Claims (1)
**ATTENTION** debut du champ CLMS peut contenir fin de DESC **.
** ATTENTION ** start of field CLMS can contain end of DESC **.
La présente invention concerne un dispositif de mise en mouvement d'un bras transporteur.
The present invention relates to a device for setting a transport arm in motion.
Dans l'automation des procédés d'usinage de petites pièces, on fait souvent appel à des bras transporteurs qui ont pour tâche, par exemple, de prendre une pièce à la sortie d'un bol vibreur pour la déposer sur un posage où un usinage est généralement effectué.
In the automation of small part machining processes, use is often made of conveyor arms which have the task, for example, of taking a part at the outlet of a vibrating bowl to place it on a setting or machining. is usually done.
Ces bras sont commandés par des moteurs portant des cames ou par des systèmes pneumatiques. Les systèmes cames-moteurs sont compliqués et les moteurs ont généralement besoin d'un grand couple au démarrage.
These arms are controlled by motors carrying cams or by pneumatic systems. Cam-motor systems are complicated and motors generally need a lot of torque when starting.
Les dispositifs pneumatiques sont simples à commander, mais le mouvement du bras est brusque, ce dernier démarrant rapidement pour venir frapper violemment.une butée en fin de parcours.
The pneumatic devices are simple to control, but the movement of the arm is sudden, the latter starting quickly to strike violently a stop at the end of the travel.
Le but de la présente inventiortest de proposer un dispositif de mise en mouvement d'un bras transporteur qui ait à la fois la simplicité de commande du bras pneumatique et la douceur de fonctionnement du bras avec cames et moteur.
The aim of the present invention is to provide a device for setting a transport arm in motion which has both the simplicity of controlling the pneumatic arm and the smooth operation of the arm with cams and motor.
Il est caractérisé en ce qu'à un premier levier, dont l'extrémité parcourt un arc de cercle, est lié de façon glissante un second levier portant le bras transporteur proprement dit, en ce que la longueur du premier levier est ajustable de manière à régler l'angle du bras transporteur, et en ce que l'on peut ajuster l'agencement des deux leviers de façon qu'en fin de leur course ils se trouvent perpendiculaires l'un par rapport à l'autre, assurant ainsi que la vitesse du bras transporteur s'annule progressivement au début et à la fin du mouvement.
It is characterized in that a first lever, the end of which traverses an arc of a circle, is slidably linked to a second lever carrying the actual transport arm, in that the length of the first lever is adjustable so as to adjust the angle of the conveyor arm, and in that the arrangement of the two levers can be adjusted so that at the end of their travel they are perpendicular to each other, thus ensuring that the speed of the carrier arm is gradually canceled out at the start and end of the movement.
Le dessin annexé montre, à titre d'exemple, une forme d'exécution du bras transporteur selon l'invention.
The accompanying drawing shows, by way of example, one embodiment of the conveyor arm according to the invention.
La fig. 1 montre une vue en plan du dispositif selon l'invention, et
la fig. 2 donne la vitesse angulaire du bras en fonction de l'angle de rotation du levier.
Fig. 1 shows a plan view of the device according to the invention, and
fig. 2 gives the angular speed of the arm as a function of the angle of rotation of the lever.
On remarque sur la fig. 1 deux pistons 1 et 2 portant les crémaillères 3 et 4; celles-ci engrènent sur la roue dentée 5. Le fonctionnement du dispositif est le suivant: I'air comprimé entrant par le tuyau 6 pénètre dans la chambre 7 et repousse vivement le piston 1 jusqu'à ce qu'il vienne s'arrêter contre la butée 24. Durant ce mouvement, la crémaillère 3 entraîne la roue S et la fait tourner dans le sens des aiguilles d'une montre.
Note in fig. 1 two pistons 1 and 2 carrying the racks 3 and 4; these mesh with the toothed wheel 5. The operation of the device is as follows: the compressed air entering through the pipe 6 enters the chamber 7 and strongly pushes the piston 1 back until it comes to a stop against the stop 24. During this movement, the rack 3 drives the wheel S and turns it clockwise.
En même temps, la roue 5 entraîne dans son mouvement le levier 8. Fixé à l'extrémité de ce levier 8 est le galet 9 qui est luimême serré entre les deux ressorts-lames 10 et 10'. Ces deux lames 10 et 10' sont fixées rigidement sur la pièce 11 qui pivote au point 12. Le mouvement de rotation de l'extrémité du levier 8 entraîne par l'intermédiaire du galet 9, glissant entre les ressorts 10 et 10', le bras transporteur 13 en mouvement de rotation autour de son point de pivotement 12.
At the same time, the wheel 5 drives the lever 8 in its movement. Attached to the end of this lever 8 is the roller 9 which is itself clamped between the two leaf springs 10 and 10 '. These two blades 10 and 10 'are rigidly fixed on the part 11 which pivots at point 12. The rotational movement of the end of the lever 8 drives, via the roller 9, sliding between the springs 10 and 10', the transporter arm 13 in rotational movement around its pivot point 12.
Nous allons maintenant déterminer le mouvement du bras 13 en fonction de celui du levier 8 et montrer que, pour une vitesse constante de ce dernier, la vitesse du bras transporteur est nulle au début et à la fin de sa course.
We will now determine the movement of the arm 13 as a function of that of the lever 8 and show that, for a constant speed of the latter, the speed of the conveyor arm is zero at the start and at the end of its stroke.
On remarque sur la fig. I que la roue 5 oscille autour du point 14, entraînant le levier 8 de la position 22 en la position 23 symétrique de 22 par rapport à l'axe 15. Le bras transporteur 13 oscille autour du point 12 et est lié au levier 8 de manière glissante en 16.
Note in fig. I that the wheel 5 oscillates around point 14, driving lever 8 from position 22 to position 23 symmetrical with 22 with respect to axis 15. Conveyor arm 13 oscillates around point 12 and is linked to lever 8 of slippery way in 16.
On impose que les leviers 13 et 8 fassent en début et en fin de mouvement un angle de 90 , tel que représenté à la fig. 1. Nous allons montrer que ce sera la condition nécessaire pour que le mouvement débute et finisse avec une vitesse nulle.
It is imposed that the levers 13 and 8 make an angle of 90 at the start and at the end of the movement, as shown in FIG. 1. We will show that this will be the necessary condition for the movement to begin and end with zero speed.
Il faut donc qu'en position extrême le cercle 18 qui décrit le balayage de l'extrémité du levier 8 coupe le cercle 17 passant par les points 12 et 14 et centré au milieu de ce segment 12-14. Si l'on appelle R la distance séparant les points de pivotement 12 et 14, et r le rayon du cercle 18, t I'angle 19 entre le bras transporteur 13 et l'axe 15, et 9 I'angle 20 entre le levier 8 et l'axe 15, on aura l'équation du mouvement suivante:
tg 4t=sin a/(R/r-cos 9)
La vitesse d +/dut du bras transporteur 13 en fonction de celle du levier moteur 8 sera:
It is therefore necessary that in the extreme position the circle 18 which describes the sweeping of the end of the lever 8 intersects the circle 17 passing through points 12 and 14 and centered in the middle of this segment 12-14. If we call R the distance between the pivot points 12 and 14, and r the radius of the circle 18, t the angle 19 between the conveyor arm 13 and the axis 15, and 9 the angle 20 between the lever 8 and axis 15, we will have the following equation of motion:
tg 4t = sin a / (R / r-cos 9)
The speed d + / dut of the conveyor arm 13 as a function of that of the motor lever 8 will be:
: d +/dut = (R/r cos a- 1)/(R2/r2 + 1 -2R/r cos 9)
On vérifie aisément en examinant la formule ci-dessus qu'en fin de course où cos 9= r/R, la vitesse d +/dut est nulle.
: d + / dut = (R / r cos a- 1) / (R2 / r2 + 1 -2R / r cos 9)
It is easily verified by examining the above formula that at the end of the stroke where cos 9 = r / R, the speed d + / dut is zero.
Sur la fig. 2, on a tracé la vitesse d +/dut en fonction de l'angle 9. On remarquera que le mouvement se fait sans à-coup.
In fig. 2, the speed d + / dut has been plotted as a function of the angle 9. It will be noted that the movement takes place smoothly.
Cette courbe est valable pour les leviers ayant la disposition géométrique décrite par la fig. 1, c'est-à-dire que le levier moteur 8 balaie un angle de -45' à +45', ce qui fait que, e étant le complément de X, I'angle balayé parcouru par le bras transporteur 13 est aussi de 90": en bout de course, nous avons donc dans ces conditions
EMI1.1
I'angle 9 vaut 45'.
This curve is valid for levers having the geometrical arrangement described in fig. 1, that is to say that the motor lever 8 sweeps an angle of -45 'to +45', so that, e being the complement of X, the swept angle traversed by the conveyor arm 13 is also of 90 ": at the end of the stroke, we therefore have in these conditions
EMI1.1
The angle 9 is 45 '.
Les bras transporteurs classiques parcourent généralement un angle de 90 ; mais, avec le dispositif selon l'invention, on peut faire balayer au bras l'angle de son choix. Il faut pour cela observer qu'en début et en fin de course + est le complément de X, et que, par conséquent, le point 16, axe de rotation du galet 9, doit se trouver sur le cercle 17. On peut donc déplacer le galet 9 le long du bras 8 grâce à un dispositif quelconque en ayant soin, en réglant la position des butées 24 et 21, de veiller à ce que la condition énoncée ci-dessus soit respectée. Ainsi, si l'angle du bras est choisi de 60 au total,
+ = 30 et 9= 60"; cos S= 0,5, d'où R/r= 2.
Conventional transport arms generally travel at an angle of 90; but, with the device according to the invention, the angle of your choice can be swept with the arm. It is necessary for this to observe that at the beginning and at the end of the stroke + is the complement of X, and that, consequently, the point 16, axis of rotation of the roller 9, must be on the circle 17. We can therefore move the roller 9 along the arm 8 by means of any device, taking care, by adjusting the position of the stops 24 and 21, to ensure that the condition stated above is respected. So, if the angle of the arm is chosen to be 60 in total,
+ = 30 and 9 = 60 "; cos S = 0.5, hence R / r = 2.
On peut aussi faciliter ce réglage par le dispositif suivant: on taille une came en forme du cercle 17, I'axe 16 (plus particulièrement l'arbre du galet 9) venant s'appuyer contre le bord de cette came en début et en fin de course. Ce bord sert donc de butée fixe, le réglage de l'angle de balayage du bras transporteur 13 ne se faisant plus que par déplacement du point 16, à l'aide d'une vis par exemple.
This adjustment can also be facilitated by the following device: a cam in the shape of a circle 17 is cut, the axis 16 (more particularly the shaft of the roller 9) coming to rest against the edge of this cam at the start and at the end. race. This edge therefore serves as a fixed stop, the scanning angle of the conveyor arm 13 being adjusted only by moving point 16, using a screw for example.
Le couple réagissant sur le moteur est proportionnel à cos (+ + S), ce qui veut dire que ce couple est nul au départ quand t + S vaut 90 et maximal quand ces deux angles sont nuls. Cette remarque montre que le dispositif selon l'invention peut être mis en mouvement par un moteur de faible puissance et qu'un moteur électrique peut aussi être envisagé pour commander le dispositif.
The torque reacting on the motor is proportional to cos (+ + S), which means that this torque is zero at the start when t + S is equal to 90 and maximum when these two angles are zero. This remark shows that the device according to the invention can be set in motion by a low power motor and that an electric motor can also be considered to control the device.
Finalement, I'utilisation de deux lames flexibles 10 et 10' permet d'encaisser les à-coups en fin de course qui pourraient être dus à un mauvais ajustement du dispositif ou à une mauvaise disposition du système de bras vis-à-vis des postes de travail qu'il doit desservir, ou encore à une disposition volontairement serrée en début de course afin que le bras plaque bien contre sa position de départ par exemple.
Finally, the use of two flexible blades 10 and 10 'makes it possible to withstand the jolts at the end of the stroke which could be due to a poor adjustment of the device or to a poor arrangement of the arm system with respect to the arms. workstations that he must serve, or to a deliberately tight arrangement at the start of the race so that the arm presses firmly against its starting position, for example.
REVENDICATION
CLAIM
Dispositif de mise en mouvement d'un bras transporteur, caractérisé en ce qu'à un premier levier, dont l'extrémité parcourt un arc de cercle, est lié de façon glissante un second levier portant le bras transporteur proprement dit, en ce que la longueur du premier levier est ajustable de manière à régler l'angle du bras transporteur, et en ce que l'on peut ajuster l'agencement des deux leviers de façon à ce qu'en fin de leur course ils se trouvent perpendiculaires l'un par rapport à l'autre, assurant ainsi que la vitesse du bras transporteur s'annule progressivement au début et à la fin du mouvement.
Device for setting a transport arm in motion, characterized in that a first lever, the end of which traverses an arc of a circle, is slidably linked to a second lever carrying the actual transport arm, in that the length of the first lever is adjustable so as to adjust the angle of the conveyor arm, and in that the arrangement of the two levers can be adjusted so that at the end of their stroke they are perpendicular to each other. relative to each other, thus ensuring that the speed of the conveyor arm is gradually canceled out at the start and end of the movement.
SOUS-REVENDICATIONS
1. Dispositif de mise en mouvement d'un bras transporteur selon la revendication, caractérisé en ce que le dispositif faisant
SUB-CLAIMS
1. Device for setting in motion a conveyor arm according to claim, characterized in that the device making
parcourir à l'extrémité du premier levier un arc de cercle est un dispositif pneumatique.
traversing an arc of a circle at the end of the first lever is a pneumatic device.
2. Dispositif de mise en mouvement d'un bras transporteur selon la revendication, caractérisé en ce que le dispositif faisant parcourir à l'extrémité du premier levier un arc de cercle est un dispositif électrique.
2. Device for setting a conveyor arm in motion according to claim, characterized in that the device causing an arc of a circle to travel at the end of the first lever is an electrical device.
3. Dispositif de mise en mouvement d'un bras transporteur selon la revendication, caractérisé en ce que l'oscillation du premier levier est arrêtée sur l'arc de cercle passant par le centre de rotation des deux leviers et centrée au milieu du segment qui joint ces deux centres de rotation.
3. Device for setting in motion a conveyor arm according to claim, characterized in that the oscillation of the first lever is stopped on the arc of a circle passing through the center of rotation of the two levers and centered in the middle of the segment which joins these two centers of rotation.
4. Dispositif de mise en mouvement d'un bras transporteur selon la revendication, caractérisé en ce que le second levier qui porte le bras transporteur possède une certaine élasticité.
4. Device for setting in motion a carrier arm according to claim, characterized in that the second lever which carries the carrier arm has a certain elasticity.