Vorrichtung zum Greifen annähernd horizontal auf einer Unterlage liegenden Greifgutes Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zum Greifen annähernd horizontal auf einer Unter lage liegenden Greifgutes, insbesondere einer Schicht auf Auflagebrettern gestapelter frischer Betonform steine, mit mindestens einem mehrteiligen Greifer.
Beim Erfassen bzw. Greifen von im wesentlichen horizontalem Greifgut taucht manchmal das Problem auf, dass ausser dem eigentlichen Greifgut mit der Greifvorrichtung insofern noch zusätzlicher Ballast erfasst, angehoben und u. U. sogar über weitere Strecken transportiert werden muss, als das Greifgut selbst aufgrund dessen Eigenschaften nicht ohne Un terlagen gestapelt und somit erfasst werden kann. Dies ist besonders dann der Fall, wenn es sich um Greifvorrichtungen handelt, die z. B. bei Betonwer ken verwendet werden. Die gleiche Schwierigkeit taucht z. B. auch bei Ziegeleien oder anderen grobke ramischen Werken auf.
Es muss also angestrebt wer den, die Greifvorrichtung so kurze Zeit wie nur mög lich mit dem unnützen Ballast zu belasten und demge- mäss ein Lösen oder Absetzen der Unterlage, auf der z. B. die frischen Betonformsteine oder auch die fri schen Ziegel liegen, zu bewirken.
Der Erfindung liegt demgemäss die Aufgabe zu grunde, eine Vorrichtung zu schaffen, bei der die ge samte Greifvorrichtung nur die kürzestmögliche Zeit mit der etwaigen Unterlage des Greifgutes belastet wird.
Die Aufgabe wird dadurch gelöst, dass erfin dungsgemäss eine von der Betätigung des Greifers unabhängig zu betätigende Absetzvorrichtung für die Unterlage des Greifgutes vorgesehen ist; bei der Bau steinindustrie handelt es sich hierbei gewöhnlich um die Auflagebretter für die frischen Betonformsteine.
Es ist klar ersichtlich, dass durch die Anordnung einer vom Greifer unabhängig betätigbaren Vorrich- tung ein Loslösen der Unterlage des Greifgutes ohne Schwierigkeiten erfolgen kann und somit der Greifer selbst bei einem etwaigen Transport, sofern er bei spielsweise an einem Flurfördergerät angebracht ist, möglichst entlastet wird. Ob die Loslösung der Unter lage, insbesondere der Auflagebretter der frischen Betonformsteine, unmittelbar nach Erfassen des Greifgutes an der Unterlage erfolgt oder später, bei spielsweise an einem gesonderten Stapelplatz, spielt an sich keine Rolle.
Mit einer derartigen Vorrichtung wird somit die Möglichkeit geschaffen, dass die Unterlage des Greif gutes, z. B. die Auflagebretter frischer Betonform steine, kurze Zeit nach Erfassen der letzteren wieder abgestossen oder abgelegt werden. Das z. B. ausseror- dentlich druckempfindliche Greifgut, wie es bei fri schen Betonformsteinen vorliegt, kann auch nach Erfassen und Anheben der Unterlage während des Transports, z. B. mit einem Flurfördergerät, langsam erfasst werden und später ohne Beschädigungen schichtweise aufgestapelt werden.
Die erwähnte Absetz- oder Abstossvorrichtung kann aus einem einseitig am Greifer angebrachten, sich entlang von dessen Seite erstreckenden platten- förmigen Organ, z. B. Winkeleisen, einer Stange, einem Brett o. dgl. bestehen, welches nach Erfassen des Greifgutes durch den Greifer beispielsweise durch einen Hubzylinder abwärts bewegbar ist.
Mit der eben genannten zweckmässigen Ausfüh rungsform ist ein Abstossen der Bretter unmittelbar nach Erfassen des Greifgutes möglich, wobei ledig lich ein einseitig am Greifer angeordnetes Element oder Organ stossweise nach unten bewegt wird und sich somit von den am Greifgut z. B. klebenden Auf lagebrettern löst. Ob dieses Abstossen der Unterlags- oder Auflagebretter unmittelbar nach dem Erfassen der letzteren bzw. nachherigem selbständigem Erfas sen des Greifgutes oder später erfolgt, spielt an sich keine Rolle und hängt lediglich von den Eigenschaf ten des eigentlichen Greifgutes und von den Stape- lungsabsichten ab.
Die Unterlage kann auch mit einer Ablegevor- richtung selbständig erfasst werden, die im Gegensatz zum einseitigen Abstossen der Unterlage letztere beidseitig erfasst, so dass die Möglichkeit gegeben ist, die Bretter mittels des Greifers zu stapeln oder an einer genau vorbestimmten Stelle abzulegen. Als diese Absetz- oder Ablegevorrichtung können bei spielsweise am Greifer zusätzlich Greifarme angeord net sein, die nach dem Erfassen des Greifgutes durch den Greifer die Unterlage unabhängig von letzterem beidseitig erfassen und absetzen bzw. ablegen.
Diese Absetz- bzw. Ablegevorrichtung kann aus mindestens zwei Paaren den Greifer jeweils übergrei fenden Greiferarmen bestehen, die gemeinsam betä- tigbar sind; auch können sämtliche übergreifenden Greifarme durch ein Führungsgestänge miteinander verbunden sein, dessen Bewegungen von einer mittig angeordneten Gelenkplatte aus erfolgen.
Falls mindestens zwei parallel zueinander ange ordnete Greifer vorgesehen sind, kann auch so vorge gangen werden, dass die an beiden Greifern jeweils angeordneten Führungsgestänge durch ein weiteres Gestänge miteinander verbunden und von einer Stelle aus von Hand betätigbar sind. Dieses Gestänge kann aus einer festen Verbindungsstange für die beiden Greifer und einer parallelen, relativ dazu durch einen Schwenkhebel verschiebbaren Stange zur Drehung der Gelenkplatten bestehen.
In der Zeichnung sind beispielsweise Ausfüh rungsformen des Erfindungsgegenstandes dargestellt. Es zeigen: Fig. 1 eine Seitenansicht eines zweiarmigen Grei fers mit der Absetzvorrichtung, Fig. 2 ein Detail von Fig. 1, Fig.3 eine Draufsicht auf das Betätigungsge stänge für die Absetzvorrichtung in Verbindung mit einem weiteren Gestänge, das zu einem zweiten mit dem dargestellten Greifer symmetrischen Greifer führt, Fig. 4 einen Schnitt gemäss Linie A -B von Fig. 3,
Fig. 5 eine schematische Seitenansicht eines mit einer Absetz- bzw. Abstossvorrichtung versehenen Greifers, bei dem die Abstossvorrichtung in Ruhe stellung dargestellt ist, Fig. 6 eine Fig. 5 entsprechende Ansicht, bei der die Abstossvorrichtung in ausgefahrener Lage gezeigt ist und Fig. 7 eine Fig. 6 entsprechende Ansicht, wobei das Greifgut und die abgestossene Unterlage genauer dargestellt ist.
Vorweg muss bemerkt werden, dass die Ausbil dung des Greifers an sich keine Rolle spielt und be liebig sein kann. Es muss nur die Möglichkeit gege ben sein, dass die Absetz-, Ablege- oder Abstossvor- richtung am Greifer angebracht werden kann. Im nachfolgenden wird ein Greifertyp angenommen, bei dem ein L-förmiger Greifarm mit einem zum länge ren Winkel des letzteren verschwenkbaren Greifarm kombiniert ist.
Der beispielsweise dargestellte Greifer besteht demgemäss aus einem festen L-förmigen Greifarm 1, an dessen einem Ende 2 ein Arm 3 verschwenkbar und verstellbar gelagert ist. Am Ende des L-förmigen Greifarmes 1 sowie am Ende 5 des Armes 3 sind jeweils elastische Organe 6 bzw. 7 angeordnet, die das Greifgut, z. B. die frischen Betonformsteine, die sehr druckempfindlich sind, erfassen. Wie mit dem Pfeil 8 angedeutet, kann der Arm 3 verschwenkt wer den, wobei mit strichierten Linien die Greifstellung des Greifers angedeutet ist.
Im langen Schenkel des L-förmigen Greifarmes sind zwei Bolzen 9, 10 befestigt, auf welchen eine Tragschiene 11 der nachfolgend näher beschriebenen Ablegevorrichtung gleitbar gelagert ist.
Die in Fig. 1 in Seitenansicht dargestellte Vor richtung ist bei einem Greifer mindestens zweimal vorgesehen, wie sich aus Fig. 3 ergibt. Bei zwei paral lel zueinander angeordneten symmetrischen Greifern kommen die beschriebenen Teile viermal vor.
Die eigentliche Ablegevorrichtung weist gemäss Ausführungsbeispiel zwei Greifarme 12, 13 auf, die den eigentlichen Greifer übergreifen und durch die nachfolgend näher beschriebene Verschwenkvorrich- tung betätigbar sind. Die beiden Greifarme 12, 13 weisen an ihren freien Enden U-förmige Teile 14, 15 auf, welche zum Erfassen einer Unterlage, z. B. eines Unterlagbrettes, geeignet sind.
Auf der Tragschiene 11 ist ein bockgerüstearti- ges, verschweisstes Rohrgestänge 16 angebracht, wel ches die beiden Rohre 17, 18 trägt, die zur Verbin dung mit den anderen Greifern dienen.
In Fig. 2 ist die Stellung des Greifarmes 13 darge stellt, bei der die Tragschiene 11 im Verhältnis zum L-förmigen Greifarm 1 angehoben ist. Der U-förmig ausgebildete Teil 15 am Ende des Greifarmes 13 weist somit einen Abstand von der eigentlichen Un terlage 19 des Greifgutes auf und ist damit in öff- nungsstellung.
In Fig. 3 sind zwei durch die Rohre 17, 18 mitein ander verbundene Greifvorrichtungen dargestellt, die allerdings - wie bereits erwähnt - noch mit einem weiteren Paar Greifern verbunden sein kön nen.
Durch das Führungsgestänge 20 sind die vier Enden der Greifarme 12, 13 kraftschlüssig miteinan der verbunden. Dabei laufen symmetrisch zueinander zwei dreieckig angeordnete Stangen 21 zu einem Ge lenk 22 und sind über eine weitere Stange 23 gelen kig mit einer Gelenkplatte 24 verbunden. Die Ge lenkplatte 24 ist um den Gelenkpunkt 25 drehbar gelagert und kann somit eine Verstellung der Greif arme 12, 13 bewirken. Dies wird im dargestellten Ausführungsbeispiel durch einen Schwenkhebel 26 vorgenommen, der drei Stellungen einnehmen kann. In der Schwenkstellung I wandert das Gelenk 27 der Stange 23 in der Zeichnung gemäss Fig.3 nach unten, wie mit dem Pfeil 28 angedeutet.
In entspre chender Weise wandert das Gelenk 29 in Pfeilrich tung 30 nach oben und verschiebt den oberen Teil des Führungsgestänges. Demgemäss wandern die ge lenkigen Endpunkte 31, 32 der Greifarme 12, 13 in Pfeilrichtung nach aussen, wodurch die Ablegevor- richtung geschlossen, also die Unterlage in der in Fig. 1 gezeigten Stellung erfasst wird. Wenn im Ge gensatz dazu der Schwenkhebel 26 in die Stellung II gebracht wird, wandern die Endpunkte 31, 32 nach innen, so dass die Greifarme 12, 13 die in Fig. 2 dar gestellte Lage einnehmen können, in der sie zum Er fassen der Auflagebretter bereit sind.
Der Greifarm 13 ist im Gegensatz zum Greifarm 12 sichelförmig ausgebildet, um die Schwenkbewegung des Greifarms 3 nicht zu stören.
Der Schwenkhebel 26 bewirkt eine Verdrehung der Gelenkplatten 24 mittels der Stange 33. Die Ge lenkarme sind an der Tragschiene 11 durch Gelenke 34, 35 gelenkig gelagert. Die Greifarme 12 und 13 können unter den Gelenken einen Gleitschlitz aufwei sen, so dass beim Absetzen des Greifgutes vom L-förmigen Greifarm 1 und dem Greifarm 3 auf den Boden die störenden Greifarme 12 und 13 nach oben geschoben werden und somit beim Absetzen unmit telbar auf den Boden oder auf die Ladepritsche keine Behinderung darstellen. Bei einer etwaigen Anord nung eines zweiten Greiferpaares sind die Einzelteile desselben symmetrisch zu den beschriebenen Einzel teilen angeordnet.
Die in Fig. 5 bis 7 schematisch dargestellte Ab- stossvorrichtung kann an einem ähnlichen Greifer oder Greiferpaar angeordnet sein, wie es im Zusam menhang mit Fig. 1 beschrieben wurde. Es kommt jedoch auch hier auf die eigentliche A_ usbildung des Greifers nicht an.
Das in Fig. 5 in Seitenansicht dargestellte Greifer paar 40 ist in üblicher Weise an einem Greiferkorb 41 aufgehängt und weist an einer Längsseite einen Hubzylinder 42 auf. Dieser Hubzylinder weist an sei nem freien Ende eine Profilschiene, z. B. ein Winkel eisen 43, auf, welche zum Abstossen der Unterlags- bretter gegenüber dem Greiferpaar 40 verschoben werden kann. Das Winkeleisen 43 ist beispielsweise durch kurze Lenker 44 an einer Seite des Greifer paars 40 angeordnet.
Der Hubzylinder 42 ist vorzugs weise zweifach beaufschlagt, so dass damit eine Vor- und Rückbewegung des Winkeleisens 43 durch geführt werden kann.
In Fig. 6 ist das Winkeleisen 43 in ausgefahrener Lage dargestellt.
In Fig. 7 ist in einer Queransicht zum Greifer 40 das Abstossen der Bretter von frischen Betonform steinen dargestellt.
Die frischen Betonformsteine 45 sind mittels der Greifarme 46 und 47 und der elastischen Elemente 48, 49 erfasst und gehalten, so dass ein Loslösen der Unterlage, z. B. der Unterlagsbretter 50, erfolgen kann oder muss. Das Winkeleisen 43 stösst gegen die Bretter 50 und löst diese, die bekannterweise an den frischen Betonformsteinen ankleben, von letzteren.
Erwähnt sei noch, dass bei der Aufnahmestellung des Greifgutes das Winkeleisen 43 eine Stellung ein nimmt, in der der Schenkel 51 desselben unmittelbar unterhalb des elastischen Organs 49 des Greifers zu liegen kommt. Die weiter oben beschriebene Bretter ablagevorrichtung kann so am Greifer angebracht werden, dass sie durch die Bretterabstossvorrichtung ersetzbar ist; d. h. es können ohne Schwierigkeiten am Greifer entweder die Ablege- oder die Abstoss- vorrichtung bzw. unter bestimmten Betriebsverhält nissen auch beide Vorrichtungen gleichzeitig ange ordnet werden.
The invention relates to a device for gripping material to be gripped approximately horizontally on a base, in particular a layer of fresh concrete molds stacked on support boards, with at least one multi-part gripper.
When grasping or gripping essentially horizontal items to be gripped, the problem sometimes arises that in addition to the actual item to be gripped with the gripping device, additional ballast is captured, lifted and u. U. even has to be transported over longer distances than the material to be gripped itself, due to its properties, cannot be stacked and thus captured without documents. This is especially the case when it comes to gripping devices which, for. B. be used at Betonwer ken. The same difficulty arises e.g. B. also in brickworks or other coarse Ramic works.
The aim must therefore be to load the gripping device with the useless ballast for as short a time as possible and, accordingly, to loosen or set the base on which B. the fresh concrete blocks or the fri rule brick are to cause.
The invention is accordingly based on the object to provide a device in which the entire ge gripping device is loaded only for the shortest possible time with the possible support of the item to be gripped.
The object is achieved in that, according to the invention, a depositing device, which can be operated independently of the operation of the gripper, is provided for the base of the item to be gripped; in the building stone industry, these are usually the supporting boards for the fresh concrete blocks.
It can be clearly seen that by arranging a device that can be operated independently of the gripper, the support of the item to be gripped can be loosened without difficulty and thus relieved as much as possible of the load on the gripper itself during any transport, provided it is attached to a floor conveyor, for example . It does not matter whether the support, in particular the support boards of the fresh concrete blocks, is detached immediately after the material to be gripped has been grasped on the support or later, for example at a separate stacking location.
With such a device, the possibility is created that the base of the gripping good, z. B. the support boards fresh concrete form stones, be repulsed or stored a short time after detecting the latter. The Z. B. extremely pressure-sensitive items to be gripped, as is the case with fresh concrete blocks, can also after grasping and lifting the base during transport, z. B. with a floor conveyor, are slowly detected and later stacked in layers without damage.
The above-mentioned settling or pushing-off device can consist of a plate-shaped member, which is attached to one side of the gripper and extends along its side, e.g. B. angle iron, a rod, a board o. The like. Exist, which can be moved downwards by the gripper, for example by a lifting cylinder, after the gripper has captured the gripped item.
With the above-mentioned expedient Ausfüh approximate form pushing off the boards is possible immediately after detecting the goods to be gripped, with single Lich an element or organ arranged on one side of the gripper is moved abruptly downwards and thus from the z. B. adhesive on board solves. Whether this push-off of the support or support boards takes place immediately after the gripping of the latter or subsequent independent gripping of the goods to be gripped, or later, does not matter and depends only on the properties of the actual goods to be gripped and on the stacking intentions.
The base can also be grasped independently with a depositing device which, in contrast to the one-sided pushing off of the base, grasps the latter on both sides, so that the possibility is given of stacking the boards by means of the gripper or of depositing them at a precisely predetermined location. As this depositing or depositing device, gripping arms can also be angeord net on the gripper, for example, which, after the gripper has grasped the item to be gripped, grasp the document on both sides and set it down or deposit it, independently of the latter.
This depositing or depositing device can consist of at least two pairs of gripper arms which each overlap the gripper and which can be operated together; all overlapping gripping arms can also be connected to one another by a guide rod, the movements of which are carried out from a centrally arranged hinge plate.
If at least two parallel grippers are provided, it is also possible to proceed in such a way that the guide rods arranged on both grippers are connected to one another by another rod and can be operated by hand from one point. This linkage can consist of a fixed connecting rod for the two grippers and a parallel rod, which can be displaced relative thereto by a pivot lever, for rotating the joint plates.
In the drawing, for example, embodiments of the subject matter of the invention are shown. 1 shows a side view of a two-armed gripper with the settling device, FIG. 2 shows a detail of FIG. 1, FIG. 3 shows a plan view of the actuating linkage for the settling device in conjunction with a further linkage that leads to a second the gripper shown is symmetrical, FIG. 4 shows a section along line A-B of FIG. 3,
5 shows a schematic side view of a gripper provided with a set-down or push-off device, in which the push-off device is shown in the rest position, FIG. 6 shows a view corresponding to FIG. 5, in which the push-off device is shown in the extended position, and FIG a view corresponding to FIG. 6, the gripping material and the repelled base being shown in more detail.
It should be noted in advance that the design of the gripper itself is irrelevant and can be arbitrary. It only needs to be possible that the depositing, depositing or pushing device can be attached to the gripper. In the following, a gripper type is assumed in which an L-shaped gripper arm is combined with a gripper arm pivotable to the longer angle of the latter.
The gripper shown as an example accordingly consists of a fixed L-shaped gripper arm 1, at one end 2 of which an arm 3 is pivotably and adjustably mounted. At the end of the L-shaped gripping arm 1 and at the end 5 of the arm 3, elastic organs 6 and 7 are arranged, respectively, which hold the items to be gripped, e.g. B. the fresh concrete blocks, which are very sensitive to pressure, capture. As indicated by the arrow 8, the arm 3 can be pivoted to whoever, the gripping position of the gripper is indicated with dashed lines.
In the long leg of the L-shaped gripper arm, two bolts 9, 10 are attached, on which a support rail 11 of the depositing device described in more detail below is slidably mounted.
The device shown in side view in FIG. 1 is provided at least twice in a gripper, as can be seen from FIG. With two symmetrical grippers arranged in parallel to one another, the parts described occur four times.
According to the exemplary embodiment, the actual depositing device has two gripping arms 12, 13 which overlap the actual gripper and can be actuated by the pivoting device described in more detail below. The two gripping arms 12, 13 have at their free ends U-shaped parts 14, 15 which are used to grasp a base, e.g. B. a support board are suitable.
On the support rail 11, a frame-like, welded pipe rod 16 is attached, which carries the two pipes 17, 18, which are used to connect to the other grippers.
In Fig. 2 the position of the gripping arm 13 is Darge provides, in which the support rail 11 is raised in relation to the L-shaped gripping arm 1. The U-shaped part 15 at the end of the gripping arm 13 is thus at a distance from the actual support 19 of the item to be gripped and is therefore in the open position.
In Fig. 3 two by the tubes 17, 18 mitein other connected gripping devices are shown, which - as already mentioned - can still be connected to another pair of grippers NEN.
Through the guide rod 20, the four ends of the gripping arms 12, 13 are positively connected to the Miteinan. Two triangularly arranged rods 21 run symmetrically to one another to form a joint 22 and are connected to a joint plate 24 via another rod 23. The Ge articulation plate 24 is rotatably mounted about the hinge point 25 and can thus cause an adjustment of the gripping arms 12, 13. This is done in the illustrated embodiment by a pivot lever 26 which can assume three positions. In the pivot position I, the joint 27 of the rod 23 moves downward in the drawing according to FIG. 3, as indicated by the arrow 28.
In a corre sponding manner, the joint 29 migrates in the direction of the arrow 30 upwards and moves the upper part of the guide linkage. Accordingly, the articulated end points 31, 32 of the gripping arms 12, 13 move outwards in the direction of the arrow, whereby the depositing device is closed, that is to say the base is grasped in the position shown in FIG. If, in contrast, the pivot lever 26 is brought into position II, the end points 31, 32 migrate inward, so that the gripping arms 12, 13 can take the position shown in Fig. 2, in which they grasp the support boards to be ready.
In contrast to the gripping arm 12, the gripping arm 13 is sickle-shaped in order not to interfere with the pivoting movement of the gripping arm 3.
The pivot lever 26 causes the joint plates 24 to rotate by means of the rod 33. The joint arms are articulated on the support rail 11 by joints 34, 35. The gripping arms 12 and 13 can under the joints aufwei sen a sliding slot, so that when the item to be gripped is set down from the L-shaped gripping arm 1 and the gripping arm 3 on the floor, the annoying gripping arms 12 and 13 are pushed upwards and thus immediately on when it is set down do not constitute an obstruction on the floor or on the loading platform. In a possible Anord voltage of a second pair of grippers, the individual parts of the same are arranged symmetrically to the individual parts described.
The push-off device shown schematically in FIGS. 5 to 7 can be arranged on a similar gripper or pair of grippers, as was described in connection with FIG. However, the actual training of the gripper is not important here either.
The pair of grippers 40 shown in side view in FIG. 5 is suspended in the usual manner on a gripper cage 41 and has a lifting cylinder 42 on one longitudinal side. This lifting cylinder has a profile rail, z. B. an angle iron 43, which can be moved relative to the pair of grippers 40 to push off the production boards. The angle iron 43 is arranged for example by short links 44 on one side of the pair of grippers 40.
The lifting cylinder 42 is preferably acted upon twice, so that a back and forth movement of the angle iron 43 can be performed.
In Fig. 6 the angle iron 43 is shown in the extended position.
In Fig. 7, the pushing off of the boards of fresh concrete form is shown in a transverse view of the gripper 40.
The fresh concrete blocks 45 are grasped and held by means of the gripping arms 46 and 47 and the elastic elements 48, 49, so that the support, e.g. B. the production boards 50, can or must be done. The angle iron 43 strikes against the boards 50 and releases them, which are known to stick to the fresh concrete blocks, from the latter.
It should also be mentioned that in the receiving position of the item to be gripped, the angle iron 43 assumes a position in which the leg 51 of the same comes to lie directly below the elastic member 49 of the gripper. The boards storage device described above can be attached to the gripper so that it can be replaced by the board pushing device; d. H. Either the depositing device or the push-off device or, under certain operating conditions, both devices can be arranged simultaneously on the gripper without difficulty.