CH683602A5

CH683602A5 - Handling device.

Info

Publication number: CH683602A5
Application number: CH719/91A
Authority: CH
Inventors: Friedrich-Wilhelm Kuchenhart
Original assignee: Friedrich Wilhelm Kuchenhart
Priority date: 1989-09-14
Filing date: 1991-03-11
Publication date: 1994-04-15
Also published as: DE3930688A1; DE3930688C2

Description

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CH 683 602 A5 CH 683 602 A5

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Beschreibung description

Die Erfindung betrifft eine Handhabungsvorrichtung gemäss dem Oberbegriff des Anspruchs 1. The invention relates to a handling device according to the preamble of claim 1.

Solche Werkstücke sind beispielsweise Schaftfräser, Spiralbohrer usw., und soweit hier und im folgenden auf den «Durchmesser» Bezug genommen wird, ist immer der Schaftdurchmesser gemeint. Such workpieces are, for example, end mills, twist drills, etc., and as far as here and in the following reference is made to the “diameter”, the shaft diameter is always meant.

Bei der Fertigung solcher Schaftwerkzeuge ist es üblich, den innerbetrieblichen Transport in sogenannten Steckbrettern abzuwickeln. Das sind rechteckige Platten aus Holz, Kunststoff oder Metall mit Löchern, die in zueinander parallelen Reihen angeordnet sind und deren Bohrungsdurchmesser wenige Zehntel Millimeter grösser sind als die (genormten) Schaftdurchmesser. Der Rapport der Löcher ist unterschiedlich je nach den aufzunehmenden Werkstücken, doch ist der Lochabstand bei jedem Steckbrett in Längs- und Querrichtung nominell identisch. In the manufacture of such shank tools, it is customary to handle the internal transport in so-called breadboards. These are rectangular plates made of wood, plastic or metal with holes that are arranged in parallel rows and whose bore diameter is a few tenths of a millimeter larger than the (standardized) shaft diameter. The repeat of the holes differs depending on the workpieces to be picked up, but the hole spacing is nominally identical for each breadboard in the longitudinal and transverse directions.

Die Fertigungsbetriebe verwenden oft eine grosse Anzahl unterschiedlichster Steckbretter, und ebenso gibt es Unterschiede von Betrieb zu Betrieb (vgl. DE 8 716 159 U1). The manufacturing companies often use a large number of different breadboards, and there are also differences from company to company (cf. DE 8 716 159 U1).

In der Fertigung entnimmt eine Bedienungsperson die Werkstücke manuell, präsentiert sie einer Bearbeitungsvorrichtung und steckt sie manuell wieder zurück in das freigemachte Steckloch. Um diesen Vorgang zu automatisieren, ist es bekannt, einen Greifer zu verwenden, der mit den jeweiligen Werkstückachsen ausfluchtbar ist und dann den Vorgang der Entnahme und des Rückführens bewirken kann (vgl. EP 0 128 999 A1). In production, an operator removes the workpieces manually, presents them to a processing device and manually puts them back into the cleared hole. In order to automate this process, it is known to use a gripper that can be aligned with the respective workpiece axes and can then effect the process of removal and return (cf. EP 0 128 999 A1).

Bei einem handelsüblichen System ist dem Greifer ein Drehtisch mit Aufnahmelöchern zugeordnet, wobei die Koordinaten der einzelnen Löcher abgespeichert sind und nach Abruf das betreffende Loch angefahren werden kann. Die Werkstücke müssen also zunächst (manuell) in die Drehtische überführt werden, oder aber das gesamte innerbetriebliche Transport- und Handhabungswesen muss auf solche Drehtische abgestellt werden, was allerdings nachteilig ist, weil sie so gross und schwer sind, dass sie nur mit Kran oder Gabelstapler transportierbar sind (vgl. DE 3 507 598 A1). In the case of a commercially available system, the gripper is assigned a turntable with receiving holes, the coordinates of the individual holes being stored and the hole in question being able to be approached after being called up. The workpieces must first be transferred (manually) to the rotary tables, or the entire in-house transport and handling system must be placed on such rotary tables, which is disadvantageous, however, because they are so large and heavy that they can only be handled by crane or forklift are transportable (cf. DE 3 507 598 A1).

Man hat auch versucht, den Greifer mit «Augen» zu versehen, so dass er sich die Ausfluchtposition selbst suchen kann. Solche Einrichtungen sind jedoch extrem aufwendig und allenfalls für stets ein und denselben Typ von Werkstück geeignet (vgl. F. Burghardt u.a.: «Flexibles Depalettiersystem», ZwF 84 (1989) 7, S. 368/372). Attempts have also been made to provide the gripper with "eyes" so that it can find the escape position itself. However, such devices are extremely complex and at most suitable for one and the same type of workpiece (cf. F. Burghardt et al .: "Flexibles Depalettiersystem", ZwF 84 (1989) 7, pp. 368/372).

Eine Handhabungsvorrichtung, die die im Oberbegriff des Patentanspruchs 1 genannten Merkmale aufweist, ist aus der CH-PS 659 419 A5 bekannt, wobei die dort vorgesehene waagerechte Lage der Werkstücke auf Paletten als Äquivalent zu der Verwendung von Steckbrettern angesehen wird. Der Rapport zwischen den einzelnen Werkstücken ist dabei fest vorgegeben, und der Vorschub der Paletten ist an diesen Rapport angepasst. A handling device, which has the features mentioned in the preamble of claim 1, is known from CH-PS 659 419 A5, the horizontal position of the workpieces provided there on pallets being regarded as equivalent to the use of breadboards. The repeat between the individual workpieces is fixed and the feed of the pallets is adapted to this repeat.

Ausgehend von diesem Stand der Technik liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, mit sehr geringem Aufwand aus Steckbrettern der eingangs definierten Gattung unabhängig vom Lochrapport Starting from this prior art, the invention is based on the object, with very little effort from breadboards of the type defined at the outset, regardless of the repeat pattern

Werkstücke entnehmen und in sie zurückführen zu können. Removing and returning workpieces.

Diese Aufgabe wird gemäss der Erfindung durch die im Patentanspruch 1 genannten Merkmale gelöst; die abhängigen Ansprüche definieren bevorzugte Weiterbildungen dieses Konzepts. Es lässt sich zeigen, dass selbst bei der Nachrüstung vorhandener Bearbeitungsmaschinen mit der erfin-dungsgemässen Handhabungsvorrichtung der Aufwand sich innerhalb weniger Monate durch Wegfall der manuellen Handhabung amortisieren lässt. This object is achieved according to the invention by the features mentioned in claim 1; the dependent claims define preferred further developments of this concept. It can be shown that even when retrofitting existing processing machines with the handling device according to the invention, the effort can be amortized within a few months by eliminating manual handling.

Die Erfindung basiert auf den folgenden Überlegungen: The invention is based on the following considerations:

Kreuztische, die z.B. mittels Schrittmotoren gesteuert in zwei zueinander senkrechten Achsen verfahrbar sind, stehen als marktgängige preisgünstige Bauteile zur Verfügung. Die relativ zum Kreuztisch stationär angeordnete Abtasteinrichtung gelangt durch einen teils vorprogrammierten, teils aus Ausgangssignalen der Abtasteinrichtung abgeleiteten Verfahrvorgang des Kreuztischs in Abtastkontakt mit den Werkstücken bzw. deren Schäften, und aus den so erzeugten Abtastsignalen werden Steuersignale für die Kreuztisch-Verfahrbewegung abgeleitet derart, dass die Achse eines erfassten Werkstücks in Ausfluchtung mit dem Greifer gelangt. Cross tables, e.g. Controlled by stepper motors in two mutually perpendicular axes are available as inexpensive components that are available on the market. The scanning device, which is arranged stationary relative to the cross table, comes into scanning contact with the workpieces or their shanks through a partly preprogrammed travel process of the cross table derived partly from output signals of the scanning device, and control signals for the cross table travel movement are derived from the scanning signals generated in such a way that the Axis of a detected workpiece is aligned with the gripper.

Wie die nachstehende Erläuterung eines Ausführungsbeispiels zeigt, sind die dafür erforderlichen Mess- und Verarbeitungsvorgänge bei geschicktem Aufbau der Vorrichtung sehr einfach. As the following explanation of an exemplary embodiment shows, the measurement and processing operations required for this are very simple with a clever construction of the device.

Ein Ausführungsbeispiel des Gegenstandes der Erfindung ist in den beigefügten Zeichnungen weitgebend schematisiert dargestellt und wird nachstehend im einzelnen erläutert. An embodiment of the object of the invention is shown largely schematically in the accompanying drawings and is explained in detail below.

Fig. 1 ist eine Teil-Seitenansicht der Vorrichtung, 1 is a partial side view of the device,

Fig. 2 ist eine Ansicht in Pfeilrichtung in der Ebene 2-2 der Fig. 1, und Fig. 2 is a view in the direction of the arrow in the plane 2-2 of Fig. 1, and

Fig. 3 ist eine Teil-Draufsicht, teilweise weggebrochen, auf die Vorrichtung. Fig. 3 is a partial top view, partially broken away, of the device.

Der wesentliche und neue Bestandteil der Vorrichtung ist die mechanische Abtasteinrichtung, so dass sich die nachfolgende Beschreibung vor allem mit ihr befasst. Vom Greifer ist nur in Fig. 3 seine Achse 10 angedeutet; vom Kreuztisch ist nur eine Ecke eines auf ihm befestigten Steckbretts 12, bestückt mit Schaftwerkzeugen 14, dargestellt. Der Kreuztisch ist in einer ersten Richtung gemäss Pfeil 16 und in einer zweiten Richtung gemäss Pfeil 18 relativ zum Greifer und relativ zu der insgesamt mit 20 bezeichneten Abtasteinrichtung gesteuert verfahrbar. The essential and new component of the device is the mechanical scanning device, so that the following description deals primarily with it. The axis 10 of the gripper is only indicated in FIG. 3; from the cross table only one corner of a breadboard 12 fastened on it, equipped with shaft tools 14, is shown. The cross table can be moved in a controlled manner in a first direction according to arrow 16 and in a second direction according to arrow 18 relative to the gripper and relative to the scanning device designated as a whole by 20.

Die Abtasteinrichtung 20 umfasst einen Sockel 22, zusammengeschraubt aus abgelängten Profilen. Beim Verschrauben werden zwei Blattfedern 24, 26 eingeklemmt, die vom Sockel nach oben ragen, wo in analoger Weise ein Messtisch 28 mit den Blattfedern verschraubt ist. Zwischen Sockel und Messtisch sitzen auf den Blattfedern aufgeschraubte Versteifungsklammern 30, 32; sie verhindern, dass die Blattfedern bei Auslenkung tordieren. Die Blattfedern ermöglichen eine begrenzte Verlagerung des Messtischs in und entgegen Richtung 18, ohne dass es zusätzlicher Führungen bedarf; diese Art The scanning device 20 comprises a base 22, screwed together from cut profiles. When screwing two leaf springs 24, 26 are clamped, which protrude from the base upwards, where a measuring table 28 is screwed to the leaf springs in an analogous manner. Stiffening brackets 30, 32 screwed onto the leaf springs sit between the base and the measuring table; they prevent the leaf springs from twisting when deflected. The leaf springs allow a limited displacement of the measuring table in and against direction 18 without the need for additional guides; this kind

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der Abstützung ist nahezu reibungsfrei und unempfindlich gegen Verschmutzung. the support is almost frictionless and insensitive to dirt.

Vor den Stirnseiten des Messtischs ragen mit dem Sockel verschraubte Traversen 34, 36 nach oben. Jede von ihnen trägt ein Positionierelement 38 und einen Positionsfühler 40. Die Positionierelemente umfassen jeweils eine Hülse, aus der ein Anschlagstift 42 herausragt; er wird von einer (nicht gezeigten) Feder gegen einen in der Hülse vorgesehenen Anschlag gedrückt. Die Lage der beiden Positionierelemente relativ zum Messtisch ist einstellbar mittels Einstellgewinde und Kontermutter; diese Lage wird so eingestellt, dass der Messtisch eine (mittlere) Neutralposition gerade spielfrei einnimmt. Bei einer Auslenkung des Messtischs in der oder entgegen der zweiten Richtung wirken die erwähnten Federn als Rückstellmittel. Traverses 34, 36 screwed to the base protrude upward in front of the end faces of the measuring table. Each of them carries a positioning element 38 and a position sensor 40. The positioning elements each comprise a sleeve from which a stop pin 42 protrudes; it is pressed by a spring (not shown) against a stop provided in the sleeve. The position of the two positioning elements relative to the measuring table can be adjusted by means of an adjusting thread and lock nut; this position is set so that the measuring table assumes a (middle) neutral position without play. When the measuring table is deflected in or against the second direction, the springs mentioned act as a restoring means.

Vom Messtisch 28 ragt ein Anschlagklotz 44 nach unten. Auf einer Seite liegt an ihm der Fühler eines induktiven Weggebers 46 an, der auf dem Sockel montiert ist. Solche Weggeber sind handelsüblich. Auf der anderen Seite steht der Anschlagklotz in Wirkverbindung mit einem Elektromagneten 50, wie er beispielsweise als handelsübliche Komponente von elektrohydraulischen Ventilen marktgängig ist. Bei Erregung des Magneten 50 wird der Anschlagklotz und mit ihm der Messtisch um eine vorgegebene Strecke, z.B. 4 oder 5 mm, in Richtung 18 verlagert. A stop block 44 projects downward from the measuring table 28. The sensor of an inductive displacement sensor 46, which is mounted on the base, rests on one side. Such encoders are customary in the trade. On the other hand, the stop block is operatively connected to an electromagnet 50, such as is commercially available, for example, as a commercially available component of electrohydraulic valves. When the magnet 50 is excited, the stop block and with it the measuring table are moved a predetermined distance, e.g. 4 or 5 mm, shifted in the direction of 18.

Auf dem Messtisch 28 ist ein winkelförmiger Halter 52 befestigt. Sein horizontaler Schenkel 54 ist mit einem Langloch 56 und einer Anschlagleiste 58 versehen, so dass der Schenkel parallelverschieb-lich in oder entgegen Richtung 18 ist und mittels einer Knebelschraube 60 in einer gewünschten Position festlegbar ist. Der vertikale Schenkel 62 trägt eine Halteplatte 64, ebenfalls mit Langloch und Anschlagleiste 66 versehen, so dass die Halteplatte in einer gewünschten Vertikalposition mittels Knebelschraube 68 festlegbar ist. An angular holder 52 is fastened on the measuring table 28. Its horizontal leg 54 is provided with an elongated hole 56 and a stop bar 58, so that the leg is displaceable in parallel in or against direction 18 and can be fixed in a desired position by means of a toggle screw 60. The vertical leg 62 carries a holding plate 64, also provided with an elongated hole and stop bar 66, so that the holding plate can be fixed in a desired vertical position by means of a toggle screw 68.

An der Haltepiatte 64 ist ein Tastkopfträger 70 festgeklemmt. Er besteht einfach aus einer Stange aus Rundmaterial, die zwischen dem eingeklemmten Ende und einem Tastkopf 72 in der Vertikalebene 74 abgeflacht ist. Der Tastkopf hat die Form eines horizontal auskragenden flachen gleichschenkligen Dreiecks mit Flanken 76, 78. Auf der der Flanke 78 abgekehrten Seite der Stange weist diese eine zur Flanke 78 symmetrische Abflachung auf. A probe carrier 70 is clamped to the holding plate 64. It simply consists of a rod made of round material, which is flattened in the vertical plane 74 between the clamped end and a probe 72. The probe has the shape of a horizontally projecting flat isosceles triangle with flanks 76, 78. On the side of the rod facing away from flank 78, the rod has a flattening symmetrical to flank 78.

Auf dem Messtisch 28 ist ferner eine handelsübliche Messuhr 80 befestigt, deren Taster an dem horizontalen Schenkel 54 anliegt. Die Messuhr steht auf Null, wenn die Spitze des Dreiecks, von dem die Flanken 76 und 78 ausgehen, in der Ebene liegt, die sich parallel zu Richtung 16 erstreckt und von der Greiferachse 10 durchsetzt ist. A commercially available dial indicator 80 is also attached to the measuring table 28, the probe of which rests on the horizontal leg 54. The dial gauge is at zero when the tip of the triangle, from which the flanks 76 and 78 originate, lies in the plane that extends parallel to direction 16 and is penetrated by the gripper axis 10.

Die Positionsfühler 40 dienen als Sicherheitsschalter, weiche den Vorschub des Kreuzschlittens stillsetzen, wenn eine vorgegebene Auslenkung des Messtischs 28 überschritten wird. The position sensors 40 serve as safety switches which stop the advance of the cross slide when a predetermined deflection of the measuring table 28 is exceeded.

Die Verarbeitungsschaltkreise für die Signale des Weggebers 46 sind nicht dargestellt. Ihren Aufbau kann der Fachmann aus der nachfolgenden Beschreibung des Funktionsablaufs ableiten. The processing circuits for the signals of the displacement sensor 46 are not shown. The person skilled in the art can derive their structure from the following description of the functional sequence.

Vor Beginn der Handhabungsabläufe wird der Halter so verstellt, dass der Tastkopf um das Mass des Nominalradius der abzutastenden Schäfte 14 in Richtung des Pfeiles 18 verlagert wird, was sich auf der Messuhr 80 ablesen lässt. Dabei steht der Messtisch natürlich in seiner Neutralposition. Die Höhenlage des Tastkopfes wird auf die Höhe des Steckbretts 12 derart eingestellt, dass der Tastkopf 72 dicht oberhalb der Löcher steht. Before the start of the handling processes, the holder is adjusted in such a way that the probe is displaced by the dimension of the nominal radius of the shafts 14 to be scanned in the direction of the arrow 18, which can be read on the dial gauge 80. The measuring table is of course in its neutral position. The height of the probe is adjusted to the height of the breadboard 12 such that the probe 72 is just above the holes.

Ausgehend von einer Beladeposition des Kreuz-tischs, in der dieser frei zugänglich ist, wird nach Start-Signal eine Verfahrbewegung des Kreuztischs entgegen Richtung 16 bis in eine Endstellung durchgeführt, in der das von ihm getragene Steckbrett 12 dicht vor der Abtasteinrichtung 20 steht. Danach erfolgt eine Verfahrbewegung in Richtung des Pfeiles 18. Der Tastkopfträger 70 ist so lang, dass dabei der Tastkopf 72 etwa ausgefluchtet steht mit der der Abtasteinrichtung 20 abgekehrten Kante des Steckbretts. Starting from a loading position of the cross table, in which it is freely accessible, after the start signal, the cross table is moved in the opposite direction 16 to an end position in which the breadboard 12 carried by it is close to the scanning device 20. This is followed by a movement in the direction of arrow 18. The probe holder 70 is so long that the probe 72 is approximately aligned with the edge of the breadboard facing away from the scanning device 20.

Schliesslich stossen die Schäfte 14 der in Pfeilrichtung 18 führenden Lochreihe des Steckbretts an dem Tastkopfträger 70 an, so dass der Messtisch 28 ausgelenkt wird. Die Auslenkung wird über Klotz 44 auf den Weggeber 46 übertragen, der ein erstes Steuersignal abgibt. Aus diesem wird ein Befehl für die Kreuztischantriebssteuerung abgeleitet, in die Richtung entgegen Pfeil 18 zu verfahren, bis das genannte erste Signal verschwindet. Der Tastkopfträger liegt dann gerade an den Schäften 14 der ersten Lochreihe an. Dies löst eine Verfahrbewegung des Kreuztischs in Richtung des Pfeiles 16 aus, bis die Flanke 76 auf den ersten Schaft aufläuft, den Messtisch erneut auslenkt und damit ein zweites Signal erzeugt. Wenn der Kreuztisch in derselben Richtung weiterläuft, gleitet der Tastkopf wieder vom ersten Schaft ab, und das Verschwinden des zweiten Signals ergibt ein drittes Signal. Die Verarbeitungsschaltkreise ermitteln den zwischen diesen zweiten und dritten Signalen vom Kreuztisch zurückgelegten Weg (beispielsweise durch Auszählen der Schrittimpulse, wenn der Kreuztisch von Schrittmotoren angetrieben ist), und veranlassen erstens die Erregung des Elektromagneten 50 und zweitens ein Zurückfahren des Kreuztischs entgegen der Richtung 16 um diesen halben Weg zwischen zweitem und drittem Steuersignal. In dieser Position steht der Greifer ausgefluchtet mit der Achse des ersten Werkstücks, und der Magnet 50 hat dafür gesorgt, dass der Tastkopf 72 von dem betreffenden Loch hinreichenden Abstand hat, dass das Werkstück vom Greifer problemlos entnommen und zurückgesteckt werden kann. Danach wird der Magnet 50 entregt und der beschriebene Abtastvorgang wird erneut gestartet; die Startsignale werden dabei von der Bearbeitungsmaschine geliefert, der die Vorrichtung zugeordnet ist. Nach einem dem Lochrapport entsprechenden Verfahrweg des Kreuztischs stösst der Tastkopf 72 auf den zweiten Schaft der ersten Reihe, und der Vorgang wiederholt sich solange, bis die erste Lochreihe abgearbeitet ist. Finally, the shanks 14 of the row of holes of the breadboard leading in the direction of the arrow 18 abut the probe head support 70, so that the measuring table 28 is deflected. The deflection is transmitted via block 44 to the displacement sensor 46, which emits a first control signal. From this, a command for the cross table drive control is derived to move in the direction opposite arrow 18 until the said first signal disappears. The probe carrier is then just against the shafts 14 of the first row of holes. This triggers a movement of the cross table in the direction of arrow 16 until the flank 76 runs onto the first shaft, deflects the measuring table again and thus generates a second signal. If the cross table continues in the same direction, the probe slides off the first shaft again and the disappearance of the second signal results in a third signal. The processing circuits determine the path traveled between these second and third signals from the cross table (for example, by counting the step pulses when the cross table is driven by stepper motors) and first cause the electromagnet 50 to be energized and secondly to cause the cross table to reverse in the direction 16 around it half way between the second and third control signal. In this position, the gripper is aligned with the axis of the first workpiece, and the magnet 50 has ensured that the probe 72 is at a sufficient distance from the hole in question that the workpiece can be easily removed and put back by the gripper. The magnet 50 is then de-energized and the scanning process described is started again; the start signals are supplied by the processing machine to which the device is assigned. After a travel path of the cross table corresponding to the hole repeat, the probe 72 hits the second shaft of the first row and the process is repeated until the first row of holes has been processed.

Der Weg des Kreuztischs zwischen jeweils zwei aufeinanderfolgenden zweiten Signalen wird abgespeichert und mit dem jeweils folgenden analogen The path of the cross table between two successive second signals is stored and with the following analog one

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Wert verglichen. Wenn die neue Weggrösse die vorhergehende um ein vorbestimmtes Mass, z.B. 50%, zu überschreiten beginnt (das heisst, das das Wegende markierende zweite Signal bleibt aus), signalisiert dies, dass die erste Lochreihe abgearbeitet ist. Daraus wird ein Steuersignal für den Kreuztisch abgeleitet, zunächst entgegen Richtung 18 um eine halbe solche Wegstrecke zwischen zwei aufeinanderfolgenden zweiten Signalen zu verfahren, damit der Tastkopf etwa in die Mitte zwischen erster und zweiter Lochreihe gelangt, und dann entgegen Richtung 16 zu verfahren, bis der Tastkopf wieder etwa über der der Einrichtung 20 abgekehrten Lochbrettkante steht. Erneut erfolgt ein Verfahren in Richtung 18 bis zur Anlage der Schäfte 14 der zweiten Lochreihe am Tastkopfträger 70, und die beschriebenen Vorgänge wiederholen sich, bis die zweite Lochreihe abgearbeitet ist. Danach kommt die dritte Lochreihe dran, usw. Value compared. If the new path size exceeds the previous one by a predetermined amount, e.g. 50%, begins to be exceeded (this means that the second signal marking the end of the path remains off), this signals that the first row of holes has been processed. From this, a control signal for the cross table is derived, first to travel against direction 18 by half such a distance between two successive second signals so that the probe comes approximately in the middle between the first and second row of holes, and then to move against direction 16 until the Probe is again about about the perforated board edge facing away from the device 20. A process is again carried out in the direction 18 until the shafts 14 of the second row of holes bear against the probe carrier 70, and the processes described are repeated until the second row of holes has been processed. Then comes the third row of holes, etc.

Bei sehr dicht gebohrten Lochreihen kann es passieren, dass der Tastkopf nicht genau genug mittig zwischen zwei Lochreihen steht und bereits beim Einlaufen in die «Gasse» mit seiner Flanke 78 oder der gegenüberliegenden Abflachung aufstösst; aus den entsprechenden Auslenkungen des Messtischs kann man dann Korrektursignale ableiten. If the rows of holes are very tightly drilled, it may happen that the probe is not centered exactly between two rows of holes and that its flank 78 or the flattening on the opposite side opens as soon as it enters the "alley"; Correction signals can then be derived from the corresponding deflections of the measuring table.

Der Weggeber braucht nur Ein-Aus-Signale (Signal vorhanden bzw. Signal verschwunden) zu liefern, was die Auswertung vereinfacht. Das bedingt allerdings das Vorhandensein der Messuhr 80 und die manuell vorzunehmende Einstellung der Vorrichtung auf den Schaftdurchmesser. Es ist aber auch möglich, die Messuhr wegzulassen und stattdessen die Höhe des Ausgangssignals von Weggeber 46 zwischen zweitem und drittem Signal zu erfassen, denn aus diesen drei Angaben lässt sich die Lage des Schaftachse aufgrund einfachster geometrischer Überlegungen bestimmen. The displacement sensor only needs to deliver on-off signals (signal present or signal disappeared), which simplifies the evaluation. However, this requires the presence of dial gauge 80 and the manual adjustment of the device to the shaft diameter. However, it is also possible to omit the dial gauge and instead to record the height of the output signal from displacement sensor 46 between the second and third signals, since the position of the shaft axis can be determined from these three specifications on the basis of the simplest geometric considerations.

Der Fachmann erkennt, dass von dem beschriebenen Ausführungsbeispiel im Rahmen der Definition des Patentanspruchs 1 abgewichen werden kann. The person skilled in the art recognizes that it is possible to deviate from the exemplary embodiment described within the scope of the definition of patent claim 1.

So kann man anstelle einer mechanisch arbeitenden Abtasteinrichtung natürlich auch an sich bekannte optische, induktive, kapazitive oder vergleichbare Abtasteinrichtungen vorsehen. Instead of a mechanically operating scanning device, it is of course also possible to provide optical, inductive, capacitive or comparable scanning devices known per se.

Auch ist die Erfindung nicht auf Steckbretter der meistverbreiteten Rechteckform beschränkt, sondern ebenso bei runden Steckbrettern anwendbar, bei denen die Löcher längs konzentrischer Linien nominell gleichen Abstands angeordnet sind und auf jeder solchen Kreislinie voneinander nominell gleichen Abstand aufweisen. In diesem Falle erfolgt zweckmässig die Verlagerung von Greifer und Abtasteinrichtung, die dann in Axialrichtung zwischen die Werkstücke eintaucht, in einer vorgegebenen Richtung radial bezüglich des Zentrums des Steckbretts, während der Tisch als Drehtisch ausgebildet ist, auf dem das Steckbrett koaxial angebracht wird. Auf diese Weise kann ein Lochkreis nach dem andern abgearbeitet werden. Aus der vorstehenden Erläuterung der Gewinnung und Verarbeitung der Abtastsignale im Falle rechteckiger Steckbretter kann der Fachmann ableiten, welche Abwandlungen vorzunehmen sind, um die Verlagerungsbewegungen bei solchen runden Steckbrettern zu steuern. The invention is also not limited to breadboards of the most widespread rectangular shape, but can also be used for round breadboards in which the holes are arranged along concentric lines of nominally the same distance and have a nominally equal distance from one another on each such circular line. In this case, the gripper and the scanning device are expediently displaced, which is then immersed in the axial direction between the workpieces, in a predetermined direction radially with respect to the center of the breadboard, while the table is designed as a turntable on which the breadboard is attached coaxially. In this way, a bolt circle can be processed one after the other. From the above explanation of the acquisition and processing of the scanning signals in the case of rectangular breadboards, the person skilled in the art can derive which modifications are to be made in order to control the displacement movements in such round breadboards.

Claims

1. Handling device for workpieces placed in holes of = ■ breadboards, comprising:

- a table for holding at least one breadboard,

- a gripper located above the table? for removing workpieces from the holes and inserting workpieces into the holes of a breadboard carried by the table,

a drive arrangement for moving the table and the gripper relative to one another parallel to the table plane,

a control device for controlling the drive arrangement such that the gripper can be brought into alignment with selected holes by means of the drive arrangement, characterized in that

that a scanning device that is stationary relative to the gripper is provided for detecting the presence of workpieces and their axis position and for generating corresponding input signals for the control device.

2. Device according to claim 1 for breadboards,

whose holes are arranged along straight lines with nominally the same hole spacing in two mutually perpendicular directions, characterized in that the table and gripper can be displaced relative to one another and parallel to these lines.

3. Device according to claim 1 or 2, characterized by a mechanically operating scanning device.

4. Apparatus according to claim 2 and 3, characterized in that the scanning device has a scanning element which can be deflected by running onto at least one workpiece.

5. The device according to claim 4, characterized in that the sensing element comprises a rod-shaped probe support, the length of which corresponds to the length of a row of plug holes.

6. The device according to claim 5, characterized in that the table can first be moved in the second direction until a first row of workpieces abuts against the probe carrier and a first control signal can thereby be generated.

7. The device according to claim 6, characterized in that the probe carrier has a projection near its free end, which can be deflected in the first direction by running onto a workpiece when the cross table is moved.

whereby a second control signal can be generated.

8. The device according to claim 7, characterized in that a third control signal can be generated by the disappearance of the deflection.

9. The device according to claim 8, characterized by processing circuits for determining ^

the workpiece axis position from the travel path between the second and third signal and the size of the deflection, or from the travel path between the second and third signal and the known workpiece diameter.

10. Method of operating a device

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according to one of claims 6 to 8, characterized by processing circuits for determining the travel distance between two successive second signals, wherein after scanning the first row of pinholes the table is moved by a partial travel path derived therefrom in the second direction and then proceed so far against the first direction is that the second row of workpieces can be brought into contact with the probe carrier by moving the table again in the second direction and the second row can be scanned.

11. A method of operating a device according to claim 1 for breadboards, the holes of which are arranged along concentric circular lines which have nominally equal distances from one another, the holes of each circular line having a nominally equal distance from one another, characterized in that the table and the gripper rotate relative to one another the center of the circular lines and also can be shifted translationally in a radial direction.

12. The method for operating a device according to claim 2, characterized in that the scanning device and the gripper can be displaced translationally together in a predetermined direction relative to a device frame and that the table moves relative to the device frame in a direction deviating from the predetermined direction can be.

13. A method of operating a device according to one of claims 6 to 8, characterized by processing circuits for determining the travel distance between two successive third signals, wherein after scanning the first row of pinholes, the table is moved around a derived partial travel distance in the second direction and then the opposite direction is moved so far that the second row of workpieces can be brought into contact with the probe carrier by moving the table in the second direction again and the second row can be scanned.

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