BR112021002464A2 - método de codificação de dados tridimensionais, método de decodificação de dados tridimensionais, dispositivo de codificação de dados tridimensionais, e dispositivo de decodificação de dados tridimensionais - Google Patents

Abstract

MÉTODO DE CODIFICAÇÃO DE DADOS TRIDIMENSIONAIS, MÉTODO DE DECODIFICAÇÃO DE DADOS TRIDIMENSIONAIS, DISPOSITIVO DE CODIFICAÇÃO DE DADOS TRIDIMENSIONAIS, E DISPOSITIVO DE DECODIFICAÇÃO DE DADOS TRIDIMENSIONAIS. A presente invenção refere-se a um método de codificação de dados tridimensionais que inclui: quantizar informações de geometria de cada um dos pontos tridimensionais, utilizando um primeiro parâmetro de quantização (S5391); quantizar uma primeira luminância utilizando um segundo parâmetro de quantização e quantizar uma primeira crominância utilizando um terceiro parâmetro de quantização, a primeira luminância e a primeira crominância indicando uma primeira cor entre informações de atributo de cada um dos pontos tridimensionais (S5392); e gerar um fluxo de bits que inclui as informações de geometria quantizadas, a primeira luminância quantizada, a primeira crominância quantizada, o primeiro parâmetro de quantização, o segundo parâmetro de quantização, e uma primeira diferença entre o segundo parâmetro de quantização e o terceiro parâmetro de quantização (S5393).

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para "MÉTO- DO DE CODIFICAÇÃO DE DADOS TRIDIMENSIONAIS, MÉTODO DE DECODIFICAÇÃO DE DADOS TRIDIMENSIONAIS, DISPOSITI- VO DE CODIFICAÇÃO DE DADOS TRIDIMENSIONAIS, E DISPOSI- TIVO DE DECODIFICAÇÃO DE DADOS TRIDIMENSIONAIS".

CAMPO DA TÉCNICA

[001] A presente descrição refere-se a um método de codificação de dados tridimensionais, um método de decodificação de dados tridi- mensionais, um dispositivo de codificação de dados tridimensionais, e um dispositivo de decodificação de dados tridimensionais.

ANTECEDENTES DA TÉCNICA

[002] Dispositivos ou serviços que utilizam dados tridimensionais são esperados encontrar sua utilização difundida em uma ampla gama de campos, tal como visão de computador que permite operações au- tônomas de carros ou robôs, informações de mapa, monitoramento, inspeção de infraestrutura, e distribuição de vídeo. Os dados tridimen- sionais são obtidos através de vários meios incluindo um sensor de distância tal como a telêmetro, assim como uma câmera estéreo e uma combinação de uma pluralidade de câmeras monoculares.

[003] Os métodos de representar dados tridimensionais incluem um método conhecido como um esquema de nuvem de pontos que representa a forma de uma estrutura tridimensional por uma nuvem de pontos em um espaço tridimensional. No esquema de nuvem de pon- tos, as posições e cores de uma nuvem de pontos são armazenadas. Apesar da nuvem de pontos ser esperada ser um método principal de representar dados tridimensionais, uma quantidade de dados massiva de uma nuvem de pontos necessita compressão da quantidade de da- dos tridimensionais por codificação para acumulação e transmissão, como no caso de uma imagem móvel bidimensional (exemplos inclu- em Moving Picture Experts Group-4 Advanced Video Coding (MPEG-4

AVC) e High Efficiency Video Coding (HEVC) padronizado por MPEG).

[004] Entrementes, a compressão de nuvem de pontos é parci- almente suportada por, por exemplo, uma biblioteca de fonte aberta (Biblioteca de Nuvem de Pontos) para processamento relativo a nu- vem de pontos.

[005] Mais ainda, uma técnica para pesquisar e exibir uma insta- lação localizada nos arredores do veículo utilizando dados de mapa tridimensionais é conhecida (por exemplo, ver Literatura de Patente (PTL) 1).

LISTAS DE CITAÇÕES LITERATURA DE PATENTE

[006] PTL 1: Publicação Internacional WO 2014/020663

SUMÁRIO DA INVENÇÃO PROBLEMA TÉCNICO

[007] Tem havido uma demanda para aperfeiçoar a eficiência de codificação em codificação e decodificação de dados tridimensionais.

[008] A presente descrição provê um método de codificação de dados tridimensionais, um método de decodificação de dados tridi- mensionais, um dispositivo de codificação de dados tridimensionais, ou um dispositivo de decodificação de dados tridimensionais que é ca- paz de aperfeiçoar a eficiência de codificação.

SOLUÇÕES PARA OS PROBLEMAS

[009] A método de codificação de dados tridimensionais de acor- do com um aspecto da presente descrição inclui: quantizar informa- ções de geometria de cada um dos pontos tridimensionais, utilizando um primeiro parâmetro de quantização; quantizar uma primeira lumi- nância utilizando um segundo parâmetro de quantização e quantizar uma primeira crominância utilizando um terceiro parâmetro de quanti- zação, uma primeira luminância e uma primeira crominância indicando uma primeira cor entre informações de atributo de cada um dos pontos tridimensionais; e gerar um fluxo de bits que inclui as informações de geometria quantizadas, uma primeira luminância quantizada, uma pri- meira crominância quantizada, o primeiro parâmetro de quantização, o segundo parâmetro de quantização, e uma primeira diferença entre o segundo parâmetro de quantização e o terceiro parâmetro de quanti- zação.

[0010] Um método de decodificação de dados tridimensionais de acordo com um aspecto da presente descrição inclui: obter informa- ções de geometria quantizadas, primeira luminância quantizada, pri- meira crominância quantizada, um primeiro parâmetro de quantização, um segundo parâmetro de quantização, e uma primeira diferença entre o segundo parâmetro de quantização e um terceiro parâmetro de quantização, obtendo um fluxo de bits; calcular as informações de ge- ometria de pontos tridimensionais quantizando inverso as informações de geometria quantizadas utilizando as primeiras informações de quantização; calcular uma primeira luminância, a partir da primeira lu- minância e uma primeira crominância as quais indicam uma primeira cor dos pontos tridimensionais, quantizando inverso a primeira lumi- nância quantizada utilizando o segundo parâmetro de quantização; e calcular a primeira crominância quantizando inverso a primeira cromi- nância quantizada utilizando o terceiro parâmetro de quantização obti- do do segundo parâmetro de quantização e da primeira diferença.

EFEITO VANTAJOSO DA INVENÇÃO

[0011] A presente descrição pode prover um método de codifica- ção de dados tridimensionais, um método de decodificação de dados tridimensionais, um dispositivo de codificação de dados tridimensio- nais, ou um dispositivo de decodificação de dados tridimensionais que é capaz de aperfeiçoar a eficiência de codificação.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0012] Figura 1 é um diagrama que ilustra uma configuração de um sistema de codificação e decodificação de dados tridimensionais de acordo com a Modalidade 1.

[0013] Figura 2 é um diagrama que ilustra um exemplo de estrutu- ra de dados de nuvem de pontos de acordo com a Modalidade 1.

[0014] Figura 3 é um diagrama que ilustra um exemplo de estrutu- ra de um arquivo de dados que indica os dados de nuvem de pontos de acordo com a Modalidade 1.

[0015] Figura 4 é um diagrama que ilustra tipos dos dados de nu- vem de pontos de acordo com a Modalidade 1.

[0016] Figura 5 é um diagrama que ilustra uma estrutura de um primeiro codificador de acordo com a Modalidade 1.

[0017] Figura 6 é um diagrama de blocos que ilustra o primeiro co- dificador de acordo com a Modalidade 1.

[0018] Figura 7 é um diagrama que ilustra uma estrutura de um primeiro decodificador de acordo com a Modalidade 1.

[0019] Figura 8 é um diagrama de blocos que ilustra o primeiro de- codificador de acordo com a Modalidade 1.

[0020] Figura 9 é um diagrama que ilustra uma estrutura de um segundo codificador de acordo com a Modalidade 1.

[0021] Figura 10 é um diagrama de blocos que ilustra o segundo codificador de acordo com a Modalidade 1.

[0022] Figura 11 é um diagrama que ilustra uma estrutura de um segundo decodificador de acordo com a Modalidade 1.

[0023] Figura 12 é um diagrama de blocos que ilustra o segundo decodificador de acordo com a Modalidade 1.

[0024] Figura 13 é um diagrama que ilustra uma pilha de protoco- los relativa a dados codificados de PCC de acordo com a Modalidade

1.

[0025] Figura 14 é um diagrama de blocos de um codificador de acordo com a Modalidade 1.

[0026] Figura 15 é um diagrama de blocos de um decodificador de acordo com a Modalidade 1.

[0027] Figura 16 é um fluxograma de processamento de codifica- ção de acordo com a Modalidade 1.

[0028] Figura 17 é um fluxograma de processamento de decodifi- cação de acordo com a Modalidade 1.

[0029] Figura 18 é um diagrama que ilustra uma estrutura básica de ISOBMFF de acordo com a Modalidade 2.

[0030] Figura 19 é um diagrama que ilustra uma pilha de protoco- los de acordo com a Modalidade 2.

[0031] Figura 20 é um diagrama que ilustra um exemplo onde uma unidade de NAL está armazenada em um arquivo para codec 1 de acordo com a Modalidade 2.

[0032] Figura 21 é um diagrama que ilustra um exemplo onde uma unidade de NAL está armazenada em um arquivo para codec 2 de acordo com a Modalidade 2.

[0033] Figura 22 é um diagrama que ilustra uma estrutura de um primeiro multiplexador de acordo com a Modalidade 2.

[0034] Figura 23 é um diagrama que ilustra uma estrutura de um primeiro demultiplexador de acordo com a Modalidade 2.

[0035] Figura 24 é um diagrama que ilustra uma estrutura de um segundo multiplexador de acordo com a Modalidade 2.

[0036] Figura 25 é um diagrama que ilustra uma estrutura de um segundo demultiplexador de acordo com a Modalidade 2.

[0037] Figura 26 é um fluxograma de processamento executado pelo primeiro multiplexador de acordo com a Modalidade 2.

[0038] Figura 27 é um fluxograma de processamento executado pelo segundo multiplexador de acordo com a Modalidade 2.

[0039] Figura 28 é um fluxograma de processamento executado pelo primeiro demultiplexador e o primeiro decodificador de acordo com a Modalidade 2.

[0040] Figura 29 é um fluxograma de processamento executado pelo segundo demultiplexador e o segundo decodificador de acordo com a Modalidade 2.

[0041] Figura 30 é um diagrama que ilustra estruturas de um codi- ficador e um terceiro multiplexador de acordo com a Modalidade 3.

[0042] Figura 31 é um diagrama que ilustra estruturas de um ter- ceiro demultiplexador e um decodificador de acordo com a Modalidade

3.

[0043] Figura 32 é um fluxograma de processamento executado pelo terceiro multiplexador de acordo com a Modalidade 3.

[0044] Figura 33 é um fluxograma de processamento executado pelo terceiro demultiplexador e o decodificador de acordo com a Moda- lidade 3.

[0045] Figura 34 é um fluxograma de processamento executado por um dispositivo de armazenamento de dados tridimensionais de acordo com a Modalidade 3.

[0046] Figura 35 é um fluxograma de processamento executado por um dispositivo de aquisição de dados tridimensionais de acordo com a Modalidade 3.

[0047] Figura 36 é um diagrama que ilustra estruturas de um codi- ficador e um multiplexador de acordo com a Modalidade 4.

[0048] Figura 37 é um diagrama que ilustra um exemplo de estru- tura de dados codificados de acordo com a Modalidade 4.

[0049] Figura 38 é um diagrama que ilustra um exemplo de estru- tura de dados codificados e uma unidade de NAL de acordo com a Modalidade 4.

[0050] Figura 39 é um diagrama que ilustra um exemplo de se- mântica de pcc_nal_unit_type de acordo com a Modalidade 4.

[0051] Figura 40 é um diagrama que ilustra um exemplo de uma ordem de transmissão de unidades de NAL de acordo com a Modali- dade 4.

[0052] Figura 41 é um fluxograma de processamento executado por um dispositivo de codificação de dados tridimensionais de acordo com a Modalidade 4.

[0053] Figura 42 é um fluxograma de processamento executado por um dispositivo de decodificação de dados tridimensionais de acor- do com a Modalidade 4.

[0054] Figura 43 é um fluxograma de processamento de multiple- xação de acordo com a Modalidade 4.

[0055] Figura 44 é um fluxograma de processamento de demulti- plexação de acordo com a Modalidade 4.

[0056] Figura 45 é um fluxograma de processamento executado por um dispositivo de codificação de dados tridimensionais de acordo com a Modalidade 4.

[0057] Figura 46 é um fluxograma de processamento executado por um dispositivo de decodificação de dados tridimensionais de acor- do com a Modalidade 4.

[0058] Figura 47 é um diagrama de blocos que ilustra um divisor de acordo com a Modalidade 5.

[0059] Figura 48 é um diagrama que ilustra um exemplo de divisão de fatia e divisão de telas lado a lado de acordo com a Modalidade 5.

[0060] Figura 49 é um diagrama que ilustra um exemplo de um padrão de divisão de fatia e um padrão de divisão de telas lado a lado de acordo com a Modalidade 5.

[0061] Figura 50 é um fluxograma de um processo de reinicializar uma máquina de codificação / decodificação de CABAC em resposta a um sinalizador de inicialização de CABAC em codificação ou decodifi- cação de acordo com a Modalidade 6.

[0062] Figura 51 é um diagrama de blocos que ilustra uma configu-

ração do primeiro codificador incluído em um dispositivo de codificação de dados tridimensionais de acordo com a Modalidade 6.

[0063] Figura 52 é um diagrama de blocos que ilustra uma configu- ração de um divisor de acordo com a Modalidade 6.

[0064] Figura 53 é um diagrama de blocos que ilustra uma configu- ração de um codificador de informações de geometria e um codificador de informações de atributo de acordo com a Modalidade 6.

[0065] Figura 54 é um diagrama de blocos que ilustra uma configu- ração de um primeiro decodificador de acordo com a Modalidade 6.

[0066] Figura 55 é um diagrama de blocos que ilustra uma configu- ração de um decodificador de informações de geometria e um decodi- ficador de informações de atributo de acordo com a Modalidade 6.

[0067] Figura 56 é um fluxograma que ilustra um exemplo de um processo associado com a inicialização de CABAC na codificação de informações de geometria ou na codificação de informações de atribu- to de acordo com a Modalidade 6.

[0068] Figura 57 é um diagrama que ilustra um exemplo de tem- pos de inicialização de CABAC para dados de nuvem de pontos na forma de um fluxo de bits de acordo com a Modalidade 6.

[0069] Figura 58 é um diagrama que ilustra uma configuração de dados codificados e um método de armazenar os dados codificados em uma unidade de NAL de acordo com a Modalidade 6.

[0070] Figura 59 é um fluxograma que ilustra um exemplo de um processo associado com a inicialização de CABAC na decodificação de informações de geometria ou na decodificação de informações de atributo de acordo com a Modalidade 6.

[0071] Figura 60 é um fluxograma de um processo de codificação de dados de nuvem de pontos de acordo com a Modalidade 6.

[0072] Figura 61 é um fluxograma que ilustra um exemplo de um processo de atualização de informações adicionais de acordo com a

Modalidade 6.

[0073] Figura 62 é um fluxograma que ilustra um exemplo de um processo de inicialização de CABAC de acordo com a Modalidade 6.

[0074] Figura 63 é um fluxograma que ilustra um processo de de- codificação de dados de nuvem de pontos de acordo com a Modalida- de 6.

[0075] Figura 64 é um fluxograma que ilustra um exemplo de um processo de inicialização de um decodificador de CABAC de acordo com a Modalidade 6.

[0076] Figura 65 é um diagrama que ilustra um exemplo de telas lado a lado e fatias de acordo com a Modalidade 6.

[0077] Figura 66 é um fluxograma que ilustra um exemplo de um método de determinar se inicializar CABAC e determinar um valor ini- cial de contexto de acordo com a Modalidade 6.

[0078] Figura 67 é um diagrama que ilustra um exemplo de um caso onde um mapa, o qual é uma vista de topo de dados de nuvem de pontos obtidos por LiDAR, é dividido em telas lado a lado de acordo com a Modalidade 6.

[0079] Figura 68 é um fluxograma que ilustra outro exemplo do método de determinar se inicializar CABAC e determinar um valor ini- cial de contexto de acordo com a Modalidade 6.

[0080] Figura 69 é um diagrama para descrever um processo exe- cutado por um quantizador e um quantizador inverso de acordo com a Modalidade 7.

[0081] Figura 70 é um diagrama para descrever um valor padrão e um delta de quantização de um valor de quantização de acordo com a Modalidade 7.

[0082] Figura 71 é um diagrama de blocos que ilustra uma configu- ração de um primeiro codificador incluído em um dispositivo de codifi- cação de dados tridimensionais de acordo com a Modalidade 7.

[0083] Figura 72 é um diagrama de blocos que ilustra uma configu- ração de um divisor de acordo com a Modalidade 7.

[0084] Figura 73 é um diagrama de blocos que ilustra uma configu- ração de um codificador de informações de geometria e um codificador de informações de atributo de acordo com a Modalidade 7.

[0085] Figura 74 é um diagrama de blocos que ilustra uma configu- ração de um primeiro decodificador de acordo com a Modalidade 7.

[0086] Figura 75 é um diagrama de blocos que ilustra uma configu- ração de um decodificador de informações de geometria e um decodi- ficador de informações de atributo de acordo com a Modalidade 7.

[0087] Figura 76 é um fluxograma que ilustra um exemplo de um processo referente à determinação de um valor de quantização na co- dificação de informações de geometria ou na codificação de informa- ções de atributo de acordo com a Modalidade 7.

[0088] Figura 77 é um fluxograma que ilustra um exemplo de um processo de decodificação informações de geometria e informações de atributo de acordo com a Modalidade 7.

[0089] Figura 78 é um diagrama para descrever um primeiro exemplo de um método de transmitir um parâmetro de quantização de acordo com a Modalidade 7.

[0090] Figura 79 é um diagrama para descrever um segundo exemplo do método de transmitir um parâmetro de quantização de acordo com a Modalidade 7.

[0091] Figura 80 é um diagrama para descrever um terceiro exem- plo do método de transmitir um parâmetro de quantização de acordo com a Modalidade 7.

[0092] Figura 81 é um fluxograma de um processo de codificação de dados de nuvem de pontos de acordo com a Modalidade 7.

[0093] Figura 82 é um fluxograma que ilustra um exemplo de um processo de determinar um valor de QP e atualizar informações adici-

onais de acordo com a Modalidade 7.

[0094] Figura 83 é um fluxograma que ilustra um exemplo de um processo de codificação de acordo com a Modalidade 7.

[0095] Figura 84 é um fluxograma que ilustra um processo de de- codificação de dados de nuvem de pontos de acordo com a Modalida- de 7.

[0096] Figura 85 é um fluxograma que ilustra um exemplo de um processo de obter valores de QP e decodificar um valor de QP para uma fatia ou telas lado a lado de acordo com a Modalidade 7.

[0097] Figura 86 é um diagrama que ilustra um exemplo de sintaxe de GPS de acordo com a Modalidade 7.

[0098] Figura 87 é um diagrama que ilustra um exemplo de sintaxe de APS de acordo com a Modalidade 7.

[0099] Figura 88 é um diagrama que ilustra um exemplo de sintaxe de um cabeçalho de informações de geometria de acordo com a Mo- dalidade 7.

[00100] Figura 89 é um diagrama que ilustra um exemplo de sintaxe de um cabeçalho de informações de atributo de acordo com a Modali- dade 7.

[00101] Figura 90 é um diagrama para descrever outro exemplo do método de transmitir um parâmetro de quantização de acordo com a Modalidade 7.

[00102] Figura 91 é um diagrama para descrever outro exemplo do método de transmitir um parâmetro de quantização de acordo com a Modalidade 7.

[00103] Figura 92 é um diagrama para descrever um nono exemplo do método de transmitir um parâmetro de quantização de acordo com a Modalidade 7.

[00104] Figura 93 é um diagrama para descrever um exemplo de controle de um valor de QP de acordo com a Modalidade 7.

[00105] Figura 94 é um fluxograma que ilustra um exemplo de um método de determinar um valor de QP com base na qualidade de um objeto de acordo com a Modalidade 7.

[00106] Figura 95 é um fluxograma que ilustra um exemplo de um método de determinar um valor de QP com base em um controle de taxa de acordo com a Modalidade 7.

[00107] Figura 96 é um fluxograma que ilustra um processo de codi- ficação de acordo com a Modalidade 7.

[00108] Figura 97 é um fluxograma que ilustra um processo de de- codificação de acordo com a Modalidade 7.

DESCRIÇÃO DE MODALIDADES EXEMPLARES

[00109] Um método de codificação de dados tridimensionais de acordo com um aspecto da presente descrição inclui: quantizar infor- mações de geometria de cada um dos pontos tridimensionais, utilizan- do um primeiro parâmetro de quantização; quantizar uma primeira lu- minância utilizando um segundo parâmetro de quantização e quantizar uma primeira crominância utilizando um terceiro parâmetro de quanti- zação, a primeira luminância e a primeira crominância indicando uma primeira cor entre informações de atributo de cada um dos pontos tri- dimensionais; e gerar um fluxo de bits que inclui as informações de geometria quantizadas, a primeira luminância quantizada, a primeira crominância quantizada, o primeiro parâmetro de quantização, o se- gundo parâmetro de quantização, e uma primeira diferença entre o se- gundo parâmetro de quantização e o terceiro parâmetro de quantiza- ção.

[00110] De acordo com este método de codificação de dados tridi- mensionais, como o terceiro parâmetro de quantização é indicado pela primeira diferença do segundo parâmetro de quantização no fluxo de bits, a eficiência de codificação pode ser aperfeiçoada.

[00111] Por exemplo, o método de codificação de dados tridimensi-

onais pode ainda incluir: quantizar uma refletância entre as informa- ções de atributo de cada um dos pontos tridimensionais, utilizando um quarto parâmetro, em que na geração, o fluxo de bits gerado pode ainda incluir a refletância quantizada e o quarto parâmetro de quanti- zação.

[00112] Por exemplo, na quantização utilizando o segundo parâme- tro de quantização, para cada um dos subespaços obtidos por dividin- do um espaço corrente que inclui os pontos tridimensionais, a primeira luminância de pelo menos um ponto tridimensional incluído no subes- paço pode ser quantizada ainda utilizando um quinto parâmetro de quantização. Mais ainda, na quantização utilizando o terceiro parâme- tro de quantização, a primeira crominância do pelo menos um ponto tridimensional pode ser quantizada ainda utilizando um sexto parâme- tro de quantização. Mais ainda, na geração, o fluxo de bits gerado po- de ainda incluir uma segunda diferença entre o segundo parâmetro de quantização e o quinto parâmetro de quantização e uma terceira dife- rença entre o terceiro parâmetro de quantização e o sexto parâmetro de quantização.

[00113] De acordo com este método de codificação de dados tridi- mensionais, como o quinto parâmetro de quantização está indicado pela segunda diferença do segundo parâmetro de quantização e o sexto parâmetro de quantização está indicado pela terceira diferença do terceiro parâmetro de quantização no fluxo de bits, a eficiência de codificação pode ser aperfeiçoada.

[00114] Por exemplo, na geração, o fluxo de bits gerado pode ainda incluir informações de identificação que indicam que a quantização uti- lizando o segundo parâmetro de quantização foi executada utilizando o quinto parâmetro de quantização e a quantização que utiliza o terceiro parâmetro de quantização foi executada utilizando o sexto parâmetro de quantização.

[00115] Consequentemente, o dispositivo de decodificação de da- dos tridimensionais tendo obtido o fluxo de bits pode determinar das informações de identificação que a quantização que utiliza o quinto parâmetro de quantização e a quantização que utiliza o sexto parâme- tro de quantização foram executadas, de modo que a carga de pro- cessamento do processo de decodificação pode ser reduzida.

[00116] Por exemplo, o método de codificação de dados tridimensi- onais pode ainda incluir quantizar uma segunda luminância utilizando um sétimo parâmetro de quantização e quantizar uma segunda cromi- nância utilizando um oitavo parâmetro de quantização, a segunda lu- minância e a segunda crominância indicando uma segunda cor entre as informações de atributo de cada um dos pontos tridimensionais. Mais ainda, na geração, o fluxo de bits gerado pode ainda incluir a se- gunda luminância quantizada, a segunda crominância quantizada, o sétimo parâmetro de quantização, e uma quarta diferença entre o sé- timo parâmetro e o oitavo parâmetro.

[00117] De acordo com este método de codificação de dados tridi- mensionais, o oitavo parâmetro de quantização está indicado pela quarta diferença do sétimo parâmetro de quantização no fluxo de bits, a eficiência de codificação pode ser aperfeiçoada. Além disso, dois tipos de informações de cor podem ser incluídos nas informações de atributo em um ponto tridimensional.

[00118] Mais ainda, a método de decodificação de dados tridimen- sionais de acordo com um aspecto da presente descrição inclui: obter informações de geometria quantizadas, primeira luminância quantiza- da, primeira crominância quantizada, um primeiro parâmetro de quan- tização, um segundo parâmetro de quantização, e uma primeira dife- rença entre o segundo parâmetro de quantização e um terceiro parâ- metro de quantização, obtendo um fluxo de bits; calcular as informa- ções de geometria de pontos tridimensionais quantizando inverso as informações de geometria quantizadas utilizando as primeiras informa- ções de quantização; calcular uma primeira luminância, a partir da primeira luminância e uma primeira crominância as quais indicam uma primeira cor dos pontos tridimensionais, quantizando inverso a primei- ra luminância quantizada utilizando o segundo parâmetro de quantiza- ção; e calcular a primeira crominância quantizando inverso a primeira crominância quantizada utilizando o terceiro parâmetro de quantização obtido do segundo parâmetro de quantização e a primeira diferença.

[00119] Neste modo, o método de decodificação de dados tridimen- sionais pode corretamente decodificar as informações de geometria e as informações de atributo em um ponto tridimensional.

[00120] Por exemplo, na obtenção, uma refletância quantizada e um quarto parâmetro de quantização podem ser ainda obtidos obtendo o fluxo de bits, e o método de decodificação de dados tridimensionais pode ainda incluir calcular uma refletância dos pontos tridimensionais quantizando inverso a refletância quantizada utilizando o quarto parâ- metro de quantização.

[00121] Portanto, o método de decodificação de dados tridimensio- nais pode corretamente decodificar a refletância de um ponto tridimen- sional.

[00122] Por exemplo, na obtenção, uma segunda diferença entre o segundo parâmetro de quantização e um quinto parâmetro de quanti- zação e uma terceira diferença entre o terceiro parâmetro de quantiza- ção e um sexto parâmetro de quantização podem ser ainda obtidos obtendo o fluxo de bits, no cálculo da primeira luminância, uma primei- ra luminância de pelo menos um ponto tridimensional pode ser calcu- lada quantizando inverso a primeira luminância quantizada utilizando o quinto parâmetro de quantização obtido do segundo parâmetro de quantização e a segunda diferença, o pelo menos um ponto tridimen- sional sendo incluído em cada um de subespaços obtidos dividindo um espaço corrente que inclui os pontos tridimensionais, a primeira lumi- nância quantizada sendo a luminância obtida quantizando a primeira luminância do pelo menos um ponto tridimensional utilizando o segun- do parâmetro de quantização e o quinto parâmetro de quantização, e no cálculo da primeira crominância, uma primeira crominância do pelo menos um ponto tridimensional pode ser calculada quantizando inver- so a primeira crominância quantizada utilizando o sexto parâmetro de quantização obtido do terceiro parâmetro de quantização e a terceira diferença, a primeira crominância quantizada sendo a crominância ob- tida quantizando a primeira crominância do pelo menos um ponto tri- dimensional utilizando o terceiro parâmetro de quantização e o sexto parâmetro de quantização.

[00123] Por exemplo, na obtenção, informações de identificação que indicam que a quantização foi executada utilizando o quinto parâ- metro de quantização e o sexto parâmetro de quantização podem ser ainda obtidas obtendo o fluxo de bits. Mais ainda, por exemplo, no cálculo da primeira luminância, quando as informações de identifica- ção indicam que a quantização foi executada utilizando o quinto parâ- metro de quantização e o sexto parâmetro de quantização, a primeira luminância quantizada pode ser determinada ser a luminância obtida quantizando a primeira luminância do pelo menos um ponto tridimen- sional. Mais ainda, por exemplo, no cálculo da primeira crominância, quando as informações de identificação indicam que a quantização foi executada utilizando o quinto parâmetro de quantização e o sexto pa- râmetro de quantização, a primeira crominância quantizada pode ser determinada ser a crominância obtida quantizando a primeira cromi- nância do pelo menos um ponto tridimensional.

[00124] De acordo com este método de decodificação de dados tri- dimensionais, pode ser determinado das informações de identificação que a quantização que utiliza o quinto parâmetro de quantização e a quantização que utiliza o sexto parâmetro de quantização foram exe- cutadas, de modo que a carga de processamento do processo de de- codificação pode ser reduzida.

[00125] Por exemplo, na obtenção, uma segunda luminância quan- tizada, uma segunda crominância quantizada, um sétimo parâmetro de quantização, e uma quarta diferença entre o sétimo parâmetro de quantização e um oitavo parâmetro de quantização podem ser ainda obtidos obtendo o fluxo de bits. Mais ainda, por exemplo, o método de decodificação de dados tridimensionais pode ainda incluir: calcular uma segunda luminância a partir da segunda luminância e uma se- gunda crominância as quais indicam uma segunda cor dos pontos tri- dimensionais, quantizando inverso a segunda luminância quantizada utilizando o sétimo parâmetro de quantização; e calcular a segunda crominância quantizando inverso a segunda crominância quantizada utilizando o oitavo parâmetro de quantização obtido do sétimo parâme- tro de quantização e a quarta diferença.

[00126] Neste modo, o método de decodificação de dados tridimen- sionais pode corretamente decodificar a segunda cor de um ponto tri- dimensional.

[00127] Mais ainda, um dispositivo de codificação de dados tridi- mensionais de acordo com um aspecto da presente descrição inclui: um processador; e memória. Aqui, utilizando a memória, o processa- dor: quantiza informações de geometria de cada um dos pontos tridi- mensionais, utilizando um primeiro parâmetro de quantização; quanti- za uma primeira luminância utilizando um segundo parâmetro de quan- tização e quantiza uma primeira crominância utilizando um terceiro pa- râmetro de quantização, a primeira luminância e a primeira crominân- cia indicando uma primeira cor entre informações de atributo de cada um dos pontos tridimensionais; e gera um fluxo de bits que inclui as informações de geometria quantizadas, a primeira luminância quanti-

zada, a primeira crominância quantizada, o primeiro parâmetro de quantização, o segundo parâmetro de quantização, e uma primeira diferença entre o segundo parâmetro de quantização e o terceiro pa- râmetro de quantização.

[00128] Com este dispositivo de codificação de dados tridimensio- nais, como o terceiro parâmetro de quantização é indicado pela primei- ra diferença do segundo parâmetro de quantização, a eficiência de co- dificação pode ser aperfeiçoada.

[00129] Mais ainda, um dispositivo de decodificação de dados tridi- mensionais de acordo com um aspecto da presente descrição inclui: um processador; e memória. Aqui, utilizando a memória, o processa- dor: obtém informações de geometria quantizadas, primeira luminância quantizada, primeira crominância quantizada, um primeiro parâmetro de quantização, um segundo parâmetro de quantização, e uma primei- ra diferença entre o segundo parâmetro de quantização e um terceiro parâmetro de quantização, obtendo um fluxo de bits; calcula informa- ções de geometria de pontos tridimensionais quantizando inverso as informações de geometria quantizadas utilizando as primeiras informa- ções de quantização; calcula uma primeira luminância, a partir da pri- meira luminância e uma primeira crominância as quais indicam uma primeira cor dos pontos tridimensionais, quantizando inverso a primei- ra luminância quantizada utilizando o segundo parâmetro de quantiza- ção; e calcula a primeira crominância quantizando inverso a primeira crominância quantizada utilizando o terceiro parâmetro de quantização obtido do segundo parâmetro de quantização e a primeira diferença.

[00130] Com tal configuração, o dispositivo de decodificação de da- dos tridimensionais pode corretamente decodificar as informações de geometria e informações de atributo em um ponto tridimensional.

[00131] Note que estes aspectos gerais ou específicos podem ser implementados como um sistema, um método, um circuito integrado,

um programa de computador, ou um meio de gravação legível por computador tal como um CD-ROM, ou podem ser implementados co- mo como qualquer combinação de um sistema, um método, um circui- to integrado, um programa de computador, e um meio de gravação.

[00132] O seguinte descreve modalidades com referência aos de- senhos. Note que as modalidades seguintes mostram modalidades exemplares da presente descrição. Os valores numéricos, formas, ma- teriais, componentes estruturais, a disposição e conexão dos compo- nentes estruturais, etapas, a ordem de processamento das etapas, etc. mostrados nas modalidades seguintes são meros exemplos, e assim não pretendem limitar a presente descrição. Dos componentes estrutu- rais descritos nas modalidades seguintes, os componentes estruturais não recitados nenhuma das reivindicações independentes que indicam os conceitos mais amplos serão descritos como componentes estrutu- rais opcionais. MODALIDADE 1

[00133] Quando utilizando dados codificados de uma nuvem de pontos em um dispositivo ou para um serviço na prática, informações requeridas para a aplicação são desejavelmente transmitidas e recebi- das de modo a reduzir a largura de banda da rede. No entanto, estru- turas de codificação convencionais para dados tridimensionais não têm tal função, e também não existe um método de codificação para tal função.

[00134] A Modalidade 1 abaixo descrita refere-se a um método de codificação de dados tridimensionais e um dispositivo de codificação de dados tridimensionais para dados codificados de uma nuvem de pontos tridimensionais que provê uma função de transmitir e receber informações requeridas para uma aplicação, um método de decodifi- cação de dados tridimensionais e um dispositivo de decodificação de dados tridimensionais para decodificar os dados codificados, um mé-

todo de multiplexação de dados tridimensionais para multiplexar os dados codificados, e um método de transmissão de dados tridimensio- nais para transmitir os dados codificados.

[00135] Especificamente, presentemente, a primeiro método de co- dificação e um segundo método de codificação estão sob investigação como métodos de codificação (esquemas de codificação) para dados de nuvem de pontos. No entanto, não existe um método definido para armazenar a configuração de dados codificados e os dados codifica- dos em um formato de sistema. Assim, existe um problema que um codificador não pode executar um processo de MUX (multiplexação), transmissão, ou acumulação de dados.

[00136] Além disso, não existe um método para suportar um forma- to que envolve dois codecs, o primeiro método de codificação e o se- gundo método de codificação, tal como compressão de nuvem de pon- tos (PCC).

[00137] Com referência a esta modalidade, uma configuração de dados codificados por PCC que envolve dois codecs, um primeiro mé- todo de codificação e um segundo método de codificação, e um méto- do de armazenar os dados codificados em um formato de sistema se- rão descritos.

[00138] Uma configuração de um sistema de codificação e decodifi- cação de dados tridimensionais (dados de nuvem de pontos) de acor- do com esta modalidade será primeiro descrita. Figura 1 é um dia- grama que mostra um exemplo de uma configuração do sistema de codificação e decodificação de dados tridimensionais de acordo com esta modalidade. Como mostrado na Figura 1, o sistema de codifica- ção e decodificação de dados tridimensionais inclui um sistema de co- dificação de dados tridimensionais 4601, sistema de decodificação de dados tridimensionais 4602, terminal de sensor 4603, e conector ex- terno 4604.

[00139] O sistema de codificação de dados tridimensionais 4601 gera dados codificados ou dados multiplexados codificando dados de nuvem de pontos, os quais são dados tridimensionais. O sistema de codificação de dados tridimensionais 4601 pode ser um dispositivo de codificação de dados tridimensionais implementado por um único dis- positivo ou um sistema implementado por uma pluralidade de disposi- tivos. O dispositivo de codificação de dados tridimensionais pode in- cluir uma parte de uma pluralidade de processadores incluída no sis- tema de codificação de dados tridimensionais 4601.

[00140] O sistema de codificação de dados tridimensionais 4601 inclui um sistema de geração de dados de nuvem de pontos 4611, apresentador 4612, codificador 4613, multiplexador 4614, unidade de entrada / saída 4615, e controlador 4616. O sistema de geração de dados de nuvem de pontos 4611 inclui um obtentor de informações de sensor 4617, e gerador de dados de nuvem de pontos 4618.

[00141] O obtentor de informações de sensor 4617 obtém informa- ções de sensor do terminal de sensor 4603, e emite as informações de sensor para o gerador de dados de nuvem de pontos 4618. O gerador de dados de nuvem de pontos 4618 gera dados de nuvem de pontos das informações de sensor, e emite os dados de nuvem de pontos pa- ra o codificador 4613.

[00142] O apresentador 4612 apresenta as informações de sensor ou dados de nuvem de pontos para um usuário. Por exemplo, o apre- sentador 4612 exibe informações ou uma imagem com base nas in- formações de sensor ou dados de nuvem de pontos.

[00143] O codificador 4613 codifica (comprime) os dados de nuvem de pontos, e emite os dados codificados resultantes, informações de controle (informações de sinalização) obtidas no curso da codificação, e outras informações adicionais para o multiplexador 4614. As infor- mações adicionais incluem as informações de sensor, por exemplo.

[00144] O multiplexador 4614 gera dados multiplexados multiple- xando os dados codificados, as informações de controle, e as informa- ções adicionais inserida neste do codificador 4613. Um formato dos dados multiplexados é um formato de arquivo para acumulação ou um formato de pacote para transmissão, por exemplo.

[00145] Uma unidade de entrada / saída 4615 (uma unidade ou in- terface de comunicação, por exemplo) emite os dados multiplexados para o exterior. Alternativamente, os dados multiplexados podem ser acumulados em um acumulador, tal como uma memória interna. O controlador 4616 (ou um executor de aplicação) controla cada proces- sador. Isto é, o controlador 4616 controla a codificação, a multiplexa- ção, ou outro processamento.

[00146] Note que as informações de sensor podem ser inseridas no codificador 4613 ou multiplexador 4614. Alternativamente, a unidade de entrada / saída 4615 pode emitir os dados de nuvem de pontos ou dados codificados para o exterior como estão.

[00147] Um sinal de transmissão (dados multiplexados) emitidos do sistema de codificação de dados tridimensionais 4601 são inseridas no sistema de decodificação de dados tridimensionais 4602 através do conector externo 4604.

[00148] O sistema de decodificação de dados tridimensionais 4602 gera dados de nuvem de pontos, os quais são dados tridimensionais, decodificando os dados codificados ou dados multiplexados. Note que o sistema de decodificação de dados tridimensionais 4602 pode ser um dispositivo de decodificação de dados tridimensionais implementa- do por um único dispositivo ou um sistema implementado por uma plu- ralidade de dispositivos. O dispositivo de decodificação de dados tri- dimensionais pode incluir uma parte de uma pluralidade de processa- dores incluída no sistema de decodificação de dados tridimensionais

4602.

[00149] O sistema de decodificação de dados tridimensionais 4602 inclui um obtentor de informações de sensor 4621, unidade de entrada / saída 4622, demultiplexador 4623, decodificador 4624, apresentador 4625, interface de usuário 4626, e controlador 4627.

[00150] O obtentor de informações de sensor 4621 obtém informa- ções de sensor do terminal de sensor 4603.

[00151] A unidade de entrada / saída 4622 obtém o sinal de trans- missão, decodifica o sinal de transmissão nos multiplexados (formato ou pacote de arquivo), e emite os dados multiplexados para o demulti- plexador 4623.

[00152] O demultiplexador 4623 obtém os dados codificados, as informações de controle, e as informações adicionais dos dados multi- plexados, e emite os dados codificados, as informações de controle, e as informações adicionais para o decodificador 4624.

[00153] O decodificador 4624 reconstrói os dados de nuvem de pontos decodificando os dados codificados.

[00154] O apresentador 4625 apresenta os dados de nuvem de pontos para um usuário. Por exemplo, o apresentador 4625 exibe in- formações ou uma imagem com base nos dados de nuvem de pontos. A interface de usuário 4626 obtém uma indicação com base em uma manipulação pelo usuário. O controlador 4627 (ou um executor de aplicação) controla cada processador. Isto é, o controlador 4627 con- trola a demultiplexação, a decodificação, a apresentação, ou outro processamento.

[00155] Note que a unidade de entrada / saída 4622 pode obter os dados de nuvem de pontos ou dados codificados como estão do exte- rior. O apresentador 4625 pode obter informações adicionais, tal como informações de sensor, e apresentar informações com base nas infor- mações adicionais. O apresentador 4625 pode executar uma apresen- tação com base em uma indicação de um usuário obtida na interface de usuário 4626.

[00156] O terminal de sensor 4603 gera informações de sensor, as quais são informações obtidas por um sensor. O terminal de sensor 4603 é um terminal provido com um sensor ou uma câmera. Por exemplo, o terminal de sensor 4603 é um corpo móvel, tal como um automóvel, um objeto voador, tal como um avião, um terminal móvel, ou uma câmera.

[00157] As informações de sensor que podem ser geradas pelo terminal de sensor 4603 incluem (1) a distância entre o terminal de sensor 4603 e um objeto ou a refletância do objeto obtida por LIDAR, um radar de onda de milímetro, ou um sensor infravermelho ou (2) a distância entre uma câmera e um objeto ou a refletância do objeto ob- tida por uma pluralidade de imagens de câmera monocular ou uma imagem de câmera estéreo, por exemplo. As informações de sensor podem incluir a postura, orientação, giro (velocidade angular), posição (informações ou altitude de GPS), velocidade, ou aceleração do sen- sor, por exemplo. As informações de sensor podem inclui temperatura do ar, pressão do ar, umidade do ar, ou magnetismo, por exemplo.

[00158] O conector externo 4604 é implementado por um circuito integrado (LSI ou IC), um acumulador externo, comunicação com um servidor de nuvem através da Internet, ou transmissão, por exemplo.

[00159] A seguir, os dados de nuvem de pontos serão descritos. A Figura 2 é um diagrama que mostra uma configuração de dados de nuvem de pontos. A Figura 3 é um diagrama que mostra um exemplo de configuração de um arquivo de dados que descreve informações dos dados de nuvem de pontos.

[00160] Os dados de nuvem de pontos incluem dados sobre uma pluralidade de pontos. Os dados sobre cada ponto incluem informa- ções de geometria (coordenadas tridimensionais) e informações de atributo associadas com as informações de geometria. Um conjunto de uma pluralidade de tais pontos é referido como uma nuvem de pon- tos. Por exemplo, a nuvem de pontos indica que uma forma tridimen- sional de um objeto.

[00161] As informações de geometria (posição), tal como coorde- nadas tridimensionais, podem ser referidas como geometria. Os dados sobre cada ponto podem incluir informações de atributo (atributo) so- bre uma pluralidade de tipos de atributos. Um tipo de atributo é cor ou refletância, por exemplo.

[00162] Uma porção de informações de atributo pode estar associ- ada com uma porção de informações de geometria, ou informações de atributo sobre uma pluralidade de diferentes tipos de atributos podem estar associadas com uma porção de informações de geometria. Al- ternativamente, uma pluralidade de porções de informações de atribu- to sobre o mesmo tipo de atributo pode estar associada com uma por- ção de informações de geometria.

[00163] O exemplo de configuração de um arquivo de dados mos- trado na Figura 3 é um exemplo no qual as informações de geometria e informações de atributo estão associadas umas com as outras em uma relação de uma para uma, e informações de geometria e informa- ções de atributo sobre N pontos que formam dados de nuvem de pon- tos estão mostradas.

[00164] As informações de geometria são informações sobre três eixos geométricos, especificamente, um eixo geométrico x, um eixo geométrico y, e um eixo geométrico z, por exemplo. As informações de atributo são informações de cor RGB, por exemplo. Um arquivo de dados representativo é um arquivo PLY, por exemplo.

[00165] A seguir, tipos de dados de nuvem de pontos serão descri- tos. Figura 4 é um diagrama que mostra tipos de dados de nuvem de pontos. Como mostrado na Figura 4, os dados de nuvem de pontos incluem um objeto estático e um objeto dinâmico.

[00166] O objeto estático são dados de nuvem de pontos tridimen- sionais em um tempo arbitrário (um ponto no tempo). O objeto dinâ- mico são dados de nuvem de pontos tridimensionais que variam com o tempo. A seguir, os dados de nuvem de pontos tridimensionais asso- ciados com um ponto no tempo serão referidos como um quadro de PCC ou um quadro.

[00167] O objeto pode ser uma nuvem de pontos cujo alcance é li- mitado a certo grau, tal como dados de vídeo comuns, ou pode ser uma grande nuvem de pontos cujo alcance não é limitado, tal como informações de mapa.

[00168] Existem dados de nuvem de pontos que têm densidades variáveis. Podem existir dados de nuvem de pontos esparsos e dados de nuvem de pontos densos.

[00169] A seguir, cada processador será descrito em detalhes. As informações de sensor são obtidas por vários meios, incluindo um sensor de distância tal como LIDAR ou um telêmetro, uma câmera es- téreo, ou uma combinação de uma pluralidade de câmeras monocula- res. O gerador de dados de nuvem de pontos 4618 gera dados de nu- vem de pontos com base nas informações de sensor obtidos por ob- tentor de informações de sensor 4617. O gerador de dados de nuvem de pontos 4618 gera informações de geometria como dados de nuvem de pontos, e adiciona informações de atributo associadas com as in- formações de geometria às informações de geometria.

[00170] Quando gerando informações de geometria ou adicionando informações de atributo, o gerador de dados de nuvem de pontos 4618 pode processar os dados de nuvem de pontos. Por exemplo, o gera- dor de dados de nuvem de pontos 4618 pode reduzir a quantidade de dados omitindo uma nuvem de pontos cuja posição coincide com a posição de outra nuvem de pontos. O gerador de dados de nuvem de pontos 4618 pode também converter as informações de geometria (tal como deslocando, girando ou normalizando a posição) ou renderizar as informações de atributo.

[00171] Note que, apesar da Figura 1 mostrar o sistema de geração de dados de nuvem de pontos 4611 como sendo incluído no sistema de codificação de dados tridimensionais 4601, o sistema de geração de dados de nuvem de pontos 4611 pode ser independentemente pro- vido fora do sistema de codificação de dados tridimensionais 4601.

[00172] O codificador 4613 gera dados codificados codificando os dados de nuvem de pontos de acordo com um método de codificação anteriormente definido. Em geral, existem os dois tipos de métodos de codificação abaixo descritos. Um é um método de codificação que uti- liza informações de geometria, o qual será referido como um primeiro método de codificação, daqui em diante. O outro é um método de co- dificação que utiliza um codec de vídeo, o qual será referido como um segundo método de codificação, daqui em diante.

[00173] O decodificador 4624 decodifica os dados codificados nos dados de nuvem de pontos utilizando o método de codificação anteri- ormente definido.

[00174] O multiplexador 4614 gera dados multiplexados multiple- xando os dados codificados em um método de multiplexação existen- te. Os dados multiplexados gerados são transmitidos ou acumulados. O multiplexador 4614 multiplexes não somente os dados codificados por PCC mas também outro meio, tal como um vídeo, um áudio, le- gendas, uma aplicação, ou um arquivo, ou informações de tempo de referência. O multiplexador 4614 pode ainda multiplexar informações de atributo associadas com informações de sensor ou dados de nu- vem de pontos.

[00175] Os esquemas de multiplexação ou formatos de arquivo in- cluem ISOBMFF, MPEG-DASH, o qual é um esquema de transmissão baseado em ISOBMFF, MMT, MPEG-2 TS Systems, ou RMP, por exemplo.

[00176] O demultiplexador 4623 extrai dados codificados por PCC, outros meios, informações de tempo e similares dos dados multiplexa- dos.

[00177] A unidade de entrada / saída 4615 transmite os dados mul- tiplexados em um método adequado para o meio de transmissão ou meio de acumulação, tal como transmissão ou comunicação. A unida- de de entrada / saída 4615 pode comunicar com outro dispositivo pela Internet ou comunicar com um acumulador, tal como um servidor de nuvem.

[00178] Como um protocolo de comunicação, http, ftp, TCP, UDP ou similares é utilizado. O esquema de comunicação de puxar ou o esquema de comunicação de empurrar podem ser utilizados.

[00179] Uma transmissão com fio ou uma transmissão sem fio pode ser utilizada. Para a transmissão com fio, Ethernet (marca registrada), USB, RS-232C, HDMI (marca registrada), ou um cabo coaxial é utili- zado, por exemplo. Para a transmissão sem fio, LAN sem fio, Wi-Fi (marca registrada), Bluetooth (marca registrada), ou uma onda de mi- límetro é utilizada, por exemplo.

[00180] Como um esquema de transmissão, DVB-T2, DVB-S2, DVB-C2, ATSC3.0, ou ISDB-S3 é utilizado, por exemplo.

[00181] A Figura 5 é um diagrama que mostra uma configuração do primeiro codificador 4630, o qual é um exemplo de codificador 4613 que executa codificação no primeiro método de codificação. A Figura 6 é um diagrama de blocos que mostra o primeiro codificador 4630. O primeiro codificador 4630 gera dados codificados (fluxo codificado) co- dificando os dados de nuvem de pontos no primeiro método de codifi- cação. O primeiro codificador 4630 inclui um codificador de informa- ções de geometria 4631, codificador de informações de atributo 4632, codificador de informações adicionais 4633, e multiplexador 4634.

[00182] O primeiro codificador 4630 está caracterizado por executar codificação mantendo uma estrutura tridimensional em mente. O pri- meiro codificador 4630 está ainda caracterizado em que o codificador de informações de atributo 4632 executa codificação utilizando infor- mações obtidas do codificador de informações de geometria 4631. O primeiro método de codificação é referido também como PCC baseada em geometria (GPCC).

[00183] Os dados de nuvem de pontos são dados de nuvem de pontos de PCC como um arquivo PLY ou dados de nuvem de pontos de PCC gerados de informações de sensor, e incluem informações de geometria (posição), informações de atributo (atributo), e outras infor- mações adicionais (metadados). As informações de geometria são inseridas no codificador de informações de geometria 4631, as infor- mações de atributo são inseridas no codificador de informações de atributo 4632, e as informações adicionais são inseridas no codificador de informações adicionais 4633.

[00184] O codificador de informações de geometria 4631 gera in- formações de geometria codificadas (geometria comprimida), os quais são dados codificados, codificando as informações de geometria. Por exemplo, codificador de informações de geometria 4631 codifica as informações de geometria utilizando uma estrutura de árvore N-ária, tal como uma octree. Especificamente, no caso de uma octree, um espaço corrente é dividido em oito nodos (subespaços), informações de 8 bits (código de ocupação) que indica se cada nodo inclui uma nu- vem de pontos ou não são geradas. Um nodo que inclui uma nuvem de pontos está adicionalmente dividido em oito nodos, e informações de 8 bits que indicam se cada um dos oito nodos inclui uma nuvem de pontos ou não são geradas. Este processo é repetido até que um nível pré-determinado seja alcançado ou o número de nuvens de pontos incluídas em cada nodo tornar-se igual ou menor que um limite.

[00185] O codificador de informações de atributo 4632 gera infor- mações de atributo codificadas (atributo comprimido), as quais são dados codificados, codificando as informações de atributo utilizando informações de configuração geradas pelo codificador de informações de geometria 4631. Por exemplo, o codificador de informações de atributo 4632 determina um ponto de referência (nodo de referência) que deve ser referido na codificação de um ponto corrente (nodo cor- rente) a ser processado com base na estrutura de octree gerada pelo codificador de informações de geometria 4631. Por exemplo, o codifi- cador de informações de atributo 4632 refere-se a um nodo cujo nodo pai na octree é o mesmo que o nodo pai do nodo corrente, de nodos periféricos ou nodos vizinhos. Note que o método de determinar uma relação de referência não está limitado a este método.

[00186] O processo de codificar informações de atributo pode incluir pelo menos um de um processo de quantização, um processo de pre- dição, e um processo codificação aritmética. Neste caso, "referir a" significa utilizar um nodo de referência para calcular um valor predito de informações de atributo ou utilizar um estado de um nodo de refe- rência (informações de ocupação que indicam se um nodo de referên- cia inclui uma nuvem de pontos ou não, por exemplo) para determinar um parâmetro de codificação. Por exemplo, o parâmetro de codifica- ção é um parâmetro de quantização no processo de quantização ou um contexto ou similares na codificação aritmética.

[00187] O codificador de informações adicionais 4633 gera informa- ções adicionais codificadas (metadados comprimidos), as quais são dados codificados, codificando dados compressíveis de informações adicionais.

[00188] O multiplexador 4634 gera um fluxo codificado (fluxo com- primido), o qual são dados codificados, multiplexando informações de geometria codificadas, informações de atributo codificadas, informa-

ções adicionais codificadas, e outras informações adicionais. O fluxo codificado gerado é emitido para um processador em uma camada de sistema (não mostrada).

[00189] A seguir, o primeiro decodificador 4640, o qual é um exem- plo do decodificador 4624 que executa decodificação no primeiro mé- todo de codificação, será descrito. A Figura 7 é um diagrama que mos- tra uma configuração do primeiro decodificador 4640. A Figura 8 é um diagrama de blocos que mostra o primeiro decodificador 4640. O pri- meiro decodificador 4640 gera dados de nuvem de pontos decodifi- cando dados codificados (fluxo codificado) codificados no primeiro mé- todo de codificação. O primeiro decodificador 4640 inclui um demulti- plexador 4641, decodificador de informações de geometria 4642, de- codificador de informações de atributo 4643 e decodificador informa- ções adicionais 4644.

[00190] Um fluxo codificado (fluxo comprimido), o qual são dados codificados, é inserido no primeiro decodificador 4640 de um proces- sador em uma camada de sistema (não mostrada).

[00191] O demultiplexador 4641 separa as informações de geome- tria codificadas (geometria comprimida), informações de atributo codi- ficadas (atributo comprimido), informações adicionais codificadas (me- tadados comprimidos), e outras informações adicionais dos dados co- dificados.

[00192] O decodificador de informações de geometria 4642 gera informações de geometria decodificando as informações de geometria codificadas. Por exemplo, o decodificador de informações de geome- tria 4642 restaura as informações de geometria em uma nuvem de pontos representadas por coordenadas tridimensionais de informações de geometria codificadas representadas por uma estrutura N-ária, tal como uma octree.

[00193] O decodificador de informações de atributo 4643 decodifica as informações de atributo codificadas com base em informações de configuração geradas pelo decodificador de informações de geometria

4642. Por exemplo, o decodificador de informações de atributo 4643 determina um ponto de referência (nodo de referência) que deve ser referido na decodificação de um ponto corrente (nodo corrente) a ser processado com base na estrutura de octree gerada pelo decodifica- dor de informações de geometria 4642. Por exemplo, o decodificador de informações de atributo 4643 refere-se a um nodo cujo nodo pai na octree é o mesmo que o nodo pai do nodo corrente, de nodos periféri- cos ou nodos vizinhos. Note que o método de determinar uma relação de referência não está limitado a este método.

[00194] O processo de decodificar informações de atributo pode incluir pelo menos um de um processo de quantização inversa, um processo de predição, e um processo de decodificação aritmética. Neste caso, "referir a" significa utilizar um nodo de referência para cal- cular um valor predito de informações de atributo ou utilizar um estado de um nodo de referência (informações de ocupação que indicam se um nodo de referência inclui uma nuvem de pontos ou não, por exem- plo) para determinar um parâmetro de decodificação. Por exemplo, o parâmetro de decodificação é um parâmetro de quantização no pro- cesso de quantização inversa ou um contexto ou similares na decodifi- cação aritmética.

[00195] O decodificador de informações adicionais 4644 gera infor- mações adicionais decodificando as informações adicionais codifica- das. O primeiro decodificador 4640 utiliza as informações adicionais requeridas para o processo de decodificação para as informações de geometria e as informações de atributo na decodificação, e emite as informações adicionais requeridas para uma aplicação para o exterior.

[00196] A seguir, o segundo codificador 4650, o qual é um exemplo do codificador 4613 que executa codificação no segundo método de codificação, será descrito. A Figura 9 é um diagrama que mostra uma configuração do segundo codificador 4650. A Figura 10 é um diagrama de blocos que mostra o segundo codificador 4650.

[00197] O segundo codificador 4650 gera dados codificados (fluxo codificado) codificando dados de nuvem de pontos no segundo méto- do de codificação. O segundo codificador 4650 inclui gerador de infor- mações adicionais 4651, gerador de imagem de geometria 4652, ge- rador de imagem de atributo 4653, codificador de vídeo 4654, codifica- dor de informações adicionais 4655 e multiplexador 4656.

[00198] O segundo codificador 4650 está caracterizado por gerar uma imagem de geometria e uma imagem de atributo projetando uma estrutura tridimensional sobre uma imagem bidimensional, e codifican- do a imagem de geometria e imagem de atributo geradas em um es- quema de codificação de vídeo existente. O segundo método de codi- ficação é referido como PCC baseada em vídeo (VPCC).

[00199] Os dados de nuvem de pontos são dados de nuvem de pontos de PCC como um arquivo PLY ou dados de nuvem de pontos de PCC gerados de informações de sensor, e incluem informações de geometria (posição), informações de atributo (atributo), e outras infor- mações adicionais (metadados).

[00200] O gerador de informações adicionais 4651 gera informa- ções de mapa em uma pluralidade de imagens bidimensionais proje- tando uma estrutura tridimensional sobre uma imagem bidimensional.

[00201] O gerador de imagem de geometria 4652 gera uma imagem de geometria com base nas informações de geometria e nas informa- ções de mapa geradas pelo gerador de informações adicionais 4651. A imagem de geometria é uma imagem de distância na qual a distân- cia (profundidade) é indicada como um valor de pixel, por exemplo. A imagem de distância pode ser uma imagem de uma pluralidade de nu- vens de pontos vista de um ponto de vista (uma imagem de uma plura-

lidade de nuvens de pontos projetada sobre um plano bidimensional), uma pluralidade de imagens de uma pluralidade de nuvens de pontos vista de uma pluralidade de pontos de vista, ou uma única imagem in- tegrando a pluralidade de imagens.

[00202] O gerador de imagem de atributo 4653 gera uma imagem de atributo com base nas informações de atributo e nas informações de mapa geradas pelo gerador de informações adicionais 4651. A imagem de atributo é uma imagem na qual as informações de atributo (cor) (RGB), por exemplo) são indicadas como um valor de pixel, por exemplo. A imagem pode ser uma imagem de uma pluralidade de nu- vens de pontos vista de um ponto de vista (uma imagem de uma plura- lidade de nuvens de pontos projetada sobre um plano bidimensional), uma pluralidade de imagens de uma pluralidade de nuvens de pontos vista de uma pluralidade de pontos de vista, ou uma única imagem in- tegrando a pluralidade de imagens.

[00203] O codificador de vídeo 4654 gera uma imagem de geome- tria codificada (imagem de geometria comprimida) e uma imagem de atributo codificada (imagem de atributo comprimida), as quais são da- dos codificados, codificando a imagem de geometria e a imagem de atributo em um esquema de codificação de vídeo. Note que, como o esquema de codificação de vídeo, qualquer método de codificação bem conhecido pode ser utilizado. Por exemplo, o esquema de codifi- cação de vídeo é AVC ou HEVC.

[00204] O codificador de informações adicionais 4655 gera informa- ções adicionais codificadas (metadados comprimidos) codificando as informações adicionais, as informações de mapa e similares incluídas nos dados de nuvem de pontos.

[00205] O multiplexador 4656 gera um fluxo codificado (fluxo com- primido), o qual são dados codificados, multiplexando a imagem de geometria codificada, a imagem de atributo codificada, as informações adicionais codificadas, e outras informações adicionais. O fluxo codifi- cado gerado é emitido para um processador em uma camada de sis- tema (não mostrada).

[00206] A seguir, o segundo decodificador 4660, o qual é um exem- plo do decodificador 4624 que executa decodificação no segundo mé- todo de codificação, será descrito. A Figura 11 é um diagrama que mostra uma configuração do segundo decodificador 4660. A Figura 12 é um diagrama de blocos que mostra o segundo decodificador 4660. O segundo decodificador 4660 gera dados de nuvem de pontos decodifi- cando dados codificados (fluxo codificado) codificados no segundo método de codificação. O segundo decodificador 4660 inclui um de- multiplexador 4661, decodificador de vídeo 4662, decodificador de in- formações adicionais 4663, gerador de informações de geometria 4664 e gerador de informações de atributo 4665.

[00207] Um fluxo codificado (fluxo comprimido), o qual são dados codificados, é inserido no segundo decodificador 4660 de um proces- sador em uma camada de sistema (não mostrada).

[00208] O demultiplexador 4661 separa uma imagem de geometria codificada (imagem de geometria comprimida), uma imagem de atribu- to codificada (imagem de atributo comprimida), informações adicionais codificadas (metadados comprimidos), e outras informações adicionais dos dados codificados.

[00209] O decodificador de vídeo 4662 gera uma imagem de geo- metria e uma imagem de atributo decodificando a imagem de geome- tria codificada e a imagem de atributo codificada em um esquema de codificação de vídeo. Note que, como o esquema de codificação de vídeo, qualquer método de codificação bem conhecido pode ser utili- zado. Por exemplo, o esquema de codificação de vídeo é AVC ou HEVC.

[00210] O decodificador de informações adicionais 4663 gera infor-

mações adicionais incluindo informações de mapa ou similares decodi- ficando as informações adicionais codificadas.

[00211] O gerador de informações de geometria 4664 gera informa- ções de geometria da imagem de geometria e das informações de mapa. Gerador de informações de atributo 4665 gera informações de atributo da imagem de atributo e das informações de mapa.

[00212] O segundo decodificador 4660 utiliza informações adicio- nais requeridas para decodificação na decodificação, e emite informa- ções adicionais requeridas para uma aplicação para o exterior.

[00213] A seguir, um problema com o esquema de codificação de PCC será descrito. A Figura 13 é um diagrama que mostra uma pilha de protocolos relativa a dados codificados por PCC. A Figura 13 mos- tra um exemplo no qual os dados codificados por PCC são multiplexa- dos com outros dados de meio, tal como um vídeo (HEVC, por exem- plo) ou um áudio, e transmitidos ou acumulados.

[00214] Um esquema de multiplexação e um formato de arquivo têm uma função de multiplexar vários dados codificados e transmitir ou acumular os dados. Para transmitir ou acumular dados codificados, os dados codificados precisam ser convertidos em um formato para o es- quema de multiplexação. Por exemplo, com HEVC, uma técnica para armazenar dados codificados em uma estrutura de dados referida co- mo uma unidade de NAL e armazenar a unidade de NAL em ISOB- MFF está prescrito.

[00215] Presentemente, um primeiro método de codificação (Co- dec1) e um segundo método de codificação (Codec2) estão sob inves- tigação como métodos de codificação para dados de nuvem de pon- tos. No entanto, não existe um método definido para armazenar a configuração de dados codificados e os dados codificados em um for- mato de sistema. Assim, existe um problema que um codificador não pode executar um processo de MUX (multiplexação), transmissão, ou acumulação de dados.

[00216] Note que, a seguir, o termo "método de codificação" signifi- ca qualquer um do primeiro método de codificação e do segundo mé- todo de codificação a menos que um método de codificação específico seja especificado.

[00217] A seguir, um modo de definir uma unidade de NAL de acor- do com esta modalidade será descrito. Por exemplo, com um codec convencional, tal como HEVC, uma unidade de NAL em um formato é definida para um codec. No entanto, não existe um método que supor- te um formato que envolve dois codecs, isto é, o primeiro método de codificação e o segundo método de codificação, tal como PCC (tal co- dec será referido como um codec de PCC, daqui em diante).

[00218] Primeiro, o codificador 4670 que tem as funções tanto do primeiro codificador 4630 quanto do segundo codificador 4650 acima descrito e o decodificador 4680 que tem as funções tanto do primeiro decodificador 4640 quanto do segundo decodificador 4660 acima des- crito serão descritos.

[00219] A Figura 14 é um diagrama de blocos que mostra o codifi- cador 4670 de acordo com esta modalidade. O codificador 4670 inclui o primeiro codificador 4630 e o segundo codificador 4650 acima des- critos e multiplexador 4671. O multiplexador 4671 multiplexa dados codificados gerados pelo primeiro codificador 4630 e dados codifica- dos gerados por segundo codificador 4650, e emite os dados codifica- dos resultantes.

[00220] A Figura 15 é um diagrama de blocos que mostra o decodi- ficador 4680 de acordo com esta modalidade. O decodificador 4680 inclui o primeiro decodificador 4640 e o segundo decodificador 4660 acima descritos e o demultiplexador 4681. O demultiplexador 4681 ex- trai os dados codificados gerados utilizando o primeiro método de codi- ficação e dados codificados gerados utilizando o segundo método de codificação dos dados codificados inseridos. O demultiplexador 4681 emite os dados codificados gerados utilizando o primeiro método de codificação para o primeiro decodificador 4640, e emite os dados codi- ficados gerados utilizando o segundo método de codificação para o segundo decodificador 4660.

[00221] Com a configuração acima descrita, o codificador 4670 po- de codificar dados de nuvem de pontos seletivamente utilizando o pri- meiro método de codificação ou o segundo método de codificação. O decodificador 4680 pode decodificar os dados codificados, codificados utilizando o primeiro método de codificação, dados codificados utili- zando o segundo método de codificação, e dados codificados, codifi- cados utilizando tanto o primeiro método de codificação quanto o se- gundo método de codificação.

[00222] Por exemplo, o codificador 4670 pode mudar o método de codificação (entre o primeiro método de codificação e o segundo mé- todo de codificação) em uma base de dados de nuvem de pontos ou uma base de quadro. Alternativamente, o codificador 4670 pode mudar o método de codificação com base em uma unidade codificável.

[00223] Por exemplo, codificador 4670 gera dados codificados (flu- xo codificado) incluindo as informações de identificação para um codec de PCC.

[00224] O demultiplexador 4681 no decodificador 4680 identifica dados utilizando as informações de identificação para um codec de PCC, por exemplo. Quando os dados são dados codificados no primei- ro método de codificação, o demultiplexador 4681 emite os dados para o primeiro decodificador 4640. Quando os dados são dados codifica- dos no segundo método de codificação, o demultiplexador 4681 emite como dados para o segundo decodificador 4660.

[00225] O codificador 4670 pode transmitir, como as informações de controle, informações que indicam se ambos os métodos de codifi-

cação são utilizados ou qualquer um dos métodos de codificação é utilizado, além das informações de identificação para o codec de PCC.

[00226] A seguir, um processo de codificação de acordo com esta modalidade será descrito. A Figura 16 é um fluxograma que mostra um processo de codificação de acordo com esta modalidade. Utilizando as informações de identificação para um codec de PCC permite um pro- cesso de codificação pronto para uma pluralidade de codecs.

[00227] Primeiro, o codificador 4670 codifica dados de PCC em ambos ou em um dos codecs, isto é, o primeiro método de codificação e o segundo método de codificação (S4681).

[00228] Quando o codec utilizado é o segundo método de codifica- ção (se "segundo método de codificação" em S4682), o codificador 4670 ajusta pcc_codec_type no cabeçalho de unidade de NAL para um valor que indica que os dados incluídos na carga da unidade de NAL são dados codificados no segundo método de codificação (S4683). O codificador 4670 então ajusta pcc_nal_unit_type no cabe- çalho de unidade de NAL para o identificador da unidade de NAL para o segundo método de codificação (S4684). O codificador 4670 então gera uma unidade de NAL que tem o cabeçalho de unidade de NAL ajustado e incluindo os dados codificados na carga. O codificador 4670 então transmite a unidade de NAL gerada (S4685).

[00229] Por outro lado, quando o codec utilizado é o primeiro méto- do de codificação (se "primeiro método de codificação" em S4682), o codificador 4670 ajusta pcc_codec_type no cabeçalho de unidade de NAL para um valor que indica que dados incluídos na carga da unida- de de NAL são dados codificados no primeiro método de codificação (S4686). O codificador 4670 então ajusta pcc_nal_unit_type no cabe- çalho de unidade de NAL para o identificador da unidade de NAL para o primeiro método de codificação (S4687). O codificador 4670 então gera a unidade de NAL que tem o cabeçalho de unidade de NAL ajus-

tado e incluindo os dados codificados na carga. O codificador 4670 então transmite a unidade de NAL gerada (S4685).

[00230] A seguir, um processo de decodificação de acordo com es- ta modalidade será descrito. A Figura 17 é um fluxograma que mostra um processo de decodificação de acordo com esta modalidade. Utili- zando as informações de identificação para um codec de PCC permite um processo de decodificação pronto para uma pluralidade de codecs.

[00231] Primeiro, o decodificador 4680 recebe uma unidade de NAL (S4691). Por exemplo, a unidade de NAL é a unidade de NAL gerada no processo pelo codificador 4670 acima descrito.

[00232] O decodificador 4680 então determina se pcc_codec_type no cabeçalho de unidade de NAL indica o primeiro método de codifica- ção ou o segundo método de codificação (S4692).

[00233] Quando pcc_codec_type indica o segundo método de codi- ficação (se "segundo método de codificação" em S4692), o decodifica- dor 4680 determina que os dados incluídos na carga da unidade de NAL são dados codificados no segundo método de codificação (S4693). O decodificador 4680 então identifica os dados com base na determinação que pcc_nal_unit_type no cabeçalho de unidade de NAL é o identificador da unidade de NAL para o segundo método de codifi- cação (S4694). O decodificador 4680 então decodifica os dados de PCC em um processo de decodificação para o segundo método de codificação (S4695).

[00234] Por outro lado, quando pcc_codec_type indica o primeiro método de codificação (se "primeiro método de codificação" em S4692), o decodificador 4680 determina que os dados incluídos na carga da unidade de NAL são dados codificados no primeiro método de codificação (S4696). O decodificador 4680 então identifica os da- dos com base na determinação que pcc_nal_unit_type no cabeçalho de unidade de NAL é o identificador da unidade de NAL para o primei-

ro método de codificação (S4697). O decodificador 4680 então deco- difica os dados de PCC em um processo de decodificação para o pri- meiro método de codificação (S4698).

[00235] Como acima descrito, o dispositivo de codificação de dados tridimensionais de acordo com um aspecto da presente descrição gera um fluxo codificado codificando os dados tridimensionais (dados de nuvem de pontos, por exemplo), e armazena informações que indicam o método de codificação utilizado para a codificação entre o primeiro método de codificação e o segundo método de codificação (informa- ções de identificação para o codec, por exemplo) nas informações de controle (um conjunto de parâmetros, por exemplo) para o fluxo codifi- cado.

[00236] Com tal configuração, o dispositivo de decodificação de da- dos tridimensionais pode determinar o método de codificação utilizado para a codificação das informações armazenadas nas informações de controle, quando decodificando o fluxo codificado gerado pelo disposi- tivo de codificação de dados tridimensionais. Portanto, o dispositivo de decodificação de dados tridimensionais pode corretamente decodi- ficar o fluxo codificado mesmo quando a pluralidade de métodos de codificação é utilizada.

[00237] Os dados tridimensionais incluem informações de geome- tria, por exemplo. Na codificação acima descrita, o dispositivo de codi- ficação de dados tridimensionais codifica as informações de geome- tria. No armazenamento acima descrito, o dispositivo de codificação de dados tridimensionais armazena as informações que indicam o mé- todo de codificação utilizado para a codificação das informações de geometria entre o primeiro método de codificação e o segundo método de codificação nas informações de controle para as informações de geometria.

[00238] Os dados tridimensionais incluem informações de geome-

tria e informações de atributo, por exemplo. Na codificação acima descrita, o dispositivo de codificação de dados tridimensionais codifica as informações de geometria e as informações de atributo. No arma- zenamento acima descrito, o dispositivo de codificação de dados tridi- mensionais armazena as informações que indicam o método de codifi- cação utilizado para a codificação das informações de geometria entre o primeiro método de codificação e o segundo método de codificação nas informações de controle para as informações de geometria, e ar- mazena as informações que indicam o método de codificação utilizado para a codificação das informações de atributo entre o primeiro méto- do de codificação e o segundo método de codificação nas informações de controle para as informações de atributo.

[00239] Com tal configuração, diferentes métodos de codificação podem ser utilizados para as informações de geometria e as informa- ções de atributo, e portanto, a eficiência de codificação pode ser aper- feiçoada.

[00240] Por exemplo, o método de codificação de dados tridimensi- onais ainda inclui armazenar o fluxo codificado em uma ou mais uni- dades (unidades de NAL, por exemplo).

[00241] Por exemplo, a unidade inclui informações (pcc_nal_unit_type, por exemplo) que indicam o tipo de dados incluído na unidade que têm um formato que é comum para o primeiro método de codificação e o segundo método de codificação e são independen- temente definidas para o primeiro método de codificação e o segundo método de codificação.

[00242] Por exemplo, a unidade inclui informações (co- dec1_nal_unit_type ou codec2_nal_unit_type, por exemplo) que indi- cam o tipo de dados incluído na unidade que têm diferentes formatos para o primeiro método de codificação e o segundo método de codifi- cação e são independentemente definidos para o primeiro método de codificação e o segundo método de codificação.

[00243] Por exemplo, a unidade inclui informações (pcc_nal_unit_type, por exemplo) que indicam o tipo de dados incluído na unidade que têm um formato que é comum para o primeiro método de codificação e o segundo método de codificação e é comumente de- finido para o primeiro método de codificação e o segundo método de codificação.

[00244] Por exemplo, o dispositivo de codificação de dados tridi- mensionais inclui um processador e uma memória, e o processador executa os processos acima descrito utilizando a memória.

[00245] O dispositivo de decodificação de dados tridimensionais de acordo com esta modalidade determina o método de codificação utili- zado para codificar um fluxo codificado obtido por codificação de da- dos tridimensionais com base nas informações que indicam o método de codificação utilizado para a codificação dos dados tridimensionais entre o primeiro método de codificação e o segundo método de codifi- cação (informações de identificação para o codec, por exemplo) incluí- dos nas informações de controle (um conjunto de parâmetros, por exemplo) para o fluxo codificado, e decodifica o fluxo codificado utili- zando o método de codificação determinado.

[00246] Com tal configuração, o dispositivo de decodificação de da- dos tridimensionais pode determinar o método de codificação utilizado para a codificação das informações armazenadas nas informações de controle, quando decodificando o fluxo codificado. Portanto, o disposi- tivo de decodificação de dados tridimensionais pode corretamente de- codificar o fluxo codificado mesmo quando uma pluralidade de méto- dos de codificação é utilizada.

[00247] Os dados tridimensionais incluem informações de geome- tria, e o fluxo codificado inclui dados codificados das informações de geometria, por exemplo. Na determinação acima descrita, o dispositi-

vo de decodificação de dados tridimensionais determina o método de codificação utilizado para a codificação das informações de geometria com base nas informações que indicam o método de codificação utili- zado para a codificação das informações de geometria entre o primeiro método de codificação e o segundo método de codificação incluídos nas informações de controle para as informações de geometria incluí- das no fluxo codificado. Na decodificação acima descrita, o dispositivo de decodificação de dados tridimensionais decodifica os dados codifi- cados das informações de geometria utilizando o método de codifica- ção determinado utilizado para a codificação das informações de geo- metria.

[00248] Os dados tridimensionais incluem informações de geome- tria e informações de atributo, e o fluxo codificado inclui dados codifi- cados das informações de geometria e dados codificados das informa- ções de atributo, por exemplo. Na determinação acima descrita, o dis- positivo de decodificação de dados tridimensionais determina o méto- do de codificação utilizado para a codificação das informações de ge- ometria com base nas informações que indicam o método de codifica- ção utilizado para a codificação das informações de geometria entre o primeiro método de codificação e o segundo método de codificação incluídos nas informações de controle para as informações de geome- tria incluídas no fluxo codificado, e determina o método de codificação utilizado para a codificação das informações de atributo com base nas informações que indicam o método de codificação utilizado para a co- dificação das informações de atributo entre o primeiro método de codi- ficação e o segundo método de codificação incluídos nas informações de controle para as informações de atributo incluídas no fluxo codifica- do. Na decodificação acima descrita, o dispositivo de decodificação de dados tridimensionais decodifica os dados codificados das informa- ções de geometria utilizando o método de codificação determinado uti-

lizado para a codificação das informações de geometria, e decodifica os dados codificados das informações de atributo utilizando o método de codificação determinado utilizado para a codificação das informa- ções de atributo.

[00249] Com tal configuração, diferentes métodos de codificação podem ser utilizados para as informações de geometria e as informa- ções de atributo, e portanto, a eficiência de codificação pode ser aper- feiçoada.

[00250] Por exemplo, o fluxo codificado é armazenado em uma ou mais unidades (unidades de NAL, por exemplo), e o dispositivo de de- codificação de dados tridimensionais ainda obtém o fluxo codificado das uma ou mais unidades.

[00251] Por exemplo, a unidade inclui informações (pcc_nal_unit_type, por exemplo) que indicam o tipo de dados incluído na unidade que têm um formato que é comum para o primeiro método de codificação e o segundo método de codificação e são independen- temente definidas para o primeiro método de codificação e o segundo método de codificação.

[00252] Por exemplo, a unidade inclui informações (co- dec1_nal_unit_type ou codec2_nal_unit_type, por exemplo) que indi- cam o tipo de dados incluído na unidade que têm diferentes formatos para o primeiro método de codificação e o segundo método de codifi- cação e são independentemente definidas para o primeiro método de codificação e o segundo método de codificação.

[00253] Por exemplo, a unidade inclui informações (pcc_nal_unit_type, por exemplo) que indicam o tipo de dados incluído na unidade que têm um formato que é comum para o primeiro método de codificação e o segundo método de codificação e é comumente de- finido para o primeiro método de codificação e o segundo método de codificação.

[00254] Por exemplo, o dispositivo de decodificação de dados tridi- mensionais inclui um processador e uma memória, e o processador executa os processos acima descritos utilizando a memória. MODALIDADE 2

[00255] Na Modalidade 2, um método para armazenar a unidade de NAL em um arquivo de ISOBMFF será descrito.

[00256] ISOBMFF é um padrão de formato de arquivo prescrito em ISO/IEC14496-12. ISOBMFF é um padrão que não depende de ne- nhum meio, e prescreve um formato que permite que vários meios, tais como um vídeo, um áudio, e um texto, sejam multiplexados e armaze- nados.

[00257] Uma estrutura básica (arquivo) de ISOBMFF será descrita. Uma unidade básica de ISOBMFF é uma caixa. Uma caixa é formada por tipo, comprimento, e dados, e um arquivo é um conjunto de vários tipos de caixas.

[00258] A Figura 18 é um diagrama que mostra uma estrutura bási- ca (arquivo) de ISOBMFF. Um arquivo em ISOBMFF inclui caixas, tal como ftyp que indica a marca do arquivo por código de quatro caracte- res (4CC), moov que armazena metadados, tal como informações de controle (informações de sinalização) e mdat que armazena dados.

[00259] Um método para armazenar cada meio no arquivo de ISOBMFF é separadamente prescrito. Por exemplo, um método para armazenar um vídeo AVC ou um vídeo HEVC está prescrito em ISO/ IEC14496-15. Aqui, pode ser contemplar expandir a funcionalidade de ISOBMFF e utilizar ISOBMFF para acumular ou transmitir dados codi- ficados por PCC. No entanto, não existe uma convenção para arma- zenar dados codificados por PCC em um arquivo de ISOBMFF. Nesta modalidade, um método de armazenar dados codificados por PCC em um arquivo de ISOBMFF será descrito.

[00260] A Figura 19 é um diagrama que mostra uma pilha de proto-

colos em um caso onde uma unidade de NAL de codec de PCC co- mum em um arquivo de ISOBMFF. Aqui, uma unidade de NAL de co- dec de PCC comum é armazenada em um arquivo de ISOBMFF. Ape- sar da unidade de NAL ser comum para codecs de PCC, uma unidade de NAL de PCC comum para cada codec (Carregador de Codec1, Carregador de Codec2) é desejavelmente prescrito, já que uma plura- lidade de codecs de PCC está armazenada na unidade de NAL.

[00261] A seguir, um método de armazenar uma unidade de NAL de PCC comum que suporte a uma pluralidade de codecs de PCC em um arquivo de ISOBMFF será descrito. A Figura 20 é um diagrama que mostra um exemplo no qual uma unidade de NAL de PCC comum está armazenada em um arquivo de ISOBMFF para o método de ar- mazenamento para codec 1 (Carregador de Codec1). A Figura 21 é um diagrama que mostra um exemplo no qual uma unidade de NAL de PCC comum é armazenada em um arquivo de ISOBMFF para o méto- do de armazenamento para codec 2 (Carregador de Codec2).

[00262] Aqui, ftyp são informações que são importantes para a identificação do formato de arquivo, e um diferente identificador de ftyp é definido para cada codec. Quando os dados codificados por PCC codificados no primeiro método de codificação (esquema de codifica- ção) são armazenados no arquivo, ftyp é ajustado para pcc1. Quando dados codificados por PCC codificados no segundo método de codifi- cação são armazenados no arquivo, ftyp é ajustado para pcc2.

[00263] Aqui, pcc1 indica que PCC codec1 (primeiro método de co- dificação) é utilizado. pcc2 indica que PCC codec2 (segundo método de codificação) é utilizado. Isto é, pcc1 e pcc2 indicam que os dados são PCC (dados tridimensionais codificados (dados de nuvem de pon- tos)), e indicam o PCC codec (primeiro método de codificação ou se- gundo método de codificação).

[00264] A seguir, um método de armazenar uma unidade de NAL em um arquivo de ISOBMFF será descrito. O multiplexador analisa o cabeçalho de unidade de NAL, e descreve pcc1 em ftyp de ISOBMFF se pcc_codec_type = Codec1.

[00265] O multiplexador analisa o cabeçalho de unidade de NAL, e descreve pcc2 em ftyp de ISOBMFF se pcc_codec_type = Codec2.

[00266] Se pcc_nal_unit_type for metadados, o multiplexador arma- zena a unidade de NAL em moov ou mdat em um modo predetermina- do, por exemplo. Se pcc_nal_unit_type for dados, o multiplexador ar- mazena a unidade de NAL em moov ou mdat em um modo predeter- minado, por exemplo.

[00267] Por exemplo, o multiplexador pode armazenar o tamanho da unidade de NAL na unidade de NAL, como com HEVC.

[00268] De acordo com este método de armazenamento, o demulti- plexador (uma camada de sistema) pode determinar se os dados codi- ficados por PCC são codificados no primeiro método de codificação ou no segundo método de codificação analisando ftyp incluído no arquivo. Mais ainda, como acima descrito, determinando se os dados codifica- dos por PCC são codificados no primeiro método de codificação ou no segundo método de codificação, os dados codificados, codificados em qualquer um dos métodos de codificação pode ser extraído dos dados que incluem ambos os dados codificados, codificados nos métodos de codificação. Portanto, quando transmitindo os dados codificados, a quantidade de dados transmitida pode ser reduzida. Além disso, de acordo com este método de armazenamento, diferentes formatos de dados (arquivo) não precisam ser ajustados para o primeiro método de codificação e o segundo método de codificação, e um formato de da- dos comum pode ser utilizado para o primeiro método de codificação e o segundo método de codificação.

[00269] Note que, quando as informações de identificação para o codec, tal como ftyp do ISOBMFF, são indicadas nos metadados da camada de sistema, o multiplexador pode armazenar uma unidade de NAL sem pcc_nal_unit_type no arquivo de ISOBMFF.

[00270] A seguir, configurações e operações do multiplexador do sistema de codificação de dados tridimensionais (dispositivo de codifi- cação de dados tridimensionais) de acordo com esta modalidade e o demultiplexador do sistema de decodificação de dados tridimensionais (dispositivo de decodificação de dados tridimensionais) de acordo com esta modalidade serão descritas.

[00271] A Figura 22 é um diagrama que mostra uma configuração do primeiro multiplexador 4710. O primeiro multiplexador 4710 inclui o conversor de arquivo 4711 que gera dados multiplexados (arquivo) armazenando dados codificados gerados pelo primeiro codificador 4630 e informações de controle (unidade de NAL) em um arquivo de ISOBMFF. O primeiro multiplexador 4710 está incluído no multiplexa- dor 4614 mostrado na Figura 1, por exemplo.

[00272] A Figura 23 é um diagrama que mostra uma configuração do primeiro demultiplexador 4720. O primeiro demultiplexador 4720 inclui o conversor inverso de arquivo 4721 que obtém dados codifica- dos e informações de controle (unidade de NAL) de dados multiplexa- dos (arquivo) e emite o dados codificados obtidos e informações de controle para o primeiro decodificador 4640. O primeiro demultiplexa- dor 4720 está incluído no demultiplexador 4623 mostrado na Figura 1, por exemplo.

[00273] A Figura 24 é um diagrama que mostra uma configuração de um segundo multiplexador 4730. O segundo multiplexador 4730 inclui conversor de arquivo 4731 que gera dados multiplexados (arqui- vo) armazenando dados codificados gerados pelo segundo codificador 4650 e informações de controle (unidade de NAL) em um arquivo de ISOBMFF. O segundo multiplexador 4730 está incluído no multiplexa- dor 4614, mostrado na Figura 1, por exemplo.

[00274] A Figura 25 é um diagrama que mostra uma configuração do segundo demultiplexador 4740. O segundo demultiplexador 4740 inclui o conversor de inverso de arquivo 4741 que obtém dados codifi- cados e informações de controle (unidade de NAL) de dados multiple- xados (arquivo) e emite os dados codificados obtidos e informações de controle para segundo decodificador 4660. O segundo demultiplexador 4740 está incluído no demultiplexador 4623 mostrado na Figura 1, por exemplo.

[00275] A Figura 26 é um fluxograma que mostra um processo de multiplexação pelo primeiro multiplexador 4710. Primeiro, o primeiro multiplexador 4710 analisa pcc_codec_type no cabeçalho de unidade de NAL, por meio disto determinando se o codec utilizado é o primeiro método de codificação ou o segundo método de codificação (S4701).

[00276] Quando pcc_codec_type representa o segundo método de codificação (se "segundo método de codificação" em S4702), primeiro multiplexador 4710 não processa a unidade de NAL (S4703).

[00277] Por outro lado, quando pcc_codec_type representa o pri- meiro método de codificação (se "primeiro método de codificação" em S4702), primeiro multiplexador 4710 descreve pcc1 em ftyp (S4704). Isto é, primeiro multiplexador 4710 descreve informações que indicam que os dados codificados no primeiro método de codificação estão ar- mazenados no arquivo em ftyp.

[00278] O primeiro multiplexador 4710 então analisa pcc_nal_unit_type no cabeçalho de unidade de NAL, e armazena os dados em uma caixa (moov ou mdat, por exemplo) em um modo pre- determinado adequado para o tipo de dados representado por pcc_nal_unit_type (S4705). O primeiro multiplexador 4710 então cria um arquivo de ISOBMFF que inclui o ftyp acima descrito e a caixa acima descrita (S4706).

[00279] A Figura 27 é um fluxograma que mostra um processo de multiplexação pelo segundo multiplexador 4730. Primeiro, o segundo multiplexador 4730 analisa pcc_codec_type no cabeçalho de unidade de NAL, por meio disto determinando se o codec utilizado é o primeiro método de codificação ou o segundo método de codificação (S4711).

[00280] Quando pcc_codec_type representa o segundo método de codificação (se "segundo método de codificação" em S4712), o segun- do multiplexador 4730 descreve pcc2 em ftyp (S4713). Isto é, o se- gundo multiplexador 4730 descreve informações que indicam que os dados codificados no segundo método de codificação estão armaze- nados no arquivo em ftyp.

[00281] O segundo multiplexador 4730 então analisa pcc_nal_unit_type no cabeçalho de unidade de NAL, e armazena os dados em uma caixa (moov ou mdat, por exemplo) em um modo pre- determinado adequado para o tipo de dados representado por pcc_nal_unit_type (S4714). O segundo multiplexador 4730 então cria um arquivo de ISOBMFF que inclui o ftyp acima descrito e a caixa acima descrita (S4715).

[00282] Por outro lado, quando pcc_codec_type representa o pri- meiro método de codificação (se "primeiro método de codificação" em S4712), o segundo multiplexador 4730 não processa a unidade de NAL (S4716).

[00283] Note que o processo acima descrito é um exemplo no qual os dados de PCC são codificados em qualquer um do primeiro método de codificação e do segundo método de codificação. O primeiro multi- plexador 4710 e segundo multiplexador 4730 armazenam uma unida- de de NAL desejada em um arquivo identificando o tipo de codec da unidade de NAL. Note que, quando as informações de identificação para o codec de PCC estão incluídas em uma localização outra que o cabeçalho de unidade de NAL, o primeiro multiplexador 4710 e segun- do multiplexador 4730 podem identificar o tipo de codec (primeiro mé-

todo de codificação ou segundo método de codificação) com base nas informações de identificação para o codec de PCC incluído na locali- zação outra que o cabeçalho de unidade de NAL na etapa S4701 ou S4711.

[00284] Quando armazenando dados em um arquivo na etapa S4706 ou S4714, o primeiro multiplexador 4710 e o segundo multiple- xador 4730 podem armazenar os dados no arquivo após apagar pcc_nal_unit_type do cabeçalho de unidade de NAL.

[00285] A Figura 28 é um fluxograma que mostra um processo exe- cutado pelo primeiro demultiplexador 4720 e primeiro decodificador

4640. Primeiro, o primeiro demultiplexador 4720 analisa ftyp em um arquivo de ISOBMFF (S4721). Quando o codec representado por ftyp é o segundo método de codificação (pcc2) (se "segundo método de codificação" em S4722), o primeiro demultiplexador 4720 determina que os dados incluídos na carga da unidade de NAL são dados codifi- cados no segundo método de codificação (S4723). O primeiro demul- tiplexador 4720 também transmite o resultado da determinação para o primeiro decodificador 4640. O primeiro decodificador 4640 não pro- cessa a unidade de NAL (S4724).

[00286] Por outro lado, quando o codec representado por ftyp é o primeiro método de codificação (pcc1) (se "primeiro método de codifi- cação" em S4722), o primeiro demultiplexador 4720 determina que os dados incluídos na carga da unidade de NAL são dados codificados no primeiro método de codificação (S4725). O primeiro demultiplexador 4720 também transmite o resultado da determinação para o primeiro decodificador 4640.

[00287] O primeiro decodificador 4640 identifica os dados com base na determinação que pcc_nal_unit_type no cabeçalho de unidade de NAL é o identificador da unidade de NAL para o primeiro método de codificação (S4726). O primeiro decodificador 4640 então decodifica os dados de PCC utilizando um processo de decodificação para o pri- meiro método de codificação (S4727).

[00288] A Figura 29 é um fluxograma que mostra um processo exe- cutado pelo segundo demultiplexador 4740 e segundo decodificador

4660. Primeiro, o segundo demultiplexador 4740 analisa ftyp em um arquivo de ISOBMFF (S4731). Quando o codec representado por ftyp é o segundo método de codificação (pcc2) (se "segundo método de codificação" em S4732), o segundo demultiplexador 4740 determina que os dados incluídos na carga da unidade de NAL são dados codifi- cados no segundo método de codificação (S4733). O segundo demul- tiplexador 4740 também transmite o resultado da determinação para o segundo decodificador 4660.

[00289] O segundo decodificador 4660 identifica os dados com ba- se na determinação que pcc_nal_unit_type no cabeçalho de unidade de NAL é o identificador da unidade de NAL para o segundo método de codificação (S4734). O segundo decodificador 4660 então decodi- fica os dados de PCC utilizando um processo de decodificação para o segundo método de codificação (S4735).

[00290] Por outro lado, quando o codec representado por ftyp é o primeiro método de codificação (pcc1) (se "primeiro método de codifi- cação" em S4732), o segundo demultiplexador 4740 determina que os dados incluídos na carga da unidade de NAL são dados codificados no primeiro método de codificação (S4736). O segundo demultiplexador 4740 também transmite o resultado da determinação para o segundo decodificador 4660. O segundo decodificador 4660 não processa a unidade de NAL (S4737).

[00291] Como acima descrito, por exemplo, como o tipo de codec da unidade de NAL é identificado no primeiro demultiplexador 4720 ou segundo demultiplexador 4740, o tipo de codec pode ser identificado em um estágio precoce. Mais ainda, uma unidade de NAL desejada pode ser inserida no primeiro decodificador 4640 ou segundo decodifi- cador 4660, e uma unidade de NAL indesejada pode ser removida. Neste caso, o processo de primeiro decodificador 4640 ou segundo decodificador 4660 analisando as informações de identificação para o codec pode ser desnecessário. Note que um processo de referir ao tipo de unidade de NAL novamente e analisar as informações de iden- tificação para o codec pode ser executado pelo primeiro decodificador 4640 ou segundo decodificador 4660.

[00292] Mais ainda, se pcc_nal_unit_type for apagado do cabeçalho de unidade de NAL pelo primeiro multiplexador 4710 ou segundo mul- tiplexador 4730, o primeiro demultiplexador 4720 ou segundo demulti- plexador 4740 pode emitir a unidade de NAL para o primeiro decodifi- cador 4640 ou segundo decodificador 4660 após adicionar pcc_nal_unit_type à unidade de NAL. MODALIDADE 3

[00293] Na Modalidade 3, um multiplexador e um demultiplexador que correspondem ao codificador 4670 e decodificador 4680 prontos para uma pluralidade de codecs acima descritos com relação à Moda- lidade 1 serão descritos. A Figura 30 é um diagrama que mostra as configurações do codificador 4670 e terceiro multiplexador 4750 de acordo com esta modalidade.

[00294] O codificador 4670 codifica dados de nuvem de pontos em ambos ou um do primeiro método de codificação e do segundo método de codificação. O codificador 4670 pode mudar o método de codifica- ção (entre o primeiro método de codificação e o segundo método de codificação) em uma base de dados de nuvem de pontos ou em uma base de quadro. Alternativamente, o codificador 4670 pode mudar o método de codificação com base em uma unidade codificável.

[00295] O codificador 4670 gera dados codificados (fluxo codifica- do) que incluem as informações de identificação para um codec de

PCC.

[00296] O terceiro multiplexador 4750 inclui um conversor de arqui- vo 4751. O conversor de arquivo 4751 converte uma unidade de NAL emitida do codificador 4670 em um arquivo de dados de PCC. O con- versor de arquivo 4751 analisa as informações de identificação de co- dec incluídas no cabeçalho de unidade de NAL, e determina se os da- dos codificados por PCC são dados codificados no primeiro método de codificação, dados codificados no segundo método de codificação, ou dados codificados em ambos os métodos de codificação. O conversor de arquivo 4751 descreve um nome de marca que permite identifica- ção de codec em ftyp. Por exemplo, quando indicando que os dados são codificados em ambos os métodos de codificação, pcc3 é descrito em ftyp.

[00297] Note que, quando codificador 4670 descreve as informa- ções de identificação de codec de PCC em uma localização outra que a unidade de NAL, o conversor de arquivo 4751 pode determinar o co- dec de PCC (método de codificação) com base nas informações de identificação.

[00298] A Figura 31 é um diagrama que mostra configurações do terceiro demultiplexador 4760 e decodificador 4680 de acordo com es- ta modalidade.

[00299] O terceiro demultiplexador 4760 inclui conversor inverso de arquivo 4761. O conversor inverso de arquivo 4761 analisa ftyp incluí- do em um arquivo, e determina se os dados codificados por PCC são dados codificados no primeiro método de codificação, dados codifica- dos no segundo método de codificação, ou dados codificados em am- bos os métodos de codificação.

[00300] Quando os dados codificados por PCC são dados codifica- dos em qualquer um dos métodos de codificação, os dados são inseri- dos em um apropriado um do primeiro decodificador 4640 e do segun-

do decodificador 4660, e não são inseridos no outro decodificador. Quando os dados codificados por PCC são dados codificados em am- bos os métodos de codificação, os dados são inseridos no decodifica- dor 4680 pronto para ambos os métodos de codificação.

[00301] O decodificador 4680 decodifica os dados codificados por PCC em ambos ou um do primeiro método de codificação e do segun- do método de codificação.

[00302] A Figura 32 é um fluxograma que mostra um processo exe- cutado pelo terceiro multiplexador 4750 de acordo com esta modalida- de.

[00303] Primeiro, o terceiro multiplexador 4750 analisa pcc_codec_type no cabeçalho de unidade de NAL, por meio disto de- terminando se o(s) codec(s) utilizado(s) são o primeiro método de co- dificação, o segundo método de codificação, ou ambos o primeiro mé- todo de codificação e o segundo método de codificação (S4741).

[00304] Quando o segundo método de codificação é utilizado (se Sim em S4742 e "segundo método de codificação" em S4743), o ter- ceiro multiplexador 4750 descreve pcc2 em ftyp (S4744). Isto é, o ter- ceiro multiplexador 4750 descreve informações que indicam que dados codificados no segundo método de codificação estão armazenados no arquivo em ftyp.

[00305] O terceiro multiplexador 4750 então analisa pcc_nal_unit_type no cabeçalho de unidade de NAL, e armazena os dados em uma caixa (moov ou mdat, por exemplo) em um modo pre- determinado adequado para o tipo de dados representado por pcc_nal_unit_type (S4745). O terceiro multiplexador 4750 então cria um arquivo de ISOBMFF que inclui o ftyp acima descrito e a caixa acima descrita (S4746).

[00306] Quando o primeiro método de codificação é utilizado (se Sim em S4742 e "primeiro método de codificação" em S4743), o tercei-

ro multiplexador 4750 descreve pcc1 em ftyp (S4747). Isto é, terceiro multiplexador 4750 descreve informações que indicam que dados codi- ficados no primeiro método de codificação estão armazenados no ar- quivo em ftyp.

[00307] O terceiro multiplexador 4750 então analisa pcc_nal_unit_type no cabeçalho de unidade de NAL, e armazena os dados em uma caixa (moov ou mdat, por exemplo) em um modo pre- determinado adequado para o tipo de dados representado por pcc_nal_unit_type (S4748). O terceiro multiplexador 4750 então cria um arquivo de ISOBMFF que inclui o ftyp acima descrito e a caixa acima descrita (S4746).

[00308] Quando ambos o primeiro método de codificação e o se- gundo método de codificação são utilizados (se Não em S4742), o ter- ceiro multiplexador 4750 descreve pcc3 em ftyp (S4749). Isto é, o ter- ceiro multiplexador 4750 descreve informações que indicam que dados codificados em ambos os métodos de codificação estão armazenados no arquivo em ftyp.

[00309] O terceiro multiplexador 4750 então analisa pcc_nal_unit_type no cabeçalho de unidade de NAL, e armazena os dados em uma caixa (moov ou mdat, por exemplo) em um modo pre- determinado adequado para o tipo de dados representado por pcc_nal_unit_type (S4750). O terceiro multiplexador 4750 então cria um arquivo de ISOBMFF que inclui o ftyp acima descrito e a caixa acima descrita (S4746).

[00310] A Figura 33 é um fluxograma que mostra um processo exe- cutado pelo terceiro demultiplexador 4760 e decodificador 4680. Pri- meiro, o terceiro demultiplexador 4760 analisa ftyp incluído em um ar- quivo de ISOBMFF (S4761). Quando o codec representado por ftyp é o segundo método de codificação (pcc2) (se Sim em S4762 e "segun- do método de codificação" em S4763), o terceiro demultiplexador 4760 determina que os dados incluídos na carga da unidade de NAL são dados codificados no segundo método de codificação (S4764). O ter- ceiro demultiplexador 4760 também transmite o resultado da determi- nação para o decodificador 4680.

[00311] O decodificador 4680 identifica os dados com base na de- terminação que pcc_nal_unit_type no cabeçalho de unidade de NAL é o identificador da unidade de NAL para o segundo método de codifica- ção (S4765). O decodificador 4680 então decodifica os dados de PCC utilizando um processo de decodificação para o segundo método de codificação (S4766).

[00312] Quando o codec representado por ftyp é o primeiro método de codificação (pcc1) (se Sim em S4762 e "primeiro método de codifi- cação" em S4763), o terceiro demultiplexador 4760 determina que os dados incluídos na carga da unidade de NAL são dados codificados no primeiro método de codificação (S4767). O terceiro demultiplexador 4760 também transmite o resultado da determinação para o decodifi- cador 4680.

[00313] O decodificador 4680 identifica os dados com base na de- terminação que pcc_nal_unit_type no cabeçalho de unidade de NAL é o identificador da unidade de NAL para o primeiro método de codifica- ção (S4768). O decodificador 4680 então decodifica os dados de PCC utilizando um processo de decodificação para o primeiro método de codificação (S4769).

[00314] Quando ftyp indica que ambos os métodos de codificação são utilizados (pcc3) (se Não em S4762), o terceiro demultiplexador 4760 determina que os dados incluídos na carga da unidade de NAL são dados codificados em ambos o primeiro método de codificação e o segundo método de codificação (S4770). O terceiro demultiplexador 4760 também transmite o resultado da determinação para o decodifi- cador 4680.

[00315] O decodificador 4680 identifica os dados com base na de- terminação que pcc_nal_unit_type no cabeçalho de unidade de NAL é o identificador da unidade de NAL para os codecs descritos em pcc_codec_type (S4771). O decodificador 4680 então decodifica os dados de PCC utilizando processos de decodificação para ambos os métodos de codificação (S4772). Isto é, o decodificador 4680 decodi- fica os dados codificados no primeiro método de codificação utilizando um processo de decodificação para o primeiro método de codificação, e decodifica os dados codificados no segundo método de codificação utilizando um processo de decodificação para o segundo método de codificação.

[00316] A seguir, variações desta modalidade serão descritas. Co- mo tipos de marcas representados por ftyp, os tipos abaixo descritos podem ser indicados pelas informações de identificação. Mais ainda, uma combinação de uma pluralidade dos tipos abaixo descritos pode também ser indicada pelas informações de identificação.

[00317] As informações de identificação podem indicar se objeto de dados original ainda a ser codificado por PCC é uma nuvem de pontos cujo alcance é limitado ou uma grande nuvem de pontos cujo alcance não é limitado, tal como informações de mapa.

[00318] As informações de identificação podem indicar se os dados originais ainda a serem codificados por PCC é um objeto estático ou um objeto dinâmico.

[00319] Como acima descrito, as informações de identificação po- dem indicar se os dados codificados por PCC são dados codificados no primeiro método de codificação ou dados codificados no segundo método de codificação.

[00320] As informações de identificação podem indicar um algorit- mo utilizado na codificação de PCC. Aqui, o "algoritmo" significa um método de codificação que pode ser utilizado no primeiro método de codificação ou no segundo método de codificação, por exemplo.

[00321] As informações de identificação podem indicar uma dife- renciação entre métodos de armazenar os dados codificados por PCC em um arquivo de ISOBMFF. Por exemplo, as informações de identifi- cação podem indicar se o método de armazenamento utilizado é um método de armazenamento para acumulação ou um método de arma- zenamento para transmissão em tempo real, tal como fluxo dinâmico.

[00322] Apesar de um exemplo no qual ISOBMFF é utilizado como um formato de arquivo ter sido descrito nas Modalidades 2 e 3, outros formatos podem também ser utilizados. Por exemplo, o método de acordo com esta modalidade pode também ser utilizado quando os dados codificados por PCC são armazenados em MPEG-2 TS Sys- tems, MPEG-DASH, MMT, ou RMP.

[00323] Apesar de um exemplo no qual os metadados, tais como as informações de identificação, são armazenados em ftyp ter sido acima mostrado, os metadados podem também ser armazenados em uma localização outra eu ftyp. Por exemplo, os metadados podem ser ar- mazenados em moov.

[00324] Como acima descrito, um dispositivo de armazenamento de dados tridimensionais (ou dispositivo de multiplexação de dados tridi- mensionais ou dispositivo de codificação de dados tridimensionais) executa o processo mostrado na Figura 34.

[00325] Primeiro, o dispositivo de armazenamento de dados tridi- mensionais (o qual inclui o primeiro multiplexador 4710, segundo mul- tiplexador 4730 ou terceiro multiplexador 4750, por exemplo) adquire uma ou mais unidades (unidades de NAL, por exemplo) que armaze- nam um fluxo codificado, o qual são dados de nuvem de pontos codifi- cados (S4781). O dispositivo de armazenamento de dados tridimensi- onais então armazena as uma ou mais unidades em um arquivo (um arquivo de ISOBMFF, por exemplo) (S4782). No armazenamento

(S4782), o dispositivo de armazenamento de dados tridimensionais também armazena informações que indicam que os dados armazena- dos no arquivo são dados de nuvem de pontos codificados (pcc1, pcc2, ou pcc3, por exemplo) nas informações de controle (ftyp, por exemplo) (referidas também como informações de sinalização) para o arquivo.

[00326] Com tal configuração, um dispositivo que processa o arqui- vo gerado pelo dispositivo de armazenamento de dados tridimensio- nais pode rapidamente determinar se os dados armazenados no ar- quivo são dados de nuvem de pontos codificados ou não referindo às informações de controle para o arquivo. Portanto, a quantidade de processamento do dispositivo pode ser reduzida, ou a velocidade de processamento do dispositivo pode ser aumentada.

[00327] Por exemplo, as informações indicam o método de codifica- ção utilizado para a codificação dos dados de nuvem de pontos entre o primeiro método de codificação e o segundo método de codificação. Note que o fato que os dados armazenados no arquivo são dados de nuvem de pontos codificados e o método de codificação utilizado para a codificação dos dados de nuvem de pontos entre o primeiro método de codificação e o segundo método de codificação pode ser indicado por uma única porção de informações ou diferentes porção de infor- mações.

[00328] Com tal configuração, um dispositivo que processa o arqui- vo gerado pelo dispositivo de armazenamento de dados tridimensio- nais pode rapidamente determinar o codec utilizado para os dados ar- mazenados no arquivo referindo às informações de controle para o arquivo. Portanto, a quantidade de processamento do dispositivo pode ser reduzida, ou a velocidade de processamento do dispositivo pode ser aumentada.

[00329] Por exemplo, o primeiro método de codificação é um méto-

do (GPCC) que codifica informações de geometria que representam a posição de dados de nuvem de pontos como uma Árvore N-ária (N re- presenta um inteiro igual a ou maior do que 2) e codifica as informa- ções de atributo utilizando as informações de geometria, e o segundo método de codificação é um método (VPCC) que gera uma imagem bidimensional de dados de nuvem de pontos e codifica a imagem bi- dimensional em um método de codificação de vídeo.

[00330] Por exemplo, o arquivo acima descrito está em conformida- de com ISOBMFF (formato de arquivo de mídia baseado em ISO).

[00331] Por exemplo, o dispositivo de armazenamento de dados tridimensionais inclui um processador e uma memória, e o processa- dor executa os processos acima descritos utilizando a memória.

[00332] Como acima descrito, um dispositivo de aquisição de dados tridimensionais (ou dispositivo de demultiplexação de dados tridimen- sionais ou dispositivo de decodificação de dados tridimensionais) exe- cuta o processo mostrado na Figura 35.

[00333] O dispositivo de aquisição de dados tridimensionais (o qual inclui o primeiro demultiplexador 4720, segundo demultiplexador 4740, ou terceiro demultiplexador 4760, por exemplo) adquire um arquivo (um arquivo de ISOBMFF, por exemplo) que armazena uma ou mais unidades (unidades de NAL, por exemplo) que armazenam um fluxo codificado, o qual são dados de nuvem de pontos codificados (S4791). O dispositivo de aquisição de dados tridimensionais adquire as uma ou mais unidades do arquivo (S4792). As informações de controle (ftyp, por exemplo) para o arquivo inclui informações que indicam que os dados armazenados no arquivo são dados de nuvem de pontos codifi- cados (pcc1, pcc2, ou pcc3, por exemplo).

[00334] Por exemplo, o dispositivo de aquisição de dados tridimen- sionais determina se os dados armazenados no arquivo são dados de nuvem de pontos codificados ou não referindo às informações. Quan-

do o dispositivo de aquisição de dados tridimensionais determina que os dados armazenados no arquivo são dados de nuvem de pontos co- dificados, o dispositivo de aquisição de dados tridimensionais gera da- dos de nuvem de pontos decodificando os dados de nuvem de pontos codificados incluídos nas uma ou mais unidades. Alternativamente, quando o dispositivo de aquisição de dados tridimensionais determina que os dados armazenados no arquivo são dados de nuvem de pontos codificados, o dispositivo de aquisição de dados tridimensionais emite informações que indicam que os dados incluídos nas uma ou mais unidades são dados de nuvem de pontos codificados para um proces- sador em um estágio subsequente (primeiro decodificador 4640, se- gundo decodificador 4660, ou decodificador 4680, por exemplo) (ou notifica um processador em um estágio subsequente que os dados incluídos nas uma ou mais unidades são dados de nuvem de pontos codificados).

[00335] Com tal configuração, o dispositivo de aquisição de dados tridimensionais pode rapidamente determinar se os dados armazena- dos no arquivo são dados de nuvem de pontos codificados ou não re- ferindo às informações de controle para o arquivo. Portanto, a quanti- dade de processamento do dispositivo de aquisição de dados tridi- mensionais ou um dispositivo em um estágio subsequente pode ser reduzida, ou a velocidade de processamento do dispositivo de aquisi- ção de dados tridimensionais ou um dispositivo em um estágio subse- quente pode ser aumentada.

[00336] Por exemplo, as informações representam o método de co- dificação utilizado para a codificação entre o primeiro método de codi- ficação e o segundo método de codificação. Note que o fato que os dados armazenados no arquivo são dados de nuvem de pontos codifi- cados e o método de codificação utilizado para a codificação dos da- dos de nuvem de pontos entre o primeiro método de codificação e o segundo método de codificação pode ser indicado por uma única por- ção de informações ou diferentes porções de informações.

[00337] Com tal configuração, o dispositivo de aquisição de dados tridimensionais pode rapidamente determinar o codec utilizado para os dados armazenados no arquivo referindo às informações de controle para o arquivo. Portanto, a quantidade de processamento do disposi- tivo de aquisição de dados tridimensionais ou um dispositivo em um estágio subsequente pode ser reduzida, ou a velocidade de proces- samento do dispositivo de aquisição de dados tridimensionais ou um dispositivo em estágio subsequente pode ser aumentada.

[00338] Por exemplo, com base nas informações, o dispositivo de aquisição de dados tridimensionais adquire os dados codificados em qualquer um do primeiro método de codificação e do segundo método de codificação dos dados de nuvem de pontos codificados que inclui os dados codificados no primeiro método de codificação e os dados codificados no segundo método de codificação.

[00339] Por exemplo, o primeiro método de codificação é um méto- do (GPCC) que codifica as informações de geometria que representam a posição of dados de nuvem de pontos como uma árvore N-ária (N representa um inteiro igual a ou maior do que 2) e codifica as informa- ções de atributo utilizando as informações de geometria, e o segundo método de codificação é um método (VPCC) que gera uma imagem bidimensional de dados de nuvem de pontos e codifica a imagem bi- dimensional em um método de codificação de vídeo.

[00340] Por exemplo, o arquivo acima descrito está em conformida- de com ISOBMFF (formato de arquivo de mídia baseado em ISO).

[00341] Por exemplo, o dispositivo de aquisição de dados tridimen- sionais inclui um processador e uma memória, e o processador execu- ta os processos acima descritos utilizando a memória. MODALIDADE 4

[00342] Na Modalidade 4, tipos dos dados codificados (informações de geometria (geometria), informações de atributo (atributo), e infor- mações adicionais (metadados)) gerados pelo primeiro codificador 4630 ou segundo codificador 4650 acima descritos, um método de ge- rar informações adicionais (metadados), e um processo de multiplexa- ção no multiplexador serão descritos. As informações adicionais (me- tadados) podem ser referidas como um conjunto de parâmetros ou in- formações de controle (informações de sinalização).

[00343] Nesta modalidade, o objeto dinâmico (dados de nuvem de pontos tridimensionais que variam com o tempo) acima descrito com referência à Figura 4 será descrito, por exemplo. No entanto, o mes- mo método pode também ser utilizado para a objeto estático (dados de nuvem de pontos tridimensionais associados com um ponto no tempo arbitrário).

[00344] A Figura 36 é um diagrama que mostra configurações do codificador 4801 e multiplexador 4802 em um dispositivo de codifica- ção de dados tridimensionais de acordo com esta modalidade. O codi- ficador 4801 corresponde ao primeiro codificador 4630 ou segundo codificador 4650 acima descritos, por exemplo. O multiplexador 4802 corresponde ao multiplexador 4634 ou 4656 acima descritos.

[00345] O codificador 4801 codifica uma pluralidade de dados de nuvem de pontos de quadros de PCC (compressão de nuvem de pon- tos) para gerar uma pluralidade de porções de dados codificados (múl- tiplos dados comprimidos) de informações de geometria, informações de atributo, e informações adicionais.

[00346] O multiplexador 4802 integra uma pluralidade de tipos de dados (informações de geometria, informações de atributo, e informa- ções adicionais) em uma unidade de NAL, por meio disto convertendo os dados em uma configuração de dados que leva em consideração o acesso de dados no dispositivo de decodificação.

[00347] A Figura 37 é um diagrama que mostra um exemplo de configuração dos dados codificados gerados pelo codificador 4801. As setas no desenho indicam uma dependência envolvida na decodifica- ção dos dados codificados. A fonte de uma seta depende dos dados do destino da seta. Isto é, o dispositivo de decodificação decodifica os dados do destino de uma seta, e decodifica os dados da fonte da seta utilizando os dados decodificados. Em outras palavras, "uma primeira entidade depende de uma segunda entidade" significa que os dados da segunda entidade são referidos (utilizados) no processamento (de- codificação, ou similares) de dados da primeira entidade.

[00348] Primeiro, um processo de gerar dados codificados de in- formações de geometria será descrito. O codificador 4801 codifica as informações de geometria de cada quadro para gerar dados de geo- metria codificados (dados de geometria comprimidos) para cada qua- dro. Os dados de geometria codificados são denotados por G(i). i de- nota um número de quadro ou a ponto no tempo de um quadro, por exemplo.

[00349] Mais ainda, o codificador 4801 gera a conjunto de parâme- tros de geometria (GPS(i)) para cada quadro. O conjunto de parâme- tros de geometria inclui a parâmetro que pode ser utilizado para deco- dificação dos dados de geometria codificados. Os dados de geometria codificados para cada quadro dependem de um conjunto de parâme- tros de geometria associado.

[00350] Os dados de geometria codificados formados por uma plu- ralidade de quadros são definidos como uma sequência de geometri- as. O codificador 4801 gera um conjunto de parâmetros de sequência de geometrias (referido também como PS de sequência de geometrias ou SPS de geometria) que armazena um parâmetro comumente utili- zado para um processo de decodificação para a pluralidade de qua- dros na sequência de geometrias. A sequência de geometrias depen-

de da SPS de geometria.

[00351] A seguir, um processo de gerar dados codificados de infor- mações de atributo será descrito. O codificador 4801 codifica as infor- mações de atributo de cada um quadro para gerar dados de atributo codificados (dados de atributo comprimidos) para cada quadro. Os dados de atributo codificados são denotados por A(i). A Figura 37 mostra um exemplo no qual existem atributo X e atributo Y, e os dados de atributo codificados para o atributo X são denotados por AX(i), e os dados de atributo codificados para o atributo Y são denotados por AY(i).

[00352] Mais ainda, o codificador 4801 gera um conjunto de parâ- metros de atributo (APS(i)) para cada quadro. O conjunto de parâme- tros de atributo para o atributo X é denotado por AXPS(i), e o conjunto de parâmetros de atributo para o atributo Y é denotado por AYPS(i). O conjunto de parâmetros de atributo inclui um parâmetro que pode ser utilizado para decodificação das informações de atributo codificadas. Os dados de atributo codificados dependem de um conjunto de parâ- metros de atributo associado.

[00353] Os dados de atributo codificados formados por uma plurali- dade de quadros são definidos como uma sequência de atributos. O codificador 4801 gera um conjunto de parâmetros de sequência de atributos (referido também como PS de sequência de atributos ou SPS de atributos) que armazena um parâmetro comumente utilizado para um processo de decodificação para a pluralidade de quadros na se- quência de atributos. A sequência de atributos depende da SPS de atributos.

[00354] No primeiro método de codificação, os dados de atributo codificados dependem dos dados de geometria codificados.

[00355] A Figura 37 mostra um exemplo no qual existem dois tipos de informações de atributo (atributo X e atributo Y). Quando existem dois tipos de informações de atributo, por exemplo, dois codificadores geram dados e metadados para os dois tipos de informações de atri- buto. Por exemplo, uma sequência de atributos é definida para cada tipo de informações de atributo, e uma SPS de atributo é gerada para cada tipo de informações de atributo.

[00356] Note que, apesar da Figura 37 mostrar um exemplo no qual existe um tipo de informações de geometria, e existem dois tipos de informações de atributo, a presente invenção não está limitada a isto. Pode existir um tipo de informações de atributo ou três ou mais tipos de informações de atributo. Em tais casos, os dados codificados po- dem ser gerados no mesmo modo. Se os dados de nuvem de pontos não tiverem informações de atributo, podem não existir informações de atributo. Em tal caso, o codificador 4801 não precisa gerar um conjun- to de parâmetros associado com as informações de atributo.

[00357] A seguir, um processo de gerar dados codificados de infor- mações adicionais (metadados) será descrito. O codificador 4801 gera uma PS de fluxo de PCC (também referida como PS de fluxo de PCC ou PS de fluxo), a qual é um conjunto de parâmetros para o fluxo de PCC. O codificador 4801 armazena um parâmetro que pode ser co- mumente utilizado para um processo de decodificação para uma ou mais sequências de geometrias e uma ou mais sequências de atribu- tos na PS de fluxo. Por exemplo, a PS de fluxo inclui informações de identificação que indicam o codec para os dados de nuvem de pontos e informações que indicam um algoritmo utilizado para a codificação, por exemplo. A sequência de geometrias e a sequência de atributos dependem da PS de fluxo.

[00358] A seguir, uma unidade de acesso e um GOF serão descri- tos. Nesta modalidade, conceitos de unidade de acesso (AU) e grupo de quadros (GOF) são recentemente introduzidos.

[00359] Uma unidade de acesso é uma unidade básica para aces-

sar dados em decodificação, e é formada por uma ou mais porções de dados e uma ou mais porções de metadados. Por exemplo, uma uni- dade de acesso é formada por informações de geometria e uma ou mais porções de informações de atributo associadas com um mesmo ponto no tempo. Um GOF é uma unidade de acesso randômico, e é formado por uma ou mais unidades de acesso.

[00360] O codificador 4801 gera um cabeçalho de unidade de aces- so (cabeçalho de AU) como informações de identificação que indicam o topo de uma unidade de acesso. O codificador 4801 armazena um parâmetro relativo à unidade de acesso no cabeçalho de unidade de acesso. Por exemplo, o cabeçalho de unidade de acesso inclui uma configuração dos ou informações sobre os dados codificados incluídos na unidade de acesso. O cabeçalho de unidade de acesso ainda inclui um parâmetro comumente utilizado para os dados incluídos na unida- de de acesso, tal como um parâmetro relativo à decodificação dos da- dos codificados.

[00361] Note que o codificador 4801 pode gerar um delimitador de unidade de acesso que não inclui um parâmetro relativo à unidade de acesso, ao invés do cabeçalho de unidade de acesso. O delimitador de unidade de acesso é utilizado como informações de identificação que indicam o topo da unidade de acesso. O dispositivo de decodifi- cação identifica o topo da unidade de acesso detectando o cabeçalho de unidade de acesso ou o delimitador de unidade de acesso.

[00362] A seguir, a geração de informações de identificação para um topo de um GOF será descrita. Como informações de identificação que indicam o topo de um GOF, codificador 4801 gera um cabeçalho de GOF. O codificador 4801 armazena um parâmetro relativo ao GOF no cabeçalho de GOF. Por exemplo, o cabeçalho de GOF inclui uma configuração dos ou informações sobre os dados codificados incluídos no GOF. O cabeçalho de GOF ainda inclui um parâmetro comumente utilizado para os dados incluídos no GOF, tal como um parâmetro rela- tivo à decodificação dos dados codificados.

[00363] Note que o codificador 4801 pode gerar um delimitador de GOF que não um parâmetro relativo ao GOF, ao invés do cabeçalho de GOF. O delimitador de GOF é utilizado como informações de iden- tificação que indicam o topo do GOF. O dispositivo de decodificação identifica o topo do GOF detectando o cabeçalho de GOF ou o delimi- tador de GOF.

[00364] Nos dados codificados por PCC, a unidade de acesso é de- finida como uma unidade de quadro de PCC, por exemplo. O disposi- tivo de decodificação acessa um quadro de PCC com base nas infor- mações de identificação para o topo da unidade de acesso.

[00365] Por exemplo, o GOF é definido como uma unidade de acesso randômico. O dispositivo de decodificação acessa uma unida- de de acesso randômico com base nas informações de identificação para o topo do GOF. Por exemplo, se os quadros de PCC forem inde- pendentes uns dos outros e puderem ser separadamente decodifica- dos, um quadro de PCC pode ser definido como uma unidade de acesso randômico.

[00366] Note que dois ou mais quadros de PCC podem ser atribuí- dos a uma unidade de acesso, e uma pluralidade de unidades de acesso randômico pode ser atribuída a um GOF.

[00367] O codificador 4801 pode definir e gerar um conjunto de pa- râmetros ou metadados outros que aqueles acima descritos. Por exemplo, o codificador 4801 pode gerar informações de melhoramento suplementares (SEI) que armazenam um parâmetro (um parâmetro opcional) que não é sempre utilizado para decodificação.

[00368] A seguir, uma configuração de dados codificados e um mé- todo de armazenar dados codificados em uma unidade de NAL serão descritos.

[00369] Por exemplo, um formato de dados é definido para cada tipo de dados codificados. A Figura 38 é um diagrama que mostra um exemplo de dados codificados e uma unidade de NAL.

[00370] Por exemplo, como mostrado na Figura 38, os dados codifi- cados incluem um cabeçalho e uma carga. Os dados codificados po- dem incluir informações de comprimento que indicam o comprimento (quantidade de dados) dos dados codificados, do cabeçalho, ou da carga. Os dados codificados podem não incluir o cabeçalho.

[00371] O cabeçalho inclui informações de identificação para identi- ficar os dados, por exemplo. As informações de identificação indicam que um tipo de dados ou um número de quadro, por exemplo.

[00372] O cabeçalho inclui informações de identificação que indi- cam uma relação de referência, por exemplo. As informações de iden- tificação estão armazenadas no cabeçalho quando existe uma relação de dependência entre dados, por exemplo, e permite uma entidade referir a outra entidade. Por exemplo, o cabeçalho da entidade a ser referida inclui informações de identificação para identificar os dados. O cabeçalho da entidade referente inclui informações de identificação que indicam a entidade a ser referida.

[00373] Note que, quando a entidade a ser referida ou a entidade referente pode ser identificada ou determinada de outras informações, as informações de identificação para identificar os dados ou informa- ções de identificação que indicam a relação de referência podem ser omitidas.

[00374] O multiplexador 4802 armazena os dados codificados na carga da unidade de NAL. O cabeçalho de unidade de NAL inclui pcc_nal_unit_type, o que são informações de identificação para os da- dos codificados. A Figura 39 é um diagrama que mostra um exemplo de semântica de pcc_nal_unit_type.

[00375] Como mostrado na Figura 39, quando pcc_codec_type é codec 1 (Codec1: primeiro método de codificação), valores 0 a 10 de pcc_nal_unit_type são atribuídos a dados de geometria codificados (Geometry), dados de atributo X codificados (AttributeX), dados de atributo Y codificados (AttributeY), PS de geometria (Geom. PS), XPS de atributo (AttrX. S), YPS de atributo (AttrY. PS), SPS de geometria (Geometry Sequence PS), SPS de atributo X (AttributeX Sequence PS), SPS de atributo Y (AttributeY Sequence PS), cabeçalho de AU (AU Header), e cabeçalho de GOF (GOF Header) em codec 1. Valo- res de 11 e maiores são reservados em codec 1.

[00376] Quando pcc_codec_type é codec 2 (Codec2: segundo mé- todo de codificação), os valores de 0 a 2 de pcc_nal_unit_type são atribuídos a dados A (DataA), metadados A (MetaDataA), e metada- dos B (MetaDataB) no codec. Valores de 3 e maiores são reservados em codec 2.

[00377] A seguir, uma ordem transmissão de dados será descrita. A seguir, restrições sobre a ordem transmissão de unidades de NAL serão descritas.

[00378] O multiplexador 4802 transmite as unidades de NAL em uma base de GOF ou em uma base de AU. O multiplexador 4802 dis- põe o cabeçalho de GOF no topo de um GOF, e dispõe o cabeçalho de AU no topo de uma AU.

[00379] De modo a permitir que o dispositivo de decodificação de- codifique a próxima AU e as AUs seguintes mesmo quando dados são perdidos devido uma perda de pacote ou similares, o multiplexador 4802 pode dispor um conjunto de parâmetros de sequência (SPS) em cada AU.

[00380] Quando existe uma relação de dependência para decodifi- car entre dados codificados, o dispositivo de decodificação decodifica os dados da entidade a ser referida e então decodifica os dados da entidade de referência. De modo a permitir que o dispositivo de deco-

dificação execute decodificação na ordem de recepção sem redispor os dados, o multiplexador 4802 primeiro transmite os dados da entida- de a ser referida.

[00381] A Figura 40 é um diagrama que mostra exemplos da ordem de transmissão de unidades de NAL. A Figura 40 mostra três exem- plos, isto é, ordem de informações de geometria primeiro, ordem de parâmetro primeiro, e ordem de dados integrados.

[00382] A ordem de transmissão de informações de geometria pri- meiro é um exemplo no qual as informações relativas às informações de geometria são transmitidas juntas, e informações relativas às infor- mações de atributo são transmitidas juntas. No caso desta ordem de transmissão, a transmissão das informações relativas às informações de geometria termina mais cedo do que a transmissão das informa- ções relativas às informações de atributo.

[00383] Por exemplo, de acordo com esta ordem de transmissão ser utilizada, quando o dispositivo de decodificação não decodifica as informações de atributo, o dispositivo de decodificação pode ser capaz de ter um tempo ocioso já que o dispositivo de decodificação pode omitir a decodificação de informações de atributo. Quando o dispositi- vo de decodificação é requerido decodificar as informações de geome- tria mais cedo, o dispositivo de decodificação pode ser capaz de deco- dificar as informações de geometria mais cedo já que o dispositivo de decodificação obtém os dados codificados das informações de geome- tria mais cedo.

[00384] Note que, apesar de que na Figura 40 a SPS de atributo X e a SPS de atributo Y serem integradas e mostradas como a SPS de atributo, a SPS de atributo X e a SPS de atributo Y podem ser separa- damente dispostas.

[00385] Na ordem de transmissão de conjunto de parâmetros pri- meiro, um conjunto de parâmetros é primeiro transmitido, e os dados são então transmitidos.

[00386] Como acima descrito, desde que as restrições sobre a or- dem de transmissão de unidades de NAL sejam atendidas, o multiple- xador 4802 pode transmitir as unidades de NAL em qualquer ordem. Por exemplo, informações de identificação de ordem podem ser defini- das, e o multiplexador 4802 pode ter uma função de transmitir as uni- dades de NAL em uma pluralidade de ordens. Por exemplo, as infor- mações de identificação de ordem para unidades de NAL estão arma- zenadas na PS de fluxo.

[00387] O dispositivo de decodificação de dados tridimensionais pode executar a decodificação com base nas informações de identifi- cação de ordem. O dispositivo de decodificação de dados tridimensio- nais pode indicar uma ordem de transmissão desejada para o disposi- tivo de codificação de dados tridimensionais, e o dispositivo de codifi- cação de dados tridimensionais (multiplexador 4802) pode controlar a ordem de transmissão de acordo com a ordem de transmissão indica- da.

[00388] Note que o multiplexador 4802 pode gerar dados codifica- dos que têm uma pluralidade de funções mescladas umas com as ou- tras como no caso de ordem de transmissão integrada em dados, des- de que as restrições sobre a ordem de transmissão sejam atendidas. Por exemplo, como mostrado na Figura 40, o cabeçalho de GOF e o cabeçalho de AU podem ser integrados, ou AXPS e AYPS podem ser integradas. Em tal caso, um identificador que indica dados que têm uma pluralidade de funções está definido em pcc_nal_unit_type.

[00389] A seguir, variações desta modalidade serão descritas. Existem níveis de PSs, tal como uma PS de nível de quadro, uma PS de nível de sequência, e uma PS de nível de sequência PCC. Desde que o nível de sequência PCC seja um nível mais alto, e o nível de quadro seja um nível mais baixo, os parâmetros podem ser armazena-

dos no modo abaixo descrito.

[00390] O valor de uma PS padrão está indicado em um PS em um nível mais alto. Se o valor de uma PS em um nível mais baixo diferir do valor da PS em um nível mais alto, o valor da PS é indicado na PS no nível mais baixo. Alternativamente, o valor da PS não está descrito na PS no nível mais alto, mas está descrito na PS no nível mais baixo. Alternativamente, as informações que indicam se o valor da PS está indicado na PS no nível mais baixo, no nível mais alto, ou em ambos os níveis está indicado em ambas ou uma da PS no nível mais baixo e da PS no nível mais alto. Alternativamente, a PS no nível mais baixo pode ser mesclada com a PS no nível mais alto. Se a PS no nível mais baixo e a PS no nível mais alto sobrepõem uma com a outra, o multi- plexador 4802 pode omitir a transmissão de uma das PSs.

[00391] Note que o codificador 4801 ou multiplexador 4802 pode dividir os dados em fatias ou telas lado a lado e transmitir cada uma das fatias ou telas lado a lado divididas como dados divididos. Os da- dos divididos incluem informações para identificar os dados divididos, e um parâmetro utilizado para decodificar os dados divididos está in- cluído no conjunto de parâmetros. Neste caso, um identificador que indica os dados são dados relativos a telas lado a lado ou fatia ou da- dos que armazenam um parâmetro é definido em pcc_nal_unit_type.

[00392] A seguir, um processo relativo às informações de identifica- ção de ordem será descrito. A Figura 41 é um fluxograma que mostra um processo executado por um dispositivo de codificação de dados tridimensionais (codificador 4801 e multiplexador 4802 que envolve a ordem de transmissão de unidades de NAL.

[00393] Primeiro, o dispositivo de codificação de dados tridimensio- nais determina a ordem de transmissão de unidades de NAL (informa- ções de geometria primeiro ou conjunto de parâmetros primeiro) (S4801). Por exemplo, o dispositivo de codificação de dados tridimen-

sionais determina a ordem de transmissão com base em uma especifi- cação de um usuário ou um dispositivo externo (o dispositivo de deco- dificação de dados tridimensionais, por exemplo).

[00394] Se a ordem de transmissão determinada for informações de geometria primeiro (se "informações de geometria primeiro" em S4802), o dispositivo de codificação de dados tridimensionais ajusta as informações de identificação de ordem incluídas na PS de fluxo para informações de geometria primeiro (S4803). Isto é, neste caso, as in- formações de identificação de ordem indicam que as unidades de NAL são transmitidas na ordem de informações de geometria primeiro. O dispositivo de codificação de dados tridimensionais então transmite as unidades de NAL na ordem de informações de geometria primeiro (S4804).

[00395] Por outro lado, se a ordem de transmissão determinada for conjunto de parâmetros primeiro (se "conjunto de parâmetros primeiro" em S4802), o dispositivo de codificação de dados tridimensionais ajus- ta as informações de identificação de ordem incluídas na PS de fluxo para conjunto de parâmetros primeiro (S4805). Isto é, neste caso, as informações de identificação de ordem indicam que as unidades de NAL são transmitidas na ordem de conjunto de parâmetros primeiro. O dispositivo de codificação de dados tridimensionais então transmite as unidades de NAL na ordem de conjunto de parâmetros primeiro (S4806).

[00396] A Figura 42 é um fluxograma que mostra um processo exe- cutado pelo dispositivo de decodificação de dados tridimensionais que envolve a ordem de transmissão de unidades de NAL. Primeiro, o dis- positivo de decodificação de dados tridimensionais analisa as informa- ções de identificação de ordem incluídas na PS de fluxo (S4811).

[00397] Se a ordem de transmissão indicada pelas informações de identificação de ordem for informações de geometria primeiro (se "in-

formações de geometria primeiro" em S4812), o dispositivo de decodi- ficação de dados tridimensionais decodifica as unidades de NAL com base na determinação que que a ordem de transmissão das unidades de NAL é informações de geometria primeiro (S4813).

[00398] Por outro lado, se a ordem de transmissão indicada pelas informações de identificação de ordem for conjunto de parâmetros primeiro (se "conjunto de parâmetros primeiro" em S4812), o dispositi- vo de decodificação de dados tridimensionais decodifica as unidades de NAL com base na determinação que a ordem de transmissão das unidades de NAL é conjunto de parâmetros primeiro (S4814).

[00399] Por exemplo, se o dispositivo de decodificação de dados tridimensionais não decodificar as informações de atributo, na etapa S4813, o dispositivo de decodificação de dados tridimensionais não obtém as unidades de NAL inteiras mas pode obter uma parte de uma unidade de NAL relativa às informações de geometria e decodificar a unidade de NAL obtida para obter as informações de geometria.

[00400] A seguir, um processo relativo à geração de uma AU e um GOF será descrito. A Figura 43 é um fluxograma que mostra um pro- cesso executado pelo dispositivo de codificação de dados tridimensio- nais (multiplexador 4802) que se relaciona à geração de uma AU e um GOF na multiplexação de unidades de NAL.

[00401] Primeiro, o dispositivo de codificação de dados tridimensio- nais determina o tipo dos dados codificados (S4821). Especificamen- te, o dispositivo de codificação de dados tridimensionais determina se os dados codificados a serem processados são dados de AU primeiro, dados de GOF primeiro, ou outros dados.

[00402] Se os dados codificados forem dados de GOF primeiro (se "GOF primeiro" em S4822), o dispositivo de codificação de dados tri- dimensionais gera unidades de NAL dispondo um cabeçalho de GOF e um cabeçalho de AU no topo dos dados codificados que pertencem ao

GOF (S4823).

[00403] Se os dados codificados forem dados de AU primeiro (se "AU primeiro" em S4822), o dispositivo de codificação de dados tridi- mensionais gera unidades de NAL dispondo um cabeçalho de AU no topo dos dados codificados que pertencem à AU (S4824).

[00404] Se os dados codificados não forem nem dados de GOF primeiro nem dados de AU primeiro (se "outro que GOF primeiro e AU primeiro" em S4822), o dispositivo de codificação de dados tridimensi- onais gera unidades de NAL dispondo os dados codificados para se- guirem o cabeçalho de AU da AU à qual os dados codificados perten- cem (S4825).

[00405] A seguir, um processo relativo a acessar uma AU e um GOF será descrito. A Figura 44 é um fluxograma que mostra um pro- cesso executado pelo dispositivo de decodificação de dados tridimen- sionais que envolve acessar uma AU e um GOF na demultiplexação de uma unidade de NAL.

[00406] Primeiro, o dispositivo de decodificação de dados tridimen- sionais determina o tipo dos dados codificados incluídos na unidade de NAL analisando nal_unit_type na unidade de NAL (S4831). Especifi- camente, o dispositivo de decodificação de dados tridimensionais de- termines se os dados codificados incluídos na unidade de NAL são dados de AU primeiro, dados de GOF primeiro, ou outros dados.

[00407] Se os dados codificados incluídos na unidade de NAL fo- rem dados de GOF primeiro (se "GOF primeiro" em S4832), o disposi- tivo de decodificação de dados tridimensionais determina que a unida- de de NAL é uma posição de partida de acesso randômico, acessa a unidade de NAL, e inicia o processo de decodificação (S4833).

[00408] Se os dados codificados incluídos na unidade de NAL fo- rem dados de AU primeiro (se "AU primeiro" em S4832), o dispositivo de decodificação de dados tridimensionais determina que a unidade de

NAL é AU primeiro, acessa os dados incluídos na unidade de NAL, e decodifica a AU (S4834).

[00409] Se os dados codificados incluídos na unidade de NAL não forem nem dados de GOF primeiro nem dados de AU primeiro (se "ou- tros que GOF primeiro e AU primeiro" em S4832), o dispositivo de de- codificação de dados tridimensionais não processa a unidade de NAL.

[00410] Como acima descrito, o dispositivo de codificação de dados tridimensionais executa o processo mostrado na Figura 45. O disposi- tivo de codificação de dados tridimensionais codifica dados tridimensi- onais em série de tempo (dados de nuvem de pontos em um objeto dinâmico, por exemplo). Os dados tridimensionais incluem informa- ções de geometria e informações de atributo associadas com cada ponto no tempo.

[00411] Primeiro, o dispositivo de codificação de dados tridimensio- nais codifica as informações de geometria (S4841). O dispositivo de codificação de dados tridimensionais então codifica as informações de atributo a serem processadas referindo às informações de geometria associadas com o mesmo ponto no tempo como as informações de atributo a serem processadas (S4842). Aqui, como mostrado na Figu- ra 37, as informações de geometria e as informações de atributo asso- ciadas com o mesmo ponto no tempo formam uma unidade de acesso (AU). Isto é, o dispositivo de codificação de dados tridimensionais co- difica as informações de atributo a serem processadas referindo às informações de geometria incluídas na mesma unidade de acesso que as informações de atributo a serem processadas.

[00412] Neste modo, o dispositivo de codificação de dados tridi- mensionais pode se aproveitar da unidade de acesso para facilitar o controle de referência em codificação. Portanto, o dispositivo de codi- ficação de dados tridimensionais pode reduzir a quantidade de proces- samento do processo de codificação.

[00413] Por exemplo, o dispositivo de codificação de dados tridi- mensionais gera um fluxo de bits que inclui as informações de geome- tria codificadas (dados de geometria codificados), as informações de atributo codificadas (dados de atributo codificados), e informações que indicam as informações de geometria da entidade a ser referida quan- do codificando as informações de atributo a serem processadas.

[00414] Por exemplo, o fluxo de bits inclui um conjunto de parâme- tros de geometria (PS de geometria) que inclui informações de contro- le para as informações de geometria associadas com cada ponto no tempo e um conjunto de parâmetros de atributo (PS de atributo) que inclui informações de controle para as informações de atributo associ- adas com cada ponto no tempo.

[00415] Por exemplo, o fluxo de bits inclui um conjunto de parâme- tros de sequência de geometrias (SPS de geometria) que inclui infor- mações de controle que são comuns a uma pluralidade de porções de informações de geometria associadas com diferentes pontos no tempo e conjunto de parâmetros de sequência de atributos (SPS de atributo) que inclui informações de controle que são comuns para uma plurali- dade de porções de informações de atributo associadas com diferen- tes pontos no tempo.

[00416] Por exemplo, o fluxo de bits inclui um conjunto de parâme- tros de fluxo (PS de fluxo) que inclui informações de controle que são comuns para uma pluralidade de porções de informações de geome- tria associadas com diferentes pontos no tempo e uma pluralidade de porções de informações de atributo associadas com diferentes pontos no tempo.

[00417] Por exemplo, o fluxo de bits inclui um cabeçalho de unidade de acesso (cabeçalho de AU) que inclui informações de controle que são comuns em uma unidade de acesso.

[00418] Por exemplo, o dispositivo de codificação de dados tridi-

mensionais executa codificação de tal modo que grupos de quadros (GOFs) formados por uma ou mais unidades de acesso possam ser independentemente decodificados. Isto é, o GOF é uma unidade de acesso randômico.

[00419] Por exemplo, o fluxo de bits inclui um cabeçalho de GOF que inclui informações de controle que são comuns em um GOF.

[00420] Por exemplo, o dispositivo de codificação de dados tridi- mensionais inclui um processador e uma memória, e o processador executa os processos acima descritos utilizando a memória.

[00421] Como acima descrito, o dispositivo de decodificação de da- dos tridimensionais executa o processo mostrado na Figura 46. O dis- positivo de decodificação de dados tridimensionais decodifica dados tridimensionais em série de tempo (dados de nuvem de pontos em um objeto dinâmico, por exemplo). Os dados tridimensionais incluem in- formações de geometria e informações de atributo associadas com cada ponto no tempo. As informações de geometria e as informações de atributo associadas com o mesmo ponto no tempo formam uma unidade de acesso (AU).

[00422] Primeiro, o dispositivo de decodificação de dados tridimen- sionais decodifica o fluxo de bits para obter as informações de geome- tria (S4851). Isto é, o dispositivo de decodificação de dados tridimen- sionais gera as informações de geometria decodificando as informa- ções de geometria codificadas (dados de geometria codificados) inclu- ídas no fluxo de bits.

[00423] O dispositivo de decodificação de dados tridimensionais então decodifica o fluxo de bits para obter as informações de atributo a serem processadas referindo às informações de geometria associadas com o mesmo ponto no tempo como as informações de atributo a se- rem processadas (S4852). Isto é, o dispositivo de decodificação de dados tridimensionais gera as informações de atributo decodificando as informações de atributo codificadas (dados de atributo codificados) incluídas no fluxo de bits. Neste processo, o dispositivo de decodifica- ção de dados tridimensionais refere-se às informações de geometria decodificadas incluídas na unidade de acesso como as informações de atributo.

[00424] Neste modo, o dispositivo de decodificação de dados tridi- mensionais pode se aproveitar da unidade de acesso para facilitar o controle de referência em decodificação. Portanto, o dispositivo de decodificação de dados tridimensionais pode reduzir a quantidade de processamento do processo de decodificação.

[00425] Por exemplo, o dispositivo de decodificação de dados tridi- mensionais obtém, do fluxo de bits, informações que indicam as infor- mações de geometria da entidade a ser referida quando decodificação as informações de atributo a serem processadas, e decodifica as in- formações de atributo a serem processadas referindo às informações de geometria da entidade a ser referida indicada pelas informações obtidas.

[00426] Por exemplo, o fluxo de bits inclui um conjunto de parâme- tros de geometria (PS de geometria) que inclui informações de contro- le para as informações de geometria associadas com cada ponto no tempo e um conjunto de parâmetros de atributo (PS de atributo) que inclui informações de controle para as informações de atributo associ- adas com cada ponto no tempo. Isto é, o dispositivo de decodificação de dados tridimensionais utiliza as informações de controle incluídas no conjunto de parâmetros de geometria associado com o ponto no tempo a ser destinado para processamento para decodificar as infor- mações de geometria associadas com o ponto no tempo destinado para processamento, e utiliza as informações de controle incluídas no conjunto de parâmetros de atributo associado com o ponto no tempo destinado para processamento para decodificar as informações de atributo associadas com o ponto no tempo destinado para processa- mento.

[00427] Por exemplo, o fluxo de bits inclui um conjunto de parâme- tros de sequência de geometrias (SPS de geometria) que inclui infor- mações de controle que são comuns para uma pluralidade de porções de informações de geometria associadas com diferentes pontos no tempo e um conjunto de parâmetros de sequência de atributos (SPS de atributo) que inclui informações de controle que são comuns para uma pluralidade de porções de informações de atributo associadas com diferentes pontos no tempo. Isto é, o dispositivo de decodificação de dados tridimensionais utiliza as informações de controle incluídas no conjunto de parâmetros de sequência de geometrias para decodifi- car uma pluralidade de porções de informações de geometria associa- das com diferentes pontos no tempo, e utiliza as informações de con- trole incluídas no conjunto de parâmetros de sequência de atributos para decodificar uma pluralidade de porções de informações de atribu- to associadas com diferentes pontos no tempo.

[00428] Por exemplo, o fluxo de bits inclui um conjunto de parâme- tros de fluxo (PS de fluxo) que inclui informações de controle que são comuns para uma pluralidade de porções de informações de geome- tria associadas com diferentes pontos no tempo e uma pluralidade de porções de informações de atributo associadas com diferentes pontos no tempo. Isto é, o dispositivo de decodificação de dados tridimensio- nais utiliza as informações de controle incluídas no conjunto de parâ- metros de fluxo para decodificar uma pluralidade de porções de infor- mações de geometria associadas com diferentes pontos no tempo e uma pluralidade de porções de informações de atributo associadas com diferentes pontos no tempo.

[00429] Por exemplo, o fluxo de bits inclui um cabeçalho de unidade de acesso (cabeçalho de AU) que inclui informações de controle que são comuns em uma unidade de acesso. Isto é, o dispositivo de de- codificação de dados tridimensionais utiliza as informações de controle incluídas no cabeçalho de unidade de acesso para decodificar as in- formações de geometria e as informações de atributo incluídas na uni- dade de acesso.

[00430] Por exemplo, o dispositivo de decodificação de dados tridi- mensionais independentemente decodifica grupos de quadros (GOFs) formados por uma ou mais unidades de acesso. Isto é, o GOF é uma unidade de acesso randômico.

[00431] Por exemplo, o fluxo de bits inclui um cabeçalho de GOF que inclui informações de controle que são comuns em um GOF. Isto é, o dispositivo de decodificação de dados tridimensionais decodifica as informações de geometria e as informações de atributo incluídas no GOF utilizando as informações de controle incluídas no cabeçalho de GOF.

[00432] Por exemplo, o dispositivo de decodificação de dados tridi- mensionais inclui um processador e uma memória, e o processador executa os processos acima descritos utilizando a memória. MODALIDADE 5

[00433] A seguir, uma configuração do divisor 4911 será descrita. A Figura 47 é um diagrama de blocos que ilustra um divisor 4911. O di- visor 4911 inclui um divisor de fatias 4931, divisor de telas lado a lado de informações de geometria (divisor de telas lado a lado de geome- tria) 4932, e divisor de telas lado a lado de informações de atributo (di- visor de telas lado a lado de atributo) 4933.

[00434] O divisor de fatias 4931 gera uma pluralidade de porções de informações de geometria de fatia dividindo as informações de ge- ometria (posição (geometria)) em fatias. O divisor de fatias 4931 tam- bém gera uma pluralidade de porções de informações de atributo de fatia dividindo as informações de atributo (atributo) em fatias. O divisor de fatias 4931 também emite informações adicionais de fatia (Metada- dos de fatia) que incluem informações referentes à divisão de fatia e informações geradas na divisão de fatia.

[00435] O divisor de telas lado a lado de informações de geometria 4932 gera uma pluralidade de porções de informações de geometria divisionais (uma pluralidade de porções de informações de geometria de telas lado a lado) dividindo uma pluralidade de porções de informa- ções de geometria de fatia em telas lado a lado. O divisor de telas lado a lado de informações de geometria 4932 também emite informações adicionais de telas lado a lado de geometria (Metadados de telas lado a lado de geometria) que incluem informações referentes à divisão de telas lado a lado de informações de geometria e informações geradas na divisão de telas lado a lado de informações de geometria.

[00436] O divisor de telas lado a lado de informações de atributo 4933 gera uma pluralidade de porções de informações de atributo divi- sionais (uma pluralidade de porções de informações de atributo de te- las lado a lado) dividindo uma pluralidade de porções de informações de atributo de fatia em telas lado a lado. O divisor de telas lado a lado de informações de atributo 4933 também emite informações adicionais de telas lado a lado de atributo (Metadados telas lado a lado de atribu- to) que incluem informações referentes à divisão de telas lado a lado de informações de atributo e informações geradas na divisão de telas lado a lado de informações de atributo.

[00437] Note que o número de fatias ou telas lado a lado geradas por divisão é igual a ou maior do que 1. Isto é, a divisão de fatia ou a divisão de telas lado a lado pode não ser executada.

[00438] Apesar de um exemplo no qual a divisão de telas lado a lado é executada após a divisão de fatia ter sido aqui mostrada, a divi- são de fatia pode ser executada após a divisão de telas lado a lado. Alternativamente, outras unidades de divisão podem ser definidas além de fatia e telas lado a lado, e a divisão pode ser executada com base em três ou mais unidades de divisão.

[00439] A seguir, um método para dividir dados de nuvem de pon- tos será descrito. A Figura 48 é um diagrama que ilustra um exemplo de divisão de fatia e divisão de telas lado a lado.

[00440] Primeiro, um método de divisão de fatia será descrito. O divisor 4911 divide dados de nuvem de pontos tridimensionais em nu- vens de pontos arbitrárias em unidade de fatias. Na divisão de fatia, o divisor 4911 não separa as informações de geometria e as informa- ções de atributo em um ponto e coletivamente divide as informações de geometria e as informações de atributo em um ponto em fatias. Isto é, o divisor 4911 executa a divisão de fatia de tal modo que as in- formações de geometria e as informações de atributo em qualquer ponto pertencem à mesma fatia. Note que os dados de nuvem de pontos podem ser divididos em qualquer número de fatias em qualquer modo desde que este requisito seja satisfeito. A unidade mínima da divisão é um ponto. Por exemplo, as informações de geometria e as informações de atributo são divididas no mesmo número de fatias. Por exemplo, após a divisão de fatia, as informações de geometria que correspondem a um ponto tridimensional e as informações de atributo que correspondem ao ponto tridimensional estão incluídas na mesma fatia.

[00441] Na divisão de fatia, o divisor 4911 também gera informa- ções adicionais de fatia, as quais são informações adicionais referen- tes ao número de fatias e ao método de divisão. As informações adi- cionais de fatia são comuns às informações de geometria e às infor- mações de atributo. Por exemplo, as informações adicionais de fatia incluem informações que indicam a posição ou tamanho de coordena- da de referência ou o comprimento de um lado de uma caixa limitante após a divisão. As informações adicionais de fatia também incluem informações que indicam o número de fatias, o tipo de divisão e simila- res.

[00442] A seguir, um método de divisão de telas lado a lado serão descritos. O divisor 4911 divide dados que resultam da divisão de fatia em informações de geometria de fatia (fatia G) e informações de atri- buto de fatia (fatia A), e divide cada uma das informações de geome- tria de fatia e das informações de atributo de fatia em telas lado a lado.

[00443] Note apesar da Figura 48 mostrar um exemplo no qual uma estrutura de octree é utilizada para a divisão, os dados de nuvem de pontos podem ser divididos em qualquer número de fatias ou telas la- do a lado em qualquer método de divisão.

[00444] O divisor 4911 pode dividir as informações de geometria e as informações de atributo em diferentes métodos de divisão ou no mesmo método de divisão. O divisor 4911 pode dividir uma pluralida- de de fatias em telas lado a lado em diferentes métodos de divisão ou no mesmo método de divisão.

[00445] Na divisão de telas lado a lado, o divisor 4911 também gera informações adicionais de telas lado a lado referentes ao número de telas lado a lado e ao método de divisão. As informações adicionais de telas lado a lado são diferentes entre as informações de geometria e as informações de atributo (existem informações adicionais de telas lado a lado de geometria e informações adicionais de telas lado a lado de atributo). Por exemplo, as informações adicionais de telas lado a lado incluem informações que indicam a posição ou tamanho de coor- denada de referência ou o comprimento de um lado de uma caixa limi- tante após a divisão. As informações adicionais de telas lado a lado também incluem informações que indicam o número de telas lado a lado, o tipo de divisão e similares.

[00446] A seguir, um exemplo do método de dividir dados de nuvem de pontos em fatias ou telas lado a lado será descrito. Como um mé-

todo de fatia ou divisão de telas lado a lado, o divisor 4911 pode utili- zar um método predeterminado ou adaptavelmente mudar o método a ser utilizado dependendo dos dados de nuvem de pontos.

[00447] Na divisão de fatia, o divisor 4911 divide um espaço tridi- mensional sem separar as informações de geometria e as informações de atributo. Por exemplo, o divisor 4911 determina a forma de um ob- jeto e divide o espaço tridimensional em fatias com base na forma do objeto. Por exemplo, o divisor 4911 extrai um objeto, tal como uma árvore ou um prédio, e executa a divisão em uma base de objeto. Por exemplo, o divisor 4911 executa a divisão de fatia de tal modo que o total de um ou mais objetos seja incluído em uma fatia. Alternativa- mente, o divisor 4911 pode dividir um objeto em uma pluralidade de fatias.

[00448] Neste caso, o dispositivo de codificação pode utilizar um diferente método de codificação para cada fatia. Por exemplo, o dis- positivo de codificação pode utilizar um método de compressão de alta qualidade para um objeto específico ou alguns objetos específicos. Neste caso, o dispositivo de codificação pode armazenar informações que indicam o método de codificação para cada fatia nas informações adicionais (metadados).

[00449] O divisor 4911 pode também executar a divisão de fatia de tal modo que cada fatia corresponda a um espaço de coordenada pre- determinado, com base em informações de mapa ou as informações de geometria.

[00450] Na divisão de telas lado a lado, o divisor 4911 independen- temente divide as informações de geometria e as informações de atri- buto. Por exemplo, o divisor 4911 divide uma fatia em telas lado a la- do dependendo da quantidade de dados ou quantidade de processa- mento. Por exemplo, o divisor 4911 determina se a quantidade de da- dos de uma fatia (o número de pontos tridimensionais incluídos em uma fatia, por exemplo) é maior do que um limite predeterminado. Se a quantidade de dados da fatia for maior do que o limite, o divisor 4911 divide a fatia em telas lado a lado. Se a quantidade de dados da fatia for menor do que o limite, o divisor 4911 não divide a fatia em telas lado a lado.

[00451] Por exemplo, o divisor 4911 divide a fatia em telas lado a lado de tal modo que a quantidade de processamento ou tempo de processamento do dispositivo de decodificação caia dentro de uma faixa predeterminada (isto é, é igual a ou menor do que um valor pre- determinado). Neste modo, a quantidade de processamento para ca- da tela lado a lado do dispositivo de decodificação é tornada constan- te, e o processamento distribuído no dispositivo de decodificação é facilitado.

[00452] Quando a quantidade de processamento para as informa- ções de geometria e a quantidade de processamento para as informa- ções de atributo são diferentes, por exemplo, a quantidade de proces- samento para as informações de geometria é maior do que a quanti- dade de processamento para as informações de atributo, o divisor 4911 divide as informações de geometria em mais telas lado a lado do que as informações de atributo.

[00453] Dependendo do conteúdo, se o dispositivo de decodificação puder decodificar e exibir as informações de geometria antes da deco- dificação e exibição das informações de atributo, por exemplo, o divi- sor 4911 pode dividir as informações de geometria em mais telas lado a lado do que as informações de atributo. Neste caso, o dispositivo de decodificação pode aumentar o paralelismo do processamento das informações de geometria comparado com o processamento das in- formações de atributo, e portanto pode mais rapidamente processar as informações de geometria do que as informações de atributo.

[00454] Note que o dispositivo de decodificação does não precisa processar as fatias ou telas lado a lado of dados em paralelo, e pode determinar se processar as fatias ou telas lado a lado de dados em paralelo ou não com base no número ou capacidade dos processado- res de decodificação.

[00455] Executando as divisões como acima descrito, uma codifica- ção adaptável pode ser realizada dependendo do conteúdo ou objeto. Além disso, um processo de decodificação paralelo pode ser realizado. Neste modo, a flexibilidade do sistema de codificação de dados de nu- vem de pontos ou sistema de decodificação de dados de nuvem de pontos é aperfeiçoada.

[00456] A Figura 49 é um diagrama que ilustra um exemplo de um padrão de divisão de fatia e um padrão de divisão de telas lado a lado. No desenho, DU representa uma unidade de dados (DataUnit), e mos- tra uma tela lado a lado ou fatia de dados. Cada DU inclui um índice de fatia (SliceIndex) e um índice de telas lado a lado (TileIndex). Nos desenhos, um sobrescrito de DU indica um índice de fatia, e a subscri- to de DU indica um índice de telas lado a lado.

[00457] No padrão 1, na divisão de fatia, as informações de geome- tria e as informações de atributo são divididas no mesmo número de fatias G e fatias A no mesmo método de divisão. Na divisão de telas lado a lado, a fatia G e a fatia A são divididas em diferentes números de telas lado a lado em diferentes métodos de divisão. A pluralidade de fatias G é dividida no mesmo número de telas lado a lado no mes- mo método de divisão. A pluralidade de fatias A é dividida no mesmo número de telas lado a lado no mesmo método de divisão.

[00458] No padrão 2, na divisão de fatia, as informações de geome- tria e as informações de atributo são divididas no mesmo número de fatias G e fatias A no mesmo método de divisão. Na divisão de telas lado a lado, a fatia G e a fatia A são divididas em diferentes números de telas lado a lado em diferentes métodos de divisão. A pluralidade de fatias G está dividida em diferentes números de telas lado a lado em diferentes métodos de divisão. A pluralidade de fatias A está divi- dida em diferentes números de telas lado a lado em diferentes méto- dos de divisão. MODALIDADE 6

[00459] De modo a dividir dados de nuvem de pontos em telas lado a lado e fatias e eficientemente codificar ou decodificar os dados divi- sionais, um controle apropriado é necessário no lado de codificador e no lado de decodificador. Tornando a codificação e decodificação de cada porção de dados divisionais independentes, ao invés de depen- dentes, das outras porções de dados divisionais, um processador de múltiplos encadeamentos ou múltiplos núcleos pode ser utilizado para processar as porções de dados divisionais nos respectivos encadea- mentos / núcleos em paralelo, e o desempenho é aperfeiçoado.

[00460] Existem vários métodos de dividir de dados de nuvem de pontos em telas lado a lado e fatias. Por exemplo, existe um método de dividir dados de nuvem de pontos com base em um atributo de um objeto, tal como uma superfície de estrada, de dados de nuvem de pontos ou uma característica, tal como informações de cor tal como verde, de dados de nuvem de pontos.

[00461] CABAC é uma abreviação de codificação aritmética binária adaptável baseada em contexto, o que é um método de codificação que realiza uma codificação aritmética (codificação de entropia) com alta taxa de compressão aumentando a precisão de probabilidade, su- cessivamente atualizando um contexto (um modelo para estimar a probabilidade de ocorrência de um símbolo binário de entrada) com base nas informações codificadas.

[00462] De modo a processar as porções de dados divisionais tais como telas lado a lado ou fatias em paralelo, cada porção de dados divisionais precisa ser independentemente codificada ou decodificada.

De modo a tornar CABAC para as porções de dados divisionais inde- pendentes umas das outras, CABAC precisa ser inicializado no topo de cada porção de dados divisionais. No entanto, não existe um me- canismo para isto.

[00463] Um sinalizador de inicialização de CABACCABAC é utiliza- do para inicializar CABAC em codificação e decodificação CABAC.

[00464] A Figura 50 é um fluxograma de um processo de inicializa- ção de CABACABAC em resposta a um sinalizador de inicialização de CABAC.

[00465] O dispositivo de codificação de dados tridimensionais ou dispositivo de decodificação de dados tridimensionais determina se o sinalizador de inicialização de CABAC é 1 ou não em codificação ou decodificação (S5201).

[00466] Quando o sinalizador de inicialização de CABAC é 1 (se Sim em S5201), o dispositivo de codificação de dados tridimensionais ou dispositivo de decodificação de dados tridimensionais inicializa um codificador / decodificador de CABAC para um estado padrão (S5202), e continua a codificação ou decodificação.

[00467] Quando o sinalizador de inicialização de CABAC não é 1 (se Não em S5201), o dispositivo de codificação de dados tridimensio- nais ou dispositivo de decodificação de dados tridimensionais não executa a inicialização, e continua a codificação ou decodificação.

[00468] Isto é, quando inicializando CABAC, cabac_init_sinalizador é ajustado para 1, e o codificador de CABAC ou decodificador de CA- BAC é inicializado ou reinicializado. Quando inicializando CABAC, um valor inicial (estado padrão) de um contexto utilizado para o processo de CABAC é ajustado.

[00469] Um processo de codificação será descrito. A Figura 51 é um diagrama de blocos que ilustra uma configuração do primeiro codi- ficador 5200 incluído no dispositivo de codificação de dados tridimen-

sionais de acordo com esta modalidade. A Figura 52 é um diagrama de blocos que ilustra uma configuração do divisor 5201 de acordo com esta modalidade. A Figura 53 é um diagrama de blocos que ilustra uma configuração do codificador de informações de geometria 5202 e codificador de informações de atributo 5203 de acordo com esta mo- dalidade.

[00470] Primeiro o codificador 5200 gera dados codificados (fluxo codificado) codificando os dados de nuvem de pontos em um primeiro método de codificação (PCC baseada em geometria (GPCC)). Primei- ro o codificador 5200 inclui um divisor 5201, uma pluralidade de codifi- cadores de informações de geometria 5202, uma pluralidade de codifi- cadores de informações de atributo 5203, codificador de informações adicionais 5204, e multiplexador 5205.

[00471] O divisor 5201 gera uma pluralidade de porções de dados divisionais dividindo os dados de nuvem de pontos. Especificamente, o divisor 5201 gera uma pluralidade de porções de dados divisionais dividindo um espaço de dados de nuvem de pontos em uma pluralida- de de subespaços. Aqui, um subespaço é uma combinação de telas lado a lado ou fatias ou uma combinação de telas lado a lado e fatias. Mais especificamente, os dados de nuvem de pontos incluem informa- ções de geometria, informações de atributo, e informações adicionais. O divisor 5201 divide as informações de geometria em uma pluralidade de porções de informações de geometria divisionais, e divide as infor- mações de atributo em uma pluralidade de porções de informações de atributo divisionais. O divisor 5201 também gera informações adicio- nais referentes à divisão.

[00472] Como ilustrado na Figura 52, o divisor 5201 inclui um divi- sor telas lado a lado 5211 e um divisor de fatias 5212. Por exemplo, o divisor de telas lado a lado 5211 divide uma nuvem de pontos em telas lado a lado. O divisor de telas lado a lado 5211 pode determinar um valor de quantização utilizado para cada tela lado a lado divisional co- mo informações adicionais de telas lado a lado.

[00473] O divisor de fatias 5212 ainda divide uma tela lado a lado obtidas pelo divisor de telas lado a lado 5211 em fatias. O divisor de fatias 5212 pode determinar um valor de quantização utilizado para cada fatia divisional como informações adicionais de fatia.

[00474] A pluralidade de codificadores de informações de geometria 5202 gera uma pluralidade de porções de informações de geometria codificadas codificando uma pluralidade de porções de informações de geometria divisionais. Por exemplo, a pluralidade de codificadores de informações de geometria 5202 processa uma pluralidade de porções de informações de geometria divisionais em paralelo.

[00475] Como ilustrado na Figura 53, o codificador de informações de geometria 5202 inclui inicializador de CABAC 5221 e codificador de entropia 5222. O inicializador de CABAC 5221 inicializa ou reinicializa CABAC em resposta a um sinalizador de inicialização de CABAC. O codificador de entropia 5222 codifica informações de geometria divisi- onais de acordo com CABAC.

[00476] A pluralidade codificadores de informações de atributo 5203 gera uma pluralidade de porções de informações de atributo codifica- das codificando uma pluralidade de porções de informações de atribu- to divisionais. Por exemplo, a pluralidade codificadores de informa- ções de atributo 5203 processa uma pluralidade de porções de infor- mações de atributo divisionais em paralelo.

[00477] Como ilustrado na Figura 53, o codificador de informações de atributo 5203 inclui um inicializador de CABAC 5231 e um codifica- dor de entropia 5232. O inicializador de CABAC 5231 inicializa ou rei- nicializa CABAC em resposta a um sinalizador de inicialização de CA- BAC. O codificador de entropia 5232 codifica informações de atributo divisionais de acordo com CABAC.

[00478] O codificador de informações adicionais 5204 gera informa- ções adicionais codificadas codificando as informações adicionais in- cluídas nos dados de nuvem de pontos e informações adicionais refe- rentes à divisão de dados gerada na divisão pelo divisor 5201.

[00479] O multiplexador 5205 gera dados codificados (fluxo codifi- cado) multiplexando uma pluralidade de porções de informações de geometria codificadas, uma pluralidade de porções de informações de atributo codificadas, e informações adicionais codificadas, e transmite os dados codificados gerados. As informações adicionais codificadas são utilizadas para decodificação.

[00480] Note que, apesar da Figura 51 mostrar um exemplo no qual existem dois codificadores de informações de geometria 5202 e dois codificadores de informações de atributo 5203, o número de codifica- dores de informações de geometria 5202 e o número de codificadores de informações de atributo 5203 pode ser um, ou três ou mais. A plu- ralidade de porções de dados divisionais pode ser processada em pa- ralelo no mesmo chip, tal como por uma pluralidade de núcleos de uma CPU, processadas em paralelo por núcleos de uma pluralidade de chips, ou processadas em paralelo por uma pluralidade de núcleos de uma pluralidade de chips.

[00481] A seguir, um processo de decodificação será descrito. A Figura 54 é um diagrama de blocos que ilustra uma configuração do primeiro decodificador 5240. A Figura 55 é um diagrama de blocos que ilustra uma configuração do decodificador de informações de ge- ometria 5242 e decodificador de informações de atributo 5243.

[00482] Primeiro o decodificador 5240 reproduz dados de nuvem de pontos decodificando dados codificados (fluxo codificado) gerados pe- la codificação de dados de nuvem de pontos no primeiro método de codificação (GPCC). O primeiro decodificador 5240 inclui um demulti- plexador 5241, uma pluralidade de decodificadores de informações de geometria 5242, uma pluralidade de decodificadores de informações de atributo 5243, decodificador de informações adicionais 5244, e combinador 5245.

[00483] O demultiplexador 5241 gera uma pluralidade de porções de informações de geometria codificadas, uma pluralidade de porções de informações de atributo codificadas, e informações adicionais codi- ficadas demultiplexando dados codificados (fluxo codificado).

[00484] A pluralidade de decodificadores de informações de geome- tria 5242 gera uma pluralidade de porções de informações de geome- tria quantizadas decodificando uma pluralidade de porções de infor- mações de geometria codificadas. Por exemplo, a pluralidade de de- codificadores de informações de geometria 5242 processa uma plura- lidade de porções de informações de geometria codificadas em parale- lo.

[00485] Como ilustrado na Figura 55, o decodificador de informa- ções de geometria 5242 inclui um inicializador de CABAC 5251 e de- codificador de entropia 5252. O inicializador de CABAC 5251 inicializa ou reinicializa CABAC em resposta a um sinalizador de inicialização de CABAC. O decodificador de entropia 5252 decodifica informações de geometria de acordo com CABAC.

[00486] A pluralidade de decodificadores de informações de atributo 5243 gera uma pluralidade de porções de informações de atributo divi- sionais decodificando uma pluralidade de porções de informações de atributo codificadas. Por exemplo, a pluralidade de decodificadores de informações de atributo 5243 processa uma pluralidade de porções de informações de atributo codificadas em paralelo.

[00487] Como ilustrado na Figura 55, decodificador de informações de atributo 5243 inclui um inicializador de CABAC 5261 e decodifica- dor de entropia 5262. O inicializador de CABAC 5261 inicializa ou rei- nicializa CABAC em resposta a um sinalizador de inicialização de CA-

BAC. O decodificador de entropia 5262 decodifica informações de atributo de acordo com CABAC.

[00488] A pluralidade de decodificadores de informações adicionais 5244 gera informações adicionais decodificando informações adicio- nais codificadas.

[00489] O combinador 5245 gera informações de geometria combi- nando uma pluralidade de porções de informações de geometria divi- sionais utilizando informações adicionais. O combinador 5245 gera informações de atributo combinando uma pluralidade de porções de informações de atributo divisionais utilizando informações adicionais. Por exemplo, o combinador 5245 primeiro gera dados de nuvem de pontos associados com uma tela lado a lado combinando dados de nuvem de pontos decodificados associadas com fatias utilizando in- formações adicionais de fatia. O combinador 5245 então reproduz os dados de nuvem de pontos originais combinando os dados de nuvem de pontos associados com telas lado a lado utilizando informações adicionais de telas lado a lado.

[00490] Note que, apesar da Figura 54 mostrar um exemplo no qual existem dois decodificadores de informações de geometria 5242 e dois decodificadores de informações de atributo 5243, o número de decodi- ficadores de informações de geometria 5242 e o número de decodifi- cadores de informações de atributo 5243 pode ser um, ou três ou mais. A pluralidade de porções de dados divisionais pode ser proces- sada em paralelo no mesmo chip, tal como por uma pluralidade de nú- cleos de uma CPU, processada em paralelo por núcleos de uma plura- lidade de chips, ou processada em paralelo por uma pluralidade de núcleos de uma pluralidade de chips.

[00491] A Figura 56 é um fluxograma que ilustra um exemplo de um processo associado com a inicialização de CABAC na codificação de informações de geometria ou na codificação de informações de atribu-

to.

[00492] Primeiro, o dispositivo de codificação de dados tridimensio- nais determina, para cada fatia, se ou não inicializar CABAC na codifi- cação de informações de geometria para a fatia com base em uma condição predeterminada (S5201).

[00493] Quando é determinado inicializar CABAC (se Sim em S5202), o dispositivo de codificação de dados tridimensionais determi- na um valor inicial de contexto utilizado para a codificação de informa- ções de geometria (S5203). O valor inicial de contexto é ajustado considerando as características de codificação. O valor inicial pode ser um valor predeterminado ou pode ser adaptavelmente determinado dependendo das características de dados na fatia.

[00494] O dispositivo de codificação de dados tridimensionais então ajusta o sinalizador de inicialização de CABAC para informações de geometria para ser 1, e ajusta o valor inicial de contexto (S5204). Quando inicializando a CABAC, o processo de inicialização é executa- do utilizando o valor inicial de contexto na codificação de informações de geometria.

[00495] Por outro lado, quando é determinado não inicializar CA- BAC (se Não em S5202), o dispositivo de codificação de dados tridi- mensionais ajusta o sinalizador de inicialização de CABAC para infor- mações de geometria para ser 0 (S5205).

[00496] O dispositivo de codificação de dados tridimensionais então determina, para cada fatia, se ou não inicializar CABAC na codificação de informações de atributo para a fatia com base em uma condição predeterminada (S5206).

[00497] Quando é determinado inicializar CABAC (se Sim em S5207), o dispositivo de codificação de dados tridimensionais determi- na um valor inicial de contexto utilizado para a codificação de informa- ções de atributo (S5208). O valor inicial de contexto é ajustado consi-

derando as características de codificação. O valor inicial pode ser um valor predeterminado ou pode ser adaptavelmente determinado de- pendendo das características de dados na fatia.

[00498] O dispositivo de codificação de dados tridimensionais então ajusta o sinalizador de inicialização de CABAC para informações de atributo para ser 1, e ajusta o valor inicial de contexto (S5209). Quan- do inicializando CABAC, o processo de inicialização é executado utili- zando o valor inicial de contexto na codificação de informações de atributo.

[00499] Por outro lado, quando é determinado não inicializar CA- BAC (se Não em S5207), o dispositivo de codificação de dados tridi- mensionais ajusta o sinalizador de inicialização de CABAC para infor- mações de atributo para ser 0 (S5210).

[00500] Note que, no fluxograma da Figura 56, o processamento referente às informações de geometria e o processamento referente às informações de atributo podem ser executados em ordem inversa ou em paralelo.

[00501] Note que, apesar do fluxograma da Figura 56 mostrar um processo baseado em fatia como um exemplo, um processo baseado em telas lado a lado ou um processo com base em outras unidades de dados pode ser executado no mesmo modo que o processo baseado em fatia. Isto é, a fatia no fluxograma da Figura 56 pode ser substituí- da por telas lado a lado ou outras unidades de dados.

[00502] A condição predeterminada para as informações de geome- tria e a condição predeterminada para as informações de atributo po- dem ser a mesma condição ou diferentes condições.

[00503] A Figura 57 é um diagrama que ilustra um exemplo de tem- pos de inicialização de CABAC para dados de nuvem de pontos na forma de um fluxo de bits.

[00504] Dados de nuvem de pontos incluem informações de geo-

metria e zero ou mais porções de informações de atributo. Isto é, da- dos de nuvem de pontos podem não incluir informações de atributo ou incluir uma pluralidade de porções de informações de atributo.

[00505] Por exemplo, como informações de atributo em um ponto tridimensional, os dados de nuvem de pontos podem incluir informa- ções de cor, podem incluir informações de cor e informações de refle- xão, ou podem incluir uma ou mais porções de informações de cor ca- da ligada a uma ou mais porções de informações de ponto de vista.

[00506] Em qualquer configuração, o método descrito nesta modali- dade pode ser aplicado.

[00507] A seguir, uma condição para determinação de se inicializar CABAC será descrita.

[00508] Pode ser determinado inicializar CABAC na codificação de informações de geometria ou informações de atributo quando qualquer das condições abaixo descritos é satisfeita.

[00509] Por exemplo, CABAC pode ser inicializado nos dados inici- ais de informações de geometria ou informações de atributo (cada porção de informações de atributo se existir uma pluralidade de por- ções de informações de atributo). Por exemplo, CABAC pode ser ini- cializado no topo de dados que formam um quadro de PCC que po- dem ser separadamente decodificados. Isto é, como ilustrado na parte (a) da Figura 57, se quadros de PCC puderem ser decodificados em uma base de quadro, CABAC pode ser inicializado nos dados iniciais de um quadro de PCC.

[00510] Por exemplo, como ilustrado na parte (b) da Figura 57, se os quadros não puderem ser separadamente decodificados, tal como quando uma interpredição é utilizada entre quadros de PCC, CABAC pode ser inicializado nos dados iniciais de uma unidade de acesso randômico (GOF, por exemplo).

[00511] Por exemplo, como ilustrado na parte (c) da Figura 57, CA-

BAC pode ser inicializado no topo de uma ou mais porções de dados de fatia divisionais, no topo de uma ou mais porções de dados de telas lado a lado divisionais, ou no topo de outros dados divisionais.

[00512] Apesar da parte (c) da Figura 57 mostrar telas lado a lado como um exemplo, esta descrição é verdadeira para fatias. CABAC pode ser sempre inicializado no topo de uma tela lado a lado ou fatia ou pode não ser sempre inicializado no topo de uma tela lado a lado ou fatia.

[00513] A Figura 58 é um diagrama que ilustra uma configuração de dados codificados e um método de armazenar os dados codificados em uma unidade de NAL.

[00514] Informações de inicialização podem ser armazenadas em um cabeçalho de dados codificados ou em metadados. As informa- ções de inicialização podem também ser armazenadas tanto no cabe- çalho quanto nos metadados. As informações de inicialização são ca- bac_init_sinalizador, um valor inicial de CABAC, ou um índice de uma tabela capaz de identificar um valor inicial.

[00515] Nesta modalidade, "metadados" em uma descrição que al- go é armazenado em metadados pode ser substituído por "cabeçalho de dados codificados" ou vice-versa.

[00516] Quando as informações de inicialização estão armazena- das no cabeçalho de dados codificados, as informações de inicializa- ção podem ser armazenadas na primeira unidade de NAL nos dados codificados, por exemplo. As informações de inicialização sobre a co- dificação de informações de geometria são armazenadas em informa- ções de geometria, e as informações de inicialização sobre a codifica- ção de informações de atributo são armazenadas em informações de atributo.

[00517] cabac_init_sinalizador para a codificação de informações de atributo e cabac_init_sinalizador para a codificação de informações de geometria podem ser ajustados para serem o mesmo valor ou dife- rentes valores. Quando os sinalizadores são ajustados para serem o mesmo valor, cabac_init_sinalizador pode ser compartilhado para in- formações de geometria e informações de atributo. Quando os sinali- zadores são ajustados para serem diferentes valores, ca- bac_init_sinalizador para informações de geometria e ca- bac_init_sinalizador para informações de atributo indicam diferentes valores.

[00518] As informações de inicialização para informações de geo- metria e as informações de inicialização para informações de atributo podem ser armazenadas em metadados comuns, pelo menos um de metadados individuais de informações de geometria e metadados indi- viduais de informações de atributo, ou tanto os metadados comuns quanto os metadados individuais. Um sinalizador pode ser utilizado o qual indica em qual dos metadados individuais para informações de geometria, os metadados individuais para informações de atributo, e os metadados comuns as informações de inicialização são armazena- das.

[00519] Figura 59 é um fluxograma que ilustra um exemplo de um processo associado com a inicialização de CABAC na decodificação de informações de geometria ou na decodificação de informações de atributo.

[00520] O dispositivo de decodificação de dados tridimensionais analisa dados codificados para obter um sinalizador de inicialização de CABAC para informações de geometria, um sinalizador de inicializa- ção de CABAC para informações de atributo, e um valor inicial de con- texto (S5211).

[00521] O dispositivo de decodificação de dados tridimensionais então determina se o sinalizador de inicialização de CABAC para in- formações de geometria é 1 ou não (S5512).

[00522] Quando o sinalizador de inicialização de CABAC para in- formações de geometria é 1 (se Sim em S5212), o dispositivo de de- codificação de dados tridimensionais inicializa a decodificação CABAC para as informações de geometria codificadas utilizando o valor inicial de contexto na codificação das informações de geometria (S5213).

[00523] Por outro lado, quando o sinalizador de inicialização de CABAC para informações de geometria é 0 (se Não em S5212), o dis- positivo de decodificação de dados tridimensionais não inicializa a de- codificação de CABAC para as informações de geometria codificadas (S5214).

[00524] O dispositivo de decodificação de dados tridimensionais então determina se o sinalizador de inicialização de CABAC para in- formações de atributo é 1 ou não (S5215).

[00525] Quando o sinalizador de inicialização de CABAC para in- formações de atributo é 1 (se Sim em S5215), o dispositivo de decodi- ficação de dados tridimensionais inicializa a decodificação de CABAC para as informações de atributo codificadas utilizando o valor inicial de contexto na codificação das informações de atributo (S5216).

[00526] Por outro lado, quando o sinalizador de inicialização de CABAC para informações de atributo é 0 (se Não em S5215), o dispo- sitivo de decodificação de dados tridimensionais não inicializa a deco- dificação de CABAC para as informações de atributo codificadas (S5217).

[00527] Note que, no fluxograma da Figura 59, o processamento referente às informações de geometria e o processamento referente às informações de atributo podem ser executados em ordem inversa ou em paralelo.

[00528] Note que o fluxograma da Figura 59 pode ser aplicado a qualquer um do caso de divisão de fatia e do caso de divisão de telas lado a lado.

[00529] A seguir, um fluxo de um processo de codificação de dados de nuvem de pontos e um fluxo de um processo de decodificação de dados de nuvem de pontos de acordo com esta modalidade serão descritos. A Figura 60 é um fluxograma de um processo de codifica- ção de dados de nuvem de pontos de acordo com esta modalidade.

[00530] Primeiro, o dispositivo de codificação de dados tridimensio- nais determina um método de divisão a ser utilizado (S5221). O méto- do de divisão inclui uma determinação de se executar divisão de telas lado a lado ou não e uma determinação de se executar divisão de fatia ou não. O método de divisão pode incluir um número de telas lado a lado ou fatias no caso onde a divisão de telas lado a lado ou divisão de fatia é executada, e o tipo de divisão, por exemplo. O tipo de divisão é um esquema baseado em uma forma de objeto, um esquema baseado em informações de mapa ou informações de geometria, ou um es- quema baseado em uma quantidade de dados ou quantidade de pro- cessamento, por exemplo. O método de divisão pode ser determinado com antecedência.

[00531] Quando a divisão de telas lado a lado deve ser executada (se Sim em S5222), o dispositivo de codificação de dados tridimensio- nais gera uma pluralidade de porções de informações de geometria de telas lado a lado e uma pluralidade de porções de informações de atri- buto de telas lado a lado dividindo as informações de geometria e as informações de atributo sobre em uma base de telas lado a lado (S5223). O dispositivo de codificação de dados tridimensionais tam- bém gera informações adicionais de telas lado a lado referentes à divi- são de telas lado a lado.

[00532] Quando divisão de fatia deve ser executada (se Sim em S5224), o dispositivo de codificação de dados tridimensionais gera uma pluralidade de porções de informações de geometria divisionais e uma pluralidade de porções de informações de atributo divisionais di-

vidindo a pluralidade de porções de informações de geometria de telas lado a lado e a pluralidade de porções de informações de atributo de telas lado a lado (ou as informações de geometria e as informações de atributo) (S5225). O dispositivo de codificação de dados tridimensio- nais também gera informações adicionais de fatia de geometria e in- formações adicionais de fatia de atributo referentes à divisão de fatia.

[00533] O dispositivo de codificação de dados tridimensionais então gera uma pluralidade de porções de informações de geometria codifi- cadas e uma pluralidade de porções de informações de atributo codifi- cadas codificando cada uma da pluralidade de porções de informações de geometria divisionais e da pluralidade de porções de informações de atributo divisionais (S5226). O dispositivo de codificação de dados tridimensionais também gera informações de dependência.

[00534] O dispositivo de codificação de dados tridimensionais então gera dados codificados (fluxo codificado) integrando (multiplexando) a pluralidade de porções de informações de geometria codificadas, a pluralidade de porções de informações de atributo codificadas e as in- formações adicionais em uma unidade de NAL (S5227). O dispositivo de codificação de dados tridimensionais também transmite os dados codificados gerados.

[00535] A Figura 61 é um fluxograma que ilustra um exemplo de um processo de determinar o valor do sinalizador de inicialização de CA- BAC e atualizar informações adicionais na divisão de telas lado a lado (S5223) e na divisão de fatia (S5525).

[00536] Nas etapas S5223 e S5225, as informações de geometria de telas lado a lado e informações de atributo de telas lado a lado e/ou informações de geometria de fatia e informações de atributo de fatia podem ser independentemente divididas em respectivos modos ou podem ser coletivamente divididas em um modo comum. Neste modo, informações adicionais divididas em uma base de telas lado a lado e/ou uma base de fatia são geradas.

[00537] Nestas etapas, o dispositivo de codificação de dados tridi- mensionais determina se ajustar o sinalizador de inicialização de CA- BAC para 1 ou 0 (S5231).

[00538] O dispositivo de codificação de dados tridimensionais então atualiza as informações adicionais para incluir o sinalizador de iniciali- zação de CABAC determinado (S5232).

[00539] A Figura 62 é um fluxograma que ilustra um exemplo de um processo de inicialização de CABAC no processamento de codificação (S5226).

[00540] O dispositivo de codificação de dados tridimensionais de- termina se o sinalizador de inicialização de CABAC é 1 ou não (S5241).

[00541] Quando o sinalizador de inicialização de CABAC é 1 (se Sim em S5241), o dispositivo de codificação de dados tridimensionais reinicializa o CABAC codificador para o estado padrão (S5242).

[00542] O dispositivo de codificação de dados tridimensionais então continua o processo de codificação até que a condição para parar o processo de codificação seja satisfeita, tal como até que não existam dados a serem codificados (S5243).

[00543] A Figura 63 é um fluxograma que ilustra um processo de decodificação de dados de nuvem de pontos de acordo com esta mo- dalidade. Primeiro, o dispositivo de decodificação de dados tridimen- sionais determina o método de divisão analisando informações adicio- nais (informações adicionais de telas lado a lado, geometria de infor- mações adicionais de fatia, e informações adicionais de fatia de atribu- to) referentes à método de divisão incluído nos dados codificados (flu- xo codificado) (S5251). O método de divisão inclui uma determinação de se executar divisão de telas lado a lado ou não e uma determina- ção de se executar divisão de fatia ou não. O método de divisão pode incluir, por exemplo, o número de telas lado a lado ou fatias e o tipo de divisão no caso onde a divisão de telas lado a lado ou divisão de fatia é executado.

[00544] O dispositivo de decodificação de dados tridimensionais então gera informações de geometria divisionais e informações de atributo divisionais decodificando uma pluralidade de porções de in- formações de geometria codificadas e uma pluralidade de porções de informações de atributo codificadas incluídas nos dados codificados utilizando informações de dependência incluídas nos dados codifica- dos (S5252).

[00545] Se as informações adicionais indicarem que a divisão de fatia foi executada (se Sim em S5253), o dispositivo de decodificação de dados tridimensionais gera uma pluralidade de porções de informa- ções de geometria de telas lado a lado e uma pluralidade de porções de informações de atributo de telas lado a lado combinando a plurali- dade de porções de informações de geometria divisionais e a plurali- dade de porções de informações de atributo divisionais com base na informações adicionais de fatia de geometria e as informações adicio- nais de fatia de atributo (S5254).

[00546] Se as informações adicionais indicarem que a divisão de telas lado a lado foi executada (se Sim em S5255), o dispositivo de decodificação de dados tridimensionais gera informações de geometria e informações de atributo combinando a pluralidade de porções de in- formações de geometria de telas lado a lado e a pluralidade de por- ções de informações de atributo de telas lado a lado (a pluralidade de porções de informações de geometria divisionais e a pluralidade de porções de informações de atributo divisionais) com base nas informa- ções adicionais de telas lado a lado (S5256).

[00547] A Figura 64 é um fluxograma que ilustra um exemplo de um processo de inicializar o decodificador de CABAC na combinação

(S5254) de informações divididas em fatias e na combinação (S5256) de informações divididas em telas lado a lado.

[00548] As porções de informações de geometria de fatia e porções de informações de atributo de fatia ou porções de informações de ge- ometria de telas lado a lado ou porções de informações de atributo de telas lado a lado podem ser combinadas em respectivos modos ou no mesmo modo.

[00549] O dispositivo de decodificação de dados tridimensionais obtém o sinalizador de inicialização de CABAC decodificando as in- formações adicionais no fluxo codificado.

[00550] O dispositivo de decodificação de dados tridimensionais então determina se o sinalizador de inicialização de CABAC é 1 ou não (S5262).

[00551] Quando o sinalizador de inicialização de CABAC é 1 (se Sim em S5262), o dispositivo de decodificação de dados tridimensio- nais reinicializa o decodificador de CABAC para o estado padrão (S5263).

[00552] Por outro lado, quando o sinalizador de inicialização de CABAC não é 1 (se Não em S5262), o dispositivo de decodificação de dados tridimensionais não reinicializa o decodificador de CABAC e prossegue para a etapa S5264.

[00553] O dispositivo de decodificação de dados tridimensionais então continua o processo de decodificação até que uma condição pa- ra parar o processo de decodificação é satisfeita, tal como até que não existem dados a serem decodificados (S5264).

[00554] A seguir, outras condições referentes à determinação de se inicializar CABAC serão descritas.

[00555] Se inicializar a codificação de informações de geometria ou a codificação de informações de atributo pode ser determinado consi- derando a eficiência de codificação em uma base de unidades de da-

dos, tal como telas lado a lado ou fatias. Neste caso, CABAC pode ser inicializado nos dados iniciais de uma tela lado a lado ou fatia que sa- tisfaz uma condição predeterminada.

[00556] A seguir, condições referentes à determinação de se inicia- lizar CABAC na codificação de informações de geometria serão descri- tas.

[00557] Por exemplo, o dispositivo de codificação de dados tridi- mensionais pode determinar a densidade de dados de nuvem de pon- tos para cada fatia, isto é, o número de pontos por área unitária que pertencem a cada fatia, comparar a densidade de dados da fatia com a densidade de dados de outra fatia, e determinar que a eficiência de codificação é melhor quando CABAC não é inicializado e determinar não inicializar CABAC se a variação da densidade de dados satisfaz uma condição predeterminada. Por outro lado, se a variação da den- sidade de dados não satisfizer a condição predeterminada, o dispositi- vo de codificação de dados tridimensionais pode determinar que a efi- ciência de codificação é melhor quando CABAC é inicializado, e de- terminar inicializar CABAC.

[00558] Aqui, "outra fatia" pode ser a fatia precedente na ordem de ordem de decodificação ou uma fatia espacialmente vizinha, por exemplo. O dispositivo de codificação de dados tridimensionais pode não executar a comparação da densidade de dados com aquela de outra fatia e pode determinar se inicializar CABAC com base em se a densidade de dados da fatia for uma densidade de dados predetermi- nada ou não.

[00559] Quando é determinado inicializar CABAC, o dispositivo de codificação de dados tridimensionais determina o valor inicial de con- texto utilizado para a codificação de informações de geometria. O va- lor inicial de contexto é ajustado em um valor que provenha boas ca- racterísticas de codificação em resposta à densidade de dados. O dispositivo de codificação de dados tridimensionais pode reter uma tabela de valores iniciais para a densidade de dados com antecedên- cia e selecionar um valor inicial ótimo da tabela.

[00560] Note que o dispositivo de codificação de dados tridimensio- nais pode determinar se inicializar CABAC com base no número de pontos, na distribuição de pontos, ou no desequilíbrio de pontos, por exemplo, ao invés de baseado na densidade de uma fatia acima des- crita como um exemplo. Alternativamente, o dispositivo de codificação de dados tridimensionais pode determinar se inicializar CABAC com base em uma quantidade de característica ou no número de pontos de característica obtidos de informações sobre pontos ou com base em um objeto reconhecido. Neste caso, um critério de determinação pode retido em uma memória na forma de uma tabela que associa o critério de determinação com uma quantidade de características ou o número de pontos de características obtidos de informações sobre pontos ou um objeto reconhecido com base em informações sobre pontos.

[00561] Por exemplo, o dispositivo de codificação de dados tridi- mensionais pode determinar um objeto associado com informações de geometria de informações de mapa e determinar se inicializar CABAC com base no objeto com base nas informações de geometria. Alterna- tivamente, o dispositivo de codificação de dados tridimensionais pode determinar se inicializar CABAC com base em informações ou uma quantidade de característica obtida projetando dados tridimensionais sobre um plano bidimensional.

[00562] A seguir, condições referentes à determinação de se inicia- lizar CABAC na codificação de informações de atributo serão descri- tas.

[00563] Por exemplo, o dispositivo de codificação de dados tridi- mensionais pode comparar uma característica de cor da fatia relevante com a característica de cor da fatia precedente, e determinar que a eficiência de codificação é melhor quando CABAC não é inicializado e determinar não inicializar CABAC se a variação da característica de cor satisfaz uma condição predeterminada. Por outro lado, se a varia- ção da característica de cor não satisfizer a condição predeterminada, o dispositivo de codificação de dados tridimensionais pode determinar que a eficiência de codificação é melhor quando CABAC é inicializado, e determina inicializar CABAC. A característica de cor é luminância, cromaticidade, ou croma, um seu histograma, ou continuidade de cor, por exemplo.

[00564] Aqui, "outra fatia" pode ser a fatia precedente na ordem de decodificação ou uma fatia espacialmente vizinha, por exemplo. O dispositivo de codificação de dados tridimensionais pode não executar a comparação da densidade de dados com aquela de outra fatia e po- de determinar se inicializar CABAC com base em se a densidade de dados da fatia é uma densidade de dados predeterminada ou não.

[00565] Quando é determinado inicializar CABAC, o dispositivo de codificação de dados tridimensionais determina o valor inicial de con- texto utilizado para a codificação de informações de atributo. O valor inicial de contexto é ajustado em um valor que provenha boas caracte- rísticas de codificação em resposta à densidade de dados. O disposi- tivo de codificação de dados tridimensionais pode reter uma tabela de valores iniciais para a densidade de dados com antecedência e seleci- onar um valor inicial ótimo da tabela.

[00566] Quando as informações de atributo são refletância, o dispo- sitivo de codificação de dados tridimensionais pode determinar se ini- cializar CABAC com base em informações baseadas em refletância.

[00567] Quando um ponto tridimensional tem uma pluralidade de porções de informações de atributo, o dispositivo de codificação de dados tridimensionais pode independentemente determinar as infor- mações de inicialização para cada porção de informações de atributo com base na porção de informações de atributo, pode determinar in- formações de inicialização para a pluralidade de porções de informa- ções de atributo com base em uma das porções de informações de atributo, ou pode determinar informações de inicialização para a plura- lidade de porções de informações de atributo utilizando uma pluralida- de de porções de informações de atributo.

[00568] Apesar de um exemplo ter sido descrito no qual as informa- ções de inicialização para informações de geometria são determinadas com base nas informações de geometria, e as informações de iniciali- zação para informações de atributo são determinadas com base nas informações de atributo, as informações de inicialização para informa- ções de geometria e informações de atributo pode ser determinadas com base nas informações de geometria, com base nas informações de atributo, ou com base tanto nas informações de geometria quanto nas informações de atributo.

[00569] O dispositivo de codificação de dados tridimensionais pode determinar informações de inicialização com base em um resultado de simulação da eficiência de codificação executada ligando e desligando cabac_init_sinalizador ou selecionando um ou mais valores iniciais de uma tabela de valores iniciais, por exemplo.

[00570] Quando o método de divisão de dados em telas lado a lado, fatias ou similares é determinado com base em informações de geo- metria ou informações de atributo, o dispositivo de codificação de da- dos tridimensionais pode determinar informações de inicialização com base nas mesmas informações como informações baseadas na de- terminação do método de divisão.

[00571] A Figura 65 é um diagrama que ilustra um exemplo de telas lado a lado e fatias.

[00572] Por exemplo, as fatias em uma tela lado a lado que tem parte de dados de PCC são reconhecidas como indicado por legen-

das. O sinalizador de inicialização de CABAC pode ser utilizado para determinar se a reinicialização de um contexto é necessária ou não em sucessivas fatias. Por exemplo, na Figura 65, quando uma tela lado a lado inclui dados de fatia divididos em uma base de objetos (tal como um corpo móvel, uma calçada, um prédio, uma árvore ou outros obje- tos), os sinalizadores de inicialização de CABAC para fatias de um corpo móvel, uma calçada, e uma árvore são ajustados para serem 1, e os sinalizadores de inicialização de CABAC para fatias de um prédio e outros objetos são ajustados para serem 0. Isto significa que, se a calçada e o prédio poderem ser ambos estruturas permanentes den- sas e têm eficiências de codificação similares, a eficiência de codifica- ção pode ser capaz de ser aperfeiçoada evitando a reinicialização de CABAC entre as fatias para a calçada e o prédio. Por outro lado, se o prédio e a árvore puderem ser significativamente diferentes em densi- dade e eficiência de codificação, a eficiência de codificação pode ser capaz de ser aperfeiçoada pela inicialização de CABAC entre as fatias para o prédio e a árvore.

[00573] A Figura 66 é um fluxograma que ilustra um exemplo do método de determinar se inicializar CABAC e determinar um valor ini- cial de contexto.

[00574] Primeiro, o dispositivo de codificação de dados tridimensio- nais divide dados de nuvem de pontos em fatias com base em um ob- jeto determinado de informações de geometria (S5271).

[00575] O dispositivo de codificação de dados tridimensionais então determina, para cada fatia, se inicializar CABAC para a codificação de informações de geometria e a codificação de informações de atributo com base na densidade de dados do objeto da fatia (S5272). Em ou- tras palavras, o dispositivo de codificação de dados tridimensionais determina informações de inicialização de CABAC (sinalizador de ini- cialização de CABAC) para a codificação de informações de geometria e a codificação de informações de atributo com base nas informações de geometria. O dispositivo de codificação de dados tridimensionais determina uma inicialização com alta eficiência de codificação com ba- se na densidade de dados de nuvem de pontos, por exemplo. As in- formações de inicialização de CABAC pode ser indicada por ca- bac_init_sinalizador que é comum para as informações de geometria e as informações de atributo.

[00576] Quando é determinado inicializar CABAC (se Sim em S5273), o dispositivo de codificação de dados tridimensionais determi- na um valor inicial de contexto para a codificação de informações de geometria (S5274).

[00577] O dispositivo de codificação de dados tridimensionais então determina um valor inicial de contexto para a codificação de informa- ções de atributo (S5275).

[00578] O dispositivo de codificação de dados tridimensionais então ajusta o sinalizador de inicialização de CABAC para informações de geometria para ser 1, ajusta o valor inicial de contexto para informa- ções de geometria, ajusta o sinalizador de inicialização de CABAC pa- ra informações de atributo para ser 1, e ajusta o valor inicial de contex- to para informações de atributo (S5276). Note que quando inicializan- do CABAC, o dispositivo de codificação de dados tridimensionais exe- cuta o processo de inicialização utilizando um valor inicial de contexto em cada uma da codificação de informações de geometria e da codifi- cação de informações de atributo.

[00579] Por outro lado, quando é determinado não inicializar CA- BAC (se Não em S5273), o dispositivo de codificação de dados tridi- mensionais ajusta o sinalizador de inicialização de CABAC para infor- mações de geometria para ser 0, e ajusta o sinalizador de inicialização de CABAC para informações de atributo para ser 0 (S5277).

[00580] A Figura 67 é um diagrama que ilustra um exemplo de um caso onde um mapa, o qual é uma vista de topo de dados de nuvem de pontos obtidos por LiDAR, é dividido em telas lado a lado. A Figura 68 é um fluxograma que ilustra outro exemplo do método de determi- nar se inicializar CABAC e determinar um valor inicial de contexto.

[00581] Em dados de mapa de grande escala, o dispositivo de codi- ficação de dados tridimensionais divide os dados de nuvem de pontos em uma ou mais telas lado a lado com base nas informações de geo- metria em um modo de divisão de vista de topo bidimensional (S5281). O dispositivo de codificação de dados tridimensionais pode dividir da- dos de nuvem de pontos em áreas quadradas como ilustrado na Figu- ra 67, por exemplo. O dispositivo de codificação de dados tridimensi- onais pode também dividir dados de nuvem de pontos em telas lado a lado de diferentes formas ou tamanhos. A divisão em telas lado a lado pode ser executada em um ou mais métodos determinados com ante- cedência ou pode ser adaptavelmente executada.

[00582] O dispositivo de codificação de dados tridimensionais então determina um objeto em cada tela lado a lado, e determina se iniciali- zar CABAC na codificação de informações de geometria para a tela lado a lado ou a codificação de informações de atributo para a tela la- do a lado (S5282). Note que, na divisão em fatias, o dispositivo de co- dificação de dados tridimensionais reconhece um objeto (uma árvore, um ser humano, um corpo móvel, ou um prédio), e determina se exe- cutar a divisão de fatia e determinar um valor inicial com base no obje- to.

[00583] Quando é determinado inicializar CABAC (se Sim em S5283), o dispositivo de codificação de dados tridimensionais determi- na um valor inicial de contexto para a codificação de informações de geometria (S5284).

[00584] O dispositivo de codificação de dados tridimensionais então determina um valor inicial de contexto para a codificação de informa-

ções de atributo (S5285).

[00585] Nas etapas S5284 e S5285, um valor inicial para uma tela lado a lado que tem características de codificação específicas pode ser armazenado como o valor inicial e utilizado como um valor inicial para uma tela lado a lado que tem as mesmas características de codi- ficação.

[00586] O dispositivo de codificação de dados tridimensionais então ajusta o sinalizador de inicialização de CABAC para informações de geometria para ser 1, ajusta o valor inicial de contexto para informa- ções de geometria, ajusta o sinalizador de inicialização de CABAC pa- ra informações de atributo para ser 1, e ajusta o valor inicial de contex- to para informações de atributo (S5286). Note que quando inicializan- do CABAC, o dispositivo de codificação de dados tridimensionais exe- cuta o processo de inicialização utilizando um valor inicial de contexto em cada uma da codificação de informações de geometria e da codifi- cação de informações de atributo.

[00587] Por outro lado, quando é determinado não inicializar CA- BAC (se Não em S5283), o dispositivo de codificação de dados tridi- mensionais ajusta o sinalizador de inicialização de CABAC para infor- mações de geometria para ser 0, e ajusta o sinalizador de inicialização de CABAC para informações de atributo para ser 0 (S5287). MODALIDADE 7

[00588] A seguir, um parâmetro de quantização será descrito.

[00589] De modo a dividir os dados de nuvem de pontos com base em características e posições referente aos dados de nuvem de pon- tos, uma fatia e uma tela lado a lado são utilizadas. Aqui, uma diferen- te quantidade pode ser requerida para cada uma das porções de da- dos de nuvem de pontos divisionais, devido a restrições de hardware ou requisitos para processamento em tempo real, por exemplo. Por exemplo, quando codificando dados de nuvem de pontos dividindo os dados de nuvem de pontos em fatias em uma base de objeto, os da- dos de fatia que incluem uma planta são menos importantes, de modo que a resolução (qualidade) dos dados de fatia pode ser diminuída por quantização. Por outro lado, a resolução (qualidade) de dados impor- tantes de fatia pode ser aumentada ajustando o valor de quantização em um valor mais baixo. Um parâmetro de quantização é utilizado pa- ra permitir tal controle de valor de quantização.

[00590] Aqui, dados a serem quantizados, uma escala utilizada pa- ra a quantização, e dados quantizados, o que é o resultado de cálculo pela quantização, são expressos pelas Equações G1 e G2 abaixo. dados quantizados = dados/escala (Equação G1) dados = dados quantizados*escala (Equação G2)

[00591] A Figura 69 é um diagrama para descrever um processo executado pelo quantizador 5323 que quantiza dados e o quantizador inverso 5333 que quantiza inverso os dados quantizados.

[00592] O quantizador 5323 quantiza dados utilizando uma escala. Isto é, o quantizador 5323 calcula dados quantizados, os quais são dados quantizada, executando um processo de acordo com Equação G1.

[00593] O quantizador inverso 5333 quantiza inverso dados quanti- zados utilizando a escala. Isto é, o quantizador inverso calcula dados quantizados, quantizados inversos executando um processo de acordo com Equação G2.

[00594] A escala e o valor de quantização (valor de parâmetro de quantização (QP)) são expressos pela Equação G3 abaixo. valor de quantização (valor de QP) = log(escala) (Equação G3) valor de quantização (valor de QP) = valor padrão (valor de referência) + delta de quantização (informações de diferença) (Equação G4)

[00595] Estes parâmetros são geralmente referidos como um parâ- metro de quantização.

[00596] Por exemplo, como ilustrado na Figura 70, um valor de quantização é um valor com relação a um valor padrão, e é calculado adicionando um delta de quantização ao valor padrão. Se o valor de quantização for menor do que o valor padrão, o delta de quantização é um valor negativo. Se o valor de quantização for maior do que o valor padrão, o delta de quantização é um valor positivo. Se o valor de quantização for igual ao valor padrão, o delta de quantização é 0. Quando o delta de quantização é 0, o delta de quantização pode ser omitido.

[00597] Um processo de codificação será descrito. A Figura 71 é um diagrama de blocos que ilustra uma configuração do primeiro codi- ficador 5300 incluído no dispositivo de codificação de dados tridimen- sionais de acordo com esta modalidade. A Figura 72 é um diagrama de blocos que ilustra uma configuração do divisor 5301 de acordo com esta modalidade. A Figura 73 é um diagrama de blocos que ilustra uma configuração do codificador de informações de geometria 5302 e codificador de informações de atributo 5303 de acordo com esta mo- dalidade.

[00598] O primeiro codificador 5300 gera dados codificados (fluxo codificado) codificando os dados de nuvem de pontos em um primeiro método de codificação (PCC baseado em geometria (GPCC)). O pri- meiro codificador 5300 inclui um divisor 5301, uma pluralidade de codi- ficadores de informações de geometria 5302, uma pluralidade de codi- ficadores de informações de atributo 5303, codificador de informações adicionais 5304, e multiplexador 5305.

[00599] O divisor 5301 gera uma pluralidade de porções de dados divisionais dividindo os dados de nuvem de pontos. Especificamente, o divisor 5301 gera uma pluralidade de porções de dados divisionais dividindo um espaço de dados de nuvem de pontos em uma pluralida- de de subespaços. Aqui, um subespaço é uma combinação de telas lado a lado ou fatias, ou uma combinação de telas lado a lado e fatias. Mais especificamente, os dados de nuvem de pontos incluem informa- ções de geometria, informações de atributo, e informações adicionais. O divisor 5301 divide as informações de geometria em uma pluralidade de porções de informações de geometria divisionais, e divide as infor- mações de atributo em uma pluralidade de porções de informações de atributo divisionais. O divisor 5301 também gera informações adicio- nais referentes à divisão.

[00600] Como ilustrado na Figura 72, o divisor 5301 inclui um divi- sor de telas lado a lado 5311 e divisor de fatias 5312. Por exemplo, o divisor de telas lado a lado 5311 divide uma nuvem de pontos em telas lado a lado. O divisor de telas lado a lado 5311 pode determinar um valor de quantização utilizado para cada tela lado a lado divisional co- mo informações adicionais de telas lado a lado.

[00601] O divisor de fatias 5312 ainda divide uma tela lado a lado obtida pelo divisor de telas lado a lado 5311 em fatias. O divisor de fatias 5312 pode determinar um valor de quantização utilizado para cada fatia divisional como informações adicionais de fatia.

[00602] A pluralidade de codificadores de informações de geometria 5302 gera uma pluralidade de porções de informações de geometria codificadas codificando uma pluralidade de porções de informações de geometria divisionais. Por exemplo, a pluralidade de codificadores de informações de geometria 5302 processa uma pluralidade de porções de informações de geometria divisionais em paralelo.

[00603] Como ilustrado na Figura 73, o codificador de informações de geometria 5302 inclui um calculador de valor de quantização 5321 e codificador de entropia 5322. O calculador de valor de quantização 5321 gera um valor de quantização (parâmetro de quantização) de in- formações de geometria divisionais a serem codificadas. O codificador de entropia 5322 calcula informações de geometria quantizadas quan-

tizando as informações de geometria divisionais utilizando o valor de quantização (parâmetro de quantização) gerado pelo calculador de valor de quantização 5321.

[00604] A pluralidade codificadores de informações de atributo 5303 gera uma pluralidade de porções de informações de atributo codifica- das codificando uma pluralidade de porções de informações de atribu- to divisionais. Por exemplo, a pluralidade codificadores de informa- ções de atributo 5303 processa uma pluralidade de porções de infor- mações de atributo divisionais em paralelo.

[00605] Como ilustrado na Figura 73, o codificador de informações de atributo 5303 inclui um calculador de valor de quantização 5331 e codificador de entropia 5332. O calculador de valor de quantização 5321 gera um valor de quantização (parâmetro de quantização) de in- formações de atributo divisionais a serem codificadas. O codificador de entropia 5332 calcula informações de atributo quantizadas quanti- zando as informações de atributo divisionais utilizando o valor de quantização (parâmetro de quantização) gerado pelo calculador de valor de quantização 5331.

[00606] O codificador de informações adicionais 5304 gera informa- ções adicionais codificadas codificando as informações adicionais in- cluídas nos dados de nuvem de pontos e informações adicionais refe- rentes à divisão de dados gerada na divisão pelo divisor 5301.

[00607] O multiplexador 5305 gera dados codificados (fluxo codifi- cado) multiplexando uma pluralidade de porções de informações de geometria codificadas, uma pluralidade de porções de informações de atributo codificadas, e informações adicionais codificadas, e transmite os dados codificados gerados. As informações adicionais codificadas são utilizadas para decodificação.

[00608] Note que, apesar da Figura 71 mostrar um exemplo no qual existem dois codificadores de informações de geometria 5302 e dois codificadores de informações de atributo 5303, o número de codifica- dores de informações de geometria 5302 e o número codificadores de informações de atributo 5303 pode ser um, ou três ou mais. A plurali- dade de porções de dados divisionais pode ser processada em parale- lo no mesmo chip, tal como por uma pluralidade de núcleos de uma CPU, processada em paralelo por núcleos de uma pluralidade de chips, ou processada em paralelo por uma pluralidade de núcleos de uma pluralidade de chips.

[00609] A seguir, um processo de decodificação será descrito. A Figura 74 é um diagrama de blocos que ilustra uma configuração do primeiro decodificador 5340. A Figura 75 é um diagrama de blocos que ilustra uma configuração do decodificador de informações de ge- ometria 5342 e decodificador de informações de atributo 5343.

[00610] O primeiro decodificador 5340 reproduz os dados de nuvem de pontos decodificando dados codificados (fluxo codificado) gerados codificando os dados de nuvem de pontos no primeiro método de codi- ficação (GPCC). O primeiro decodificador 5340 inclui um demultiple- xador 5341, uma pluralidade de decodificadores de informações de geometria 5342, uma pluralidade de decodificadores de informações de atributo 5343, decodificador de informações adicionais 5344, e combinador 5345.

[00611] O demultiplexador 5341 gera uma pluralidade de porções de informações de geometria codificadas, uma pluralidade de porções de informações de atributo codificadas, e informações adicionais codi- ficadas demultiplexando os dados codificados (fluxo codificado).

[00612] A pluralidade de decodificadores de informações de geome- tria 5342 gera uma pluralidade de porções de informações de geome- tria quantizadas decodificando uma pluralidade de porções de infor- mações de geometria codificadas. Por exemplo, a pluralidade de de- codificadores de informações de geometria 5342 processa uma plura-

lidade de porções de informações de geometria codificadas em parale- lo.

[00613] Como ilustrado na Figura 75, o decodificador de informa- ções de geometria 5342 inclui um calculador de valor de quantização 5351 e decodificador de entropia 5352. O calculador de valor de quan- tização 5351 gera um valor de quantização de informações de geome- tria quantizadas. O decodificador de entropia 5352 calcula informa- ções de geometria quantizando inverso as informações de geometria quantizadas utilizando o valor de quantização gerado pelo calculador de valor de quantização 5351.

[00614] A pluralidade de decodificadores de informações de atributo 5343 gera uma pluralidade de porções de informações de atributo divi- sionais decodificando uma pluralidade de porções de informações de atributo codificadas. Por exemplo, a pluralidade de decodificadores de informações de atributo 5343 processa uma pluralidade de porções de informações de atributo codificadas em paralelo.

[00615] Como ilustrado na Figura 75, o decodificador de informa- ções de atributo 5343 inclui um calculador de valor de quantização 5361 e decodificador de entropia 5362. O calculador de valor de quan- tização 5361 gera um valor de quantização de informações de atributo quantizadas. O decodificador de entropia 5362 calcula informações de atributo quantizando inverso as informações de atributo quantizadas utilizando o valor de quantização gerado pelo calculador de valor de quantização 5361.

[00616] A pluralidade de decodificadores de informações adicionais 5344 gera informações adicionais decodificando informações adicio- nais codificadas.

[00617] O combinador 5345 gera informações de geometria combi- nando uma pluralidade de porções de informações de geometria divi- sionais utilizando informações adicionais. O combinador 5345 gera in-

formações de atributo combinando uma pluralidade de porções de in- formações de atributo divisionais utilizando informações adicionais. Por exemplo, o combinador 5345 primeiro gera dados de nuvem de pontos associados com uma tela lado a lado combinando dados de nuvem de pontos decodificados associados com fatias utilizando in- formações adicionais de fatia. O combinador 5345 então reproduz os dados de nuvem de pontos originais combinando os dados de nuvem de pontos associados com telas lado a lado utilizando informações adicionais de telas lado a lado.

[00618] Note que, apesar da Figura 74 mostrar um exemplo no qual existem dois decodificadores de informações de geometria 5342 e dois decodificadores de informações de atributo 5343, o número de decodi- ficadores de informações de geometria 5342 e o número de decodifi- cadores de informações de atributo 5343 pode ser um, ou três ou mais. A pluralidade de porções de dados divisionais pode ser proces- sada em paralelo no mesmo chip, tal como por uma pluralidade de nú- cleos de uma CPU, processada em paralelo por núcleos de uma plura- lidade de chips, ou processada em paralelo por uma pluralidade de núcleos de uma pluralidade de chips. Método de Determinar Parâmetro de Quantização

[00619] A Figura 76 é um fluxograma que ilustra um exemplo de um processo referente à determinação de um valor de quantização (valor de parâmetro de quantização: valor de QP) na codificação de informa- ções de geometria (geometry) ou a codificação de informações de atri- buto (attibute).

[00620] Um valor de QP é determinado considerando a eficiência de codificação em uma base de unidades de dados de informações de geometria ou informações de atributo que formam um quadro de PCC, por exemplo. Quando a unidade de dados é uma tela lado a lado ou fatia que resulta de divisão, o valor de QP é determinado em uma base de unidades de dados divisionais considerando a eficiência de codifi- cação das unidades de dados divisionais. O valor de QP pode ser de- terminado em uma base de unidades de dados antes da divisão.

[00621] Como ilustrado na Figura 76, o dispositivo de codificação de dados tridimensionais determina um valor de QP utilizado para a codificação de informações de geometria (S5301). O dispositivo de codificação de dados tridimensionais pode determinar o valor de QP para cada uma de uma pluralidade de fatias divisionais em um modo predeterminado. Especificamente, o dispositivo de codificação de da- dos tridimensionais determina o valor de QP com base nas caracterís- ticas ou qualidade dos dados das informações de geometria. Por exemplo, o dispositivo de codificação de dados tridimensionais pode determinar a densidade de dados de nuvem de pontos para cada uni- dade de dados, isto é, o número de pontos por área unitária que per- tencem a cada fatia, e determinar um valor correspondente à densida- de de dados de nuvem de pontos como o valor de QP. Alternativa- mente, o dispositivo de codificação de dados tridimensionais pode de- terminar, como o valor de QP, qualquer dos seguintes valores que cor- respondem às informações de geometria: o número de pontos de da- dos de nuvem de pontos, a distribuição de pontos de dados de nuvem de pontos, o desequilíbrio de pontos de dados de nuvem de pontos, uma quantidade de característica obtida de informações sobre pontos, o número de pontos de característica, ou um objeto reconhecido. O dispositivo de codificação de dados tridimensionais pode também de- terminar um objeto associado com informações de geometria de um mapa e determinar o valor de QP com base no objeto com base nas informações de geometria, ou pode determinar o valor de QP com ba- se nas informações ou uma quantidade de característica obtida proje- tando a nuvem de pontos tridimensionais sobre um plano bidimensio- nal. O valor de QP correspondente pode ser armazenado em uma memória com antecedência na forma de uma tabela que associa o va- lor de QP com a densidade, o número de pontos, a distribuição de pontos, ou o desequilíbrio de pontos de dados de nuvem de pontos. O valor de QP correspondente pode também ser armazenado em uma memória com antecedência na forma de uma tabela que associa o va- lor de QP com uma quantidade de característica ou o número de pon- tos de característica obtido de informações sobre pontos ou um objeto reconhecido com base nas informações sobre pontos. O valor de QP correspondente pode ser determinado com base em um resultado de simulação da eficiência de codificação ou similares utilizando vários valores de QP na codificação das informações de geometria referentes aos dados de nuvem de pontos.

[00622] O dispositivo de codificação de dados tridimensionais então determina um valor de referência (valor padrão) de e informações de diferença (delta de quantização) sobre o valor de QP para informações de geometria (S5302). Especificamente, o dispositivo de codificação de dados tridimensionais determina um valor de referência e informa- ções de diferença a serem transmitidos utilizando o valor de QP de- terminado em um modo predeterminado, e ajusta (adiciona) o valor de referência determinado e as informações de diferença em pelo menos uma das informações adicionais ou do cabeçalho dos dados.

[00623] O dispositivo de codificação de dados tridimensionais então determina um valor de QP utilizado para a codificação de informações de atributo (S5303). O dispositivo de codificação de dados tridimensi- onais pode determinar o valor de QP para cada uma de uma pluralida- de de fatias divisional em um modo predeterminado. Especificamente, o dispositivo de codificação de dados tridimensionais determina o valor de QP com base nas características ou qualidade dos dados das in- formações de atributo. Por exemplo, o dispositivo de codificação de dados tridimensionais pode determinar o valor de QP em uma base de unidades de dados com base nas características das informações de atributo. As características de cor incluem luminância, cromaticidade, e croma, um seu histograma, e continuidade de cor, por exemplo. Quando as informações de atributo são refletância, o valor de QP pode ser determinado com base em informações baseadas na refletância. Por exemplo, quando uma face é detectada como um objeto de dados de nuvem de pontos, o dispositivo de codificação de dados tridimensi- onais pode determinar um valor de QP de alta qualidade para os da- dos de nuvem de pontos que formam objeto detectado como uma fa- ce. Neste modo, o dispositivo de codificação de dados tridimensionais pode determinar o valor de QP para os dados de nuvem de pontos que formam um objeto dependendo do tipo do objeto.

[00624] Quando um ponto tridimensional tem uma pluralidade de porções de informações de atributo, o dispositivo de codificação de dados tridimensionais pode determinar um diferente valor de QP para cada porção de informações de atributo com base na porção de infor- mações de atributo. Alternativamente, o dispositivo de codificação de dados tridimensionais pode determinar um valor de QP para a plurali- dade de porções de informações de atributo com base em qualquer uma das porções de informações de atributo, ou determinar um valor de QP para a pluralidade de porções de informações de atributo com base em uma pluralidade de porções de informações de atributo.

[00625] O dispositivo de codificação de dados tridimensionais então determina um valor de referência (valor padrão) de e informações de diferença (delta de quantização) sobre o valor de QP para informações de atributo (S5304). Especificamente, o dispositivo de codificação de dados tridimensionais determina um valor de referência e informações de diferença a serem transmitidos utilizando o valor de QP determina- do em um modo predeterminado, e ajusta (adiciona) o valor de refe- rência determinado e informações de diferença em pelo menos uma das informações adicionais ou do cabeçalho dos dados.

[00626] O dispositivo de codificação de dados tridimensionais então quantiza e codifica as informações de geometria e as informações de atributo com base nos valores de QP determinados para informações de geometria e informações de atributo, respectivamente (S5305).

[00627] Note que apesar de um exemplo ter sido descrito no qual o valor de QP para informações de geometria é determinado com base nas informações de geometria, e o valor de QP para informações de atributo é determinado com base nas informações de atributo, a pre- sente descrição não está limitada a isto. Por exemplo, os valores de QP para informações de geometria e informações de atributo podem ser determinados com base nas informações de geometria, com base nas informações de atributo, ou com base nas informações de geome- tria e nas informações de atributo.

[00628] Note que os valores de QP para informações de geometria e informações de atributo podem ser ajustados considerando o equilí- brio entre a qualidade das informações de geometria e a qualidade das informações de atributo nos dados de nuvem de pontos. Por exemplo, os valores de QP para informações de geometria e informações de atributo podem ser ajustados em tal modo que a qualidade das infor- mações de geometria é alta, e a qualidade das informações de atributo é mais baixa do que a qualidade das informações de geometria. Por exemplo, o valor de QP para informações de atributo pode ser deter- minado sob uma restrição que o valor de QP para informações de atri- buto é igual a ou mais alto do que o valor de QP para informações de geometria.

[00629] O valor de QP pode ser ajustado de modo que dados codi- ficados sejam gerados dentro de uma faixa de taxa predeterminada. Por exemplo, quando a quantidade de códigos da codificação da uni- dade de dados precedente é esperada exceder uma taxa predetermi-

nada, isto é, quando a diferença de uma taxa predeterminada é menor do que uma primeira diferença, o valor de QP pode ser um ajustado para diminuir a qualidade de codificação de modo que a diferença en- tre a taxa predeterminada e a quantidade de códigos da unidade de dados seja menor do que a primeira diferença. Por outro lado, quando a diferença da taxa predeterminada é maior do que uma segunda dife- rença, a qual é maior do que a primeira diferença, e existe uma dife- rença substancial, o valor de QP pode ser ajustado para aperfeiçoar a qualidade de codificação da unidade de dados. O ajuste entre unida- des de dados pode ser feito entre quadros de PCC ou entre telas lado a lado ou fatias. O ajuste do valor de QP para informações de atributo pode ser feito com base na taxa de codificação de informações de ge- ometria.

[00630] Note que, no fluxograma da Figura 76, o processamento referente às informações de geometria e o processamento referente às informações de atributo podem ser executados em ordem inversa ou em paralelo.

[00631] Note que, apesar do fluxograma da Figura 76 mostrar um processo baseado em fatia como um exemplo, um processo baseado em telas lado a lado ou um processo com uma base em outras unida- des de dados pode ser executado no mesmo modo que o processo baseado em fatia. Isto é, a fatia no fluxograma da Figura 76 pode ser substituída por telas lado a lado ou outras unidades de dados.

[00632] A Figura 77 é um fluxograma que ilustra um exemplo de um processo de decodificação de informações de geometria e informa- ções de atributo.

[00633] Como ilustrado na Figura 77, o dispositivo de decodificação de dados tridimensionais obtém um valor de referência e informações de diferença que indicam um valor de QP para informações de geome- tria, e um valor de referência e informações de diferença que indicam um valor de QP para informações de atributo (S5311). Especificamen- te, o dispositivo de decodificação de dados tridimensionais analisa um ou ambos os metadados transmitidos ou o cabeçalho dos dados codi- ficados transmitidos, e obtém valores de referência e informações de diferença para derivar os valores de QP.

[00634] O dispositivo de decodificação de dados tridimensionais então deriva os valores de QP utilizando os valores de referência obti- dos e informações de diferença em um modo predeterminado.

[00635] O dispositivo de decodificação de dados tridimensionais então obtém informações de geometria quantizadas, e obtém informa- ções de geometria quantizando inverso as informações de geometria quantizadas utilizando o valor de QP derivado (S5313).

[00636] O dispositivo de decodificação de dados tridimensionais então obtém informações de atributo quantizadas, e obtém informa- ções de atributo quantizando inverso as informações de atributo quan- tizadas utilizando o valor de QP derivado (S5314).

[00637] A seguir, um método de transmitir um parâmetro de quanti- zação será descrito.

[00638] A Figura 78 é um diagrama para descrever um primeiro exemplo do método de transmitir um parâmetro de quantização. A parte (a) da Figura 78 mostra um exemplo de relação entre valores de QP.

[00639] Na Figura 78, QG e QA denotam um valor absoluto de um valor de QP utilizado para a codificação de informações de geometria e um valor absoluto de um valor de QP utilizado para a codificação de informações de atributo, respectivamente. QG é um exemplo de um primeiro parâmetro de quantização utilizado para quantizar informa- ções de geometria sobre cada um de uma pluralidade de pontos tridi- mensionais. Δ(QA, QG) denota informações de diferença que indicam que uma diferença entre QA e QG utilizada para derivar QA. Isto é, QA é derivado utilizando QG e Δ(QA, QG). Neste modo, um valor de QP é separado em um valor de referência (valor absoluto) e informações de diferença (valor relativo) para transmissão. Na decodificação, um valor de QP desejado é derivado do valor de referência transmitidos e das informações de diferença.

[00640] Por exemplo, na parte (a) da Figura 78, o valor absoluto QG e as informações de diferença Δ(QA, QG) são transmitidos, e na deco- dificação, QA é derivado adicionando Δ(QA, QG) a QG como mostrado pela Equação G5 abaixo. QA = QG + Δ(QA, QG) (Equação G5)

[00641] Com referência às partes (b) e (c) da Figura 78, um método de transmitir valores de QP em um caso onde os dados de nuvem de pontos que incluem informações de geometria e informações de atribu- to são divididos em fatias será descrito. A parte (b) da Figura 78 mos- tra um primeiro exemplo de uma relação entre um valor de referência e informações de diferença para cada valor de QP. A parte (c) da Figura 78 mostra um primeiro exemplo de uma ordem de transmissão de va- lores de QP, informações de geometria, e informações de atributo.

[00642] Para cada porção de informações de geometria e cada por- ção de informações de atributo, os valores de QP são classificados em valores de QP (QPs de quadro) em unidades de quadros de PCC e valores de QP (QPs de dados) em unidade de dados. O valor de QP utilizado para a codificação determinado na etapa S5301 na Figura 76 é um valor de QP em unidades de unidades de dados.

[00643] Aqui, QG, o qual é um valor de QP utilizado para a codifica- ção de informações de geometria em unidades de quadros de PCC, é utilizado como um valor de referência, e um valor de QP em unidades de unidades de dados é gerado e transmitido como informações de diferença que indicam a diferença de QG.

[00644] QG: um valor de QP para a codificação de informações de geometria para um quadro de PCC, o qual é transmitido como um va- lor de referência "1." utilizando GPS.

[00645] QA: um valor de QP para a codificação de informações de atributo para um quadro de PCC, o qual é transmitido como informa- ções de diferença "2." utilizando APS.

[00646] QGs1, QGs2: valores de QP para a codificação de informa- ções de geometria de dados de fatia, os quais são transmitidos como informações de diferença "3." e "5." indicando uma diferença de QG, respectivamente, utilizando o cabeçalho dos dados codificados das informações de geometria.

[00647] QAs1, QAs2: valores de QP para a codificação de informa- ções de atributo de dados de fatia, os quais são transmitidos como in- formações de diferença "4." e "6." indicando uma diferença de QA, res- pectivamente, utilizando o cabeçalho dos dados codificados das infor- mações de atributo.

[00648] Note que as informações utilizadas para derivar um QP de quadro são descritas em metadados (GPS, APS) associadas com o quadro, e informações utilizadas para derivar um QP de dados são descritas em metadados (cabeçalho de dados codificados) associados com os dados.

[00649] Neste modo, o QP de dados é gerado e transmitido com informações de diferença que indicam uma diferença do QP de qua- dro. Portanto, a quantidade de dados do QP de dados pode ser redu- zida.

[00650] Em cada porção de dados codificados, o primeiro decodifi- cador 5340 refere-se a metadados indicados por uma seta na parte (c) da Figura 78, e obtém um valor de referência e informações de dife- rença associadas com os dados codificados. O primeiro decodificador 5340 então deriva um valor de QP que corresponde aos dados codifi- cados a serem decodificados com base no valor de referência obtido e informações de diferença.

[00651] Por exemplo, o primeiro decodificador 5340 obtém as in- formações de referência "1." e as informações de diferença "2." e "6." indicadas por setas na parte (c) da Figura 78 dos metadados ou do cabeçalho, e deriva o valor de QP como As2 adicionando as informa- ções de diferença "2." e "6." às informações de referência "1." como mostrado pela Equação G6 abaixo. QAs2 = QG + Δ(QA, QG) + Δ(QAs2, QA) (Equação G6)

[00652] Os dados de nuvem de pontos incluem informações de ge- ometria e zero ou mais porções de informações de atributo. Isto é, os dados de nuvem de pontos podem não incluir informações de atributo ou incluir uma pluralidade de porções de informações de atributo.

[00653] Por exemplo, um ponto tridimensional pode ter, como in- formações de atributo, informações de cor, informações de cor e in- formações de refletância, ou uma ou mais porções de informações de cor ligadas a uma ou mais porções de informações de ponto de vista.

[00654] Aqui, um exemplo de um caso onde um ponto tridimensio- nal tem duas porções de informações de cor e informações de refle- tância será descrito com referência à Figura 79. A Figura 79 é um dia- grama para descrever um segundo exemplo do método de transmitir um parâmetro de quantização. A parte (a) da Figura 79 é um diagrama que ilustra um segundo exemplo da relação entre um valor de referên- cia e informações de diferença para cada valor de QP. A parte (b) da Figura 79 é um diagrama que ilustra um segundo exemplo da ordem de transmissão de valores de QP, informações de geometria, e infor- mações de atributo.

[00655] QG é um exemplo do primeiro parâmetro de quantização como na Figura 78.

[00656] Duas porções de informações de cor estão indicadas por luminância (luma) Y e crominâncias (croma) Cb, Cr, respectivamente.

QY1, o qual é um valor de QP utilizado para a codificação de luminân- cia Y1 de uma primeira cor, é derivado de QG, o qual é um valor de referência, e Δ(QY1, QG), o qual indica a diferença entre QY1 e QG. A luminância Y1 é um exemplo de uma primeira luminância, e QY1 é um exemplo de um segundo parâmetro de quantização utilizado para quantizar a luminância Y1 como a primeira luminância. Δ(QY1, QG) são informações de diferença "2.".

[00657] QCb1 e QCr1, os quais são valores de QP utilizado para a co- dificação de crominâncias Cb1 e Cr1 da primeira cor, são derivados de QY1 e Δ(QCb1, QY1) e Δ(QCr1, QY1), os quais indicam a diferença entre QCb1 e QY1 e a diferença entre QCr1 e QY1, respectivamente. As cromi- nâncias Cb1 e Cr1 são exemplos de uma primeira crominância, e QCb1 e QCr1 são exemplos de um terceiro parâmetro de quantização utiliza- do para quantizar as crominâncias Cb1 e Cr1 como a primeira cromi- nância. Δ(QCb1, QY1) são informações de diferença "3.", e Δ(QCr1, QY1) são informações de diferença "4.". Δ(QCb1, QY1) e Δ(QCr1, QY1) são exemplos de uma primeira diferença.

[00658] Note que QCb1 e QCr1 podem ser valores idênticos ou um valo comum. Quando um valor comum é utilizado um de QCb1 e QCr1 pode ser utilizado, e o outro pode ser omitido.

[00659] QY1D, o qual é um valor de QP utilizado para a codificação de luminância Y1D da primeira cor nos dados de fatia, é derivado de QY1 e Δ(QY1D, QY1) que indicam a diferença entre QY1D e QY1. A lumi- nância Y1D da primeira cor nos dados de fatia é um exemplo da pri- meira luminância de um ou mais pontos tridimensionais incluídos no subespaço, e QY1D é um exemplo de um quinto parâmetro de quanti- zação utilizado para quantizar luminância Y1D. Δ(QY1D, QY1) são infor- mações de diferença "10.", e um exemplo de uma segunda diferença.

[00660] Similarmente, QCb1D e QCr1D, os quais são valores de QP utilizados para a codificação de crominâncias Cb1D e Cr1D da primei-

ra cor nos dados de fatia, são derivados de QCb1 e Δ(QCb1D, QCb1) que indicam a diferença entre QCb1D e QCb1 e QCr1 e Δ(QCr1D, QCr1) que indi- cam a diferença entre QCr1D e QCr1, respectivamente. As crominâncias Cb1D e Cr1D da primeira cor nos dados de fatia são exemplos da pri- meira crominância de um ou mais pontos tridimensionais incluídos no subespaço, e QCb1D e QCr1D são exemplos de um sexto parâmetro de quantização utilizado para quantizar as crominâncias Cb1D e Cr1D. Δ(QCb1D, QCb1) são informações de diferença "11.", e Δ(QCr1D, QCr1) são informações de diferença "12.". Δ(QCb1D, QCb1) e Δ(QCr1D, QCr1) são exemplos de uma terceira diferença.

[00661] A relação entre valores de QP para a primeira cor é verda- deira para uma segunda cor, de modo que descrições redundantes serão omitidas.

[00662] QR, o qual é um valor de QP utilizado para a codificação de refletância R, é derivado de QG, o qual é um valor de referência, e Δ(QR, QG), o qual indica a diferença entre QR e QG. QR é um exemplo de um quarto parâmetro de quantização utilizado para quantizar a re- fletância R. Δ(QR, QG) são informações de diferença "8.".

[00663] QRD, o qual é um valor de QP utilizado para a codificação de refletância RD nos dados de fatia, é derivado de QR e Δ(QRD, QR), o qual indica a diferença entre QRD e QR. Δ(QRD, QR) são informações de diferença "16.".

[00664] Como acima descrito, as informações de diferença "9." a "16." indicam a diferença entre um QP de dados e um QP de quadro.

[00665] Note que quando os valores do QP de dados e do QP de quadro são os mesmos, por exemplo, as informações de diferença po- dem ser ajustadas em 0, ou podem não ser transmitidas, e a ausência da transmissão pode ser considerada como informações de diferença de 0.

[00666] Quando obtendo a crominância Cr2 da segunda cor por de-

codificando, por exemplo, o primeiro decodificador 5340 obtém infor- mações de referência "1." e informações de diferença "5.", "7.", e "15." indicadas por setas na parte (b) da Figura 79 dos metadados ou do cabeçalho, e deriva o valor de QP de crominância Cr2 adicionando in- formações de diferença "5.", "7.", e "15." às informações de referência "1." como mostrado pela Equação G7 abaixo. QCr2D = QG + Δ(QY2, QG) + Δ(QCr2, QY2) + Δ(QCr2D, QCr2) (Equação G7)

[00667] A seguir, um exemplo de um caso onde as informações de geometria e as informações de atributo são divididas em duas telas lado a lado e então divididas em duas fatias será descrito com referên- cia à Figura 80. A Figura 80 é um diagrama para descrever um tercei- ro exemplo do método de transmitir um parâmetro de quantização. A parte (a) da Figura 80 mostra um terceiro exemplo da relação entre um valor de referência e informações de diferença para cada valor de QP. A parte (b) da Figura 80 mostra um terceiro exemplo da ordem de transmissão de valores de QP, informações de geometria, e informa- ções de atributo. A parte (c) da Figura 80 descreve um valor gerado intermediário para informações de diferença no terceiro exemplo.

[00668] Quando as informações de geometria e as informações de atributo são divididas em uma pluralidade de telas lado a lado e então ainda divididas em uma pluralidade de fatias, como ilustrado na parte (c) da Figura 80, após as informações de atributo serem divididas em telas lado a lado, um valor de QP (QAt1) e informações de diferença Δ(QAt1, QA) para cada tela lado a lado são gerados como valores gera- dos intermediários. Após a tela lado a lado ser divididas em fatias, va- lores de QP (QAt1s1, QAt1s2) e informações de diferença (Δ(QAt1s1, QAt1), Δ(QAt1s2, QAt1)) são gerados para cada fatia.

[00669] Neste caso, as informações de diferença "4." na parte (a) da Figura 80 são derivadas de acordo com Equação G8 abaixo. Δ(QAt1s1, QA) = Δ(QAt1, QA) + Δ(QAt1s1, QAt1) (Equação G8)

[00670] Quando obtendo informações de atributo At2s1 para fatia 1 em telas lado a lado 2 por decodificação, por exemplo, o primeiro de- codificador 5340 obtém informações de referência "1." e informações de diferença "2." e "8." indicadas pelas setas na parte (b) da Figura 80 dos metadados ou do cabeçalho, e deriva o valor de QP de informa- ções de atributo At2s1 adicionando informações de diferença "2." e "8." às informações de referência "1." como mostrado pela Equação G9 abaixo. QAt2s1 = QG + Δ(QAt2s1, QA) + Δ(QA, QG) (Equação G9)

[00671] A seguir, um fluxo de um processo de codificação de dados de nuvem de pontos e um fluxo de um processo de decodificação de dados de nuvem de pontos de acordo com esta modalidade serão descritos. A Figura 81 é um fluxograma de um processo de codificação de dados de nuvem de pontos de acordo com esta modalidade.

[00672] Primeiro, o dispositivo de codificação de dados tridimensio- nais determina um método de divisão a ser utilizado (S5321). O méto- do de divisão inclui uma determinação de se executar divisão de telas lado a lado ou não e uma determinação de se executar divisão de fatia ou não. O método de divisão pode incluir o número de telas lado a lado ou fatias no caso onde a divisão de telas lado a lado ou divisão de fatia é executada, e o tipo de divisão, por exemplo. O tipo de divisão é um esquema baseado em uma forma de objeto, um esquema baseado em informações de mapa ou informações de geometria, ou um es- quema baseado em uma quantidade de dados ou quantidade de pro- cessamento, por exemplo. Note que o método de divisão pode ser determinado com antecedência.

[00673] Quando a divisão de telas lado a lado deve ser executada (se Sim em S5322), o dispositivo de codificação de dados tridimensio- nais gera uma pluralidade de porções de informações de geometria de telas lado a lado e uma pluralidade de porções de informações de atri-

buto de telas lado a lado dividindo as informações de geometria e as informações de atributo em uma base de telas lado a lado (S5323). O dispositivo de codificação de dados tridimensionais também gera in- formações adicionais de telas lado a lado referentes à divisão de telas lado a lado.

[00674] Quando a divisão de fatia deve ser executada (se Sim em S5324), o dispositivo de codificação de dados tridimensionais gera uma pluralidade de porções de informações de geometria divisionais e uma pluralidade de porções de informações de atributo divisionais di- vidindo a pluralidade de porções de informações de geometria de telas lado a lado e a pluralidade de porções de informações de atributo de telas lado a lado (ou as informações de geometria e as informações de atributo) (S5325). O dispositivo de codificação de dados tridimensio- nais também gera informações adicionais de fatia de geometria e in- formações adicionais de fatia de atributo referentes à divisão de fatia.

[00675] O dispositivo de codificação de dados tridimensionais então gera uma pluralidade de porções de informações de geometria codifi- cadas e uma pluralidade de porções de informações de atributo codifi- cadas codificando cada uma da pluralidade de porções de informações de geometria divisionais e da pluralidade de porções de informações de atributo divisionais (S5326). O dispositivo de codificação de dados tridimensionais também gera informações de dependência.

[00676] O dispositivo de codificação de dados tridimensionais então gera dados codificados (fluxo codificado) integrando (multiplexando) a pluralidade de porções de informações de geometria codificadas, a pluralidade de porções de informações de atributo codificadas e as in- formações adicionais em uma unidade de NAL (S5327). O dispositivo de codificação de dados tridimensionais também transmite os dados codificados gerados.

[00677] A Figura 82 é um fluxograma que ilustra um exemplo de um processo de determinar um valor de QP e atualizar informações adici- onais na divisão de telas lado a lado (S5323) e na divisão de fatia (S5325).

[00678] Nas etapas S5323 e S5325, informações de geometria de telas lado a lado e as informações de atributo de telas lado a lado e/ou informações de geometria de fatia e informações de atributo de fatia podem ser independentemente divididas em respectivos modos, ou podem ser coletivamente divididas em um modo comum. Neste modo, informações adicionais dividias em uma base de telas lado a lado e/ou em uma base de fatia são geradas.

[00679] Nestas etapas, o dispositivo de codificação de dados tridi- mensionais determina um valor de referência e informações de dife- rença para um valor de QP em uma base de telas lado a lado divisio- nal e/ou em uma base de fatia divisional (S5331). Especificamente, o dispositivo de codificação de dados tridimensionais determina um valor de referência e informações de diferença tal como aqueles ilustrados nas Figuras 78 a 80.

[00680] O dispositivo de codificação de dados tridimensionais então atualiza as informações adicionais para incluir o valor de referência determinado e as informações de diferença (S5332).

[00681] A Figura 83 é um fluxograma que ilustra um exemplo de um processo em codificação (S5326).

[00682] O dispositivo de codificação de dados tridimensionais codi- fica cada uma da pluralidade de porções de informações de geometria divisionais e da pluralidade de porções de informações de atributo di- visionais (S5341). Especificamente, o dispositivo de codificação de dados tridimensionais codifica cada uma da pluralidade de porções de informações de geometria divisionais e da pluralidade de porções de informações de atributo divisionais utilizando o valor de QP determina- do.

[00683] O dispositivo de codificação de dados tridimensionais então continua o processo de codificação até que uma condição para parar o processo de codificação seja satisfeita, tal como até que não existam dados a serem codificados (S5342).

[00684] A Figura 84 é um fluxograma que ilustra um processo de decodificação de dados de nuvem de pontos de acordo com esta mo- dalidade. Primeiro, o dispositivo de decodificação de dados tridimen- sionais determina o método de divisão analisando as informações adi- cionais (informações adicionais de telas lado a lado, informações adi- cionais de fatia de geometria, e informações adicionais de fatia de atri- buto) referentes ao método de divisão incluídas nos dados codificados (fluxo codificado) (S5351). O método de divisão inclui uma determina- ção de se executar divisão de telas lado a lado ou não e uma determi- nação de se executar divisão de fatia ou não. O método de divisão pode incluir um número de telas lado a lado ou fatias no caso onde a divisão de telas lado a lado ou divisão de fatia é executada, e o tipo de divisão, por exemplo.

[00685] O dispositivo de decodificação de dados tridimensionais então gera informações de geometria divisionais e informações de atributo divisionais decodificando uma pluralidade de porções de in- formações de geometria codificadas e uma pluralidade de porções de informações de atributo codificadas incluídas nos dados codificados utilizando informações de dependência incluídas nos dados codifica- dos (S5352).

[00686] Se as informações adicionais indicarem que a divisão de fatia foi executada (se Sim em S5353), o dispositivo de decodificação de dados tridimensionais gera uma pluralidade de porções de informa- ções de geometria de telas lado a lado e uma pluralidade de porções de informações de atributo de telas lado a lado combinando a plurali- dade de porções de informações de geometria divisionais e a plurali-

dade de porções de informações de atributo divisionais com base nas informações adicionais de fatia de geometria e nas informações adici- onais de fatia de atributo (S5354).

[00687] Se as informações adicionais indicarem que a divisão de telas lado a lado foi executada (se Sim em S5355), o dispositivo de decodificação de dados tridimensionais gera informações de geometria e informações de atributo combinando a pluralidade de porções de in- formações de geometria de telas lado a lado e a pluralidade de por- ções de informações de atributo de telas lado a lado (a pluralidade de porções de informações de geometria divisionais e a pluralidade de porções de informações de atributo divisionais) com base nas informa- ções adicionais de telas lado a lado (S5356).

[00688] A Figura 85 é um fluxograma que ilustra um exemplo de um processo de obter valores de QP e decodificar um valor de QP para uma fatia ou telas lado a lado na combinação de informações divididas em fatias (S5354) e na combinação de informações dividias em telas lado a lado (S5356).

[00689] Porções de informações de geometria de fatia e porções de informações de atributo de fatia ou porções de informações de geome- tria de telas lado a lado ou porções de informações de atributo de telas lado a lado pode podem ser combinadas em respectivos modos ou no mesmo modo.

[00690] O dispositivo de decodificação de dados tridimensionais obtém o valor de referência e as informações de diferença decodifi- cando as informações adicionais no fluxo codificado (S5361).

[00691] O dispositivo de decodificação de dados tridimensionais então calcula um valor de quantização utilizando o valor de referência decodificado e as informações de diferença, e atualiza o valor de QP utilizado para quantização inversa para o valor de QP calculado (S5362). Neste modo, um valor de QP para quantização inversa de informações de atributo quantizadas para cada tela lado a lado ou fatia pode ser derivado.

[00692] O dispositivo de decodificação de dados tridimensionais então continua o processo de decodificação até que uma condição pa- ra parar o processo de decodificação seja satisfeita, tal como até que não existam dados a serem decodificados (S5363).

[00693] A Figura 86 é um diagrama que ilustra um exemplo de sin- taxe de GPS. A Figura 87 é um diagrama que ilustra um exemplo de sintaxe de APS. A Figura 88 é um diagrama que ilustra um exemplo de sintaxe de um cabeçalho de informações de geometria. A Figura 89 é um diagrama que ilustra um exemplo de sintaxe de um cabeçalho de informações de atributo.

[00694] Como ilustrado na Figura 86, por exemplo, GPS, as quais são informações adicionais de informações de geometria, incluem QP_value, o qual indica um valor absoluto utilizado como uma referên- cia para derivar um valor de QP. QP_value corresponde a QG ilustra- do nas Figuras 78 a 80.

[00695] Como ilustrado na Figura 87, por exemplo, quando um pon- to tridimensional tem uma pluralidade de porções de informações de cor associadas com uma pluralidade de pontos de vista, APS, as quais são informações adicionais de informações de atributo, podem definir um ponto de vista padrão, e uma 0-th porção de informações de atribu- to pode sempre descrever informações sobre o ponto de vista padrão. Por exemplo, quando decodificação ou exibindo uma única porção de informações de cor, o dispositivo de codificação de dados tridimensio- nais pode decodificar ou exibir a 0-th porção de informações de atribu- to.

[00696] APS inclui QP_delta_Attribute_to_Geometry. QP_delta_ Attribute _to_Geometry são informações de diferença que indicam a diferença de um valor de referência (QP_value) descrito em GPS. As informações de diferença indicam uma diferença em luminância quan- do as informações de atributo são informações de cor, por exemplo.

[00697] GPS pode incluir um sinalizador que indica se ou não Ge- ometry_header (cabeçalho das informações de geometria) inclui infor- mações de diferença utilizadas para calcular um valor de QP. APS pode incluir um sinalizador que indica se ou não Attribute_header (ca- beçalho das informações de atributo) inclui informações de diferença utilizadas para calcular um valor de QP. O sinalizador pode indicar se ou não as informações de atributo incluem informações de diferença que indicam a diferença de QP de dados de um QP de quadro, o qual é utilizado para calcular o QP de dados.

[00698] Quando uma primeira cor de informações de atributo é indi- cada por uma primeira luminância e uma primeira crominância, na quantização da primeira luminância utilizando um segundo parâmetro de quantização e na quantização da primeira crominância utilizando um terceiro parâmetro de quantização, se as quantizações forem exe- cutadas utilizando um quinto parâmetro de quantização e um sexto parâmetro de quantização, o fluxo codificado pode incluir informações de identificação (sinalizador) que indicam que as quantizações são executadas utilizando o quinto parâmetro de quantização e o sexto pa- râmetro de quantização.

[00699] Como ilustrado na Figura 88, o cabeçalho das informações de geometria pode incluir QP_delta_data_to_frame, o qual são infor- mações de diferença que indicam a diferença do valor de referência (QP_value) descrito em GPS. O cabeçalho das informações de geo- metria pode ser dividido em porções de informações associadas com telas lado a lado e/ou fatias, e um valor de QP que corresponde a cada tela lado a lado e/ou fatia pode ser indicado.

[00700] Como ilustrado na Figura 89, o cabeçalho das informações de atributo pode incluir QP_delta_data_to_frame, o qual são informa-

ções de diferença que indicam a diferença do valor de QP descrito em APS.

[00701] Apesar do valor de referência de um valor de QP ter sido descrito como sendo um valor de QP de informações de geometria pa- ra um quadro de PCC com referência às Figuras 78 a 80, a presente descrição não está limitada a isto, e outros valores podem ser utiliza- dos como um valor de referência.

[00702] A Figura 90 é um diagrama para descrever outro exemplo do método de transmitir um parâmetro de quantização.

[00703] As partes (a) e (b) da Figura 90 ilustram um quarto exem- plo, no qual o valor de referência comum Q é ajustado com base em valores de QP de informações de geometria e informações de atributo para um quadro de PCC. No quarto exemplo, o valor de referência Q é armazenado em GPS, informações de diferença que indicam a dife- rença de um valor de QP (QG) de informações de geometria do valor de referência Q são armazenadas em GPS, e informações de diferen- ça que indicam as diferenças de valores de QP (QY e QR) de informa- ções de atributo do valor de referência Q são armazenadas em APS. Note que o valor de referência Q pode armazenado em SPS.

[00704] As partes (c) e (d) da Figura 90 ilustram um quinto exemplo, no qual um diferente valor de referência é ajustado para cada uma de informações de geometria e informações de atributo. No quinto exem- plo, os valores de QP de referência (valor absolutos) de informações de geometria e informações de atributo são armazenados em GPS e APS, respectivamente. Isto é, o valor de referência QG é ajustado em informações de geometria, o valor de referência QY é ajustado em in- formações de cor de informações de atributo, e o valor de referência QR é ajustado como refletância de informações de atributo. Neste mo- do, um valor de referência de um valor de QP pode ser ajustado para cada uma de informações de geometria e uma pluralidade de tipos de informações de atributo. Note que o quinto exemplo pode ser combi- nado com outro exemplo. Isto é, QA no primeiro exemplo, ou QY1, QY2, e QR no segundo exemplo podem ser um valor de referência de um valor de QP.

[00705] As partes (e) e (f) da Figura 90 ilustram um sexto exemplo, no qual quando existe uma pluralidade de quadros de PCC, um valor de referência comum Q é ajustado para a pluralidade de quadros de PCC. No sexto exemplo, o valor de referência Q é armazenado em SPS ou GPS, e as informações de diferença que indicam a diferença entre o valor de QP das informações de geometria e o valor de refe- rência de cada quadro de PCC são armazenadas em GPS. Note que, dentro da faixa de uma unidade de acesso randômico, tal como GOF, por exemplo, o quadro inicial da unidade de acesso randômico pode ser designado como um valor de referência, e informações de diferen- ça Δ(QG(1), QG(0)) que indicam as diferenças entre os quadros de PCC podem ser transmitidas.

[00706] Note que, mesmo quando uma tela lado a lado ou uma fatia é adicionalmente dividida, as informações de diferença que indicam a diferença do valor de QP da unidade de divisão estão armazenadas no cabeçalho de dados e transmitidas no mesmo modo.

[00707] A Figura 91 é um diagrama para descrever outro exemplo do método de transmitir um parâmetro de quantização.

[00708] As partes (a) e (b) da Figura 91 ilustram um sétimo exem- plo, no qual um valor de referência comum QG é ajustado para infor- mações de geometria e informações de atributo de um quadro de PCC. No sétimo exemplo, o valor de referência QG é armazenado em GPS, e informações de diferença que indicam as diferenças das infor- mações de geometria ou das informações de atributo estão armaze- nadas nos respectivos cabeçalhos de dados. O valor de referência QG pode ser armazenado em SPS.

[00709] As partes (c) e (d) da Figura 91 mostram um oitavo exem- plo, no qual um valor de QP de informações de atributo é indicado por informações de diferença que indicam a diferença de um valor de QP de informações de geometria que pertencem à mesma fatia e telas la- do a lado. No oitavo exemplo, o valor de referência QG pode ser ar- mazenado em SPS.

[00710] A Figura 92 é um diagrama para descrever um nono exem- plo do método de transmitir um parâmetro de quantização.

[00711] As partes (a) e (b) ilustram o nono exemplo, no qual uma pluralidade de porções de informações de atributo tem um valor de QP comum, e cada porção de informações de atributo indica informações de diferença que indicam a diferença entre o valor de QP comum e o valor de QP de informações de geometria e informações de diferença que indicam a diferença do valor das informações de atributo e do va- lor de QP comum.

[00712] A Figura 93 é um diagrama para descrever um exemplo de controle de um valor de QP.

[00713] Conforme o valor do parâmetro de quantização diminui, a qualidade aperfeiçoa, enquanto a eficiência de codificação diminui porque mais bits são requeridos.

[00714] Por exemplo, quando codificando dados de nuvem de pon- tos tridimensionais dividindo os dados de nuvem de pontos tridimensi- onais em telas lado a lado, se os dados de nuvem de pontos incluídos em uma tela lado a lado é uma estrada principal, os dados de nuvem de pontos são codificados utilizando um valor de QP previamente defi- nido de informações de atributo. Por outro lado, telas lado a lado peri- féricas não incluem informações importantes, e portanto, a eficiência de codificação pode ser capaz de ser aperfeiçoada ajustando as in- formações de diferença do valor de QP em um valor positivo para re- duzir a qualidade dos dados.

[00715] Mais ainda, quando codificando os dados de nuvem de pontos tridimensionais divididos em telas lado a lado dividindo as telas lado a lado em fatias, uma calçada, uma árvore, e um prédio são im- portantes para estimativa posicional (localização e mapeamento) em direção automática, de modo que o valor de QP é ajustado em um va- lor negativo. Por outro lado, um corpo móvel e outros objetos são me- nos importantes, de modo que o valor de QP é ajustado em um valor positivo.

[00716] A parte (b) da Figura 93 mostra um exemplo no qual as in- formações de diferença são derivadas em um caso onde um valor del- ta de quantização é ajustado com antecedência com base no objeto incluído em uma tela lado a lado ou fatia. Por exemplo, quando os da- dos divisionais são dados de fatia sobre um "prédio" incluído em uma tela lado a lado de uma "estrada principal", as informações de diferen- ça são -5, o que é derivado somando o valor delta de quantização de 0 da tela lado a lado de "estrada principal" e o valor delta de quantização de -5 dos dados de fatia sobre um "prédio".

[00717] A Figura 94 é um fluxograma que ilustra um exemplo de um método de determinar um valor de QP com base na qualidade de um objeto.

[00718] O dispositivo de codificação de dados tridimensionais divide os dados de nuvem de pontos em uma ou mais telas lado a lado com base em informações de mapa, e determina um objeto incluído nas uma ou mais telas lado a lado (S5371). Especificamente, o dispositivo de codificação de dados tridimensionais executa um processo de re- conhecimento de objeto para reconhecer o que um objeto está utili- zando um modelo inclinado obtido por aprendizado de máquina, por exemplo.

[00719] O dispositivo de codificação de dados tridimensionais então determina se codificar uma tela lado a lado a ser processada com alta qualidade ou não (S5372). Codificar com alta qualidade significa codi- ficar em uma taxa de bits mais alta do que uma taxa predeterminada, por exemplo.

[00720] Quando a telas lado a lado a ser processada deve ser codi- ficada com alta qualidade (se Sim em S5372), o dispositivo de codifi- cação de dados tridimensionais então ajusta o valor de QP da tela lado a lado de modo que a eficiência de codificação seja alta (S5373).

[00721] Por outro lado, quando a tela lado a lado a ser processada não deve ser codificada com alta qualidade (se Não em S5372), o dis- positivo de codificação de dados tridimensionais ajusta o valor de QP da tela lado a lado de modo que a eficiência de codificação seja baixa (S5374).

[00722] Após a etapa S5373 ou S5374, o dispositivo de codificação de dados tridimensionais determina o objeto na tela lado a lado, e divi- de a tela lado a lado em uma ou mais fatias (S5375).

[00723] O dispositivo de codificação de dados tridimensionais então determina se codificar uma fatia a ser processada com alta qualidade ou não (S5376).

[00724] Quando a fatia a ser processada deve ser codificada com alta qualidade (se Sim em S5376), o dispositivo de codificação de da- dos tridimensionais então ajusta o valor de QP da fatia de modo que a eficiência de codificação seja alta (S5377).

[00725] Por outro lado, quando a fatia a ser processada não deve ser codificada com alta qualidade (se Não em S5376), o dispositivo de codificação de dados tridimensionais ajusta o valor de QP da fatia de modo que a eficiência de codificação seja baixa (S5378).

[00726] O dispositivo de codificação de dados tridimensionais então determina um valor de referência e informações de diferença a serem transmitidos com base no valor de QP ajustado em um modo prede- terminado, e armazena o valor de referência determinado e as infor-

mações de diferença em pelo menos uma das informações adicionais e do cabeçalho dos dados (S5379).

[00727] O dispositivo de codificação de dados tridimensionais então quantiza e codifica as informações de geometria e as informações de atributo com base no valor de QP determinado (S5380).

[00728] A Figura 95 é um fluxograma que ilustra um exemplo de um método de determinar um valor de QP com base em um controle de taxa.

[00729] O dispositivo de codificação de dados tridimensionais se- quencialmente codifica os dados de nuvem de pontos (S5381).

[00730] O dispositivo de codificação de dados tridimensionais então determina um status de controle de taxa referente ao processo de co- dificação da quantidade de códigos dos dados codificados e da ocupa- ção de um armazenamento temporário de codificação, e determina a qualidade da codificação subsequente (S5382).

[00731] O dispositivo de codificação de dados tridimensionais então determina se ou não aumentar a qualidade de codificação (S5383).

[00732] Quando a qualidade de codificação deve ser aumentada (se Sim em S5383), o dispositivo de codificação de dados tridimensio- nais ajusta o valor de QP da tela lado a lado de modo que a qualidade de codificação seja mais alta (S5384).

[00733] Por outro lado, quando a qualidade de codificação não deve ser aumentada (se Não em S5383), o dispositivo de codificação de dados tridimensionais ajusta o valor de QP da tela lado a lado de mo- do que a qualidade de codificação seja mais baixa (S5385).

[00734] O dispositivo de codificação de dados tridimensionais então determina um valor de referência e informações de diferença a serem transmitidos com base no valor de QP ajustado em um modo prede- terminado, e armazena o valor de referência determinado e informa- ções de diferença em pelo menos uma das informações adicionais e do cabeçalho de os dados (S5386).

[00735] O dispositivo de codificação de dados tridimensionais então quantiza e codifica as informações de geometria e as informações de atributo com base no valor de QP determinado (S5387).

[00736] Como acima descrito, o dispositivo de codificação de dados tridimensionais de acordo com esta modalidade executa o processo ilustrado na Figura 96. Primeiro, o dispositivo de codificação de dados tridimensionais quantiza informações de geometria sobre cada um de uma pluralidade de pontos tridimensionais utilizando um primeiro pa- râmetro de quantização (S5391). O dispositivo de codificação de da- dos tridimensionais quantiza uma primeira luminância utilizando um segundo parâmetro de quantização e quantiza uma primeira cromi- nância utilizando um terceiro parâmetro de quantização, a primeira lu- minância e a primeira crominância indicando uma primeira cor entre informações de atributo em cada um da pluralidade de pontos tridi- mensionais (S5392). O dispositivo de codificação de dados tridimen- sionais gera um fluxo de bits que inclui as informações de geometria quantizadas, a primeira luminância quantizada, a primeira crominância quantizada, o primeiro parâmetro de quantização, o segundo parâme- tro de quantização, e uma primeira diferença entre o segundo parâme- tro de quantização e o terceiro parâmetro de quantização (S5393).

[00737] Com tal configuração, como o terceiro parâmetro de quanti- zação é indicado pela primeira diferença do segundo parâmetro de quantização no fluxo de bits, a eficiência de codificação pode ser aper- feiçoada.

[00738] Por exemplo, o dispositivo de codificação de dados tridi- mensionais ainda quantiza uma refletância entre as informações de atributo sobre cada um da pluralidade de pontos tridimensionais utili- zando um quarto parâmetro de quantização. Mais ainda, na geração acima descrita, o fluxo de bits gerado ainda inclui a refletância quanti-

zada e o quarto parâmetro de quantização.

[00739] Por exemplo, na quantização utilizando o segundo parâme- tro de quantização, para cada um da pluralidade de subespaços obti- dos dividindo um espaço corrente que inclui a pluralidade de pontos tridimensionais, a primeira luminância de um ou mais pontos tridimen- sionais incluídos no subespaço é quantizada adicionalmente utilizando um quinto parâmetro de quantização. Na quantização utilizando o ter- ceiro parâmetro de quantização, a primeira crominância dos um ou mais pontos tridimensionais é quantizada adicionalmente utilizando um sexto parâmetro de quantização. Na geração acima descrita, o fluxo de bits gerado ainda inclui uma segunda diferença entre o segundo parâmetro de quantização e o quinto parâmetro de quantização e uma terceira diferença entre o terceiro parâmetro de quantização e o sexto parâmetro de quantização.

[00740] Com tal configuração, como o quinto parâmetro de quanti- zação está indicado pela segunda diferença do segundo parâmetro de quantização e o sexto parâmetro de quantização está indicado pela terceira diferença do terceiro parâmetro de quantização no fluxo de bits, a eficiência de codificação pode ser aperfeiçoada.

[00741] Por exemplo, na geração acima descrita, o fluxo de bits ge- rado ainda inclui informações de identificação que indicam que o quin- to parâmetro de quantização e o sexto parâmetro de quantização fo- ram utilizados na quantização utilizando o segundo parâmetro de quantização e na quantização utilizando o terceiro parâmetro de quan- tização, respectivamente.

[00742] Com tal configuração, o dispositivo de decodificação de da- dos tridimensionais tendo obtido o fluxo de bits pode determinar das informações de identificação que a quantização que utiliza o quinto parâmetro de quantização e a quantização que utiliza o sexto parâme- tro de quantização foram executadas, de modo que a carga de pro-

cessamento do processo de decodificação pode ser reduzida.

[00743] Por exemplo, o dispositivo de codificação de dados tridi- mensionais ainda quantiza uma segunda luminância utilizando um sé- timo parâmetro de quantização e quantiza uma segunda crominância utilizando um oitavo parâmetro de quantização, a segunda luminância e a segunda crominância indicando uma segunda cor entre as infor- mações de atributo de cada um da pluralidade de pontos tridimensio- nais. Na geração acima descrita, o fluxo de bits gerado ainda inclui a segunda luminância quantizada, a segunda crominância quantizada, o sétimo parâmetro de quantização, e uma quarta diferença entre o sé- timo parâmetro de quantização e o oitavo parâmetro de quantização.

[00744] Com tal configuração, como o oitavo parâmetro de quanti- zação está indicado pela quarta diferença do sétimo parâmetro de quantização no fluxo de bits, a eficiência de codificação pode ser aper- feiçoada. Além disso, dois tipos de informações de cor podem ser in- cluídos nas informações de atributo em um ponto tridimensional.

[00745] Por exemplo, o dispositivo de codificação de dados tridi- mensionais inclui um processador e memória, e o processador executa o processo acima descrito utilizando a memória.

[00746] O dispositivo de decodificação de dados tridimensionais de acordo com esta modalidade executa o processo ilustrado na Figura

97. Primeiro, o dispositivo de decodificação de dados tridimensionais obtém informações de geometria quantizadas, uma primeira luminân- cia quantizada, uma primeira crominância quantizada, um primeiro pa- râmetro de quantização, um segundo parâmetro de quantização, e uma primeira diferença entre o segundo parâmetro de quantização e um terceiro parâmetro de quantização, obtendo um fluxo de bits (S5394). O dispositivo de decodificação de dados tridimensionais cal- cula informações de geometria em uma pluralidade de pontos tridi- mensionais quantizando inverso as informações de geometria quanti-

zadas utilizando as primeiras informações de quantização (S5395). De uma primeira luminância e uma primeira crominância que indicam uma primeira cor da pluralidade de pontos tridimensionais, o dispositi- vo de decodificação de dados tridimensionais calcula a primeira lumi- nância quantizando inverso a primeira luminância quantizada utilizan- do o segundo parâmetro de quantização (S5396). O dispositivo de decodificação de dados tridimensionais calcula a primeira crominância quantizando inverso a primeira crominância quantizada utilizando o terceiro parâmetro de quantização obtido do segundo parâmetro de quantização e da primeira diferença (S5397).

[00747] Neste modo, o dispositivo de decodificação de dados tridi- mensionais pode corretamente decodificar as informações de geome- tria e informações de atributo em um ponto tridimensional.

[00748] Por exemplo, na obtenção, de uma refletância quantizada e um quarto parâmetro de quantização são ainda obtidos obtendo o flu- xo de bits. O dispositivo de decodificação de dados tridimensionais ainda calcula uma refletância da pluralidade de pontos tridimensionais quantizando inverso s refletância quantizada utilizando o quarto parâ- metro de quantização.

[00749] Portanto, o dispositivo de decodificação de dados tridimen- sionais pode corretamente decodificar a refletância de um ponto tridi- mensional.

[00750] Por exemplo, na obtenção, de uma segunda diferença entre o segundo parâmetro de quantização e um quinto parâmetro de quan- tização e uma terceira diferença entre o terceiro parâmetro de quanti- zação e um sexto parâmetro de quantização são ainda obtidos obten- do o fluxo de bits. No cálculo da primeira luminância, uma primeira luminância de um ou mais pontos tridimensionais é calculada quanti- zando inverso a primeira luminância quantizada utilizando o segundo parâmetro de quantização e o quinto parâmetro de quantização obti-

dos da segunda diferença, os um ou mais pontos tridimensionais sen- do incluídos em cada subespaço obtidos dividindo um espaço corrente que inclui a pluralidade de pontos tridimensionais, a primeira luminân- cia quantizada sendo a luminância obtida quantizando a primeira lumi- nância de um ou mais pontos tridimensionais utilizando o segundo pa- râmetro de quantização e o quinto parâmetro de quantização. No cál- culo da primeira crominância, uma primeira crominância dos um ou mais pontos tridimensionais é calculada quantizando inverso a primei- ra crominância quantizada utilizando o terceiro parâmetro de quantiza- ção e o sexto parâmetro de quantização obtidos da terceira diferença, a primeira crominância quantizada sendo a crominância obtida quanti- zando a primeira crominância do pelo menos um ponto tridimensional utilizando o terceiro parâmetro de quantização e o sexto parâmetro de quantização.

[00751] Por exemplo, na obtenção, de informações de identificação que indicam que a quantização que utiliza o quinto parâmetro de quan- tização e a quantização que utiliza o sexto parâmetro de quantização foram executadas é ainda obtida obtendo o fluxo de bits. No cálculo da primeira luminância, quando as informações de identificação indi- cam que a quantização que utiliza o quinto parâmetro de quantização e a quantização que utiliza o sexto parâmetro de quantização foram executadas, a primeira luminância quantizada é determinada ser uma luminância obtida quantizando a primeira luminância dos um ou mais pontos tridimensionais. No cálculo da primeira crominância, quando as informações de identificação indicam que a quantização que utiliza o quinto parâmetro de quantização e a quantização que utiliza o sexto parâmetro de quantização foram executadas, a primeira crominância quantizada é determinada ser uma crominância obtida quantizando a primeira crominância dos um ou mais pontos tridimensionais.

[00752] Com tal configuração, o dispositivo de decodificação de da-

dos tridimensionais pode determinar das informações de identificação que a quantização que utiliza o quinto parâmetro de quantização e a quantização que utiliza o sexto parâmetro de quantização foram exe- cutadas, de modo que a carga de processamento do processo de de- codificação pode ser reduzida.

[00753] Por exemplo, na obtenção, de uma segunda luminância quantizada, uma segunda crominância quantizada, um sétimo parâme- tro de quantização, e uma quarta diferença entre o sétimo parâmetro de quantização e um oitavo parâmetro de quantização é ainda obtida obtendo o fluxo de bits. De uma segunda luminância e uma segunda crominância que indicam uma segunda cor da pluralidade de pontos tridimensionais, o dispositivo de decodificação de dados tridimensio- nais ainda calcula a segunda luminância quantizando inverso a segun- da luminância quantizada utilizando o sétimo parâmetro de quantiza- ção. O dispositivo de decodificação de dados tridimensionais ainda calcula a segunda crominância quantizando inverso a segunda cromi- nância quantizada utilizando o oitavo parâmetro de quantização obtido do sétimo parâmetro de quantização e a quarta diferença.

[00754] Neste modo, o dispositivo de decodificação de dados tridi- mensionais pode corretamente decodificar a segunda cor de um ponto tridimensional.

[00755] Por exemplo, o dispositivo de decodificação de dados tridi- mensionais inclui um processador e memória, e o processador executa o processo acima descrito utilizando a memória.

[00756] Um dispositivo de codificação de dados tridimensionais, um dispositivo de decodificação de dados tridimensionais, e similares de acordo com as modalidades da presente descrição foram acima des- critos, mas a presente descrição não está limitada a estas modalida- des.

[00757] Note que cada um dos processadores incluídos no disposi-

tivo de codificação de dados tridimensionais, no dispositivo de decodi- ficação de dados tridimensionais, e similares de acordo com as moda- lidades acima é tipicamente implementado como um circuito integrado de grande escala (LSI), o qual é um circuito integrado (IC). Estes po- dem tomar a forma de chips individuais, ou podem ser parcialmente ou inteiramente empacotados em um único chip.

[00758] Tal IC não está limitado a um LSI, e assim pode ser imple- mentado como um circuito dedicado ou um processador de uso geral. Alternativamente, uma rede de portas programáveis no campo (FPGA) que permite programação após a fabricação de um LSI, ou um proces- sador reconfigurável que permite a reconfiguração da conexão e o ajuste de células do circuito dentro de um LSI podem ser empregados.

[00759] Mais ainda, nas modalidades acima, os componentes estru- turais podem ser implementados como hardware dedicado ou podem ser realizados executando um programa de software adequado para tais componentes estruturais. Alternativamente, os componentes estru- turais podem ser implementados por um executor de programa tal co- mo uma CPU ou um processador lendo e executando o programa de software gravado em um meio de gravação tal como um disco rígido ou uma memória de semicondutor.

[00760] A presente descrição pode também ser implementada co- mo um método de codificação de dados tridimensionais, um método de decodificação de dados tridimensionais, ou similares executado pe- lo dispositivo de codificação de dados tridimensionais, o dispositivo de decodificação de dados tridimensionais, e similares.

[00761] Além disso, as divisões dos blocos funcionais mostrados nos diagramas de blocos são meros exemplos, e assim uma pluralida- de de blocos funcionais pode ser implementada como um único bloco funcional, ou um único bloco funcional pode ser dividido em uma plura- lidade de blocos funcionais, ou uma ou mais funções podem ser movi-

das para outro bloco funcional. Também, as funções de uma pluralida- de de blocos funcionais que têm funções similares podem ser proces- sadas por um único hardware ou software em um modo paralelizado ou dividido no tempo.

[00762] Também, a ordem de processamento de execução das etapas mostradas nos fluxogramas é uma mera ilustração para especi- ficamente descrever a descrição de presente, e assim pode ser uma ordem outra que a ordem mostrada. Também, uma ou mais das eta- pas pode ser executada simultaneamente (em paralelo) com outra etapa.

[00763] Um dispositivo de codificação de dados tridimensionais, um dispositivo de decodificação de dados tridimensionais, e similares de acordo com um ou mais aspectos foram acima carregados com base nas modalidades, mas a presente descrição não está limitada a estas modalidades. Os um ou mais aspectos podem assim incluir formas conseguidas fazendo várias modificações nas modalidades acima que podem ser concebidas por aqueles versados na técnica, assim como formas conseguidas combinando componentes estruturais em diferen- tes modalidades, sem materialmente afastar do espírito da presente descrição.

APLICABILIDADE INDUSTRIAL

[00764] A presente descrição é aplicável a um dispositivo de codifi- cação de dados tridimensionais e um dispositivo de decodificação de dados tridimensionais.

MARCAS DE REFERÊNCIA NOS DESENHOS 4601 sistema de codificação de dados tridimensionais 4602 sistema de decodificação de dados tridimensionais 4603 terminal de sensor 4604 conector externo 4611 sistema de geração de dados de nuvem de pontos

4612 apresentador 4613 codificador 4614 multiplexador 4615 unidade de entrada / saída 4616 controlador 4617 obtentor de informações de sensor 4618 gerador de dados de nuvem de pontos 4621 obtentor de informações de sensor 4622 unidade de entrada / saída 4623 demultiplexador 4624 decodificador 4625 apresentador 4626 interface de usuário 4627 controlador 4630 primeiro codificador 4631 codificador de informações de geometria 4632 codificador de informações de atributo 4633 codificador de informações adicionais 4634 multiplexador 4640 primeiro decodificador 4641 demultiplexador 4642 decodificador de informações de geometria 4643 decodificador de informações de atributo 4644 decodificador de informações adicionais 4650 segundo codificador 4651 gerador de informações adicionais 4652 gerador de imagem de geometria 4653 gerador de informações de atributo 4654 codificador de vídeo 4655 codificador de informações adicionais

4656 multiplexador 4660 segundo decodificador 4661 demultiplexador 4662 decodificador de vídeo 4663 decodificador de informações adicionais 4664 gerador de informações de geometria 4665 gerador de informações adicionais 4670 codificador 4671 multiplexador 4680 decodificador 4681 demultiplexador 4710 primeiro multiplexador 4711 conversor de arquivo 4720 primeiro demultiplexador 4721 conversor inverso de arquivo 4730 segundo multiplexador 4731 conversor de arquivo 4740 segundo demultiplexador 4741 conversor inverso de arquivo 4750 terceiro multiplexador 4751 conversor de arquivo 4760 terceiro demultiplexador 4761 conversor inverso de arquivo 4801 codificador 4802 multiplexador 4911 divisor 4931 divisor de fatias 4932 divisor de telas lado a lado de informações de geometria 4933 divisor de telas lado a lado de informações de atributo 5200 primeiro codificador

5201 divisor 5202 codificador de informações de geometria 5203 codificador de informações de atributo 5204 codificador de informações adicionais 5205 multiplexador 5211 divisor de telas lado a lado 5212 divisor de fatias 5221, 5231, 5251, 5261 inicializador de CABAC 5222, 5232 codificador de entropia 5240 primeiro decodificador 5241 demultiplexador 5242 decodificador de informações de geometria 5243 decodificador de informações de atributo 5244 decodificador de informações adicionais 5245 combinador 5252, 5262 decodificador de entropia 5300 primeiro codificador 5301 divisor 5302 codificador de informações de geometria 5303 codificador de informações de atributo 5304 codificador de informações adicionais 5305 multiplexador 5311 divisor de telas lado a lado 5312 divisor de fatias 5321, 5331, 5351, 5361 calculador de valor de quantização 5322, 5332 codificador de entropia 5323 codificador 5333 quantizador inverso 5340 primeiro decodificador 5341 demultiplexador

5342 decodificador de informações de geometria 5343 decodificador de informações de atributo 5344 decodificador de informações adicionais 5345 combinador 5352, 5362 decodificador de entropia

Claims (12)

REIVINDICAÇÕES

1. Método de codificação de dados tridimensionais, caracte- rizado pelo fato de compreender: quantizar informações de geometria de cada um dos pontos tridimensionais, utilizando um primeiro parâmetro de quantização; quantizar uma primeira luminância utilizando um segundo parâmetro de quantização e quantizar uma primeira crominância utili- zando um terceiro parâmetro de quantização, a primeira luminância e a primeira crominância indicando uma primeira cor entre informações de atributo de cada um dos pontos tridimensionais; e gerar um fluxo de bits que inclui as informações de geome- tria quantizadas, a primeira luminância quantizada, a primeira cromi- nância quantizada, o primeiro parâmetro de quantização, o segundo parâmetro de quantização, e uma primeira diferença entre o segundo parâmetro de quantização e o terceiro parâmetro de quantização.

2. Método de codificação de dados tridimensionais, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de ainda com- preender: quantizar uma refletância entre as informações de atributo de cada um dos pontos tridimensionais, utilizando um quarto parâme- tro, em que na geração, o fluxo de bits gerado ainda inclui a refletância quantizada e o quarto parâmetro de quantização.

3. Método de codificação de dados tridimensionais, de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizado pelo fato de que na quantização utilizando o segundo parâmetro de quantização, para cada um dos subespaços obtidos dividindo um espaço corrente que inclui os pontos tridimensio- nais, a primeira luminância de pelo menos um ponto tridimensional in- cluído no subespaço é quantizada adicionalmente utilizando um quinto parâmetro de quantização, na quantização utilizando o terceiro parâmetro de quantiza- ção, a primeira crominância do pelo menos um ponto tridimensional é quantizada adicionalmente utilizando um sexto parâmetro de quantiza- ção, e na geração, o fluxo de bits gerado ainda inclui uma segun- da diferença entre o segundo parâmetro de quantização e o quinto pa- râmetro de quantização e uma terceira diferença entre o terceiro pa- râmetro de quantização e o sexto parâmetro de quantização.

4. Método de codificação de dados tridimensionais, de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que na geração, o fluxo de bits gerado ainda inclui informações de identificação que indicam que a quantização utilizando o segundo parâmetro de quantização foi execu- tada utilizando o quinto parâmetro de quantização e a quantização uti- lizando o terceiro parâmetro de quantização foi executada utilizando o sexto parâmetro de quantização.

5. Método de codificação de dados tridimensionais, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 4, caracterizado pelo fato de ainda compreender: quantizar uma segunda luminância utilizando um sétimo parâmetro de quantização e quantizar uma segunda crominância utili- zando um oitavo parâmetro de quantização, a segunda luminância e a segunda crominância indicando uma segunda cor entre as informa- ções de atributo de cada um dos pontos tridimensionais, em que na geração, o fluxo de bits gerado ainda inclui a segunda luminância quantizada, a segunda crominância quantizada, o sétimo parâmetro de quantização, e uma quarta diferença entre o sé- timo parâmetro e o oitavo parâmetro.

6. Método de decodificação de dados tridimensionais, ca-

racterizado pelo fato de compreender: obter informações de geometria quantizadas, primeira lumi- nância quantizada, primeira crominância quantizada, um primeiro pa- râmetro de quantização, um segundo parâmetro de quantização, e uma primeira diferença entre o segundo parâmetro de quantização e um terceiro parâmetro de quantização, obtendo um fluxo de bits; calcular as informações de geometria de pontos tridimensi- onais quantizando inverso as informações de geometria quantizadas utilizando as primeiras informações de quantização; calcular uma primeira luminância, a partir da primeira lumi- nância e uma primeira crominância a qual indica uma primeira cor dos pontos tridimensionais, quantizando inverso a primeira luminância quantizada utilizando o segundo parâmetro de quantização; e calcular a primeira crominância quantizando inverso a pri- meira crominância quantizada utilizando o terceiro parâmetro de quan- tização obtido do segundo parâmetro de quantização e a primeira dife- rença.

7. Método de decodificação de dados tridimensionais, de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que na obtenção, uma refletância quantizada e um quarto parâmetro de quantização são ainda obtidos obtendo o fluxo de bits, o método de decodificação de dados tridimensionais ainda compreende: calcular uma refletância dos pontos tridimensionais quanti- zando inverso a refletância quantizada utilizando o quarto parâmetro de quantização.

8. Método de decodificação de dados tridimensionais, de acordo com a reivindicação 6 ou 7, caracterizado pelo fato de que na obtenção, a segunda dife-

rença entre o segundo parâmetro de quantização e um quinto parâme- tro de quantização e uma terceira diferença entre o terceiro parâmetro de quantização e um sexto parâmetro de quantização são ainda obti- dos obtendo o fluxo de bits, no cálculo da primeira luminância, uma primeira luminância de pelo menos um ponto tridimensional é calculada quantizando inver- so a primeira luminância quantizada utilizando o segundo parâmetro de quantização e o quinto parâmetro de quantização obtidos da se- gunda diferença, o pelo menos um ponto tridimensional sendo incluído em cada um dos subespaços obtidos dividindo um espaço corrente que inclui os pontos tridimensionais, a primeira luminância quantizada sendo a luminância obtida quantizando a primeira luminância do pelo menos um ponto tridimensional utilizando o segundo parâmetro de quantização e o quinto parâmetro de quantização, e no cálculo da primeira crominância, uma primeira cromi- nância do pelo menos um ponto tridimensional é calculada quantizan- do inverso a primeira crominância quantizada utilizando o terceiro pa- râmetro de quantização e o sexto parâmetro de quantização obtidos da terceira diferença, a primeira crominância quantizada sendo a cro- minância obtida quantizando a primeira crominância do pelo menos um ponto tridimensional utilizando o terceiro parâmetro de quantização e o sexto parâmetro de quantização.

9. Método de decodificação de dados tridimensionais, de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pelo fato de que na obtenção, informações de identificação que indicam que a quantização foi executada utilizando o quinto parâmetro de quantização e o sexto parâmetro de quantização são ainda obtidas obtendo o fluxo de bits, no cálculo da primeira luminância, quando as informações de identificação indicam que a quantização foi executada utilizando o quinto parâmetro de quantização e o sexto parâmetro de quantização, a primeira luminância quantizada é determinada ser a luminância obti- da quantizando a primeira luminância do pelo menos um ponto tridi- mensional, e no cálculo da primeira crominância, quando as informações de identificação indicam que a quantização foi executada utilizando o quinto parâmetro de quantização e o sexto parâmetro de quantização, a primeira crominância quantizada é determinada ser a crominância obtida quantizando a primeira crominância do pelo menos um ponto tridimensional.

10. Método de decodificação de dados tridimensionais, de acordo com qualquer uma das reivindicações 7 a 9, caracterizado pelo fato de que na obtenção, uma segunda luminância quantizada, uma segunda crominância quantizada, um sé- timo parâmetro de quantização, e uma quarta diferença entre o sétimo parâmetro de quantização e um oitavo parâmetro de quantização é ainda obtido obtendo o fluxo de bits, o método de decodificação de dados tridimensionais ainda compreendendo: calcular uma segunda luminância a partir da segunda lumi- nância e uma segunda crominância a qual indica uma segunda cor dos pontos tridimensionais, quantizando inverso a segunda luminância quantizada utilizando o sétimo parâmetro de quantização; e calcular a segunda crominância quantizando inverso a se- gunda crominância quantizada utilizando o oitavo parâmetro de quan- tização obtido do sétimo parâmetro de quantização e a quarta diferen- ça.

11. Dispositivo de codificação de dados tridimensionais, ca- racterizado pelo fato de compreender: um processador; e uma memória, em que utilizando a memória, o processador: quantiza informações de geometria de cada um dos pontos tridimensionais, utilizando um primeiro parâmetro de quantização; quantiza uma primeira luminância utilizando um segundo parâmetro de quantização e quantiza uma primeira crominância utili- zando um terceiro parâmetro de quantização, a primeira luminância e a primeira crominância indicando uma primeira cor entre informações de atributo de cada um dos pontos tridimensionais; e gera um fluxo de bits que inclui as informações de geome- tria quantizadas, a primeira luminância quantizada, a primeira cromi- nância quantizada, o primeiro parâmetro de quantização, o segundo parâmetro de quantização, e uma primeira diferença entre o segundo parâmetro de quantização e o terceiro parâmetro de quantização.

12. Dispositivo de decodificação de dados tridimensionais, caracterizado pelo fato de compreender: um processador; e uma memória, em que utilizando a memória, o processador: obtém informações de geometria quantizadas, primeira lu- minância quantizada, primeira crominância quantizada, um primeiro parâmetro de quantização, um segundo parâmetro de quantização, e uma primeira diferença entre o segundo parâmetro de quantização e um terceiro parâmetro de quantização, obtendo um fluxo de bits; calcula informações de geometria de pontos tridimensionais quantizando inverso as informações de geometria quantizadas utili- zando as primeiras informações de quantização; calcula uma primeira luminância, a partir da primeira lumi- nância e uma primeira crominância a qual indica uma primeira cor dos pontos tridimensionais, quantizando inverso a primeira luminância quantizada utilizando o segundo parâmetro de quantização; e calcula a primeira crominância quantizando inverso a pri- meira crominância quantizada utilizando o terceiro parâmetro de quan- tização obtido do segundo parâmetro de quantização e a primeira dife- rença.

SISTEMA DE CODIFICAÇÃO

DE DADOS TRIDIMENSIONAIS INFORMAÇÕES

DE CONTROLE

APRESENTADOR

DE DADOS Petição 870210013582, de 09/02/2021, pág. 192/282

CODIFICADOS

GERADOR DE DADOS MULTIPLEXADOR

CODIFICADOR

DE NUVEM DE PONTOS DADOS DE NUVEM

DE PONTOS

CONTROLADOR (EXECUTOR DE

DADOS APLICAÇÃO) MULTIPLEXADOS

OBTENTOR DE

INFORMAÇÕES

DE SENSOR SISTEMA DE GERAÇÃO DE UNIDADE DE ENTRADA / SAÍDA (ACUMULADOR)

DADOS DE NUVEM DE PONTOS SINAL DE SENSOR SINAL DE TRANSMISSÃO (COM FIO, SEM FIO)

TERMINAL DE SENSOR CONECTOR

EXTERNO INTERNET

ARMAZENAMENTO TRANSMISSÃO 1/83

EXTERNO COMUNICAÇÃO

SERVIDOR DE NUVEM CÂMERA, LIDAR

SINAL DE TRANSMISSÃO TERMINAL DE (COM FIO, SEM FIO) USUÁRIO

SENSOR DE SINAL

OBTENTOR DE INFORMAÇÕES INTERFACE DE SENSOR UNIDADE DE ENTRADA / SAÍDA (ACUMULADOR)

DE USUÁRIO

DADOS CONTROLADOR MULTIPLEXADOS (EXECUTOR DE APLICAÇÃO) DECODIFI-

DEMULTIPLEXADOR APRESENTADOR DADOS CODIFICADOS, CADOR DADOS DE NUVEM DE PONTOS, INFORMAÇÕES ADICIONAIS

INFORMAÇÕES DE CONTROLE

SISTEMA DE DECODIFICAÇÃO DE DADOS TRIDIMENSIONAIS

INFORMAÇÕES INFORMAÇÕES

DE GEOMETRIA DE ATRIBUTO

Petição 870210013582, de 09/02/2021, pág. 194/282

OBJETO

ESTÁTICO QUADRO #1 3/83

OBJETO

DINÂMICO QUADRO #1 QUADRO #2 QUADRO #3

TEMPO

DADOS DE NUVEM DADOS

DE PONTOS CODIFICADOS

PRIMEIRO

CODIFICADOR

Petição 870210013582, de 09/02/2021, pág. 196/282

PRIMEIRO CODIFICADOR

INFORMAÇÕES DE INFORMAÇÕES DE GEOMETRIA

GEOMETRIA CODIFICADOR DE CODIFICADAS

INFORMAÇÕES DE

GEOMETRIA INFORMAÇÕES DADOS CODIFICADOS 5/83 ADICIONAIS (FLUXO CODIFICADO)

MULTIPLEXADOR

INFORMAÇÕES DE ATRIBUTO

INFORMAÇÕES CODIFICADAS

DE ATRIBUTO CODIFICADOR DE

INFORMAÇÕES

DE ATRIBUTO INFORMAÇÕES

ADICIONAIS

INFORMAÇÕES

ADICIONAIS CODIFICADOR DE

INFORMAÇÕES

ADICIONAIS INFORMAÇÕES ADICIONAIS

CODIFICADAS

DADOS DE

DADOS NUVEM DE

CODIFICADOS PRIMEIRO PONTOS

DECODIFICADOR

Petição 870210013582, de 09/02/2021, pág. 198/282

PRIMEIRO DECODIFICADOR

INFORMAÇÕES DE INFORMAÇÕES

GEOMETRIA CODIFICADAS DECODIFICADOR DE GEOMETRIA

DADOS DE INFORMAÇÕES

CODIFICADOS INFORMAÇÕES DE GEOMETRIA (FLUXO ADICIONAIS CODIFICADO) DEMULTIPLE- 7/83

XADOR INFORMAÇÕES DE INFORMAÇÕES

ATRIBUTO CODIFICADAS DECODIFICADOR DE ATRIBUTO

DE INFORMAÇÕES

INFORMAÇÕES DE ATRIBUTO

ADICIONAIS

INFORMAÇÕES

DECODIFICADOR ADICIONAIS

DE INFORMAÇÕES

INFORMAÇÕES ADICIONAIS ADICIONAIS

CODIFICADAS

DADOS DE DADOS

NUVEM DE PONTOS CODIFICADOS

SEGUNDO

DECODIFICADOR

Petição 870210013582, de 09/02/2021, pág. 200/282

SEGUNDO CODIFICADOR

IMAGEM DE

GEOMETRIA

INFORMAÇÕES IMAGEM DE CODIFICADA

GERADOR DE DADOS

DE GEOMETRIA GEOMETRIA

IMAGEM DE INFORMAÇÕES CODIFICADOS GEOMETRIA ADICIONAIS (FLUXO CODIFICADOR MULTIPLE- CODIFICADO)

XADOR 9/83

DE VÍDEO

INFORMAÇÕES IMAGEM DE

GERADOR DE ATRIBUTO INFORMAÇÕES

DE ATRIBUTO

IMAGEM DE ADICIONAIS

ATRIBUTO IMAGEM DE

GERADOR DE ATRIBUTO

INFORMAÇÕES CODIFICADA

INFORMAÇÕES ADICIONAIS CODIFICADOR

ADICIONAIS DE INFORMAÇÕES

ADICIONAIS INFORMAÇÕES ADICIONAIS

CODIFICADAS

DADOS DADOS DE

CODIFICADOS NUVEM DE PONTOS

SEGUNDO

DECODIFICADOR

Petição 870210013582, de 09/02/2021, pág. 202/282

SEGUNDO DECODIFICADOR

IMAGEM DE

GEOMETRIA

IMAGEM DE INFORMAÇÕES

DADOS CODIFICADA GERADOR DE DE GEOMETRIA

GEOMETRIA

CODIFICADOS INFORMAÇÕES

INFORMAÇÕES DE GEOMETRIA (FLUXO ADICIONAIS CODIFICADO) DEMULTI- CODIFICADOR

PLEXADOR DE VÍDEO 11/83

IMAGEM DE INFORMAÇÕES

INFORMAÇÕES ATRIBUTO GERADOR DE DE ATRIBUTO

ADICIONAIS INFORMAÇÕES

DE ATRIBUTO

IMAGEM DE

ATRIBUTO

CODIFICADA INFORMAÇÕES

DECODIFICADOR ADICIONAIS

DE INFORMAÇÕES

DECODIFICADOR ADICIONAIS

DE INFORMAÇÕES ADICIONAIS

Petição 870210013582, de 09/02/2021, pág. 203/282 ÁUDIO, TEXTO,

CODIFICADOR APLICAÇÃO

MULTIPLEXADOR 12/83

ARMAZENAMENTO TRANSMISSOR, ACUMULADOR FLUXO DE TRANSMISSÃO,

DOWNLOAD PROGRESSIVO

SOB DEMANDA

TRANSMISSÃO

CODIFICADOR

DADOS DE

NUVEM DE DADOS

PONTOS CODIFICADOS

PRIMEIRO

CODIFICADOR

DADOS DE

MULTIPLEXADOR

NUVEM DE DADOS

PONTOS CODIFICADOS

SEGUNDO

CODIFICADOR

DECODIFICADOR

DADOS DE

DADOS NUVEM DE

PRIMEIRO PONTOS

CODIFICADOS DECODIFICA-

DOR

DEMULTIPLEXADOR

DADOS DE

DADOS NUVEM DE

SEGUNDO

CODIFICADOS PONTOS DECODIFICA-

DOR

INÍCIO

CODIFICAR DADOS DE PCC

QUAL CODEC É UTILIZADO? PRIMEIRO MÉTODO

DE CODIFICAÇÃO

SEGUNDO

MÉTODO DE

CODIFICAÇÃO AJUSTAR pcc_codec_type PARA AJUSTAR pcc_codec_type PARA

SEGUNDO MÉTODO DE CODIFICAÇÃO PRIMEIRO MÉTODO DE CODIFICAÇÃO AJUSTAR code2_nal_unit_type PARA AJUSTAR code1_nal_unit_type

IDENTIFICADOR DE UNIDADE DE NAL PARA IDENTIFICADOR DE UNIDADE

PARA SEGUNDO MÉTODO DE NAL PARA PRIMEIRO MÉTODO

DE CODIFICAÇÃO DE CODIFICAÇÃO

TRANSMITIR UNIDADE DE NAL

FIM

INÍCIO

RECEBER UNIDADE DE NAL

QUAL

CODEC É INDICADO POR pcc_codec_type? PRIMEIRO MÉTODO

DE CODIFICAÇÃO

SEGUNDO

MÉTODO DE

CODIFICAÇÃO

DETERMINAR QUE DADOS SÃO DETERMINAR QUE DADOS SÃO

DADOS CODIFICADOS NO DADOS CODIFICADOS NO PRIMEIRO

SEGUNDO MÉTODO DE CODIFICAÇÃO MÉTODO DE CODIFICAÇÃO

IDENTIFICAR DADOS COM BASE IDENTIFICAR DADOS COM BASE NA NA DETERMINAÇÃO QUE DETERMINAÇÃO QUE pcc_nal_unit_type pcc_nal_unit_type É O IDENTIFICADOR É O IDENTIFICADOR DE UNIDADE DE NAL

DE UNIDADE DE NAL PARA SEGUNDO PARA PRIMEIRO MÉTODO

MÉTODO DE CODIFICAÇÃO DE CODIFICAÇÃO

DECODIFICAR DADOS DE PCC DECODIFICAR DADOS DE PCC UTILIZANDO

UTILIZANDO PROCESSO DE PROCESSO DE DECODIFICAÇÃO PARA

DECODIFICAÇÃO PARA SEGUNDO MÉTODO PRIMEIRO MÉTODO DE CODIFICAÇÃO

DE CODIFICAÇÃO

FIM

UNIDADE DE NAL UNIDADE DE NAL DE CODEC 1 DE CODEC 2

UNIDADE DE NAL DE PCC

CARREGADOR CARREGADOR DE CODEC 1 DE CODEC 2

Petição 870210013582, de 09/02/2021, pág. 208/282

UNIDADE DE NAL DE PCC COMUM CABEÇALHO CARGA CABEÇALHO CARGA 17/83 (MÉTODO DE

ARMAZENAMENTO PARA CODEC 1)

Petição 870210013582, de 09/02/2021, pág. 209/282

UNIDADE DE NAL DE PCC COMUM CABEÇALHO CARGA CABEÇALHO CARGA 18/83 (MÉTODO DE

ARMAZENAMENTO PARA CODEC 2)

PRIMEIRO PRIMEIRO MULTIPLEXADOR

CODIFICADOR

CONVERSOR

MULTIPLEXADOR DADOS CODIFICADOS, DE ARQUIVO

INFORMAÇÕES

DE CONTROLE

PRIMEIRO DECODIFICADOR

PRIMEIRO

DEMULTIPLEXADOR

CONVERSOR

INVERSO DE DEMULTIPLEXADOR ARQUIVO DADOS CODIFICADOS,

INFORMAÇÕES

DE CONTROLE

SEGUNDO SEGUNDO

CODIFICADOR MULTIPLEXADOR

MULTIPLEXADOR CONVERSOR DADOS CODIFICADOS, DE ARQUIVO

INFORMAÇÕES

DE CONTROLE

SEGUNDO SEGUNDO

DEMULTIPLEXADOR DECODIFICADOR

CONVERSOR

INVERSO DE DEMULTIPLEXADOR ARQUIVO DADOS CODIFICADOS,

INFORMAÇÕES

DE CONTROLE

INÍCIO ANALISAR pcc_codec_type DE CABEÇALHO

DE UNIDADE DE NAL

QUAL CODEC

É INDICADO POR pcc_codec_type? PRIMEIRO MÉTODO

DE CODIFICAÇÃO

SEGUNDO

MÉTODO

CODIFICAÇÃO NÃO PROCESSAR UNIDADE DE NAL DESCREVER ftyp = pcc1

ARMAZENAR DADOS DE ACORDO

COM TIPO DE DADOS

CRIAR ARQUIVO

FIM

INÍCIO ANALISAR pcc_codec_type DE

CABEÇALHO DE UNIDADE DE NAL

QUAL PRIMEIRO MÉTODO

CODEC É INDICADO CODIFICAÇÃO POR pcc_codec_type?

SEGUNDO

MÉTODO

CODIFICAÇÃO DESCREVER ftyp = pcc2 NÃO PROCESSAR UNIDADE DE NAL

ARMAZENAR DADOS DE ACORDO

COM TIPO DE DADOS

CRIAR ARQUIVO

FIM

INÍCIO ANALISAR ftyp

QUAL

CODEC É INDICADO POR ftyp? PRIMEIRO

PRIMEIRO MÉTODO DE

DEMULTIPLEXADOR SEGUNDO CODIFICAÇÃO

MÉTODO DE

CODIFICAÇÃO

DETERMINAR QUE DADOS DETERMINAR QUE DADOS

SÃO DADOS CODIFICADOS SÃO DADOS CODIFICADOS

NO SEGUNDO MÉTODO DE NO PRIMEIRO MÉTODO

CODIFICAÇÃO DE CODIFICAÇÃO

IDENTIFICAR DADOS COM

BASE NA DETERMINAÇÃO NÃO PROCESSAR QUE pcc_nal_unit_type É

UNIDADE DE NAL UNIDADE DE NAL PARA

PRIMEIRO MÉTODO

DE CODIFICAÇÃO

PRIMEIRO

DECODIFICADOR

DECODIFICAR DADOS DE PCC

UTILIZANDO PROCESSO DE

DECODIFICAÇÃO PARA

PRIMEIRO MÉTODO

DE CODIFICAÇÃO

FIM

INÍCIO ANALISAR ftyp

QUAL CODEC

É INDICADO POR ftyp? PRIMEIRO

SEGUNDO MÉTODO DE

DEMULTIPLEXADOR SEGUNDO CODIFICAÇÃO

MÉTODO DE

CODIFICAÇÃO

DETERMINAR QUE DADOS DETERMINAR QUE DADOS

SÃO DADOS CODIFICADOS SÃO DADOS CODIFICADOS

NO SEGUNDO MÉTODO DE NO PRIMEIRO MÉTODO DE

CODIFICAÇÃO CODIFICAÇÃO

IDENTIFICAR DADOS COM

BASE NA DETERMINAÇÃO QUE pcc_nal_unit_type É NÃO PROCESSAR

UNIDADE DE NAL PARA UNIDADE DE NAL

SEGUNDO MÉTODO DE

SEGUNDO CODIFICAÇÃO

DECODIFICADOR

DECODIFICAR DADOS DE PCC

UTILIZANDO PROCESSO DE

DECODIFICAÇÃO PARA

SEGUNDO MÉTODO DE

CODIFICAÇÃO

FIM

Petição 870210013582, de 09/02/2021, pág. 215/282

CODIFICADOR

DADOS TERCEIRO

PRIMEIRO CODIFICADOS MULTIPLEXADOR

DADOS DE CODIFICADOR

NUVEM DE 24/83

PONTOS CONVERSOR

MULTIPLEXADOR DE ARQUIVO

DADOS

DADOS SEGUNDO CODIFICADOS CODIFICADOS,

CODIFICADOR INFORMAÇÕES

DE CONTROLE

Petição 870210013582, de 09/02/2021, pág. 216/282

DECODIFICADOR

TERCEIRO DADOS

CODIFICADOS PRIMEIRO DEMULTIPLEXADOR DECODIFICA- DADOS

DOR DE NUVEM 25/83

CONVERSOR DE PONTOS

INVERSO DEMULTIPLEXADOR DADOS CODIFICADOS,

DE ARQUIVO DADOS

INFORMAÇÕES DE

CODIFICADOS SEGUNDO

CONTROLE DECODIFICA-

DOR

INÍCIO ANALISAR pcc_codec_type

N CABEÇALHO DE

UNIDADE DE NAL

SÃO DADOS

CODIFICADOS NO NÃO

MÉTODO DE

CODIFICAÇÃO ÚNICA?

SIM

PRIMEIRO MÉTODO

QUAL CODEC DE CODIFICAÇÃO É UTILIZADO?

SEGUNDO

MÉTODO DE

CODIFICAÇÃO DESCREVER ftyp DESCREVER ftyp = pcc3 DESCREVER ftyp = pcc2 = pcc2

ARMAZENAR DADOS ARMAZENAR DADOS ARMAZENAR DADOS

DE ACORDO COM DE ACORDO COM DE ACORDO COM TIPO

TIPO DE DADOS TIPO DE DADOS DE DADOS

CRIAR ARQUIVO

FIM

INÍCIO ANALISAR ftyp

SÃO

DADOS

CODIFICADOS EM NÃO

MÉTODO DE

CODIFICAÇÃO ÚNICA?

TERCEIRO SIM

DEMULTIPLEXADOR

QUAL CODEC É UTILIZADO?

SEGUNDO

MÉTODO DE

CODIFICAÇÃO

DETERMINAR DETERMINAR QUE DETERMINAR QUE

QUE DADOS SÃO DADOS SÃO DADOS DADOS SÃO DADOS

DADOS CODIFICADOS CODIFICADOS NO CODIFICADOS EM

NO SEGUNDO MÉTODO PRIMEIRO MÉTODO DE AMBOS OS MÉTODOS

DE CODIFICAÇÃO CODIFICAÇÃO DE CODIFICAÇÃO

IDENTIFICAR DADOS

IDENTIFICAR DADOS IDENTIFICAR DADOS

COM BASE NA

COM BASE NA COM BASE NA

DETERMINAÇÃO QUE

DETERMINAÇÃO QUE DETERMINAÇÃO QUE pcc_nal_unit_type É pcc_nal_unit_type É pcc_nal_unit_type É

IDENTIFICADOR DE

IDENTIFICADOR DE IDENTIFICADOR DE

UNIDADE DE NAL

UNIDADE DE NAL PARA UNIDADE DE NAL PARA

PARA PRIMEIRO

SEGUNDO MÉTODO DE CODEC DESCRITO EM

MÉTODO DE CODIFICAÇÃO pcc_codec_type

DECODIFICADOR CODIFICAÇÃO

DECODIFICAR DADOS DECODIFICAR DADOS DECODIFICAR DADOS

DE PCC UTILIZANDO DE PCC UTILIZANDO DE PCC UTILIZANDO

PROCESSO DE PROCESSO DE PROCESSO DE

DECODIFICAÇÃO PARA DECODIFICAÇÃO DECODIFICAÇÃO PARA

SEGUNDO MÉTODO DE PARA PRIMEIRO MÉTODO AMBOS OS MÉTODOS

CODIFICAÇÃO DE CODIFICAÇÃO DE CODIFICAÇÃO

FIM

INÍCIO

ADQUIRIR UNIDADE

ARMAZENAR UNIDADE EM ARQUIVO (ARMAZENAR INFORMAÇÕES QUE

INDICAM QUE DADOS SÃO DADOS DE

NUVEM DE PONTOS CODIFICADOS EM

INFORMAÇÕES DE CONTROLE DE ARQUIVO)

FIM

INÍCIO

ADQUIRIR UNIDADE

ADQUIRIR UNIDADE EM ARQUIVO (INFORMAÇÕES DE CONTROLE

DE ARQUIVO INCLUEM INFORMAÇÕES

QUE INDICAM QUE DADOS SÃO

DADOS DE NUVEM DE PONTOS CODIFICADOS)

FIM

Petição 870210013582, de 09/02/2021, pág. 220/282

DADOS DE

NUVEM DE DADOS DADOS

PONTOS CODIFICADOS MULTIPLEXADOS

CODIFICADOR MULTIPLEXADOR 29/83

QUADRO QUADRO QUADRO QUADRO #0 #1 #2 #3

Petição 870210013582, de 09/02/2021, pág. 221/282

DADOS DE PONTOS DE NUVEM QUADRO #0 QUADRO #1 QUADRO #2 QUADRO #3

DADOS CODIFICADOS

CABEÇALHO DE GOF CABEÇALHO DE GOF

CABEÇALHO DE AU CABEÇALHO DE AU CABEÇALHO DE AU CABEÇALHO DE AU

SEQUÊNCIA DE

GEOMETRIA

GEOMETRIA

SPS 30/83

FLUXO

PS SEQUÊNCIA

DE ATRIBUTOS X

ATRIBUTO

XSPS

SEQUÊNCIA DE

ATRIBUTOS Y

ATRIBUTO

YSPS

DADOS CODIFICADOS CABEÇALHO CARGA

CABEÇALHO

UNIDADE DE NAL DE PCC DE UNIDADE

DE NAL

CARGA DE UNIDADE DE NAL

EXEMPLOS DE SEMÂNTICA DE

Petição 870210013582, de 09/02/2021, pág. 224/282

INFORMAÇÕES DE FLUXO

CABEÇALHO CABEÇALHO GEOMETRIA ATRIBUTO CABEÇALHO FLUXO GEOMETRIA

GEOMETRIA PRIMEIRO DE GOF DE AU PS SPS PS SPS

SPS DE AU

INFORMAÇÃO GEOMÉTRICA INFORMAÇÕES ATRIBUÍDAS 33/83

PRIMEIRO CONJUNTO CABEÇALHO CABEÇALHO FLUXO GEOMETRIA ATRIBUTO CABEÇALHO FLUXO GEOMETRIA

DE PARÂMETROS DE GOF DE AU PS SPS SPS DE AU PS SPS

DADOS CABEÇALHO FLUXO GEOMETRIA ATRIBUTO CABEÇALHO FLUXO GEOMETRIA

INTEGRADOS DE GOFAU PS SPS SPS DE AU PS SPS

INÍCIO

DETERMINAR ORDEM DE

TRANSMISSÃO DE UNIDADES DE NAL

EM CONJUNTO DE PARÂMETROS

QUAL ORDEM

DEVEM AS UNIDADES

PRIMEIRO

DE NAL SER TRANSMITIDAS?

INFORMAÇÕES DE

GEOMETRIA PRIMEIRO

AJUSTAR INFORMAÇÕES DE AJUSTAR INFORMAÇÕES DE

IDENTIFICAÇÃO DE ORDEM PARA IDENTIFICAÇÃO DE ORDEM PARA

SER INFORMAÇÕES DE SER CONJUNTO DE PARÂMETROS

GEOMETRIA PRIMEIRO PRIMEIRO

TRANSMITIR UNIDADES DE TRANSMITIR UNIDADES DE NAL

NAL EM ORDEM DE INFORMAÇÕES EM ORDEM DE CONJUNTO DE

DE GEOMETRIA PRIMEIRO PARÂMETROS PRIMEIRO

FIM

INÍCIO

ANALISAR INFORMAÇÕES DE

IDENTIFICAÇÃO DE ORDEM

CONJUNTOS DE

EM PARÂMETRO

QUAL ORDEM SÃO PRIMEIRO

TRANSMITIDAS AS UNIDADES DE NAL?

INFORMAÇÕES DE

GEOMETRIA PRIMEIRO

DECODIFICAR UNIDADES DE DECODIFICAR UNIDADES DE NAL

NAL COM BASE NA COM BASE NA DETERMINAÇÃO

DETERMINAÇÃO QUE A ORDEM QUE A ORDEM DE TRANSMISSÃO

DE TRANSMISSÃO DE UNIDADES DE UNIDADES DE NAL É

DE NAL É INFORMAÇÕES DE CONJUNTOS DE PARÂMETRO

GEOMETRIA PRIMEIRO PRIMEIRO

FIM

Petição 870210013582, de 09/02/2021, pág. 227/282

INÍCIO

DETERMINAR DADOS

CODIFICADOS

OUTROS QUE GOF PRIMEIRO

GOF PRIMEIRO DE E AU PRIMEIRO

QUAL TIPO SÃO OS DADOS CODIFICADOS? 36/83

AU PRIMEIRO

GERAR UNIDADES DE NAL GERAR UNIDADES DE NAL

GERAR UNIDADES DE NAL

DISPONDO DADOS

DISPONDO CABEÇALHO DE DISPONDO CABEÇALHO DE CODIFICADOS PARA SEGUIR

GOF E CABEÇALHO DE AU NO AU E NO TOPO DE DADOS CABEÇALHO DE AU DE AU AO

TOPO DE DADOS CODIFICADOS CODIFICADOS QUE QUAL OS DADOS CODIFICADOS

QUE PERTENCEM A GOF PERTENCEM A AU PERTENCEM

FIM

Petição 870210013582, de 09/02/2021, pág. 228/282

INÍCIO ANALISAR nal_unit_type

SÃO DADOS OUTROS QUE GOF PRIMEIRO

GOF PRIMEIRO CODIFICADOS GOF E AU PRIMEIRO

PRIMEIRO OU AU PRIMEIRO? 37/83

AU PRIMEIRO

DETERMINAR QUE UNIDADE DE

DETERMINAR QUE UNIDADE

NAL É POSIÇÃO DE PARTIDA DE ACESSO RANDÔMICO, DE NAL É AU PRIMEIRO, ACESSAR UNIDADE DE NAL, ACESSAR DADOS,

E INICIAR DECODIFICAÇÃO E DECODIFICAR AU

FIM

INÍCIO

CODIFICAR INFORMAÇÕES DE

GEOMETRIA

CODIFICAR INFORMAÇÕES DE ATRIBUTO

A SEREM PROCESSADAS UTILIZANDO

INFORMAÇÕES DE GEOMETRIA ASSOCIADAS

COM MESMO PONTO NO TEMPO COMO

INFORMAÇÕES DE ATRIBUTO

FIM

INÍCIO

DECODIFICAR INFORMAÇÕES

DE GEOMETRIA

DECODIFICAR INFORMAÇÕES DE ATRIBUTO A

SEREM PROCESSADAS UTILIZANDO

INFORMAÇÕES DE GEOMETRIA ASSOCIADAS

COM MESMO PONTO NO TEMPO COMO

INFORMAÇÕES DE ATRIBUTO

FIM

Petição 870210013582, de 09/02/2021, pág. 230/282

DIVISOR

DIVISOR DE TELA INFORMAÇÕES

LADO A LADO DE DE GEOMETRIA

INFORMAÇÕES INFORMAÇÕES DE

GEOMETRIA DIVIDAS

DE GEOMETRIA

INFORMAÇÕES

DIVISOR ADICIONAIS DE TELA LADO

DE 39/83

A LADO DE GEOMETRIA

INFORMAÇÕES FATIAS DIVISOR DE TELA

LADO A LADO DE INFORMAÇÕES

DE ATRIBUTO INFORMAÇÕES DE ATRIBUTO

DE ATRIBUTO DIVIDIDAS

INFORMAÇÕES

ADICIONAIS DE TELA

LADO A LADO DE ATRIBUTO

INFORMAÇÕES ADICIONAIS

DE FATIA

Petição 870210013582, de 09/02/2021, pág. 231/282 FATIA G 1 FATIA G 1 FATIA 1 FATIA A 1 FATIA A 1

DADOS

DE NUVEM

DE PONTOS 40/83 FATIA G 2 FATIA G 2 FATIA 2 FATIADOS FATIA A 2 FATIA A 2

DIVIDIDAS EM TELAS

LADO A LADO

Petição 870210013582, de 09/02/2021, pág. 232/282

INFORMAÇÕES DE GEOMETRIA INFORMAÇÕES DE ATRIBUTO

TELAS LADO A LADO G TELAS LADO A LADO A PADRÃO 1

FATIA A 41/83

FATIA G

TELAS LADO A LADO G TELAS LADO A LADO A PADRÃO 2

FATIA A

FATIA G

INÍCIO

SINALIZADOR

DE INICIALIZAÇÃO SIM DE CABAC = 1? NÃO REINICIALIZAR CODIFICADOR /

DECODIFICADOR DE CABAC

PARA ESTADO PADRÃO

CONTINUAR CODIFICAÇÃO / DECODIFICAÇÃO

Petição 870210013582, de 09/02/2021, pág. 234/282

PRIMEIRO CODIFICADOR

INFORMAÇÕES DE

GEOMETRIA

INFORMAÇÕES

CODIFICADOR CODIFICADAS

DE GEOMETRIA DE INFORMAÇÕES

DE GEOMETRIA

DADOS C

INFORMAÇÕES ODIFICADOS ADICIONAIS (FLUXO CODIFICADO) 43/83

DIVISOR INFORMAÇÕES MULTIPLEXADOR

DE ATRIBUTO

CODIFICADAS

INFORMAÇÕES CODIFICADOR

DE ATRIBUTO DE INFORMAÇÕES

DE ATRIBUTO

INFORMAÇÕES

ADICIONAIS

CODIFICADOR

INFORMAÇÕES DE INFORMAÇÕES

ADICIONAIS ADICIONAIS INFORMAÇÕES

ADICIONAIS CODIFICADAS

Petição 870210013582, de 09/02/2021, pág. 235/282

DIVISOR

INFORMAÇÕES

INFORMAÇÕES DE GEOMETRIA

DE GEOMETRIA DIVIDIDAS

DIVISOR

DE TELAS INFORMAÇÕES DIVISOR

LADO A DE GEOMETRIA DE FATIAS 44/83

INFORMAÇÕES LADO DIVISIONAIS

INFORMAÇÕES

DE ATRIBUTO DE ATRIBUTO

DIVIDIDAS

INFORMAÇÕES

DE ATRIBUTO

INFORMAÇÕES

DIVISIONAIS

ADICIONAIS DE FATIA

INFORMAÇÕES ADICIONAIS

DE TELAS LADO A LADO

CODIFICADOR DE INFORMAÇÕES DE GEOMETRIA

INICIALIZADOR CODIFICADOR

DE CABAC DE ENTROPIA

CODIFICADOR DE INFORMAÇÕES DE ATRIBUTO

INICIALIZADOR CODIFICADOR

DE CABAC DE ENTROPIA

Petição 870210013582, de 09/02/2021, pág. 237/282

PRIMEIRO DECODIFICADOR

INFORMAÇÕES

DE GEOMETRIA

CODIFICADAS DECODIFICADOR INFORMAÇÕES DE

DE INFORMAÇÕES GEOMETRIA

DADOS DE GEOMETRIA

CODIFICADOS INFORMAÇÕES (FLUXO ADICIONAIS CODIFICADO) COMBINADOR

DEMULTIPLEXADOR INFORMAÇÕES 46/83

DE ATRIBUTO

CODIFICADAS INFORMAÇÕES

DECODIFICADOR

DE INFORMAÇÕES DE ATRIBUTO

DE ATRIBUTO

INFORMAÇÕES

ADICIONAIS

DECODIFICADOR

INFORMAÇÕES

DE INFORMAÇÕES

INFORMAÇÕES ADICIONAIS ADICIONAIS

ADICIONAIS

CODIFICADAS

DECODIFICADOR DE INFORMAÇÕES DE GEOMETRIA

INICIALIZADOR DECODIFICADOR

DE ENTROPIA

DE CABAC

DECODIFICADOR DE INFORMAÇÕES DE ATRIBUTO

INICIALIZADOR DECODIFICADOR

DE CABAC DE ENTROPIA

INÍCIO

DETERMINAR SE OU NÃO

INICIALIZAR CABAC EM CODIFICAÇÃO

DE INFORMAÇÕES DE GEOMETRIA

CABAC DEVE SER NÃO INICIALIZADO?

SIM

SIM

DETERMINAR VALOR INICIAL DE CONTEXTO

PARA CODIFICAÇÃO DE INFORMAÇÕES

DE GEOMETRIA

AJUSTAR SINALIZADOR DE

AJUSTAR SINALIZADOR DE INICIALIZAÇÃO

INICIALIZAÇÃO DE CABAC PARA

DE CABAC PARA INFORMAÇÕES DE

INFORMAÇÕES DE GEOMETRIA PARA GEOMETRIA PARA SER 1 SER 0 S5206 DETERMINAR SE OU NÃO

INICIALIZAR CABAC EM CODIFICAÇÃO

DE INFORMAÇÕES DE ATRIBUTO

CABAC DEVE SER NÃO INICIALIZADO?

SIM

DETERMINAR VALOR INICIAL DE

CONTEXTO PARA CODIFICAÇÃO DE

INFORMAÇÕES DE ATRIBUTO

AJUSTAR SINALIZADOR DE AJUSTAR SINALIZADOR DE

INICIALIZAÇÃO DE CABAC PARA INICIALIZAÇÃO DE CABAC PARA INFORMAÇÕES DE ATRIBUTO PARA SER 1 INFORMAÇÕES DE ATRIBUTO PARA SER 0

FIM

Petição 870210013582, de 09/02/2021, pág. 240/282

PS DE PS DE

CABEÇALHO CABEÇALHO PS DE FLUXO SEQUÊNCIA GEOMETRIA SEQUÊNCIA ATRIBUTOX ATRIBUTOY CABEÇALHO CABEÇALHO GEOMETRIA ATRIBUTOX ATRIBUTOY

DE GOF DE AU DE PCC DE DE DE GOF DE AU

GEOMETRIA ATRIBUTO 49/83

PS DE PS DE

CABEÇALHO CABEÇALHO PS DE FLUXO SEQUÊNCIA GEOMETRIA SEQUÊNCIA ATRIBUTOX ATRIBUTOY CABEÇALHO CABEÇALHO

DE GOF DE AU DE PCC DE DE DE AU DE AU

GEOMETRIA ATRIBUTO

SETA INDICANDO TEMPO

DE INICIALIZAÇÃO

PS DE PS DE

CABEÇALHO CABEÇALHO PS DE FLUXO SEQUÊNCIA SEQUÊNCIA

DE GOF DE AU DE PCC DE DE

GEOMETRIA ATRIBUTO

Petição 870210013582, de 09/02/2021, pág. 241/282

INFORMAÇÕES INFORMAÇÕES

CABEÇALHO CARGA CABEÇALHO CARGA 50/83

DE GEOMETRIA DE ATRIBUTO

DIVISIONAIS DIVISIONAIS

CABEÇALHO DE CARGA DE UNIDADE CABEÇALHO DE CARGA DE UNIDADE

UNIDADE DE NAL DE PCC UNIDADE DE NAL UNIDADE DE NAL DE PCC UNIDADE DE NAL DE NAL

DE NAL

INFORMAÇÕES DE GEOMETRIA INFORMAÇÕES DE ATRIBUTO

INÍCIO

OBTER SINALIZADOR DE INICIALIZAÇÃO

DE CABAC PARA INFORMAÇÕES DE GEOMETRIA, SINALIZADOR DE

INICIALIZAÇÃO DE CABAC PARA INFORMAÇÕES DE ATRIBUTO, E VALOR

INICIAL DE CONTEXTO

SINALIZADOR

DE INICIALIZAÇÃO DE NÃO

CABAC PARA INFORMAÇÕES DE GEOMETRIA = 1?

SIM

NÃO INICIALIZAR SINALIZADOR

INICIALIZAR DECODIFICAÇÃO DE

DE INICIALIZAÇÃO DE CABAC

CABAC PARA INFORMAÇÕES DE PARA INFORMAÇÕES DE

GEOMETRIA CODIFICADAS GEOMETRIA CODIFICADAS

SINALIZADOR

DE INICIALIZAÇÃO DE CABAC NÃO

PARA INFORMAÇÕES DE ATRIBUTO = 1?

SIM

INICIALIZAR DECODIFICAÇÃO NÃO INICIALIZAR SINALIZADOR

DE INICIALIZAÇÃO DE CABAC

DE CABAC PARA INFORMAÇÕES

PARA INFORMAÇÕES DE

DE ATRIBUTO CODIFICADAS ATRIBUTO CODIFICADAS

FIM

INÍCIO

DETERMINAR MÉTODO DE DIVISÃO

DEVE NÃO

A DIVISÃO DE TELAS LADO A LADO SER EXECUTADA?

SIM

COLETIVAMENTE DIVIDIR INFORMAÇÕES

DE GEOMETRIA E INFORMAÇÕES

DE ATRIBUTO

DEVE

A DIVISÃO DE FATIA SER NÃO EXECUTADA?

SIM

INDEPENDENTEMENTE DIVIDIR

INFORMAÇÕES DE GEOMETRIA E

INFORMAÇÕES DE ATRIBUTO

CODIFICAR INFORMAÇÕES DE GEOMETRIA

DIVISIONAIS E INFORMAÇÕES DE

ATRIBUTO DIVISIONAIS

INTEGRAR EM UNIDADE DE NAL

FIM

INÍCIO

DETERMINAR SE AJUSTAR SINALIZADOR DE INICIALIZAÇÃO DE CABAC PARA SER 1 OU 0

ATUALIZAR METADADOS

FIM

INÍCIO

SINALIZADOR NÃO DE INICIALIZAÇÃO DE CABAC = 1?

SIM

REINICIALIZAR CODIFICADOR DE CABAC

PARA ESTADO PADRÃO

CONTINUAR CODIFICAÇÃO

FIM

INÍCIO

ANALISAR INFORMAÇÕES ADICIONAIS

REFERENTES A MÉTODO DE DIVISÃO

GERAR INFORMAÇÕES DE GEOMETRIA

DIVISIONAIS E INFORMAÇÕES DE

ATRIBUTO DIVISIONAIS POR

DECODIFICAÇÃO

FOI

A DIVISÃO DE FATIA NÃO EXECUTADA?

SIM

COMBINAR INFORMAÇÕES DE GEOMETRIA

DIVISIONAIS E INFORMAÇÕES DE ATRIBUTO

DIVISIONAIS EM RESPECTIVOS MODOS

FOI A DIVISÃO NÃO

DE TELAS LADO A LADO EXECUTADA?

SIM

COMBINAR INFORMAÇÕES DE

GEOMETRIA E INFORMAÇÕES DE

ATRIBUTO NO MESMO MODO

FIM

INÍCIO

OBTER SINALIZADOR DE INICIALIZAÇÃO

DE CABAC POR DECODIFICAÇÃO

SINALIZADOR

NÃO

DE INICIALIZAÇÃO DE CABAC = 1?

SIM

REINICIALIZAR DECODIFICADOR DE

CABAC PARA ESTADO PADRÃO

CONTINUAR DECODIFICAÇÃO

FIM

TELAS LADO

A LADO FATIA

SINALIZADOR DE

LEGENDAS INICIALIZAÇÃO DE CABAC

CORPO MÓVEL

CALÇADA

PRÉDIO

ÁRVORE

OUTROS

INÍCIO

DIVIDIR DADOS DE NUVEM DE PONTOS

EM FATIAS PLURAIS EM BASE

DE OBJETO DETERMINAR, PARA CADA FATIA,

SE OU NÃO INICIALIZAR CABAC EM

CODIFICAÇÃO DE INFORMAÇÕES

DE GEOMETRIA PARA AQUELA

FATIA OU CODIFICAÇÃO DE

INFORMAÇÕES DE ATRIBUTO

PARA AQUELA FATIA

NÃO INICIALIZAR?

SIM

DETERMINAR VALOR INICIAL DE

CONTEXTO PARA CODIFICAÇÃO DE

INFORMAÇÕES DE GEOMETRIA

DETERMINAR VALOR INICIAL DE

CONTEXTO PARA CODIFICAÇÃO

DE INFORMAÇÕES DE ATRIBUTO

AJUSTAR SINALIZADOR DE

INICIALIZAÇÃO DE CABAC PARA

INFORMAÇÕES DE GEOMETRIA PARA

AJUSTAR SINALIZADOR DE SER 1, AJUSTAR VALOR INICIAL DE INICIALIZAÇÃO DE CABAC PARA

CONTEXTO PARA INFORMAÇÕES DE INFORMAÇÕES DE GEOMETRIA GEOMETRIA, AJUSTAR SINALIZADOR PARA SER 0, E AJUSTAR

DE INICIALIZAÇÃO DE CABAC PARA SINALIZADOR DE INICIALIZAÇÃO

INFORMAÇÕES DE ATRIBUTO PARA DE CABAC PARA INFORMAÇÕES SER 1, E AJUSTAR VALOR INICIAL DE DE ATRIBUTO PARA SER 0

CONTEXTO PARA INFORMAÇÕES

DE ATRIBUTO

FIM

Petição 870210013582, de 09/02/2021, pág. 249/282

EXEMPLO DE DIVISÃO DE TELAS LADO A LADO

INTERSECÇÃO

TRIDIMENSIONAL

ESTRADA 58/83

SEM OBJETO

INÍCIO

DIVIDIR DADOS DE NUVEM DE PONTOS

EM UMA OU MAIS TELAS LADO A LADO DETERMINAR, PARA CADA TELA LADO A LADO, SE OU NÃO INICIALIZAR CABAC

EM CODIFICAÇÃO DE INFORMAÇÕES

DE GEOMETRIA PARA AQUELA TELA

LADO A LADO OU CODIFICAÇÃO DE

INFORMAÇÕES DE ATRIBUTO PARA

AQUELA TELA LADO A LADO INICIALIZAR?

DETERMINAR VALOR INICIAL DE

CONTEXTO PARA CODIFICAÇÃO DE

INFORMAÇÕES DE GEOMETRIA

DETERMINAR VALOR INICIAL DE

CONTEXTO PARA CODIFICAÇÃO DE

INFORMAÇÕES DE ATRIBUTO

AJUSTAR SINALIZADOR DE

INICIALIZAÇÃO DE CABAC PARA AJUSTAR SINALIZADOR DE

INFORMAÇÕES DE GEOMETRIA PARA INICIALIZAÇÃO DE CABAC PARA SER 1, AJUSTAR VALOR INICIAL DE

CONTEXTO PARA INFORMAÇÕES DE INFORMAÇÕES DE GEOMETRIA GEOMETRIA, AJUSTAR SINALIZADOR DE PARA SER 0, E AJUSTAR

INICIALIZAÇÃO DE CABAC PARA SINALIZADOR DE INICIALIZAÇÃO

INFORMAÇÕES DE ATRIBUTO PARA DE CABAC PARA INFORMAÇÕES SER 1, E AJUSTAR VALOR INICIAL DE CONTEXTO PARA INFORMAÇÕES DE ATRIBUTO PARA SER 0

DE ATRIBUTO

FIM

DADOS

DADOS QUANTIZADOR

QUANTIZADOS

ESCALA

DADOS QUANTIZADOR

QUANTIZADOS INVERSO

DADOS

VALOR PADRÃO

Petição 870210013582, de 09/02/2021, pág. 252/282

PRIMEIRO CODIFICADOR

INFORMAÇÕES

DE GEOMETRIA

INFORMAÇÕES CODIFICADAS

CODIFICADOR

DE GEOMETRIA DE INFORMAÇÕES

DE GEOMETRIA DADOS

INFORMAÇÕES CODIFICADOS ADICIONAIS (FLUXO CODIFICADO)

DIVISOR INFORMAÇÕES MULTIPLEXADOR 61/83

DE ATRIBUTO

CODIFICADAS

INFORMAÇÕES CODIFICADOR

DE ATRIBUTO DE INFORMAÇÕES

DE ATRIBUTO

INFORMAÇÕES

ADICIONAIS

INFORMAÇÕES CODIFICADOR DE

INFORMAÇÕES

ADICIONAIS ADICIONAIS INFORMAÇÕES

ADICIONAIS

CODIFICADAS

Petição 870210013582, de 09/02/2021, pág. 253/282

DIVISOR

INFORMAÇÕES INFORMAÇÕES

DE GEOMETRIA DE GEOMETRIA

DIVIDIDAS

DIVISOR INFORMAÇÕES

DE TELAS DE GEOMETRIA DIVISOR 62/83

LADO A DIVISIONAIS DE FATIA

LADO

INFORMAÇÕES INFORMAÇÕES

DE ATRIBUTO DE ATRIBUTO

DIVIDIDAS

INFORMAÇÕES

DE ATRIBUTO INFORMAÇÕES ADICIONAIS

DIVISIONAIS DE FATIA

INFORMAÇÕES ADICIONAIS

DE TELAS LADO A LADO

CODIFICADOR DE INFORMAÇÕES DE GEOMETRIA

CALCULADOR DE

CODIFICADOR

VALOR DE DE ENTROPIA

QUANTIZAÇÃO

CODIFICADOR DE INFORMAÇÕES DE ATRIBUTO

CALCULADOR DE

CODIFICADOR

VALOR DE DE ENTROPIA

QUANTIZAÇÃO

Petição 870210013582, de 09/02/2021, pág. 255/282

PRIMEIRO DECODIFICADOR

INFORMAÇÕES

DE GEOMETRIA

CODIFICADAS INFORMAÇÕES DE

DECODIFICADOR

DE INFORMAÇÕES GEOMETRIA

DADOS DE GEOMETRIA

CODIFICADOS INFORMAÇÕES (FLUXO CODIFICADO) DEMULTI- ADICIONAIS PLEXA- INFORMAÇÕES COMBINADOR

DOR DE ATRIBUTO 64/83

CODIFICADAS INFORMAÇÕES

DECODIFICADOR

DE INFORMAÇÕES DE ATRIBUTO

DE ATRIBUTO

INFORMAÇÕES

ADICIONAIS

DECODIFICADOR INFORMAÇÕES

DE INFORMAÇÕES

INFORMAÇÕES ADICIONAIS

ADICIONAIS

ADICIONAIS

CODIFICADAS

DECODIFICADOR DE INFORMAÇÕES DE GEOMETRIA

CALCULADOR DE DECODIFICADOR

VALOR DE DE ENTROPIA

QUANTIZAÇÃO

DECODIFICADOR DE INFORMAÇÕES DE ATRIBUTO

CALCULADOR DE

DECODIFICADOR

VALOR DE DE ENTROPIA

QUANTIZAÇÃO

INÍCIO

DETERMINAR VALOR DE QP UTILIZADO PARA

CODIFICAÇÃO DE INFORMAÇÕES DE GEOMETRIA

DETERMINAR VALOR DE REFERÊNCIA DE E

INFORMAÇÕES DE DIFERENÇA SOBRE VALOR DE QP

PARA INFORMAÇÕES DE GEOMETRIA

DETERMINAR VALOR DE QP UTILIZADO PARA

CODIFICAÇÃO DE INFORMAÇÕES DE ATRIBUTO

DETERMINAR VALOR DE REFERÊNCIA DE E

INFORMAÇÕES DE DIFERENÇA SOBRE VALOR

DE QP PARA INFORMAÇÕES DE ATRIBUTO

CODIFICAR INFORMAÇÕES DE GEOMETRIA E

INFORMAÇÕES DE ATRIBUTO COM BASE NOS

VALORES DE QP DETERMINADOS

FIM

INÍCIO

OBTER VALORES DE REFERÊNCIA E

INFORMAÇÕES DE DIFERENÇA

DERIVAR VALORES DE QP PARA INFORMAÇÕES

DE GEOMETRIA E INFORMAÇÕES DE ATRIBUTO

OBTER INFORMAÇÕES DE GEOMETRIA

DECODIFICANDO COM BASE NO VALOR

DE QP DERIVADO

OBTER INFORMAÇÕES DE ATRIBUTO DECODIFICANDO

COM BASE NO VALOR DE QP DERIVADO

FIM

Petição 870210013582, de 09/02/2021, pág. 259/282

QUADRO

QP

FATIA #1

DADOS

QP

FATIA #2 68/83

INFORMAÇÕES INFORMAÇÕES

DE GEOMETRIA DE ATRIBUTO

CABEÇALHO CARGA

Petição 870210013582, de 09/02/2021, pág. 260/282

QUADRO

QP

DADOS

QP

INFORMAÇÕES PRIMEIRA COR SEGUNDA COR REFLETÂNCIA

DE GEOMETRIA 69/83

CARGA

CABEÇALHO

INFORMAÇÕES PRIMEIRAS SEGUNDAS TERCEIRAS

DE GEOMETRIA INFORMAÇÕES INFORMAÇÕES INFORMAÇÕES

DE ATRIBUTO DE ATRIBUTO DE ATRIBUTO (PRIMEIRA COR) (SEGUNDA COR) (REFLETÂNCIA)

Petição 870210013582, de 09/02/2021, pág. 261/282

QUADRO

QP

FATIA

TELAS LADO #1

A

LADO #1 FATIA #2

DADOS 70/83

QP

TELAS FATIA LADO #1

A

LADO #2 FATIA #2

INFORMAÇÕES INFORMAÇÕES

DE GEOMETRIA DE ATRIBUTO CARGA

CABEÇALHO

INÍCIO

DETERMINAR MÉTODO DE DIVISÃO

DEVE NÃO

A DIVISÃO DE TELAS LADO A LADO SER EXECUTADA?

SIM

DIVIDIR INFORMAÇÕES DE GEOMETRIA E

INFORMAÇÕES DE ATRIBUTO EM TELAS LADO

A LADO E GERAR METADADOS

DEVE NÃO

A DIVISÃO DE FATIA SER EXECUTADA?

SIM

DIVIDIR INFORMAÇÕES DE GEOMETRIA

E INFORMAÇÕES DE ATRIBUTO EM FATIAS

E GERAR METADADOS

CODIFICAR INFORMAÇÕES DE GEOMETRIA

DIVISIONAIS E INFORMAÇÕES DE ATRIBUTO

DIVISIONAIS

INTEGRAR EM UNIDADES DE NAL

FIM

INÍCIO

DETERMINAR VALOR DE REFERÊNCIA E

INFORMAÇÕES DE DIFERENÇA

ATUALIZAR METADADOS

FIM

INÍCIO

CODIFICAR UTILIZANDO VALOR DE QUANTIZAÇÃO

CONTINUAR CODIFICANDO

FIM

FIM

INÍCIO

ANALISAR INFORMAÇÕES ADICIONAIS

REFERENTES AO MÉTODO DE DIVISÃO

GERAR INFORMAÇÕES DE GEOMETRIA

DIVISIONAIS E INFORMAÇÕES DE ATRIBUTO

DIVISIONAIS POR DECODIFICAÇÃO

FOI A DIVISÃO DE FATIA EXECUTADA?

SIM

COMBINAR INFORMAÇÕES DE GEOMETRIA

DIVISIONAIS E INFORMAÇÕES DE ATRIBUTO

DIVISIONAIS

FOI A NÃO

DIVISÃO DE TELAS LADO A LADO EXECUTADA?

SIM

COMBINAR INFORMAÇÕES DE

GEOMETRIA E INFORMAÇÕES

DE ATRIBUTO

FIM

INÍCIO

OBTER VALOR DE REFERÊNCIA E INFORMAÇÕES

DE DIFERENÇA POR DECODIFICAÇÃO

ATUALIZAR VALOR DE QUANTIZAÇÃO

CONTINUAR DECODIFICAÇÃO

FIM

Petição 870210013582, de 09/02/2021, pág. 268/282

QUADRO

QP A1 A2

COR REFLETÂNCIA

INFORMAÇÕES COR REFLETÂNCIA

DE GEOMETRIA QUADRO A1 A2

COR REFLETÂNCIA 77/83

QP

INFORMAÇÕES COR REFLETÂNCIA

DE GEOMETRIA

Petição 870210013582, de 09/02/2021, pág. 269/282

QUADRO

QP

FATIA #1

DADOS

QP

FATIA #2 78/83

QUADRO

QP

FATIA #1

DADOS

QP

FATIA #2

Petição 870210013582, de 09/02/2021, pág. 270/282

QUADRO

QP

DADOS

QP 79/83

INFORMAÇÕES PRIMEIRA COR SEGUNDA COR REFLETÂNCIA

DE GEOMETRIA

CARGA

CABEÇALHO

INFORMAÇÕES PRIMEIRAS SEGUNDAS TERCEIRAS

DE GEOMETRIA INFORMAÇÕES INFORMAÇÕES INFORMAÇÕES

DE ATRIBUTO DE ATRIBUTO DE ATRIBUTO (PRIMEIRA COR) (SEGUNDA COR) (REFLETÂNCIA)

TELAS LADO

A LADO FATIA

LEGENDAS DE VALOR DE LEGENDAS VALOR DE

TELAS LADO QUANTIZAÇÃO DE FATIA QUANTIZAÇÃO

A LADO DELTA DELTA

ESTRADA CORPO

PRINCIPAL MÓVEL

PERIFERIA CALÇADA

PRÉDIO

ÁRVORE

OUTROS

DADOS DE

AMOSTRA

DIVISÃO EM

DIFERENÇA DE DIFERENÇA DE TELAS LADO ESTRADA PRINCIPAL: 0 PERIFERIA: +3

A LADO

DIVISÃO DIFERENÇA DIFERENÇA DIFERENÇA DE DIFERENÇA EM FATIAS DE PRÉDIO: -5 DE ÁRVORE: -3 CORPO MÓVEL: -6 DE ÁRVORE: -3

INFORMAÇÕES

DE DIFERENÇA

INÍCIO

DETERMINAR OBJETO PARA CADA

TELA LADO A LADO

DEVE

A TELA LADO A LADO NÃO

SER CODIFICADA COM ALTA QUALIDADE?

SIM

AJUSTAR VALOR DE QP PARA TELA LADO A

LADO PARA AUMENTAR QUALIDADE

AJUSTAR VALOR DE QP PARA

DE CODIFICAÇÃO TELA LADO A LADO PARA DIMINUIR

QUALIDADE DE CODIFICAÇÃO

DETERMINAR OBJETO EM TELA LADO

A LADO E DIVIDIR TELA LADO A LADO

EM UMA OU MAIS FATIAS

DEVE NÃO

A FATIA SER CODIFICADA COM ALTA QUALIDADE?

SIM

AJUSTAR VALOR DE QP PARA FATIA AJUSTAR VALOR DE QP PARA FATIA

PARA AUMENTAR QUALIDADE PARA DIMINUIR QUALIDADE DE

DE CODIFICAÇÃO CODIFICAÇÃO

DETERMINAR VALOR DE REFERÊNCIA

E INFORMAÇÕES DE DIFERENÇA

CODIFICAR INFORMAÇÕES DE

GEOMETRIA E INFORMAÇÕES DE

ATRIBUTO COM BASE NOS VALORES

DE QP DETERMINADOS

FIM

INÍCIO

SEQUENCIALMENTE CODIFICAR DADOS

DE NUVEM DE PONTOS

DETERMINAR QUALIDADE DE

CODIFICAÇÃO COM BASE EM

QUANTIDADE DE CÓDIGOS E OCUPAÇÃO

DE ARMAZENAMENTO TEMPORÁRIO

DE CODIFICAÇÃO

DEVE A NÃO

QUALIDADE DE CODIFICAÇÃO SER AUMENTADA?

SIM

AJUSTAR VALOR DE QP PARA TELA LADO A

AJUSTAR VALOR DE QP PARA TELA LADO A LADO PARA

LADO PARA AUMENTAR QUALIDADE DIMINUIR QUALIDADE DE CODIFICAÇÃO

DE CODIFICAÇÃO

DETERMINAR VALOR DE REFERÊNCIA E

INFORMAÇÕES DE DIFERENÇA

CODIFICAR INFORMAÇÕES DE

GEOMETRIA E INFORMAÇÕES DE

ATRIBUTO COM BASE NO VALOR DE

QP DETERMINADO

FIM

INÍCIO

QUANTIZAR INFORMAÇÕES DE GEOMETRIA

QUANTIZAR PRIMEIRA LUMINÂNCIA E PRIMEIRA

CROMINÂNCIA

GERAR FLUXO DE BITS

FIM

INÍCIO OBTER INFORMAÇÕES DE GEOMETRIA, INFORMAÇÕES DE ATRIBUTO, E PARÂMETROS

DE QUANTIZAÇÃO

QUANTIZAR INVERSO INFORMAÇÕES DE

GEOMETRIA QUANTIZADAS

QUANTIZAR INVERSO PRIMEIRA LUMINÂNCIA

QUANTIZADA

QUANTIZAR INVERSO PRIMEIRA

CROMINÂNCIA QUANTIZADA

FIM