CH662081A5

CH662081A5 - APPARATUS FOR ENSURING THE BALANCING OF THE CONNECTION OF A ROBOT.

Info

Publication number: CH662081A5
Application number: CH567884A
Authority: CH
Inventors: Maki Shuichi
Original assignee: Fuji Transport Conveying
Priority date: 1983-11-28
Filing date: 1984-11-28
Publication date: 1987-09-15
Also published as: JPS60114487A; FR2555493B3; GB8430093D0; FR2555493A1; GB2152464A; GB2152464B; DE3443365A1

Description

La présente invention concerne un appareil pour assurer l'équilibrage de l'embiellage d'un robot. Les robots articulés sont en mesure de satisfaire à la nécessité d'automatiser différentes opérations de manutention de marchandises et d'économiser le travail normalement requis pour ce faire et sont, de ce fait, largement utilisés à présent dans des opérations telles que le transfert, le chargement et le déchargement de marchandises, ce qui apporte un grand avantage aux manutentionnaires. La gamme d'application des robots articulés est en accroissement constant. Ces robots articulés, cependant, souffrent des inconvénients suivants: un robot articulé transfère un objet à une position prédéterminée en maintenant l'objet dans la partie correspondant à la main au moyen de laquelle il est en mesure de saisir et de libérer l'objet et, lorsqu'il travaille ainsi, une charge excessivement élevée peut être transmise à la partie articulée ou à l'embiellage de celui-ci, ce qui détruit l'équilibrage du robot dans son ensemble. Dans un cas extrême, la partie articulée ou une partie de l'embiellage peut être endommagée. De plus, il peut être nécessaire d'accroître la puissance requise pour manœuvrer l'embiellage. En conséquence, il est obligatoire d'accroître la dimension du moteur d'entraînement, ce qui entraîne un accroissement des dimensions du robot dans son ensemble. En vue de la nécessité de prendre en considération le cas où l'espace pour l'installation du robot sur les lieux d'exploitation est limité, tout accroissement de la dimension du robot se traduira inévitablement par un obstacle aux opérations de manutention et provoquera également un accroissement déraisonnable des coûts d'installation et des coûts de fonctionnement, etc. The present invention relates to an apparatus for balancing the linkage of a robot. Articulated robots are able to meet the need to automate different goods handling operations and save the labor normally required to do so and are therefore widely used now in operations such as transfer, loading and unloading of goods, which brings a great advantage to the handlers. The range of applications for articulated robots is constantly increasing. These articulated robots, however, suffer from the following drawbacks: an articulated robot transfers an object to a predetermined position while maintaining the object in the part corresponding to the hand by means of which it is able to grasp and release the object and , when it works in this way, an excessively high load can be transmitted to the articulated part or to the crankshaft thereof, which destroys the balancing of the robot as a whole. In an extreme case, the articulated part or part of the crankshaft can be damaged. In addition, it may be necessary to increase the power required to operate the crankshaft. Consequently, it is mandatory to increase the size of the drive motor, which results in an increase in the dimensions of the robot as a whole. In view of the need to take into account the case where the space for the installation of the robot on the operating premises is limited, any increase in the size of the robot will inevitably result in an obstacle to handling operations and will also cause unreasonable increase in installation and operating costs, etc.

En conséquence, un des buts de la présente invention est d'empêcher tout endommagement de la partie articulée ou de l'embiellage du robot qui pourrait être causé par une charge excessivement élevée imposée à la partie formant main. Consequently, one of the aims of the present invention is to prevent any damage to the articulated part or to the crankshaft of the robot which could be caused by an excessively high load imposed on the hand part.

Un autre but de la présente invention est d'empêcher tout accroissement inutile dans les dimensions du moteur d'entraînement assurant l'entraînement de l'embiellage. Another object of the present invention is to prevent any unnecessary increase in the dimensions of the drive motor ensuring the drive of the crankshaft.

Un autre objet encore de la présente invention est de faciliter la fixation et le retrait des contrepoids par rapport aux arbres supports, aussi bien que le réglage des positions de montage des contrepoids. Yet another object of the present invention is to facilitate the fixing and removal of the counterweights with respect to the support shafts, as well as the adjustment of the mounting positions of the counterweights.

Dans ces buts et conformément à la présente invention, il est prévu un appareil pour maintenir l'équilibrage de l'embiellage d'un robot dans lequel les contrepoids, qui sont amovibles et réglables en ce qui concerne leur position de montage, sont montés respectivement dans l'embiellage sur les arbres supports respectifs d'une paire de bielles parallèles de manière à se trouver excentrés par rapport aux bielles correspondantes. For these purposes and in accordance with the present invention, an apparatus is provided for maintaining the balancing of the crankshaft of a robot in which the counterweights, which are removable and adjustable as regards their mounting position, are mounted respectively in the connecting rods on the respective support shafts of a pair of parallel connecting rods so as to be offset from the corresponding connecting rods.

Les buts ci-dessus et d'autres buts, caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront à la lecture de la description faite ci-après d'un mode de réalisation préférentiel, description faite avec référence aux dessins ci-annexés dans lesquels: The above objects and other objects, characteristics and advantages of the present invention will appear on reading the description given below of a preferred embodiment, description made with reference to the attached drawings in which:

La figure 1 est une vue en coupe verticale avec arrachement partiel d'une partie essentielle d'un appareil conforme à la présente invention; Figure 1 is a vertical sectional view with partial cutaway of an essential part of an apparatus according to the present invention;

la figure 2 est une vue en coupe agrandie par la ligne II-II de la figure 1 ; Figure 2 is an enlarged sectional view through line II-II of Figure 1;

la figure 3 est une vue en coupe agrandie par la ligne III-III de la figure 1, et la figure 4 est une illustration d'une partie essentielle de l'appareil représenté dans la figure 1 montrant comment les contrepoids sont montés respectivement sur les bielles. Figure 3 is an enlarged sectional view by line III-III of Figure 1, and Figure 4 is an illustration of an essential part of the apparatus shown in Figure 1 showing how the counterweights are mounted respectively on the connecting rods.

Une plaque d'appui 1 est fixée sur la surface d'un plancher g. Un bâti support 2 est fixé sur la surface de la plaque d'appui 1. Un moteur d'entraînement réversible M!, par exemple un moteur électrique réversible, est monté sur l'extrémité supérieure d'un arbre rotatif (non représenté) qui est monté à rotation dans une position verticale, par l'intermédiaire d'une portée, dans le bâti support 2. Un bâti auxiliaire 3 dans lequel est logé le moteur électrique réversible M ! est supporté à rotation dans la partie supérieure du bâti support 2. Dans le bâti auxiliaire 3 est logé de plus un autre moteur d'entraînement réversible M2, par exemple un moteur électrique réversible, disposé en parallèle avec le moteur électrique réversible Mj. Le moteur d'entraînement M2 entraîne en rotation un arbre rotatif 4 par l'intermédiaire d'une chaîne, d'une courroie ou autre moyen similaire. L'arbre rotatif 4 est solidaire d'un élément support 5. Une barre filetée 6 est fixée sur l'extrémité supérieure de l'élément support 5 de manière à se trouver dans une position verticale. Un élément de soulèvement 7 est vissé sur le filetage externe a de la barre filetée 6, dans la partie supérieure de celle-ci. Un arbre support 8 est monté à rotation dans l'élément de soulèvement 7 par des roulements à rouleaux rj, rj. Des éléments de fixation 9 sont fixés respectivement sur les parties intermédiaires de l'arbre support 8 au moyen de clavettes k. Des bielles ovales allongées 10,10 qui s'étendent verticalement (selon la représentation de la figure 1) sont adaptées et fixées par leurs extrémités inférieures respectives sur les éléments de fixation 9 correspondants. Des contrepoids 11, 11 sont fixés respectivement sur les deux extrémités de l'arbre support 8 par des moyens de fixation 31 tels que des vis ou des boulons et écrous, par l'intermédiaire de manchons ej, e! de manière à être amovibles et de manière que l'angle de montage a puisse être choisi à volonté. Il doit être noté que l'extrémité inférieure du bras support 12 est fixée sur l'arbre support 8 en étant serrée entre les éléments de fixation 9, 9. Un cadre 13 comportant des flasques accolés est fixé à l'extrémité supérieure du bâti auxiliaire 3. Un moteur d'entraînement réversible M3, par exemple un moteur électrique réversible, est logé et fixé à l'intérieur du cadre 13. Le moteur d'entraînement réversible M3 en5 A support plate 1 is fixed on the surface of a floor g. A support frame 2 is fixed to the surface of the support plate 1. A reversible drive motor M !, for example a reversible electric motor, is mounted on the upper end of a rotary shaft (not shown) which is rotatably mounted in a vertical position, via a bearing, in the support frame 2. An auxiliary frame 3 in which is housed the reversible electric motor M! is rotatably supported in the upper part of the support frame 2. In the auxiliary frame 3 is also housed another reversible drive motor M2, for example a reversible electric motor, arranged in parallel with the reversible electric motor Mj. The drive motor M2 rotates a rotary shaft 4 via a chain, a belt or other similar means. The rotary shaft 4 is integral with a support element 5. A threaded bar 6 is fixed on the upper end of the support element 5 so as to be in a vertical position. A lifting element 7 is screwed onto the external thread a of the threaded bar 6, in the upper part thereof. A support shaft 8 is rotatably mounted in the lifting element 7 by roller bearings rj, rj. Fastening elements 9 are fixed respectively on the intermediate parts of the support shaft 8 by means of keys k. Elongated oval connecting rods 10, 10 which extend vertically (according to the representation of FIG. 1) are adapted and fixed by their respective lower ends on the corresponding fixing elements 9. Counterweights 11, 11 are fixed respectively on the two ends of the support shaft 8 by fixing means 31 such as screws or bolts and nuts, by means of sleeves ej, e! so as to be removable and so that the mounting angle a can be chosen at will. It should be noted that the lower end of the support arm 12 is fixed to the support shaft 8 by being clamped between the fastening elements 9, 9. A frame 13 comprising joined flanges is fixed to the upper end of the auxiliary frame 3. A reversible drive motor M3, for example a reversible electric motor, is housed and fixed inside the frame 13. The reversible drive motor M3 en5

io io

15 15

20 20

25 25

30 30

35 35

40 40

45 45

50 50

55 55

60 60

65 65

3 3

662 081 662,081

traîne en rotation une barre filetée 17 par l'intermédiaire d'une poulie 14, d'une courroie 15 et d'une poulie 16. Un élément à translation 18 est vissé sur la barre filetée 17. L'élément à translation 18 est solidaire d'un élément support 19. Un arbre support 20 est monté à rotation dans l'élément support 19 par des roulements à rouleaux r2, r2. Des éléments de fixation 21,21 sont adaptés et fixés sur les deux extrémités de l'arbre support 20. Les extrémités inférieures respectives des longues bielles ovales 22, 22 sont fixées respectivement sur les éléments de fixation 21, 21. Sur les côtés externes respectifs de ces bielles 22, 22, des bielles ovales courtes 23, 23 qui s'étendent horizontalement (selon la représentation de la figure 1) sont supportées de façon pivotante, au droit de leurs parties inférieures respectives, par l'arbre support 20 par l'intermédiaire de roulements à rouleaux r3, r3. D'autre part, les parties supérieures respectives des bielles 23, 23 sont reliées de façon mobile aux bielles correspondantes 10, 10 par des broches p qui font saillie depuis les parties inférieures respectives des bielles 10, 10. De plus, des contrepoids 24, 24 sont fixés respectivement sur les deux extrémités de l'arbre support 20 par des .moyens de fixation 32, tels que des vis ou des boulons et écrous, par des manchons e2, e2 de manière à être amovibles et de manière que l'angle de montage ß puisse être choisi à volonté. Il doit être noté qu'il est possible de fixer les contrepoids pour qu'ils assurent tout couple désiré, quelle que soit la distance d entre les bielles 10 et 22 en excentrant les lignes centrales respectives W^Wj, W2-W2 des contrepoids 11, 24 par rapport aux lignes centrales respectives Cx-Cj, C2-C2 des bielles 10, 22. Une barre de guidage 25 est montée de façon pivotante par un arbre support 30 prévu à l'extrémité la plus éloignée du bras support 12. L'extrémité supérieure de la barre de guidage 25 est reliée de façon mobile à l'une (l'extrémité de gauche comme représenté dans la figure 1) des extrémités d'un élément de jonction J de forme en T monté de façon pivotante par une broche q s'étendant entre les extrémités supérieures respectives des bielles 10. La barre de guidage 26 est reliée de façon mobile à l'autre extrémité (l'extrémité de droite dans la figure 1) de l'élément de jonction J. L'extrémité supérieure de l'élément support S est reliée de façon mobile à une broche 29 faisant saillie depuis l'extrémité la plus éloignée de la barre de guidage 26. Un arbre support 27 est supporté horizontalement et fixé sur l'élément support S. Une extrémité d'une bielle longue 28 s'étendant horizontalement (comme vu dans la figure 1) est reliée de façon mobile à l'arbre support 27. L'autre extrémité de la bielle 28 est reliée de façon mobile à la broche q. De plus, une partie intermédiaire de la bielle 28 est fixée de façon mobile sur une broche/s'étendant entre les extrémités supérieures respectives des bielles 22. Le moteur d'entraînement réversible M3, par exemple un moteur électrique réversible, est installé sur la partie supérieure de l'élément support S. La partie inférieure de l'arbre rotatif (non représentée) du moteur est fixée sur la partie supérieure d'un élément suspendu en T qui est suspendu à la partie inférieure de l'élément support S, en autorisant de ce fait l'élément suspendu T à tourner par rapport à l'élément support S. De plus, l'élément suspendu T est muni sur son côté inférieur de grappins n et de doigts u qui sont ouverts et fermés au moyen d'un moteur d'entraînement tel qu'un vérin pneumatique (non représenté) en permettant de ce fait des opérations telles que le serrage, le transfert et le magasinage d'un objet V. Il doit être noté que l'ensemble des trois arbres supports 8, 20 et 27 doivent être alignés les uns avec les autres, selon une ligne droite, à tout moment. Il doit être noté également que les bielles 10, 22, 23 et 28 ci-dessus décrites sont, dans l'ensemble, désignées par l'appellation de mécanisme d'embiellage L. Dans les dessins, les symboles de référence y! à y7 désignent des entretoises tandis que Sj et 82 désignent les distances d'excentrement respectives en ce qui concerne les contrepoids 11, 24. rotates a threaded bar 17 by means of a pulley 14, a belt 15 and a pulley 16. A translational element 18 is screwed onto the threaded bar 17. The translational element 18 is integral of a support element 19. A support shaft 20 is rotatably mounted in the support element 19 by roller bearings r2, r2. Fastening elements 21, 21 are adapted and fixed on the two ends of the support shaft 20. The respective lower ends of the long oval connecting rods 22, 22 are fixed respectively on the fastening elements 21, 21. On the respective external sides of these connecting rods 22, 22, short oval connecting rods 23, 23 which extend horizontally (according to the representation of FIG. 1) are pivotally supported, in line with their respective lower parts, by the support shaft 20 by l 'intermediate roller bearings r3, r3. On the other hand, the respective upper parts of the connecting rods 23, 23 are movably connected to the corresponding connecting rods 10, 10 by pins p which project from the respective lower parts of the connecting rods 10, 10. In addition, counterweights 24, 24 are fixed respectively on the two ends of the support shaft 20 by fixing means 32, such as screws or bolts and nuts, by sleeves e2, e2 so as to be removable and so that the angle mounting ß can be chosen at will. It should be noted that it is possible to fix the counterweights so that they provide any desired torque, whatever the distance d between the connecting rods 10 and 22 by offsetting the respective central lines W ^ Wj, W2-W2 of the counterweights 11 , 24 relative to the respective central lines Cx-Cj, C2-C2 of the connecting rods 10, 22. A guide bar 25 is pivotally mounted by a support shaft 30 provided at the end furthest from the support arm 12. L the upper end of the guide bar 25 is movably connected to one (the left end as shown in Figure 1) of the ends of a T-shaped junction element J pivotally mounted by a pin q extending between the respective upper ends of the connecting rods 10. The guide bar 26 is movably connected to the other end (the right end in FIG. 1) of the junction element J. L ' upper end of the support element S is movably connected to a pin 29 faisa protruding from the end furthest from the guide bar 26. A support shaft 27 is supported horizontally and fixed on the support element S. One end of a long connecting rod 28 extending horizontally (as seen in the figure 1) is movably connected to the support shaft 27. The other end of the connecting rod 28 is movably connected to the pin q. In addition, an intermediate part of the connecting rod 28 is movably fixed on a spindle / extending between the respective upper ends of the connecting rods 22. The reversible drive motor M3, for example a reversible electric motor, is installed on the upper part of the support element S. The lower part of the rotary shaft (not shown) of the motor is fixed to the upper part of a suspended T-shaped element which is suspended from the lower part of the support element S, thereby authorizing the suspended element T to rotate relative to the support element S. In addition, the suspended element T is provided on its lower side with grabs n and fingers u which are opened and closed by means of '' a drive motor such as a pneumatic cylinder (not shown) thereby allowing operations such as tightening, transfer and storage of an object V. It should be noted that all three shafts supports 8, 20 and 27 must be aligned with each other with the others, in a straight line, at all times. It should also be noted that the connecting rods 10, 22, 23 and 28 described above are, on the whole, designated by the designation crankshaft mechanism L. In the drawings, the reference symbols y! at y7 designate spacers while Sj and 82 designate the respective eccentricity distances with regard to the counterweights 11, 24.

En cours de fonctionnement, lorsque l'élément suspendu T maintenant l'objet V par les grappins n et doigts u se trouve dans la position représentée en traits pleins dans la figure 1, le moteur primaire réversible 1 est mis en route de manière à faire tourner le bâti auxiliaire 3 et tous les éléments au-dessus de celui-ci de tout angle désiré par rapport au bâti support 2. D'autre part, le moteur d'entraînement réversible M2 est actionné de manière à faire tourner la barre filetée 6 dans la direction de la flèche (dans la figure 1), par exemple, afin de soulever l'élément de soulèvement 7 par le filetage externe a. Ensuite, lorsque les bielles 10 supportées par l'élément de soulève-5 ment 7 sont tournées dans le sens des aiguilles d'une montre (dans la représentation des figures 1 et 2), l'élément support S est abaissé par l'intermédiaire de l'élément de jonction J, de la barre de guidage 26 et de la bielle 28, ce par quoi l'élément suspendu T est placé dans toute position désirée, qu'il soit ou non en cours de rotation. Les 10 grappins n et les doigts u sont alors ouverts au moyen de leur moteur d'entraînement tel qu'un vérin pneumatique, ce qui permet à l'objet V de tomber ou d'être placé sur un article préalablement emmagasiné directement en dessous de l'élément suspendu T. Après que l'opération ci-dessus décrite a été achevée, les moteurs électriques ré-I5 versibles Mj et M2 sont entraînés respectivement dans les directions inverses de celles ci-dessus, ce par quoi l'élément de soulèvement 7 est abaissé de manière à ramener l'élément suspendu T dans la position représentée en traits pleins, et le bâti auxiliaire 3 est tourné par rapport au bâti support 2 de manière à revenir dans sa position an-2Q térieure afin d'être prêt pour un objet suivant V. During operation, when the suspended element T holding the object V by the grabs n and fingers u is in the position shown in solid lines in FIG. 1, the reversible primary motor 1 is started so as to make rotate the auxiliary frame 3 and all the elements above it by any desired angle with respect to the support frame 2. On the other hand, the reversible drive motor M2 is actuated so as to rotate the threaded bar 6 in the direction of the arrow (in Figure 1), for example, in order to lift the lifting element 7 through the external thread a. Then, when the connecting rods 10 supported by the lifting element 5 are turned clockwise (in the representation of FIGS. 1 and 2), the support element S is lowered via of the junction element J, of the guide bar 26 and of the connecting rod 28, whereby the suspended element T is placed in any desired position, whether or not it is being rotated. The 10 grippers n and the fingers u are then opened by means of their drive motor such as a pneumatic cylinder, which allows the object V to fall or be placed on an article previously stored directly below the suspended element T. After the operation described above has been completed, the re-I5 versible electric motors Mj and M2 are driven respectively in the opposite directions to those above, whereby the lifting element 7 is lowered so as to bring the suspended element T back to the position shown in solid lines, and the auxiliary frame 3 is turned relative to the support frame 2 so as to return to its anterior position in order to be ready for an object according to V.

Lorsque le moteur d'entraînement réversible M3 est actionné de manière à faire tourner la barre filetée 17 dans la direction de la flèche (dans la figure 1), par exemple, par l'intermédiaire de la poulie 14, de la courroie 15 et de la poulie 16, comme l'élément de transla-25 tion 18 est vissé sur la barre filetée 17 et déplacé vers la droite (comme vu dans la figure 1), l'élément support 19 est déplacé horizontalement vers la droite. En conséquence, l'élément suspendu T est également déplacé simultanément horizontalement vers la droite. Ainsi, on comprendra qu'il est possible de déplacer l'élément sus-30 pendu T à la fois verticalement et horizontalement à volonté à partir de la position représentée en traits pleins en mettant en route respectivement les moteurs d'entraînement réversibles M2, M3. Il doit être noté que les bielles 10, 22 sont déplacées simultanément par le fonctionnement des moteurs d'entraînement réversibles M2 ou M3 tout 35 en conservant leur parallélisme au moyen des broches q,f et de la bielle 28. When the reversible drive motor M3 is actuated so as to rotate the threaded bar 17 in the direction of the arrow (in FIG. 1), for example, via the pulley 14, the belt 15 and the pulley 16, as the transla-tion element 18 is screwed onto the threaded bar 17 and moved to the right (as seen in Figure 1), the support element 19 is moved horizontally to the right. Consequently, the suspended element T is also moved horizontally to the right simultaneously. Thus, it will be understood that it is possible to move the hanged member T 30 both vertically and horizontally at will from the position shown in solid lines by respectively starting the reversible drive motors M2, M3 . It should be noted that the connecting rods 10, 22 are moved simultaneously by the operation of the reversible drive motors M2 or M3 while maintaining their parallelism by means of the pins q, f and the connecting rod 28.

Lorsque le poids de l'objet V est excessivement important et lorsqu'il est en conséquence difficile de maintenir l'état d'équilibre du robot dans son ensemble, les moyens de fixation 31,32 sont, tout 40 d'abord, desserrés aux extrémités respectives des arbres supports 8, 20. Ensuite, les contrepoids 11, 24 sont réglés respectivement à des angles choisis convenablement par exemple a et ß, et ils sont alors fixés à nouveau sur les extrémités respectives des arbres supports 18, 20 par les moyens de fixation 31, 32. Après quoi, les contrepoids 11, 45 24 sont respectivement fixés de manière à présenter des excentricités 8j et S2 par rapport aux lignes centrales respectives C,-Ci, C2-C2 des bielles 10, 22. Il en résulte que l'embiellage L dans son ensemble est dans un état d'équilibrage satisfaisant avec le poids de l'objet V, ce par quoi il est possible d'égaliser la charge dans l'ensemble du mé-50 canisme d'embiellage L. De plus, il est possible d'accroître la résistance du mécanisme d'embiellage L dans son ensemble et, de ce fait, il est possible d'empêcher tout endommagement des éléments articulés ou des bielles. De plus, il est possible de fixer respectivement les couples exercés par les contrepoids 14, 28 à toutes valeurs désirées 55 dans des positions appropriées sur les arbres supports 8, 20, quelle que soit la distance d entre les bielles 10, 22. Il est de ce fait possible de maintenir constamment l'équilibrage de l'embiellage L en appliquant au mécanisme d'embiellage L un moyen convenable par lequel il est possible de satisfaire à toute modification dans le poids 6o de l'objet V à manipuler. De plus, il est possible de fixer et de retirer facilement les contrepoids 11, 24 par rapport aux arbres supports 8, 20 au moyen des manchons e,, e2 et, de ce fait, il est possible d'éliminer la nécessité du travail gênant et qui demande beaucoup de temps, habituellement requis pour une telle opération. De plus, il n'y 65 a aucune possibilité que le mécanisme de maintien de l'équilibrage de l'embiellage L puisse présenter un accroissement inutile de la dimension ou soit compliqué. La présente invention offre ainsi différents effets avantageux. When the weight of the object V is excessively large and when it is consequently difficult to maintain the state of equilibrium of the robot as a whole, the fixing means 31, 32 are, first of all, loosened at the respective ends of the support shafts 8, 20. Next, the counterweights 11, 24 are adjusted respectively to suitably chosen angles, for example a and ß, and they are then fixed again on the respective ends of the support shafts 18, 20 by the means fixing 31, 32. After which, the counterweights 11, 45 24 are respectively fixed so as to have eccentricities 8j and S2 relative to the respective central lines C, -Ci, C2-C2 of the connecting rods 10, 22. This results that the crankshaft L as a whole is in a state of satisfactory balance with the weight of the object V, whereby it is possible to equalize the load in the whole of the me-50 crankshaft mechanism L. In addition, it is possible to increase the resistance of the embedding mechanism. iellage L as a whole and, as a result, it is possible to prevent any damage to the articulated elements or connecting rods. In addition, it is possible to respectively fix the torques exerted by the counterweights 14, 28 at any desired value 55 in appropriate positions on the support shafts 8, 20, whatever the distance d between the connecting rods 10, 22. It is thereby possible to constantly maintain the balance of the linkage L by applying to the linkage mechanism L a suitable means by which it is possible to satisfy any modification in the weight 6o of the object V to be handled. In addition, it is possible to easily fix and remove the counterweights 11, 24 relative to the support shafts 8, 20 by means of the sleeves e ,, e2 and, therefore, it is possible to eliminate the need for troublesome work and time consuming, usually required for such an operation. In addition, there is no possibility that the mechanism for maintaining the balance of the connecting rod assembly L could have an unnecessary increase in size or be complicated. The present invention thus offers various advantageous effects.

R R

2 feuilles dessins 2 sheets of drawings

Claims

662,081

2

1. Apparatus for balancing the connecting rod assembly of a robot comprising a pair of parallel connecting rods (10,22) in said connecting rod mechanism and support shafts (8, 20) projecting respectively from the lower parts respective of said connecting rods (10, 22), characterized in that counterweights (11, 24), fixed respectively on said support shafts (8, 20) so as to be removable as well as adjustable in their mounting position, are offset by relative to the central lines (0, -Cj, C2-C2) of the corresponding connecting rods (10, 22).

2. Apparatus for balancing the connecting rod assembly of a robot according to claim 1, characterized in that the support shafts (8, 20) projecting respectively from the pair of parallel connecting rods (10, 22) in said linkage mechanism comprises on their respective ends sleeves (e :, e2) with fixing means allowing said sleeves to be fixed and detached from said support shafts (8, 20) and in that the counterweights (11, 24 ) mounted respectively on said sleeves (e ,, e2) are capable of being fixed to the respective ends of said support shafts by said fixing means so as to be removable as well as adjustable in their mounting position and to be offset from the central lines (C, -C], C2-C2) of the corresponding connecting rods (10, 22).

3. Apparatus for balancing the linkage of a robot according to claim 1, characterized in that said pair of parallel connecting rods in said linkage is mounted so as to extend vertically, said linkage mechanism comprising support shafts (q, f, p, 8, 20) projecting respectively from the upper and lower parts of said connecting rods (10, 22) as well as long and short connecting rods (28, 23) which are movably connected between the upper support shafts (q, f) and between the lower support shafts (p, 20) respectively.

4. Apparatus for balancing the connecting rod assembly of a robot according to claim 3, characterized in that the long connecting rod (28) is connected at its end remote from the pair of connecting rods (10, 22) to an element carrier (S) by means of an axis (27) whose location on the long connecting rod is chosen so that, when the inclination of this long connecting rod changes with respect to the pair of parallel connecting rods ( 10, 12), the axis (27) remains constantly aligned with two support shafts (8, 20) each belonging to one of the connecting rods of said pair.