CA2963058A1 - Interface de construction de trajectoire dans un environnement et ensemble environnement et interface de construction de trajectoire - Google Patents

Interface de construction de trajectoire dans un environnement et ensemble environnement et interface de construction de trajectoire Download PDF

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Abstract

La présente invention a pour objet un ensemble environnement et interface de construction de trajectoire (1) dans l'environnement, l'interface de construction de trajectoire (1) comprenant une cartographie (2a) de l'environnement, l'environnement comprenant au moins un objet, caractérisé par le fait que l'interface de construction de trajectoire (1) comprend : une mémoire (2) dans laquelle est stockée la cartographie (2a); un moyen de calcul en temps réel (6); un moyen de détermination de position d'un utilisateur (3); un moyen de détermination d'azimut réel de l'utilisateur (4); un moyen d'indication par stimulation haptique de la position de l'au moins un objet (7), ledit moyen d'indication par stimulation haptique de la position de l'au moins objet (7) étant commandé par le moyen de calcul en temps réel (6); et un moyen d'indication par stimulation haptique de l'azimut propre de l'au moins un objet (8), ledit moyen d'indication par stimulation haptique de l'azimut propre de l'au moins un objet (8) étant commandé par le moyen de calcul en temps réel (6).

Description

INTERFACE DE CONSTRUCTION DE TRAJECTOIRE DANS UN
ENVIRONNEMENT ET ENSEMBLE ENVIRONNEMENT ET INTERFACE DE
CONSTRUCTION DE TRAJECTOIRE
La présente invention concerne le domaine des systèmes permettant de construire une trajectoire dans l'espace, et porte plus particulièrement sur une interface de construction de trajectoire dans un environnement et sur un ensemble interface de construction de trajectoire et environnement, autorisant selon une configuration un déplacement mains libres et yeux libres, permettant à une personne non ou mal voyante de construire et de suivre sa propre trajectoire dans l'environnement, ou à toute personne sans handicap visuel de se faire guider très précisément sans l'utilisation de sa vue ni de son ouïe ni de ses mains.
Il est utile de définir à titre liminaire la notion de trajectoire. Une trajectoire est la suite de positions que décrit un point en mouvement. Une trajectoire peut être triviale : suite de segments reliant des points de navigation, ou complexe : combinaisons de courbes à
rayons variables passant par des points associés à des tangentes à la courbe. La trajectoire que décrira une personne dépendra d'un objectif : par exemple le plus court chemin ou le temps de parcours le plus rapide tenant compte de limites d'adhérence latérale ou longitudinale en fonction de la vitesse. Un spécialiste sera capable d'extrapoler en temps réel sa trajectoire optimale en fonction d'un nombre limité d'informations sur son environnement d'évolution, en combinaison avec sa propre situation (vitesse, orientation...). Il sera alors en mesure de prendre de manière autonome des décisions immédiates
2 comme pivoter, tourner, ralentir, accélérer, sans qu'un système ne les lui impose.
Les informations nécessaires et suffisantes dont le spécialiste a besoin sont des points particuliers communément connus sous le terme de e points de corde . Il est indispensable pour le spécialiste de connaître à tout instant et de manière simultanée la position, le sens de passage et la direction de tangente d'au moins un point de corde pour extrapoler une trajectoire complexe. A des fins d'optimisation, il doit également connaître sa propre vitesse. La seule information de la position de ce point est insuffisante pour permettre au spécialiste d'extrapoler une trajectoire complexe. Par exemple, si le point de corde est à quelques centimètres d'un mur, il est indispensable que le spécialiste intègre de passer par ce point de corde parallèlement au mur. L'information de tangente propre au point de corde est donc indispensable pour notre problématique. Une simple série de points de passage, sans cette information de tangente, est inutilisable pour la construction de trajectoires complexes.
Dans le domaine particulier du sport, l'objectif pour le sportif est d'arriver à la fin d'un parcours dans un temps minimum, sans être sorti des limites de l'environnement qui lui est imposé (piste de ski, couloir en athlétisme, limite de la route ou du vélodrome en cyclisme, limite de la route ou du circuit en automobile ou en moto).
Le sportif doit trouver un équilibre entre sa vitesse et sa capacité à maintenir ou à modifier sa direction d'évolution dans l'environnement. Dans certains sports, des paramètres supplémentaires entrent en jeu, comme la capacité du matériel à accélérer ou décélérer en fonction par exemple de la vitesse ou du rayon de courbure.
3 L'optimisation de ces paramètres se traduit par la trajectoire que décrit le sportif dans son environnement d'évolution.
Le sportif de haut niveau est celui qui excelle à
la fois dans la technique de son sport particulier (courir, aller vite sur des skis, gérer une dérive dans une voiture, optimiser des freinages) et dans la planification de sa trajectoire dans l'environnement spécifique qui lui sera imposé pour une épreuve.
En effet, la performance intrinsèque du sportif qui provient de ses capacités à maîtriser la technique corporelle spécifique à son sport n'est pas suffisante :
c'est aussi sa capacité à e lire son environnement pour prédéfinir ses propres trajectoires qui fera la différence avec les autres sportifs.
Ainsi, le meilleur sportif sera celui qui exploitera ses capacités intrinsèques au maximum dans l'environnement, sans dépasser ses limites. C'est tout l'objet de la trajectoire : elle découle d'une véritable expertise du sportif. Elle est la combinaison entre les capacités du sportif et les contraintes de l'environnement d'évolution.
Elle se traduit concrètement par des points de repère que le sportif va suivre au long de son parcours.
Ces points peuvent être des points de passage, des points de corde, des points de changement d'orientation, des points de décélération, des points d'accélération.
Idéalement, ces points sont prédéterminés par le sportif et sa concentration se porte sur les points de repère éloignés de sa situation instantanée.
Le système selon l'invention apporte à des sportifs un support innovant dans la démarche complexe de maîtrise des trajectoires.
4 Le système selon l'invention peut être utilisé à
la fois dans le cadre d'une démarche pédagogique mais aussi en situation opérationnelle comme un médium efficace d'informations utiles pour la gestion de la trajectoire.
La grande particularité du système selon l'invention est qu'il permet une utilisation efficace aussi pour les sportifs malvoyants et non-voyants.
De manière générale, il est difficile pour des personnes non ou mal voyantes de se déplacer dans un environnement inconnu sans une aide extérieure telle qu'une personne aidante ou une canne d'aveugle.
Ainsi, il existe de nombreux systèmes de navigation tactiles ou sonores qui permettent à des personnes non ou mal voyantes de se déplacer dans un environnement, les personnes non ou mal voyantes étant guidées dans l'environnement par l'intermédiaire d'informations tactiles ou sonores.
La demande de brevet américain US2011268300 décrit un système de guidage tactile, le système comprenant des stimulateurs tactiles dans un couvre-chef pouvant fournir des sensations tactiles à différents endroits autour de la tête pour transférer des informations à une personne telles qu'une direction ou un azimut, le système comprenant en outre des capteurs magnétiques, des accéléromètres et/ou un GPS. Cependant, le système ne peut fournir de manière tactile qu'un seul type d'informations à
la fois à l'utilisateur, ce qui limite la quantité
d'informations de trajectoire envoyées à l'utilisateur. De plus, ce système ne permet pas de détecter des objets de l'environnement qui ne sont pas dans la cartographie de l'environnement.
La demande de brevet américain US2008120029 décrit un système de navigation tactile vestimentaire qui transfère des informations de position à l'utilisateur de manière tactile, le système pouvant fournir à
l'utilisateur, par l'intermédiaire d'une ceinture comportant quatre actionneurs tactiles placés au niveau des
5 quatre points cardinaux, des informations de direction et de distance à l'aide d'un GPS. Cependant, ce système ne peut pas fournir à l'utilisateur de manière tactile d'autres informations de navigation telles que des informations d'azimut propre de porte de passage ou des informations de limite de l'environnement d'évolution. De plus, ce système ne permet pas de détecter des objets de l'environnement qui ne sont pas dans la cartographie de l'environnement. En outre, ce système ne comportant que quatre actionneurs tactiles, la précision d'orientation de l'utilisateur est très limitée. Enfin, ce système ne permet en aucun cas une utilisation à haute vitesse et ne permet pas non plus une gestion optimisée des trajectoires.
La demande de brevet français FR2771626 décrit un système permettant aux personnes non ou mal voyantes de s'orienter et de se diriger dans un environnement inconnu, le système comprenant des émetteurs disposés sur le parcours et un objet portable comportant des moyens tactiles pour indiquer à l'utilisateur la direction à
suivre en fonction de la direction du repère d'orientation, de la destination sélectionnée et des informations émises par les émetteurs. Cependant, ce système ne peut pas fournir à l'utilisateur de manière tactile d'autres informations de navigation telles que des informations d'azimut propre de porte de passage ou des informations de limite d'environnement. De plus, l'échange d'informations entre les émetteurs et l'objet mobile est réalisé par l'intermédiaire d'une communication sans fil, ce qui oblige l'objet porté par l'utilisateur à posséder un récepteur de
6 communication sans fil. Ce système ne permet en aucun cas une utilisation à haute vitesse et ne permet pas non plus une gestion optimisée des trajectoires.
La demande de brevet américain US 5 470 233 A
décrit un système permettant à une personne aveugle de naviguer dans un environnement urbain. Ce système ne permet en aucun cas une utilisation à haute vitesse et ne permet pas non plus une gestion optimisée des trajectoires.
La demande de brevet allemand DE 10 2011 119864 Al un appareil de navigation possédant une interface tactile. Ce système ne permet en aucun cas une utilisation à haute vitesse et ne permet pas non plus une gestion optimisée des trajectoires. En outre, il ne permet pas une utilisation mains libres.
Selon un mode de réalisation, la présente invention a pour objet une interface de construction d'une trajectoire dans un environnement pour un utilisateur, l'utilisateur ayant à un instant donné une position et une direction sur ladite trajectoire, caractérisée par le fait que l'interface comprend :
- des premiers moyens de transmission d'informations à
l'utilisateur par voie sensorielle ;
- des moyens de reconnaissance de l'environnement ;
- des moyens de calcul et de mémoire connectés aux premiers et seconds moyens de transmission d'informations à l'utilisateur par voie sensorielle, aux moyens de reconnaissance de l'environnement et aux moyens de calcul de distance pour recevoir des informations de ceux-ci et transmettre des instructions à ceux-ci, les moyens de reconnaissance de l'environnement permettant d'indiquer en temps réel à l'utilisateur des informations de direction d'une porte de passage future sur la
7 trajectoire par l'intermédiaire des premiers moyens de transmission d'informations à l'utilisateur par voie sensorielle.
Selon un mode de réalisation particulier, l'interface comprend en outre :
- des seconds moyens de transmission d'informations à
l'utilisateur par voie sensorielle ;
- des moyens de calcul de distance ;
les moyens de calcul de distance permettant d'indiquer en temps réel à l'utilisateur des informations de distance à
ladite porte de passage future sur la trajectoire par l'intermédiaire des seconds moyens de transmission d'informations à l'utilisateur par voie sensorielle.
Dans la présente demande, l'expression e voie sensorielle sera entendue comme signifiant par voie haptique, notamment tactile, ou sonore.
Ainsi, selon un mode de fonctionnement, l'invention comprend une porte de passage cible définie par une limite droite et une limite gauche de passage, sa direction relative par rapport au référentiel propre à
l'utilisateur et sa distance par rapport à l'utilisateur.
Fonctionnellement, la porte de passage cible peut être fixe dans l'environnement ou mobile.
L'interface est dotée de :
- une capacité de lecture de l'environnement par caméra (TV,HD, UHD, 4K, IR) ;
- un système de détection de distance à une cible (radar, système radio, traitement d'image...) ;
- un dispositif de calcul des informations à transmettre à
l'utilisateur ;
- un système de transmission haptique d'information sur les limites droite et gauche de la porte de passage ;
8 - un système d'information haptique ou sonore sur la distance entre l'utilisateur et la porte de passage.
Ainsi, selon un exemple dans le domaine sportif, en athlétisme sur une course, une caméra est positionnée sur un sportif non-voyant, par exemple sur son torse. Un athlète valide, le guide de l'athlète non-voyant, est doté
d'un repère visuel dans son dos (par exemple un motif spécifique de type croix ou autre). Pendant la course, le système détecte en permanence la position du guide devant le sportif non-voyant. Il indique en permanence à
l'utilisateur la direction entre l'axe de la caméra et le guide par voie haptique.
D'une manière générale, la ou les caméras pourront aussi être utilisées pour détecter d'éventuelles anomalies, comme par exemple des obstacles mouvant ou non.
Ceci permettra d'alerter l'utilisateur.
D'autre part, ce système permet également de déterminer la vitesse et l'orientation de la caméra, donc de l'utilisateur, grâce à une lecture de défilement de repères de l'environnement prédéfinis (espacement connu de marques standard au sol par exemple).
Selon un mode de réalisation particulier, l'interface selon l'invention comprend en outre des troisièmes moyens de transmission d'informations à
l'utilisateur par voie sensorielle, les moyens de reconnaissance de l'environnement permettant d'indiquer en temps réel à l'utilisateur des informations de limite droite et de limite gauche de ladite porte de passage future par l'intermédiaire des troisièmes moyens de transmission d'informations à l'utilisateur par voie sensorielle.
Les limites de l'environnement sont avantageusement transmises à l'utilisateur selon une
9 projection temporelle, par exemple à 0, 0,1, 1, ou plusieurs secondes, selon des données de situation de l'utilisateur.
Selon un mode de réalisation particulier, l'interface selon l'invention comprend en outre un moyen de détermination de distance entre l'utilisateur et un autre utilisateur repère situé en aval sur la même trajectoire.
Selon un exemple, en ski sur une descente, une caméra ou plusieurs caméras sont positionnées sur un sportif non-voyant, par exemple sur son casque. Un skieur valide, le guide du skieur non-voyant, est doté d'un repère visuel dans son dos (par exemple un motif spécifique).
Pendant la descente, le système détecte en permanence la position du guide devant le sportif non-voyant ainsi que sa distance grâce à un système radar ou un système radio (émetteur radio sur le guide, récepteur radio sur le sportif non-voyant, avec système de détermination de distance de la source radio).
Le système indique en permanence à l'utilisateur la direction entre l'axe de sa tête et le guide par voie haptique et la distance entre le guide et l'utilisateur par voie haptique ou sonore.
Selon un mode de réalisation particulier, l'interface selon l'invention comprend en outre une base de données relationnelle de l'environnement, contenant l'ensemble des éléments constituant l'environnement et leurs relations de distance et de position respectives, et des moyens de localisation de l'utilisateur dans l'environnement.
La base de données relationnelle de l'environnement est une base de données de points de l'environnement associés à des coordonnées, éventuellement enrichie par des données propres à des points ou à des zones de l'environnement. Dans des versions très détaillées, une telle base de données relationnelle d'environnement pourra être trouvée dans des bases de données de cartographie.
5 L'interface pourra avantageusement comprendre un moyen de situer la position de l'utilisateur et ses dérivées (vitesse, accélération), un tel moyen pouvant être un GPS, des bornes de repères visibles par caméra infrarouge ou TV, HD, UHD, 4K, un accéléromètre, une
10 centrale inertielle, des boussoles électroniques, ou encore système de localisation par réseau téléphonique ...
L'ajout de la cartographie et du moyen de situer la position de l'utilisateur et ses dérivées permet une utilisation autonome du système, sans guide.
Le système de caméras peut permettre d'une part une redondance d'informations de position, ce qui est un avantage pour la fiabilité des informations, mais également une détection directe de l'environnement réel, en particulier pour des signaux visuels en temps réel :
obstacle non cartographié, drapeau indiquant une situation à risque, etc.
Selon un mode de réalisation particulier, l'interface selon l'invention comprend en outre des quatrièmes moyens de transmission d'informations à
l'utilisateur par voie sensorielle pour indiquer à
l'utilisateur la direction de passage de ladite porte de passage future.
Ainsi, selon un exemple dans le domaine sportif, en athlétisme sur une course de 400m (en couloir), une caméra est positionnée sur un utilisateur sportif non-voyant, par exemple sur son torse. Le système est paramétré
pour indiquer les informations en temps réel sur la position, les limites droite et gauche et l'orientation de
11 passage d'une porte de passage virtuelle mobile située en permanence à 5 mètres (donnée paramétrable) devant l'utilisateur sportif.
La caméra fournit en permanence les informations à l'interface de construction de trajectoire sur les lignes de délimitation du couloir du sportif (position, courbure).
L'interface de construction de trajectoire calcule en temps réel la situation de la porte virtuelle par rapport à
l'utilisateur sportif en utilisant les données collectées par la caméra. L'interface de construction de trajectoire calcule la direction de passage de la porte en temps réel en se servant du rayon de courbure des lignes de couloir.
L'interface de construction de trajectoire la transmet par voie haptique à l'utilisateur, par exemple avec un système d'une ou plusieurs cellules vibrantes ou avec un système de pointeurs mécaniques. Le système indique en temps réel la position de l'utilisateur par rapport aux limites droite et gauche de la porte de passage, ce qui permet à
l'utilisateur de se positionner en permanence dans son couloir.
Ce système permet par exemple à un aveugle de pratiquer les courses en couloir (100m, 200m , 400m en athlétisme par exemple) sans l'aide d'un guide qui pour l'instant est indispensable.
Selon un mode de réalisation particulier, l'interface selon l'invention comprend en outre au moins un parmi des cinquièmes moyens de transmission d'informations à l'utilisateur par voie sensorielle pour indiquer à
l'utilisateur la position de l'utilisateur repère, des sixièmes moyens de transmission d'informations à
l'utilisateur par voie sensorielle pour indiquer à
l'utilisateur la vitesse de l'utilisateur repère, et des septièmes moyens de transmission d'informations à
12 l'utilisateur par voie sensorielle pour indiquer à
l'utilisateur l'accélération de l'utilisateur repère.
Le terme e vitesse désigne ici une valeur vectorielle (direction, sens, valeur) et non la simple valeur de vitesse.
Couplée avec l'information de position et d'orientation de l'utilisateur, ceci permet d'ajouter en particulier l'information d'orientation de l'utilisateur repère en temps réel ainsi que celle de la distance entre de l'utilisateur repère et l'utilisateur, en se passant ainsi d'un système radio et/ou radar.
L'utilisateur repère fait office de porte primaire de passage mobile : ici, les informations disponibles sont alors la direction de cette cible, son orientation en temps réel et sa distance, ce qui est utile pour une extrapolation encore plus performante de la trajectoire.
Selon un mode de réalisation particulier, chacun des premiers à septièmes moyens de transmission d'informations à l'utilisateur par voie sensorielle est l'un parmi un outil haptique positionné sur une partie du corps de l'utilisateur et un outil sonore.
Selon un mode de réalisation particulier, chaque outil haptique est l'un parmi :
- un ou plusieurs pointeurs en contact avec une partie du corps de l'utilisateur ;
- des roues de contact, coulissant sur une glissière ;
- des cellules vibrantes en contact avec une partie du corps de l'utilisateur, facultativement activées par air ;
- des mini-vérins actionnés par l'un parmi voie électromagnétique, air et liquide afin d'être en contact avec un partie du corps de l'utilisateur ;
13 - des points de pression actionnés par gonflage de poches ;
- des buses d'air comprimé ;
- un système de doigts mécaniques piloté par réseau pneumatique, de préférence sans composant métallique.
Ainsi, un ou plusieurs pointeurs peuvent se déplacer sur une glissière de manière mécanique, électromagnétique, pneumatique, ou hydraulique. Le déplacement de chaque pointeur est déterminé en fonction de l'évolution de l'information haptique qu'il doit transmettre. Chaque pointeur peut être au contact de l'utilisateur via une surface non abrasive, une roue ou encore un dispositif vibrant.
Selon un mode de réalisation particulier, chaque outil sonore est au moins l'un parmi un casque audio et au moins un haut-parleur.
L'outil sonore peut transmettre des informations sur la vitesse de l'utilisateur et sa proximité par rapport à un point, une limite ou une zone de l'environnement, ou encore alerter l'utilisateur de la proximité d'un obstacle.
L'information sonore sur sa vitesse pourra être transmise à
l'utilisateur de différentes manières : vitesse absolue ou vitesse relative par rapport à une vitesse de référence à
l'endroit où l'utilisateur se trouve, informations transmises par une voix qui parle à l'utilisateur, ou bien par modulation de fréquences. L'information sonore sur la proximité pourra être transmise à l'utilisateur de différentes manières : décompte avant un top, modulation de fréquences.
L'outil sonore pourra utiliser de manière séparée les canaux e gauche et e droit pour diffuser deux types différents d'informations (vitesse d'un côté, proximité de l'autre côté, par exemple).
14 Selon un mode de réalisation particulier, chaque outil haptique est positionné sur la tête, le cou, le torse, les bras et/ou les jambes de l'utilisateur.
Selon un mode de réalisation particulier, chaque moyen de reconnaissance de l'environnement est constitué
par l'un parmi une caméra infrarouge, une caméra TV, un capteur photographique connecté à un programme informatique de reconnaissance d'images. Il pourra bien entendu avoir plus d'une caméra, par exemple pour avoir une vision à
360 .
Avantageusement, au moins deux caméras peuvent être utilisées pour déterminer la position relative d'une partie du corps par rapport à un référentiel qui peut être le corps lui-même ou l'environnement de l'utilisateur.
Selon un premier exemple, une caméra est fixée sur la tête de l'utilisateur, une autre sur son torse. Par analyse différentielle des images des deux caméras, il est possible de déterminer la position de la tête de l'utilisateur par rapport au torse.
Selon un autre exemple, une caméra est fixée sur la tête de l'utilisateur, une autre est fixée sur une voiture dans laquelle se trouve l'utilisateur. Par analyse différentielle des images des deux caméras, il est possible de déterminer la position de la tête de l'utilisateur par rapport au véhicule.
La vision stéréoscopique peut également permettre le calcul de distance.
Selon un mode de réalisation particulier, les moyens de calcul de distance sont constitués par au moins l'un parmi un radar, un couple émetteur-récepteur d'ondes radio, un couple émetteur-récepteur d'ondes ultrasonores.
Le système indique en permanence à l'utilisateur la direction entre l'axe de la caméra et le guide par voie haptique et la distance entre le guide et l'utilisateur par voie haptique ou sonore.
Selon un mode de réalisation particulier, le moyen de détermination de distance entre l'utilisateur et 5 un utilisateur repère situé en aval sur la même trajectoire est constitué par un système de caméra porté par l'utilisateur connecté à un programme de reconnaissance d'image et un signe apte à être reconnu sur l'utilisateur repère, de telle sorte que le logiciel de traitement 10 d'image, après capture de l'image du signe sur l'utilisateur repère, est apte à déduire de l'image du signe la distance entre l'utilisateur et l'utilisateur repère.
Selon un mode de réalisation particulier, la base
15 de données relationnelle est une cartographie de l'environnement, les moyens de localisation de l'utilisateur dans son environnement étant constitués par au moins l'un parmi un système GPS, un système Galileo et un système Glonass.
La présente invention propose, selon un mode de réalisation, un ensemble environnement et interface de construction de trajectoire dans l'environnement, l'interface de construction de trajectoire comprenant une cartographie de l'environnement, l'environnement comprenant au moins un objet, l'interface de construction de trajectoire comprenant au moins un moyen de calcul en temps réel, un moyen de détermination de position d'un utilisateur, un moyen de détermination d'azimut réel de l'utilisateur, un moyen d'indication par stimulation haptique de la position de l'au moins un objet, et un moyen d'indication par stimulation haptique de l'azimut propre de l'au moins un objet. Cet ensemble permet de fournir de manière haptique à l'utilisateur, pouvant être non ou mal
16 voyant, plusieurs informations de navigation simultanément, telles que des informations de direction et d'azimut, afin que l'utilisateur puisse se diriger sur une trajectoire d'environnement qu'il choisira. De plus, cet ensemble permet de détecter des objets positionnés dans l'environnement, sans que ces derniers ne soient dans la cartographie de l'environnement, et sans que l'interface de construction de trajectoire ne possède un moyen de communication sans fil. Ainsi, l'ensemble selon la présente invention permet à toute personne de se déplacer de manière naturelle dans son environnement en se passant du sens de la vue, ledit ensemble fournissant en temps réel à son utilisateur les informations synthétisées de son environnement d'évolution qui lui permettront de faire ses propres choix de mouvement. Dans la présente demande, on désigne par azimut réel d'un utilisateur la direction suivie par cet utilisateur, c'est-à-dire l'axe de la tête de l'utilisateur. Pour un utilisateur voyant, l'azimut réel est la direction de son regard.
Le principe de l'invention repose sur le fait que, lors du déplacement de l'utilisateur, le corps de l'utilisateur se sert de la position de la tête comme référentiel naturel. La position de la tête entraîne naturellement le corps sur une trajectoire dans l'espace, ainsi l'interface de construction de trajectoire de l'invention indique en temps réel à l'utilisateur la direction vers laquelle aller et donc la direction de l'objectif par rapport à son corps, des informations spécifiques permettant de définir une trajectoire étant également envoyées en temps réel à l'utilisateur par des moyens haptiques et/ou sonores.
La présente invention a donc pour objet un ensemble environnement et interface de construction de
17 trajectoire dans l'environnement, l'interface de construction de trajectoire comprenant une cartographie de l'environnement, l'environnement comprenant au moins un objet, caractérisé par le fait que l'interface de construction de trajectoire comprend :
- une mémoire dans laquelle est stockée la cartographie ;
- un moyen de calcul en temps réel ;
- un moyen de détermination de position d'un utilisateur ;
- un moyen de détermination d'azimut réel de l'utilisateur ;
- un moyen d'indication par stimulation haptique de la position de l'au moins un objet, ledit moyen d'indication par stimulation haptique de la position de l'au moins objet étant commandé par le moyen de calcul en temps réel en fonction de la cartographie stockée dans la mémoire, d'informations de position de l'utilisateur provenant du moyen de détermination de position et/ou d'informations d'azimut réel de l'utilisateur provenant du moyen de détermination d'azimut réel ; et - un moyen d'indication par stimulation haptique de l'azimut propre de l'au moins un objet, ledit moyen d'indication par stimulation haptique de l'azimut propre de l'au moins un objet étant commandé par le moyen de calcul en temps réel en fonction de la cartographie stockée dans la mémoire, d'informations de position de l'utilisateur provenant du moyen de détermination de position et/ou d'informations d'azimut réel de l'utilisateur provenant du moyen de détermination d'azimut réel.
La mémoire peut notamment être l'une parmi une mémoire vive, une mémoire morte, une mémoire volatile ou une mémoire flash.
18 Le moyen de calcul en temps réel peut notamment être l'un parmi un microprocesseur, un microcontrôleur, un système embarqué, un FPGA ou un ASIC.
Ainsi, des informations de position et d'azimut propre d'au moins un objet dans l'environnement peuvent être indiquées en temps réel à l'utilisateur de manière haptique en fonction de la position et de l'azimut réel de l'utilisateur, l'au moins un objet dans l'environnement pouvant être dans la cartographie de l'environnement stockée dans la mémoire, l'utilisateur ayant ainsi des informations concernant la trajectoire à suivre dans l'environnement, l'utilisateur connaissant la position de l'objet cible à suivre ou à franchir ainsi que la direction d'évolution de la cible à suivre ou de passage de l'objet à
franchir.
Ainsi, l'utilisateur peut se passer du sens de la vue pour se déplacer dans l'environnement, les informations concernant la trajectoire qu'il doit suivre dans l'environnement lui étant transmises de manière haptique.
Il est à noter que l'interface de construction de trajectoire peut soit être portée entièrement par l'utilisateur, par exemple lorsque l'utilisateur se déplace en marchant ou en ski, soit être portée conjointement par l'utilisateur et un véhicule piloté par l'utilisateur, par exemple lorsque l'utilisateur pilote une voiture, une moto etc.
Selon une caractéristique particulière de l'invention, l'interface de construction de trajectoire comprend en outre un moyen d'indication de distance de l'au moins objet par rapport à l'utilisateur, ledit moyen d'indication de distance de l'au moins un objet étant commandé par le moyen de calcul en temps réel en fonction de la cartographie stockée dans la mémoire, d'informations
19 de position de l'utilisateur provenant du moyen de détermination de position et/ou d'informations d'azimut réel de l'utilisateur provenant du moyen de détermination d'azimut réel. Des indications sur la vitesse et l'accélération de l'utilisateur peuvent également lui être fournies.
Ainsi, l'utilisateur reçoit également en temps réel des indications de distance de l'au moins un objet dans l'environnement, l'utilisateur pouvant adapter sa vitesse et sa trajectoire en fonction de la distance qui le sépare de l'objet dans l'environnement.
Selon une caractéristique particulière de l'invention, l'interface de construction de trajectoire comprend en outre un moyen d'indication de limite d'environnement, ledit moyen d'indication de limite d'environnement étant commandé par le moyen de calcul en temps réel en fonction de la cartographie stockée dans la mémoire, d'informations de position de l'utilisateur provenant du moyen de détermination de position et/ou d'informations d'azimut réel de l'utilisateur provenant du moyen de détermination d'azimut réel.
Ainsi, l'utilisateur reçoit en outre en temps réel des indications de limite d'environnement, telles que des indications de limite de bordure de piste, l'utilisateur connaissant les limites de l'environnement dans lequel il se déplace afin d'assurer sa sécurité et de connaître, par exemple lors d'un virage, les limites d'environnement d'évolution à ne pas franchir.
Selon une caractéristique particulière de l'invention, le moyen de détermination de position est l'un parmi un GPS, un système Galileo et un système Glonass, et/ou une ou plusieurs caméras, de préférence à infrarouge (IR), lesdites caméras étant aptes à repérer des objets de l'environnement de telle sorte que le moyen de calcul en temps réel puisse déterminer la position de l'utilisateur à
l'aide de la cartographie.
Ainsi, le système GPS, Galileo ou Glonass permet 5 de localiser en temps réel la position de l'utilisateur dans l'environnement, afin de connaître sa position par rapport à la cartographie stockée dans la mémoire.
De plus, la ou les caméras permettent de repérer des objets dans l'environnement, par détection par exemple 10 de la couleur ou de la forme des objets, ou par détection par exemple de la fréquence d'un signal visible par des capteurs de caméras (IR ou non), afin de localiser en temps réel la position de l'utilisateur par comparaison aux informations contenues dans la cartographie stockée dans la 15 mémoire.
Dans le cas de caméras IR, les caméras IR
détectent des ondes IR rayonnées par certains objets spécifiques de l'environnement.
Il est à noter que le moyen de détermination de
20 position contient, de préférence, un GPS et plusieurs caméras pour une redondance d'informations de position, l'ensemble étant ainsi plus sécurisé.
Selon une caractéristique particulière de l'invention, le moyen de détermination d'azimut réel est une boussole électronique ou centrale inertielle positionnée sur la tête de l'utilisateur.
Ainsi, la boussole électronique/centrale inertielle permet à l'interface de construction de trajectoire de connaître en temps réel l'orientation de la tête de l'utilisateur, le moyen de calcul en temps réel envoyant les informations de trajectoire à l'utilisateur en fonction de l'orientation de la tête de celui-ci.
21 PCT/FR2015/052635 Selon une caractéristique particulière de l'invention, l'interface de construction de trajectoire comprend en outre un ou plusieurs accéléromètres, le ou les accéléromètres pouvant être inclus le cas échéant dans la centrale inertielle.
Ainsi, le ou les accéléromètres permettent au moyen de calcul en temps réel de connaître en temps réel l'accélération de l'utilisateur dans l'environnement.
L'invention peut donc comprendre une boussole électronique et des accéléromètres, ou une centrale inertielle ou une combinaison d'une centrale inertielle, d'une boussole électronique et d'accéléromètres.
Selon une caractéristique particulière de l'invention, le moyen d'indication par stimulation haptique de la position de l'au moins un objet est un outil haptique positionné sur une partie du corps de l'utilisateur, et le moyen d'indication par stimulation haptique de l'azimut propre de l'au moins un objet est un autre outil haptique positionné sur une partie du corps de l'utilisateur.
L'expression e azimut propre d'un objet désigne le sens et l'orientation de l'objet selon son propre référentiel. Ainsi, pour une porte, l'expression e azimut propre de la porte désigne son sens et son orientation par rapport à son propre référentiel. Ainsi, les outils haptiques permettent d'indiquer à
l'utilisateur respectivement des informations de position d'objet et des informations d'azimut propre d'objet sans que l'utilisateur n'ait besoin du sens de la vue, l'utilisateur pouvant être par exemple une personne mal ou non voyante.
Selon une caractéristique particulière de l'invention, le moyen d'indication de distance de l'au moins un objet est un outil haptique positionné sur une partie du corps de l'utilisateur et/ou un outil sonore.
22 Ainsi, les informations d'indication de distance d'objet peuvent être fournies à l'utilisateur de manière haptique et/ou sonore, sans que l'utilisateur n'ait besoin du sens de la vue.
Selon une caractéristique particulière de l'invention, le moyen d'indication de limite d'environnement est un outil haptique positionné sur une partie du corps de l'utilisateur et/ou un outil sonore.
Ainsi, les informations d'indication de limite d'environnement peuvent être fournies à l'utilisateur de manière haptique et/ou sonore, sans que l'utilisateur n'ait besoin du sens de la vue.
Selon une caractéristique particulière de l'invention, le ou les outils sonores sont un casque audio ou un ou plusieurs haut-parleurs.
Dans le cas où l'interface de construction de trajectoire est entièrement portée par l'utilisateur, l'outil sonore peut être un casque audio, et dans le cas où
l'interface de construction de trajectoire est conjointement portée par l'utilisateur et un véhicule, l'outil sonore peut être des haut-parleurs disposés dans le véhicule.
Selon une caractéristique particulière de l'invention, l'au moins un objet est une porte primaire de trajectoire, caractérisée par une limite gauche, une limite droite et un azimut, l'azimut propre de la porte primaire correspondant à la direction de passage de la porte primaire par l'utilisateur.
Une porte de trajectoire est une porte de passage par laquelle l'utilisateur doit passer dans son évolution sur la trajectoire dans l'environnement, la porte de passage étant définie par une limite gauche et une limite droite ainsi que par une direction de passage, la porte de
23 passage pouvant être définie en dur dans l'environnement ou bien en dynamique par l'interface de construction de trajectoire, ou encore paramétrée à la volée par l'utilisateur.
La porte primaire de trajectoire est la prochaine porte de passage que l'utilisateur doit franchir sur la trajectoire dans l'environnement. Ainsi l'ensemble transmet à l'utilisateur des informations de position des limites gauche et droite de la porte primaire par l'intermédiaire du moyen d'indication de position d'objet, des informations d'azimut propre de la porte primaire par l'intermédiaire du moyen d'indication d'azimut propre d'objet, et de manière facultative des informations de distance des limites gauche et droite de la porte primaire par l'intermédiaire du moyen d'indication de distance d'objet, l'utilisateur possédant toutes les informations nécessaires pour se déplacer vers la porte primaire et la franchir.
Selon une caractéristique particulière de l'invention, l'environnement comprend en outre un objet de porte secondaire de trajectoire, correspondant au point de passage suivant le point de passage de la porte primaire, la porte secondaire devenant la nouvelle porte primaire après le passage de la porte primaire antérieure.
La porte secondaire de trajectoire est la porte de passage qui suit la porte primaire de trajectoire, la porte secondaire devenant la nouvelle porte primaire après le passage de la porte primaire antérieure.
Ainsi, avant le passage de la porte primaire courante, l'utilisateur peut recevoir des informations de position de la porte secondaire par l'intermédiaire du moyen d'indication de position d'objet, ce qui permet à
l'utilisateur d'anticiper sa future trajectoire lors de son déplacement dans l'environnement.
24 Selon une caractéristique particulière de l'invention, l'environnement comporte en outre un ou plusieurs objets de bordure d'environnement, de préférence une bordure de limite gauche et une bordure de limite droite.
Ainsi, l'utilisateur peut en outre recevoir des informations de limite d'environnement par l'intermédiaire du moyen d'indication de limite d'environnement, les objets de bordure d'environnement étant définis dans la cartographie de l'environnement et/ou disposés en dur dans l'environnement et détectés par les caméras.
Selon une caractéristique particulière de l'invention, l'environnement comporte en outre un ou plusieurs objets de repère, positionnés préalablement sur la cartographie ou à la volée dans l'environnement.
Ces objets de repère sont des marqueurs pour des actions spécifiques (par exemple, freinage, braquage, saut ...) ou des éléments de l'environnement qui doivent être gérés en dynamique, comme par exemple des obstacles (par exemple, voiture arrêtée ou mobile, personne en mouvement, feu rouge ...) ou des partenaires de jeu (par exemple, adversaires ou coéquipiers dans un sport collectif) ou encore un objet particulier (par exemple, ballon, balle ...), les marqueurs pour des actions spécifiques étant préalablement disposés sur la cartographie ou détectés par les caméras, les autres éléments de l'environnement gérés en dynamique étant détectés par les caméras.
Ainsi, l'utilisateur peut recevoir des informations concernant les objets de repère par l'intermédiaire des différents moyens d'indication, améliorant ainsi davantage sa connaissance de l'environnement.

Selon une caractéristique particulière de l'invention, chaque outil haptique est l'un parmi :
- un ou plusieurs pointeurs en contact avec une partie du corps de l'utilisateur ;
5 - des roues de contact, coulissant sur une glissière ;
- des cellules vibrantes en contact avec une partie du corps de l'utilisateur, facultativement activées par air ;
- des mini-vérins actionnés par l'un parmi voie 10 électromagnétique, air et liquide afin d'être en contact avec un partie du corps de l'utilisateur ;
- des points de pression actionnés par gonflage de poches ;
- des buses d'air comprimé ;
15 - un système de doigts mécaniques piloté par réseau pneumatique, de préférence sans composant métallique.
Ainsi, un ou plusieurs pointeurs peuvent se déplacer sur une glissière de manière mécanique, électromagnétique, pneumatique, ou hydraulique. Le 20 déplacement de chaque pointeur est déterminé en fonction de l'évolution de l'information haptique qu'il doit transmettre. Chaque pointeur peut être au contact de l'utilisateur via une surface non abrasive, une roue ou encore un dispositif vibrant.
25 Le ou les outils haptiques utilisés dans le cadre de la présente invention peuvent également être des objets connectés. Dans une voiture, une ceinture de sécurité
équipée de dispositifs d'informations haptiques pourra indiquer la direction d'une porte primaire et/ou secondaire, et/ou son éloignement et/ou son orientation. Le volant d'une voiture ou d'un bateau, le manche d'un avion, les poignées d'un chariot ou tout dispositif que l'utilisateur saisit dans le cadre d'un déplacement pourra
26 être utilisé comme outil haptique en fonction de ses capacités : un système de paramétrage permettra de définir la nature précise des informations qui seront prises en charge par l'objet connecté ainsi que leur calibrage, en fonction des caractéristiques de l'objet connecté et des préférences de l'utilisateur.
Ainsi, chaque outil haptique peut indiquer avec précision à l'utilisateur les informations du moyen d'indication associé, chaque outil haptique pouvant être disposé sur une partie différente du corps de l'utilisateur.
Selon une caractéristique particulière de l'invention, chaque outil haptique est positionné sur la tête, le cou, le torse, les bras et/ou les jambes de l'utilisateur.
Deux roues de contact coulissant sur une glissière peuvent, par exemple, être disposées sur la tête de l'utilisateur afin d'indiquer à l'utilisateur des informations de position et de distance de la porte primaire, la position des deux roues de contact par rapport au crâne de l'utilisateur indiquant la position des deux limites de la porte primaire par rapport à l'orientation de la tête de l'utilisateur, l'écartement des deux roues de contact indiquant à l'utilisateur la distance de la porte primaire par rapport à celui-ci.
Plusieurs cellules vibrantes peuvent, par exemple, être disposées à pas constant autour de la tête de l'utilisateur afin d'indiquer à l'utilisateur des informations d'azimut propre de la porte primaire, l'une des cellules vibrantes étant en vibration afin d'indiquer l'azimut propre de la porte primaire par rapport à
l'orientation de la tête de l'utilisateur.
27 Plusieurs mini-vérins pouvant être actionnés par électromagnétisme, air ou liquide peuvent, par exemple, être disposés à pas constant autour du torse de l'utilisateur afin d'indiquer à l'utilisateur des informations de position de porte secondaire, seulement un mini-vérin étant actionné à la fois afin d'indiquer la position de la porte secondaire par rapport à l'orientation de la tête de l'utilisateur.
Plusieurs poches pouvant être gonflées peuvent, par exemple, être disposées sur chaque bras de l'utilisateur afin d'indiquer à l'utilisateur des informations de limite d'environnement, une seule poche étant gonflée sur chaque bras afin d'indiquer respectivement les distances des limites gauche et droite de l'environnement par rapport à l'utilisateur.
Il est à noter que ces exemples ne sont pas limitatifs et que n'importe lequel des types d'outil haptique peut être disposé sur n'importe laquelle des parties du corps de l'utilisateur, sans s'écarter du cadre de la présente invention.
Selon une caractéristique particulière de l'invention, l'interface de construction de trajectoire est apte à être connectée de manière sans fil à des applications spécifiques à l'environnement, telles qu'une application de système de guidage, l'interface de construction de trajectoire recevant en temps réel des informations concernant l'environnement, telles que des modifications de l'environnement, en provenance des applications spécifiques à l'environnement.
Selon un mode de réalisation, la présente invention a pour objet un ensemble environnement et interface de construction de trajectoire dans l'environnement telle que décrite ci-dessous, l'interface
28 de construction de trajectoire comprenant une cartographie de l'environnement, l'environnement comprenant au moins un objet, caractérisé par le fait que :
- les moyens de calcul et de mémoire stockent la cartographie ;
- les moyens de calcul sont en temps réel ;
- l'interface de construction de trajectoire comprend en outre un moyen de détermination de position d'un utilisateur et un moyen de détermination d'azimut réel de l'utilisateur ;
- les premiers moyens de transmission d'informations à
l'utilisateur par voie sensorielle indiquent la direction de l'au moins un objet, lesdits premiers moyens de transmission d'informations à l'utilisateur par voie sensorielle étant commandés par les moyens de calcul en temps réel en fonction de la cartographie stockée dans les moyens de calcul et de mémoire, d'informations de position de l'utilisateur provenant du moyen de détermination de position et/ou d'informations d'azimut réel de l'utilisateur provenant du moyen de détermination d'azimut réel ; et - les seconds moyens de transmission d'informations à
l'utilisateur par voie sensorielle indiquent la distance de l'au moins un objet, lesdits seconds moyens étant commandés par les moyens de calcul en temps réel en fonction de la cartographie stockée dans les moyens de calcul et de mémoire, d'informations de position de l'utilisateur provenant du moyen de détermination de position et/ou d'informations d'azimut réel de l'utilisateur provenant du moyen de détermination d'azimut réel.
Selon un mode de réalisation particulier, les moyens de calcul de distance calculent une distance de l'au
29 moins objet par rapport à l'utilisateur, lesdits moyens de calcul de distance de l'au moins un objet étant commandés par les moyens de calcul en temps réel en fonction de la cartographie stockée dans les moyens de calcul et de mémoire, d'informations de position de l'utilisateur provenant du moyen de détermination de position et/ou d'informations d'azimut réel de l'utilisateur provenant du moyen de détermination d'azimut réel.
Selon un mode de réalisation particulier, le moyen de détermination de position est l'un parmi un GPS, un système Galileo, un système Glonass, et au moins une caméra, de préférence à infrarouge (IR), mais aussi éventuellement TV, HD, UHD, 4K ... l'au moins une caméra étant apte à repérer des objets de l'environnement de telle sorte que le moyen de calcul en temps réel puisse déterminer la position de l'utilisateur à l'aide de la cartographie.
Selon un mode de réalisation particulier, le moyen de détermination d'azimut réel est l'un parmi une boussole électronique et une centrale inertielle positionnée sur la tête de l'utilisateur.
Selon un mode de réalisation particulier, l'interface de construction de trajectoire comprend en outre au moins un accéléromètre, le ou les accéléromètres pouvant être inclus le cas échéant dans la centrale inertielle.
Selon un mode de réalisation particulier, l'au moins un objet est une porte primaire de trajectoire, caractérisée par une limite gauche, une limite droite et un azimut propre, l'azimut propre de la porte primaire correspondant à la direction de passage de la porte primaire par l'utilisateur.

Selon un mode de réalisation particulier, l'environnement comprend en outre un objet de porte secondaire de trajectoire, correspondant au point de passage suivant le point de passage de la porte primaire 5 (34), la porte secondaire devenant la nouvelle porte primaire après le passage de la porte primaire antérieure (34).
Selon un mode de réalisation particulier, l'interface de construction de trajectoire est apte à être 10 connectée de manière sans fil à des applications spécifiques à l'environnement, telles qu'une application de système de guidage, l'interface de construction de trajectoire recevant en temps réel des informations concernant l'environnement, telles que des modifications de 15 l'environnement, en provenance des applications spécifiques à l'environnement.
Ainsi, par exemple, dans le cas où
l'environnement est un aéroport ou un métro, l'interface de construction de trajectoire peut recevoir en temps réel des 20 informations concernant l'aéroport ou le métro par l'intermédiaire d'applications spécifiques à l'aéroport ou au métro, les informations concernant, par exemple, une porte d'embarquement, une zone de récupération de bagages ou un guidage lors d'une correspondance dans le cas d'un 25 aéroport, ou un terminal de métro ou un guidage lors d'une correspondance dans le cas d'un métro.
Selon un mode de réalisation, plusieurs interfaces de construction de trajectoire selon la présente invention peuvent être interconnectées pour partager des
30 données entre elles. Ainsi par exemple, si un seul membre d'un groupe équipé d'une interface selon l'invention perçoit les informations de positionnement, toutes les autres interfaces du groupe bénéficient de ces
31 informations. Les positions relatives des membres du groupe sont connues les unes des autres grâce au partage d'information et grâce au moyen de reconnaissance de l'environnement (caméras). Toute interface selon l'invention individuelle peut être vue comme une porte primaire ou secondaire par une autre interface selon l'invention.
Selon un mode de réalisation particulier, l'interface comprend un moyen de détection de l'inclinaison autour l'axe y, qui est dans le plan horizontal de référence de l'utilisateur et perpendiculaire à l'axe frontal de référence de l'utilisateur, couplé à un dispositif à émetteurs haptiques dit e système vertical qui indique à l'utilisateur une position angulaire autour de ce même axe y.
Le dispositif à émetteurs haptiques est composé
d'un ou plusieurs pointeurs tactiles qui transmettent des informations e plus incliné vers haut ou e plus incliné
vers le bas à l'utilisateur selon un paramétrage que l'utilisateur pourra affiner selon sa sensibilité. Le moyen de détection de l'inclinaison peut être un objet connecté
avec ou sans fil, solidaire de toute partie du corps de l'utilisateur (tête, bras ...) ou de tout objet servant à la désignation d'objectif (jumelles, lampe, arme ...). Le dispositif à émetteurs haptiques relatif à l'information traitée par ce moyen de détection peut être placé sur toute partie du corps de l'utilisateur.
Ce dispositif permet à ALT-Sen de désigner un objectif non plus seulement dans le plan de référence de l'utilisateur, mais dans l'espace.
Selon un mode de réalisation particulier, l'interface de construction de trajectoire peut comprendre un système déporté de détermination de la position de la
32 tête : la position de la tête est déterminée par un système externe, par exemple une ou des caméras fixées sur un support (guidon ou tableau de bord d'un véhicule par exemple). Ce système de détermination de la position de la tête peut alors compléter ou se substituer au système embarqué solidaire de l'utilisateur (boussole, accéléromètre, centrale inertielle, détection de position angulaire ...).
Selon un mode de réalisation particulier, l'interface de construction de trajectoire peut comprendre un système déporté de détermination de la direction du regard : la direction du regard de l'utilisateur est déterminée par un système externe, par exemple une ou des caméras fixées sur un support (guidon ou tableau de bord d'un véhicule par exemple). Ce système de détermination de la direction du regard peut alors compléter ou se substituer au système embarqué solidaire de l'utilisateur (boussole, accéléromètre, centrale inertielle, détection de position angulaire ...).
Selon un mode de réalisation particulier, l'interface de construction de trajectoire peut comprendre un système d'indication d'obstacles : un système de détection d'obstacles fixes ou mobiles (radar, système de détection par ultra-sons, caméras) est couplé à une ceinture haptique qui indique à l'utilisateur en temps réel la présence d'obstacles. Cette ceinture peut être dotée d'un ou plusieurs dispositifs d'émission d'informations haptiques. Ces dispositifs d'émission d'informations haptiques indiquent la proximité des obstacles par variation de fréquence, ainsi éventuellement que leur direction relative avec une précision qui dépend du nombre de dispositifs d'émission d'informations haptiques du système de détection d'obstacles fixes ou mobiles.
33 Selon un mode de réalisation particulier, l'interface de construction de trajectoire peut comprendre un système d'indication d'obstacles non planifiés : un système de détection d'obstacles fixes ou mobiles (radar, système de détection par ultra-sons, caméras) est couplé à
un système de gestion de signaux sonores. En cas de détection d'au moins un obstacle fixe ou mobile, le système indique par voie sonore la présence, la distance et la direction du ou des obstacles détectés.
Selon un mode de réalisation particulier, l'interface de construction de trajectoire peut comprendre un système vidéo devant les yeux de l'utilisateur. Ce système affiche en superposition de l'environnement des informations complémentaires pour assister l'utilisateur dans son déplacement. La nature et la position des informations affichées sont fonction des paramètres traités par l'interface (position de la tête, de l'utilisateur, vitesse, ...). Par exemple, ce système vidéo peut permettre d'afficher un guide virtuel dans le cadre d'une utilisation par un malvoyant dans des épreuves de vitesse (ski alpin, course à pied, cyclisme), ou encore d'afficher des informations telles que la vitesse ou la proximité d'un point particulier, d'une limite, en complément des données sonores et haptiques, grâce à des code couleurs ou des effets stroboscopiques.
Selon un mode de réalisation particulier, l'interface de construction de trajectoire peut comprendre un système radio pour déterminer la distance à une cible.
La cible est équipée d'un système actif émetteur d'ondes radio. L'utilisateur est équipé d'un système de réception qui détecte la force du signal en réception. La distance à
la cible est déterminée grâce à la mesure du signal reçu, qui est fonction de la distance à la source. Il peut
34 exister une ou plusieurs cibles : les cibles sont identifiées grâce à un signal qui leur est propre.
Selon un mode de réalisation particulier de l'invention, un radar porté par l'utilisateur peut être utilisé pour détecter les objets de son environnement.
Pour mieux illustrer l'objet de la présente invention, on va en décrire ci-après, à titre illustratif et non limitatif, des modes de réalisation préférés, avec référence aux dessins annexés.
Sur ces dessins :
- la Figure 1 est un schéma fonctionnel d'une interface de construction de trajectoire selon la présente invention;
- la Figure 2 est une vue en perspective d'un outil haptique de tête de l'interface de construction de trajectoire selon un mode de réalisation préféré de la présente invention;
- la Figure 2A est un agrandissement de la Figure 2 sur l'outil haptique d'indication d'azimut propre de porte primaire de l'outil haptique de tête;
- la Figure 2B est un agrandissement de la Figure 2 sur l'outil haptique d'indication de position de limites de porte primaire de l'outil haptique de tête;
- la Figure 3 est une vue en perspective d'un outil haptique de torse de l'interface de construction de trajectoire selon un mode de réalisation préféré de la présente invention;
- la Figure 4 est une vue en perspective d'un outil haptique de bras de l'interface de construction de trajectoire selon un mode de réalisation préféré de la présente invention;
- la Figure 4A est une vue en coupe de l'outil haptique de bras de la Figure 4 au niveau du poignet ;

- la Figure 5 est une vue schématique d'une trajectoire dans l'environnement à titre d'exemple selon la présente invention; et - la Figure 6 est une vue en perspective d'un utilisateur 5 dans un véhicule équipé de l'interface de construction de trajectoire selon un second mode de réalisation préféré de la présente invention.
Si l'on se réfère à la Figure 1, on peut voir 10 qu'il y est représenté une interface de construction de trajectoire 1 selon la présente invention.
Un ensemble environnement et interface de construction de trajectoire comprend une interface de construction de trajectoire 1 et un environnement (non 15 représenté sur la Figure 1), un utilisateur de l'interface de construction de trajectoire 1 se déplaçant sur une trajectoire dans l'environnement, l'environnement comprenant au moins un objet, fixe ou mobile dans l'environnement.

L'interface de construction de trajectoire 1 comprend une mémoire 2 dans laquelle est stockée une cartographie 2a de l'environnement, un moyen de détermination de position de l'utilisateur 3, un moyen de détermination d'azimut de la tête de l'utilisateur 4 et un 25 accéléromètre 5. Bien que non décrit en relation avec les figures, ledit accéléromètre peut avantageusement être remplacé ou complété par une centrale inertielle, sans s'écarter du cadre de la présente invention.
La mémoire 2 peut être notamment l'une parmi une 30 mémoire vive, une mémoire morte, une mémoire volatile ou une mémoire flash.

Le moyen de détermination de position de l'utilisateur 3 comporte un GPS 3a et plusieurs caméras IR
3b.
Le GPS 3a permet de déterminer en temps réel la position GPS et la vitesse de l'utilisateur dans l'environnement par définition de la position tridimensionnelle de l'utilisateur en coordonnées GPS, le GPS 3a étant hautes fréquences et avec une précision élevée, de préférence de l'ordre de 5 cm.
Les caméras IR 3b permettent de repérer des objets IR dans l'environnement afin de déterminer en temps réel la position de l'utilisateur par rapport à ces objets IR, les objets IR étant ou non dans la cartographie 2a, les objets IR pouvant émettre des données intrinsèques à
l'environnement (par exemple, délimitations, signes ou messages) ou des données d'anomalies (par exemple, obstacle statique ou objet en mouvement).
Le GPS 3a et les caméras IR 3b permettent d'obtenir une redondance d'informations de position de l'utilisateur, l'ensemble étant ainsi plus sécurisé.
Il est à noter que le moyen de détermination de position de l'utilisateur 3 pourrait comporter seulement un GPS 3a ou seulement des caméras IR 3b, sans s'écarter du cadre de la présente invention.
Il est à noter que le moyen de détermination de position de l'utilisateur 3 pourrait également comporter un système Galileo ou Glonass à la place du GPS 3a, sans s'écarter du cadre de la présente invention.
Il est à noter que les caméras pourraient également être non IR, sans s'écarter du cadre de la présente invention, les caméras alors étant aptes à repérer des formes ou des couleurs d'objets de l'environnement.

Le moyen de détermination d'azimut réel de l'utilisateur 4 comporte une boussole électronique 4a, la boussole électronique 4a étant disposée sur la tête de l'utilisateur et permettant de mesurer en temps réel l'orientation absolue de la tête de l'utilisateur. Bien que non décrit en relation avec les figures, ladite boussole électronique 4a peut avantageusement être remplacée ou complétée par une centrale inertielle, sans s'écarter du cadre de la présente invention.
L'accéléromètre 5 permet de mesurer en temps réel les accélérations tridimensionnelles et angulaires de l'utilisateur.
Il est à noter que l'interface de construction de trajectoire 1 pourrait ne pas comporter d'accéléromètre 5, sans s'écarter du cadre de la présente invention.
L'interface de construction de trajectoire 1 comprend en outre un moyen de calcul en temps réel 6, ledit moyen de calcul en temps réel 6 étant connecté à la mémoire 2, au moyen de détermination de position 3, au moyen de détermination d'azimut réel 4 et à l'accéléromètre 5 afin de recevoir leurs informations mesurées respectives.
Le moyen de calcul en temps réel 6 peut être notamment l'un parmi un microprocesseur, un microcontrôleur, un système embarqué, un FPGA ou un ASIC.
Le moyen de calcul en temps réel 6 réalise une compilation des informations provenant de la mémoire 2, du moyen de détermination de position 3, du moyen de détermination d'azimut réel 4 et de l'accéléromètre 5 afin de déterminer en temps réel la trajectoire tridimensionnelle courante de l'utilisateur dans la cartographie 2a de l'environnement, par calcul de l'orientation de la tête de l'utilisateur (par l'intermédiaire de la boussole électronique 4a), de la vitesse de l'utilisateur (par l'intermédiaire du GPS 3a), de la position absolue de l'utilisateur dans l'environnement (par l'intermédiaire du GPS 3a), de la position relative de l'utilisateur dans l'environnement (par l'intermédiaire des caméras IR 3b), et des accélérations tridimensionnelles et angulaires de l'utilisateur (par l'intermédiaire du GPS 3a et de l'accéléromètre 5), la cohérence des informations étant contrôlée avec la redondance des sources d'informations.
L'interface de construction de trajectoire 1 comprend en outre un moyen d'indication par stimulation haptique de position d'objet 7, un moyen d'indication par stimulation haptique d'azimut propre d'objet 8, un moyen d'indication de distance d'objet 9 et un moyen d'indication de limite d'environnement 10.
Il est à noter que l'interface de construction de trajectoire 1 pourrait ne pas comporter de moyen d'indication de distance d'objet 9 et de moyen d'indication de limite d'environnement 10, sans s'écarter du cadre de la présente invention.
Le moyen de calcul en temps réel 6, qui calcule en temps réel des informations de trajectoire à suivre par l'utilisateur, est connecté au moyen d'indication par stimulation haptique de position d'objet 7, au moyen d'indication par stimulation haptique d'azimut propre d'objet 8, au moyen d'indication de distance d'objet 9 et au moyen d'indication de limite d'environnement 10, afin de fournir à ceux-ci des informations de trajectoire à suivre respectives.
Le moyen d'indication par stimulation haptique de position d'objet 7 est commandé par le moyen de calcul en temps réel 6 en fonction de la cartographie 2a stockée dans la mémoire 2, d'informations de position de l'utilisateur provenant du moyen de détermination de position 3, d'informations d'azimut réel de l'utilisateur provenant du moyen de détermination d'azimut réel 4 et/ou d'informations d'accélération provenant de l'accéléromètre 5, le moyen d'indication par stimulation haptique de position d'objet 7 indiquant de manière haptique à l'utilisateur la position d'au moins un objet dans l'environnement.
Le moyen d'indication par stimulation haptique d'azimut propre d'objet 8 est commandé par le moyen de calcul en temps réel 6 en fonction de la cartographie 2a stockée dans la mémoire 2, d'informations de position de l'utilisateur provenant du moyen de détermination de position 3, d'informations d'azimut réel de l'utilisateur provenant du moyen de détermination d'azimut réel 4 et/ou d'informations d'accélération provenant de l'accéléromètre 5, le moyen d'indication par stimulation haptique d'azimut propre d'objet 8 indiquant de manière haptique à
l'utilisateur l'azimut propre d'au moins un objet dans l'environnement.
Le moyen d'indication de distance d'objet 9 est commandé par le moyen de calcul en temps réel 6 en fonction de la cartographie 2a stockée dans la mémoire 2, d'informations de position de l'utilisateur provenant du moyen de détermination de position 3, d'informations d'azimut réel de l'utilisateur provenant du moyen de détermination d'azimut réel 4 et/ou d'informations d'accélération provenant de l'accéléromètre 5, le moyen d'indication de distance d'objet 9 indiquant de manière haptique ou sonore à l'utilisateur la distance d'au moins un objet dans l'environnement par rapport à l'utilisateur.
Le moyen d'indication de limite d'environnement 10 est commandé par le moyen de calcul en temps réel 6 en fonction de la cartographie 2a stockée dans la mémoire 2, d'informations de position de l'utilisateur provenant du moyen de détermination de position 3, d'informations d'azimut réel de l'utilisateur provenant du moyen de détermination d'azimut réel 4 et/ou d'informations 5 d'accélération provenant de l'accéléromètre 5, le moyen d'indication de limite d'environnement 10 indiquant de manière haptique ou sonore à l'utilisateur la distance de limites d'environnement par rapport à l'utilisateur.
Le moyen d'indication par stimulation haptique de 10 position d'objet 7 est un outil haptique positionné sur une partie du corps de l'utilisateur et le moyen d'indication par stimulation haptique d'azimut propre d'objet 8 est un autre outil haptique positionné sur une partie du corps de l'utilisateur.
15 Le moyen d'indication de distance d'objet 9 est un outil haptique positionné sur une partie du corps de l'utilisateur et/ou un outil sonore.
Le moyen d'indication de limite d'environnement 10 est un outil haptique positionné sur une partie du corps 20 de l'utilisateur et/ou un outil sonore.
Ainsi, l'utilisateur peut se passer du sens de la vue pour se déplacer dans l'environnement, les informations concernant la trajectoire qu'il doit suivre dans l'environnement lui étant transmises de manière haptique ou 25 sonore, l'utilisateur connaissant en temps réel la position de l'objet suivant à franchir ainsi que la direction de passage de l'objet suivant à franchir.
Il est à noter que l'interface de construction de trajectoire 1 peut soit être portée entièrement par 30 l'utilisateur, par exemple lorsque l'utilisateur se déplace en marchant ou en ski, soit être portée conjointement par l'utilisateur et un véhicule piloté par l'utilisateur, par exemple lorsque l'utilisateur pilote une voiture, une moto etc.
Un objet de l'environnement que l'utilisateur doit franchir est une porte primaire de trajectoire, ladite porte primaire de trajectoire comportant une limite gauche, une limite droite et un azimut propre , l'azimut propre de la porte primaire correspondant à la direction de passage de la porte primaire par l'utilisateur.
Un autre objet de l'environnement que l'utilisateur doit ensuite franchir est une porte secondaire de trajectoire, correspondant au point de passage suivant le point de passage de la porte primaire, la porte secondaire devenant la nouvelle porte primaire après le passage de la porte primaire antérieure.
D'autres objets de l'environnement sont des bordures d'environnement, de préférence une bordure de limite gauche et une bordure de limite droite.
D'autres objets de l'environnement sont des repères, positionnés préalablement sur la cartographie 2a ou à la volée dans l'environnement.
Si l'on se réfère aux Figures 2, 2A et 2B, on peut voir qu'il y est représenté un outil haptique de tête 11 de l'interface de construction de trajectoire 1 selon un mode de réalisation préféré de la présente invention.
L'outil haptique de tête 11 comporte un outil haptique d'indication d'azimut propre de porte primaire 12, un outil haptique d'indication de position de limites de porte primaire 13 et deux caméras IR 13a, 13b.
L'outil haptique d'indication d'azimut propre de porte primaire 12 comporte un bandeau 14 disposé autour de la circonférence du crâne de l'utilisateur, le bandeau 14 comportant plusieurs cellules vibrantes 15 disposées uniformément autour du bandeau 14, l'une des cellules vibrantes 15 étant mise en vibration afin d'indiquer à
l'utilisateur l'azimut propre de la porte primaire par rapport à l'orientation de la tête de l'utilisateur.
Il est à noter que l'outil haptique d'indication d'azimut propre de porte primaire 12 pourrait également être composé d'une matrice de pointeurs haptiques, telle qu'une cagoule comportant plusieurs rangées et plusieurs colonnes de cellules vibrantes, sans s'écarter du cadre de la présente invention.
L'outil haptique d'indication de position de limites de porte primaire 13 comporte un portique rigide 16, situé sur le dessus du crâne de l'utilisateur, sur lequel est fixée une glissière flexible 17, le portique 16 étant également fixé au bandeau 14 au niveau de deux côtés opposés.
Les positions des limites gauche et droite de la porte primaire sont respectivement définies par des pointeurs mobiles 18, 19 coulissant sur la glissière 17, les pointeurs 18, 19 étant toujours en contact avec le crâne de l'utilisateur.
Les caméras IR 13a, 13b sont fixées sur le dessus du portique 16 et tournées dans la direction du regard de l'utilisateur, les caméras IR 13a, 13b étant conçues pour détecter des objets IR dans l'environnement afin d'en informer le moyen de calcul en temps réel 6.
Le portique 16 peut être ajusté pour le confort de l'utilisateur, et la position du portique 16 est réglable, en particulier selon sa position angulaire sur l'axe traversant le crâne de manière transversale (oreille droite - oreille gauche). La tension de la glissière 17 est également réglable.

L'outil haptique de tête 11 peut également être intégré dans un casque qui peut être fixé sur la tête de l'utilisateur.
Si l'on se réfère plus particulièrement à la Figure 2A, on peut voir que le bandeau 14 comporte un support corporel 14a, tel qu'un casque, sur lequel est fixée une membrane support semi-rigide 14b, la membrane 14b portant sur celle-ci les cellules vibrantes 15 en contact avec le crâne de l'utilisateur, l'une des cellules vibrantes 15 en vibration indiquant l'azimut propre de la porte primaire à l'utilisateur.
Si l'on se réfère plus particulièrement à la Figure 2B, on peut voir qu'un câble de guidage 20 est également fixé sur le portique 16, parallèlement à la glissière 17.
Le pointeur mobile 18 comporte un châssis 18a sur lequel est fixée en rotation une roue de contact 18b, la roue de contact 18b étant toujours en contact avec le crâne de l'utilisateur, le châssis 18a étant en liaison fixe avec le câble de guidage 20 et en liaison coulissante avec la glissière 17.
Un moteur électrique 21 est également fixé sur le portique 16, ledit moteur électrique 21 permettant de déplacer le câble de guidage 20 parallèlement à la glissière 17, ce qui permet de déplacer le pointeur mobile 18 sur la glissière 17 afin d'indiquer à l'utilisateur un point de contact relatif à la position de l'une des limites de porte primaire par rapport à la tête de l'utilisateur.
Il est à noter que le moteur électrique 21 associé au pointeur mobile 18 pourrait également être solidaire du châssis 18a du pointeur mobile 18, ou relié au châssis 18a par un système de transmission par chaîne ou courroie, sans s'écarter du cadre de la présente invention.

Il est à noter que l'outil haptique d'indication de position de limites de porte primaire 13 comporte également (mais non représentés) un câble de guidage supplémentaire et un moteur électrique supplémentaire associés au pointeur mobile 19 afin de déplacer celui-ci sur la glissière 17 afin d'indiquer à l'utilisateur un point de contact relatif à la position de l'autre des limites de porte primaire par rapport à la tête de l'utilisateur.
L'écartement entre les deux pointeurs mobiles 18, 19 indique également à l'utilisateur la distance qui le sépare de la porte primaire, un rapprochement des deux pointeurs 18, 19 indiquant à l'utilisateur que la porte primaire s'éloigne de l'utilisateur, et un éloignement des deux pointeurs 18, 19 indiquant à l'utilisateur que la porte primaire se rapproche de l'utilisateur.
Il est à noter que l'outil haptique d'indication de position de limites de porte primaire 13 pourrait également être un système de couronnes mobiles (en rotation) guidées comportant chacune un pointeur haptique, sans s'écarter du cadre de la présente invention.
La partie de pointeur mobile 18, 19 qui est au contact de l'utilisateur ne doit pas être freinée voire bloquée par les cheveux de l'utilisateur. C'est pourquoi ce contact pourra se faire :
- soit via une roue de contact 18b qui roulera sur la surface de contact de l'utilisateur ;
- soit via une membrane au contact de l'utilisateur sur laquelle le pointeur 18, 19 exercera une pression ;
- dans tous les cas, le pointeur 18, 19 sera monté sur un système d'amortissement (à ressort, pneumatique, hydraulique ...) réglable afin d'assurer une pression de contact permanente et confortable pour l'utilisateur.

Cette suspension pourra également être assurée via la liaison entre la glissière 17 et le dispositif fixé sur le corps de l'utilisateur (par exemple, casque).
Il est à noter que les outils haptiques 12 et 13 5 pourraient également être disposés sur d'autres parties du corps de l'utilisateur, telles que le cou, le torse, les bras et/ou les jambes, sans s'écarter du cadre de la présente invention.
Il est à noter que les outils haptiques 12 et 13 10 pourraient également être composés d'une matrice de pointeurs haptiques, telle qu'une cagoule comportant plusieurs rangées et plusieurs colonnes de cellules vibrantes dans le cas où les outils sont disposés sur la tête de l'utilisateur, sans s'écarter du cadre de la 15 présente invention.
Il est à noter que l'outil haptique 12 pourrait également être un pointeur en contact avec une partie du corps de l'utilisateur coulissant sur une glissière, des mini-vérins actionnés par électromagnétisme, air ou liquide 20 afin d'être en contact avec un partie du corps de l'utilisateur, ou un point de pression actionné par gonflage de poches, sans s'écarter du cadre de la présente invention.
Il est à noter que l'outil haptique 13 pourrait 25 également être des cellules vibrantes en contact avec une partie du corps de l'utilisateur, des mini-vérins actionnés par électromagnétisme, air ou liquide afin d'être en contact avec un partie du corps de l'utilisateur, ou des points de pression actionnés par gonflage de poches, sans 30 s'écarter du cadre de la présente invention.
Si l'on se réfère à la Figure 3, on peut voir qu'il y est représenté un outil haptique de torse 22 de l'interface de construction de trajectoire 1 selon le mode de réalisation préféré de la présente invention.
L'outil haptique de torse 22 est un outil haptique d'indication de position de porte secondaire.
L'outil haptique de torse 22 comporte un bandeau 23 qui est disposé autour de la circonférence du torse de l'utilisateur, le bandeau 23 comportant plusieurs cellules vibrantes 24 disposées uniformément autour du bandeau 23, l'une des cellules vibrantes 24 étant mise en vibration afin d'indiquer à l'utilisateur la position de la porte secondaire par rapport à l'orientation de la tête de l'utilisateur.
L'outil haptique de torse 22 peut également être fixé à un support corporel tel qu'une ceinture ou un plastron.
La position de la porte secondaire pourrait également être indiquée avec un type d'outil haptique différent de celui qui indique l'azimut propre de la porte primaire, afin de permettre à l'utilisateur de distinguer plus facilement les informations, sans s'écarter du cadre de la présente invention.
Ainsi, l'outil haptique de torse 22 pourrait également être un pointeur en contact avec le torse de l'utilisateur coulissant sur une glissière, des mini-vérins actionnés par électromagnétisme, air ou liquide afin d'être en contact avec le torse de l'utilisateur, ou un point de pression actionné par gonflage de poches, sans s'écarter du cadre de la présente invention.
De plus, la position de la porte secondaire pourrait être indiquée par un outil haptique sur une partie du corps autre que le torse, sans s'écarter du cadre de la présente invention.

Dans le cas où la position de la porte secondaire et l'azimut propre de la porte primaire sont tous les deux indiqués par un outil haptique à cellules vibrantes, on pourra distinguer les types d'informations soit par la taille de la surface de contact vibrante (plaque vibrante à
surface plus grande ou segment vibrant), soit pas les fréquences de vibration.
Si l'on se réfère à la Figure 4 et à la Figure 4A, on peut voir qu'il y est représenté un outil haptique de bras 25 de l'interface de construction de trajectoire 1 selon le mode de réalisation préféré de la présente invention.
L'outil haptique de bras 25 est un outil haptique d'indication de distance de limite droite de bordure d'environnement, l'outil haptique de bras 25 étant disposé
sur le bras droit de l'utilisateur.
Il est à noter qu'un outil haptique de bras identique mais symétrique est également disposé sur le bras gauche de l'utilisateur en tant qu'outil haptique d'indication de distance de limite gauche de bordure d'environnement.
L'outil haptique de bras 25 comporte un châssis 26 adapté à la morphologie du bras de l'utilisateur, tel qu'une membrane support semi-rigide, sur lequel sont fixées des cellules vibrantes 27, 28, 29a, 29b, 29c.
La cellule vibrante 27 est disposée au niveau du haut du bras de l'utilisateur, la cellule vibrante 28 est disposée au niveau du milieu du bras de l'utilisateur, et les cellules vibrantes 29a, 29b, 29c sont disposées autour du poignet de l'utilisateur à égale distance.
L'une des cellules vibrantes 27, 28, 29a, 29b, 29c est mise en vibration afin d'indiquer en temps réel la position de l'utilisateur par rapport à la limite droite de bordure d'environnement.
La vibration de la cellule vibrante 27 indique que l'utilisateur se situe au centre de la largueur de l'environnement, la vibration de la cellule vibrante 28 indique que l'utilisateur se situe plus près de la limite droite que de la limite gauche, et la vibration de l'une des cellules vibrantes 29a, 29b, 29c indique que l'utilisateur se situe à proximité de la limite droite.
Les cellules vibrantes 29a, 29b, 29c indiquent avec précision la proximité de la limite droite, la vibration de la cellule vibrante 29a indiquant que l'utilisateur se trouve proche de la limite droite, la vibration de la cellule vibrante 29b indiquant que l'utilisateur se trouve presque sur la limite droite, et la vibration de la cellule vibrante 29c indiquant que l'utilisateur se trouve sur la limite droite.
Il est à noter que la précision de l'information de distance de limite de bordure d'environnement est fonction du nombre de cellules vibrantes.
Il est à noter que la finesse de l'information de distance de limite de bordure d'environnement pourrait être paramétrée, la distance entre la position indiquée et la limite réelle pouvant être notamment paramétrable, sans s'écarter du cadre de la présente invention.
Il est à noter que l'outil haptique de bras 25 pourrait également être des pointeurs en contact avec le bras de l'utilisateur coulissant sur une glissière, des mini-vérins actionnés par électromagnétisme, air ou liquide afin d'être en contact avec le bras de l'utilisateur, ou un point de pression actionné par gonflage de poches, sans s'écarter du cadre de la présente invention.

De plus, la position des limites gauche et droite de bordure d'environnement pourrait être indiquée par un outil haptique sur une partie du corps autre que les bras, sans s'écarter du cadre de la présente invention.
Il est à noter que des limites avant et arrière de bordure d'environnement pourraient également être indiquées à l'utilisateur selon le même principe avec des cellules vibrantes disposées à l'avant et à l'arrière d'un plastron par exemple, sans s'écarter du cadre de la présente invention.
Si l'on se réfère à la Figure 5, on peut voir qu'il y est représenté une trajectoire dans l'environnement à titre d'exemple selon la présente invention.
L'environnement est une piste de conduite 30 sur laquelle l'utilisateur se déplace par exemple dans une voiture 31, la piste de conduite 30 comportant une limite d'environnement d'évolution gauche 32 et une limite d'environnement d'évolution droite 33 que l'utilisateur ne doit pas franchir, la piste de conduite 30 étant, dans cet exemple, un virage en épingle.
Un objet de porte primaire 34 courante et un objet de porte secondaire 35 courante sont sur la piste de conduite 30, l'utilisateur devant successivement franchir la porte primaire 34 et la porte secondaire 35 afin de réaliser le virage en épingle, la porte primaire 34 étant caractérisée par une limite gauche 34a, une limite droite 34b et un azimut propre 34c, la porte secondaire étant caractérisée par une limite gauche 35a, une limite droite 35b et un azimut propre 35c afin d'indiquer ces informations à l'utilisateur lorsque la porte secondaire 35 deviendra la nouvelle porte primaire dès que l'utilisateur aura franchi la porte primaire 34 courante.

Les objets de porte primaire 34 et de porte secondaire 35 sont dans la cartographie de l'environnement et/ou disposés en dur sur la piste de conduite 30 et aptes à être repérés par les caméras.
5 L'environnement comporte également un objet de repère de point de freinage 36, un objet de repère de point de braquage 37, et un objet de repère de point de corde 38, l'objet de repère de point de freinage 36 étant disposé à
l'entrée du virage, l'objet de repère de point de braquage 10 37 étant disposé au niveau de la porte primaire 34, l'objet de repère de point de corde 38 étant disposé au niveau de la porte secondaire 35.
Les objets de repère 36, 37, 38 sont dans la cartographie et/ou en dur sur la piste de conduite 30 et 15 aptes à être repérés par les caméras.
L'outil haptique de tête 11 indique à
l'utilisateur les positions des limites gauche et droite 34a, 34b de la porte primaire 34 et l'azimut propre 34c de la porte primaire 34.
20 L'outil haptique de torse 22 indique à
l'utilisateur la position de la porte secondaire 35.
Deux outils haptiques de bras 25 indiquent respectivement à l'utilisateur la limite d'environnement d'évolution gauche 32 et la limite d'environnement 25 d'évolution droite 33.
Un outil sonore indique à l'utilisateur le franchissement des objets de repère 36, 37, 38, afin d'aider l'utilisateur lors du pilotage de la voiture 31 en lui indiquant des informations essentielles au passage du 30 virage, c'est-à-dire le point de freinage, le point de braquage et le point de corde.
L'outil sonore peut être un casque audio ou des haut-parleurs disposés dans la voiture.

Si l'on se réfère à la Figure 6, on peut voir qu'il y est représenté un utilisateur 39 dans un véhicule équipé de l'interface de construction de trajectoire 1 selon un second mode de réalisation préféré de la présente invention.
L'utilisateur 39 est installé dans un véhicule équipé de l'interface de construction de trajectoire 1, l'utilisateur étant apte à conduire le véhicule.
L'utilisateur 39 porte un outil haptique de tête 40 identique à l'outil haptique de tête 11 à l'exception qu'il ne possède pas de caméras IR et qu'il possède une boussole électronique 4a et un accéléromètre 5 fixés sur celui-ci, la boussole électronique 4a et l'accéléromètre 5 pouvant être combinés à ou inclus dans une centrale inertielle, l'outil haptique de torse 22, l'outil haptique de bras 25, et un outil haptique de bras 41 identique à
l'outil haptique de bras 25 à l'exception qu'il indique la limite gauche de bordure d'environnement.
Le véhicule est équipé de deux caméras IR 42a, 42b disposées sur le dessus du siège conducteur 43 du véhicule, et deux haut-parleurs 44a, 44b disposés respectivement de chaque côté du siège conducteur 43 du véhicule, les caméras IR 42a, 42b étant aptes à repérer des objets de repère dans l'environnement et les haut-parleurs 44a, 44b étant aptes à indiquer à l'utilisateur de manière sonore les informations des objets de repère.
Il est à noter que, comme dans le premier mode de réalisation, les caméras IR pourraient être disposées sur un casque porté par l'utilisateur, sans s'écarter du cadre de la présente invention.
Les haut-parleurs 44a, 44b pourraient également indiquer la vitesse de l'utilisateur en jouant sur la fréquence sonore, le volume sonore, ou encore sur des e ping tous les X mètres, ou en annonçant une atteinte de certaines vitesses préréglées, sans s'écarter du cadre de la présente invention.
L'interface de construction de trajectoire 1 enregistre en permanence l'ensemble des données reçues et restituées pour que l'utilisateur puisse analyser sa session, cet enregistrement servant également de e boîte noire en cas d'incident.
Compte tenu de la nature d'utilisation de l'ensemble, il est indispensable de s'assurer en permanence que celui-ci est en bon état de fonctionnement. Les différents sous-systèmes seront contrôlés par recoupement des données GPS - centrale inertielle/accéléromètres -caméras - cartographie.
Le bon fonctionnement mécanique sera lui aussi contrôlé, en particulier le bon positionnement des pointeurs.
En cas d'incohérence des informations ou de dysfonctionnement d'un des sous-systèmes, l'ensemble génère des alertes jusqu'à éventuellement se mettre hors tension.
L'ensemble peut également alerter l'utilisateur si son évolution sort d'un cadre prédéfini (par exemple, trajectoire par rapport à vitesse).
L'autonomie de l'interface de construction de trajectoire 1 est assurée par des batteries, éventuellement rechargeables grâce à des cellules photovoltaïques.
Le moyen de calcul en temps réel 6 est connecté
aux différents périphériques de l'interface (caméras, centrale inertielle/boussole, outils haptiques ...) soit par faisceau électrique, soit sans fil (Bluetooth, Wifi ...).
L'interface de construction de trajectoire 1 est apte à être connectée de manière sans fil à des applications spécifiques à l'environnement, telles qu'une application de système de guidage, l'interface de construction de trajectoire 1 recevant en temps réel des informations concernant l'environnement, telles que des modifications de l'environnement, en provenance des applications spécifiques d'environnement.
EXEMPLES NON LIMITATIFS D'APPLICATIONS CONCRETES
Systèmes de navigation L'utilisateur pourra orienter son regard vers la bonne direction, la sortie d'autoroute, la rue à prendre.
Cette utilisation ne requiert qu'une utilisation partielle des capacités globales de l'ensemble (uniquement l'orientation de la tête vers un point de l'environnement en 2D).
Dans ce cas, l'interface de construction de trajectoire est pilotée par un système de navigation.
L'interface oriente en temps réel la tête de l'utilisateur en direction de la prochaine sortie ou du prochain changement de direction, ou encore en direction de la file sur laquelle rouler.
L'interface de construction de trajectoire peut notamment permettre de continuer à guider de manière fiable l'utilisateur dans des zones non couvertes par un système de repérage par satellite (telles que des tunnels souterrains par exemple).
Matériel : - bandeau sur la tête connecté au système de navigation (par fil ou sans fil), autoalimenté ;
- système d'indication de direction simple : couronne ou glissière avec un pointeur, système vibrant avec un nombre limité de cellules (5 à 10 maximum) ;
- boussole fixée au bandeau ou système de caméras avec repères embarqués (pastilles sur le tableau de bord si voiture par exemple) et/ou accéléromètre pour situer l'axe de visée de la tête ;
- c'est la direction de déplacement du système GPS qui déterminera la direction du corps.
Opérations militaires de troupes au sol Désignation précise en temps réel de la direction d'un objet visuel sans aucun contact audio ou visuel entre le pointeur et l'utilisateur.
- utilisation de l'azimut pour désigner la direction subjective d'un point particulier (soldat touché à
secourir, cible, points de passage d'un cheminement, ...) ;
- utilisation de l'écart des limites de porte primaire pour la distance ;
- utilisation d'un pointeur haptique sur le crâne pour faire lever/baisser la tête ;
- matériel : boussole/accéléromètre/niveau (et/ou centrale inertielle) (pour angle tête/plan terre).
Evolution à pied, en ski, en vélo, en voiture ... dans un environnement cartographié
Ski : descente ou slalom géant - porte primaire : limites droite et gauche +
azimut propre ;
- porte secondaire : direction ;
- limites d'évolution droite et gauche ;
- points particuliers : corde, bosses, sauts, verglas ...
- matériel : caméras avec repères par exemple sur des piquets, boussole, accéléromètre en option.
Athlétisme : course à pied en couloir - porte primaire : limites droite et gauche + azimut propre ;

- limite gauche d'évolution ;
- points particuliers : ligne d'arrivée, repères de relais, approche de relayeur à venir, haies ...
- matériel : boussole, direction du corps = direction de 5 mouvement.
Véhicule sur circuit - porte primaire : limites droite et gauche + azimut propre ;
- porte secondaire : direction ;
10 - limites gauche et droite d'évolution ;
- points particuliers : points de freinage, points de braquage, points de corde ;
- matériel : boussole, direction du corps = direction du véhicule.
15 Véhicule dans la circulation Idem au véhicule sur circuit + gestion des éléments variables de l'environnement.
2 roues sur circuit - porte primaire : limites droite et gauche +
20 azimut propre ;
- porte secondaire : direction ;
- limites gauche et droite d'évolution ;
- points particulier : points de freinage, points de braquage, points de corde ;
25 - matériel : boussole, direction du corps = direction du véhicule.
Sport d'équipe (par exemple, basket) - désignation du ballon : porte primaire + hauteur (distance éventuellement affinée grâce à une jauge 30 sonore) ;
- désignation du panier : direction et distance, puis direction et hauteur quand proximité ;

- désignation des limites gauche-droite et avant-arrière (en temps réel selon la position du corps) ;
- désignation des coéquipiers directs ;
- désignation des adversaires directs.
Guidage mains libres dans un environnement quelconque (tel que métro, magasin, entrepôt, hôtel, aéroport, etc.) Athlétisme, course avec guide sur piste ou non Un utilisateur repère (guide) est associé à
l'utilisateur. L'utilisateur repère constitue une porte primaire mobile.
Les informations transmises par les moyens de transmission d'informations à l'utilisateur par voie sensorielle sont alors : la direction utilisateur-porte primaire, les limites droite et gauche de la porte primaire, la distance utilisateur-porte primaire, et des alertes sur l'environnement.
Les moyens de reconnaissance de l'environnement sont constitués par une caméra, par exemple une caméra infrarouge.
La distance utilisateur-porte primaire est calculée par lecture par la caméra d'une marque portée par l'utilisateur repère ou un repère au sol. Le calcul de distance peut dans cet exemple être amélioré par un système de calcul de distance radio ou radar.
Une base de données relationnelle de l'environnement peut être utilisée, laquelle comprend une cartographie de l'environnement, avec les lignes de course, les repères au sol, permettant ainsi de calculer une vitesse et/ou une distance utilisateur-utilisateur repère.
La base de données relationnelle est intégrée ou accessible par un réseau sans fil, de manière classique.

Les distances calculées sur la base des repères sont calculées, également de manière classique, par traitement d'image.
Athlétisme, course en couloir sans guide Dans ce cas, la porte primaire est une porte primaire mobile virtuelle.
Les informations transmises par les moyens de transmission d'informations à l'utilisateur par voie sensorielle sont alors : la direction utilisateur-porte primaire, les limites droite et gauche de la porte primaire, l'azimut propre de porte primaire (définie par calcul en fonction des indications au sol), et des alertes d'environnement.
Les moyens de reconnaissance de l'environnement sont constitués par une caméra, par exemple une caméra infrarouge.
Une base de données relationnelle de l'environnement peut être utilisée, laquelle comprend une cartographie de l'environnement, avec les lignes de course, les repères au sol, permettant ainsi de calculer une vitesse et/ou une distance utilisateur-porte primaire.
La base de données relationnelle est intégrée ou accessible par un réseau sans fil, de manière classique.
Les distances calculées sur la base des repères sont calculées, également de manière classique, par traitement d'image.
Ski de descente avec guide Comme pour l'athlétisme avec guide, un utilisateur repère (guide) est associé à l'utilisateur.
L'utilisateur repère constitue une porte primaire mobile.

Les informations transmises par les moyens de transmission d'informations à l'utilisateur par voie sensorielle sont alors : la direction utilisateur-porte primaire, les limites droite et gauche de la porte primaire, l'azimut propre de porte primaire, la distance utilisateur-porte primaire, et des alertes sur l'environnement.
Les moyens de reconnaissance de l'environnement sont constitués par une caméra, par exemple une caméra infrarouge.
L'utilisateur repère est équipé d'un moyen de détermination de sa direction de déplacement, par exemple une boussole électronique.
Les distances sont calculées par moyens radio ou radar.
Dans cet exemple, la base de données relationnelle n'est pas indispensable.
Ski de descente avec guide Comme pour le cas précédent, un utilisateur repère (guide) est associé à l'utilisateur. L'utilisateur repère constitue une porte primaire mobile.
Les informations transmises par les moyens de transmission d'informations à l'utilisateur par voie sensorielle sont alors : la direction utilisateur-porte primaire, les limites droite et gauche de la porte primaire, l'azimut propre de porte primaire, la distance utilisateur-porte primaire, et des alertes sur l'environnement.
Les moyens de reconnaissance de l'environnement sont constitués par une caméra, par exemple une caméra infrarouge.

L'utilisateur repère est dans cet exemple équipé
d'un moyen GPS/localisation par réseau téléphonique pour le localiser, ou d'un système basé sur une lecture par caméra de repères visuels d'environnement, la base de données relationnelle de l'environnement étant dans ce cas nécessaire, laquelle comprend les repères visuels d'environnement ainsi que leur position.
Les distances peuvent dans cet exemple être calculées par voie radio et/ou radar.
Ski descente sans guide La porte primaire est fixe ou mobile virtuelle, calculée par le système. Il n'est pas nécessaire dans cette configuration d'avoir un utilisateur repère (guide).
Les informations transmises par les moyens de transmission d'informations à l'utilisateur par voie sensorielle sont alors : la direction utilisateur-porte primaire, les limites droite et gauche de la porte primaire, l'azimut propre de porte primaire, des alertes d'environnement, la vitesse d'utilisateur.
Les moyens de reconnaissance de l'environnement sont constitués par une ou plusieurs caméras, par exemple de type caméra infrarouge.
Une base de données relationnelle de l'environnement peut être utilisée, laquelle comprend une cartographie de l'environnement.
La base de données relationnelle est intégrée ou accessible par un réseau sans fil, de manière classique.
Les distances calculées sur la base des repères sont calculées, également de manière classique, par traitement d'image.
L'utilisateur est équipé d'un ensemble GPS/accéléromètre/centrale inertielle, permettant en liaison avec la base de données relationnelle de déterminer sa position, sa vitesse, son accélération, son azimut.
Dans tous ces exemples, l'interface selon 5 l'invention permet à l'utilisateur de construire sa trajectoire dans l'environnement. Les exemples indiqués ne sont pas limitatifs, et l'homme du métier pourra adapter l'interface, sur la base des exemples précités avec les configurations d'interface indiquées, adapter l'interface à
10 d'autres activités, notamment le cyclisme sur route ou sur piste, toute activité motorisée sur circuit, la course, la course avec obstacles, la natation, la course à pied, ou même à une activité piétonne en général.

Claims (22)

REVENDICATIONS
1 - Interface de construction d'une trajectoire dans un environnement pour un utilisateur, l'utilisateur ayant à un instant donné une position et une direction sur ladite trajectoire, caractérisée par le fait que l'interface comprend :
- des premiers moyens de transmission d'informations à
l'utilisateur par voie sensorielle ;
- des moyens de reconnaissance de l'environnement ;
- des moyens de calcul et de mémoire connectés aux premiers et seconds moyens de transmission d'informations à l'utilisateur par voie sensorielle, aux moyens de reconnaissance de l'environnement et aux moyens de calcul de distance pour recevoir des informations de ceux-ci et transmettre des instructions à ceux-ci ;
les moyens de reconnaissance de l'environnement permettant d'indiquer en temps réel à l'utilisateur des informations de direction d'une porte de passage future sur la trajectoire par l'intermédiaire des premiers moyens de transmission d'informations à l'utilisateur par voie sensorielle.
2 - Interface de construction d'une trajectoire dans un environnement selon la revendication 1, comprenant en outre :
- des seconds moyens de transmission d'informations à
l'utilisateur par voie sensorielle ;
- des moyens de calcul de distance ;
les moyens de calcul de distance permettant d'indiquer en temps réel à l'utilisateur des informations de distance à
ladite porte de passage future sur la trajectoire par l'intermédiaire des seconds moyens de transmission d'informations à l'utilisateur par voie sensorielle.
3 - Interface de construction de trajectoire selon la revendication 1 ou la revendication 2, caractérisée par le fait qu'elle comprend en outre des troisièmes moyens de transmission d'informations à
l'utilisateur par voie sensorielle, les moyens de reconnaissance de l'environnement permettant d'indiquer en temps réel à l'utilisateur des informations de limite droite et de limite gauche de ladite porte de passage future par l'intermédiaire des troisièmes moyens de transmission d'informations à l'utilisateur par voie sensorielle.
4 - Interface de construction de trajectoire selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisée par le fait qu'elle comprend en outre un moyen de détermination de distance entre l'utilisateur et un autre utilisateur repère situé en aval sur la même trajectoire.
- Interface de construction de trajectoire selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisée par le fait qu'elle comprend une base de données relationnelle de l'environnement, contenant l'ensemble des éléments constituant l'environnement et leurs relations de distance et de position respectives, et des moyens de localisation de l'utilisateur dans l'environnement.
6 - Interface de construction de trajectoire selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisée par le fait qu'elle comprend en outre des quatrièmes moyens de transmission d'informations à l'utilisateur par voie sensorielle pour indiquer à l'utilisateur la direction de passage de ladite porte de passage future.
7 - Interface de construction de trajectoire selon l'une des revendications 4 à 6, caractérisée par le fait qu'elle comprend en outre au moins un parmi des cinquièmes moyens de transmission d'informations à
l'utilisateur par voie sensorielle pour indiquer à
l'utilisateur la position de l'utilisateur repère, des sixièmes moyens de transmission d'informations à
l'utilisateur par voie sensorielle pour indiquer à
l'utilisateur la vitesse de l'utilisateur repère, et des septièmes moyens de transmission d'informations à
l'utilisateur par voie sensorielle pour indiquer à
l'utilisateur l'accélération de l'utilisateur repère.
8 - Interface de construction de trajectoire selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisée par le fait que chacun des moyens de transmission d'informations à
l'utilisateur par voie sensorielle est l'un parmi un outil haptique positionné sur une partie du corps de l'utilisateur et un outil sonore.
9 - Interface de construction de trajectoire selon la revendication 8, caractérisée par le fait que chaque outil haptique (12, 13, 22, 25) est l'un parmi :
- un ou plusieurs pointeurs (18) en contact avec une partie du corps de l'utilisateur ;
- des roues de contact (18b), coulissant sur une glissière (17) ;
- des cellules vibrantes (15, 24, 27, 28, 29a, 29b, 29c) en contact avec une partie du corps de l'utilisateur ;
- des mini-vérins actionnés par l'un parmi voie électromagnétique, air et liquide afin d'être en contact avec un partie du corps de l'utilisateur ;
- des points de pression actionnés par gonflage de poches.
- des buses d'air comprimé ;
- un système de doigts mécaniques piloté par réseau pneumatique, de préférence sans composant métallique.
64 - Interface de construction de trajectoire selon la revendication 8 ou la revendication 9, caractérisée par le fait que chaque outil sonore est au moins l'un parmi un casque audio et au moins un haut-parleur (44a, 44b).
11 - Interface de construction de trajectoire selon l'une des revendications 8 à 10, caractérisée par le fait que chaque outil haptique (12, 13, 22, 25) est positionné sur la tête, le cou, le torse, les bras et/ou les jambes de l'utilisateur.
12 - Interface de construction de trajectoire selon l'une des revendications 1 à 11, caractérisée par le fait que chaque moyen de reconnaissance de l'environnement est constitué par l'un parmi une caméra infrarouge, une caméra TV, un capteur photographique connecté à un programme informatique de reconnaissance d'images.
13 - Interface de construction de trajectoire selon l'une des revendications 1 à 12, caractérisée par le fait que les moyens de calcul de distance sont constitués par au moins l'un parmi un radar, un couple émetteur-récepteur d'ondes radio, un couple émetteur-récepteur d'ondes ultrasonores.
14 - Interface de construction de trajectoire selon l'une des revendications 4 à 13, caractérisée par le fait que le moyen de détermination de distance entre l'utilisateur et un utilisateur repère situé en aval sur la même trajectoire est constitué par un système de caméra porté par l'utilisateur connecté à un programme de reconnaissance d'image et un signe apte à être reconnu sur l'utilisateur repère, de telle sorte que le logiciel de traitement d'image, après capture de l'image du signe sur l'utilisateur repère, est apte à déduire de l'image du signe la distance entre l'utilisateur et l'utilisateur repère.
15 - Interface de construction de trajectoire selon l'une des revendications 5 à 14, caractérisée par le fait que la base de données relationnelle est une cartographie de l'environnement, les moyens de localisation de l'utilisateur dans son environnement étant constitués par au moins l'un parmi un système GPS, Galileo ou Glonass.
16 - Ensemble environnement et interface de construction de trajectoire (1) dans l'environnement selon l'une des revendications 1 à 15, l'interface de construction de trajectoire (1) comprenant une cartographie (2a) de l'environnement, l'environnement comprenant au moins un objet, caractérisé par le fait que :
- les moyens de calcul et de mémoire stockent la cartographie (2a) ;
- les moyens de calcul sont en temps réel (6) ;
- l'interface de construction de trajectoire (1) comprend en outre un moyen de détermination de position d'un utilisateur (3) et un moyen de détermination d'azimut réel de l'utilisateur (4) ;
- les premiers moyens de transmission d'informations à
l'utilisateur par voie sensorielle indiquent la direction de l'au moins un objet (7), lesdits premiers moyens de transmission d'informations à l'utilisateur par voie sensorielle étant commandés par les moyens de calcul en temps réel (6) en fonction de la cartographie (2a) stockée dans les moyens de calcul et de mémoire (2), d'informations de position de l'utilisateur provenant du moyen de détermination de position (3) et/ou d'informations d'azimut réel de l'utilisateur provenant du moyen de détermination d'azimut réel (4) ;
et - les seconds moyens de transmission d'informations à
l'utilisateur par voie sensorielle indiquent la distance de l'au moins un objet (8), lesdits seconds moyens étant commandés par les moyens de calcul en temps réel (6) en fonction de la cartographie (2a) stockée dans les moyens de calcul et de mémoire (2), d'informations de position de l'utilisateur provenant du moyen de détermination de position (3) et/ou d'informations d'azimut réel de l'utilisateur provenant du moyen de détermination d'azimut réel (4).
17 - Ensemble selon la revendication 16, caractérisé par le fait que les moyens de calcul de distance calculent une distance de l'au moins objet (9) par rapport à l'utilisateur, lesdits moyens de calcul de distance de l'au moins un objet (9) étant commandés par les moyens de calcul en temps réel (6) en fonction de la cartographie (2a) stockée dans les moyens de calcul et de mémoire (2), d'informations de position de l'utilisateur provenant du moyen de détermination de position (3) et/ou d'informations d'azimut réel de l'utilisateur provenant du moyen de détermination d'azimut réel (4).
18 - Ensemble selon l'une des revendications 16 et 17, caractérisé par le fait que le moyen de détermination de position (3) est l'un parmi un GPS (3a), un système Galileo, un système Glonass, et au moins une caméra (3b, 13a, 13b, 42a, 42b), de préférence à infrarouge (IR), l'au moins une caméra (3b, 13a, 13b, 42a, 42b) étant apte à repérer des objets de l'environnement de telle sorte que le moyen de calcul en temps réel (6) puisse déterminer la position de l'utilisateur à l'aide de la cartographie (2a).
19 - Ensemble selon l'une des revendications 16 à
18, caractérisé par le fait que le moyen de détermination d'azimut réel (4) est l'un parmi une boussole électronique (4a) et une centrale inertielle positionnée sur la tête de l'utilisateur.
20 - Ensemble selon l'une des revendications 16 à
19, caractérisé par le fait que l'interface de construction de trajectoire (1) comprend en outre au moins un accéléromètre (5), le ou les accéléromètres (5) pouvant être inclus le cas échéant dans la centrale inertielle.
21 - Ensemble selon l'une des revendications 16 à
20, caractérisé par le fait que l'au moins un objet est une porte primaire de trajectoire (34), caractérisée par une limite gauche (34a), une limite droite (34b) et un azimut propre (34c), l'azimut propre (34c) de la porte primaire (34) correspondant à la direction de passage de la porte primaire (34) par l'utilisateur.
22 - Ensemble selon la revendication 21, caractérisé par le fait que l'environnement comprend en outre un objet de porte secondaire de trajectoire (35), correspondant au point de passage suivant le point de passage de la porte primaire (34), la porte secondaire (35) devenant la nouvelle porte primaire après le passage de la porte primaire antérieure (34).
23 - Ensemble selon l'une des revendications 16 à
22, caractérisé par le fait que l'interface de construction de trajectoire (1) est apte à être connectée de manière sans fil à des applications spécifiques à l'environnement, telles qu'une application de système de guidage, l'interface de construction de trajectoire (1) recevant en temps réel des informations concernant l'environnement, telles que des modifications de l'environnement, en provenance des applications spécifiques à l'environnement.
CA2963058A 2014-10-07 2015-10-01 Interface de construction de trajectoire dans un environnement et ensemble environnement et interface de construction de trajectoire Abandoned CA2963058A1 (fr)

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