FR2964206A1

FR2964206A1 - Systeme d'organes de commande et dispositif pour la production d'un modele virtuel en temps reel

Info

Publication number: FR2964206A1
Application number: FR1157538A
Authority: FR
Inventors: Matthias Stiefenhofer; Matthias Ludwig; Michael Rottach; Ralph Neumann; Manfred Schlosser
Original assignee: Liebherr Aerospace Lindenberg GmbH
Current assignee: Liebherr Aerospace Lindenberg GmbH
Priority date: 2010-08-30
Filing date: 2011-08-25
Publication date: 2012-03-02
Anticipated expiration: 2031-08-25
Also published as: US20120053762A1; RU2011136027A; FR2964206B1; BRPI1107026A2; DE102010035825A1

Abstract

L'invention concerne un système d'organes de commande actif pour la commande d'un aéronef. Ce système comprend au moins un organe de commande (10) déplaçable mécaniquement, au moins un régulateur (70) pour la commande de l'organe de commande et au moins un moyen de détection de grandeurs d'état pour la détection d'une ou de plusieurs grandeurs d'état du ou des organes de commande où le système d organes de commande actif présente au moins un moyen pour la production d'un modèle virtuel en temps réel (60) pour la modélisation de la composante de vol réelle, en particulier du ou des organes de commande. L'invention est applicable à des systèmes de commande pour aéronefs.

Description

L'invention concerne un système d'organes de commande actif pour la commande d'un aéronef avec au moins un organe de commande déplaçable mécaniquement, un régulateur pour la régulation de la commande des organes de commande et au moins un moyen de détection de grandeurs d'état pour la détection d'une ou de plusieurs grandeurs d'état du ou des organes de commande. De tels systèmes à manche à balai utilisent en règle générale un manche à balai déplaçable d'une manière mécanique autour de plusieurs axes, qui est actionnable par le pilote pour la commande de vol de l'aéronef. L'inclinaison du manche à balai autour d'un des axes agit par exemple sur l'inclinaison longitudinale et/ou latérale d'un avion ou sur le mouvement de tangage et de roulis ainsi que le mouvement vertical d'un hélicoptère. A la différence de la commande classique, dans laquelle les mouvements de commande du pilote sont transmis par des câbles en acier, des tiges de poussée ou des systèmes hydrauliques aux dispositifs de positionnement commandants de l'aéronef, la position de réglage modifiable du manche à balai déplaçable mécaniquement est détectée par des capteurs associés et est transmise par des lignes électriques aux dispositifs de positionnement correspondants de l'aéronef.

Dans une réalisation classique du manche à balai, les forces, qui agissent pendant le vol sur l'avion, sont transmises sous forme de résistance et de débattement à l'unité de commande. Dans la réalisation du système de commande de vol électrique avec le système passif du manche à balai, cette rétroaction n'a pas lieu. En particulier dans l'aérotechnique, la transmission des informations haptiques du système de commande est souvent très avantageuse pour les pilotes. Les systèmes de commande actifs permettent la simulation des forces de commande produites et adaptent celles-ci à la situation de vol respective pour fournir ainsi un soutien optimal au pilote. Les informations en retour sont transférées par exemple sous forme de déplacements ou signaux aux dispositifs de commande en facilitant une réaction intuitive du pilote à la situation de vol respective. En outre, le pilote reçoit une information en retour précise des entrées de commande qu'il a effectuées. Le pilote a donc la possibilité, également en utilisant un système de commande électrique, de sentir le comportement de l'aéronef pendant le vol. Le cas échéant, il peut arriver que des grandeurs d'état déterminées de l'organe de commande respectivement des actionneurs pour la commande de l'organe de commande peuvent seulement être mesurées avec une grande dépense, sont imprécises ou ne peuvent simplement pas être mesurées. Pour une régulation satisfaisante du système d'organes de commande actif, en particulier pour une génération de sensations proche de la réalité, ce sont précisément ces grandeurs d'état qui sont en règle générale absolument requises ou nécessaires. La non-prise en considération entraîne des imprécisions de régulation désavantageuses. La présente invention a pour objectif de proposer un système d'organes de commande pour des aéronefs qui comprend des mesures pour contourner les problèmes exposés ci-dessus. A cet effet, l'invention concerne un système d'organes de commande actif pour la commande d'un aéronef avec au moins un organe de commande déplaçable de manière mécanique, au moins un régulateur pour la commande de l'organe de commande et au moins un moyen de détection de grandeurs d'état pour la détection d'une ou de plusieurs grandeurs d'état du ou des organes de commande. Selon l'invention, le système d'organes de commande actif comprend au moins un moyen pour la production d'un modèle virtuel en temps réel pour le modelage de la composante de vol réelle, en particulier du ou des organes de commande. 2964206 3' L'organe de commande déplaçable peut se déplacer librement autour d'un nombre sélectif d'axes et sert à l'entrée des instructions de commande du pilote. L'intégration ou le couplage de l'organe de commande 5 repose sur la technologie de commande de vol électrique qui prévoit une transmission des entrées de commande du pilote détectées par les moyens de détection de grandeurs d'état par des lignes de signalisation aux organes de positionnement correspondants de l'avion. Les 10 réalisations respectives de l'organe de commande peuvent être choisies sélectivement mais ne seront pas décrites plus en détail ci-après. Les grandeurs d'état peuvent être divisées en grandeurs pour décrire l'organe de commande et en 15 grandeurs pour décrire les organes de positionnement respectivement actionneurs de l'organe de commande. Les grandeurs d'état comprennent par exemple des grandeurs de position, de vitesse, d'accélération ou de force. Par principe, des grandeurs sélectives peuvent être 20 détectées. L'architecture selon l'invention du système d'organes de commande actif présente au moins un moyen pour la production d'un modèle virtuel en temps réel ou est relié alternativement à ce moyen 25 directement/indirectement ou peut être relié à celui-ci. Le modèle virtuel en temps réel imite la composante de vol réelle dans un modèle en temps réel. Par composante de vol réelle, on comprend le ou les organes de commande et d'autres composants du système d'organes de commande 30 actif. Des influences, forces ou déplacements, qui agissent sur l'organe de commande ou sont provoqués par celui-ci peuvent être élaborés ou simulés à l'aide du modèle virtuel en temps réel à la durée ou temps de marche. 35 Le moyen pour la production d'un modèle virtuel ou, par la suite tout simplement le "modèle virtuel en temps réel" constitue la base pour la réalisation de nombreuses fonctions avantageuses à l'intérieur du système d'organes de commande actif. En font partie par exemple des tâches de commande et de régulation ainsi que la tâche de surveillance et l'exécution de redondances nécessaires du système. Avantageusement, une ou plusieurs grandeurs d'état peuvent être transmises au modèle virtuel en temps réel par le moyen de détection de grandeurs d'état. La production du modèle en temps réel a lieu sur la base des grandeurs d'état amenées de l'organe de commande déplaçable mécaniquement et/ou des grandeurs d'état d'un ou de plusieurs actionneurs ou organes de positionnement. Un avantage inventif essentiel du système d'organes de commande actif réside en ce qu'à l'aide du modèle virtuel en temps réel, une ou plusieurs grandeurs d'état peuvent être dérivées ou calculées à partir d'une ou de plusieurs grandeurs d'état s'appliquant à l'entrée du modèle virtuel. Les grandeurs d'état dérivées/calculées seront désignées ci-après pour plus de simplicité comme grandeurs d'état virtuelles. Le modèle virtuel en temps réel permet donc, en utilisant les grandeurs d'entrée ou grandeurs d'état connues, de reconstruire des grandeurs non mesurables. Bien évidemment, ce faisant, le nombre de capteurs de mesure, c'est-à-dire de moyens de détection, peut être réduit. En particulier il peut être prévu que le système d'organes de commande actif selon l'invention renonce à une mesure de force réelle à l'organe de commande ou actionneur déplaçable mécaniquement et simule/calcule au lieu de cela la grandeur d'état de force à l'aide du modèle virtuel en temps réel. Il est également envisageable qu'une grandeur d'état de position et/ou une grandeur d'état de vitesse et/ou une grandeur d'accélération ou analogue puisse être déduite/calculée par le modèle d'organe de commande à partir de grandeurs d'entrée sélectives. Par principe, à l'aide du modèle 2964206 5' virtuel en temps réel, toute autre grandeur d'état peut être remplacée à l'aide d'autres grandeurs d'état. Avantageusement, des grandeurs d'état internes et/ou externes peuvent être amenées au modèle virtuel en 5 temps réel. Les grandeurs d'état externes comprennent le cas échéant des signaux d'un pilote automatique ou d'autres signaux de l'aéronef qui ne concernent pas le système d'organes de commande actif de l'aéronef ou le concernent seulement indirectement. Le calcul de 10 grandeurs d'état sélectives sur la base du modèle virtuel en temps réel a lieu en tenant compte de grandeurs d'état externes. Dans une réalisation particulièrement avantageuse de l'invention, le système d'organes de commande actif 15 comprend au moins un moyen de génération de sensations pour produire ou agir sur au moins une grandeur de consigne pour au moins un régulateur de la commande d'organes de commande. Par exemple, une ou plusieurs grandeurs d'état peuvent être transmises par le moyen de 20 génération de sensations au modèle virtuel en temps réel. La commande de l'organe de commande comprend au moins un organe de positionnement ou au moins un actionneur électrique, réalisé en particulier comme moteur électrique ou analogue et dont l'arbre 25 d'entrainement est relié par un agencement d'engrenages à l'organe de commande directement ou indirectement. En particulier, pour chaque axe de déplacement de l'organe de commande, au moins un organe de positionnement ou actionneur peut être prévu. La génération de sensations 30 provoquées par le moyen générateur de sensations peut être appliquée de préférence à chaque axe d'un organe de commande réalisé sous forme de manche latéral. Au moins un régulateur de l'organe de commande actif selon l'invention est réalisé de préférence comme 35 régulateur de déplacement, en particulier comme régulateur de position et/ou régulateur de vitesse et/ou 2964206 6' régulateur d'accélération. Alternativement ou en plus, également un régulateur de force peut être prévu. Il est envisageable que le modèle virtuel en temps réel selon l'invention détermine à partir d'une ou de 5 plusieurs grandeurs d'état entrées une ou plusieurs grandeurs auxiliaires virtuelles. Les grandeurs auxiliaires virtuelles peuvent être interprétées de préférence comme grandeurs de consigne virtuelles qui peuvent être transmises directement à au moins un des 10 régulateurs du système d'organes de commande. Alternativement ou en plus, une ou plusieurs grandeurs auxiliaires virtuelles peuvent être transférées au moyen de génération de sensations. Une ou plusieurs grandeurs auxiliaires virtuelles comprennent de préférence une 15 grandeur de consigne de déplacement, en particulier une grandeur de consigne de vitesse et/ou une grandeur de consigne de position et/ou une grandeur d'accélération et/ou une grandeur de consigne de force. Comme déjà expliqué ci-dessus, une commande de 20 régulateur correspondante pour la production d'une rétroaction à l'organe de commande peut être produite à l'aide du moyen générateur de sensations. Le régulateur prévu commande au moins un organe de positionnement/actionneur pour 1'actionnement mécanique 25 de l'organe de commande. Dans une réalisation particulièrement préférée de l'invention, la production du modèle virtuel en temps réel est basée sur le modèle connu de Luenberger. Alternativement, le modèle d'organe de commande virtuel 30 peut être réalisé sur la base d'un filtre de Kalman ou sur la base de réseaux neuronaux. Pour pouvoir réagir à des perturbations ou à des imprécisions propres, le système d'organes de commande actif comprend de préférence des moyens pour accorder ou 35 aligner le modèle virtuel en temps réel avec l'état de la composante de vol réelle, en particulier avec le ou les organes de commande déplaçables. Ce faisant, des écarts 2964206 7' entre une grandeur de mesure et une grandeur virtuelle peuvent être constatés et peuvent être réduits à un minimum. En particulier, des grandeurs d'état réelles détectées par les moyens de détection de grandeurs d'état 5 peuvent être ajustées aux grandeurs d'état produites virtuellement. La différence peut être ramenée de préférence au modèle d'organe de commande virtuel. Il y a donc un accord ou alignement du modèle d'organe de commande virtuel au moyen d'une ou de plusieurs grandeurs 10 d'état mesurables à la composante de vol réelle du système d'organes de commande actif. Des fonctionnements erronés de certains composants du système, en particulier des moyens de détection d'états, peuvent être constatés lors du fonctionnement. 15 L'alignement ou l'ajustement a lieu de préférence en temps réel avec un balayage variable. Dans une réalisation de l'invention, le régulateur du système d'organes de commande actif est réalisé comme régulateur de déplacement ou de mouvement, en particulier 20 comme régulateur de position. Le moyen de génération de sensations sert dans ce cas à produire une grandeur de consigne de déplacement qui est mise à disposition du régulateur de déplacement directement ou indirectement. Alternativement ou en plus, au moins une grandeur de 25 consigne de déplacement virtuelle peut être produite par le modèle virtuel en temps réel qui est mis à disposition du moyen de génération de sensations et/ou du régulateur de déplacement. Le moyen de génération de sensations n'est pas absolument nécessaire pour la commande du 30 régulateur, celle-ci peut être exécutée en revanche complètement par le modèle virtuel en temps réel. Avantageusement, un ou plusieurs axes de déplacement de l'organe de commande peuvent être simulés ou réglés et/ou surveillés par le modèle virtuel en temps 35 réel. Lorsque l'organe de commande déplaçable mécaniquement comprend un ou plusieurs axes de déplacement qui peuvent être commandés par le moyen de 2964206 s' génération de sensations respectivement le régulateur, il est approprié que les axes de déplacement puissent être simulés au moins partiellement par le modèle d'organe de commande virtuel. 5 Comme déjà expliqué en détail au début, le modèle virtuel en temps réel sert à la mise à disposition de grandeurs auxiliaires virtuelles, en particulier à la mise à disposition de grandeurs de consigne virtuelles pour agir sur l'architecture de régulateur du système 10 d'organes de commande actif. Alternativement ou en combinaison avec la fonction de régulation, une fonction de surveillance du modèle d'organe de commande virtuel est envisageable. Le modèle produit virtuellement sert à surveiller la fonction du système d'organes de commande 15 actif, en particulier à surveiller les grandeurs d'état mesurées respectivement la commande de régulateur correspondante. En outre, l'utilisation du modèle d'organe de commande virtuel est possible pour des raisons de 20 redondance. L'invention production d'un simulation d'une Le dispositif 25 l'utilisation dans un système d'organes de commande actif selon l'une des réalisations avantageuses indiquées avant, et on obtient donc évidemment les mêmes avantages et caractéristiques. On ne répètera donc pas les explications. 30 En outre, l'invention concerne un aéronef avec au moins un système d'organes de commande actif selon l'invention. L'invention sera mieux comprise, et d'autres buts, caractéristiques, détails et avantages de celle-ci 35 apparaîtront plus clairement dans la description explicative qui va suivre faite en référence aux dessins concerne en outre un dispositif de modèle virtuel en temps réel pour la composante de vol réelle d'un aéronef. convient selon l'invention pour annexés donnés uniquement à titre d'exemple illustrant un mode de réalisation de l'invention et dans lesquels : - la figure 1 est un synoptique modulaire du système d'organes de commande actif selon l'invention ; et - la figure 2 une vue schématique du modèle d'organes de commande virtuel. La figure 1 représente un synoptique modulaire du système d'organes de commande actif selon l'invention.

L'architecture comprend un organe de commande déplaçable mécaniquement sous la forme d'un manche à balai 10 qui est relié mécaniquement à au moins un organe de positionnement 30 respectivement au moins un actionneur actif 40. L'actionneur 40 est réalisé de préférence comme moteur électrique dont l'arbre d'entraînement exerce par une structure d'engrenages une force mécanique sur le manche à balai 10 et produit un mouvement du manche à balai. Etant donné que le manche à balai 10 est déplaçable librement autour d'un nombre sélectif d'axes, il est prévu par axe un organe de positionnement 30 respectivement actionneur 40. L'architecture comprend en outre des moyens de détection 20 qui sont disposés à la mécanique du manche et qui servent à déterminer la position de réglage actuelle du manche à balai 10. Des paramètres, comme la vitesse, l'accélération et la force qui sont produites lors de l'actionnement du manche à balai 10, peuvent être déterminés par ces moyens de détection 20. D'autres capteurs (moyens de détection) déterminent les grandeurs d'état actuelles 31, 41 des actionneurs 40 ou organes de positionnement 30 utilisés pour la commande du manche à balai 10. Pour produire la rétroaction réglée électroniquement en fonction de l'actionnement du manche à balai, le moyen de génération de sensations 50 est utilisé. A l'entrée du moyen de génération de sensations 50 s'appliquent les signaux produits par les capteurs des grandeurs d'état internes 20, 31, 41. En outre, le régulateur de position 70 accède, côté entrée, aux lignes de signalisation précitées des capteurs. Pour prendre en considération la position de vol actuelle de l'aéronef, d'autres grandeurs d'état externes 90 sont détectées par des systèmes de capteur externes et sont transmises au moyen de génération de sensations 50. Parmi les grandeurs d'état externes 90 se trouvent par exemple la vitesse de vol actuelle, la hauteur de vol, l'angle de volet réglé ainsi que les données de mesure des gyroscopes utilisés dans l'avion et des signaux correspondants du pilote automatique. Le modèle d'organe de commande virtuel 60, c'est-à-dire le modèle virtuel en temps réel, est basé en règle générale sur un modèle mathématique qui simule un manche à balai virtuel. Le modèle d'organe de commande 60 produit, en tenant compte des grandeurs d'état 20, 31, 41, une multitude de valeurs de simulation qui comprennent une position virtuelle ainsi que d'autres grandeurs auxiliaires du manche à balai 10. Les données de simulation sont transmises au régulateur de position 70 et au moyen de génération de sensations 50. En utilisant un modèle d'organe de commande virtuel 60, en théorie, on peut renoncer complètement à une 25 mesure de force ou une régulation de force. Le moyen de génération de sensations 50 produit à partir des grandeurs d'état amenées 20, 31, 41 des capteurs, des grandeurs d'état et auxiliaires virtuelles du modèle d'organes de commande virtuel 60 et des 30 grandeurs d'état externes 90 une position de consigne pour le manche à balai 10. La position de consigne peut être produite en utilisant une ligne caractéristique ou un modèle de sensations stocké, où sont associés aux lignes caractéristiques respectivement aux modèles, des 35 caractéristiques de comportement différentes. A titre d'exemple, on indique l'utilisation d'un modèle masse- ressort ou d'une ligne caractéristique de position de 2964206 1i force sélective qui détermine en fonction d'une grandeur d'état de force entrée une position de consigne prédéfinie pour le manche à balai 10. D'autres réalisations utilisent une ligne caractéristique de 5 vitesse d'amortissement ou simulent une fonction de positionnement et/ou de percée et/ou de limitation de position et/ou d'arrêt doux et/ou un modèle de frottement et/ou un décalage de force ou de position et/ou une limitation de force et/ou de vitesse. 10 A l'entrée réelle du régulateur de position 70 s'appliquent les grandeurs d'état 20, 31, 41 de l'organe de commande 10 ainsi que des actionneurs 40. En prenant en considération la position de consigne produite par le moyen de génération de sensations 50, ainsi que les 15 grandeurs auxiliaires virtuelles, il est produit une grandeur de positionnement correspondante 71 pour les organes de positionnement 30 de l'architecture d'organes de commande. La grandeur de positionnement 71 contient par exemple des tensions de commande sélectives, des 20 courants de commande ainsi que d'autres grandeurs de commande pour la commande du moteur respectivement de l'organe de positionnement. Pour des motifs de technique de sécurité, le système de manche à balai comporte un moyen de consolidation ou de surveillance 80 qui surveille les grandeurs produites du régulateur de position 70 ainsi que du moyen de génération de sensations 50 et du modèle d'organes de commande virtuel 60 et les soumet le cas échéant à une vérification de plausabilité. Les données respectives du moyen de surveillance ou de consolidation 80 sont émises en option par un élément d'affichage d'une manière acoustique ou optique comme message d'état. La génération de sensations au manche à balai 10 déplaçable mécaniquement peut être produite sans aucun problème à l'aide d'une régulation de position. En outre, la grandeur d'état de force peut être remplacée par une grandeur d'état de couple de rotation.

Etant donné qu'un aéronef est équipé fréquemment pour des raisons de redondance de plusieurs systèmes de manche à balai, il faut qu'il y ait un couplage entre les systèmes utilisés. La communication entre les deux systèmes est réalisée par une liaison électrique. Entre les architectures de commande des systèmes couplés sont échangés entre autres des messages d'état du moyen de surveillance ou de consolidation ou bien les grandeurs d'état utilisées des actionneurs ainsi que des manches à balai. Alternativement, une pluralité de manches à balai respectivement de systèmes de manches à balai n'est pas utilisée pour des motifs de redondance mais pour la mise en oeuvre de diverses tâches de commande. Par exemple, un manche latéral sert à exécuter un mouvement de roulis et de tangage d'un hélicoptère, tandis qu'un deuxième manche latéral commande le mouvement vertical. Ici également, une génération de sensations synchronisée ainsi que l'échange de divers messages d'état et de grandeurs d'état est absolument requise sur les deux manches. La figure 2 est une vue schématique de l'architecture du modèle d'organes de commande virtuel. La vue représente la répartition grossière de l'architecture du système d'organes de commande actif en une composante de vol réelle 100 et en un modèle virtuel en temps réel 60. La composante de vol réelle 100 comprend essentiellement le moyen de génération de sensations 50 et le trajet réglé correspondant 70 pour la génération des sensations sur l'organe de commande 10 déplaçable mécaniquement. A la composante de vol réelle 100 sont transmises les grandeurs d'état internes et externes 20, 31, 41, 90. Les grandeurs d'état internes 20, 31, 41 caractérisent l'état de l'organe de commande déplaçable mécaniquement 10 respectivement l'état des actionneurs 40 respectivement des organes de positionnement 30 et sont 2964206 13' détectées en règle générale par une technique de mesure par les capteurs respectivement les moyens de détection de grandeurs d'état prévus à cette fin. Parmi les grandeurs d'état externes 90 se trouvent des données 5 respectivement valeurs de mesure sélectives qu'il faut entrer dans l'architecture de régulation. En outre, ces grandeurs d'état 20, 31, 41, 90 sont transmises au moins partiellement au modèle virtuel en temps réel 60. Cette composante 60 reproduit 10 virtuellement l'état de l'organe de commande 10 déplaçable mécaniquement. La simulation est basée par exemple sur l'utilisation du modèle de Luenberger. Alternativement ou en combinaison, d'autres théories, comme par exemple un filtre de Kalman ou un réseau 15 neuronal peut être utilisé. Par la représentation de la composante de vol réelle 100 par le modèle virtuel en temps réel 60, des grandeurs d'état sélectives pour la caractérisation de la composante de vol réelle 100 peuvent être déterminées.

20 Ce faisant, on obtient un avantage essentiel, à savoir qu'en plus des grandeurs d'état 20, 31, 41 détectées par les capteurs, d'autres grandeurs d'état sélectives peuvent être déterminées également sans agencement de mesure correspondant.

25 Pour exclure ou réduire à un minimum des effets perturbateurs ou des imprécisions possibles du modèle virtuel en temps réel 60, on procède à une égalisation ou un ajustement entre la composante de vol réelle et le modèle virtuel en temps réel 60. L'égalisation fournit en 30 particulier la valeur différentielle entre une grandeur d'état mesurée et une grandeur d'état virtuelle produite à l'aide du modèle virtuel en temps réel 60. Comme déjà noté à l'aide de la figure 2, les valeurs de départ du modèle virtuel en temps réel 60 35 peuvent être utilisées pour des plages d'application déterminées. Les grandeurs auxiliaires produites, en particulier les grandeurs d'état virtuelles produites peuvent être utilisées soit, comme déjà exposé avant, pour la régulation du système d'organes de commande actif. Alternativement ou en plus, le modèle virtuel en temps réel peut être utilisé comme instance de surveillance indépendante, par quoi sont surveillées la mesure des grandeurs d'état et/ou la production des grandeurs de consigne pour l'architecture de régulation de la composante de vol réelle 100. L'utilisation du modèle virtuel en temps réel pour 10 la création d'un système d'organes de commande actif redondant est également possible.

Claims

REVENDICATIONS1. Système d'organes de commande actif pour la commande d'un aéronef avec au moins un organe de commande (10) déplaçable mécaniquement, au moins un régulateur (70) pour la commande de l'organe de commande (10) et au moins un moyen de détection de grandeurs d'état pour la détection d'une ou de plusieurs grandeurs d'état du ou des organes de commande (10), caractérisé en ce que le système d'organes de commande actif comprend au moins un moyen pour la production d'un modèle virtuel en temps réel (60) pour la modélisation de la composante de vol réelle, en particulier du ou des organes de commande (10).
2. Système d'organes de commande actif selon la revendication 1, caractérisé en ce que peuvent être transmises au moyen pour la production d'un modèle virtuel en temps réel (60) une ou plusieurs grandeurs d'état (20, 31, 41, 90) par le moyen de détection de grandeurs d'état.
3. Système d'organes de commande actif selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que le moyen pour la production d'un modèle virtuel en temps réel (60) comprend des moyens pour le calcul d'une ou de plusieurs grandeurs d'état (20, 31, 41, 90) à partir d'une ou de plusieurs grandeurs d'état s'appliquant à l'entrée du modèle virtuel.
4. Système d'organes de commande actif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il est prévu au moins un moyen générateur de sensations (50) pour générer, ou agir sur, au moins une grandeur de consigne pour au moins un régulateur (70).
5. Système d'organes de commande actif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le moyen pour la production d'un modèle virtuel en temps réel est adapté pour déterminer ou calculer à partir d'une ou de plusieurs grandeurs d'état d'entrées, une ouplusieurs grandeurs auxiliaires virtuelles, en particulier grandeurs de consigne virtuelles, où les grandeurs auxiliaires virtuelles peuvent être transmises à au moins un régulateur (70) et/ou au moyen de génération de sensations (50).
6. Système d'organes de commande actif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le moyen pour la production d'un modèle virtuel en temps réel (60) est basé sur le modèle de Luenberger et/ou un filtre de Kalman et/ou un réseau neuronal.
7. Système d'organes de commande actif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que des moyens sont prévus pour accorder le modèle virtuel en temps réel (60) à l'état de la composante de vol réelle, en particulier de l'organe de commande déplaçable (10).
8. Système d'organes de commande actif selon la revendication 7, caractérisé en ce que l'accord est effectué en temps réel avec un balayage variable.
9. Système d'organes de commande actif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le moyen pour la production d'un modèle virtuel en temps réel (60) est réalisé pour la surveillance de la composante de vol réelle et/ou en tant que redondance à la composante de vol réelle.
10. Système d'organes de commande actif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'au moins un régulateur (70) est un régulateur de position.
11. Système d'organes de commande actif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'un ou plusieurs axes de déplacement de l'organe de commande (10) déplaçable mécaniquement peuvent être simulés par le moyen pour la production d'un modèle virtuel en temps réel (60) et peuvent être commandés à l'aide d'au moins un régulateur (70), où le cas échéant le moyen de génération de sensations (50) peut exercer une influence sur la régulation. 2964206 i7
12. Système d'organes de commande actif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que des grandeurs d'état internes et/ou externes (20, 31, 41, 90) peuvent être transmises au moyen pour la production d'un 5 modèle virtuel en temps réel (60) et le cas échéant au moyen de génération de sensations (50).
13. Dispositif de production d'un modèle virtuel en temps réel d'une composante de vol réelle pour un système d'organes de commande actif selon l'une des 10 revendications 1 à 12.
14. Aéronef avec un système d'organes de commande actif selon l'une des revendications précédentes.