of auxiliary ships required for the safe standstill of the ship 8 in front of the mooring 9 before the ship 8 departs for the mooring 9.

[0099] Der Schiffsbetreiber gibt die Daten der Windrichtung und der Windgeschwindigkeit ins System 1 ein, die die Windrichtung und die Windgeschwindigkeit zeigen, die zum Zeitpunkt der Fahrt des Schiffs 8 zur Verankerungsanlage 9 vorhergesagt sind. Darüber hinaus gibt der Schiffsbetreiber Hilfsbremsfähigkeitsdaten ins System 1 ein, die die Bremsfähigkeit hinsichtlich jedes Hilfsschiffs, das innerhalb der verfügbaren Hilfsschiffe für die Beschaffung in Frage kommt, zeigen. Am Anzeigeteil 14 des Systems 1 werden die Linien L1bis L6entsprechend der Windrichtung und Windgeschwindigkeit sowie der Bremsfähigkeit der Hilfsschiffe angezeigt, die die vom Schiffsbetreiber eingegebenen Daten zeigen. The ship operator inputs the wind direction and wind speed data into the system 1 showing the wind direction and wind speed forecast at the time the ship 8 travels to the mooring facility 9 . In addition, the vessel operator enters into system 1 auxiliary braking capability data showing the braking capability in respect of each auxiliary vessel eligible for procurement within the available auxiliary vessels. On the display part 14 of the system 1, the lines L1 to L6 corresponding to the wind direction and wind speed and the braking ability of the support ships are displayed, showing the data entered by the ship operator.

[0100] Fig. 8 sind Ansichten, die einen Zustand zeigen, in dem sich das am Anzeigeteil 14 angezeigte Diagramm entsprechend den ins System 1 eingegebenen Daten verändert. Das linke Diagramm gemäß Fig. 8 zeigt ein Beispiel des Diagramms, das das Anzeigeteil 14 in einem Fall zeigt, in dem nur Windrichtungs- und Windgeschwindigkeitsdaten eingegeben wurden. Das mittlere Diagramm gemäß Fig. 8 zeigt ein Beispiel des Diagramms, das das Anzeigeteil 14 in einem Fall zeigt, in dem zusätzlich zu den Windrichtungs- und Windgeschwindigkeitsdaten die Hilfsbremsfähigkeitsdaten hinsichtlich eines der verfügbaren Hilfsschiffe eingegeben wurden. Das rechte Diagramm gemäß Fig. 8 zeigt ein Beispiel des Diagramms, das das Anzeigeteil 14 in einem Fall zeigt, in dem zusätzlich die Hilfsbremsfähigkeitsdaten hinsichtlich eines anderen Schiffs der verfügbaren Hilfsschiffe eingegeben wurden. 8 are views showing a state in which the chart displayed on the display part 14 changes according to the data input to the system 1. FIG. The left diagram of FIG. 8 shows an example of the diagram that the display part 14 displays in a case where only wind direction and wind speed data have been input. The middle chart of FIG. 8 shows an example of the chart that the display part 14 displays in a case where, in addition to the wind direction and wind speed data, the auxiliary braking ability data regarding one of the available auxiliary ships has been input. The right diagram of FIG. 8 shows an example of the diagram that the display part 14 shows in a case where the auxiliary braking capability data regarding another ship of the available auxiliary ships is additionally input.

[0101] Nach der Eingabe der Windrichtungs- und Windgeschwindigkeitsdaten gibt der Schiffsbetreiber zusätzlich die Hilfsbremsfähigkeitsdaten ein, bis ein Diagramm angezeigt wird, bei dem Zwischenräume zwischen den Linien L1bis L6in der Y-Achsenrichtung ausreichend breit sind und aufgrund dessen beurteilt wird, dass es kein Problem darstellt, den Gefährlichkeitsgrad des Schiffs 8 stets unter der Linie L3zu halten. Falls z. B. die Zwischenräume der Linien L1bis L6in der Y-Achsenrichtung im mittleren Diagramm gemäß Fig. 8 zu eng sind, jedoch die Zwischenräume der Linien L1bis L6in der Y-Achsenrichtung im rechten Diagramm gemäß Fig. 8 ausreichend breit sind, kann der Schiffsbetreiber beurteilen, dass es erforderlich ist, zwei Hilfsschiffe, deren Hilfsbremsfähigkeitsdaten eingegeben sind, zu beschaffen. After inputting the wind direction and wind speed data, the ship operator additionally inputs the auxiliary braking ability data until a graph is displayed in which gaps between the lines L1 to L6 in the Y-axis direction are sufficiently wide and it is judged that there is no problem represents keeping the level of danger of the ship 8 below the line L3 at all times. If e.g. For example, when the spaces of the lines L1 to L6 in the Y-axis direction in the middle diagram shown in Fig. 8 are too narrow, but the spaces of the lines L1 to L6 in the Y-axis direction in the right diagram shown in Fig. 8 are sufficiently wide, the ship operator can judge that it is necessary to procure two auxiliary vessels whose auxiliary braking capability data are entered.

[0102] (4) Das System 1 kann ein Bremssteuermittel aufweisen, das mittels des während der Fahrt des Schiffs 8 durch das Feststellungsteil 13 kontinuierlich festgestellten Gefährlichkeitsgrades ein Bremssystem zur Bremsung des Schiffs 8 steuert. Darüber hinaus kann das System 1 ein Bremssteuermittel aufweisen, das mittels des während der Fahrt des Schiffs 8 durch das Feststellungsteil 13 kontinuierlich festgestellten Gefährlichkeitsgrades die Bewegung des Hilfsschiffs steuert. (4) The system 1 may include brake control means that controls a brake system for braking the ship 8 by using the degree of danger continuously detected by the detection part 13 while the ship 8 is moving. In addition, the system 1 can have a brake control means, which controls the movement of the auxiliary ship by means of the degree of danger continuously detected by the detection part 13 while the ship 8 is in motion.

[0103] Fig. 9 ist eine Ansicht, die einen Zustand zeigt, in dem das System 1 gemäß der Variante in einem Steuerraum des Schiffs 8 angeordnet ist. 9 is a view showing a state in which the system 1 according to the variant is arranged in a control room of the ship 8. FIG.

[0104] Das System 1 gemäß dieser Variante sendet, per Draht oder drahtlos, ein Steuersignal an ein Bremssystem 81, das das Schiff 8 aufweist. Darüber hinaus sendet das System 1 gemäß dieser Variante drahtlos, das Steuersignal an ein Bewegungssteuersystem 71, das die Bewegung des Hilfsschiffs 7 steuert. The system 1 according to this variant sends, by wire or wirelessly, a control signal to a braking system 81 that the ship 8 has. In addition, according to this variant, the system 1 wirelessly sends the control signal to a movement control system 71 that controls the movement of the auxiliary ship 7 .

[0105] Fig. 10 ist eine Ansicht, die eine Funktionsstruktur des Systems 1 gemäß dieser Variante zeigt. Wenn ein neuer Gefährlichkeitsgrad durch das Feststellungsteil 13 festgestellt wird und die Gefährlichkeitsgraddaten, die den Gefährlichkeitsgrad zeigen, im Speicherteil 12 gespeichert werden, exportiert das Bremssteuerteil 15 die neuesten Gefährlichkeitsgraddaten aus dem Speicherteil 12 und erzeugt Steuerbefehlsdaten für das Bremssystem 81 oder das Bewegungssteuersystem 71 entsprechend dem Gefährlichkeitsgrad, den die exportierten Gefährlichkeitsgraddaten zeigen. Ein Kommunikationsteil 16 sendet die vom Bremssteuerteil 15 erzeugten Steuerbefehlsdaten an das Bremssystem 81 oder das Bewegungssteuersystem 71. Das Bremssteuerteil 15 wird durch einen Prozessor 101 verwirklicht. Das Kommunikationsteil 16 wird durch eine Kommunikationsschnittstelle 103 verwirklicht, die unter der Steuerung des Prozessors 101 funktioniert. 10 is a view showing a functional structure of the system 1 according to this variant. When a new degree of danger is determined by the determination part 13 and the degree of danger data showing the degree of danger is stored in the storage part 12, the brake control part 15 exports the latest degree of danger data from the storage part 12 and generates control command data for the braking system 81 or the movement control system 71 according to the degree of danger , which the exported dangerousness level data shows. A communication part 16 sends the control command data generated by the brake control part 15 to the brake system 81 or the motion control system 71. The brake control part 15 is realized by a processor 101. FIG. The communication part 16 is realized by a communication interface 103 functioning under the control of the processor 101 .

[0106] Das Bremssteuerteil 15 erzeugt die Steuerbefehlsdaten z. B. gemäß den folgenden Regeln: (Falls der Gefährlichkeitsgrad bei „1“ bis „3“ liegt) Keine Steuerbefehlsdaten werden erzeugt. (Falls der Gefährlichkeitsgrad bei „4“ liegt) Die Steuerbefehlsdaten, die die Bremsung des Schiffs 8 mit der Bremskraft auf dem niedrigen Niveau befehlen, werden für das Bremssystem 81 erzeugt. (Falls der Gefährlichkeitsgrad bei „5“ liegt) Die Steuerbefehlsdaten, die die Bremsung des Schiffs 8 mit der Bremskraft auf dem hohen Niveau befehlen, werden für das Bremssystem 81 erzeugt. Darüber hinaus werden die Steuerbefehlsdaten, die die Bewegung zur Bremsung des Schiffs 8 mit der halben Bremskraft zur höchsten Bremskraft des Hilfsschiffs 7 befehlen, für das Bewegungssteuersystem 71 erzeugt. (Falls der Gefährlichkeitsgrad bei „6“ bis „7“ liegt) Die Steuerbefehlsdaten, die die Bremsung des Schiffs 8 mit der Bremskraft auf dem höchsten Niveau befehlen, werden für das Bremssystem 81 erzeugt. Darüber hinaus werden die Steuerbefehlsdaten, die die Bewegung zur Bremsung des Schiffs 8 mit der höchsten Bremskraft des Hilfsschiffs 7 befehlen, für das Bewegungssteuersystem 71 erzeugt.The brake control part 15 generates the control command data z. B. According to the following rules: (If the degree of danger is from "1" to "3") No control command data is generated. (If the degree of danger is “4”) The control command data that commands the braking of the ship 8 with the braking force at the low level is generated for the braking system 81 . (If the degree of danger is “5”) The control command data that commands the braking of the ship 8 with the braking force at the high level is generated for the braking system 81 . In addition, the control command data, which commands the movement for braking the ship 8 with half the braking force to the maximum braking force of the auxiliary ship 7, is generated for the movement control system 71. (If the degree of danger is “6” to “7”) The control command data that commands the braking of the ship 8 with the braking force at the highest level is generated for the braking system 81 . In addition, the control command data that commands the movement for braking the ship 8 with the highest braking force of the support ship 7 is generated for the movement control system 71 .

[0107] Es handelt sich bei den oben angegebenen Regeln um Beispiele. Z. B. kann das Bremssteuerteil 15 den Inhalt der Steuerung bestimmen, die anhand der Steuerbefehlsdaten gemäß der Änderung des vom Feststellungsteil 13 in der Vergangenheit festgestellten Gefährlichkeitsgrades einen Befehl an das Bremssystem 81 oder das Bewegungssteuersystem 71 gibt. Z. B. kann auch eine Regel angewandt werden, dass, falls der Gefährlichkeitsgrad durch das Feststellungsteil 13 in einer bestimmten Häufigkeit kontinuierlich als „4“ festgestellt wird, die Steuerbefehlsdaten erzeugt werden, die den Befehl geben, das Schiff 8 mit der Bremskraft, die nicht auf dem niedrigen Niveau, sondern auf dem hohen Niveau liegt, zu bremsen. The rules given above are examples. For example, the braking control part 15 may determine the content of the control that gives a command to the braking system 81 or the motion control system 71 based on the control command data according to the change in the degree of danger detected by the detection part 13 in the past. For example, a rule can also be applied that if the degree of danger is continuously determined as "4" by the determining part 13 a certain number of times, the steering command data that commands the ship 8 with the braking force that is not on the low level but at the high level to brake.

[0108] Falls das Bremssteuerteil 15 die Steuerbefehlsdaten erzeugt, werden sie durch das Kommunikationsteil 16 an das Bremssystem 81 oder Bewegungssteuersystem 71 gesandt. Empfängt das Bremssystem 81 die Steuerbefehlsdaten aus dem System 1, steuert das Bremssystem gemäß dem von den empfangenen Steuerbefehlsdaten gezeigten Befehl die Bremsvorrichtung (Hauptmotor, Strahlruder usw.) des Schiffs 8. Empfängt das Bewegungssteuersystem 71 die Steuerbefehlsdaten aus dem System 1, steuert das Bewegungssteuersystem gemäß dem von den empfangenen Steuerbefehlsdaten gezeigten Befehl die Bremsvorrichtung (Strahlruder usw.) des Hilfsschiffs 7. If the brake control part 15 generates the control command data, it is sent to the brake system 81 or motion control system 71 through the communication part 16. FIG. When the braking system 81 receives the control command data from the system 1, the braking system controls the braking device (main engine, thruster, etc.) of the ship 8 according to the command shown by the received control command data. When the motion control system 71 receives the control command data from the system 1, the motion control system controls accordingly the command indicated by the received control command data, the braking device (thruster, etc.) of the auxiliary ship 7.

[0109] Durch das System 1 gemäß dieser Variante wird die Arbeitslast verringert, die dadurch entsteht, dass der Schiffsbetreiber den am Anzeigeteil 14 angezeigten Gefährlichkeitsgrad überwacht und die Geschwindigkeit des Schiffs 8 einstellt. With the system 1 according to this variant, the workload caused by the ship operator monitoring the degree of danger displayed on the display part 14 and adjusting the speed of the ship 8 is reduced.

[0110] (5) Das Feststellungsteil 13 kann die Geschwindigkeit des Schiffs 8, bei der der Gefährlichkeitsgrad entsprechend dem Abstand des Schiffs 8 von der Verankerungsanlage 9 einen bestimmten Wert darstellt, als Leitgeschwindigkeit feststellen und das Anzeigeteil 14 kann die durch das Feststellungsteil 13 festgestellte Leitgeschwindigkeit anzeigen. (5) The detection part 13 can detect the speed of the ship 8 at which the degree of danger is a certain value corresponding to the distance of the ship 8 from the mooring facility 9 as the guide speed, and the display part 14 can detect the guide speed detected by the detection part 13 Show.

[0111] Fig. 11 ist ein Beispiel eines Diagramms, das das Anzeigeteil 14 bei dieser Variante anzeigt. Beim Diagramm gemäß Fig. 11 sind die Linien L3und Linie M aus Fig. 7 ausgewählt und angezeigt. Die Linie L3gemäß Fig. 11 ist ein Beispiel der Linie, die die Leitgeschwindigkeit entsprechend dem Abstand des Schiffs 8 von der Verankerungsanlage 9 zeigt. Fig. 11 is an example of a diagram that the display part 14 displays in this variant. In the diagram of Fig. 11, lines L3 and line M of Fig. 7 are selected and displayed. The line L3 of Fig. 11 is an example of the line showing the guide speed corresponding to the distance of the ship 8 from the mooring facility 9.

[0112] Der Schiffsbetreiber kann durch die Überwachung des am Anzeigeteil 14 angezeigten Diagramms in der Ausführung gemäß Fig. 11 wissen, wann und in welchen Ausmaß die Geschwindigkeit des Schiffs 8 reduziert werden soll. The ship operator can know when and to what extent the speed of the ship 8 should be reduced by monitoring the diagram displayed on the display part 14 in the embodiment according to FIG.

[0113] Die Linie L3beim Beispiel gemäß Fig. 11 ist das Diagramm, das die Geschwindigkeit des Schiffs 8 in einem Fall zeigt, in dem der Gefährlichkeitsgrad entsprechend dem Abstand des Schiffs 8 von der Verankerungsanlage 9 ein Grenzwert zwischen „3“ und „4“ ist. Die Linie L3ist ein Beispiel des Diagramms, bei dem die Leitgeschwindigkeit entsprechend dem Abstand des Schiffs 8 von der Verankerungsanlage 9 gezeigt wird, und z. B. eine Linie an der Mitte zwischen der Linie L2und der Linie L3(Linie, die an der Mitte in Y-Achsenrichtung im Bereich des Gefährlichkeitsgrades „3“ verläuft) kann als Diagramm angezeigt werden, bei dem die Leitgeschwindigkeit entsprechend dem Abstand des Schiffs 8 von der Verankerungsanlage 9 gezeigt wird. Als Diagramm, bei dem die Leitgeschwindigkeit entsprechend dem Abstand des Schiffs 8 von der Verankerungsanlage 9 gezeigt wird, kann ein Bereich (d. h. zwei Linien) angezeigt werden, anstatt dass eine Linie angezeigt wird. Z. B. kann ein Diagramm angezeigt werden, bei dem ein Bereich zwischen den Linien L2und L3die Leitgeschwindigkeit entsprechend dem Abstand des Schiffs 8 von der Verankerungsanlage 9 zeigt. The line L3 in the example of Fig. 11 is the graph showing the speed of the ship 8 in a case where the degree of danger corresponding to the distance of the ship 8 from the mooring facility 9 is a limit between "3" and "4". is. The line L3 is an example of the chart showing the guidance speed according to the distance of the ship 8 from the mooring facility 9, and e.g. B. A line at the center between the L2 line and the L3 line (line passing at the center in the Y-axis direction in the area of the "3" degree of danger) can be displayed as a graph in which the guidance speed corresponding to the distance of the ship is 8 shown by the mooring facility 9. As a chart showing the guidance speed according to the distance of the ship 8 from the mooring 9, an area (i.e., two lines) may be displayed instead of one line being displayed. For example, a chart in which an area between the lines L2 and L3 shows the guide speed corresponding to the distance of the ship 8 from the mooring facility 9 may be displayed.

[0114] Darüber hinaus kann ein Merkmal angewandt werden, bei dem das Bremssteuerteil 15 des Systems 1 der oben beschriebenen Variante (4) das Bremssystem 81 und das Bewegungssteuersystem 71 mittels der Leitgeschwindigkeit anstatt des Gefährlichkeitsgrades steuert. Bei dieser Variante erzeugt das Bremssteuersystem 15 die Steuerbefehlsdaten z. B. gemäß den folgenden Regeln: (Falls die Ist-Geschwindigkeit gleich oder geringer als die Leitgeschwindigkeit ist) Keine Steuerbefehlsdaten werden erzeugt. (Falls die Ist-Geschwindigkeit die Leitgeschwindigkeit überschreitet) Die Steuerbefehlsdaten, die die Bremsung des Schiffs 8 mit der Bremskraft auf dem bestimmten Niveau befehlen, werden für das Bremssystem 81 erzeugt und die Steuerbefehlsdaten, die die Bremsung des Schiffs 8 mit der Bremskraft auf dem bestimmten Niveau befehlen, werden für das Bewegungssteuersystem 71 erzeugt.Furthermore, a feature may be applied in which the brake control part 15 of the system 1 of the above-described variant (4) controls the brake system 81 and the movement control system 71 by means of the guide speed instead of the degree of dangerousness. In this variant, the brake control system 15 generates the control command data z. B. According to the following rules: (If the actual speed is equal to or less than the master speed) No control command data is generated. (If the actual speed exceeds the guide speed) The control command data commanding the deceleration of the ship 8 with the braking force at the specified level is generated for the braking system 81, and the control command data commanding the deceleration of the ship 8 with the braking force at the specified level Level commands are generated for the motion control system 71.

[0115] (6) Bei der oben beschriebenen Ausführungsform verwendet das Feststellungsteil 13 für die Feststellung des Gefährlichkeitsgrades die Windrichtung und die Windgeschwindigkeit als Parameter, der einen Einfluss auf den Bremsweg des Schiffs ausübt und sich zeitabhängig verändert. Die Arten des Parameters, den das Feststellungsteil 13 verwendet, werden nicht auf die Windrichtung und die Windgeschwindigkeit beschränkt. Das Feststellungsteil 13 kann zusätzlich zur Windrichtung und Windgeschwindigkeit z. B. die Gezeitenrichtung und die Gezeitengeschwindigkeit zur Feststellung des Gefährlichkeitsgrades verwenden. (6) In the embodiment described above, for determining the degree of danger, the determining part 13 uses the wind direction and the wind speed as parameters which have an influence on the stopping distance of the ship and change with time. The types of the parameter that the determination part 13 uses are not limited to the wind direction and the wind speed. The determination part 13 can in addition to the wind direction and wind speed z. B. use the tide direction and tide speed to determine the degree of danger.

[0116] In diesem Fall wird ein Gezeitenrichtungs- und Gezeitengeschwindigkeitsmesser zum Messen der Gezeitenrichtung und Gezeitengeschwindigkeit im Schiff 8 angeordnet. Das System 1 empfängt während der Fahrt des Schiffs 8 kontinuierlich die Gezeitenrichtungs- und Gezeitengeschwindigkeitsdaten, die die vom Gezeitenrichtungs- und Gezeitengeschwindigkeitsmesser gemessene Gezeitenrichtung und Gezeitengeschwindigkeit zeigen, aus dem Gezeitenrichtungs- und Gezeitengeschwindigkeitsmesser und verwendet sie zur Ermittlung des Viskositätswiderstandes, den das Schiff 8 durch das Wasser empfängt. In this case, a tide direction and speed meter for measuring the tide direction and tide speed is arranged in the ship 8. The system 1 continuously receives the tide direction and tide speed data, which shows the tide direction and tide speed measured by the tide direction and tide speed meter, from the tide direction and tide speed meter while the ship 8 is in motion and uses them to determine the viscous drag that the ship 8 experiences through the receiving water.

[0117] Falls ein Messer zur Schiffsgeschwindigkeit durch das Wasser im Schiff 8 angeordnet ist, kann die Gezeitenrichtung und die Gezeitengeschwindigkeit, die aus einer Differenz zwischen der von den Geschwindigkeitsdaten gezeigten Bodengeschwindigkeit des Schiffs 8 und der durch den Messer zur Schiffsgeschwindigkeit durch das Wasser gemessenen Geschwindigkeit des Schiffs 8 durch das Wasser festgestellt wird, zur Feststellung des Gefährlichkeitsgrades verwendet werden. If a ship's through-water speed meter is disposed in the ship 8, the tide direction and tide speed obtained from a difference between the bottom speed of the ship's 8 shown by the speed data and the speed measured by the ship's through-water speed meter of the ship 8 through the water can be used to determine the degree of danger.

[0118] (7) Bei der oben beschriebenen Ausführungsform wird das System 1 durch einen Computer verwirklicht. Stattdessen kann das System 1 auch durch mehrere Vorrichtungen verwirklicht werden. (7) In the embodiment described above, the system 1 is realized by a computer. Instead, the system 1 can also be realized by several devices.

[0119] (8) Nach dem Stillstehen vor der Verankerungsanlage 9 wird das Schiff 8 normalerweise seitlich durch das Hilfsschiff verschoben, während der Hauptmotor abgestellt ist, und entlang der Verankerungsanlage 9 angelegt. D. h.: Die Fahrt des Schiffs 8 bis zur Verankerung an der Verankerungsanlage 9 wird in einen Prozess (nachstehend als „Annäherung“ bezeichnet), in dem das Schiff 8 zur Verankerungsanlage 9 fährt und sich in Bugrichtung bewegt, und einen Prozess (nachstehend als „Anlegen“ bezeichnet), in dem sich das vor der Verankerungsanlage 9 vorüberliegend stillstehende Schiff 8 durch Verschieben durch das Hilfsschiff in Richtung der rechten oder linken Schiffsseite bewegt, unterteilt. (8) After standing still in front of the mooring work 9, the ship 8 is normally shifted sideways by the auxiliary ship while the main engine is stopped, and berthed along the mooring work 9. That is, the voyage of the ship 8 to anchor at the mooring facility 9 is divided into a process (hereinafter referred to as “approaching”) in which the ship 8 travels to the mooring facility 9 and moves in the bow direction, and a process (hereinafter referred to as "mooring"), in which the ship 8 temporarily standing still in front of the anchorage facility 9 moves towards the right or left side of the ship by being pushed by the auxiliary ship.

[0120] Der bei der oben beschriebenen Ausführungsform durch das System 1 festgestellte Gefährlichkeitsgrad stellt den Gefährlichkeitsgrad bei der Annäherung dar. Das System 1 kann den Gefährlichkeitsgrad auch beim Anlegen feststellen und den festgestellten Gefährlichkeitsgrad z. B. in der Ausführung gemäß Fig. 7 anzeigen. The degree of danger determined by the system 1 in the above-described embodiment represents the degree of danger when approaching. B. in the embodiment of FIG. 7 show.

[0121] Von den Bremsfähigkeiten, die das Schiff 8 aufweist, wird die Bremsfähigkeit des Hauptmotors beim Anlegen nicht verwendet. Falls das Schiff 8 das Strahlruder aufweist, stellt folglich das Feststellungsteil 13 den Gefährlichkeitsgrad nur mittels der Bremsfähigkeit des Strahlruders aus den anhand der Bremsfähigkeitsdaten gezeigten Bremsfähigkeiten des Schiffs 8 fest. Falls das Schiff 8 kein Strahlruder aufweist, stellt das Feststellungsteil 13 den Gefährlichkeitsgrad ohne die anhand der Bremsfähigkeitsdaten gezeigten Bremsfähigkeit des Schiffs 8 fest. Of the braking capabilities possessed by the ship 8, the braking capability of the main engine at berthing is not used. Therefore, if the ship 8 has the thruster, the determination part 13 determines the degree of danger only by the braking capability of the thruster from the braking capabilities of the ship 8 shown from the braking capability data. If the ship 8 does not have a thruster, the determination part 13 determines the degree of danger without the braking ability of the ship 8 shown by the braking ability data.

[0122] Beim Anlegen unterscheidet sich die Bewegungsrichtung des Schiffs 8 von derjenigen im Fall der Annäherung. Beim Anlegen ändert daher das Feststellungsteil 13 beim Feststellen des Viskositätswiderstandes, den das Schiff 8 durch das Wasser empfängt, die Bewegungsrichtung der dreidimensionalen Form des Schiffs 8, die die Formdaten zeigen, in Richtung der rechten oder linken Schiffsseite und verwendet sie. When docking, the moving direction of the ship 8 is different from that in the case of approaching. Therefore, upon mooring, the detection part 13 changes the moving direction of the three-dimensional shape of the ship 8 showing the shape data toward the right or left side of the ship and uses it in detecting the viscous drag that the ship 8 receives from the water.

[0123] Der Abstand zwischen dem Schiff 8 und der Verankerungsanlage 9 ist beim Anlegen kurz, so dass das Anzeigeteil 14 beim Anzeigen des Diagramms gemäß Fig. 7 das Ausmaß in X-Achse vergrößert. The distance between the ship 8 and the mooring facility 9 when berthing is short, so that the display part 14 increases the X-axis dimension when displaying the diagram of FIG.

[0124] Das System 1 wechselt das Anzeigen des Diagramms bei der Annäherung und des Diagramms beim Anlegen z. B. entsprechend der Betätigung des Systems 1 durch den Schiffsbetreiber oder dgl. Nach Erfassung, dass z. B. der anhand der Abstandsdaten gezeigte Abstand zwischen dem Schiff 8 und der Verankerungsanlage 9 den bestimmten Wert unterschreitet und die anhand der Geschwindigkeitsdaten gezeigte Geschwindigkeit des Schiffs 8 den bestimmten Wert unterschreitet, kann das System 1 das anzuzeigende Diagramm automatisch wechseln. The system 1 alternates the display of the chart on approach and the chart on docking z. B. according to the operation of the system 1 by the ship operator or the like. B. the distance between the ship 8 and the anchorage 9 shown on the basis of the distance data falls below the specified value and the speed of the ship 8 shown on the basis of the speed data falls below the specified value, the system 1 can automatically change the diagram to be displayed.

[0125] (9) Bei der oben beschriebenen Ausführungsform ist ein Gewichtsdatenerwerbsteil 111 des Systems 1 derart ausgebildet, dass es die Gewichtsdaten erwirbt, die durch den Benutzer ins System 1 eingegeben werden. Stattdessen kann das Gewichtsdatenerwerbsteil 111 die Gewichtsdaten auch erwerben, indem es das Gewicht des Schiffs 8 aus dem Tiefgang, der anhand der vom Tiefgangdatenerwerbsteil 114 erworbenen Tiefgangdaten gezeigt wird, feststellt und die Gewichtsdaten erzeugt, die das festgestellte Gewicht zeigen. (9) In the embodiment described above, a weight data acquisition part 111 of the system 1 is configured to acquire the weight data inputted into the system 1 by the user. Instead, the weight data acquiring part 111 may also acquire the weight data by detecting the weight of the ship 8 from the draft shown from the draft data acquired by the draft data acquiring part 114 and generating the weight data showing the detected weight.

[0126] (10) Bei der oben beschriebenen Ausführungsform wird das Merkmal angewandt, bei dem das System 1 dadurch verwirklicht wird, indem ein normaler Computer die Prozesse mittels eines Programms durchführt. Stattdessen kann das System 1 auch als sogenannte zweckbestimmte Vorrichtung ausgebildet werden. (10) In the embodiment described above, the feature in which the system 1 is realized by having an ordinary computer perform the processes by means of a program is employed. Instead, the system 1 can also be designed as a so-called dedicated device.

BezugszeichenlisteReference List

[0127] 1 System 2 GNSS-Einheit 3 GNSS-Einheit 4 Windrichtungs- und Windgeschwindigkeitsmesser 7 Hilfsschiff 8 Schiff 9 Verankerungsanlage 10 Computer 11 Erwerbsteil 12 Speicherteil 13 Feststellungsteil 14 Anzeigeteil 1 Bremssteuerteil 16 Kommunikationsteil 71 Bewegungssteuersystem 81 Bremssystem 101 Prozessor 102 Speicher 103 Kommunikationsschnittstelle 104 Anzeigevorrichtung 105 Betätigungsvorrichtung 100 Verankerungsanlagedatenerwerbsteil 110 Formdatenerwerbsteil 111 Gewichtsdatenerwerbsteil 112 Bremsfähigkeitsdatenerwerbsteil 113 Hilfsbremsfähigkeitsdatenerwerbsteil 114 Tiefgangdatenerwerbsteil 115 Schiffspositionsdatenerwerbsteil 116 Geschwindigkeitsdatenerzeugungsteil 117 Abstandsdatenerzeugungsteil 118 Fahrtrichtungsdatenerzeugungsteil 119 Parameterdatenerwerbsteil 1 system 2 GNSS unit 3 GNSS unit 4 wind direction and wind speed meter 7 auxiliary ship 8 ship 9 mooring facility 10 computer 11 acquisition part 12 storage part 13 detection part 14 display part 1 brake control part 16 communication part 71 movement control system 81 braking system 101 processor 102 memory 103 communication interface 104 display device 105 actuator 100 mooring facility data acquisition part 110 shape data acquisition part 111 weight data acquisition part 112 braking ability data acquisition part 113 auxiliary braking ability data acquisition part 114 draft data acquisition part 115 ship position data acquisition part 116 speed data generation part 117 distance data generation part 118 heading data generation part 119 parameter data acquisition part

Claims

A device (1) for preventing a ship (8) from colliding with a mooring facility (9), comprising: acquiring means (11) for acquiring shape data showing the shape of a ship going to a mooring facility, weight data showing the weight of the ship, braking ability data showing the braking ability of the ship, distance data showing the distance between the ship and the mooring facility heading data showing the ship's running direction and speed data showing the ship's speed, and a determination means (13) which uses the shape data, the weight data, the braking ability data, the distance data, the direction of travel data and the speed data to determine the degree of danger of a collision between the ship and the mooring system, the acquisition means and the determination means being designed as computers.

2. The apparatus according to claim 1, wherein the acquisition means acquires draft data showing a draft of the ship, and the determining means determines the degree of danger using the draft data.

3. The apparatus according to claim 1 or 2, wherein the acquiring means acquires auxiliary braking ability data showing braking ability of an auxiliary ship to assist in braking of the ship, and the determining means uses the auxiliary braking ability data to determine the degree of danger.

4. Device according to one of claims 1 to 3, wherein the acquisition means continuously acquires ship position data showing a time-dependent changing actual position of the ship, wherein the acquisition means carries out the acquisition by continuously generating the speed data showing an actual speed of the ship and the distance data showing an actual distance between the ship and the mooring facility using the ship position data, and wherein the determining means continuously determines the actual degree of danger.

5. The apparatus according to claim 4, wherein the acquiring means continuously acquires parameter data showing a value of the parameter exerting an influence on the braking distance of the ship and changing with time, and the determining means continuously determines the actual degree of danger using the parameter data.

6. Apparatus according to claim 4 or 5, wherein the determining means assumes a future degree of danger based on the degree of danger determined in the past.

7. Apparatus according to any one of claims 1 to 6, wherein display means (14) is provided which displays the degree of danger detected by the detection part.

8. The apparatus of claim 7, wherein the distance data shows a plurality of virtual distances between the ship and the mooring facility and an actual distance between the ship and the mooring facility, and the speed data shows multiple virtual ship speeds and one actual ship speed, wherein the determining means determines, with respect to each one of a plurality of combinations of the virtual distances and speeds showing the distance data and the speed data and the combinations of the actual distance and speed, the degree of danger in a case where the ship is at one of the mooring facilities moves at the relevant speed around the relevant distance away position, and wherein the display means displays a chart having an axis showing the distance between the ship and the mooring facility and an axis showing the speed of the ship and the degree of danger that the determining means has determined for each of the plurality of combinations of the virtual distances and speeds, and shows the degree of danger determined by the determination means in terms of actual distance and speed.

9. Device according to one of claims 1 to 8, in which a brake control means (15) is provided which controls a brake system (81) for braking the ship by means of the degree of danger determined by the determination means.

10. Apparatus according to claim 9, wherein the brake control means controls movement of an auxiliary ship to assist in braking of the ship by means of the degree of danger detected by the detection means.

11. Apparatus according to any one of claims 1 to 6, wherein the distance data shows a plurality of virtual distances between the ship and the mooring facility, and the speed data shows multiple virtual ship speeds, wherein the determining means determines, with respect to each one of the plurality of combinations of the virtual distances and speeds showing the distance data and the speed data, the degree of danger in a case where the ship is at a position away from the anchorage by the distance concerned at the speed concerned and, if, for each of the plurality of distances, the distance between the ship and the mooring facility constitutes that distance based on the determined degree of danger, a speed of the ship at which the degree of danger of collision of the ship with the mooring facility represents a predetermined value, as determines the master speed.

12. The apparatus of claim 11, wherein the speed data shows an actual ship speed in addition to the plurality of virtual ship speeds, and display means is provided which displays the guide speed detected by the detection means and the actual ship speed shown by the speed data.

13. Apparatus according to claim 11 or 12, wherein there is provided brake control means which controls a brake system for braking the ship by means of the guide speed detected by the detecting means.

14. Apparatus according to claim 13, wherein the brake control means controls movement of an auxiliary ship to assist in braking of the ship by means of the guide speed detected by the detecting means.