Greifer für plattenförmige Gegenstände <B>i</B> Die Erfindung bezieht sich auf einen Greifer mit einem Gehäuse mit offenem Schlitz zum Einführen von zu greifenden plattenförmigen Gegenständen. Bei Grei fern der obgenannten Art, die zum selbständigen Erfas sen, insbesondere von Platten oder plattenförmigen Gegenständen und zum Transport dieser Gegenstände von einem Ort zum andern dienen, wird der betreffende, in den Schlitz eingeführte Gegenstand selbsttätig gefasst, sobald der Greifer durch einen Kranhaken oder derglei chen nach oben gezogen wird.
Es sind Greifer der obgenannten Art bekannt, bei denen eine bewegliche Klemmbacke mit einer Aufhän geöse gelenkig verbunden ist. Diese Klemmbacke befin det sich auf der einen Seite des zu greifenden, platten- förmigen Gegenstand. Eine am Greifergehäuse fest angeordnete Backe ist an der gegenüber liegenden Seite angeordnet. Bei einem grossen Bereich der zu fassenden Plattenstärken ergeben sich aber bei dieser bekannten Ausführung schwere, und somit unwirtschaftliche Grei fer. Auch ist die Bauhöhe des Greifers unverhältnismäs- sig gross.
Ausserdem ist es mit solchen Greifern nicht möglich, Platten mit beliebig gewählten Plattendicken absolut senkrecht nach oben zu heben. Beim Heben bzw. Senken von Holz-, Kunststoff- oder anderen Platten, bei welchen eine Beschädigung der Oberfläche durch Krat zer usw. unbedingt vermieden werden muss, ist das senkrechte Heben die Voraussetzung für ein fachgerech tes Arbeiten.
Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen Greifer zu schaffen, welcher bei grösstmöglichstem Greifbereich eine leichte Bauart mit minimaler Bauhöhe aufweist und die plattenförmigen Gegenstände absolut senkrecht zu heben bzw. zu senken in der Lage ist.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäss dadurch ge löst, dass im Gehäuse an beiden Seiten des Schlitzes Klemmbacken drehbar gelagert sind, wobei deren Dreh achsen in einer Ebene senkrecht zur Schlitzachse ange ordnet sind, und die Klemmbacken in bezug auf die Drehachsen exzenterförmig angeordnete Klemmflächen aufweisen, und wobei durch mindestens je einen Lenker eine an einer Aufhängeöse des Greifers angreifende Hakenkraft als eine Klemmkraft erzeugendes Drehmo ment auf die Klemmbacken übertragen wird.
Vom Erfindungsgegenstand sind in der nachfolgen den Beschreibung Ausführungsbeispiele dargelegt, die anhand der Figuren der Zeichnung erläutert werden.
Fig. 1 einen Greifer im Aufriss, Fig. 2 den Greifer im Seitenriss, Fig. 3 eine Klemmbacke mit Gummieinsatz, Fig. 4 eine andere Ausführungsart und Fig. 5 eine Einsatzmöglichkeit der dargestellten Grei fer.
Gemäss den Figuren 1 und 2 wird ein plattenförmi- ger Gegenstand 29 durch den eine Aufhängeöse 1 aufweisenden Greifer gefasst. Die Klemmorgane beste hen aus zwei sich gegenüber befindlichen Klemmbacken, welche je aus den Teilen 18, 34 und 21, 33 zusammen gesetzt sind. Die Klemmbacken sind durch Achsen 23, 25 in einem aus den Blechen 16, 17, 30 und 31 bestehenden Gehäuse drehbar gelagert, wobei die Ach sen 23, 25 in einer Ebene 35 senkrecht zur Achse 19 eines im Gehäuse angeordneten Schlitzes 20 liegen. Die Klemmflächen 36 und 37 werden durch die Bleche 33, 34 gebildet und sich in bezug auf die Achsen 23, 25 exzentrisch.
Die Klemmbacken sind durch die Achsen 22, 24 mit Lenkern 14, 15 drehbar verbunden. Ferner sind Hebel 5, 6 durch eine gemeinsame Achse 12 im Gehäuse des Greifers drehbar gelagert. Ein Blech 13 dient als Endanschlag der in den Schlitz 20 eingeführten Platte 29.
Der Hebel 6 ist einerseits mit dem Lenker 14 und andererseits mit einem Lenker 4 verbunden. Desgleichen ist der Hebel 5 mit dem Lenker 15 und einem Lenker 3 verbunden. Die beiden Lenker 3 und 4 sind zusammen durch eine mit der Aufhängeöse 1 gemeinsame Achse 7 drehbar gelagert.
Wird nun durch ein Kranhaken oder ein anderes Hebeorgan die Aufhängeöse 1 in Richtung ihrer Endlage 27 verschoben, so verdrehen sich die beiden Klemmbak- ken bis sie die Auflagefläche des zu greifenden Gegen standes berühren, wobei sie in ihren Extremlagen die Position 26, 28 einnehmen. Die Lenker 14, 15 wirken demzufolge als Druckstäbe, wobei die an der Öse angreifende Hakenkraft lastabhängige Drehmomente auf die Klemmbacken ergeben.
Demzufolge wirken auf die Platte 29 einander gegenüber liegende Klemmkräfte, welche im wesentlichen vom Gewicht der Platte 29 abhängig sind. Durch die Anordnung der Klemmbacken an beiden Seiten des Schlitzes am Gehäuse wird der Klemmbereich des Greifers gegenüber den herkömmlichen Greifern prak tisch verdoppelt. Ausserdem ist durch diese Anordnung ein absolut vertikales Heben der Platte bei allen vorkom menden Plattendicken gewährleistet.
In Fig. 3 wird eine mit einem auswechselbaren Gummibelag 42 versehene Klemmbacke gezeigt. Diese Lösung ist besonders vorteilhaft, in Fällen, in denen Platten mit besonders empfindlicher Oberfläche gehoben bzw. gesenkt werden müssen. Dies betrifft beispielsweise Holz- bzw. Kunststoffplatten.
In Fig. 4 wird eine weitere Ausführungsart gezeigt, bei der die Klemmbacken 57, 58 in einem U-förmigen Gehäuse 50 auf Achsen 60, 61 drehbar gelagert sind. Das Klemmoment wird durch als Zugstäbe ausgebildete Lenker 51, 52 auf die Klemmbacken 57, 58 übertragen. Eine Aufhängeöse 55 und die beiden Lenker 51, 52 sind gemeinsam durch Achse 56 drehbar gelagert. Zur Limitierung des Querausschlages der Öse 55 sind Bolzen 53, 54 vorgesehen.
In Fig. 5 ist eine Anwendung der beschriebenen Greifer gezeigt, bei welcher es besonders vorteilhaft ist, eine Platte 72 durch einen Greifer 70 absolut senkrecht zu heben. Bei der Verwendung eines Greifers der herkömmlichen Bauart würden die unteren Kanten der Platte 72 die Oberfläche der benachbarten Platten verletzen. Dies ist in denjenigen Fällen nachteilig, in denen keine weitere Veredelung der Oberfläche vorge nommen wird.
Gripper for plate-shaped objects The invention relates to a gripper with a housing with an open slot for inserting plate-shaped objects to be gripped. In the case of grippers of the above-mentioned type, which are used to independently detect, in particular plates or plate-shaped objects and to transport these objects from one place to another, the object in question, inserted into the slot, is automatically gripped as soon as the gripper is hooked by a crane or the same thing is pulled up.
There are grippers of the above type known in which a movable jaw is hinged to a hanging geöse. This clamping jaw is located on one side of the plate-shaped object to be gripped. A jaw fixedly arranged on the gripper housing is arranged on the opposite side. With a large range of panel thicknesses to be grasped, however, this known design results in heavy and therefore uneconomical grippers. The overall height of the gripper is also disproportionately large.
In addition, it is not possible with such grippers to lift panels of any selected panel thickness absolutely vertically upwards. When lifting or lowering wooden, plastic or other panels, where damage to the surface from scratches etc. must be avoided, vertical lifting is a prerequisite for professional work.
It is the object of the present invention to create a gripper which, with the largest possible gripping area, has a lightweight design with a minimal overall height and is able to lift or lower the plate-shaped objects absolutely vertically.
According to the invention, this object is achieved in that clamping jaws are rotatably mounted in the housing on both sides of the slot, their axes of rotation being arranged in a plane perpendicular to the slot axis, and the clamping jaws having clamping surfaces arranged eccentrically with respect to the axes of rotation, and wherein a hook force acting on a suspension eye of the gripper as a clamping force generating torque is transmitted to the clamping jaws by at least one link.
Embodiments of the subject matter of the invention are presented in the following description, which are explained with reference to the figures of the drawing.
Fig. 1 shows a gripper in elevation, Fig. 2 shows the gripper in side elevation, Fig. 3 shows a jaw with a rubber insert, Fig. 4 shows another embodiment and Fig. 5 shows a possible use of the gripper shown.
According to FIGS. 1 and 2, a plate-shaped object 29 is gripped by the gripper, which has a hanging loop 1. The clamping members consist of two opposing jaws, which are each set from parts 18, 34 and 21, 33 together. The jaws are rotatably supported by axles 23, 25 in a housing consisting of sheets 16, 17, 30 and 31, the axles 23, 25 being in a plane 35 perpendicular to the axis 19 of a slot 20 arranged in the housing. The clamping surfaces 36 and 37 are formed by the metal sheets 33, 34 and are eccentric with respect to the axes 23, 25.
The clamping jaws are rotatably connected to links 14, 15 by axles 22, 24. Furthermore, levers 5, 6 are rotatably mounted in the housing of the gripper by a common axis 12. A sheet metal 13 serves as an end stop for the plate 29 inserted into the slot 20.
The lever 6 is connected on the one hand to the handlebar 14 and on the other hand to a handlebar 4. The lever 5 is also connected to the handlebar 15 and a handlebar 3. The two links 3 and 4 are rotatably supported together by an axis 7 common to the suspension eye 1.
If the suspension eyelet 1 is now moved in the direction of its end position 27 by a crane hook or another lifting device, the two clamping jaws rotate until they touch the support surface of the object to be gripped, in which case they assume positions 26, 28 in their extreme positions. The links 14, 15 consequently act as pressure rods, the hook force acting on the eye producing load-dependent torques on the clamping jaws.
As a result, opposing clamping forces act on the plate 29 and are essentially dependent on the weight of the plate 29. By arranging the clamping jaws on both sides of the slot on the housing, the clamping area of the gripper is practically doubled compared to conventional grippers. In addition, this arrangement ensures that the plate is lifted absolutely vertically for all existing plate thicknesses.
In Fig. 3, a jaw provided with a replaceable rubber lining 42 is shown. This solution is particularly advantageous in cases in which panels with a particularly sensitive surface have to be raised or lowered. This applies to wood or plastic panels, for example.
In Fig. 4 a further embodiment is shown in which the clamping jaws 57, 58 are rotatably mounted in a U-shaped housing 50 on axes 60, 61. The clamping torque is transmitted to the clamping jaws 57, 58 by means of links 51, 52 designed as tension rods. A suspension eyelet 55 and the two links 51, 52 are rotatably supported jointly by axle 56. Bolts 53, 54 are provided to limit the transverse deflection of the eyelet 55.
In FIG. 5, an application of the gripper described is shown in which it is particularly advantageous to lift a plate 72 absolutely vertically using a gripper 70. Using a conventional type of gripper, the lower edges of the panel 72 would injure the surface of the adjacent panels. This is disadvantageous in those cases in which no further refinement of the surface is made.