CH644330A5

CH644330A5 - Storage and retrieval system

Info

Publication number: CH644330A5
Application number: CH158680A
Authority: CH
Inventors: Robert Klein; Erich Kuwertz; Dieter Stuemper
Original assignee: Psb Foerderanlagen
Priority date: 1979-04-10
Filing date: 1980-02-28
Publication date: 1984-07-31
Also published as: IT8053119V0; DE2914404A1; FR2453819A1; IT1128408B; DE2914404C2; FR2453819B1; IT8067553A0

Description

Die Erfindung betrifft eine Regalbedieneinrichtung, wie sie im besonderen in grossen Hochregallagern eingesetzt wird. Dort sind im wesentlichen eine Vielzahl von neben- und ' übereinander angeordneten Gefachen vorgesehen, die von 1 dem in Gassen zwischen den Gefachwandungen einfahrendjen Regalbediengeräten beschickt werden können. Die Gefache sind dabei in aller Regel zur Aufnahme von Paletten und/ The invention relates to a storage and retrieval system, as is used in particular in large high-bay warehouses. There are essentially a plurality of compartments arranged side by side and one above the other, which can be loaded by the storage and retrieval machines which enter the alleys between the compartment walls. The compartments are usually for receiving pallets and /

oder quaderförmigen Behältern ausgestattet.;-; rr: / ft') or rectangular containers.; -; rr: / ft ')

Ein wichtiges Kriterium für die Ausnutzbarkei.t und damit die Wirtschaftlichkeit solcher; Lager ist die Geschwindigkeit, mit der Beschickungs- und Entnahmevorgänge abgewickelt werden können. DîePâlëttëhïïndZo^def Kasten g¥-~' langen zum Beispiel über eine Rollenbahn an die «Kopfstation» der Lagergasse, werden dort von dem Regalbediengerät übernommen und in den den einzelnen Paletten oder Kästen zugeordneten und über entsprechende Steuereinrichtungen vorprogrammierten Gefachen abgelegt. Gleichzeitig kann das Regalbediengerät abgerufende Paletten oder Kästen aus den entsprechenden Gefachen aufnehmen und zur Rollenbahn zurückbringen. Die Rollenbahn ist zum Beispiel zweistöckig ausgebildet und weist eine Einlagerbahn zur Zuführung des Lagergutes und eine Auslagerbahn zur Abführung des Lagergutes auf. ' An important criterion for the exploitability and thus the profitability of such; Storage is the speed at which loading and unloading processes can be carried out. DîePâlëttëhïïndZo ^ def crates g ¥ - ~ 'long, for example, via a roller conveyor to the "head station" of the storage lane, are taken over there by the storage and retrieval machine and stored in the compartments assigned to the individual pallets or crates and preprogrammed via corresponding control devices. At the same time, the storage and retrieval machine can pick up pallets or boxes from the relevant compartments and bring them back to the roller conveyor. The roller conveyor is, for example, of two floors and has an infeed conveyor for feeding the stored goods and an outfeed conveyor for removing the stored goods. '

Wenn es nun gelingen würde, die Arbeitsspiele einer Regalbedieneinrichtung effektiver zu gestalten, könnten die Zu- und Abführzeiten für das Lagergut; entsprechend verkürzt werden, was die Wirtschaftlichkeit der ganzen Anlage wesentlich erhöhen könnte. • If it were now possible to make the work cycles of a storage and retrieval system more effective, the loading and unloading times for the stored goods could; be shortened accordingly, which could significantly increase the efficiency of the entire system. •

Der Erfindung liegt demgemäss die Aufgabe zugrunde, eine Regalbedieneinrichtung so zu gestalten, dass sie eine wesentlich bessere Ausnutzung der Arbeitsspielzeiten zulässt. The invention is accordingly based on the object of designing a storage and retrieval device in such a way that it permits a considerably better utilization of the working times.

Die Erfindung löst die gestellte Aufgabe durch die kennzeichnenden Merkmale des Anspruch 1. The invention solves this problem by the characterizing features of claim 1.

Die Regalbedieneinrichtung, die zunächst in an sich bekannter Weise ein Regalfahrzeug aufweist, das auf Schienen in der Lagergasse entlang den Gefachwänden bewegt werden kann und von der Ein- und Auslagerbahn das Lagergut aufnimmt bzw. an diese abgibt stellt die Verbindung zwischen dieser Ein- und Auslagerbahn und den einzelnen Gefachen gekehrter Reihenfolge. The storage and retrieval system, which initially has a racking vehicle in a manner known per se, which can be moved on rails in the storage alley along the compartment walls and which receives and delivers the stored goods from the loading and unloading conveyor, and provides the connection between this loading and unloading conveyor and the individual compartments in reverse order.

Das Regalfahrzeug kann mit einem Wechselregal mit ëinëfTSîëhrzâErvSnûberëiflander angeordneten Gefachen > 15 ausgestattet sein, das vom Regalfahrzeug in einem JDreh-ständer einer Règal^èchselvorricfìtiingitìi^Wècìisei'itìit einem gleichartigen weiteren Wechselregal eingebracht werden kann, wobei dieser Drehständer des weiteren mit einem mit der Ein- und Auslagerbahn einerseits und den Gefachen des 2o Wechselregals andererseits zusammenwirkenden Hubwagen ausgestattet sein kann. .... ^ /•". The shelf vehicle can be equipped with a change shelf with ëinëfTSîëhrzâErvSnûberëiflander compartments> 15, which can be introduced by the shelf vehicle in a rotating stand of a Règal ^ èwechselvorricfìtiingitìi ^ Wècìisei'itìit with a similar further change shelf, with this one rotating stand with the single stand. and the outfeed conveyor on the one hand and the compartments of the 2o mobile rack on the other hand can be equipped with a pallet truck. .... ^ / • ".

Mit dieser neuen Regalbedieneinrichtung lässt sìéh erreichen, dass nicht nur jeweils ein Lagergut in Gestalt einer Palette und/oder eines Kastens in das Lager verbracht und 25 im gleichen Arbeitsspiel ein anderes Lagergut zur Auslagerbahn gebracht werden kann, sondern dass entsprechend der À02iahr<iër-Gefâèh6 im Wechsehregäl^ine'eatsprfeoTpnde Anzahl von Lagergütern gleichzeitig in und aus dem Lager bewegt werden kann. Durch den zusätzlich vorgesehenen 30 Drehständer kann jeweils in der Zeitspanne, in welcher ein im Regalfahrzeug befindliches Wechselregal geleert und gefüllt wird, im, Zusammenwirken mit çler Ein; und Auslagerbahn und den vorgesehenen Hubwageri seinerseits entleert bzw. gefüllt werden. With this new storage and retrieval system, you can achieve that not only can one piece of goods in the form of a pallet and / or a box be brought into the warehouse and another piece of goods can be brought to the retrieval path in the same work cycle, but that according to the À02iahr <iër-Gefâèh6 in the change shelves ^ ine'eatsprfeoTpnde number of stored goods can be moved in and out of the warehouse at the same time. Through the additionally provided 30 rotating stand, in cooperation with çler Ein; in the period in which a change rack located in the rack vehicle is emptied and filled; and discharge rail and the intended Hubwageri are in turn emptied or filled.

Der Hubwagen des Regalfahrzeuges kann mit entsprechenden Schiebern zur Bewegung der in den einzelnen Gefachen des Wechselregals eingebrachten Lagergüter auf den Teleskopausheber des Hubwagens und .umgekehrt ^gestattet sein. ; ■ : '•'••• ; ' • ;.r-- ,v.y •• The pallet truck of the rack vehicle can be permitted with corresponding slides for moving the stored goods placed in the individual compartments of the change shelf onto the telescopic lifter of the pallet truck and vice versa. ; ■: '•' •••; '•; .r--, v.y ••

Der Drehständer der Regalwechselvorrichtung kann zwei um èmeh gëringen~Beïrag arLhebbare~ûrïd~âbsënkbare Hubplattformen aufweisen, die in abgesenkter Lage unter das im Regalfahrzeug befindliqhevWe.çh^eljceg?! ^geschoben werden können, so dass in angehobener Lage der Drehständer 45 das Wechselregal aus seiner Verriegelung im Regalfahrzeug '•'^Ôâfe-Nacbïûïûi^fâiirëffâes-RëgâlfehrzéûgèsïïkinÔ'àer Dreh- The swivel stand of the shelf changing device can have two lifting platforms that can be lifted ~ ûrïd ~ removable, which in a lowered position under the shelf vehicle located in the shelf vehicle?! ^ Eljceg ?! ^ can be pushed, so that in the raised position of the rotating stand 45, the change shelf from its locking in the rack vehicle '•' ^ Ôâfe-Nacbïûïûi ^ fâiirëffâes-RëgâlfehrzéûgèsïïkinÔ'àer rotary

stâhdêr gêdreht'wèrdêri und dàs aridere; Wëehselregal in das '■ 'sMaM;wieder:vöi^Tifreild&' Regalfährzeüg! eingeführt werden. u''~is^'©ie;ferfin«lui%'tót anhand dèi5 aachfölgfetiden ©eächrei-5oibûng:irner"ifi'dëfî-b'eigef ügteK Zeichnungen:s-ein; schèmatisch ' ^ uM béi'spiMsWëisê dat-gestellten^Ausführütigsform.-dfe Erfin-, : i durigsgegetistândès.Weiter erläutert- :• .or stâhdêr gêddreh'wèrdêri and dàs aridere; Change shelf into the '■' sMaM; again: vöi ^ Tifreild & 'Regalfährzeüg! be introduced. u '' ~ is ^ '© ie; ferfin «lui%' tót based on dèi5 aachfölgfetiden © eächrei-5oibûng: irner" ifi'dëfî-b'eigef ügteK drawings: s-ein; schèmatisch '^ uM béi'spiMsWëisê dat-put ^ Execution form.-dfe Erfin-,: i durigsgegetistândès.Further explained-: • .or

«'iFìg! l^zeigftdferieüegEinricWung in :der Seitenansicht, in j . i r ^î?igfi2g4stfdïë®ôMchtuHgâm:waagereGhtêa-Sohftitt etwa r'55 »iftder;Ebehe TM I? nach Eigi lovtedergegëbènj -te/rV.FigjIS i.ieigtiEiiie;jStißnaBsichtTdes;:B,egalfabjfz^jiggs. ;m?D .:DievEinrichtuEgrMstehtsiniÄsentJ.icheiF Re- «'IFìg! l ^ zeigftdferieüegInricWung in: the side view, in j. i r ^ î? igfi2g4stfdïë®ôMchtuHgâm: waagereGhtêa-Sohftitt about r'55 »iftder; Ebehe TM I? after Eigi lovtedergegëbènj -te / rV.FigjIS i.ieigtiEiiie; jStißnaBsichtTdes;: B, egalfabjfz ^ jiggs. ; m? D.: DievEinrichtuEgrMstehtsiniÄsentJ.icheiF Re-

;:i£galfahrzeug l'rUixdseinetiRegalWièehselwrBCÌrtuiig ^cDas Re- ;: i £ galfahrzeug l'rUixdseinetiRegalWièehselwrBCÌrtuiig ^ cDas Re-

galfahrzeugfJiistlinvein^L&gergass&rZwisehenjZwehgegen-60 überliegenden Gefachwandungen mit Gefachen 3 des Lagers auf Schienen 4 in üblicherweise mittels eines Antriebsmotors 5 verfahrbar. Es besteht im wesentlichen aus einem Rahmen mit vier senkrechten Holmen 6, 7, 8 und 9, in welchen ein Hubwagen 10 in senkrechter Richtung mittels eines 65 Antriebs 11 bewegt werden kann. Der Rahmen des Regalfahrzeuges 1 kann, wie aus Fig. 3 ersichtlich, auch an seinem oberen Ende mittels einer Schiene 12 noch an der Decke des Lagerraumes zusätzlich geführt sein. Compartment walls overlying compartment walls with compartments 3 of the bearing on rails 4 can usually be moved by means of a drive motor 5. It essentially consists of a frame with four vertical bars 6, 7, 8 and 9, in which a lifting truck 10 can be moved in the vertical direction by means of a drive 11. As can be seen in FIG. 3, the frame of the racking vehicle 1 can also be additionally guided at its upper end by means of a rail 12 on the ceiling of the storage room.

35 35

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3 3rd

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Das Regalfahrzeug 1 kann ein Wechselregal 13 mit einer Mehrzahl von senkrecht übereinander angeordneten Gefachen 14 aufnehmen, das zum Beispiel an seinem Boden mittels einer Verriegelungsvorrichtung 15 im Regalfahrzeug 1 festgelegt werden kann. Der Hubwagen 10 ist so ausgestattet, dass er dieses Wechselregal-rahmenartig umgreift. Im Bereich des verbleibenden Raumes weist der Hubwagen einen Teleskopausheber 16 àuf. Des weiteren ist der Hubwagen mit Schiebern 17 und 18, die in waagerechter Richtung wirken, ausgestattet. The shelf vehicle 1 can accommodate a change shelf 13 with a plurality of compartments 14 arranged vertically one above the other, which can be fixed, for example, on its base by means of a locking device 15 in the shelf vehicle 1. The lifting truck 10 is equipped in such a way that it encompasses this change rack in a frame-like manner. In the area of the remaining space, the pallet truck has a telescopic lifter 16. Furthermore, the pallet truck is equipped with slides 17 and 18, which act in the horizontal direction.

Dem Regalfahrzeug ist quasi als «Kopfstation» und als Zwischenglied zur Ein- und Auslagerbahn 19 die Regalwechselvorrichtung 2 zugeordnet.* Diese Regalwechselvorrichtung 2 weist zum einen einen Drehständer 20 auf, züm anderen einen Hubwagen 21. The shelf changing device 2 is assigned to the shelf vehicle as a “head station” and as an intermediate link to the storage and retrieval path 19. * This shelf changing device 2 has a rotating stand 20 on the one hand and a lifting truck 21 on the other.

Der Drehständer besteht Im wesentlichen aus einer senkrechten drehbaren Mittelsäule, an derem unteren Ende zwei Hubbühnen 23 und 24 um 180° gegeneinander versetzt angeordnet sind. An ihrem oberen Ende weist der Drehständer eine Regalhaîtérung 25. auf, die mit Ausnehmungen 26 ausgestattet ist. Der Drehstandér kann jeweils ein Wechselregal 13 im Wechsel an das Regalfahrzeug abgeben und von diesem aufnehmen. .. The revolving stand essentially consists of a vertical, rotatable center column, at the lower end of which two lifting platforms 23 and 24 are arranged offset from one another by 180 °. At its upper end, the rotating stand has a rack holder 25, which is provided with recesses 26. The rotary stand can deliver a change shelf 13 alternately to the shelf vehicle and pick it up. ..

Der Hubwagen 21 ist mit einem Teleskopausheber 27 The lifting truck 21 is equipped with a telescopic lifter 27

ausgestattet und stellt die Verbindung zwischen der Ein- und Auslagerbahn 19 und dem jeweils im Drehständer 20 der Wechselvorrichtung 2 befindlichen Wechselregal 13 her. equipped and establishes the connection between the storage and retrieval path 19 and the changing rack 13 located in the rotating stand 20 of the changing device 2.

Die Ein- und Auslagerbahn weist in an sich bekanntet Weise zum Beispiel eine obere Rollenbahn 28 zur Ilinfüh-rung des Lagergutes und eine untere Rollenbahn 29 zur Abführung des Lagergutes auf. Das Lagergut ist in Gestalt von quaderförmigen Lagerkästeii 30 mehrfach angeordnet. Ebenso können aber mit dem erfindungsgemässen Gerät auch Lagerpaletten bedient werden. The loading and unloading conveyor has, in a manner known per se, for example an upper roller conveyor 28 for guiding the stored goods and a lower roller conveyor 29 for removing the stored goods. The stored goods are arranged several times in the form of cuboid storage boxes 30. However, storage pallets can also be served with the device according to the invention.

Das ankommende Lagergut in Gestalt der beispielsweise angedeuteten Kästen 30 gelangt von der Einlagerbahn 28 auf den Teleskopausheber 27 des Hubwagens 21. Der Hubwagen 21 füllt nacheinander die beispielsweise vorgesehenen sieben Gefache 14 dfes; Wechselregals 13, das sich im Drehständer 20 der Regalwechselvorrichtung 2 in der in Fig. 1 und 2 dargestellten Lage befindet. Dieses sitzt auf der Hub- , The incoming goods in the form of the boxes 30, for example indicated, reach the telescopic lifter 27 of the pallet truck 21 from the storage track 28. The pallet truck 21 successively fills the seven compartments 14 dfes provided, for example; Change shelf 13, which is located in the rotating stand 20 of the shelf changing device 2 in the position shown in FIGS. 1 and 2. This sits on the lifting,

bühne 24, in dessen angehobenerStellung, so dass es mit . stage 24, in its raised position, so that it is with.

seinem oberen Ende; in die zugeordnete Ausnehmung 26 ' der Regalhalterung jagt und dergestalt quasi verriegelt ist. its upper end; chases into the associated recess 26 'of the shelf bracket and is thus virtually locked.

In der Zwischenzeit, in welcher das in der Regalwechselvorrichtung 2 befindliche VVechselregal 13 in der vorbeschriebenen Weise beschickt wird, ist das Regalfahrzeug 1 In the meantime, in which the interchangeable rack 13 located in the rack changing device 2 is loaded in the manner described above, the racking vehicle 1

mit einem gefüllten Wechselregal 13 in der Lagergasse unterwegs. Die in den einzelnen Gefachen 14 des Wechselregals 13 befindlichen Kästen 30 werden von dem Schieber 18 auf den Teleskopausheber 16 des Hubwagens 10 verbracht. 5 Je nach Stellung des Regalfahrzeuges 1 und Stellung des Hubwagens 10 kann ein entsprechendes Gefach 3 im Lager beschickt werden. with a filled change shelf 13 in the warehouse. The boxes 30 located in the individual compartments 14 of the change rack 13 are moved by the slide 18 onto the telescopic lifter 16 of the lifting truck 10. 5 Depending on the position of the racking vehicle 1 and the position of the lifting truck 10, a corresponding compartment 3 can be loaded in the warehouse.

Gleichzeitig kann das Regalfahrzeug 1 abhängig von dem jeweils von einer Steuereinrichtung vorgegebenen Ablauf io des Arbeitsspieles aus anderen Gefachen 3 Lagergut aufnehmen und über den Teleskopausheber 16 auf dem Hubwagen 10 mit Hilfe des Schiebers 17 in eines der Gefache 14 des Wechselregals verbringen. At the same time, the racking vehicle 1 can pick up stored goods from other compartments 3 depending on the sequence io of the work cycle specified by a control device and spend them in one of the compartments 14 of the change shelf via the telescopic lifter 16 on the lifting truck 10 with the aid of the slide 17.

Sind die Gefache des Wechselregals 13 im Regalfahr-15 zeug 1 im Lager geleert und wieder bestückt worden, fährt das Regalfahrzeug 1 so. weit an die Regalwechselvorrichtung 2 heran, dass die Hütbbühne 23 sich unter dem Regal 13 im Regalfahrzeug 1 befindet und dieses anheben kann. Das Regalfahrzeug 1 fährt etwas zurück, um den Drehständer 20 20 freizugeben. Dieser dreht nun das inzwischen bestückte in ihm befindliche Wechselregal 14 in Richtung zum Regalfahrzeug 1. Das Regalfahrzeug 1 unterfährt den Hubwagen 24, dieser wird abgesenkt, das Wechselregal 13 befindet sich im Regalfahrzeug 1 und wird dort mit der Verriegelungs-25rvmrichtung-15 festgelegt.. Das. nächSte1 Arbeitsspiel des Re-.. galfahrzeuges 1 kann beginnen. If the compartments of the change shelf 13 in the rack moving tool 1 in the warehouse have been emptied and refilled, the rack vehicle 1 drives in this way. far up to the shelf changing device 2 that the Hütbbühne 23 is under the shelf 13 in the shelf vehicle 1 and this can lift. The shelf vehicle 1 moves back a little to release the rotating stand 20 20. The latter now turns the change rack 14 in it in the direction of the rack vehicle 1. The rack vehicle 1 drives under the lifting truck 24, the latter is lowered, the change rack 13 is located in the rack vehicle 1 and is fixed there with the locking mechanism 15. The. Next1 work cycle of the truck 1 can begin.

Gleichzeitig kann nun das in der Regalwechselvorrichtung 2 befindliche Wechselregal übdjr den Hubwagen 21 und dessen Teleskopausheber geleert werden, die Kästen 30 wer-30 den an die Auslagerbahn 29 abgegeben, neue Kästen 30 wer-; den wie eingangs geschildet von der Einlagerbahn 28 über-nommen und in die Gefache des Wechselregals 13 verbracht. Es liegt auf der Hand, dass mit dem neuen Gerät wesentliche Verkürzungen der die einzelnen Arbeitsspiele des Regal-35 fahrzeuges 1 ausmachenden Wege erreicht werden können, da es in jedem Arbeitsspiel nicht nur einen Kasten 30 sondern deren mehrere befördern kann. Berechnungen haben ergeben, dass die Einsparungen (zum Beispiel bei einer La-gerstrassenlänge von 40 in und einer Regalhöhe von 6 m) 40 bei einem Wechselregal mit sechs Gefachen bei über ein Drittel der bisher aufzuwendenden Zeit liegen. At the same time, the change shelf located in the rack changing device 2 can now be emptied over the lifting truck 21 and its telescopic lifter; which is taken over by the storage path 28 as shown at the beginning and brought into the compartments of the change rack 13. It is obvious that the new device can significantly shorten the paths that make up the individual work cycles of the shelf 35 vehicle 1, since in each work cycle it can carry not just one box 30 but several of them. Calculations have shown that the savings (for example, with a warehouse length of 40 in and a shelf height of 6 m) 40 for a change shelf with six compartments are over a third of the time previously spent.

Anstelle der in den Zeichnungen dargestellten Ein- und _ Auslagerbahn ist es selbstverständlich auch denkbar, die Instead of the storage and retrieval path shown in the drawings, it is of course also conceivable that

Kästen 30 oder anderes Lagergut nicht stirnseitig dem Hub-45 wagen der Regalwechsçlvorrichtung sondern von beiden Seiten her zuzuführen. Dies bleibt ohne Einfluss auf die ... .. übrigevar beschrieb enei Ausgestaltung der Regalbedienein-richtungi ' * Boxes 30 or other stored goods should not be fed to the front of the lifting carriage of the rack changing device, but from both sides. This has no influence on the ... .. otherwise described a design of the rack operating devicei '*

POOR QUALITY POOR QUALITY

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3 Blätter Zeichnungen 3 sheets of drawings

Claims

POOR QUALITY 644330 PATENT CLAIMS. For this purpose, the shelf vehicle of the

1: Regalbeâiëô6inricBtbâgj faàd: a £ èh with a pallet truck 5

next to one on "SbHienen (4) in the Lagergasse des siÇÉals ^^ g ^ jaage- R

Shelf movable shelf vehicle (1) with pallet truck (10) with 'right direction' up to the vertical Géias§spalfe, in which 'telescopic lifter (16) a shelf changing device (2) with which the stored goods are to be accommodated. "At the same time a rotating stand (20) between the racking vehicle and the infeed. A. The .stored goods are provided on the pallet truck up to the height of the and unloading track (19), whereby ^^^^^ È ^ fàcMs' ^ iMtfbéâl ^ Bèf is'iiffliEIgëOTlïïM '^. •.

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which it should be stored.

Using a telescope- j

Exchangeable shelves (13) for alternating reception in the vehicle (1) and in the shelf changing device (2) are provided.

^ '2Rbgalb edieneinrichtung according to Änspruch 1, characterized in that the pallet truck (10) of the shelf vehicle (1) with slides (17, 18) for moving the in the individual ^ GefachéiTCRTSes'WécH sëlfëgàlsTf37'èingëbracffiënj ~ stored goods (30) the telescopic lifter (16) of the Huhwa-I gene (IQ) and vice versa, "^ j

3. 'È! ^ Af6 ^^ imgèWì (Étìiì ^' ì ^ | b | 4 ^^^^ and 2, j characterized in that the third stand (20) of the re-j changing device (2) two by a small amount i has lifting and lowering lifting platforms (23, 24) for accommodating the change shelves (13), which are arranged at 180 ° to one another on the rotating stand (20).

4. Storage and retrieval system according to claim 1 to 3, there-. characterized in that the shelf vehicle (1) is provided with a locking device (15) for the change shelf (13). •

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