La présente invention a pour objet un appareil pour convertir un mouvement rotatif continu en un autre mouvement rotatif, qui comprend au moins deux dispositifs de transmission établis en parallèle entre un organe d'entrée tournant de l'appareil et deux organes meneurs tournants d'un mécanisme différentiel dont l'organe mené constitue un organe de sortie de l'appareil, est caractérisé en ce que les deux dispositifs de transmission comprennent chacun au moins un train d'engrenages cyclique comportant au moins une roue dentée non circulaire assurant l'entraînement cyclique à vitesse alternativement croissante et décroissante d'un organe de sortie du train correspondant,
les roues non circulaires des trains cycliques des deux dispositifs étant calées en opposition de sorte qu'à une phase de vitesse croissante de l'organe de sortie de l'un des trains correspond une phase de vitesse décroissante de l'organe de sortie de l'autre train, et en ce qu'il comporte des sélecteurs permettant d'accoupler sélectivement les organes de sortie des trains d'engrenages aux organes meneurs du mécanisme différentiel pour obtenir que l'organe mené de ce dernier soit entraîné à vitesse pratiquement constante lorsque ses organes meneurs sont entraînés en sens opposés à vitesse alternativement croissante et décroissante mais en opposition de phase par les organes de sortie auxquels ils sont accouplés de trains cycliques des deux dispositifs de transmission,
et qu'il soit amené à changer progressivement de vitesse sur un angle de rotation correspondant à une demi-période de l'entraînement des trains cycliques lorsqu'un seul des organes meneurs est entraîné à vitesse variable par l'un des trains cycliques alors que l'autre organe meneur est mis à l'arrêt ou entraîné à vitesse constante par d'autres moyens.
Un tel appareil peut notamment constituer un convertisseur de mouvement ou relais mécanique comportant un organe d'entrée tournant de manière synchrone avec le rythme d'émission de signaux de commande transmis aux moyens sélecteurs.
L'organe d'entrée peut être accouplé à toute forme de moteur et on note que la puissance disponible à l'organe de sortie reste indépendante de la puissance des signaux de commande, qui ne font qu'actionner les sélecteurs.
Cet appareil peut remplacer des moteurs pas à pas dans de nombreuses applications. Il peut aussi constituer un relais de puissance mécanique réagissant à des signaux de commande de faible puissance transmis à distance et actionnant les moyens sélecteurs.
Dans une forme d'exécution adaptée à la commande numérique d'une table de machine-outil ou d'un traceur de courbes, par exemple, I'organe de sortie sera par exemple relié à une vis-mere commandant le déplacement d'un organe mobile dans une direction.
Le dessin représente, à titre d'exemple, une forme d'exécution de l'appareil objet de l'invention.
La fig. 1 en est une coupe longitudinale selon la ligne 1-1 de la fig. 2.
La fig. 2 en est une vue en élévation, selon la fléche F2 de la fig. 1 dans sa moitié de droite, et en coupe selon la ligne 2-2 de la fig. 1 dans sa moitié de gauche.
Les fig. 3 et 4 représentent des engrenages de l'appareil formés de roues dentées non circulaires, ces vues 3 et 4 étant des vues partielles respectivement selon les lignes 3-3 et 44 de la fig. 1, à plus grande échelle.
La fig. 5 représente un sélecteur de l'appareil, en coupe axiale.
La fig. 6 est une vue du sélecteur, selon la fléche F6 de la fig. 5.
La fig. 7 est une vue analogue à la fig. 6, illustrant une autre position de fonctionnement du sélecteur.
La fig. 8 est une vue développée d'une came du sélecteur.
Les fig. 9 et 10 sont des graphiques illustrant le fonctionnement de l'appareil.
La fig. Il est une représentation schématique d'une installation de commande comprenant l'appareil.
Dans le dispositif d'entrainement représenté aux fig. I et 2, un arbre d'entrée 1 tourne dans un palier 2 formé dans un bossage 3 d'une semelle 4. L'arbre 1 porte un pignon conique 5 engrenant avec deux pignons coniques 6 et 7 diamétralement opposés par rapport à l'arbre 1. Les pignons 6 et 7, qui sont identiques au pignon 1, sont solidaires respectivement de deux arbres 8 et 9, perpendiculaires à l'arbre I (fig. 1). Les arbres 8 et 9 sont ainsi entrainés en sens opposés, à la même vitesse que l'arbre d'entrée 1.
Les arbres 8 et 9 tournent dans des paliers formés dans des flasques 10, 11 et 12, 13 fixés sur la semelle 4.
Les deux arbres 8 et 9 sont les arbres meneurs de deux dispositifs de transmission Bl et B2 de construction similaire établis de part et d'autre de l'arbre 1.
Le dispositif B1 comporte trois roues dentées de sortie circulaires 15, 16, 17 dont les dentures identiques et normales ont le même nombre de dents: Zs = 48 dents.
La roue centrale 16 est clavetée sur l'arbre meneur 8 et tourne donc à la même vitesse que ce dernier.
La roue 15 est montée folle sur l'arbre 8, à partir duquel elle est entraînée par l'intermédiaire d'un train réducteur Rl décrit ciaprès.
La roue 17, également montée folle sur l'arbre 8, est entraînée à partir de ce dernier par l'intermédiaire d'un train multiplicateur M1 décrit ci-après.
Le train réducteur R I est constitué par une roue 18 clavetée sur l'arbre meneur 8 et engrenant avec une roue 19, et par une roue 20 solidaire en rotation de la roue 19 et qui engrène avec une roue 21 solidaire en rotation de la roue 15. Les roues 19 et 20 tournent sur un arbre de renvoi 22 porté par le flasque 11.
Les roues 18 et 19 représentées à la fig. 3 sont des roues non circulaires conjuguées, qui ont des mêmes nombres de dents: Z18= Zl9= 28 dents. Les roues 20 et 21 ont respectivement les nombres de dents suivants: Z20 = 24 et Z21 = 32 dents.
Du fait de la forme non circulaire des roues 18 et 19, le rapport de transmission n'est pas constant mais varie de façon cyclique à chaque tour de l'arbre meneur 8.
La valeur moyenne Tm(15) du rapport de transmission du train réducteur établi entre l'arbre 8 et la roue 15 est ainsi le suivant:
Tm(15) = nl5/n8 = 28;28 x 24/32 = 0,75
Ainsi la roue 15 tourne à une vitesse moyenne qui est égale au 75% de la roue 16 clavetée sur l'arbre meneur 8.
La roue non circulaire menante 18 comporte deux secteurs circulaires diamétralement opposés A18 et 1318 qui sont tous deux centrés sur l'axe C8 de l'arbre 8 et disposés de part et d'autre d'un axe de symétrie S18 de la roue. Les rayons primitifs de ces deux secteurs circulaires sont, respectivement les rayons R et r. qui sont le plus petit et le plus grand rayon de la roue 18.
La roue non circulaire menée 19. de même nombre de dents et de même forme que la roue 18, comporte les secteurs circulaires correspondants Al9 et B19.
Les rayons R et r sont établis dans le rapport de 4 à 3, de sorte que lorsque l'engrènement des roues 18 et 19 a lieu par l'interme- diaire du secteur A18 de la roue menante 18, le rapport de transmission instantané Ti(15) entre l'arbre 8 et la roue 15, valable sur tout le secteur A18 correspondant à un angle de rotation d'envi roi 45; s'établit comme suit: Ti(15)=4I3 x 24j32= 1.
Ainsi à chaque tour de l'arbre meneur 8, et donc aussi de la roue centrale 16, la roue 15 tourne sur un angle d'environ 45 exactement à la même vitesse angulaire que la roue 16. (Sur le reste du tour, la roue 15 tourne constamment plus lentement, ce qui ramène le rapport de transmission à sa valeur moyenne de 0,75.)
Les engrenages établis entre l'arbre meneur 8 et la roue 15 ont ainsi pour effet de faire tourner cette roue en moyenne plus lentement que la roue 16, tout en l'amenant périodiquement, à chaque tour de l'arbre 8, à tourner sur un certain angle exactement à la même vitesse que la roue 16.
Le train multiplicateur Ml est constitué par une roue 24 clavetée sur l'arbre meneur 8 et engrenant avec une roue 25, et par une roue 26 solidaire en rotation de cette roue 25 et qui engrène avec une roue 27 solidaire de la roue 17.
Les roues 24 et 25 sont des roues non circulaires conjuguées qui ont les mêmes nombres de dents: Z24 = Z25 = 27 dents, tandis que les roues 26 et 27 ont respectivement les nombres de dents suivants: Z26 = 30 et Z27 = 24 dents.
La valeur moyenne Tm(17) du rapport de transmission du train multiplicateur Ml est donc la suivante:
Tm(17)=n17/n8=27/27 x 30/24=1,25
Les roues non circulaires 24 et 25 sont conformées, à leur nombre de dents près, comme les roues non circulaires 18 et 19 déjà décrites. Elles comportent des secteurs circulaires diamétralement opposés dont les rayons primitifs respectifs sont dans le rap portde4à5.
De la sorte, lorsque l'engrènement de ces roues 24 et 25 a lieu par le secteur de petit rayon de la roue menante 24, le rapport de transmission instantané est le suivant:
Ti(17)= 4/5 x 30/24 = 1
Ainsi à chaque tour de l'arbre meneur 8, la roue 17 tourne sur un angle d'environ 45" exactement à la même vitesse angulaire que la roue centrale 16, alors que sur le reste du tour cette roue 17 tourne constamment plus vite, ce qui rétablit le rapport de transmission à sa valeur moyenne de 1,25.
Les roues non circulaires menantes 18 et 24 sont calées sur l'arbre meneur 8 de manière que la roue 18 du train réducteur engrène sur son secteur de grand rayon tandis que la roue 24 du train multiplicateur engrène sur son secteur de petit rayon. De la sorte, les deux roues de sortie 15 et 17 de ces deux trains tournent simultanément à la même vitesse que la roue de sortie centrale 16 sur un même arc d'environ 45 . En outre, les nombres de dents des différentes roues et leurs calages respectifs sont tels que les dentures des trois roues de sortie 15, 16 et 17 qui ont chacune 50 dents sont justement exactement alignées au moment où ces roues tournent à la même vitesse.
Le dispositif de transmission B2 comporte les mêmes éléments que le dispositif Bl. Il comprend trois roues de sortie 31, 32 et 33 correspondant aux roues 15, 16 et 17 du dispositif B1. La roue centrale 32 est calée sur l'arbre meneur 9 et les roues 31 et 33 sont entraînées, la première par un train réducteur R2 identique au train RI et comprenant des roues non circulaires 34 et 35, et la seconde par un train multiplicateur M2 identique au train Ml et comprenant des roues non circulaires 36 et 37.
Ainsi les trois roues 31, 32 et 33 tournent à des vitesses moyennes différentes s'établissant sur chaque tour dans les rap ports de 0,75, 1 et 1,25. Mais sur un arc déterminé de 45' environ, elles tournent à la même vitesse, alors que leurs dentures sont alignées.
Les roues non circulaires 18 et 34 des trains réducteurs R 1 et R2 des deux dispositifs sont décalées angulairement l'une par rapport à l'autre de 1800 (voir fig. 3 et 4). Il en est de même pour les roues non circulaires 24 et 36 des deux trains multiplicateurs Ml et M2. De la sorte, les périodes de rotation synchronisée des roues de sortie 15, 16 et 17 du dispositif B1 d'une part, et des roues de sortie 31, 32 et 33 du dispositif B2 d'autre part, qui se produisent à chaque tour, sont décalées d'un demi-tour pour les deux dispositifs.
L'appareil comporte sept dispositifs de sortie identiques P1,
P2, P3, P4, P5, P6 et P7 répartis angulairement autour de l'axe des arbres 8 et 9 (fig. 2).
Le dispositif de sortie P4, visible à la fig. 1, comprend deux arbres 40 et 41 qui sont accouplés l'un à l'autre par un différentiel 42 à engrenages coniques. Le différentiel 42 comporte un boîtier 43 tournant sur les arbres 40 et 41 et présentant une poulie crantée 44 pour une courroie crantée correspondante 45 (4). Le différentiel 42 comprend deux pignons identiques 46 et 47 clavetés sur les deux arbres 40 et 41, et deux pignons satellites 48 et 49 montés tournant sur un arbre transversal 50 solidaire du boîtier 43.
Deux pignons baladeurs 51 et 52 de 25 dents chacun sont cla- vetés sur les arbres 40 et 41. Ces pignons peuvent être déplacés axialement sur les arbres, par des dispositifs sélecteurs décrits ciaprès, pour coopérer avec les différentes roues de sortie des deux dispositifs B1 et B2.
Le dispositif de sortie P4 comporte deux dispositifs sélecteurs S4a et S4b qui commandent la position axiale de ses deux pignons baladeurs 51 et 52.
Le dispositif sélecteur S4a commandant la position axiale du pignon baladeur 51 et qui est représenté aux fig. 5 et 6, comporte un coulisseau 53 relié au baladeur 51 par une tige 54. Le coulisseau 53 est mobile dans des guides 55 et 56 et peut être déplacé parallèlement à l'arbre 40, pour amener le baladeur 51 dans l'une des trois positions indiquées en la, Ila et Villa (fig. 1) correspondant à son engrènement sélectif avec l'une des roues de sortie 15, 16 ou 17.
Les déplacements du coulisseau 53 sont commandés par un dispositif de commande comportant un rotor 57 tournant dans des roulements à billes 58 et 59 disposés le premier dans une portée inférieure d'une douille 61, et le second dans un couvercle 62 coiffant l'extrémité supérieure de la douille 61.
Le rotor 57 est formé de plusieurs éléments assemblés. Il comporte à sa base un pignon conique 63 engrenant avec un pignon conique 65 disposé à l'extrémité de gauche de l'arbre meneur 8 (fig. 1). Deux tiges verticales 66 et 67 montées coulissantes dans le rotor 57, dans deux positions diamétralement opposées, comportent chacune un doigt latéral 28, 29 dépassant radialement sur la périphérie du rotor. Les extrémités extérieures des doigts 68 et 69 coopèrent avec une came de guidage circulaire 71 logée dans le fond de la douille 61 à laquelle elle est assemblée par une vis 70.
Dans la position soulevée des deux tiges 66 et 67 représentée à la fig. 5, les doigts 68, 69 sont en appui contre les pôles voisins de deux noyaux magnétiques 72 et 73 de deux électro-aimants 74 et 75 situés dans des positions diamétralement opposées par rapport à l'axe du rotor 57. Dans cette position soulevée, les tiges 66 et 67 pénètrent par leurs extrémités supérieures 66a et 67a dans des fentes-cames 77 et 78 découpées dans le coulisseau 53 (fig. 5 et6).
La came de guidage 71, dont la fig. 8 est une vue développée schématique, comporte peu avant les noyaux 72 et 73 des électroaimants, des rampes 79 amenant les doigts 68 et 69 au contact des surfaces polaires de ces noyaux. Des dégagements 81 situés à l'aval des rampes 79 permettent aux doigts 68 et 69 de retomber dans une position inférieure sous l'action de ressorts 82, s'ils ne sont pas retenus en position soulevée par l'électro-aimant correspondant, par collage magnétique contre les faces polaires de ce dernier. Après les dégagements 81, la came 71 comporte une rainure supérieure 83 et une rainure inférieure 84. Le doigt se trouve engagé dans la rainure supérieure 83 si l'électro-aimant le retient par collage en position soulevée lors de son passage dans le dégagement 81.
Il retombe au contraire et pénètre dans la rainure inférieure 84, s'il n'est pas retenu à ce moment en position soulevée par l'electro-aimant.
Ainsi les tiges 66 et 67 occupent leur position soulevée à leur passage sous les électro-aimants, puis peuvent soit conserver catie position soulevée pendant le demi-tour suivant du rotor si l'aimant était excité, ou retomber dans la position inférieure sifai- mant n'était pas excité.
En position inférieure, les tiges sont effacées dans le rotor, tandis qu'en position supérieure, leurs extrémités supérieures sont engagées dans les fentes-cames du coulisseau.
A la fig. 6, le coulisseau 53 vu en plan se trouve dans sa position centrale correspondant à la position Ila du baladeur 51. Si aucun des électro-aimants n'est excité au moment du passage des doigts 68 et 69 sous leurs pôles, les tiges retombent en position in férieure sur les arcs Cl et C2 et le coulisseau 53 n'est pas déplacé.
En revanche, si l'électro-aimant 74 est excité au moment du passage du doigt 68, la tige 66 reste alors en position supérieure sur l'arc Cl, et le coulisseau 53 est déplacé vers la droite (fig. 6) du fait de la poussée exercée par la tige 66 sur le bord 77a de la fente 77. Le coulisseau 53 est alors amené dans la position représentée à la fig. 7 correspondant à la position la du baladeur 51.
Le coulisseau 53 restera dans cette position de droite (fig. 7) tant que l'électro-aimant 75 n'aura pas été excité à son tour, pour que la tige correspondante soit maintenue soulevée et ramène le coulisseau dans sa position centrale du fait de la butée de la tige soulevée contre l'extrémité 77b de la fente-came 77. Dans cette position de droite, I'excitation de l'électro-aimant 73 reste sans effet, car la tige correspondante soulevée peut circuler librement dans la partie centrale incurvée 77c de la fente-came 77.
Ainsi l'excitation de l'électro-aimant 74 de gauche provoque le déplacement d'un pas du coulisseau 53 vers la droite, jusqu'à ce qu'il ait atteint sa position extrême de droite représentée à la fig. 7, tandis que l'excitation de l'electro-aimant de droite 75 provoque le déplacement d'un pas du coulisseau 53 vers la gauche, jusqu'à ce qu'il ait atteint sa position extrême de droite.
Du fait d'une démultiplication dans le rapport de 3 à 1 réalisée entre les pignons 63 et 65, à l'angle de rotation du rotor 57 de 120 sur lequel se produit un mouvement du coulisseau, correspondant un angle de rotation de 40; des roues de sortie 15, 16 et 17, de sorte que le déplacement correspondant du baladeur 51 pourra avoir lieu à chaque tour pendant la période de rotation synchronisée des trois roues de sortie.
Des signaux électriques de commande transmis aux électroaimants 74 et 75 et la rotation de l'arbre d'entrée 1, seront syn chronisés, ce qui est facile à réaliser par exemple par le moyen d'un distributeur rotatif D solidaire de cet arbre (fig. Il). De la sorte, les déplacements du coulisseau 53 et du baladeur correspondant 51 n'auront lieu que pendant les périodes de rotation synchronisée des trois roues de sortie correspondantes 15, 16 et 17.
Le dispositif sélecteur S4b commandant la position axiale du pignon baladeur 52 entre ses trois positions lb, llb et lllb est agencé de la même manière que le dispositif sélecteur S4a qui vient d'être décrit. Selon les signaux électriques transmis aux électro-aimants de ce second dispositif, le pignon baladeur 52 sera amené en prise avec une roue de sortie différente, le passage d'une roue à l'autre étant effectué pendant que ces roues tournent en partait synchronisme.
Les dispositifs de sortie Pl, P2, P3, P5, P6 et P7 sont agencés de la même manière que le dispositif P4 qui vient d'être décrit.
Chaque dispositif de sortie comprend deux pignons baladeurs coopérant avec les roues de sortie des deux dispositifs de transmission B1 et B2 et les organes de sortie des différents dispositifs sont constitués par les sept courroies crantées 45(1), 45(2), 45(3), 45(4), 45(5). 45(6) et 45(7) (fig. 2) qui peuvent être utilisées chacune pour commander un dispositif d'actionnement différent.
Les dispositifs de sortie qui sont entraînés par les memes deux dispositifs de transmission B1 et B2, peuvent être commandés de manière indépendante selon les signaux particuliers transmis à leurs dispositifs sélecteurs.
Le fonctionnement de l'appareil est décrit ci-apres en relation avec le dispositif de sortie P4 dont les principaux éléments sont visibles à la fig. 1.
L'arbre I constituant l'organe d'entrée de l'appareil est entrainé à vitesse constante, par un moteur synchrone M par exemple (fig. 11).
Des signaux électriques de commande sont transmis aux sélecteurs S4a et S4b par l'intermédiaire du distributeur D, de manière synchronisée avec la rotation de l'arbre 1, pour déterminer à chaque tour des arbres meneurs 8 et 9, pendant le moment où les trois roues de sortie d'un arbre meneur tournent à la même vitesse, la position des pignons baladeurs 51 et 52.
L'appareil est agencé pour que la roue crantée 44 du dispositif de sortie reste immobile ou soit entraînée dans un sens ou dans l'autre, selon la position de réglage des baladeurs, et cela bien
qu'un engrènement permanent soit constamment réalisé dans les chaînes cinématiques constituées par les engrenages.
Pour expliquer le fonctionnement de l'appareil, on se réfère aux fig. 9 et 10 qui sont des graphiques dans lesquels les courbes L51 et L52 représentent les avances ou retards angulaires relatifs pris par les baladeurs 51 et 52 placés dans différentes positions de réglage, ceci par rapport aux positions angulaires qu'ils auraient s'ils étaient maintenus constamment dans leurs positions de réglage centrales lIa et llb. La rotation de l'arbre d'entrée 1 est indiquée en demi-tours numérotés verticalement de 1 à 23. Les positions de réglage des baladeurs pour chacun de ces demi-tours sont indiquées dans la colonne VI pour le baladeur 51 et dans la colonne V2 pour le baladeur 52.
I1 est rappelé que ces positions de réglage ne peuvent être modifiées qu'une fois par tour, dans des positions angulaires déterminées qui sont décalées d'un demi-tour pour les deux dispositifs de transmission.
Enfin, la courbe L44 représente à une autre échelle, l'angle de rotation correspondant de la roue de sortie 44.
Pour le premier demi-tour N" 1, les deux baladeurs 51 et 52 sont placés tous les deux en position II, de sorte qu'ils ne prennent ni avance ni retard. La roue de sortie 44 reste alors immobile.
Pour le demi-tour suivant N" 2, le baladeur 51 est placé en position III alors que le baladeur 52 est maintenu en position Il. Il en résulte que sur ce demi-tour le baladeur 51 prend une avance angulaire de 90 (2 x 180 x 0,25 = 90), provoquant une rotation correspondante de +45 de la poulie de sortie 44. Du fait de la variation des rayons des roues non circulaires, l'avance relative tout d'abord nulle augmente progressivement de sorte que les courbes L51 et L44 ne présentent aucune discontinuité.
Pour le demi-tour N" 3, le baladeur 52 est placé en position I tandis que le baladeur 51 reste en position III. Si le baladeur 51 prend alors une nouvelle avance de 90-, le baladeur 52 prend simultanément un retard identique de 90 (2 x 180 x 0,25 = 90), de sorte que la rotation correspondante de la poulie de sortie 44 est alors de 180-/2= +90;.
Le retard relatif du baladeur 52. tout d'abord nul, augmente aussi progressivement, de sorte que la courbe L44 est alors constituée par un segemnt de droite.
Ces premiéres parties des courbes qui viennent d'être décrites sont représentées à plus grande échelle à la fig. 10, pour mieux montrer les variations progressives résultant de l'engrènement des roues non circulaires et la parfaite continuité des différentes courbes.
Du fait de la progression du rayon d'engrènement, pour le demi-tour N" 2, la courbe L44 s'élève de manière progressive, à mesure que le rapport de transmission augmente. Pour le demi-tour N" 3, les courbures inversées des courbes L51 et L52 assurent une forme linéaire à la courbe L44. En effet h = dl + d2 varie alors linéairement avec une pente constante déterminée.
Par un choix approprié des positions de réglage des baladeurs, on peut ainsi amener la roue de sortie 44 à tourner en avant à vitesse constante comme pour les demi-tours N" 3. 4 et 5, à tourner en arrière à vitesse constante, comme dans les demi-tours N 9, 13, 16 et 17, ou encore à rester immobile comme dans les demitours N 1, 7, Il, 19, 20 et 23. En outre, les passages d'une vitesse à l'autre (+ v, o, v) sont réalisés de manière tout à fait progressive comme dans les demi-tours N" 2, 6, 8. 10, 12. 14, 15, 18. 21, 22 pour un déplacement de la roue de sortie correspondant exactement à la moitié de celui qu'elle a dans l'une ou l'autre des positions de marche.
On note que l'engrènement est réalisé de manière permanente et que les phases de marche avant, de marche carrière, d'arrêt, ou de transition sont déterminées avec précision de sorte que la position de la roue de sortie 44 s'établit comme une grandeur discrète (variant par accroissements indivisibles déterminés). tout en restant une fonction parfaitement continue par suite des phases de transition progressives assurées par l'engrènement des roues non circulaires.
La roue de sortie peut donc être utilisée avantageusement pour commander les déplacements d'un organe mobile (tel qu'un traceur de courbes par exemple) en fonction de signaux de commande électriques déterminant la position des organes sélecteurs correspondants.
Les six autres dispositifs de sortie fonctionnent de la même manière. Ils peuvent être commandés indépendamment les uns des autres, de sorte que l'appareil muni d'un seul moteur d'entraînement M (fig. 11) et ne comportant que deux dispositifs de transmission B1 et B2 peut être utilisé pour commander simultanément, mais de manière indépendante, sept sorties différentes!
Cette multiplicité des sorties, sous un faible encombrement, est un avantage appréciable car l'appareil peut alors être utilisé pour la commande synchronisée de plusieurs mouvements, par exemple les déplacements selon différents axes de coordonnées d'un traceur de courbes ou d'un outil, ou des mouvements coordonnés d'un automate ou d'un membre artificiel par exemple.
A la fig. 11, on a représenté schématiquement une installation de commande comprenant l'appareil transformateur de mouvement qui a été décrit.
Le moteur M entraîne par des vis-tangentes 90 et 91 d'une part l'arbre d'entrée 1 et d'autre part le distributeur D qui transmet des signaux électriques de commande aux deux dispositifs sélecteurs de chacun des sept dispositifs de sortie Pi à P7.
Les dispositifs de sortie peuvent être utilisés pour commander des mouvements différents et à titre d'exemple, on a indiqué que les dispositifs P6 et P7 commandaient respectivement la rotation de deux vis-mères 92 et 93 commandant les déplacements d'un organe mobile selon deux axes de coordonnées x et y.
Le distributeur d'informations D, qui doit fonctionner en synchronisme avec le moteur, peut être de tous types, à bande perforée, mémoire magnétique ou autres. Dans une variante, le distributeur peut être alimenté à distance par des informations lui parvenant par une ligne indiquée en 94, soit au moment même où l'appareil fonctionne, soit pour alimenter une mémoire de stockage qui restituera les informations au moment voulu pour commander l'appareil.
Dans une variante, l'accouplement entre le moteur et le distributeur d'informations peut être réalisé par voie électrique. par exemple par une ligne 95 reliant ces deux éléments.
On note que les engrenages des dispositifs de transmission peuvent être à denture droite ou hélicoïdale. Des chaînes peuvent également être utilisées entre des roues dentées. D'autres formes de roues non circulaires peuvent également être adoptées selon les rapports de transmission à réaliser et la disposition générale des dispositifs de transmission.
On peut également recourir à des moyens sélecteurs à commande mécanique ou pneumatique.
On note que dans les trains cycliques, il n'est pas indispensable d'avoir deux roues non circulaires conjuguées. On peut notamment avoir une seule roue non circulaire coopérant avec une roue circulaire, le support de ces roues étant alors agencé de manière que l'entre-axe puisse varier, pour assurer un engrènement continu