BRPI0617669A2 - mecanismo que permite um movimento relativo entre duas peças rìgidas, mas que é dotado de um meio anti-rotação - Google Patents

Abstract

<B>MECANISMO QUE PERMITE UM MOVIMENTO RELATIVO ENTRE DUAS PEçAS RìGIDAS, MAS QUE é DOTADO DE UM MEIO ANTI-ROTAçãO<D>O mecanismo compreende, por um lado, um gancho (150) provido de uma haste retilínea (115) que desliza em um alojamento (109) que depende de um (107) dos elementos rígidos, e, por outro lado, uma peça cooperante (103) que depende do outro (108) elemento rígido, e que é introduzida na zona vazada do gancho (150). Em sua extremidade aposta à haste, a parte curva do gancho compreende uma extensão (152) retilínea e paralela à dita haste, e uma bainha (153) é adaptada para receber a dita extensão, extensão essa que é suscetível de um deslocamento em transíação retilíneo e paralelo à dita haste (115), ao mesmo tempo em que permanece introduzida em permanência na dita bainha (153).

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para "MECANISMOQUE PERMITE UM MOVIMENTO RELATIVO ENTRE DUAS PEÇAS RÍGI-DAS, MAS QUE É DOTADO DE UM MEIO ANTI-ROTAÇÃO".

A presente invenção refere-se a um mecanismo que permite so-lidarizar duas peças uma com a outra permitindo que elas tenham, uma emrelação à outra, uma certa faculdade de pivotamento, um tal mecanismo en-contrando sua aplicação, notadamente, nos equipamentos utilizados em ro-bótica e nas armações de óculos.

Esse mecanismo pode ser desprovido de eixo material de rota-ção, caso no qual se falará de articulação, ou compreender um tal eixo mate-rial de rotação caso no qual se falará de charneira.

Mais precisamente, a invenção refere-se a um mecanismo dotipo precitado disposto entre uma extremidade de um primeiro elemento rígi-do e uma extremidade de um segundo elemento rígido, as ditas extremida-des apresentando superfícies de apoio próprias para se unir respectivamen-te uma sobre a outra, meios elásticos sendo previstos para manter o apoioentre as ditas superfícies.

A maior parte dos equipamentos utilizados em robótica (robôscaminhantes, robôs modulares, robótica manufatureira, robótica medida, mi-crorobótica, etc.) são munidos de articulações que permitem um pivotamentodentro de uma faixa angular contínua e, com freqüência, em uma multiplici-dade de planos. Tais articulações permitem que os equipamentos efetuem,no espaço atingível, uma grande variedade de ações e de deslocamentos.No entanto, os mecanismos dessas articulações são por natureza instáveis,ou monoestáveis em posição de repouso, e disso resulta que esses equipa-mentos solicitam em permanência seu acionador (por exemplo, um macacode comando) para mantê-los em uma posição escolhida, desde que não setrata da posição de repouso dos mesmos.

Ora, um pivotamento dentro de uma faixa pode não ser nem ne-cessário, nem mesmo desejável.

Assim, em robótica médica, a utilização em uma faixa contínuadas ópticas de pretensões variáveis não interessa realmente aos cirurgiões.Do mesmo modo, as deflexões dos endoscópios poliarticulados, tais comoeles são utilizados na prática, se aproximam do "tudo ou nada".

Em robótica manufatureira, a continuidade da faixa de pivota-mento prejudica, por outro lado, a precisão e a repetitividade de posiciona-mento no tempo.

Tratando-se dos robôs caminhantes, eles não têm necessaria-mente necessidade de patas cujo espaço atingível seja contínuo.

Em poucas palavras, um conceito de articulação discreta reduzi-ria os custos, limitaria a solicitação do ou dos acionadores e, no caso da ro-bótica manufatureira, garantiria, no tempo, a precisão do posicionamento.

No domínio do oculista, e de outros (partes que se abrem de au-tomóveis, partes que se abrem de mobiliário, por exemplo), é às vezes feitouso de charneiras ditas "elásticas" adaptadas para manter a parte móvel emuma ou duas posições estáveis, (tais como posições fechada e aberta deuma haste de óculos, por exemplo).

Essas charneiras "elásticas" são, para a maior parte delas, mu-nidas de um eixo de rotação que limita o deslocamento da parte móvel a umdeslocamento em um plano dado.

São conhecidas também, de acordo com EP-A-O 886 712, char-neiras de óculos dos quais as partes móvel e fixa são ligadas por um Iiameelástico, que permite um deslocamento da parte móvel em qualquer plano,entre limites fixados: essas charneiras têm com certeza um efeito sedutor,mas elas são complexas de fabricar e de miniaturizar, e sua relativa fragili-dade é colocada em provas difíceis de agüentar pelos portadores que têmtendência a brincar com as hastes. Essas charneiras não são adaptadaspara se manter em várias posições estáveis em vários planos e/ou para sermunidas de um dispositivo acionador que permitiria passar de uma posiçãoestável para uma outra.

Foi proposto em FR-A-2 850 143 uma articulação suscetível depermitir que dois elementos rígidos (respectivamente fixo e móvel) ocupemdiversas posições angulares relativas estáveis e/ou instáveis, a extremidadedo elemento móvel oposta à articulação se deslocando ao longo de trajeto-rias lineares repetitivas, sem que seja necessário solicitar o eventual disposi-tivo acionador do qual poderia ser munida a articulação.

Com essa finalidade, FR-A-2 850 143 propôs um sistema de ar-ticulação do tipo precitado que compreende duas peças-pivôs que apresen-tam, cada uma delas, uma zona vazada limitada por uma superfície pelomenos em parte curva, cada uma das ditas peças-pivôs dependendo respec-tivamente de um dos ditos elementos rígidos, as ditas peças-pivôs sendosensivelmente ortogonais uma à outra, e introduzidas uma na outra por in-terpenetração de sua zona vazada respectiva de modo a poder pivotar umaem relação à outra, na maneira dos elos de uma corrente.

FR-A-2 850 143 indica que uma das peças-pivôs é vantajosa-mente fechada (anel, laço, etc.) e a outra aberta (gancho) pois isso podefacilitar a montagem ou a desmontagem.

Na realidade, entretanto, exceto se ele for indeformável, o gan-cho não pode ser deixado aberto depois da montagem e é necessário fechá-lo por soldadura, operação minuciosa e consumidora de tempo. Disso resul-ta um aumento do preço de custo do produto. Por outro lado, não é possíveldesmontar a articulação sem destruir esse ponto de soldadura.

O recurso a um gancho indeformável, que não pode portanto seabrir sob a tração, necessita, ele, que seja utilizado um fio suficientementegrosso, o que acarreta ao mesmo tempo problemas de volume e problemasde execução visto que, ao mesmo tempo em que desemboca em um ganchoindeformável em serviço, é preciso que o fio seja deformável para permitir arealização do gancho.

A presente invenção tem como objetivo resolver essa dificulda-de.

Com essa finalidade, ela propõe um mecanismo que compreen-de, como FR-A-2 850 143, por um lado, uma peça-pivô em forma de ganchoprovido de uma haste retilínea montada deslizante em um alojamento quedepende de um dos ditos elementos rígidos, e, por outro lado, uma peça co-operante que depende do outro dos ditos elementos rígidos, a dita peça-pivôe a dita peça cooperante sendo sensivelmente ortogonais uma à outra, e apeça cooperante sendo introduzida na zona vazada delimitada pela partecurva do gancho, o mecanismo se distinguindo entretanto de FR-A-2 850143 pelo fato de que em sua extremidade oposta à dita haste, a dita partecurva do gancho compreende uma extensão retilínea e paralela à dita hastee uma bainha é adaptada para receber a dita extensão, a dita extensão sen-do suscetível de um deslocamento em translação retilíneo e paralelo à ditahaste, ao mesmo tempo em que permanece introduzida em permanência nadita bainha.

Graças a essa disposição, não é mais necessário realizar o gan-cho de modo que ele seja indeformável em serviço ou fechar o gancho porum ponto de soldadura, esse fechamento sendo feito pela penetração daextensão retilínea na bainha prevista com essa finalidade.

Em uma primeira forma de execução, a bainha é constituída poruma parte da extremidade do elemento rígido no qual é disposto o dito alo-jamento, a dita bainha determinando uma cavidade adjacente ao dito aloja-mento e própria para receber a dita extensão.

Essa cavidade pode ser um furo transpassante mas, de prefe-rência, trata-se de um furo cego por razões de solidez geral e de aspecto.

A extensão retilínea pode ser imobilizada no lugar por inserção àforça na cavidade da bainha. No entanto, em uma forma de execução prefe-rida, a haste do gancho é solicitada por meios elásticos na direção de inser-ção da extensão retilínea, o que mantém a extensão introduzida em sua bai-nha.

Além disso e vantajosamente, a haste do gancho constitui umtirante preso no dito alojamento, o dito tirante operando junto com os ditosmeios elásticos para forçar as faces de apoio dos ditos elementos rígidos apermanecer em contato uma com a outra e, simultaneamente, manter a ditaextensão introduzida em sua bainha.

A geometria da seção transversal da cavidade da bainha corres-ponde àquela da extensão retilínea e ela será geralmente circular, mas nadaimpede que ela seja diferente (quadrada, retangular, etc.) se os elementosrígidos são realizados por moldagem.Em uma forma de execução especial da invenção, o dito aloja-mento compreende, separadas por uma divisória, uma parte proximal naqual o dito gancho é preso e uma parte distai, a dita bainha determinandouma cavidade, de seção transversal oblonga, que se comunica Iongitudinal-mente com a parte proximal do dito alojamento. A fabricação do elementorígido no qual são dispostos o dito alojamento e a dita cavidade de bainha seencontra assim facilitada, essas duas cavidades podendo ser usinadas si-multaneamente sem a necessidade de dispor uma fina e delicada divisóriaentre elas.

Em uma primeira forma de execução da invenção, que formaarticulação, a peça que opera junto com a peça-pivô precitada é, ela tam-bém, uma peça-pivô que apresenta uma zona vazada limitada por uma su-perfície pelo menos parcialmente curva, o dito gancho sendo introduzido nadita segunda peça-pivô por penetração em sua zona vazada, de modo queas duas peças-pivôs podem pivotar uma em relação à outra, na maneira doselos de uma corrente.

Vantajosamente, a dita segunda peça-pivô é um anel.

Em uma segunda forma de execução da invenção, que formacharneira, a dita peça que opera junto com a peça-pivô em forma de gancho é um eixo.

Em uma aplicação especial da invenção, os ditos elementos rí-gidos são respectivamente uma haste e uma face de óculos.

Em uma outra aplicação especial da invenção, os ditos elemen-tos rígidos pertencem a uma seqüência articulada para um uso em robótica.

A invenção vai agora ser descrita com mais detalhes por refe-rência aos desenhos anexos nos quais:

- as figuras 1a a 1c ilustram o estado anterior da técnica de a-cordo com FR-A-2 850 143;

- a figura 2 é uma representação das diferentes peças constituti-vas do mecanismo de acordo com a invenção, aplicado para a realização deuma articulação capaz de uma desarticulação em 90°;

- a figura 3 é um corte da articulação que resulta da montagemdas peças ilustradas na figura 2, em uma primeira posição;

- a figura 4 é uma vista similar à figura 3, mas em uma outra po-sição, e com omissão das molas;

- a figura 5 é uma vista em perspectiva da articulação das figuras3 e 4, com omissão de uma parte do elemento fixo para mostrar a mola queele contém;

- as figuras 6a e 6b representam, respectivamente, em cortelongitudinal e em perspectiva, a extremidade do elemento fixo da forma deexecução das figuras 3 a 5;

- as figuras 7a e 7b representam, respectivamente, em cortelongitudinal e em perspectiva, uma variante de execução da extremidade doelemento fixo da forma de execução das figuras 3 a 5;

- a figura 8a é uma vista em perspectiva de uma variante do me-canismo de acordo com a invenção, aplicado para a realização de uma arti-culação capaz de uma desarticulação em 45°;

- a figura 8b é uma vista idêntica à figura 8a mas com omissãodo alojamento do elemento móvel;

- as figuras 9a-9c são vistas em perspectiva de uma variante domecanismo de acordo com a invenção, aplicado para a realização de umaarticulação capaz de uma desarticulação em cerca de 25°;

- as figuras 10a e 10b ilustram a aplicação da invenção a umacharneira, respectivamente, em decorrer de montagem e depois de monta-gem, somente um dos elementos rígidos ao qual a invenção é aplicada sen-do representado para a clareza do desenho;

- a figura 11 é um corte tomado no plano axial P da figura 10b,com representação de uma parte dos dois elementos rígidos;

- as figuras 12a-12c representam a zona da charneira das figu-ras 10a, 10b e 11 na posição alinhada (figura 12a) e desencaixada (figuras12b-12c), a charneira sendo capaz de uma desarticulação em cerca de 10°.

As figuras 1a, 1b e 1c ilustram uma articulação da arte anterior,que repousa na operação conjunta de um gancho 1 e de um elo 3, a ditaarticulação sendo observada no plano do gancho 1, respectivamente emuma primeira posição estável, em uma posição instável e em uma segundaposição estável (para maiores detalhes, se referir a FR-A-2 850 143).

Como se destaca dessas figuras, o sistema de articulação daarte anterior é montado parcialmente em um primeiro elemento rígido 7, dito"fixo", e parcialmente em um segundo elemento rígido 8, dito "móvel". Ficabem-entendido que essa distinção entre elemento "móvel" e elemento "fixo"pode ser artificial na medida em que, em certos casos, cada um dos elemen-tos pode ser considerado como "móvel" em relação ao outro.

O elemento fixo 7 define um alojamento 9 dividido por uma divi-10 sória 10 em uma parte proximal 11 (proximal em relação à articulação) euma parte distai 12. Uma passagem 13 é feita na divisória 10 para um tirante

14. O tirante 14 é composto por uma haste ou cabo 15 da qual a extremida-de proximal forma o gancho 1 e da qual a extremidade distai é provida deuma peça de retenção 16. Essa peça de retenção 16 pode ser a cabeça deum parafuso atarraxado na haste 15 do gancho 1, uma passagem não re-presentada sendo prevista no fundo 17 do alojamento 9 para a introduçãodesse parafuso e da extremidade de uma chave de parafuso. Uma mola emespiral 18 é enfiada na haste 15 e se apóia, por um lado, na peça de reten-ção 16, por outro lado na divisória 10. A parede da parte proximal 11 do alo-jamento 9 apresenta dois entalhes 19a e 19b situados no plano do gancho 1,a cada uma das quais segue uma rampa 20a e 20b.

O elemento móvel 8 compreende, do mesmo modo, um aloja-mento 23 separado em uma parte proximal 24 e uma parte distai 25 por umadivisória 26, na qual é feita uma passagem 27 para um tirante 28. O tirante28 é composto por uma haste 29 da qual a extremidade proximal é solidáriade um bloco paralelepipédico 32, que forma um órgão anti-rotação, de di-mensões substancialmente próximas daquela da parte proximal 24 do alo-jamento 23 e que se prolonga por uma placa quadrada 3 que apresenta umaperfuração circular, placa chamada abaixo de o elo 3. A extremidade distaida haste 29 é provida de uma peça de retenção 30 que, como a peça deretenção 16, pode ser uma cabeça de parafuso. Uma mola em espiral 31 éenfiada na haste 29 e se apóia, por um lado, na peça de retenção 30, poroutro lado, na divisória 26.

A extremidade proximal do elemento fixo 7 apresenta três facesde apoio 33, 34 e 35 e a extremidade proximal do elemento móvel 8 apre-senta uma face de apoio 36. As bordas 39 e 40 da extremidade proximal dos elementos fixo e móvel 7 e 8 são arredondadas para facilitar o movimentorelativo entre os dois elementos.

A tensão das molas é escolhida para que na posição estável, amola 18 mantenha o gancho 1 em recuo em relação à face de apoio 33 eque a mola 31 mantenha o bloco 32 de tal modo que sua face proximal aflo- re a face de apoio 36.

Na figura 1a, o conjunto ocupa uma primeira posição estável naqual os elementos fixo 7 e móvel 8 estão no alinhamento um do outro, a facede apoio 36 do elemento móvel 8 sendo aplicada contra a face de apoio 33do elemento fixo. Nessa posição, o gancho 1 está em recuo em relação à face de apoio 33 e o elo 3 é recebido na parte proximal 11 do alojamento 9do elemento fixo 7.

Na figura 1b, o elemento móvel 8 foi "desencaixado" em relaçãoà posição que ele ocupava na figura 1a para poder pivotar de acordo com aflecha F1. Esse desencaixe é tornado possível por uma tração exercida pelo elo 3 sobre o gancho 1, de encontro à força das molas 18 e 31 que se en-contram comprimidas. É possível ver que o gancho 1 aflora agora a face deapoio 33 e que o bloco 32 é ligeiramente saliente para fora do elemento mó-vel 8. O pivotamento é também tornado possível pela presença do entalhe19a que permite a passagem do elo 3 e do bloco 32. Na figura 1c, a face de apoio 36 do elemento móvel 8 é agoraaplicada contra a face de apoio 34 do elemento fixo 7. O gancho 1 e o bloco32 retomaram suas posições da figura 1a e as molas 18 e 31 também volta-ram para seu grau de tensão inicial. O elo 3 está em contato com a rampa20a por sua espessura não visível, enquanto que sua espessura visível estáem contato com uma outra rampa, não visível, simétrica à rampa 20a.

É compreendido que, o elemento fixo 7 compreendendo um se-gundo entalhe 19b no lado oposto ao entalhe 19a, o elemento móvel 8 pode-ria ser levado para uma terceira posição estável, a saber com sua face deapoio 36 aplicada contra a face de apoio 35 do elemento fixo 7.

Enquanto que, nas figuras 1a-1c, o gancho 1 é representadoaberto, na prática, uma vez que ele foi enfiado no elo 3, ele deve ser fechadopor um ponto de soldadura, operação delicada considerando-se a dimensãomuito pequena das peças em questão e que aumenta o custo de mão-de-obra. Se ele não for soldado, o gancho deve ser realizado de modo a serindeformável, com os problemas de volume e de execução lembrados maisacima.

Esse problema é resolvido pela invenção, como se destaca dasfiguras 2 a 5 em que as peças idênticas ou similares a peças já descritas apropósito das figuras 1a-1c são designadas pela mesma referência aumen-tada de 100.

Na figura 2, é encontrado de novo o elemento fixo 107, o ele-mento móvel 108, as molas em espiral 118 e 131 e a haste 115 do tiranteque equipa o elemento fixo 107. A articulação de acordo com a invenção sedistingue entretanto da articulação da arte anterior pela configuração dogancho 150 do qual a extremidade 151 oposta à haste 115 compreende umaextensão 152 paralela à dita haste.

Como se destaca, por outro lado das figuras 3 e 4 (onde estárepresentado, por outro lado, o tirante 129 do elemento móvel e onde sãovistos os alojamentos 109 e 123), a extremidade 107a do elemento fixo 107na qual é disposta a parte distai 111 do alojamento 109 compreende um furocego 153 no qual é recebida a extensão 152. Sabendo que a mola 118 (figu-ra 3) solicita em permanência o conjunto 115, 150, 152 na direção da flechaF2, a extensão 152, uma vez que ela foi introduzida no furo cego 153, per-manece aí, sendo entretanto entendido que ela pode estar mais ou menosafundada nele de acordo com o esforço exercido sobre o gancho 150 nosentido contrário à flecha F2. O comprimento do furo cego 153 e o compri-mento da extensão 152 devem, bem evidentemente, levar em consideraçãoo deslizamento do conjunto 115, 150, 152 no elemento fixo 107 para que aqualquer momento, e quaisquer que sejam as posições respectivas dos ele-mentos rígidos 107 e 108, a extensão 152 seja introduzida no furto cego153.

A introdução da extensão 152 no furo cego 153 bloqueia eviden-temente em rotação o gancho 150.

Como se destaca em especial da figura 2, a extremidade 107aapresenta um entalhe 119 para permitir a passagem do anel 103 quando oelemento 108 é desencaixado a 90° em relação ao elemento 107 (figura 3).A figura 3 mostra também que, nessa posição, a face de apoio 136a da ex-tremidade 108a do elemento móvel 108 vem bater contra a face de apoio134a da extremidade 107a do elemento fixo 107.

Diferentemente do modo de realização da articulação da arteanterior ilustrado nas figuras 1a-1c, na forma de execução das figuras 2 a 5,o elemento móvel 108 não pode adotar uma posição desarticulada a 90° si-métrica àquela que ele tem na figura 3. De fato, ele é impedido de fazer issopela vinda em batente da face de apoio 136b da extremidade 108a contra aface de apoio 134b da extremidade 107a.

Fora disso, tratando-se das posições possíveis da articulação, ainvenção não se distingue da arte anterior:

- na figura 3, uma primeira posição estável é representada, quecorresponde àquela da figura 1c da arte anterior,

- na figura 4, uma segunda posição estável é representada, quecorresponde àquela da figura 1 a da arte anterior, e

- na figura 5, uma posição instável intermediária é representada,que corresponde àquela da figura 1 b da arte anterior.

As figuras 6a e 6b mostram em detalhe a estrutura da extremi-dade 107a do elemento fixo 107 adaptada para ser emparelhada com a ex-tremidade 108 a do elemento móvel 108.

É encontrada uma passagem 113 equivalente à passagem 13das figuras 1a-1c feita em uma divisória 110 que divide o alojamento 109 emuma parte proximal 111 e uma parte distai 112. É visto que o furo cego cilín-drico 153 que forma bainha é separado por uma divisória 164, por um lado,da parte proximal 111 do alojamento adaptada para receber o gancho 150 e,por outro lado, da passagem 113.

Em uma variante de execução entretanto, representada nas figu-ras 7a e 7b, a cavidade 1153 da bainha e a parte proximal 1111 do aloja-mento 1109 se comunicam em todo seu comprimento, e só subsiste umafração de divisória ao nível da passagem 1113. Como pode ser visto, a en-trada comum 1170 à cavidade 1153 e à parte proximal 1111 do alojamento1109 é oblonga a fim de manter a função anti-rotação da dita cavidade daqual só subsiste de seção circular a extremidade 1153a.

Se chega-se às figuras 8a e 8b, está representada nelas umavariante de execução de articulação de acordo com a invenção na qual aspeças idênticas ou similares a peças já descritas a propósito das figuras 2 a5 são designadas pela mesma referência seguida do sinal linha.

Essa variante só se distingue da articulação precedente pelaconfiguração das faces livres das extremidades 107a' e 108a'. Como podeser visto, a face livre 160 da extremidade 107a' apresenta duas bordas para-lelas salientes 161 entre as quais pode vir se alojar a face livre 162 da ex-tremidade 108a'. De um lado e de outro da dita face de extremidade 162, aextremidade 108a' define dois ressaltos 163 que vêm se aplicar sobre a facesuperior das bordas 161 quando os elementos 107' e 108' estão alinhados ecuja extremidade 165 vem em batente sobre a dita face superior quando faz-se o elemento 108' pivotar, limitando assim a desarticulação a 45°.

As figuras 9a-9c representam uma variante de execução na qualas peças idênticas ou similares a peças já descritas a propósito das figuras 2a 5 são designadas pela mesma referência seguida do sinal duas linhas. Avariante das figuras 9a-9c permite um pivotamento em um ângulo α de cercade 25° de um lado e de outro do eixo X-X', esse pivotamento sendo limitadopela entrada em batente de saliências 163" do elemento móvel 108" em ra-nhuras 165" feitas no elemento fixo 107".

Nessa forma de execução, o elemento móvel 108" apresenta umrecorte cilíndrico 171 adaptado para receber um tampão 172 que vem blo-quear o anel 103" no elemento móvel 108".

Se chega-se agora às figuras 10a e seguintes, está ilustrada ne-las a aplicação da invenção a uma charneira na qual as peças idênticas ousimilares a peças já descritas a propósito das figuras 1a-1c ou 2 a 5 são de-signadas pela mesma referência aumentada de 200.

A figura 10a mostra o elemento fixo 207 do qual a extremidade207a compreende uma passagem 213 para a haste 215 do gancho 250 eum furo cego 253 adaptado para receber a extensão 252 do gancho 250,passagem e furo cego que são mais claramente visíveis na figura 11 na qualé também representado o elemento móvel 208. Diferentemente da forma deexecução representada nas figuras 2 a 5, o gancho 250 não está engatadocom um anel mas sim com um eixo 254.

Uma tal configuração permite uma desarticulação em um ânguloβ da ordem de 15° (vide as figuras 12a-12c) de um lado e de outro do eixoX-X'. Fica bem-entendido que a invenção não está limitada às formas deexecução descritas e representadas. Assim, em especial, a forma de execu-ção da bainha ilustrada nas figuras 7a-7b a propósito de uma articulaçãopoderia também ser aplicada a uma charneira.

Claims (10)

1. Mecanismo que permite um movimento de pivotamento relati-vo entre uma extremidade de um primeiro elemento rígido (107; 207) e umaextremidade de um segundo elemento rígido (108; 208), as ditas extremida-des apresentando superfícies de apoio próprias para se unir respectivamen-te uma sobre a outra, meios elásticos (118, 131) sendo previstos para man-ter o apoio entre as ditas superfícies, o dito mecanismo compreendendo, porum lado, uma peça-pivô (150; 250) em forma de gancho provido de umahaste retilínea (115; 215) montada deslizante em um alojamento (109) quedepende de um dos ditos elementos rígidos, e, por outro lado, uma peça Co-operante (103; 254) que depende do outro dos ditos elementos rígidos, adita peça-pivô e a dita peça cooperante sendo sensivelmente ortogonaisuma à outra, e a peça cooperante sendo introduzida na zona vazada delimi-tada pela parte curva do gancho (150; 250), caracterizado pelo fato de queem sua extremidade oposta à dita haste (115; 215), a dita parte curva dogancho compreende uma extensão (152; 252) retilínea e paralela à dita has-te e pelo fato de que uma bainha (153; 253) é adaptada para receber a ditaextensão, a dita extensão (152; 252) sendo suscetível de um deslocamentoem translação retilíneo e paralelo à dita haste (115; 215), ao mesmo tempoem que permanece introduzida em permanência na dita bainha (153; 253).

2. Mecanismo de acordo com a reivindicação 1, caracterizadopelo fato de que a dita bainha é constituída por uma parte da extremidade doelemento rígido no qual é disposto o dito alojamento (109), a dita bainha de-terminando uma cavidade (153; 253) adjacente ao dito alojamento e própriapara receber a dita extensão (152; 252).

3. Mecanismo de acordo com a reivindicação 2, caracterizadopelo fato de que a dita cavidade é um furo cego (153; 253).

4. Mecanismo de acordo com a reivindicação 2 ou 3, caracteri-zado pelo fato de que a seção transversal da cavidade é circular.

5. Mecanismo de acordo com qualquer uma das reivindicaçõesde 1 a 3, caracterizado pelo fato de que o dito alojamento (109) compreende,separadas por uma divisória (113), uma parte proximal (111) na qual o ditogancho (150; 250) é preso e uma parte distai (112), caracterizado pelo fatode que a dita bainha determina uma cavidade de seção transversal oblongaque se comunica longitudinalmente com a dita parte proximal (111) do ditoalojamento.

6. Mecanismo de acordo com qualquer uma das reivindicaçõesde 1 a 5, caracterizado pelo fato de que a dita peça cooperante é uma se-gunda peça-pivô (103) que apresenta uma zona vazada limitada por umasuperfície pelo menos parcialmente curva, o dito gancho (150) sendo intro-duzido na dita segunda peça-pivô por penetração em sua zona vazada, demodo que as duas peças-pivôs (150, 103) podem pivotar uma em relação àoutra, na maneira dos elos de uma corrente.

7. Mecanismo de acordo com a reivindicação 6, caracterizadopelo fato de que a dita segunda peça-pivô é um anel (103).

8. Mecanismo de acordo com qualquer uma das reivindicaçõesde 1 a 5, caracterizado pelo fato de que a dita peça cooperante é um eixo(254).

9. Mecanismo de acordo com qualquer uma das reivindicaçõesde 1 a 8, caracterizado pelo fato de que os ditos elementos rígidos (7, 8) sãorespectivamente uma haste de óculos e uma face de óculos.

10. Mecanismo de acordo com qualquer uma das reivindicaçõesde 1 a 8, caracterizado pelo fato de que os ditos elementos rígidos perten-cem a uma seqüência articulada para um uso em robótica.