BRPI0911282B1

BRPI0911282B1 - Método e sistema para a extinção de um poço subaquático para a extração de hidrocarbonetos sob condições de descarga de fluido descontrolada.

Info

Publication number: BRPI0911282B1
Application number: BRPI0911282-0A
Authority: BR
Inventors: Angelo Calderoni; Paolo Ferrara
Original assignee: Eni S.P.A.
Priority date: 2008-04-07
Filing date: 2009-04-06
Publication date: 2019-02-12
Also published as: WO2009125293A3; GB2472528A; WO2009125293A2; GB201017581D0; GB2472528B; BRPI0911282A2; NO343958B1; ITMI20080602A1; NO20101500L; US8136597B2; AU2009235143B2; US20110056697A1; AU2009235143A1

Abstract

"método e sistema para a extinção de um poço subaquático para a extração de hidrocarbonetos sob condições de descarga de fluido descontrolada" a presente invenção refere-se a um método para a extinção ou apagamento de poço de óleo ou apagamento de um poço subaquático para a extração de hidrocarbonetos sob condições de descarga de fluido descontrolada, também chamada explosão, que compreende as fases que consistem na unidade (110), em correspondência com a parte extrema externa (40b) de uma coluna de tubos para a coluna de extinção ou apagamento (40), um grupo de restrição (20) para conexão rígida entre uma pluralidade de veículos subaquáticos operados de modo remoto (30) e a coluna de apagamento ( 40); detectar (120) a posição de um fluxo de fluidos (70) e posicionar a coluna de apagamento ( 40) substancialmente em correspondência com dito fluxo (70); abaixar (130) uma pluralidade de veículos operados de modo remoto (30) próximo da parte extrema inferior (40) da coluna de apagamento (40); conectar (140) os veículos operados de modo remoto (30) ao grupo de restrição (20); detectar (150) em tempo real a posição relativa do fluxo de fluidos (70) com relação aos veículos (30) e calcular a posição do furo de saída do fluxo (70); com base na posição calculada do furo de saída, coordenadamente guiar os veículos (30) a fim de trazer a extremidade inferior (40a) da coluna (40) em correspondência com a posição do furo de saída do fluxo (70).

Description

“MÉTODO E SISTEMA PARA A EXTINÇÃO DE UM POÇO SUBAQUÁTICO PARA A EXTRAÇÃO DE HIDROCARBONETOS SOB CONDIÇÕES DE DESCARGA DE FLUIDO DESCONTROLADA”

A presente invenção refere-se a um método e sistema para a extinção ou apagamento de um poço de óleo ou apagamento de um poço subaquático para a extração de hidrocarbonetos sob condições de descarga descontrolada, também chamada explosão.

No campo de perfuração subaquática, os poços são mantidos sob controle por meio de uma coluna de lama que provê uma carga hidrostática suficiente para manter a sobrepressão entre o poço e a pressão externa em valores controlados. Esta coluna de lama, também conhecida como barreira de controle de poço primária, está presente tanto dentro do poço como também um tubo chamado tubulação de subida, que conecta a planta de perfuração com o fundo do mar.

No fundo do mar, além disso, em correspondência com as cabeças de poço, há geralmente dispositivos de controle de poço secundários, chamados evitadores de explosão ou BOP, que atuam como válvulas e podem fechar o poço no caso de descargas descontroladas de fluidos do próprio poço.

Em caso de rompimento da tubulação de subida, que é tipicamente mais elevada do que a carga estática devida à profundidade do mar, os BOPs são fechados. Esta operação evita que o poço entre em uma condição de explosão.

Em casos raros, geralmente devido a eventos naturais excepcionais, tais como um soliton, pode haver a remoção acidental de tanto a tubulação de subida como dos BOPs instalados no fundo do mar, tomando impossível evitar que o poço entre em uma condição de explosão. Analogamente, acidentes de explosão podem também ocorrer antes da instalação dos BOPs.

Embora estes eventos sejam raros, eles podem ter consequências muito sérias em termos de segurança pessoal, poluição ambiental e custos de restauração do poço.

No caso da explosão de um poço subaquático, é atualmente possível utilizarem-se várias técnicas para restabelecer o controle do poço, tais como, por exemplo, formação de ponte, capeamento, a produção de um poço de alívio e a extinção ou apagamento, por meio de uma coluna de tubos para a extinção, chamada coluna de apagamento.

A formação de ponte é um evento descontrolável, visto que ele envolve o colapso espontâneo do poço em explosão, que geralmente ocorre na presença de largas seções do furo não coberto.

O capeamento é uma técnica de fechamento de válvula largamente usada em explosões na costa, porém é difícil de aplicar sob a água, especialmente a grandes profundidades.

A produção de um poço de alívio é a técnica mais segura e mais largamente usada no momento, porém requer tempos extremamente longos, da ordem de meses, e custos muito elevados.

Uma intervenção de apagamento consiste na inserção de uma coluna específica de tubos para a extinção (coluna de apagamento) dentro de um poço explodido. Quando inserida no poço, a coluna de apagamento permite que sejam aplicadas técnicas de apagamento convencionais, tais como a circulação de lama pesada, fechamento por meio de obturadores infláveis e assim em diante.

Este método provou ser o mais rápido, porém pode atualmente somente ser usado no caso de explosões de poço em água rasa, isto é, menos do que 1000 m. Neste caso, por um lado, há razoáveis condições de visibilidade sob a água e, por outro lado, é possível muito facilmente mover a coluna de apagamento com a planta de perfuração, em particular, restaurandose os sistemas de ancoragem subaquáticos, também chamados linhas de guia.

Em aplicações em águas profundas, isto é, para profundidades maiores do que 1000 m, a perfuração é efetuada com o uso de um navio de perfuração, tendo um posicionamento dinâmico, cuja posição instantânea é controlada por meio de sistemas de posicionamento global ou GPS.

No caso de explosões de poço em águas profundas, a operação de apagar deve consequentemente ser realizada com este navio. Isto cria vários problemas técnicos, em particular ligados com a reinserção da coluna de apagamento dentro do poço que explodiu: os erros no posicionamento dinâmico do navio de perfurar, as correntes marinhas, a corrente induzida pelo fluxo de explosão, também chamadas pluma, e a pressão da própria pluma na saída do poço toma difícil controlar a cabeça da coluna de apagamento do navio.

A operação de reinserção da coluna de apagamento dentro do poço requer precisão de posicionamento da ordem de cerca de dez centímetros.

Os sistemas atualmente usados para indicar a posição do poço no fundo do mar, com base em uma pluralidade de transponderes, não são capazes de oferecer esta precisão quando eles estão também funcionando na presença de descargas de fluido descontroladas.

Além do acima, há também condições de fraca visibilidade causada pelas turbulências induzidas pela pluma no fundo do mar. Os sistemas ópticos conhecidos, conectados no fundo da coluna de apagamento são consequentemente também insuficientes para revelar o ponto de descarga da explosão.

Além disso, a fim de também manter o sistema de posicionamento da coluna de apagamento fora da pluma, ao mesmo tempo mecanicamente mantendo-o conectado com o mesmo, a coluna deve ser guiada de uma distância segura.

O sistema de posicionamento deve consequentemente compreender mais do que um ponto de aplicação das forças de orientação para minimizar as formas e momentos a serem transmitidos para a coluna e mantê-la na vertical do poço.

Não há atualmente sistemas de posicionamento subaquáticos conhecidos, que satisfaçam estas características.

O acima considerado, em caso de operações com um navio de perfuração com posicionamento dinâmico, em grandes profundidades de água, o uso de uma coluna de tubos para apagar um poço sob condições de descarga de fluido descontrolada. E = praticamente inexeqüível no momento.

Um objetivo da presente invenção é superar as desvantagens acima e, em particular, prover um método e sistema para apagar um poço subaquático para a extração de hidrocarbonetos sob condições de descarga de fluido descontroladas, que permite uma coluna de apagamento ser usada também quando o poço é situado em grandes profundidades de água.

Um outro objetivo da presente invenção é prover um método e sistema para apagar um poço subaquático para a extração de hidrocarbonetos sob condições de descarga de fluido descontrolada, o que toma possível guiar a inserção da coluna de apagamento para o poço em explosão com uma alta precisão e oferecendo suficiente segurança operacional.

Outro objetivo da presente invenção é prover um método e sistema para o apagamento de um poço subaquático para a extração de hidrocarbonetos sob condições de descarga de fluido descontrolada, que considera o uso de instrumentação geralmente disponível no navio de perfuração atualmente usado.

Estes e outros objetivos de acordo com a presente invenção são alcançados provendo-se um método e sistema para apagar um poço subaquático para a extração de hidrocarbonetos sob condições de descarga de fluido descontrolada, como especificado nas reivindicações independentes.

Outras características do dispositivo são objeto das reivindicações dependentes.

As características e vantagens de um método e sistema para apagar um poço subaquático para a extração de hidrocarbonetos sob condições de descarga de fluido descontrolada de acordo com a presente invenção parecerão mais evidentes pela seguinte descrição ilustrativa e nãolimitante, com referência aos desenhos esquemáticos incluídos em que:

A figura la é uma representação esquemática do método de apagar poço subaquático para a extração de hidrocarbonetos sob condições de descarga de fluido descontrolada, de acordo com a presente invenção em fase operacional;

A figura lb é um detalhe ampliado da figura la;

A Figura 2a é uma vista em perspectiva de um grupo de restrição usado no sistema de acordo com a presente invenção em uma configuração aberta;

A Figura 2b é um detalhe ampliado da figura 2a;

A Figura 3 é uma representação esquemática do sistema de pilotagem dos veículos operados de modo remoto usados no sistema de acordo com a presente invenção;

A Figura 4 é um esquema de bloco do método de apagar poço subaquático para a extração de hidrocarbonetos sob condições de descarga de fluido descontrolada de acordo com a presente invenção;

A Figura 5 é um esquema de bloco das etapas de uma primeira fase do método da figura 4;

A Figura 6 é um esquema de blocos das etapas de uma segunda fase do método da figura 4.

Com referência às figuras, estas mostram um sistema de extinção ou apagamento de um poço subaquático para a extração de hidrocarbonetos sob condições de descarga de fluido descontrolada, indicado como um todo com 10.

Dito sistema 10 compreende um grupo de restrição 20 a que uma pluralidade de veículos operados de modo remoto 30, também chamados ROV, é rigidamente conectada. Este grupo de restrição 20 compreende meio de enganchamento 26 em uma coluna de tubos ou coluna de apagamento 40, a que pelo menos dois braços de ancoragem ou atracagem 25 são conectados.

Em particular, os meios de enganchar 26 são de modo a serem capazes de serem restringidos para a parte extrema inferior 40b da coluna de apagamento 40, consistindo de um ou mais tubos de perfuração ou colares de perfuração. Preferivelmente, as interfaces superior e inferior dos tubos e colares de perfurar são de modo a serem capazes de montar outros tubos e colares de perfuração acima e abaixo delas.

O meio de enganchamento 26 pode ser deslizante e rotativamente conectado à coluna de apagamento 40. O deslizamento do meio de enganchamento 26 é limitado por comutadores de extremidade mecânicos 23, presente na mesma coluna 40.

Dito meio de enganchamento 26 são preferivelmente produzidos por meio de três anéis 26a, 26b conectados entre si em linha por uma pluralidade de elementos lineares rígidos 26c.

Os pelo menos dois braços de ancoragem ou atracagem 25 são articulados sobre o anel intermediário 26a, a fim de serem capazes de ter uma posição fechada, substancialmente paralela à coluna de apagamento 40, e uma posição aberta em que os braços de atracagem 25 são arranjados em um plano ortogonal à coluna 40.

Em uma posição fechada, o grupo de restrição 20 tem tais dimensões de modo a passar através de uma prancha rotativa do tipo padrão normalmente usada em operações de perfuração.

A abertura dos braços de atracagem 25 ocorre em água em uma profundidade preestabelecida. Dita abertura ocorre automaticamente pela ativação de uma pluralidade de cilindros hidráulicos 28, que guiam os braços de atracagem 25 em rotação para trazê-los de uma configuração fechada para uma aberta.

A força hidráulica requerida é armazenada no mesmo equipamento em acumuladores hidráulicos alojados no meio de enganchamento 26.

Uma vez abertos, os braços de atracagem 25 são bloqueados em posição pelos mesmos cilindros 28.

Os braços de atracagem são equipados em sua extremidade livre 25a com uma interface específica 29 do tipo conhecido para o enganchamento de um veículo operado remotamente ou ROV 30.

Cada um dos veículos operados de modo remoto 30 é equipado com um compasso 31 e um sensor acústico 32, capaz de determinar a presença de obstáculos e a distância destes através do escaneamento em duas direções com um sinal acústico e a subsequente análise do eco detectado.

Ditos ROVs 30 são conectados a uma unidade de processamento central 51, que permite o controle combinado dos veículos 30, preferivelmente posicionados em um navio de perfurar 50.

Através da conexão aos ROVs 30, a unidade de processamento 51 transmite adequados sinais de controle para os canais de comunicação digital dos sistemas de controle de ditos ROVs 30 e recebe, na entrada, os sinais detectados pelos sensores acústicos 32 e a orientação instantânea dos veículos 30, determinados pelas bússolas 31.

A entrada da unidade de processamento 51 é também conectada a um sistema de posicionamento acústico 60, preferivelmente do tipo transreceptor, situado no fundo do mar, que provê dados sobre a posição do fluxo de hidrocarbonetos 70, e uma pluralidade de sensores 41 situados na extremidade inferior da coluna de apagamento 40.

O sistema de posicionamento acústico 60 é preferivelmente do tipo LBL (Linha de Base Longa), em que uma pluralidade de transponderes instalados no fundo do mar revela a medição da distância relativa com relação ao navio de perfurar 50.

A pluralidade de sensores 41, posicionados na extremidade inferior 40a da coluna de apagamento 40, é capaz de verificar a correta inserção da coluna 40 no furo de saída da pluma 70 e, portanto, dentro do poço.

A unidade de processamento 51 compreende meio de software 56, que, com base nos dados de entrada recebidos, automaticamente determina os comandos a serem enviados para os ROVs 30, de acordo com o método discutido mais adiante.

A entrada da unidade de processamento 51 é preferivelmente também conectada a uma interface de exibição 55 para a representação bidimensional e/ou tridimensional da posição instantânea dos veículos 30 e da coluna de apagamento 40, com relação ao fluxo de fluidos 70 e a uma interface 52 para a entrada de comandos por um operador, tal como, por exemplo, um console com um joystick, para permitir um controle manual.

O funcionamento do sistema de apagamento 10 de um poço subaquático para a extração de hidrocarbonetos sob uma condição de descarga de fluido descontrolada, de acordo com a presente invenção, é o seguinte.

O grupo de restrição 20 é montado sobre a coluna de apagamento 40 e, em particular, em correspondência com sua parte extrema inferior 40b, através da unidade do meio de enganchamento 26 e da conexão dos braços de atracagem (25) (fase 110).

A coluna de apagamento 40 é então abaixada pelo navio 50 em uma maneira convencional, isto é, como um conjunto de tubos de perfuração e com base nas informações recebidas do sistema acústico 60, posicionado sobre o fundo do mar, de modo que sua extremidade inferior 40a fique próxima do furo de saída do fluido (fase 120).

Os veículos operados de modo remoto 30 são, por sua vez, abaixados do navio 50 (fase 120) até as proximidades do fundo do mar (fase

130) e pilotados separadamente por um operador, por exemplo, através da interface de comando padrão dos veículos 30.

Uma vez os braços de atracagem 25 do grupo de restrição 20 tenham alcançado as proximidades do fundo do mar, eles são trazidos para uma posição aberta e os ROVs 30 são enganchados nas primeira extremidades 25a dos mesmos 25, através de meios adequados 29 (fase 140).

A pluralidade dos ROVs 30 enganchados no grupo de restrição 20, assim forma uma estrutura rígida total 20, 30, que podem ser coordenadamente controladas através de um controle combinado dos ROVs 30 (fase 160).

Para esta finalidade, a posição do furo de saída do fluxo de fluidos 70 é primeiro identificada em tempo real através da informação continuamente revelada pelos sensores acústicos 32, situados nos ROVs 30 (fase 150). Para esta finalidade, estes sensores 32 são rigidamente restringidos nos ROVs 30, a fim de manterem uma posição fixa altemante e ser orientados para uma área de detecção comum.

Em uma forma de realização alternativa, a fase de identificação 150 em tempo real da posição do furo de saída pode também ser efetuada através de uma unidade de processamento separada (não ilustrada), que subsequentemente provê dados para a unidade de processamento 51, que determina e transmite os comandos para os ROVs.

A identificação da posição do furo de saída do fluxo de fluidos 70, compreende as seguintes etapas.

Os dados vindos da pluralidade dos sensores 32 são inicialmente filtrados para eliminar o ruído sobrejacente. Para esta finalidade, as imagens bidimensionais são primeiro criadas, somente compreendendo pontos revelados pelos sensores 32 com uma maior intensidade (fase 151). Estas imagens são então divididas em regiões separadas através de um processo chamado segmentação, que se associa com as partes homogêneas e contíguas da imagem entre si. Um mapa é assim formado, que graficamente representa uma pluralidade de regiões assim identificadas (fase 152), a fim de isolar as áreas de representação da pluma 70 (imagem 153).

Esta fase 153 é obtida pela aplicação de algoritmos bidimensionais padrão à imagem revelada pelos sensores 32, tal como, por exemplo, algoritmos de crescimento das regiões de componentes conectados do tipo conhecido, e corrigindo o resultado obtido através de informação geométrica conhecida a priori, tal como, por exemplo, a distância dos sensores únicos 32 com relação às estruturas reveladas pela mesma direção substancialmente vertical direção do eixo geométrico da pluma 70.

Os chamados algoritmos de “Ajuste de Modelo (Model Fitting)” são aplicados às regiões assim identificadas na imagem, que adapta estas regiões a geometrias características da pluma 70. Desta maneira, é possível isolar e eliminar os pontos de imagem da imagem, que são reconhecidos como não-característicos da imagem do fluxo de fluido, uma vez eles não pertençam a estas geometrias características (fase 154).

Para esta finalidade, as regiões são inicialmente projetadas em imagens tridimensionais e os eixos geométricos inerciais principais são calculados para determinar a forma geométrica das regiões identificadas. Em particular, o eixo geométrico principal do próprio fluxo é identificado para as regiões características da pluma 70.

A fim de eliminar a informação incorreta, devido, por exemplo, a ruído acústico e ecos falsos, com filtragem estatística, um algoritmo de filtragem específico é subsequentemente aplicado, tal como o algoritmo chamado Random Sample Consensus (RanSac) (Consenso de Amostra Aleatória) conhecido na literatura (fase 155).

Uma imagem tridimensional processada é assim obtida para cada sensor para identificar, na mesma imagem, a forma do fluxo de fluido 70. Estas, entretanto, são ainda imagens isoladas únicas.

Quando estas imagens isoladas tridimensionais são adquiridas de acordo com teorias de estereoscopia para localizar o fluxo de fluido 70 de diferentes pontos de vista, cuja posição altemante é conhecida, elas devem ser subsequentemente unidas para formar uma única imagem estereoscópica (fase 156).

Para esta finalidade, um algoritmo para unir as imagens isoladas é aplicado, usando-se a informação na posição altemante dos sensores 32. Uma transformação ponto-a-ponto Euclidiana dos pontos formando a superfície do fluxo de fluido 70 na imagem é preferivelmente usada.

Desta maneira, uma imagem tridimensional estereoscópica única da superfície da pluma 70 é obtida, com relação a um sistema de referência situado em um dos sensores 32, com maior informação da curvatura de dita superfície.

Finalmente, uma avaliação é realizada da forma geométrica e dimensões do fluxo de fluido presente na imagem tridimensional total obtida junto com uma estimativa das coordenadas do ponto de origem da mesma (fase 157). Para esta finalidade, algoritmos de interseção dos planos e eixo geométrico vertical são aplicados na imagem estereoscópica obtida para estimar as coordenadas do ponto de descarga da pluma 70.

Em particular, a interseção é estimada de um plano próximo à superfície de saída da pluma 70, tal como, por exemplo, o fundo do mar, junto com o eixo geométrico principal da pluma 70 identificada nas fases de processamento anteriores.

Uma vez o ponto de derramamento do fluxo de fluido s70 tenha sido determinado, os comandos a serem enviados para os ROVs 30 são processados para guiar a extremidade inferior 40a da coluna 40 em direção a este ponto.

Consequentemente, com base na informação sobre a posição a ser alcançada, determinada na fase e na orientação instantânea dos ROVs únicos 14 que a unidade de processamento 51 recebe na entrada, a força e momento são calculados com relação ao centro da massa da estrutura total 30, 20, anteriormente definida (fase 161), necessárias para realizar a mudança requerida (fase 162).

Com base nestes dados, os componentes das forças que os ROVs únicos 30 devem suprir (fase 163) são determinados através de um cálculo matricial e os comandos correspondentes são transmitidos para os VOVs (fase 164).

O método de apagar de um poço subaquático de acordo com a presente invenção é assim capaz de manter a extremidade inferior da coluna de apagamento 40 acima da vertical do poço em explosão, para permitir suas perturbações dinâmicas contrastantes de inserção devidas às correntes, erros de posicionamento do navio e impulsos da pluma.

Uma vez a extremidade inferior 40a da coluna de apagamento 40 tenha sido trazida e mantida acima da vertical do poço entrando na pluma, a coluna 40 é inserida do navio 50 para dentro do furo de saída da descarga de fluido descontrolada para a profundidade necessária para efetuar a mais apropriada estratégia de apagar.

Os sensores 41, montados na extremidade inferior 40a da mesma, assegura que a cabeça da coluna de apagamento 40 esteja efetiva e completamente dentro da pluma e possa, portanto, ser abaixada dentro do poço sem se avariar.

As características do sistema e método, objeto da presente invenção, bem como as vantagens relacionadas, são claras pela descrição.

O uso de uma pluralidade de sensores acústicos montados nos veículos operados de modo remoto e o subsequente processamento estereoscópico dos dados revelados oferecem a necessária precisão para a reinserção da coluna de apagamento dentro do poço.

Além disso, graças ao uso da pluralidade dos ROVs rigidamente restringidos entre si através do grupo de restrição de acordo com a presente invenção, a orientação da coluna é extremamente simplificada pela possibilidade de pilotá-la em uma maneira coordenada.

Como resultado do grupo de restrição, os ROVs podem ser mantidos distantes da pluma, assegurando sua manobrabilidade para fora das turbulências e reduzindo o risco de avaria dos instrumentos usados para o apagamento do poço.

Para guiar a coluna de apagamento, é possível usar dois ou mais ROVs do tipo de classe de trabalho, que são geralmente já presentes a bordo dos mais modernos navios de perfuração, empregando seus propulsores para guiar a coluna.

Além disso, os sensores situados na ponta da coluna de apagamento permitem a inserção guiada da mesma para dentro do poço sem avaria.

É, portanto, possível rapidamente intervir em um poço subaquático em explosão, guiando-se a coluna de apagamento dentro do poço, também no caso de poço de águas profundas e, portanto, na presença de um navio de perfuração com posicionamento dinâmico.

Se necessário, em relação à profundidade e correntes marinhas, com o sistema de acordo com a presente invenção é possível também manter o navio fora da vertical do poço, em uma posição adequada, para aumentar a segurança da operação.

Finalmente, é evidente que o sistema assim concebido pode sofrer diversas modificações e variantes, todas incluídas na invenção; além disso, todos os detalhes podem ser substituídos com elementos tecnicamente equivalentes. Na prática, os materiais usados, como também as dimensões, podem variar de acordo com as exigências técnicas.

Claims

REIVINDICAÇÕES

1. Método para a extinção de um poço subaquático para a extração de hidrocarbonetos sob condições de descarga de fluido descontrolada, caracterizado pelo fato de compreender as fases que consistem de:

a) montar (110), em correspondência com a parte extrema inferior (40b) de uma coluna de tubos para a extinção (40), um grupo de restrição (20) para a conexão rígida entre uma pluralidade de veículos subaquáticos operados de modo remoto (30) e dita coluna de apagamento (40);

b) revelar (120) a posição de um fluxo de fluidos (70) e posicionar dita coluna de apagamento (40) substancialmente em correspondência com dito fluxo (70);

c) abaixar (130) uma pluralidade de veículos operados de modo remoto (30) próximo de dita parte extrema inferior (40b) de dita coluna de apagamento (40);

d) conectar (140) ditos veículos operados de modo remoto (30) a dito grupo de restrição (20);

e) detectar (150) em tempo real a posição relativa de dito fluxo de fluidos (70) com relação a ditos veículos (30) e calcular a posição do furo de saída de dito fluxo (70);

f) com base em dita posição calculada do furo de saída, coordenadamente pilotar ditos veículos (30), a fim de trazer a extremidade inferior (40a) de dita coluna de apagamento (40) em correspondência com dita posição do furo de saída de dito fluxo (70).

2. Método de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de compreender adicionalmente as fases consistindo de:

g) uma vez dito furo de saída de dito fluxo (70) tenha sido alcançado, detectar a posição de dita extremidade (40a) de dita coluna de apagamento (40) com relação a dito furo de saída;

h) com base nos dados de posição revelados, modificar a posição de dita coluna de apagamento (40) para permitir sua inserção dentro de dito furo de saída.

3. Método de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizado pelo fato de dita fase de montagem (110) de um grupo de restrição (20) em dita coluna de apagamento (40) consiste em montar meio de enganchamento (26) em dita coluna de apagamento (40) e conectar uma pluralidade de braços de atracagem (25) em dito meio de enganchamento (26).

4. Método de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de, durante o posicionamento (120) de dita coluna de apagamento (40), há uma fase que consiste em trazer dita pluralidade de braços de atracagem (25) de uma posição fechada, em que ditos braços (25) são dispostos substancialmente paralelos a dita coluna de apagamento (40), para uma posição aberta, em que ditos braços (25) são dispostos em um plano ortogonal para dita coluna de apagamento (40).

5. Método de acordo com uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de a fase de detecção (150) em tempo real da posição relativa de dito fluxo de fluidos (70) compreender as etapas que consistem de:

el) filtrar e processar (151, 152, 153, 154, 155) os dados vindos de uma pluralidade de sensores acústicos (32) situados em dita pluralidade de veículos operados de modo remoto (30), a fim de obter-se uma pluralidade de imagens tridimensionais únicas de dito fluxo de fluidos (70);

e2) formar (156) uma imagem estereoscópica única através da união de dita pluralidade de imagens tridimensionais únicas;

e3) estimar (157) a posição do furo de saída de dito fluxo (70) com base em dita imagem estereoscópica.

6. Método de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de dita fase de filtragem e processamento (151-155) dos dados revelados compreende as etapas que consistem de:

- gerar (151) uma imagem bidimensional somente compreendendo os pontos revelados tendo uma maior intensidade;

- dividir (152) dita imagem bidimensional em regiões separadas através da união das partes de imagens homogêneas e contíguas;

- identificar (153) entre ditas regiões aquelas representando dito fluxo de hidrocarbonetos (70);

- projetar (154) as regiões identificadas em uma imagem tridimensional e determinar sua forma geométrica;

- reduzir (155) o ruído acústico contido em dita imagem tridimensional através de filtragem estatística.

7. Método de acordo com qualquer reivindicação precedente, caracterizado pelo fato de dita fase de pilotar coordenada de dita pluralidade de veículos operados de modo remoto (30) compreender as etapas que consistem de:

fl) determinar (161) o centro da massa da estrutura consistindo de dita pluralidade de veículos operados de modo remoto (30) e dito grupo de restrição (20);

f2) com base na posição relativa de dito fluxo de fluidos (70) com relação a ditos veículos (30) e na orientação de ditos veículos (30), determinar (162) a força e momento resultantes, com relação a dito centro de massa, necessários para alcançar dita posição;

f3) calcular (163) os componentes das forças requeridas pelos veículos únicos (30) por meio de uma transformação matricial de dita força e dito momento resultantes com relação ao centro de massa e transmissão (164) dos correspondentes comandos para dita pluralidade de veículos (30).

8. Sistema para a extinção de um poço subaquático para a extração de hidrocarbonetos sob condições de descarga de fluido descontrolada, caracterizado pelo fato de compreender um grupo de restrição (20) para a conexão rígida entre uma pluralidade de veículos subaquáticos operados de modo remoto (30) e uma coluna de tubos para a extinção (40), dito grupo de restrição (20), compreendendo pelo menos dois braços de atracagem (25) arranjados em uma posição angular fixa alternada, ditos braços de atracagem (25) compreendendo em sua extremidade livre (25a) uma interface (29) para o enganchamento de um de dita pluralidade de veículos (30), pelo menos um sensor acústico (32) orientado em direção a uma mesma área de detecção, sendo montado em cada um de dita pluralidade de veículos (30).

9. Sistema de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pelo fato de dito grupo de restrição (20) compreende meio de enganchamento (26), que pode ser deslizante e rotativamente restringido para dita coluna de apagamento (40), ditos braços de atracagem (25) sendo articulados para dito meio de enganchamento (26).

10. Sistema de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de dito meio de enganchamento (26) compreender uma pluralidade de anéis (26a, 26b) conectados entre si em linha por meio de uma pluralidade de elementos lineares rígidos (26c).

11. Sistema de acordo com as reivindicações 9 e 10, caracterizado pelo fato de dito grupo de restrição (20) compreender adicionalmente um cilindro hidráulico (28) para cada braço de atracagem (25), adequado para guiar dito braço (25) em rotação.

12. Sistema de acordo com uma das reivindicações de 8 a 11, caracterizado pelo fato de dito meio de enganchamento (26) poder ser deslizantemente restringido para dita coluna de apagamento (40) limitadamente entre dois comutadores extremos (23).

13. Sistema de acordo com uma das reivindicações 8 a 12, caracterizado pelo fato de compreender pelo menos uma unidade de processamento (51) conectada a dita pluralidade de veículos (30) adequada para calcular os comandos a serem transmitidos a ditos veículos (30).

14. Sistema de acordo com uma das reivindicações 8 a 13, caracterizado pelo fato de cada um de dita pluralidade de veículos ser equipado com uma bússola (31).

5 15. Sistema de acordo com uma das reivindicações 13 ou 14, caracterizado pelo fato de dita unidade de processamento (51) ser conectada a uma pluralidade de sensores (41) situados em correspondência com a extremidade inferior (40a) de dita coluna de apagamento (40).