BRPI1005196B1 - Método e sistema de posicionamento e alinhamento automotizados para estruturas de aeronave usando robôs - Google Patents

Método e sistema de posicionamento e alinhamento automotizados para estruturas de aeronave usando robôs Download PDF

Info

Publication number
BRPI1005196B1
BRPI1005196B1 BRPI1005196-1A BRPI1005196A BRPI1005196B1 BR PI1005196 B1 BRPI1005196 B1 BR PI1005196B1 BR PI1005196 A BRPI1005196 A BR PI1005196A BR PI1005196 B1 BRPI1005196 B1 BR PI1005196B1
Authority
BR
Brazil
Prior art keywords
robot
support
fuselage
positioning
fact
Prior art date
Application number
BRPI1005196-1A
Other languages
English (en)
Inventor
Marcos Leandro Simonetti
Luis Gonzaga Trabasso
Original Assignee
Ita - Instituto Tecnológico De Aeronáutica
Embraer S.A.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ita - Instituto Tecnológico De Aeronáutica, Embraer S.A. filed Critical Ita - Instituto Tecnológico De Aeronáutica
Publication of BRPI1005196A2 publication Critical patent/BRPI1005196A2/pt
Publication of BRPI1005196B1 publication Critical patent/BRPI1005196B1/pt

Links

Images

Classifications

    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00Programme-control systems
    • G05B19/02Programme-control systems electric
    • G05B19/18Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/402Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for positioning, e.g. centring a tool relative to a hole in the workpiece, additional detection means to correct position
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00Program-control systems
    • G05B2219/30Nc systems
    • G05B2219/31From computer integrated manufacturing till monitoring
    • G05B2219/31068Relative positioning of assembled parts with small geometric deviations
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00Program-control systems
    • G05B2219/30Nc systems
    • G05B2219/40Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40032Peg and hole insertion, mating and joining, remote center compliance
    • YGENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02PCLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Automatic Assembly (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

método e sistema de posicionamento e alinhamento automatizados para estruturas de aeronave usando robôs. a presente invenção apresenta um método e sistema de posicionamento e alinhamento automatizados para estruturas de aeronave usando robôs antropomorfos com seis graus de liberdade para levar as peças de estrutura aéreas durante o posicionamento e alinhamento. as peças e estruturas (se existir alguma) apoiando as peças são tratadas como ferramentas de robô.

Description

MÉTODO E SISTEMA DE POSICIONAMENTO E ALINHAMENTO AUTOMOTIZADOS PARA ESTRUTURAS DE AERONAVE USANDO ROBÔS REFERÊNCIA CRUZADA A PEDIDOS RELACIONADOS
Este pedido reivindica o beneficio do pedido de patente provisório No. 61/286.295 depositado em 14 de Dezembro de 2009, cuja totalidade está incorporada neste relatório por referência.
CAMPO
A tecnologia da presente invenção está relacionada à robótica e mais particularmente, a métodos e sistemas para posicionamento e alinhamento de aeronave e outras peças entre si, por exemplo, durante a montagem estrutural usando robôs com braços articulados como meios ou estruturas de posicionamento.
HISTORIO E RESUMO
Uma fuselagem de aeronave pode compreender diversas peças individuais que precisam ser montadas em conjunto com cuidado. Ver a Figura 1. Se a aeronave for grande, algumas das partes de fuselagem serão muito pesadas ou volumosas para serem erguidas e posicionadas por um ou mesmo um grupo de trabalhadores. Assim, um exemplo de processo manual para posicionar e alinhar as partes de fuselagem de aeronave consistiu frequentemente e tradicionalmente em carregamento das partes de fuselagem em suportes ou um carro. Os suportes ou carros são usados para mover as partes de fuselagem em posição para montagem.
Geralmente, a montagem envolve localizar pontos de referência ou fiduciais criados ou definidos previamente (por exemplo, ver orifícios de alinhamento Hl e H2 que são os pontos de referência na Figura 1A). As partes de fuselagem podem ser movidas usando dispositivos mecânicos ou manuais (ver a Figura 1A) para uma condição de melhor ajuste de acordo com tolerâncias de alinhamento desejadas com base em um plano de referência de ferramenta. Uma vez que as partes de fuselagem são posicionadas corretamente, elas podem ser unidas através de técnicas de fixação apropriadas como rebitamento.
Ao utilizar processos manuais convencionais, as partes de fuselagem podem ser guiadas, movidas ou posicionadas por meios tais como manivelas manuais ou motores pneumáticos para alinhar, posicionar, unir e assim montar estas partes de fuselagem - ver a Figura 1A. Estes meios (por exemplo, manivelas manuais ou motores pneumáticos) podem ser presos diretamente nas partes de fuselagem ou a certos tipos de suportes como carros que apoiam as partes de fuselagem.
De acordo com um exemplo de processo convencional manual de posicionamento e alinhamento, que é um processo de montagem convencional baseado em gabarito (jig), as submontagens podem ser indexadas a dispositivos rígidos. Um exemplo de um dispositivo rígido é um anel que cerca o perímetro externo de cada parte de fuselagem a uma das suas extremidades, que têm orifícios correspondentes. Para alinhamento de duas partes de fuselagem, os orifícios do primeiro anel podem ser unidos com os orifícios correspondentes de um segundo. Outro exemplo de usar dispositivos rígidos para indexar submontagens é o seguinte: a ponta de um primeiro dispositivo (gabarito) é inserida em um primeiro orifício de alinhamento na primeira parte de fuselagem e a ponta de um segundo dispositivo (gabarito) é inserida em um segundo orifício de alinhamento na segunda parte de fuselagem (por exemplo, a Figura 1A mostra dois orifícios de alinhamento Hl e H2) . Neste exemplo, os dois dispositivos são iguais; cada dispositivo apresenta um orifício em sua parte externa; então, para alinhar duas partes de fuselagem, o orifício do primeiro dispositivo pode ser conectado ao orifício do segundo por meio de um pino. Tais dispositivos rígidos são geralmente projetados e construídos para um aspecto específico de geometria de montagem.
Nem toda a montagem de fuselagem é manual. Por exemplo, existem sistemas de posicionamento e alinhamento automatizados convencionais para estruturas de aeronave que usam atuadores mecatrônicos cartesianos para alinhar fuselagens de aeronave (ver a Figura 2) . Um método exemplar aplicado por estes sistemas consiste de:
  • • Carregar a parte de fuselagem em suportes (ou carros);
  • • Dispor a parte de fuselagem (isso é, no suporte) sobre os atuadores mecatrônicos (MA) que moverão tanto o suporte como a parte de fuselagem. A Figura 2 mostra um sistema exemplar que inclui quatro atuadores mecatrônicos MA1-MA4 cartesianos convencionais, uma parte de fuselagem (FP) e um controlador de controle numérico por computador (CNC) convencional que controla os atuadores;
  • • Medir algumas referências na parte de fuselagem (FP) pelo uso de sistema metrológico (MS) que não é mostrado na Figura 2 (exemplo: medir a forma da curvatura da parte de fuselagem pelo uso de rastreadores de laser ou radar de laser);
  • • Mover a parte de fuselagem (FP) que usa os atuadores mecatrônicos (MA) cartesianos para uma condição de melhor ajuste de acordo com as tolerâncias de alinhamento para alinhar uma parte de fuselagem a outra parte de fuselagem;
  • • Depois disso, unir as partes de fuselagem por fixação, rebitamento ou semelhante. Alguns detalhes deste processo convencional exemplar são apresentados abaixo:
  • • Uso de sistemas de medida (por exemplo, metrológicos) (MS) específicos para realizar medidas das referências em todas as partes de fuselagem;
  • • Os dados medidos são analisados por software de análise provido pelo sistema de medida (MS) ou outro.
Tipicamente, o software usado para análise (que é executado, por exemplo, no controle numérico por computador (CNC), controlador lógico programável ou em outro computador) funciona usando desenhos 3D (por exemplo, armazenados em um banco de dados) das partes de fuselagem e as exigências de tolerância geométrica das mesmas. Este software determina a posição das partes que será movida pelos atuadores mecatrônicos (MA) (nota: algumas partes permanecem paradas e outras são movidas). O software determina suas coordenadas cartesianas [x, y, z] e ângulos de atitude [R, P, Y] antes do alinhamento e também determina qual deve ser a posição destas partes para alcançar o alinhamento correto, isto é, quais as coordenadas cartesianas desejadas [x', y' , z' ] e ângulos de atitude [R', P' , Y'] que representam o melhor ajuste. O software de análise de medida determina a diferença entre as duas posições para cada parte a ser movida e envia esta informação ao controle numérico por computador (CNC) para controle dos atuadores mecatrônicos (MA) (ver a Figura 2).
Então, os acionadores de posição (atuadores mecatrônicos (MA) cartesianos controlados pelo CNC) movem suavemente as partes em uma forma linear nos eixos X, Y e Z, bem como gira as partes em rolamento, arfagem e guinada (R, P e Y) , realizando assim posicionamento e alinhamento usando seis graus de liberdade. Enquanto as operações de posicionamento e de alinhamento estão sendo realizadas, o sistema metrológico (MS) poderia monitorar, seja continuamente ou em uma base passo a passo, a posição e atitude das partes e alimentar esta informação de volta ao software de análise de medida sendo executado no computador.
Em geral, cada acionador de posição é efetivamente uma máquina de três eixos, cujo movimento de precisão é realizado por controle de servomotor com realimentação de resolvedor. Para cada parte de fuselagem que está sendo movida existem acionadores de posição que trabalham em uma forma sincronizada com outros acionadores de posição.
Enquanto alguma automatização foi usada no passado, seria desejável usar robótica para prover uma técnica mais automatizada e ainda muito acurada para posicionar a fuselagem de aeronave e outras partes.
Exemplo de tecnologia não limitativa ilustrativa provê processos, sistemas, técnicas e meios de armazenamento para posicionar e alinhar fuselagem de aeronave e outras partes (por exemplo, asas, empenagem, etc.) entre si durante montagem estrutural pelo uso de robôs de seis graus de liberdade (6DOF) ajudados por sistemas de medida tais como dispositivos ópticos, projeções de laser, rastreadores de laser, GPS interno por rádio ou laser, fotogrametria, ou semelhante. Em um exemplo não limitativo de implementação, um robô 6DOF não apresenta uma ferramenta convencional presa a seu braço como um efetuador, mas preferencialmente uma ferramenta não convencional que compreende um suporte preso ao braço, o suporte que apoia um segmento de fuselagem. A parte de fuselagem levada pelo robô compreende a ferramenta do robô. Pelo uso de sistemas metrológicos não limitativos exemplares, pontos ou estrutura da parte de fuselagem acionada pelo robô são medidas e o sistema estabelece o sistema de coordenada para a parte de fuselagem e estabelece um ponto de centro geométrico (GCP). Este ponto de centro geométrico é então convertido em um ponto de centro de ferramenta (TCP) convencional do robô através de uma função convencional geralmente disponível no controlador de robôs de 6DOF. O GCP convertido em TCP de robô pode ser considerado como um ponto de alinhamento de ferramenta que o robô de 6DOF usa para posicionar e alinhar a parte de fuselagem. Usando um sistema de controle de malha fechada, o robô de 6DOF pode casar o TCP da parte acionada pelo robô e o GPC da parte não acionada pelo robô para alcançar uma condição de melhor ajuste.
Algumas implementações exemplares não limitativas usam um robô antropomórfico.
DESCRIÇÃO BREVE DOS DESENHOS
Estas e outras características e vantagens serão melhor e mais completamente entendidas ao realizar referência a seguinte descrição detalhada de modalidades ilustrativas não limitativas exemplares em conjunto com os desenhos nos quais:
A Figura 1 mostra uma fuselagem de aeronave convencional exemplar que consiste em diversas partes que precisam ser montadas em conjunto;
A Figura 1A mostra um processo manual convencional exemplar para alinhar partes de fuselagem de aeronave;
A Figura 2 mostra atuadores mecatrônicos cartesianos convencionais exemplares para alinhar partes de fuselagem de aeronave;
As Figuras 3 e 3-1 mostram sistemas de posicionamento e de alinhamento de braço robótico antropomórfico automatizado não limitativo ilustrativo exemplar para alinhar fuselagem de aeronave e outras partes;
As Figuras 3A, 4A e 4B mostram processos não limitativos exemplares; e A Figura 4 é um TCP de robô não limitativo exemplar.
DESCRIÇÃO DETALHADA
Em implementações não limitativas ilustrativas exemplares, métodos e sistemas de posicionamento e de alinhamento automatizados para estruturas de aeronave usam robôs antropomórficos com seis graus de liberdade para conduzir partes de estruturas aéreas durante posicionamento e alinhamento. As Figuras 3 e 3-1 mostram tal exemplo de sistema não limitativo. A Figura 3, por exemplo, é uma ilustração conceituai de uma fuselagem de aeronave FP1, FP2 em um posicionamento automatizado e sistema de alinhamento 50 com o robô antropomórfico 100. Como é mostrada na ilustração, a seção de fuselagem frontal FPl é suportada pelo robô antropomórfico 100.
De acordo com as Figuras 3 e 3-1, a parte de fuselagem FPl sendo deslocada é disposta em um suporte (por exemplo, um carro) D que, por sua vez, é preso e acoplado por um braço robótico 102 de um robô 100. O braço robótico 102 é controlado automaticamente em 6DOF por um controlador de braço robótico 150 de projeto convencional. O controlador de braço robótico 150 recebe entrada a partir do software de análise 152 (que pode ser executado no mesmo computador ou computador diferente) , que, por sua vez, pode receber entrada a partir de um sistema de medida metrológica 156. O software de análise 152 pode acessar dados em um banco de dados 154, e executar etapas controladas por computador para fazer com que o controlador 150 controle o braço robótico 102. De acordo com este sistema não limitativo ilustrativo exemplar, apenas um robô 100 é necessário para mover cada parte de fuselagem FP1.
No exemplo mostrado, o robô convencional 100 inclui uma base 106 que pode girar para prover, por exemplo, movimento de guinada e também pode ser capaz de transladar. Preso à base 106 está um ombro 108 o qual permite rotação do braço 102 em um grau de liberdade adicional, e juntas articuladas adicionais permitem rotação do braço robótico 102 em um terceiro grau de liberdade. Assim, articulações suficientes do braço 102 permitem que o braço 102 seja girado sobre os três eixos ortogonais, e o braço robótico também é equipado para prover translação em três graus de liberdade. O braço 102 pode então ser controlado automaticamente para mover e posicionar em 6DOF. Nesta implementação exemplar, o braço 102 é usado para apoiar e reter o carro D e/ou a parte de fuselagem FP1, enquanto permite que o braço robótico 102 se mova e posicione precisamente a parte de fuselagem FP1 em 6DOF.
Um processo de posicionamento e de alinhamento automatizado exemplar não limitativo para as partes de fuselagem de aeronave (ou outras partes de estrutura aérea tal como partes de asas, empenagens, carenagens, etc.) consiste em:
  • 1) Carregar a parte de fuselagem FP1 em um suporte ou carro que é preso ao braço robótico 102 - ver a Figura 3A (bloco 202);
  • 2) Medir algumas referências nas partes de fuselagem (incluindo a parte "FPl" que está sendo movido pelo robô e parte "FP2" que não está sendo movido pelo robô - ver a Figura 3A (bloco 204)) por um ou mais sistemas metrológicos 156 (exemplo: medir algumas características chave tal como referências geométricas principais de cada parte por radar de laser);
  • 3) Mover a parte de fuselagem FPl usando o robô antropomórfico 100 para condição de melhor ajuste de acordo com tolerâncias de alinhamento (ver a Figura 3A, bloco 206).
Depois disso, a união das partes de fuselagem pode ser realizada por fixação ou rebitamento (ver a Figura 3A, bloco 208).
Enquanto as operações de posicionamento e alinhamento estão sendo realizadas, um sistema metrológico pode monitorar, seja continuamente ou em uma base passo a passo, a posição e atitude da parte FP1 conforme mudado pelo robô 100. Tal informação de posição e de atitude é realimentada ao software de análise 152 e/ou controlador de braço robótico 150 para prover controle de realimentação de malha fechada.
A Figura 3-1 mostra duas partes de fuselagem. A parte "FP1" está sendo movida pelo braço robótico 102 e parte "FP2" não está sendo movida pelo braço robótico. Normalmente a parte "FP2" é presa em um suporte que pode ser movido por atuadores mecatrônicos MA cartesianos como discutido previamente. Alternativamente, a parte "FP2" é presa em um suporte tal como um carro D que pode ser movido por meios manuais ou por outro braço robótico 102. É possível posicionar e alinhar automaticamente, mais que duas partes de fuselagem ao mesmo tempo, por exemplo, se mais de um robô estiver disponível.
Em uma implementação não limitativa ilustrativa exemplar, para realizar o processo de posicionar e alinhar existe uma parte de fuselagem (segmento de fuselagem) que é fixado em relação a todos os eixos, exceto o eixo longitudinal - ver a parte de fuselagem "FP2" na Figura 3-1. Então, existe outro segmento de fuselagem que é movido pelo robô 100, em relação a todos os 6 eixos, se necessário. - ver a parte de fuselagem "FPl" na Figura 3-1. Então, a parte FPl é posicionada e alinhada à parte FP2.
Conforme mostrado na Figura 4, quando um robô convencional 100 é usado para um processo de fabricação tal como soldagem, o robô pode usar a extremidade 160 da ferramenta de soldagem 162 como um "ponto de referência de ferramenta" ou ponto de centro de ferramenta (TCP). Neste caso, a ferramenta de soldagem 162 é presa ao braço robótico 102 - ver a Figura 4. O TCP ou "ponto de centro de ferramenta" é normalmente o ponto que o robô 100 precisa para se posicionar durante um determinado processo.
Em uma implementação não limitativa ilustrativa exemplar, o robô 100 não apresenta uma ferramenta ordinária (como a ferramenta de soldagem, ferramenta de encaminhamento ou outra ferramenta) presa a seu braço 102, mas preferencialmente uma ferramenta customizada projetada para se ajustar à geometria da parte de fuselagem FP especifica sendo ajustada (ver a Figura 3-1) . A ferramenta customizada na implementação exemplar é constituída por um suporte ou berço preso ao braço de robô 102. Neste suporte é disposto um segmento de fuselagem (ou outra parte tal como uma parte de asa) - ver as Figuras 3, 3-1. Um aspecto da implementação não limitativa ilustrativa exemplar é estabelecer um processo que defina o "ponto de referência de ferramenta" ou TCP para o robô 100.
A modalidade não-limitativa ilustrativa exemplar trata da parte de fuselagem levada/carregada pelo robô 100 como o efetuador de extremidade ou ferramenta do robô (ver a Figura 4 em comparação com a Figura 3-1) e assim o ponto de referência de ferramenta (TCP) para o robô. Em uma implementação não limitativa exemplar, o sistema de medida metrológica 156 coleta informação relativa às dimensões e geometria da parte particular FP que o braço robótico 102 está levando, e esta informação em conjunto com informação de especificação conhecida sobre a parte armazenada no banco de dados 154 é usada para determinar as transformações espaciais que o sistema aplica para gerar o ponto de centro de ferramenta robótica que é definida por um ponto na estrutura da parte aérea FP que é significativa com relação à operação de união ou posicionamento específica que está sendo realizada. Em uma implementação não limitativa exemplar é possível que pontos diferentes na estrutura da parte aérea FP sejam usados como ponto de centro de ferramenta de robô para operações de união ou posicionamento diferentes. O controlador de braço robótico altamente acurado 150 pode então ser usado para posicionar precisamente a parte aérea FP com base em um ponto de centro de ferramenta que é definido dentro da, ou com relação a, estrutura da parte aérea.
Em mais detalhes:
Inicialmente, a parte de fuselagem é carregada sobre o robô 100 que pode agarrar, encaixar e/ou apoiar a parte de fuselagem (Figura 4A, bloco 402).
Então, pelo uso de um sistema metrológico convencional 156 (tal como dispositivos ópticos, projeções de laser, rastreador de laser, radar de laser, GPS interno por rádio ou laser e/ou fotogrametria), algumas características chave da parte de fuselagem "FP1" são medidas (Figura 4A, bloco 404) . Em uma implementação não limitativa exemplar, o sistema metrológico convencional 156 mede com acurácia que varia de 10-2 a 10-3 mm.
Características não limitativas exemplares que podem ser medidas pelo sistema metrológico 156 podem incluir, por exemplo: circunferência de fuselagem, galeria de fuselagem, perímetro de fuselagem e/ou outras características geométricas significativas).
Em um exemplo não limitativo, a circunferência de fuselagem é considerada. Então, um conjunto de pontos (por exemplo, variando de 10 a 50 pontos) da circunferência de fuselagem é medido usando o sistema metrológico 156. O procedimento de medida é realizado depois que a parte de fuselagem é carregada no robô 100 de modo a levar em consideração qualquer assentamento estrutural eventual. Assim, o assentamento estrutural é considerado dentro do processo de medida em uma implementação não limitativa exemplar.
A informação geométrica gerada pelo sistema metrológico 156 é analisada pelo software de análise 152 (Figura 4A, bloco 406). Tipicamente este software trabalha com desenhos 3D destas partes de fuselagem e com as exigências de tolerância geométricas armazenadas no banco de dados 154. Então, pelas relações trigonométricas, este software de análise de medida 152 estabelece o sistema de coordenada para esta parte de fuselagem "FP1" e estabelece seu ponto de centro geométrico (GCP). Esta informação é enviada ao controlador de braço de robô 150.
Este GCP que corresponde a um ponto na parte de fuselagem FP2 é então convertido ao ponto de centro de ferramenta (TCP) ordinário por uma função de transformação convencional normalmente disponível no controlador 150 de robôs industriais (Figura 4A, bloco 408), mas que seja tipicamente usado com relação à geometria predeterminada conhecida de uma ferramenta intercambiável (por exemplo, ferramenta de soldagem, ferramenta de rotação, ferramenta de agarrar, etc.) que é disposto na extremidade de efetuador do braço robótico 102. O GCP convertido em TCP de robô pode ser considerado como um ponto de alinhamento de ferramenta que o robô antropomórfico 100 pode usar para posicionar e alinhar a parte de fuselagem FP1 no processo de montagem - ver a Figura 3, 3-1.
O mesmo sistema metrológico 156 ou diferente também pode medir certas características chave da outra (por exemplo, não em movimento) parte de fuselagem "FP2" (Figura 4A, bloco 410) . Em um exemplo não limitativo, a circunferência de fuselagem é medida. O software do sistema metrológico estabelece o sistema de coordenada da parte "FP2" e determina seu ponto de centro geométrico (GCP). O software de análise de geometria 152 também envia esta informação ao controlador de robô 150.
O robô 100 usa o TCP determinado (ponto de centro de ferramenta) da parte de fuselagem "FPl" para estabelecer realimentação de controle, e com base em uma malha fechada, executa posicionamento e alinhando da parte de fuselagem "FPl" TCP para seu ponto correspondente na parte de fuselagem "FP2" (que neste exemplo é o GCP da parte de fuselagem "FP2") para alcançar uma condição de melhor ajuste (Figura 4A, bloco 412).
Depois disso, a união das partes de fuselagem pode ser realizada por fixação ou rebitagem (Figura 4A, bloco 414) .
Enquanto as operações de posicionamento e alinhamento estão sendo realizadas, o sistema metrológico 156 tal como mostrado na Figura 3 poderia estar monitorando, seja continuamente ou em uma base passo a passo, a posição e atitude da parte sendo movida pelo robô 100 e alimenta estas informações de volta ao software de análise 152. Por exemplo, se o sistema de medida 156 identifica que um desvio da faixa de tolerância de alinhamento (por exemplo, aproximadamente 0,5 mm em uma implementação exemplar) ocorreu, um sinal é incitado ao operador que pode iniciar uma ação de recuperação.
Alternativamente, a medida das características chave pode ser realizada com base no suporte (carro - D) e na parte de fuselagem FPl. Neste caso, por exemplo, um conjunto de pontos do suporte D e da parte de fuselagem FP1 é medido usando o sistema metrológico 156. A seguir, o software 152 estabelece o sistema de coordenada para o suporte D e parte de fuselagem FPl como uma parte única e estabelece seu GCP. O controlador 150 do robô converte este CGP ao ponto de centro de ferramenta (TCP) ordinário que é considerado como um ponto de alinhamento de ferramenta que o robô 100 pode usar para posicionar e alinhar a parte de fuselagem FPl no processo de montagem. Então, a sequência do processo ocorre como explicado acima usando o TCP do suporte D e a parte de fuselagem FPl como uma parte única.
Alternativamente ou adicionalmente, em uma implementação exemplar o suporte de fuselagem ou berço pode usar células de carga para medir a força para evitar colisões e introdução de força de tensão nas partes durante movimentos ou durante possível expansão térmica ou outros fenômenos que poderiam produzir mudanças dimensionais. A esta finalidade, é possível instalar células de carga em cada ponto de âncora que fica situado entre a parte de fuselagem e o berço de suporte. Uma vez que isto é realizado, a distribuição de força pode ser monitorada pelo software 152 e, por conseguinte, uma verificação é realizada sobre se a distribuição de tensão é homogênea entre os quatro pontos de âncora. Se a distribuição de tensão não for homogênea, um sinal pode incitar um operador que inicia uma ação de recuperação.
Ademais, alternativamente ou adicionalmente, é possível incluir uma etapa adicional na sequência acima. Por exemplo, seria possível remover o robô 100 sempre que a condição de melhor ajuste foi alcançada. Assim, o robô 100 pode ser removido antes da união das partes de fuselagem FPl, FP2 (que pode ser realizado por fixação ou rebitagem). Assim, o robô 100 poderia ser liberado para executar outro trabalho. Porém, isto pode envolver prover um suporte (no qual as partes de fuselagem são presas) com meios que permitiriam o liberar o robô 100 e ainda manter o alinhamento entre as duas partes. Ademais, um trocador de ferramenta robótica poderia ser usado para libertar a parte de fuselagem do pulso de robô. Esta operação de separação também pode ser executada manualmente. Depois disso, poderia ser realizada união das partes de fuselagem.
Uma implementação não limitativa ilustrativa exemplar adicional pode ser aplicada quando a parte de fuselagem tiver um diâmetro maior. Em tal caso, alguém pode seguir o procedimento como mencionado abaixo. Por exemplo, é possível medir um conjunto de pontos de uma parte mais rígida que as partes consideradas na configuração prévia que era circunferência de fuselagem ou galeria ou perímetro. Esta "parte mais rígida" pode ser, por exemplo, os trilhos de assento ou outros elementos estruturais localizados dentro do segmento de fuselagem. Estes pontos são medidos com relação a uma referência fixa localizada no chão ou em outro lugar (Figura 4B, bloco 502).
Para medir um conjunto de pontos na base de robô com relação a uma referência fixa localizada no chão ou em outro lugar (Figura 4B, bloco 504), alguém pode:
  • - Carregar a parte de fuselagem no robô 100 (Figura 4B, bloco 506);
  • - Medir um conjunto de pontos na circunferência de fuselagem. Neste caso, o número de pontos pode ser menor que o procedimento prévio (quando a parte de fuselagem já estava carregada no robô desde o começo da operação de alinhamento) (Figura 4B, bloco 508);
Então é possível estabelecer as relações trigonométricas entre (ver a Figura 4B, bloco 510):
  • • Pontos medidos na circunferência de fuselagem e os pontos medidos nos trilhos de assento;
  • • Pontos medidos nos trilhos de assento e os pontos medidos da referência fixa no chão;
  • • Pontos medidos da referência fixa no chão e pontos medidos na base de robô.
As relações trigonométricas descritas acima conduzem - indiretamente - à relação entre os pontos da circunferência de fuselagem e a base de robô, por exemplo:
  • - Para calcular o CGP da circunferência de fuselagem e transformar este CGP em TCP de robô (Figura 4B, bloco 512); e
  • - Para realizar o procedimento de elevação e de alinhamento entre a parte de fuselagem carregada no robô com a outra parte de fuselagem (Figura 4B, bloco 514).
Vantagens não limitativas exemplares para usar o sistema de posicionamento e alinhamento automatizados com robôs antropomórficos são:
  • • Reduzir acentuadamente o custo de ferramenta e gabaritos;
  • • Produza uma junta de montagem mais repetível;
  • • Aperfeiçoar a concretização de tolerância de junção e assim a qualidade geral do produto;
  • • Reduzir a quantidade de tempo requerida para o processo de estabelecimento de componente (parte de fuselagem). Esta redução inclui tempo para configuração de ferramenta, posicionamento de componente e economia em repetições de movimento para localizar o componente;
  • • Reduzir os esforços de implementação;
  • • Reduzir os esforços de desenvolvimento de controle e programas;
  • • O mesmo robô pode ser usado para alinhar outras partes de aeronave e realizar outras operações;
  • • O robô pode permanecer ainda sustentando a parte de fuselagem ou pode ser substituído por um dispositivo customizado de acordo com as exigências de processo.
Enquanto a tecnologia foi descrita neste relatório com relação a modalidades não limitativas ilustrativas exemplares, a invenção não deve ser limitada pela descrição. A invenção pretende ser definida pelas reivindicações e cobrir todos os arranjos correspondentes e equivalentes seja ou não especificamente descrito neste relatório.

Claims (9)

  1. Método para posicionar e alinhar a fuselagem de aeronave e/ou outras peças aéreas entre si durante a montagem estrutural através do uso de um robô (100), a peça aérea apoiada por um suporte (D), o método compreendendo:
    estruturar pelo menos o suporte (D) como a ferramenta do robô (100);
    medir um ponto ou mais pontos, no suporte (D) e/ou em uma peça (FP1) apoiada pelo suporte (D);
    o método para posicionar e alinhar a fuselagem de aeronave e/ou outras peças aéreas entre si sendo caracterizado pelo fato de que compreende, ainda, as seguintes etapas:
    em resposta à medição, estabelecer um sistema de coordenadas e um ponto de centro geométrico para o suporte (D) e/ou peça (FP1);
    converter o ponto de centro geométrico em um ponto de centro de ferramenta TCP de robô; e
    usar o TCP de robô como um ponto de alinhamento de ferramenta para controlar o robô (100) de modo a alinhar automaticamente a peça (FP1), controlando o robô (100) para casar o TCP do suporte (D) e/ou peça (FP1) conduzida pelo robô (100) e um ponto de centro de uma peça adicional (FP2) não conduzida pelo robô (100) para alcançar uma condição de melhor ajuste.
  2. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que inclui adicionalmente usar controle de malha fechada para controlar o robô (100) ou controlar o robô (100) para mover em 6DOF.
  3. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que inclui adicionalmente medir metrologicamente a geometria de uma peça estacionária adicional (FP2) e usar controle de malha fechada para controlar o robô (100) para alinhar a peça (FP1) à peça adicional (FP2).
  4. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que inclui adicionalmente medir a geometria do suporte (D) e/ou peça (FP1) usando pelo menos um item selecionado a partir do grupo que consiste em dispositivos ópticos, projeções de laser, rastreadores de laser, GPS interno por rádio ou laser e/ou fotogrametria.
  5. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o sistema coordenado é estabelecido para o suporte (D) em conjunto com a peça (FP1) apoiada pelo suporte como uma única parte.
  6. Meio de armazenamento não transitório para uso no posicionamento e alinhamento de fuselagem de aeronave e/ou outra peça aérea entre si, durante a montagem estrutural através do uso de um robô (100), caracterizado pelo fato de que a peça aérea é apoiada por um suporte (D), pelo menos o suporte (D) sendo estruturado como a ferramenta do robô, o meio de armazenamento armazenando instruções executáveis por computador que realizam o método de uma das reivindicações anteriores.
  7. Sistema para posicionar e alinhar a fuselagem de aeronave e/ou outras peças aéreas entre si durante a montagem estrutural, compreendendo:
    dito sistema para posicionar e alinhar a fuselagem de aeronave e/ou outras peças aéreas entre si sendo caracterizado pelo fato de que compreende, ainda,
    um dispositivo de medição (156) que mede um ponto ou mais de um ponto, no suporte (D) e/ou na peça (FP1);
    um braço articulado de robô (102) em 6DOF;
    um suporte (D) preso ao braço (102) em lugar de uma ferramenta, o suporte sendo estruturado para se acoplar à peça;
    um arranjo de computador (150,152) acoplado ao dispositivo de medição (156), o computador (150,152) estabelecendo um sistema de coordenadas e um ponto de centro geométrico para o suporte (D) e/ou peça (FP1) pelo menos em partes em resposta ao ponto, ou pontos, medido e convertendo o TCP de robô;
    em que o robô (100) é estruturado para usar o TCP de robô como um ponto de alinhamento de ferramenta de modo a alinhar automaticamente a peça (FP1), controlando o robô (100) para casar o TCP do suporte (D) e/ou peça (FP1) conduzida pelo robô (100) e um ponto de centro de uma peça adicional (FP2) não conduzida pelo robô (100) para alcançar uma condição de melhor ajuste.
  8. Sistema, de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que o arranjo de computador (150,152) é estruturado adicionalmente para usar controle de malha fechada para controlar o robô (100), ou
    em que o dispositivo de medição (156) mede metrologicamente a geometria de uma peça estacionária adicional (FP2) e o arranjo de computador (150,152) é estruturado adicionalmente para usar controle de malha fechada para controlar o robô (100) para alinhar a peça (FP1) à peça adicional (FP2).
  9. Sistema, de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que o dispositivo de medição (156) é selecionado a partir do grupo que consiste em dispositivo óptico, projeção de laser, rastreador de laser, GPS interno por rádio ou laser e/ou fotogrametria.
BRPI1005196-1A 2009-12-14 2010-12-14 Método e sistema de posicionamento e alinhamento automotizados para estruturas de aeronave usando robôs BRPI1005196B1 (pt)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US28629509P 2009-12-14 2009-12-14
US61/286,295 2009-12-14
US12/944,953 2010-11-12
US12/944,953 US8634950B2 (en) 2009-12-14 2010-11-12 Automated positioning and alignment method and system for aircraft structures using robots

Publications (2)

Publication Number Publication Date
BRPI1005196A2 BRPI1005196A2 (pt) 2013-04-09
BRPI1005196B1 true BRPI1005196B1 (pt) 2021-03-23

Family

ID=43795165

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
BRPI1005196-1A BRPI1005196B1 (pt) 2009-12-14 2010-12-14 Método e sistema de posicionamento e alinhamento automotizados para estruturas de aeronave usando robôs

Country Status (6)

Country Link
US (1) US8634950B2 (pt)
EP (1) EP2333626A3 (pt)
JP (1) JP5733968B2 (pt)
CN (1) CN102294589B (pt)
BR (1) BRPI1005196B1 (pt)
CA (1) CA2722894C (pt)

Families Citing this family (48)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2243585B1 (de) * 2009-04-22 2018-08-08 KUKA Deutschland GmbH Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Positioniervorrichtung zum Schweißen
USD719895S1 (en) 2010-05-13 2014-12-23 Embraer S.A. Aircraft interior sidewall
GB201009219D0 (en) * 2010-06-02 2010-07-21 Airbus Operations Ltd Aircraft component manufacturing method and apparatus
US9037282B2 (en) * 2011-06-24 2015-05-19 The Boeing Company Manufacturing control system
US9090357B2 (en) * 2011-12-15 2015-07-28 The Boeing Company Method of assembling panelized aircraft fuselages
ITTO20120111A1 (it) * 2012-02-09 2013-08-10 Alenia Aermacchi Spa Sistema automatico per la giunzione di porzioni di un telaio e metodo associato.
US9404898B1 (en) * 2013-03-15 2016-08-02 The Boeing Company Laser ultrasound testing in limited-access areas
US9958854B2 (en) * 2013-06-10 2018-05-01 The Boeing Company Systems and methods for robotic measurement of parts
JP6271902B2 (ja) * 2013-08-01 2018-01-31 三菱重工業株式会社 支持治具およびそれを用いた航空機の組立方法
US9778650B2 (en) * 2013-12-11 2017-10-03 Honda Motor Co., Ltd. Apparatus, system and method for kitting and automation assembly
EP3090832B1 (en) * 2013-12-26 2020-09-23 Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha Low-rigidity workpiece machining assistance system
US10427254B2 (en) * 2014-04-30 2019-10-01 The Boeing Company Flexible manufacturing for aircraft structures
CN105035346B (zh) * 2014-04-30 2018-10-23 波音公司 模块化支柱系统
US10509388B2 (en) * 2014-06-27 2019-12-17 C Series Aircraft Limited Partnership Reshaping of deformed components for assembly
US10525524B2 (en) 2014-07-09 2020-01-07 The Boeing Company Dual-interface coupler
WO2016018908A1 (en) * 2014-07-29 2016-02-04 Robotic Arts, Inc. Robotically controlled architectural elements
US11273930B2 (en) * 2014-09-17 2022-03-15 The Boeing Company Cradle system for shaping fuselage sections
US9878450B2 (en) * 2014-12-03 2018-01-30 The Boeing Company Method and apparatus for multi-stage spar assembly
CN104731015B (zh) * 2015-02-04 2017-09-08 北京航天发射技术研究所 一种快速对中方法
CN104889987A (zh) * 2015-05-19 2015-09-09 天津市天锻压力机有限公司 一种端拾器工具坐标系的建立方法
US10086514B2 (en) 2015-05-29 2018-10-02 Textron Innovations, Inc. Robotic system and method for processing aircraft component
JP6400538B2 (ja) 2015-08-25 2018-10-03 ファナック株式会社 モータにより駆動されるロボットを制御するロボット制御装置
DE202015105595U1 (de) 2015-10-21 2016-01-14 Fft Produktionssysteme Gmbh & Co. Kg Absolutes robotergestütztes Positionsverfahren
US10275565B2 (en) 2015-11-06 2019-04-30 The Boeing Company Advanced automated process for the wing-to-body join of an aircraft with predictive surface scanning
EP3445525B1 (en) * 2016-04-18 2022-07-06 Ghanem, George K. Method for joining workpieces to form an article
RU170100U1 (ru) * 2016-06-02 2017-04-13 Открытое акционерное общество "Национальный институт авиационных технологий" (ОАО НИАТ) Стенд отработки стыковки консоли крыла и центроплана гражданского воздушного судна
ES2899284T3 (es) 2016-07-15 2022-03-10 Fastbrick Ip Pty Ltd Vehículo que incorpora una máquina de colocación de ladrillos
JP7108609B2 (ja) 2016-07-15 2022-07-28 ファストブリック・アイピー・プロプライエタリー・リミテッド 材料搬送用ブーム
CN106289379B (zh) * 2016-08-12 2018-07-27 杭州亿恒科技有限公司 工业机器人性能测量方法
CN106289378B (zh) * 2016-08-12 2018-07-27 杭州亿恒科技有限公司 基于激光跟踪仪的工业机器人性能测量方法
US11059605B2 (en) 2016-11-11 2021-07-13 Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. Component manufacturing method and component manufacturing system
CN111095355B (zh) 2017-07-05 2023-10-20 快砖知识产权私人有限公司 实时定位和定向跟踪器
CN111226090B (zh) 2017-08-17 2023-05-23 快砖知识产权私人有限公司 具有改进的横滚角测量的激光跟踪器
US11958193B2 (en) 2017-08-17 2024-04-16 Fastbrick Ip Pty Ltd Communication system for an interaction system
US10633117B2 (en) 2017-10-03 2020-04-28 The Boeing Company Alignment systems and methods for moving fuselage structures of an aerospace vehicle into assembly alignment
ES2971624T3 (es) 2017-10-11 2024-06-06 Fastbrick Ip Pty Ltd Máquina para transportar objetos
CN107804478B (zh) * 2017-10-24 2021-05-07 西北工业大学 一种可快速拆卸安装的旋转机翼飞机载运系统
GB2576411B (en) * 2018-06-28 2021-08-04 Bae Systems Plc Method and apparatus for assembling aircraft airframes
US11636382B1 (en) * 2018-08-10 2023-04-25 Textron Innovations, Inc. Robotic self programming visual inspection
US10712730B2 (en) 2018-10-04 2020-07-14 The Boeing Company Methods of synchronizing manufacturing of a shimless assembly
US11530623B2 (en) 2019-04-11 2022-12-20 The Boeing Company Systems and methods for positioning aircraft engine components
US11634239B2 (en) 2019-04-11 2023-04-25 The Boeing Company Systems and methods for moving a vehicle component relative to the vehicle structure
CN110202342A (zh) * 2019-05-09 2019-09-06 长春理工大学 一种大部件对接装配模拟平台
EP3972903A1 (en) 2019-05-23 2022-03-30 BAE SYSTEMS plc A method and apparatus for producing at least part of a structural frame of a vehicle
US11511419B2 (en) 2020-05-01 2022-11-29 Intrinsic Innovation Llc Task planning for measurement variances
GB2599169A (en) 2020-09-29 2022-03-30 Airbus Operations Ltd A rigid temporary reinforcement structure
CN113650019B (zh) * 2021-09-01 2023-04-07 东莞拓斯达技术有限公司 一种机械手工具坐标的标定方法、装置及机器人
CN117570313B (zh) * 2023-11-08 2024-05-03 重庆市建筑科学研究院有限公司 房屋安全沉降监测装置

Family Cites Families (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4590578A (en) * 1983-07-11 1986-05-20 United Technologies Corporation Off-line programmable robot
JPH02262982A (ja) * 1989-03-31 1990-10-25 Fanuc Ltd ツールセンタポイントの設定方法
US5659939A (en) * 1995-01-12 1997-08-26 Nicholson Manufacturing Company Positioning system for supporting structural components during assembly
US6044308A (en) * 1997-06-13 2000-03-28 Huissoon; Jan Paul Method and device for robot tool frame calibration
JP2000271888A (ja) * 1999-03-25 2000-10-03 Fanuc Ltd ロボット制御装置
US6615112B1 (en) * 1999-06-26 2003-09-02 Kuka Schweissanlagen Gmbh Method and device for calibrating robot measuring stations, manipulators and associated optical measuring devices
US6434449B1 (en) * 2000-08-03 2002-08-13 Pierre De Smet Method and device for automated robot-cell calibration
GB0022444D0 (en) * 2000-09-13 2000-11-01 Bae Systems Plc Positioning system and method
US6812665B2 (en) * 2002-04-19 2004-11-02 Abb Ab In-process relative robot workcell calibration
US6882901B2 (en) * 2002-10-10 2005-04-19 Shao-Wei Gong Ultra-precision robotic system
DE10351670A1 (de) * 2003-11-05 2005-06-30 Kuka Roboter Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Steuern von Robotern
US7194326B2 (en) * 2004-02-06 2007-03-20 The Boeing Company Methods and systems for large-scale airframe assembly
JP4444033B2 (ja) * 2004-08-10 2010-03-31 三菱重工業株式会社 航空機の機体の製造方法
JP2006055901A (ja) * 2004-08-23 2006-03-02 Fanuc Ltd レーザ加工装置
US7305277B2 (en) * 2005-03-31 2007-12-04 The Boeing Company Methods and systems for position sensing of components in a manufacturing operation
JP2007185723A (ja) * 2006-01-11 2007-07-26 Fujifilm Corp 自動調芯装置及び方法
US8096038B2 (en) 2007-05-11 2012-01-17 The Boeing Company Robotic end effector and clamping method
US7917242B2 (en) * 2007-10-26 2011-03-29 The Boeing Company System, method, and computer program product for computing jack locations to align parts for assembly
US8005563B2 (en) * 2007-10-26 2011-08-23 The Boeing Company System for assembling aircraft
US7614154B2 (en) * 2007-10-26 2009-11-10 The Boeing Company System and method for locating components of a structure
US7869895B2 (en) * 2007-12-13 2011-01-11 The Boeing Company System, method, and computer program product for computing orientation alignment transfer tool locations to transfer predicted cruise orientation alignment of an as-built airplane
JP4508252B2 (ja) * 2008-03-12 2010-07-21 株式会社デンソーウェーブ ロボット教示装置
ES2384245B9 (es) * 2008-03-21 2013-07-08 Brett BORDYN Sistema externo para mejora de la precisión robótica.
EP2350750B1 (en) * 2008-11-25 2012-10-31 ABB Technology Ltd A method and an apparatus for calibration of an industrial robot system
US8458896B2 (en) * 2008-11-25 2013-06-11 HGST Netherlands B.V. Robotic end-effector for component center alignment and assembly

Also Published As

Publication number Publication date
EP2333626A2 (en) 2011-06-15
EP2333626A3 (en) 2013-03-06
BRPI1005196A2 (pt) 2013-04-09
US20110282483A1 (en) 2011-11-17
CN102294589B (zh) 2015-07-01
JP2011136416A (ja) 2011-07-14
CA2722894C (en) 2017-08-08
US8634950B2 (en) 2014-01-21
CA2722894A1 (en) 2011-06-14
CN102294589A (zh) 2011-12-28
JP5733968B2 (ja) 2015-06-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
BRPI1005196B1 (pt) Método e sistema de posicionamento e alinhamento automotizados para estruturas de aeronave usando robôs
EP3076255B1 (en) Automated dynamic manufacturing systems and related methods
EP3599040B1 (en) Adjustable retaining structure for a cradle fixture
KR102159411B1 (ko) 제조 환경에서 구조물을 움직이기 위한 장치 및 방법
JP6602546B2 (ja) 組立製造のためのシステム及び方法
CN108001708B (zh) 一种飞机机翼对接调姿可重构装置
WO2002002262A1 (en) Numeric controlled drilling jig multiple-axis aerospace drilling machine
Rooks Automatic wing box assembly developments
EP4037877B1 (en) A method for determining placement of parallel-kinematic machine joints, and a parallelkinematic machine with high stiffness
CA2894308C (en) Mobile platforms for performing operations along an exterior of a fuselage assembly
CA2895737C (en) Assembly fixture for supporting a fuselage assembly
Landau High Accuracy Assembly of Large Aircraft Components Using Coordinated Arm Robots
CA2895704C (en) Adjustable retaining structure for a cradle fixture

Legal Events

Date Code Title Description
B03A Publication of a patent application or of a certificate of addition of invention [chapter 3.1 patent gazette]
B06F Objections, documents and/or translations needed after an examination request according [chapter 6.6 patent gazette]
B06U Preliminary requirement: requests with searches performed by other patent offices: procedure suspended [chapter 6.21 patent gazette]
B25D Requested change of name of applicant approved

Owner name: ITA - INSTITUTO TECNOLOGICO DE AERONAUTICA (BR/SP) ; EMBRAER S.A. (BR/SP)

B06A Patent application procedure suspended [chapter 6.1 patent gazette]
B09A Decision: intention to grant [chapter 9.1 patent gazette]
B16A Patent or certificate of addition of invention granted [chapter 16.1 patent gazette]

Free format text: PRAZO DE VALIDADE: 10 (DEZ) ANOS CONTADOS A PARTIR DE 23/03/2021, OBSERVADAS AS CONDICOES LEGAIS.