BRPI1107026A2 - Sistema de órgão de comando e dispositivo para gerar um modelo virtual em tempo real - Google Patents

Abstract

Patente de Invenção: SISTEMA DE ÓRGÃO DE COMANDO E DISPOSITIVO PARA GERAR UM MODELO VIRTUAL EM TEMPO REAL. A presente invenção refere-se a um sistema ativo de órgão de comando para o controle de uma aeronave com ao menos um órgão de comando de mobilidade mecânica, ao menos um regulador para a ativação do órgão de comando e ao menos um meio registrador de grandeza de estado para registrar uma ou várias grandezas de estado de um ou de vários órgãos de comando, sendo que o sistema ativo do órgão de comando abrange ao menos um meio para gerar o modelo virtual de tempo real para modelagem do componente real de vôo, especialmente de um ou de vários órgãos de comando.

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para "SISTEMA DE ÓRGÃO DE COMANDO E DISPOSITIVO PARA GERAR UM MODELO VIRTUAL EM TEMPO REAL".

A presente invenção refere-se a um sistema de órgão de comando para uma aeronave com ao menos um órgão de comando com mobilidade mecânica, um regulador para ajuste do controle do comando de órgão e ao menos um meio registrador da grandeza de estado para determinar uma ou várias grandezas de estado de um ou de vários órgãos de comando.

Tais sistemas de comando com joystick normalmente empregam um joystick de comando que pode ser movido mecanicamente ao redor de vários eixos e que pode ser ativado pelo piloto que estiver no comando da aeronave. A inclinação do joystick de comando ao redor de um dos eixos influencia, por exemplo, a inclinação longitudinal e/ou transversal de uma aeronave ou o movimento de balanço transversal e o movimento de rolamento, bem como o movimento vertical de um helicóptero. Diferente do comando clássico, no qual os movimentos do comando do piloto são transmitidos através de cabos de aço, barras ou demais sistemas hidráulicos para os dispositivos reguladores de comando da aeronave, a posição de ajuste alterável do joystick de comando com mobilidade mecânica é captada por um sistema sensorial alocado, sendo transmitidos através de linhas elétricas para os dispositivos de ajustes correspondentes da aeronave.

No caso de uma versão clássica de joystick de comando, as forças que durante o voo atuam sobre a aeronave são transmitidas na forma de resistência e de golpe sobre a unidade de comando. Na realização de um 25 sistema Fly-by-Wire com sistema passivo de joystick de comando falta esta retrocomunicação. Especialmente na técnica de aeronáutica para os pilotos, frequentemente é de grande vantagem a transmissão de informação do sistema de comando.

Sistemas de comandos ativos viabilizam a simulação das forças de comando incidentes e as adapta a respectiva reação do voo, a fim de conseguir desta maneira um apoio ótimo para o piloto. Os retrocomunicados são transmitidos, por exemplo, em forma de movimentos ou de sinais para os dispositivos de comando, com o que através de uma reação intuitiva do piloto se apresenta uma facilidade conforme a respectiva situação do voo. Além disso, o piloto recebe um retrocomunicado preciso sobre os registros de comando que por ele foram realizados. Portanto, se oferece a oportuni5 dade ao piloto também no emprego de um sistema de comando elétrico, sentir o comportamento da aeronave durante a operação do voo.

Eventualmente pode acontecer que determinadas grandezas de estado do órgão de comando, ou seja, dos atuadores para atuarem sobre o órgão de comando sejam mensuráveis apenas com grande esforço, de mo10 do demasiado impreciso ou nem mesmo são mensuráveis. Para uma regulagem satisfatória do sistema ativo dos órgãos de comando, especialmente para gerar uma sensação próxima da realidade, normalmente ocorre que precisamente estas grandezas de estado são forçosamente necessárias, isto é, são desejadas urgentemente. A inobservância resulta, em vez disso, em 15 imprecisões desvantajosas na regulagem.

Constitui objetivo da presente invenção prover um sistema de órgão de comando para veículos para aeronaves que abrange medidas para vencer a problemática acima exposta.

Este objetivo será solucionadoa por um sistema de órgão de comando ativo de acordo com as características da reivindicação 1. Outras modalidades vantajosas do sistema de órgão de comando são objeto das reivindicações dependentes que seguem a reivindicação principal.

Assim sendo, um sistema ativo de órgão de comando de uma aeronave apresenta ao menos um órgão de comando com mobilidade me25 cânica, ao menos um regulador do comando de órgão de operação e ao menos um meio registrador do estado da grandeza para registrar uma ou várias grandezas de estado do sistema do órgão de comando, ou seja, do órgão de comando propriamente dito.

O órgão de comando móvel é conformado com mobilidade livre ao redor de um número aleatório de eixos e serve para o registro de comandos de direção do piloto. A integração do órgão de comando se baseia na conhecida tecnologia Fly-by-Wire que prevê o avanço dos registros de comando registrados pelo meio de captação do estado da grandeza de estado do piloto por uma linha de sinalização para os respectivos órgãos de regulagem da aeronave. As versões correlatas do órgão de comando podem ser selecionadas de modo aleatório, mas não serão descritos detalhadamente na seqüência desta descrição.

As grandezas de estado podem ser subdividas em grandezas para descrever o órgão de comando e em grandezas para descrever os componentes de ajustes, ou seja, atuadores do órgão de comando. As grandezas de estado captam, por exemplo, grandezas de posição, de velocida10 de, de aceleração ou de energia. Basicamente, com tudo podem ser registradas grandezas aleatórias.

A arquitetura consoante à invenção do sistema ativo de órgão de comando apresenta ao menos um meio para gerar um modelo virtual em tempo real ou, alternativamente, está em conexão com este meio de forma 15 indireta/direta, ou seja, pode com ele ser unido. O modelo virtual de tempo real constitui o verdadeiro componente de voo em um modelo em tempo real. Com a expressão do componente real do voo se compreende um ou vários órgãos de comando, por exemplo, demais componentes do sistema ativo de órgão de comando. Influências, forças, ou seja, movimentos atuantes 20 sobre o órgão de comando ou que são por ele produzidos, poderão ser imitados, ou seja, simulados baseado no modelo virtual em tempo real durante a operação.

O modelo virtual de tempo real oferece a base para a concretização de numerosas funções vantajosas integrantes do sistema ativo de órgão de comando. Daí faz parte, por exemplo, tarefas de comando e de regulagem bem como a tarefa de vigilância e o cumprimento de necessárias redundâncias de sistema.

Vantajosamente, podem ser integrados no modelo virtual de tempo real uma ou várias grandezas de estado através do meio registrador de grandeza de estado. A geração do modelo em tempo real se verifica na base das grandezas de estado alimentadas do órgão de comando com mobilidade mecânica e/ou das grandezas de estado de um ou de vários atuadores, ou seja, componentes reguladores.

Uma essencial vantagem consoante à invenção com relação ao sistema ativo do órgão de comando reside em que com o auxílio do modelo virtual em tempo real uma ou várias grandezas de estado podem ser deriva5 das ou calculados a partir de uma ou de várias grandezas de estado inicialmente aplicadas. As grandezas de estado derivadas/calculadas serão a seguir, a título de simplificação, designadas como grandezas de estado virtuais. O modelo virtual em tempo real permite, portanto, mediante emprego das conhecidas grandezas de entrada, ou seja, grandezas de estado, re10 construir grandezas não mensuráveis. Naturalmente pode-se reduzir desta maneira o número necessário de sensores medidores, isto é, meios de registro.

Especialmente poderá ser previsto que o sistema ativo de órgão de comando consoante à invenção dispense uma medição de força real no 15 órgão de comando, ou seja, no atuador com mobilidade mecânica e, em vez disso, imita/calcula a grandeza do estado energético com o auxílio do modelo virtual de tempo real. Também se pode imaginar que possa ser derivada/calculada uma grandeza de estado de posição e/ou uma grandeza de estado de velocidade e/ou uma grandeza de aceleração ou semelhantes 20 fatores pelo modelo de órgão de comando a partir de grandezas de entradas aleatórias. Basicamente vale que com o auxílio do modelo virtual de tempo real, cada grandeza de estado adicional, mediante auxílio de outras grandezas de estado, pode ser substituída.

Vantajosamente, grandezas de estado internas e/ou externas 25 podem ser alimentadas no modelo virtual de tempo real. Fazem parte de grandezas de estado externas eventualmente sinais de um piloto automático, ou seja, demais sinais da aeronave que não afetam o sistema ativo do órgão de comando da aeronave ou, ao menos, ou afetam apenas de forma indireta. O cálculo de aleatórias grandezas de estado na base do modelo 30 virtual de tempo real se verifica preferencialmente considerando-se grandezas de estado externas.

Em uma modalidade especialmente vantajosa da invenção, o sistema ativo de órgão de comando abrange ao menos um meio gerador de sensação para produzir, ou seja, para influenciar ao menos uma grandeza teórica para ao menos um regulador do conjunto de comando de órgão. Por exemplo, uma ou várias grandezas de estado podem ser transmitidas pelo 5 meio gerador de sensação par ao modelo virtual de tempo real.

O controle do órgão de comando abrange ao menos um componente regulador, ou seja, ao menos um atuador elétrico, especialmente conformado como motor elétrico ou semelhante unidade e cuja árvore de acionamento está em ligação indireta ou direta com o órgão de comando através 10 de um conjunto de engrenagens. Especialmente, para cada eixo de movimentação do órgão de comando poderá ser previsto ao menos um componente regulador, ou seja, um atuador. A geração de sensação criada pelo meio gerador de sensação pode, preferencialmente, ser empregada em cada eixo de um órgão de comando na conformação de um Side-Stick.

Ao menos um regulador do órgão de comando ativo consoante à

invenção preferencialmente está conformado como regulador de movimentação, especialmente como regulador de posição e/ou de velocidade e/ou aceleração. Em caráter alternativo ou adicional também poderá ser previsto um regulador de força.

Pode-se imaginar que o modelo virtual de tempo real consoante

à invenção, constituído de uma ou de várias grandezas de estado incipientes, determine uma ou várias grandezas auxiliares virtuais. As grandezas auxiliares virtuais podem preferencialmente ser interpretadas como grandezas teóricas virtuais, as quais podem ser integradas diretamente em ao me25 nos um dos reguladores de sistema de órgão de comando. Em caráter alternativo ou adicional podem ser transmitidas uma ou várias grandezas auxiliares virtuais para o meio gerador de sensação. Uma ou várias grandezas auxiliares virtuais abrangem preferencialmente uma grandeza teórica de movimentação, especialmente uma grandeza teórica de velocidade e/ou uma 30 grandeza teórica de posição e/ou uma grandeza de aceleração e/ou uma grandeza teórica de força.

Conforme já acima mencionado, com a ajuda do meio gerador de sensação pode ser gerado um comando regulador correspondente para geração realimentação no órgão de comando. O regulador previsto comando ao menos um componente regulador/atuador para ativação mecânica do órgão de comando.

5 Em uma modalidade especialmente preferida da invenção, a ge

ração do modelo virtual em tempo real se baseia no conhecido modelo de Luenberger. Alternativamente, o modelo virtual de órgão de comando poderá ser concretizado na base de um filtro Kalman, ou seja, na base de redes neurais.

Para poder reagir a interferências, ou seja, imprecisões específi

cas, o sistema de órgão de comando ativo abrange preferencialmente meios para equalizar o modelo virtual de tempo real com o estado do componente real do voo, especialmente com um ou vários órgãos de comando móveis. Desta maneira, podem ser verificados e minimizados desvios entre grandeza 15 medida e grandeza virtual. Especialmente, grandezas de estado reais, registradas pelo meio registrador de grandeza de estado, poderão ser equalizadas com as grandezas de estado virtuais geradas. A diferença poderá vantajosamente ser reintegrada no modelo virtual do órgão de comando. Verificase em seguida uma equalização do modelo virtual do órgão de comando por 20 meio de uma ou de várias grandezas de estado mensuráveis para com o componente de voo real do sistema ativo do órgão de comando. Funções deficientes de determinados componentes do sistema, especialmente dos meios registradores de estado, poderão ser determinados durante a operação.

A equalização se verifica preferencialmente em tempo real com

exploração variável.

Segundo uma modalidade da invenção, o regulador do sistema ativo do órgão de comando é conformado como regulador de movimento, especialmente como regulador de posição. O meio gerador de sensação 30 serve, nesta circunstância, para produzir uma grandeza teórica de movimentação que é disponibilizada ao regulador de movimentação de forma indireta ou direta. Em caráter alternativo ou adicional pode ser gerada ao menos uma grandeza virtual teórica de movimentação pelo modelo virtual de tempo real, que é disponibilizada ou para o meio gerador de sensação e/ou para o regulador de movimentação. O meio gerador de sensação não é forçosamente necessário para o comando do regulador, o qual pode, em vez disso, 5 ser concretizado completamente pelo modelo virtual em tempo real.

Vantajosamente, um ou vários eixos de movimentação do órgão de comando podem ser simulados ou regulados e/ou controlados através do modelo virtual de tempo real. Se o órgão de comando com mobilidade mecânica abranger um ou vários eixos de movimentação que podem ser co10 mandados pelos meio geradores de sensação, ou seja, pelo regulador, então será conveniente que os eixos de movimentação, ao menos parcialmente, possam ser simulados pelo modelo virtual do órgão de comando.

Conforme inicialmente já foi detalhadamente explicado, o modelo virtual de tempo real serve convenientemente para prover grandezas auxi15 Iiares virtuais, especialmente para provimento de grandezas virtuais teóricas para influenciação da arquitetura reguladora do sistema ativo do órgão de comando. Em caráter alternativo ou em combinação com a função reguladora pode-se imaginar uma função de vigilância do modelo virtual do órgão de comando. O modelo gerado de modo virtual serve para controlar a função do 20 sistema ativo do órgão de comando. Especialmente para o controle das grandezas de estado medidas, ou seja, do correspondente comando do regulador.

Além disso, torna-se possível o emprego do modelo virtual do órgão de comando por razões de redundância.

A invenção está voltada também para um dispositivo para gerar

um modelo virtual de tempo real para a simulação de um componente real de voo de uma aeronave. De acordo com a invenção, o dispositivo está adequado para ser empregado em um sistema ativo de órgão de comando segundo uma das versões vantajosas precedentes, razão porque evidente30 mente resultam as mesmas vantagens e especificidades. Portanto, será dispensado a esta altura uma explicação repetida.

Além disso, a invenção se refere a uma aeronave com ao menos um sistema de órgão de comando ativo consoante à invenção.

Outras vantagens e detalhes da invenção serão explicitados com base em um exemplo de execução representado no desenho. As figuras mostram:

figura 1: um diagrama de bloco do sistema ativo de órgão de

comando de acordo com a invenção e

figura 2: uma representação esquemática do modelo virtual de órgão de comando.

A figura 1 apresenta um diagrama de bloco do sistema ativo de 10 órgão de comando de acordo com a invenção. A sua arquitetura abrange um órgão de comando com mobilidade mecânica na forma de um joystick de comando 10, que está em conexão mecânica com ao menos um componente regulador 30, ou seja, com ao menos um atuador ativo 40. O atuador 40 é conformado preferencialmente como motor elétrico, cuja árvore de aciona15 mento, através de uma estrutura de engrenagem aplica uma força mecânica sobre o joystick de comando 10, gerando um movimento de comando com o joystick. Como o joystick de comando 10 pode ser livremente movimentado ao redor de um número aleatório de eixos, para cada eixo está previsto um componente regulador 30, ou seja, um atuador 40.

A arquitetura abrange também meios registradores 20 e estão

dispostos no mecanismo do joystick e que serve para determinar a posição de regulagem atual do joystick de comando 10. Parâmetros com velocidade, aceleração e força que se apresentam por ocasião de uma ativação do joystick de comando 10, podem ser determinados por estes meios de registro 25 20. Outro sistema sensorial (meio registrador) determina as atuais grandezas de estado 31, 41, dos atuadores empregados 40, ou seja, componentes reguladores 30 para a movimentação do joystick de comando 10.

Para gerar o retroacoplamento eletronicamente regulado na dependência de ativação do joystick de comando, serve o meio registrador de sensação 50. Na entrada do meio de geração de sensação 50 estão aplicados os sinais - gerados pelos sensores - das grandezas de estados internas 20, 31, 41. Além disso, o regulador de posição 70 retorna, no lado da entrada, até as linhas de sinalização mencionada dos sensores.

Para considerar a posição efetiva do voo da aeronave serão, além disso, registradas grandezas de estado externas 90 por sistemas de sensores externos, sendo transferidos para o meio gerador de sensação 50.

5 Nas grandezas de estado externas 90 se enquadram, por exemplo, a velocidade atual do voo, a altura do voo, o ângulo ajustados dos flapes bem com os dados de medição dos giroscópios empregados na aeronave e sinais correspondentes do piloto automático.

O modelo virtual do órgão de comando 60, isto é, o modelo vir10 tual de tempo real, está baseado normalmente em um modelo matemático que simula um joystick de comando virtual. O modelo de órgão de comando 60 gera, mediante consideração das grandezas de estado 20, 31, 41, um grande número de valores simulados que envolvem na posição virtual bem como outras grandezas auxiliares do joystick de comando 10. Os dados si15 mulados serão alimentados no regulador de posição 70 bem como no meio gerador de sensação 50.

Pelo emprego de um modelo de órgão de comando virtual 60 pode teoricamente ser totalmente dispensada uma mediação de energia, ou seja, uma regulagem força.

O meio gerador de sensação 50 gera, a partir das grandezas de

estado 20, 31, 41 alimentadas dos sensores, das grandezas virtuais de estado e auxiliares do modelo virtual do órgão de comando 60 e das grandezas externas de estado 90, uma posição teórica para o joystick de comando 10. Mediante emprego de uma linha característica registrada ou de um modelo 25 de sensação, poderá ser gerada a posição teórica, sendo que serão alocadas as linhas características, ou seja, aos modelos, diferentes características comportamentais. Por exemplo, pode-se mencionar o emprego e o modelo de mola-massa ou de uma aleatória linha característica de força-posição que na dependência da grandeza de estado de força aplicada, determinam uma 30 posição teórica predefinida para o joystick de comando 10. Outras modalidades empregam uma linha característica de velocidade amortecedora ou simulam uma função Detend- e/ou Break-Out- e/ou de limitação de posição e/ou uma função de parada suave e/ou um modelo de fricção e/ou um Offset de força, ou seja, de posição e/ou uma limitação de força e/ou de velocidade.

Na entrada real do regulador de posição 70 estão aplicadas as 5 grandezas de estado 20, 31, 41 do órgão de comando 10, bem como dos atuadores 40. Considerando-se a posição teórica gerada pelo meio gerador de sensação 50, bem como as grandezas auxiliares virtuais, será gerada uma grandeza reguladora 71 correspondente para os componentes reguladores 30 da arquitetura do órgão de comando. A grandeza reguladora 71 10 contém, por exemplo, aleatórias tensões de comando, correntes de comando, bem como demais grandezas de comando para a ativação do motor, ou seja, do componente regulador.

Por motivos técnicos de segurança o sistema de joystick de comando abrange um meio de consolidação, ou seja, um meio de monitora15 mento 80 que controla as grandezas geradas pelo regulador de posição 70 bem como pelo meio gerador de sensação 50 e do modelo de órgão de comando virtual 60, submetendo estes dados eventualmente a uma verificação de plausibilidade. Os respectivos dados do meio de monitoramento, ou seja, de consolidação 80 serão opcionalmente liberadas através de um elemento 20 indicador de forma acústica ou óptica como um comunicado de status.

A geração de sensação no joystick de comando 10 com mobilidade mecânica pode ser perfeitamente gerada com base em uma regulagem de posição. Além disso, a grandeza de estado expressa pela força pode ser substituída por uma grandeza de estado representada por um torque.

Como uma aeronave frequentemente - devido a razões de re

dundância - está equipada com vários sistemas de joystick de comando, entre os sistemas empregados terá de ser feito um acoplamento. A comunicação entre os dois sistemas será transformada por meio de uma ligação elétrica. Entre as arquiteturas de comando dos sistemas acoplados, entre ou30 tros se verifica um intercâmbio de comunicados de status do monitoramento ou do meio de consolidação ou as grandezas de estado empregadas dos atuadores, bem como dos joysticks de comando. Além disso, é empregado um grande número de joystick de comando, ou seja, de sistema de joystick de comandos, não devido a razões de redundância, porém, para a concretização de diversas tarefas de comando. Por exemplo, um Sidestick serve para realizar movimentos de rolamento 5 e de balanço transversal de um helicóptero enquanto que um segundo Sidestick controla o movimento vertical. Também é forçosamente necessária para ambos Sticks uma geração sincronizada de sensação, bem como o intercâmbio de diversos comunicados de status e grandeza de estado.

A figura 2 é uma representação esquemática da arquitetura do modelo do órgão de comando virtual. A figura apresenta uma subdivisão grossa da arquitetura do sistema ativo do órgão de comando em um componente de voo real 100 e em um modelo de tempo real 60 virtual.

O componente real do voo 100 abrange essencialmente o meio gerador de sensação 50 e o percurso regulador 70 correspondente para geração da sensação no órgão de comando 10 de movimentação mecânica.

No componente de voo real 100, são integradas grandezas de estado internas bem como externas 20, 31, 41, 90. As grandezas de estado internas 20, 31, 41 caracterizam o estado do órgão de comando 10 de mobilidade mecânica, ou seja, o estado dos atuadores 40, ou seja, dos compo20 nentes reguladores 30 e normalmente serão registrados com técnica de medição através dos meios registradores para tal previstos para sensores, ou seja, grandezas de estado. Fazem parte da grandeza de estado externas 90 dados e valores de medição aleatórios que devem ser integrados juntamente na arquitetura reguladora.

Além disso, estas grandezas de estado 20, 31,41, 90, ao menos

parcialmente, serão alimentadas ao modelo virtual de tempo real 60. Este componente 60 forma o estado do órgão de comando 10 de mobilidade mecânica em forma virtual. A simulação se baseia, por exemplo, no emprego do modelo de Luenberger. Alternativamente, ou sem combinação podem ser 30 empregadas outras teorias como, por exemplo, um filtro Kalman ou uma rede neural. Pela ilustração do componente real do voo 100 pelo modelo virtual de tempo real 60 podem ser determinadas aleatórias grandezas de estado para a caracterização do componente real de voo 100.

Daí resulta uma essencial vantagem que para as grandezas de estado 20, 31, 41 determinadas pelos sensores podem ser aleatoriamente determinados grandezas de estado também sem um conjunto medidor cor5 respondente.

Para excluir, ou seja, minimizar possíveis interferências ou imprecisões do modelo virtual de tempo real 60 verifica-se uma equalização entre o componente real de voo 100 e o modelo virtual de tempo real 60. A equalização fornece especialmente o valor diferencial entre um estado de 10 grandeza medido e um estado de grandeza virtual gerado com o auxílio de modelo virtual de tempo real 60.

Conforme já indicado inicialmente com base na figura 2, os valores de partida do modelo virtual de tempo real 60 poderão ser usados por determinadas áreas de emprego. As grandezas auxiliares produzidas, espe15 cialmente as grandezas de estado virtuais produzidas, podem ser - conforme já acima mencionada - empregadas para regular o sistema ativo de órgão de comando. Em caráter alternativo ou adicional o modelo virtual de tempo real poderá ser empregado como uma instância independente de vigilância com o que a medição das grandezas de estado e/ou a geração das grandezas 20 teóricas para arquitetura do regulador do componente real do voo 100 serão controlados.

Também é viável o emprego do modelo virtual de tempo real para criar um sistema ativo de órgão de comando redundante.

Claims (14)

1. Sistema ativo de órgão de comando para controle de uma aeronave com ao menos um órgão de comando de mobilidade mecânica, ao menos um regulador para ativação dos órgãos de comando e ao menos um meio registrador de grandeza de estado para captação de uma ou de várias grandezas de estado de um ou de vários órgãos de comando caracterizado pelo fato de que, o sistema ativo do órgão de comando abrange ao menos um meio para gerar um modelo virtual de tempo real para a modelagem do componente real do voo, especialmente de um ou de vários órgãos de comando.

2. Sistema ativo de órgão de comando, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que podem ser integrados no modelo virtual de tempo real uma ou várias grandezas de estado através do meio registrador de grandeza de estado.

3. Sistema ativo de órgão de comando, de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizado pelo fato de que o modelo virtual de tempo real abrange meios para o cálculo de uma ou de várias grandezas de estado a partir de uma ou de várias grandezas de estado incipientes

4. Sistema ativo de órgão de comando, de acordo com uma das reivindicações precedentes, caracterizado pelo fato de que está previsto ao menos um meio gerador de sensação para gerar, ou seja, para influenciar ao menos uma grandeza teórica para ao menos um regulador.

5. Sistema ativo de órgão de comando, de acordo com uma das reivindicações precedentes, caracterizado pelo fato de que o modelo virtual de tempo real, determina, ou seja, a partir de uma ou de várias grandezas de estado recebidas uma ou várias grandezas virtuais auxiliares, especialmente grandezas virtuais teóricas, sendo que as grandezas auxiliares virtuais podem ser transmitidas ao menos para um regulador e/ou para o meio gerador de sensação.

6. Sistema ativo de órgão de comando, de acordo com uma das reivindicações precedentes, caracterizado pelo fato de que o modelo virtual de tempo real se baseia no modelo de Luenberger e/ou em um filtro Kalman e/ou em uma rede neural.

7. Sistema ativo de órgão de comando, de acordo com uma das reivindicações precedentes, caracterizado pelo fato de que estão previstos meios para equalização do modelo virtual em tempo real com o estado do componente real de voo, especialmente do órgão de comando móvel.

8. Sistema ativo de órgão de comando, de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que a equalização se verifica em tempo real com exploração variável.

9. Sistema ativo de órgão de comando, de acordo com uma das reivindicações precedentes, caracterizado pelo fato de que o modelo virtual de tempo real é conformado para o controle do componente real do voo e/ou como redundância do componente real de voo.

10. Sistema ativo de órgão de comando, de acordo com uma das reivindicações precedentes, caracterizado pelo fato de que ao menos um regulador é um regulador de posição.

11. Sistema ativo de órgão de comando, de acordo com uma das reivindicações precedentes, caracterizado pelo fato de que um ou vários eixos de movimentação do órgão de comando com mobilidade mecânica podem ser simuladas pelo modelo virtual de tempo real, sendo controladas com o auxílio de ao menos um regulador, sendo que eventualmente a regulagem pode ser influenciada pelo meio gerador de sensação.

12. Sistema ativo de órgão de comando, de acordo com uma das reivindicações precedentes, caracterizado pelo fato de que estados de grandezas internas e/ou externas podem ser integradas no modelo virtual de tempo real e eventualmente no meio gerador de sensação.

13. Dispositivo para gerar o modelo virtual de tempo real de um componente real de voo para um sistema ativo de órgão de comando como definido em uma das reivindicações 1 a 12.

14. Aeronave com sistema ativo de órgão de comando como definido em uma das reivindicações precedentes.