CN116601672A - 点云属性解码方法和点云属性编码方法 - Google Patents

点云属性解码方法和点云属性编码方法 Download PDF

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CN116601672A
CN116601672A CN202180083707.1A CN202180083707A CN116601672A CN 116601672 A CN116601672 A CN 116601672A CN 202180083707 A CN202180083707 A CN 202180083707A CN 116601672 A CN116601672 A CN 116601672A
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channel
quantization parameter
chroma
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chrominance
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李璞
郑萧桢
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SZ DJI Technology Co Ltd
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Abstract

本申请实施例公开了一种点云属性解码方法，包括：从码流中解码点云属性的颜色标识；当所述颜色标识指示所述点云属性包含颜色数据时，从码流中解码色度通道的量化参数的偏移量；根据所述色度通道的量化参数的偏移量计算色度通道的量化参数；利用所述色度通道的量化参数对所述色度通道对应的色度残差进行反量化；当所述颜色标识指示所述点云属性未包含颜色数据时，确定所述码流中未存在色度通道的量化参数的偏移量。本申请实施例公开的方法，降低了点云数据传输所使用的比特数。

Description

点云属性解码方法和点云属性编码方法 技术领域
本申请涉及点云处理技术领域，尤其涉及点云属性解码方法和点云属性编码方法。
背景技术
点云是三维物体或场景的一种表现形式，是由空间中一组无规则分布、表达三维物体或场景空间结构和表面属性的离散点集所构成。为了准确反映空间中的信息，所需离散点的数量是巨大的。为了减少点云数据存储和传输时所占用的带宽，需要对点云数据进行编码压缩处理。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例提供了点云属性解码方法和点云属性编码方法，目的之一是降低点云数据传输所使用的比特数。
本申请实施例第一方面提供一种点云属性解码方法，包括：
从码流中解码点云属性的颜色标识；
当所述颜色标识指示所述点云属性包含颜色数据时，从码流中解码色度通道的量化参数的偏移量；
根据所述色度通道的量化参数的偏移量计算色度通道的量化参数；
利用所述色度通道的量化参数对所述色度通道对应的色度残差进行反量化；
当所述颜色标识指示所述点云属性未包含颜色数据时，确定所述码流中未存在色度通道的量化参数的偏移量。
本申请实施例第二方面提供一种点云属性编码方法，包括：
获取待编码点云；
生成用于指示所述待编码点云的点云属性是否包含颜色数据的颜色标识，并编码所述颜色标识到码流；
当所述颜色标识指示所述待编码点云的点云属性包含颜色数据时，编码色度通道的量化参数的偏移量到码流；
根据所述色度通道的量化参数的偏移量计算色度通道的量化参数；
利用所述色度通道的量化参数对所述色度通道对应的色度残差进行量化；
当所述颜色标识指示所述待编码点云的点云属性未包含颜色数据时，不编码所述色度通道的量化参数的偏移量。
本申请实施例第三方面提供一种点云属性解码方法，包括：
从码流中解码多个色度通道各自对应的量化参数的偏移量；
对所述多个色度通道中的每个色度通道，根据所述色度通道的量化参数的偏移量计算所述色度通道的量化参数；
对每个色度通道，利用所述色度通道的量化参数对所述色度通道对应的色度残差进行反量化。
本申请实施例第四方面提供一种点云属性编码方法，包括：
将多个色度通道各自对应的量化参数的偏移量编码到码流；
对所述多个色度通道中的每个色度通道，根据所述色度通道的量化参数的偏移量计算所述色度通道的量化参数；
对每个色度通道，利用所述色度通道的量化参数对所述色度通道对应的色度残差进行量化。
本申请实施例第五方面提供一种点云属性解码方法，包括：
从码流中解码色度通道的量化参数的偏移量，所述色度通道的量化参数的偏移量是有符号数；
根据所述色度通道的量化参数的偏移量计算色度通道的量化参数；
利用所述色度通道的量化参数对所述色度通道对应的色度残差进行反量化。
本申请实施例第六方面提供一种点云属性编码方法，包括：
将色度通道的量化参数的偏移量编码到码流，所述色度通道的量化参数的偏移量是有符号数；
根据所述色度通道的量化参数的偏移量计算色度通道的量化参数；
利用所述色度通道的量化参数对所述色度通道对应的色度残差进行量化。
本申请实施例第七方面提供一种点云属性解码装置，包括：处理器和存储有计算机程序的存储器，所述处理器在执行所述计算机程序时实现以下步骤：
从码流中解码点云属性的颜色标识；
当所述颜色标识指示所述点云属性包含颜色数据时，从码流中解码色度通道的量化参数的偏移量；
根据所述色度通道的量化参数的偏移量计算色度通道的量化参数；
利用所述色度通道的量化参数对所述色度通道对应的色度残差进行反量化；
当所述颜色标识指示所述点云属性未包含颜色数据时，确定所述码流中未存在色度通道的量化参数的偏移量。
本申请实施例第八方面提供一种点云属性编码装置，包括：处理器和存储有计算机程序的存储器，所述处理器在执行所述计算机程序时实现以下步骤：
获取待编码点云；
生成用于指示所述待编码点云的点云属性是否包含颜色数据的颜色标识，并编码所述颜色标识到码流；
当所述颜色标识指示所述待编码点云的点云属性包含颜色数据时，编码色度通道的量化参数的偏移量到码流；
根据所述色度通道的量化参数的偏移量计算色度通道的量化参数；
利用所述色度通道的量化参数对所述色度通道对应的色度残差进行量化；
当所述颜色标识指示所述待编码点云的点云属性未包含颜色数据时，不编码所述色度通道的量化参数的偏移量。
本申请实施例第九方面提供一种点云属性解码装置，包括：处理器和存储有计算机程序的存储器，所述处理器在执行所述计算机程序时实现以下步骤：
从码流中解码多个色度通道各自对应的量化参数的偏移量；
对所述多个色度通道中的每个色度通道，根据所述色度通道的量化参数的偏移量计算所述色度通道的量化参数；
对每个色度通道，利用所述色度通道的量化参数对所述色度通道对应的色度残差进行反量化。
本申请实施例第十方面提供一种点云属性编码装置，包括：处理器和存储有计算机程序的存储器，所述处理器在执行所述计算机程序时实现以下步骤：
将多个色度通道各自对应的量化参数的偏移量编码到码流；
对所述多个色度通道中的每个色度通道，根据所述色度通道的量化参数的偏移量计算所述色度通道的量化参数；
对每个色度通道，利用所述色度通道的量化参数对所述色度通道对应的色度残差进行量化。
本申请实施例第十一方面提供一种点云属性解码装置，包括：处理器和存储有计算机程序的存储器，所述处理器在执行所述计算机程序时实现以下步骤：
从码流中解码色度通道的量化参数的偏移量，所述色度通道的量化参数的偏移量是有符号数；
根据所述色度通道的量化参数的偏移量计算色度通道的量化参数；
利用所述色度通道的量化参数对所述色度通道对应的色度残差进行反量化。
本申请实施例第十二方面提供一种点云属性编码装置，包括：处理器和存储有计算机程序的存储器，所述处理器在执行所述计算机程序时实现以下步骤：
将色度通道的量化参数的偏移量编码到码流，所述色度通道的量化参数的偏移量是有符号数；
根据所述色度通道的量化参数的偏移量计算色度通道的量化参数；
利用所述色度通道的量化参数对所述色度通道对应的色度残差进行量化。
本申请实施例第十三方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面的点云属性解码方法。
本申请实施例第十四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第二方面的点云属性编码方法。
本申请实施例第十五方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第三方面的点云属性解码方法。
本申请实施例第十六方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第四方面的点云属性编码方法。
本申请实施例第十七方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第五方面的点云属性解码方法。
本申请实施例第十八方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第六方面的点云属性编码方法。
本申请实施例提供的点云属性编解码方法，可以在待编码点云的点云属性包含颜色数据时才编码色度通道的量化参数的偏移量，而在待编码点云的点云属性不包括颜色数据时可以不编码色度通道的量化参数的偏移量，从而可以节省比特。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的点云属性解码方法的第一流程图。
图2是本申请实施例提供的点云属性编码方法的第一流程图。
图3是本申请实施例提供的点云属性解码方法的第二流程图。
图4是本申请实施例提供的点云属性编码方法的第二流程图。
图5是本申请实施例提供的点云属性解码方法的第三流程图。
图6是本申请实施例提供的点云属性编码方法的第三流程图。
图7是本申请实施例提供的点云属性解码装置的结构示意图。
图8是本申请实施例提供的点云属性编码装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
点云是三维物体或场景的一种表现形式，是由空间中一组无规则分布、表达三维物体或场景空间结构和表面属性的离散点集所构成。为了准确反映空间中的信息，所需离散点的数量是巨大的。为了减少点云数据存储和传输时所占用的带宽，需要对点云数据进行编码压缩处理。
点云数据可以包括几何数据和属性数据。对一个点云点而言，该点云点的几何数据可以是该点云点在三维空间中的几何坐标，该点云点的属性数据可以包括以下一种或多种：颜色、反射率、时间戳、透明度、所在切面对应的法线等。
点云的几何数据和属性数据通常是分开进行编解码的。在一种实施方式中，由于点云属性的编解码需要利用点云的几何数据，因此可以先进行点云几何编解码，在点云几何编解码完成后再进行点云属性的编解码。
在完成点云几何编解码后，在一种实施方式中，可以先对点云进行重排序。点云 排序的方式有多种，在一些例子中，可以将各个点云点按莫顿码的大小进行排序，在一些例子中，也可以将各个点云点按希尔伯特码的大小进行排序。这里，每个点云点都可以根据其几何坐标计算出对应的莫顿码和希尔伯特码，从而可以按照莫顿码或希尔伯特码的大小，以大到小或小到大的顺序对各个点云点进行排序。在一种实施方式中，若在对点云进行几何编解码时是按照莫顿序或希尔伯特序依次对各个点云点进行编解码的，则重建几何数据后的各个点云点已经按照莫顿序或希尔伯特序的方式排列，在进行点云属性编解码时就无需先对点云进行重排序。
对于点云属性的编解码，在一种实施方式中，可以通过属性预测的方式进行。所谓属性预测，即解码端在重建当前点云点的属性值时，可以利用已重建(已完成编解码)得到的点云点的属性值计算当前点云点的属性预测值，则编码端只需要将当前点云点的属性真实值与该当前点云点的属性预测值的差值(即属性残差)编码到码流，解码端便可以从码流中解码得到的该属性残差，利用该属性残差和当前点云点的属性预测值重建出当前点云点的属性值。通过属性预测的方式进行点云属性的编解码，在编码端和解码端之间传输属性残差即可，大大降低了要传输的数据量，起到数据压缩的效果。这里，点云点的属性值可以是前文所述的颜色、反射率、透明度等任一方面的属性值。
为便于理解，可以举个例子，在该例子中，点云可以以莫顿序排列，编码端可以对该点云中的点云点按莫顿序的顺序进行遍历。具体的，对于第一个点云点，由于在其之前没有已完成编解码的点云点，因此可以设其属性预测值为0，可以记当前点云点的属性真实值为A 0，则第一个点云点对应的属性残差R 0为：R 0＝A 0。对于第一个点云点以外的其它点云点，可以根据当前点云点在莫顿序下序前的若干个点云点(这些点云点已完成编解码)的属性重建值计算出当前点云点的属性预测值即A′ i，可以记当前点云点的属性真实值为A i，则属性残差R i为：R i＝A i-A′ i。
在一种实施方式中，编码端在将计算出的属性残差编码到码流之前，可以先对属性残差进行量化。量化可以实现对属性残差的压缩，从而进一步降低传输的数据量。具体的，量化可以将数值相近的属性残差映射成同一个数值，即不再对这些数值相近的属性残差进行区分，而是认为这些属性残差的数值相同。可以举个例子，比如数列{6,2,5,4,3,1}，在一种量化方式中，可以将位于区间[1,3]的数值都映射为0，将位于区间[4,6]的数值都映射为1，则量化后的数列可以变为{1,0,1,1,0,0}，即无视了1、2、3之间和4、5、6之间的差异。
在对属性残差进行量化时，在一种实施方式中，可以通过下面的量化公式进行：
其中， 表示量化后的属性残差，encoderShiftBit可以根据需求进行设定，比如可以设为14。offset表示控制舍入的参数，在量化时其可以通过式子：offset＝1<<(encoderShift-1)计算得到，量化系数MF可以通过量化步长attrQuantStep得到：
其中，QP是量化参数。可见，只要量化参数QP确定，量化公式就可以确定。
可以理解的，量化步长与量化后的数据的精度是负相关的，即量化步长越大，量化后的数据的精度越低，量化步长越小，量化后的数据的精度越高。具体的，量化步长越大，意味着被无视的数据之间的差异越大，这样，数据的压缩率就越高，数据在量化过程中损失的精度越多，量化后得到的数据的精度越低，反之，量化步长越小，意味着被无视的数据之间的差异越小，这样，数据的压缩率就越低，数据在量化过程中损失的精度越少，量化后得到的数据的精度越高。而由上述量化步长的计算公式可知，量化步长attrQuantStep与量化参数QP是正相关的，因此，量化参数越大，量化后的数据的精度越低，量化参数越小，量化后的数据的精度越高。
在通过量化参数QP确定量化系数MF时，在一种实施方式中，编码端可以通过查表的方式确定不同的QP所对应的MF。这里，量化参数QP与量化系数MF之间的关系可以参考表一，表一是量化系数表。
表一：量化系数表
QP的值 MF的值 QP的值 MF的值 QP的值 MF的值 QP的值 MF的值
0 16384 1 15024 2 13777 3 12634
4 11585 5 10624 6 9742 7 8933
8 8192 9 7512 10 6889 11 6317
12 5793 13 5312 14 4871 15 4467
16 4096 17 3756 18 3444 19 3158
20 2896 21 2656 22 2435 23 2233
24 2048 25 1878 26 1722 27 1579
28 1448 29 1328 30 1218 31 1117
32 1024 33 939 34 861 35 790
36 724 37 664 38 609 39 558
40 512 41 470 42 431 43 395
44 362 45 332 46 304 47 279
48 256 49 235 50 215 51 197
52 181 53 166 54 152 55 140
56 128 57 117 58 108 59 99
60 91 61 83 62 76 63 70
在对属性残差进行量化时，编码端可以以量化参数QP为索引(QP的取值范围0～63)，通过上述量化系数表查询得到对应的量化系数MF，从而可以利用MF对属性残差进行量化。
编码端在完成属性残差的量化后，可以将量化后的属性残差编码到码流。而解码端可以从码流中解码得到量化后的属性残差，并可以对该量化后的属性残差进行反量化，反量化后的属性残差可以与当前解码的点云点的属性预测值相加，重建出当前解码的点云点的属性重建值。
为减少解码端重建出的属性重建值与属性真实值之间的误差，在一种实施方式中，编码端可以在完成属性残差的量化后，对量化后的属性残差进行反量化，并利用反量化后的属性残差与当前编码的点云点的属性预测值重建出当前编码的点云点的属性重建值。在前文已有提及，当前点云点的属性预测值是根据当前点云点之前已经完成编解码的点云点的属性重建值计算得到的，因此，编码端在完成一个点云点的属性编解码后，可以和解码端一样重建出该点云点的属性重建值，该点云点的属性重建值可以用于计算下一个点云点的属性预测值。
在编码端或解码端对量化后的属性残差进行反量化时，在一种实施方式中，可以通过以下反量化公式进行反量化：
其中， 表示反量化后的属性残差，也可以称为重构残差。decoderShiftBit可以根据需求进行设定，比如可以设为6；offset表示控制舍入的参数，在反量化时其可以通过式子：offset＝1<<(decoderShift-1)计算得到；反量化系数IMF可以通过量化步长attrQuantStep得到：
IMF＝(1＜＜decoderShift)×attrQuantStep
见，只要量化参数QP确定，反量化公式就可以确定。
在通过量化参数QP确定反量化系数IMF时，在一种实施方式中，编码端或解码端可以通过查表的方式确定不同的QP所对应的IMF。这里，量化参数QP与反量化系数IMF之间的关系可以参考表二，表二是反量化系数表。
表二：反量化系数表
QP的值 IMF的值 QP的值 IMF的值 QP的值 IMF的值 QP的值 IMF的值
0 64 1 70 2 76 3 83
4 91 5 99 6 108 7 117
8 128 9 140 10 152 11 166
12 181 13 197 14 215 15 235
16 256 17 279 18 304 19 332
20 362 21 395 22 431 23 470
24 512 25 558 26 609 27 664
28 724 29 790 30 861 31 939
32 1024 33 1117 34 1218 35 1328
36 1448 37 1579 38 1722 39 1878
40 2048 41 2233 42 2435 43 2656
44 2896 45 3158 46 3444 47 3756
48 4096 49 4467 50 4871 51 5312
52 5793 53 6317 54 6889 55 7512
56 8192 57 8933 58 9742 59 10624
60 11585 61 12634 62 13777 63 15024
在对量化后的属性残差进行反量化时，编码端或解码端可以以量化参数QP为索引(QP的取值范围0～63)，通过所述反量化系数表查询得到对应的反量化系数IMF，从而可以利用IMF对量化后的属性残差进行反量化。
如前所述，点云属性包括颜色、反射率、时间戳、透明度等一种或多种属性。在点云属性编解码时，点云的不同属性是分别进行编解码的。对于点云的颜色属性，在一种实施方式中，点云的颜色可以在YUV的颜色空间上表示。在一个例子中，若点云的颜色在RGB的颜色空间上表示，则可以将该颜色从RGB的颜色空间转化到YUV的颜色空间。当点云的颜色在YUV的颜色空间上表示时，点云的颜色可以包括亮度通道和色度通道。如此，在对点云的颜色数据进行编解码时，对点云颜色的亮度通道的亮度数据和色度通道的色度数据可以分别进行编解码。
在对点云的色度数据进行编解码时，由于色度也是点云属性的一种，因此编码端可以利用已完成编解码的点云点的色度重建值计算当前编码的点云点的色度预测值， 并可以利用当前编码的点云点的色度真实值与所述色度预测值计算当前编码的点云点的色度残差。在计算得到当前编码的点云点的色度残差后，可以对色度残差进行量化，具体的，可以利用色度通道的量化参数对色度残差进行量化。
色度通道的量化参数可以用于对色度残差进行量化，具体的，色度通道的量化参数可以用于确定量化公式，从而利用量化公式可以对色度残差进行量化。相应的，在对量化后的色度残差进行反量化时，也可以利用色度通道的量化参数确定反量化公式，利用该反量化公式可以对量化后的色度残差进行反量化。
在一种实施方式中，色度通道的量化参数可以是亮度通道的量化参数与色度通道的量化参数的偏移量相加得到的，这里，色度通道的量化参数可以记为chromaQp，亮度通道的量化参数可以记为lumaQp，色度通道的量化参数的偏移量可以记为chromaQpOffset，则三者之间可以满足以下关系：chromaQp＝lumaQp+chromaQpOffset。
在一种实施方式中，色度通道的量化参数的偏移量可以作为点云属性的头信息中固定要编码的语法元素，可以参考表三，表三是本申请实施例提供的点云属性的头信息的第一实施例。
表三：点云属性的头信息的第一实施例
表三中的点云属性的头信息包含的各个语法元素的含义如下：
1、withColor：颜色标识，用于指示点云属性是否包含颜色数据，其数据类型为二 值变量，在一个例子中，当withColor的值为‘1’时，表示点云属性包含颜色数据，当withColor值为‘0’时表示点云属性不包含颜色数据。
2、withRef：反射率标识，用于指示点云属性是否包含反射率数据，其数据类型为二值变量，在一个例子中，当withRef的值为‘1’时，表示点云属性包含反射率数据，当withRef值为‘0’时表示点云属性不包含反射率数据。
3、cross_component_pred：属性残差二次预测，其数据类型为二值变量，在一个例子中，当cross_component_pred的值为‘1’时，表示允许属性残差二次预测，当cross_component_pred的值为‘0’时，表示不允许属性残差二次预测。
4、maxNumOfNeighbour：最大搜索的邻居点数，其数据类型为无符号整数，用于控制在属性预测时邻居候选点的搜索范围及硬件缓存的点的数目，在一个例子中，maxNumOfNeighbours不应大于1024。
5、maxNumOfPredictNeighbours：最大选取的用于预测的邻居点数，其数据类型为无符号整数，用于限制在属性预测时所选邻居点的点数，在一个例子中，maxNumOfPredictNeighbours不应大于16。
6、numOflevelOfDetail：LoD层数，其数据类型为无符号整数，用于控制在属性预测时划分的LOD的层数，在一个例子中，numOflevelOfDetail不应大于32。
7、intraLodFlag：LoD层内预测标志，其数据类型为二值变量，用于控制是否开启层内的预测，当intraLodFlag的值为‘1’时，开启层内预测，当intraLodFlag值为‘0’时，关闭层内预测。
8、Transform：属性变换算法标志，其数据类型为二值变量，用于控制是否使用小波变换对属性编码，当Transform值为‘1’时，使用小波变换，当Transform的值为‘0’时，使用预测方法对属性编码。
9、chromaQpOffset：色度通道的量化参数的偏移量，其数据类型为无符号整数，用于控制色度通道的量化参数chromaQp，chromaQp＝attribute_qp+chromaQpOffset，亮度通道的量化参数lumaQp＝attribute_qp。
10、outputBitDepth：属性输出比特深度，其数据类型为无符号整数，用于控制属性输出比特深度。
由点云属性的头信息的第一实施例可知，色度通道的量化参数的偏移量作为其中的一个语法元素是固定要编码到码流中的。但点云属性并不一定包含颜色数据，当点云属性不包含颜色数据时，由于不需要对点云颜色进行编解码，因此也不需要使用色度通道的量化参数的偏移量，此时，若仍然将色度通道的量化参数的偏移量编码到码 流，将造成一定的比特浪费。
为解决该问题，本申请实施例提供了一种点云属性解码方法，可以参考图1，图1是本申请实施例提供的点云属性解码方法的第一流程图，该方法包括以下步骤：
S102、从码流中解码点云属性的颜色标识。
S104A、当所述颜色标识指示所述点云属性包含颜色数据时，从码流中解码色度通道的量化参数的偏移量。
S106A、根据所述色度通道的量化参数的偏移量计算色度通道的量化参数。
S108A、利用所述色度通道的量化参数对所述色度通道对应的色度残差进行反量化。
S104B、当所述颜色标识指示所述点云属性未包含颜色数据时，确定所述码流中未存在色度通道的量化参数的偏移量。
可以先从编码端进行说明。编码端可以获取待编码点云。这里，待编码点云可以是任何点云。在一个例子中，待编码点云可以是激光雷达扫描得到的点云，在一个例子中，待编码点云可以是利用图像进行三维重建得到的点云，当然，待编码点云也可以是通过其他方式获得的点云。
待编码点云的点云属性可以有多种，但其中不一定包括颜色属性。比如，若待编码点云是激光雷达扫描得到的点云，由于激光雷达无法获取颜色信息，因此待编码点云的点云属性可以不包括颜色数据。又比如，若待编码点云是基于图像三维重建得到的点云，由于图像包括颜色信息，因此待编码点云的点云属性可以包括颜色数据。
编码端可以根据待编码点云的点云属性是否包括颜色数据生成相应的颜色标识，并可以将生成的颜色标识编码到码流。这里，颜色标识可以用于指示待编码点云的点云属性是否包括颜色数据。在一个例子中，颜色标识可以是点云属性头信息中的语法元素withColor，则当待编码点云的点云属性包括颜色数据时，可以生成值为‘1’的颜色标识withColor，当待编码点云的点云属性不包括颜色数据时，可以生成值为‘0’的颜色标识withColor。
若生成的颜色标识指示待编码点云的点云属性包括颜色数据(比如withColor＝1)，则需要对待编码点云的颜色数据进行编解码，需要使用到色度通道的量化参数的偏移量，因此，编码端可以编码色度通道的量化参数的偏移量到码流。若生成的颜色标识指示待编码点云的点云属性不包括颜色数据(比如withColor＝0)，则后续的编解码过程中将不需要使用到色度通道的量化参数的偏移量，因此，编码端可以不编码色度通道的量化参数的偏移量，从而可以节省比特。
在对点云进行颜色编码时，编码端可以根据色度通道的量化参数的偏移量计算色度通道的量化参数。具体的，如前文所述，编码端可以将色度通道的量化参数的偏移量chromaQpOffset与亮度通道的量化参数lumaQp相加，计算出色度通道的量化参数chromaQp。在计算得到色度通道的量化参数后，可以利用该量化参数对色度残差进行量化，并可以将量化后的色度残差编码到码流。这里，色度残差可以是编码端利用当前编码的点云点的色度真实值与当前编码的点云点的色度预测值做差得到的，而当前编码的点云点的色度预测值可以利用当前已完成编解码的点云点的色度重建值计算得到。
对于解码端，解码端可以先从码流中解码得到点云属性的颜色标识，若确定该颜色标识指示待编码点云的点云属性包括颜色数据(比如withColor＝1)，则意味着编码端编码了色度通道的量化参数的偏移量到码流，从而解码端可以从码流中解码色度通道的量化参数的偏移量。若确定该颜色标识指示待编码点云的点云属性不包括颜色数据(比如withColor＝0)，则意味着编码端没有编码色度通道的量化参数的偏移量到码流，解码端可以确定码流中不存在色度通道的量化参数的偏移量，从而无需解码色度通道的量化参数的偏移量。
从码流中解码得到色度通道的量化参数的偏移量后，解码端可以根据该色度通道的量化参数的偏移量计算色度通道的量化参数。这里，计算的方式与前文相同，即可以将色度通道的量化参数的偏移量chromaQpOffset与亮度通道的量化参数lumaQp相加，得到色度通道的量化参数chromaQp。在计算得到色度通道的量化参数后，可以利用该量化参数对从码流中解码得到的编码端量化过的色度残差进行反量化，从而可以利用反量化后的色度残差重建当前解码的点云点的色度值，具体的，可以将反量化后的色度残差与当前解码的点云点的色度预测值相加，从而得到当前解码的点云点的色度重建值。
本申请实施例提供的点云属性编解码方法，可以在待编码点云的点云属性包含颜色数据时才编码色度通道的量化参数的偏移量，而在待编码点云的点云属性不包括颜色数据时可以不编码色度通道的量化参数的偏移量，从而可以节省比特。
可以参考表四，表四是本申请实施例提供的点云属性的头信息的第二实施例。
表四：点云属性的头信息的第二实施例
由表四可知，语法元素chromaQpOffset位于if语句的执行语句中，因此，只有withColor＝1的条件成立，编码端才会编码语法元素chromaQpOffset，而当withColor＝0时，编码端将不编码chromaQpOffset，节省了比特。
在前文已有提及，chromaQpOffset是色度通道的量化参数的偏移量，其可以用于计算色度通道的量化参数chromaQp，具体的，可以通过以下式子进行计算：
chromaQp＝attribute_qp+chromaQpOffset；
lumaQp＝attribute_qp。
可见，色度通道的量化参数chromaQp是色度通道的量化参数的偏移量chromaQpOffset与亮度通道的量化参数lumaQp相加得到的，而在点云属性的头信息的以上实施例中，chromaQpOffset的数据类型是ue(v)，ue(v)表示无符号整数指数哥伦布编码的语法元素，因此chromaQpOffset和lumaQp相加的结果chromaQp只能大于或等于lumaQp，即编解码后点云色度的精度最多只能和亮度的精度相同，无法满足需要点云的色度保留更高的精度的需求。
针对上述问题，在一种实施方式中，可以调整chromaQpOffset的数据类型为有符号数，比如可以将chromaQpOffset的数据类型设置为se(v)，se(v)表示有符号整数指数哥伦布编码的语法元素，如此，chromaQpOffset可以是负数，chromaQpOffset和lumaQp相加的结果chromaQp可以小于lumaQp，色度通道的量化参数可以下调，扩大了点云色度数据的精度的可调范围。在一种实施方式中，色度通道的量化参数的偏移量可以采用有符号指数哥伦布进行二值化。
可以参考表五，表五是本申请实施例提供的点云属性的头信息的第三实施例。
表五：点云属性的头信息的第三实施例
在表五中，chromaQpOffset的数据类型变更为se(v)，是有符号数，因此色度通道的量化参数具备了下调的可能，编解码后的点云色度可以保留更高的精度。
chromaQpOffset是色度通道的量化参数的偏移量，但在一些颜色的表示方式中，颜色可以包括多个色度通道，比如可以包括第一色度通道和第二色度通道。在一个例子中，若点云的颜色用YUV的格式表示，则第一色度通道和第二色度通道可以一个是U色度通道，一个是V色度通道。在一个例子中，若点云的颜色用YCbCr的格式表示，则第一色度通道和第二色度通道可以一个是Cr色度通道，一个是Cb色度通道。在一个例子中，若点云的颜色用YPbPr的格式表示，则第一色度通道和第二色度通道可以一个是Pr色度通道，一个是Pb色度通道。当然，颜色还有其他的颜色空间或格式可以表示，这里不一一举例。
当点云颜色的色度通道有多个，而色度通道的量化参数的偏移量只有一个时，多个色度通道将共用该色度通道的量化参数的偏移量，从而在点云颜色编解码时，各个色度通道对应的色度残差将利用相同的量化参数进行量化，这造成点云颜色编解码的灵活性不足。比如，在一个例子中，若期望对Cr色度通道对应的色度残差采用更高的压缩力度，对Cb色度通道的色度残差保留更高的精度，则在只编码一个色度通道的 量化参数的偏移量时，这样的期望将难以实现。
为解决上述问题，在一种实施方式中，编码端可以针对不同的色度通道分别编码该色度通道对应的量化参数的偏移量到码流，并可以针对每个色度通道，根据其对应的量化参数的偏移量计算对应的量化参数，从而在量化时可以对不同色度通道对应的色度残差采用不同的量化参数进行量化。相应的，解码端可以从码流中解码得到各个色度通道各自对应的量化参数的偏移量，并可以针对每个色度通道，利用其对应的量化参数的偏移量计算对应的量化参数，从而可以对不同色度通道的色度残差采用不同的量化参数进行反量化。
可以参考表六，表六是本申请实施例提供的点云属性的头信息的第四实施例。
表六：点云属性的头信息的第四实施例
在表六所示的例子中，色度通道的量化参数的偏移量包括Cb色度通道的量化参数的偏移量chromaQpOffsetCb和Cr色度通道的量化参数的偏移量chromaQpOffsetCr，则编码端在编码色度通道的量化参数的偏移量时，可以将两个色度通道的量化参数的偏移量chromaQpOffsetCb和chromaQpOffsetCr都编码到码流。相应的，解码端从码流中解码色度通道的量化参数的偏移量时，也可以从码流中解码得到两个色度通道的量化参数的偏移量chromaQpOffsetCb和chromaQpOffsetCr。
利用Cb色度通道的量化参数的偏移量chromaQpOffsetCb可以计算得到Cb色度通道的量化参数chromaQpCb，具体的，可以通过以下式子进行计算：
chromaQpCb＝attribute_qp+chromaQpOffsetCb；
lumaQp＝attribute_qp。
利用Cr色度通道的量化参数的偏移量chromaQpOffsetCr可以计算得到Cr色度通道的量化参数chromaQpCr，具体的，可以通过以下式子进行计算：
chromaQpCr＝attribute_qp+chromaQpOffsetCr；
lumaQp＝attribute_qp。
由于不同的色度通道有各自对应的量化参数，因此编码端在对不同色度通道的色度残差进行量化时，可以利用该色度通道自身对应的量化参数；同样的，编码端或解码端在对不同色度通道的色度残差进行反量化时，可以利用该色度通道自身对应的量化参数，提高了点云颜色编解码的灵活性。
考虑到在不同色度通道有各自对应的量化参数的偏移量时，要编码到码流中的语法元素增加，消耗的比特数也会增加，因此，在一种实施方式中，若各个色度通道各自对应的量化参数的偏移量均为预设值，则编码端可以编码一个对应关闭状态的开关标识到码流，并且不再对各个色度通道的量化参数的偏移量进行编码。相应的，解码端可以从码流中解码得到该开关标识，由于该开关标识对应关闭状态，因此解码端可以确定码流中不存在各个色度通道的量化参数的偏移量，并且可以直接确定各个色度通道的量化参数的偏移量均为预设值。
可见，通过设置开关标识的语法元素，在各个色度通道各自对应的量化参数的偏移量均为预设值时，可以仅编码一个对应关闭状态的开关标识而无需编码各个色度通道的量化参数的偏移量，从而节省了比特。这里，所述预设值可以根据实际需求进行设定，在一个例子中，预设值可以是0，即chromaQpOffsetCb和chromaQpOffsetCr均为0时编码端可以编码对应关闭状态的开关标识到码流。
若各个色度通道各自对应的量化参数的偏移量不均为预设值，即存在不为预设值的色度通道的量化参数的偏移量，则编码端可以编码一个对应开启状态的开关标识到码流，并将各个色度通道各自对应的量化参数的偏移量也编码到码流。相应的，解码端可以从码流中解码得到开关标识，由于该开关标识对应开启状态，因此解码端可以继续从码流中解码得到各个色度通道的量化参数的偏移量。
可以参考表七，表七是本申请实施例提供的点云属性的头信息的第五实施例。
表七：点云属性的头信息的第五实施例
上述表七中，语法元素chromaQpOffsetEnableFlag可以是所述开关标识，在一个例子中，chromaQpOffsetEnableFlag＝1可以对应开启状态，chromaQpOffsetEnableFlag＝0可以对应关闭状态，如此，当chromaQpOffsetEnableFlag＝1时，编码端可以将该chromaQpOffsetEnableFlag编码到码流，并将两个色度通道的量化参数的偏移量chromaQpOffsetCb和chromaQpOffsetCr编码到码流；当chromaQpOffsetEnableFlag＝0时，编码端可以将该chromaQpOffsetEnableFlag编码到码流，并可以不编码chromaQpOffsetCb和chromaQpOffsetCr。
参见表七可知，在编解码过程中，编码端可以先编码颜色标识withColor到码流，若颜色标识withColor＝1，则编码端才会编码开关标识chromaQpOffsetEnableFlag，否则，若颜色标识withColor＝0，则编码端无需编码开关标识chromaQpOffsetEnableFlag。相应的，解码端可以从码流中解码得到颜色标识withColor，只有当颜色标识withColor＝1时，解码端才会继续从码流中解码开关标识chromaQpOffsetEnableFlag， 若颜色标识withColor＝0，解码端无需解码开关标识chromaQpOffsetEnableFlag。
由前文可知，在利用色度通道的量化参数对色度残差进行量化或反量化时，色度通道的量化参数可以用于确定量化公式或反量化公式。具体的，在确定量化公式时，编码端可以根据色度通道的量化参数chromaQp在量化系数表(表一)中查询对应的量化系数MF，而在确定反量化公式时，编码端或解码端可以根据色度通道的量化参数chromaQp在反量化系数表(表二)中查询对应的反量化系数IMF。这里，无论是查询量化系数MF还是反量化系数IMF，色度通道的量化参数chromaQp的取值范围都是0～63。但在一些情况中，chromaQp的值可能落在该取值范围之外，从而发生数据溢出。
针对上述数据溢出的问题，在一种实施方式中，编码端或解码端在根据色度通道的量化参数的偏移量计算得到色度通道的量化参数后，可以将该色度通道的量化参数限制在色度通道对应的最小量化参数与色度通道对应的最大量化参数之间，经过限制操作后的色度通道的量化参数再用于对色度残差进行量化。这里，色度通道对应的最小量化参数与色度通道对应的最大量化参数可以根据实际情况进行设定，例如，在前文的例子中，chromaQp的取值范围是0～63，则色度通道对应的最小量化参数可以是0，色度通道对应的最大量化参数可以是63，当然，这里的0和63仅是一种示例性的取值。
在一种实施方式中，色度通道的量化参数的取值范围可以与亮度通道的量化参数的取值范围相互独立，即chromaQp的取值范围与lumaQp的取值范围可以相同或不同。若将色度通道对应的最小量化参数记为chromaMinQp，色度通道对应的最大量化参数记为chromaMaxQp，亮度通道对应的最小量化参数记为lumaMinQp，亮度通道对应的最大量化参数记为lumaMaxQp，则chromaMinQp与lumaMinQp可以相同或不同，chromaMaxQp与lumaMaxQp可以相同或不同。
对色度通道的量化参数进行限制可以有多种实现方式。在一种实施方式中，可以对计算得到的色度通道的量化参数进行clip操作，可以参考下面的式子：
chromaQp＝clip3(chromaMinQp，chromaMaxQp，attribute_qp+chromaQpOffset)；
lumaQp＝attribute_qp。
上述式子中，clip3的含义为，将第三个参数(attribute_qp+chromaQpOffset)截断到第一个参数(chromaMinQp)和第二个参数(chromaMaxQp)之间，即如果第三个参数小于第一个参数，则输出为第一个参数，如果第三个参数大于第二个参数，则输出为第二个参数，如果第三个参数介于第一个参数和第二个参数之间，即第三个参 数大于等于第一个参数且小于等于第二个参数，则输出第三个参数。
在一种实施方式中，若色度通道的量化参数有多个，则可以对各个色度通道的量化参数分别进行所述限制操作。比如，若色度通道的量化参数包括chromaQpCb和chromaQpCr，则对chromaQpCb和chromaQpCr可以分别进行clip操作，可以参考以下式子：
chromaQpCb＝clip3(chromaMinQp，chromaMaxQp，attribute_qp+chromaQpOffsetCb)；
chromaQpCr＝clip3(chromaMinQp，chromaMaxQp，attribute_qp+chromaQpOffsetCr)；
lumaQp＝attribute_qp。
通过在利用色度通道的量化参数对色度残差进行量化之前将色度通道的量化参数限制在最小量化参数和最大量化参数之间，可以防止数据溢出的发生，为后续对色度残差的量化提供保障。
本申请实施例提供的点云属性编解码方法，可以在待编码点云的点云属性包含颜色数据时才编码色度通道的量化参数的偏移量，而在待编码点云的点云属性不包括颜色数据时可以不编码色度通道的量化参数的偏移量，从而可以节省比特。
下面可以参考图2，图2是本申请实施例提供的点云属性编码方法的第一流程图，该方法包括：
S202、获取待编码点云。
S204、生成用于指示所述待编码点云的点云属性是否包含颜色数据的颜色标识，并编码所述颜色标识到码流。
S206A、当所述颜色标识指示所述待编码点云的点云属性包含颜色数据时，编码色度通道的量化参数的偏移量到码流。
S208A、根据所述色度通道的量化参数的偏移量计算色度通道的量化参数。
S210A、利用所述色度通道的量化参数对所述色度通道对应的色度残差进行量化。
S206B、当所述颜色标识指示所述待编码点云的点云属性未包含颜色数据时，不编码所述色度通道的量化参数的偏移量。
可选的，所述色度通道的量化参数的偏移量包括：第一色度通道的量化参数的偏移量和第二色度通道的量化参数的偏移量。
可选的，所述第一色度通道与所述第二色度通道中，一个是Cb色度通道，另一个是Cr色度通道。
可选的，所述编码色度通道的量化参数的偏移量到码流，包括：
若所述第一色度通道的量化参数的偏移量与所述第二色度通道的量化参数的偏移量任一不为预设值，编码对应开启状态的开关标识到码流，并编码所述第一色度通道的量化参数的偏移量与所述第二色度通道的量化参数的偏移量到码流。
可选的，所述方法还包括：
若所述第一色度通道的量化参数的偏移量与所述第二色度通道的量化参数的偏移量均为预设值，编码对应关闭状态的开关标识到码流，不编码所述第一色度通道的量化参数的偏移量与所述第二色度通道的量化参数的偏移量。
可选的，在利用所述色度通道的量化参数对所述色度通道对应的色度残差进行量化之前，所述方法还包括：
将所述色度通道的量化参数限制在所述色度通道对应的最小量化参数与所述色度通道对应的最大量化参数之间。
可选的，所述色度通道对应的最小量化参数与亮度通道对应的最小量化参数相同或不同，所述色度通道对应的最大量化参数与亮度通道对应的最大量化参数相同或不同。
可选的，所述色度通道的量化参数的偏移量是有符号数。
可选的，所述色度通道的量化参数的偏移量采用有符号指数哥伦布进行二值化。
可选的，所述色度通道的量化参数是所述色度通道的量化参数的偏移量和亮度通道的量化参数相加得到的。
可选的，所述方法还包括：
将量化后的所述色度通道对应的色度残差编码到码流。
可选的，所述色度通道对应的色度残差是当前编码的点云点的所述色度通道对应的色度真实值和所述色度通道对应的色度预测值做差得到的。
以上本申请实施例提供的点云属性编码方法的各种实施方式，其具体实现可以参考前文中的相关说明，在此不再赘述。
本申请实施例提供的点云属性编解码方法，可以在待编码点云的点云属性包含颜色数据时才编码色度通道的量化参数的偏移量，而在待编码点云的点云属性不包括颜色数据时可以不编码色度通道的量化参数的偏移量，从而可以节省比特。
下面可以参考图3，图3是本申请实施例提供的点云属性解码方法的第二流程图，该方法包括：
S302、从码流中解码多个色度通道各自对应的量化参数的偏移量。
S304、对所述多个色度通道中的每个色度通道，根据所述色度通道的量化参数的偏移量计算所述色度通道的量化参数。
S306、对每个色度通道，利用所述色度通道的量化参数对所述色度通道对应的色度残差进行反量化。
可选的，所述多个色度通道包括两个色度通道。
可选的，所述两个色度通道包括：Cb色度通道和Cr色度通道。
可选的，所述从码流中解码多个色度通道各自对应的量化参数的偏移量，包括：
从码流中解码点云属性的颜色标识；
若所述颜色标识指示所述点云属性包含颜色数据，从码流中解码多个色度通道各自对应的量化参数的偏移量。
可选的，所述方法还包括：
若所述颜色标识指示所述点云属性未包含颜色数据，确定所述码流中未存在所述多个色度通道各自对应的量化参数的偏移量。
可选的，所述从码流中解码多个色度通道各自对应的量化参数的偏移量，包括：
从码流中解码开关标识；
若所述开关标识对应开启状态，从码流中解码多个色度通道各自对应的量化参数的偏移量。
可选的，所述方法还包括：
若所述开关标识对应关闭状态，确定所述码流中未存在所述多个色度通道各自对应的量化参数的偏移量。
可选的，所述方法还包括：
若所述开关标识对应关闭状态，确定所述多个色度通道各自对应的量化参数的偏移量均为预设值。
可选的，在利用所述色度通道的量化参数对所述色度通道对应的色度残差进行反量化之前，所述方法还包括：
将所述色度通道的量化参数限制在所述色度通道对应的最小量化参数与所述色度通道对应的最大量化参数之间。
可选的，所述色度通道对应的最小量化参数与亮度通道对应的最小量化参数相同或不同，所述色度通道对应的最大量化参数与亮度通道对应的最大量化参数相同或不同。
可选的，所述色度通道的量化参数的偏移量是有符号数。
可选的，所述色度通道的量化参数的偏移量采用有符号指数哥伦布进行二值化。
可选的，所述色度通道的量化参数是所述色度通道的量化参数的偏移量和亮度通道的量化参数相加得到的。
可选的，反量化后的所述色度通道对应的色度残差用于计算当前解码的点云点的所述色度通道对应的色度重建值。
可选的，所述色度通道对应的色度重建值是反量化后的所述色度通道对应的色度残差和当前解码的点云点的所述色度通道对应的色度预测值相加得到的。
以上本申请实施例提供的点云属性解码方法的各种实施方式，其具体实现可以参考前文中的相关说明，在此不再赘述。
本申请实施例提供的点云属性编解码方法，给各个色度通道分别配置了各自的量化参数的偏移量的语法元素，从而使得不同的色度通道有各自对应的量化参数，不同色度通道的色度残差可以通过不同的量化参数进行量化或反量化，提高了点云颜色编解码的灵活性。
下面可以参考图4，图4是本申请实施例提供的点云属性编码方法的第二流程图，该方法包括：
S402、将多个色度通道各自对应的量化参数的偏移量编码到码流。
S404、对所述多个色度通道中的每个色度通道，根据所述色度通道的量化参数的偏移量计算所述色度通道的量化参数。
S406、对每个色度通道，利用所述色度通道的量化参数对所述色度通道对应的色度残差进行量化。
可选的，所述多个色度通道包括两个色度通道。
可选的，所述两个色度通道包括：Cb色度通道和Cr色度通道。
可选的，所述将多个色度通道各自对应的量化参数的偏移量编码到码流，包括：
根据待编码点云的点云属性是否包含颜色数据生成对应的颜色标识，并编码所述颜色标识到码流；
若所述颜色标识指示所述待编码点云的点云属性包含颜色数据，将所述多个色度通道各自对应的量化参数的偏移量编码到码流。
可选的，所述方法还包括：
若所述颜色标识指示所述待编码点云的点云属性未包含颜色数据，不编码所述多个色度通道各自对应的量化参数的偏移量。
可选的，所述将多个色度通道各自对应的量化参数的偏移量编码到码流，包括：
若所述多个色度通道各自对应的量化参数的偏移量中任一不为预设值，编码对应开启状态的开关标识到码流，并将所述多个色度通道各自对应的量化参数的偏移量编码到码流。
可选的，所述方法还包括：
若所述多个色度通道各自对应的量化参数的偏移量均为预设值，编码对应关闭状态的开关标识到码流，不编码所述多个色度通道各自对应的量化参数的偏移量。
可选的，在利用所述色度通道的量化参数对所述色度通道对应的色度残差进行量化之前，所述方法还包括：
将所述色度通道的量化参数限制在所述色度通道对应的最小量化参数与所述色度通道对应的最大量化参数之间。
可选的，所述色度通道对应的最小量化参数与亮度通道对应的最小量化参数相同或不同，所述色度通道对应的最大量化参数与亮度通道对应的最大量化参数相同或不同。
可选的，所述色度通道的量化参数的偏移量是有符号数。
可选的，所述色度通道的量化参数的偏移量采用有符号指数哥伦布进行二值化。
可选的，所述色度通道的量化参数是所述色度通道的量化参数的偏移量和亮度通道的量化参数相加得到的。
可选的，所述方法还包括：
将量化后的各个所述色度通道对应的色度残差编码到码流。
可选的，所述色度通道对应的色度残差是当前编码的点云点的所述色度通道对应的色度真实值和所述色度通道对应的色度预测值做差得到的。
以上本申请实施例提供的点云属性编码方法的各种实施方式，其具体实现可以参考前文中的相关说明，在此不再赘述。
本申请实施例提供的点云属性编解码方法，给各个色度通道分别配置了各自的量化参数的偏移量的语法元素，从而使得不同的色度通道有各自对应的量化参数，不同色度通道的色度残差可以通过不同的量化参数进行量化或反量化，提高了点云颜色编解码的灵活性。
下面可以参考图5，图5是本申请实施例提供的点云属性解码方法的第三流程图，该方法包括：
S502、从码流中解码色度通道的量化参数的偏移量。
其中，所述色度通道的量化参数的偏移量是有符号数。
S504、根据所述色度通道的量化参数的偏移量计算色度通道的量化参数。
S506、利用所述色度通道的量化参数对所述色度通道对应的色度残差进行反量化。
可选的，所述色度通道的量化参数的偏移量包括：第一色度通道的量化参数的偏移量和第二色度通道的量化参数的偏移量。
可选的，所述色度通道的量化参数的偏移量采用有符号指数哥伦布进行二值化。
可选的，所述第一色度通道与所述第二色度通道中，一个是Cb色度通道，另一个是Cr色度通道。
可选的，所述从码流中解码色度通道的量化参数的偏移量，包括：
从码流中解码开关标识；
若所述开关标识对应开启状态，从码流中解码所述第一色度通道的量化参数的偏移量和所述第二色度通道的量化参数的偏移量。
可选的，所述方法还包括：
若所述开关标识对应关闭状态，确定所述码流中未存在所述第一色度通道的量化参数的偏移量和所述第二色度通道的量化参数的偏移量。
可选的，所述方法还包括：
若所述开关标识对应关闭状态，确定所述第一色度通道的量化参数的偏移量和所述第二色度通道的量化参数的偏移量均为预设值。
可选的，所述从码流中解码色度通道的量化参数的偏移量，包括：
从码流中解码点云属性的颜色标识；
若所述颜色标识指示所述点云属性包含颜色数据，从码流中解码色度通道的量化参数的偏移量。
可选的，所述方法还包括：
若所述颜色标识指示所述点云属性未包含颜色数据，确定所述码流中未存在所述色度通道的量化参数的偏移量。
可选的，先从码流中解码所述颜色标识，若所述颜色标识指示所述点云属性包含颜色数据，再从码流中解码所述开关标识。
可选的，在利用所述色度通道的量化参数对所述色度通道对应的色度残差进行反量化之前，所述方法还包括：
将所述色度通道的量化参数限制在所述色度通道对应的最小量化参数与所述色度通道对应的最大量化参数之间。
可选的，所述色度通道对应的最小量化参数与亮度通道对应的最小量化参数相同 或不同，所述色度通道对应的最大量化参数与亮度通道对应的最大量化参数相同或不同。
可选的，所述色度通道的量化参数是所述色度通道的量化参数的偏移量和亮度通道的量化参数相加得到的。
可选的，反量化后的所述色度通道对应的色度残差用于计算当前解码的点云点的所述色度通道对应的色度重建值。
可选的，所述色度通道对应的色度重建值是反量化后的所述色度通道对应的色度残差和当前解码的点云点的所述色度通道对应的色度预测值相加得到的。
以上本申请实施例提供的点云属性解码方法的各种实施方式，其具体实现可以参考前文中的相关说明，在此不再赘述。
本申请实施例提供的点云属性编解码方法，色度通道的量化参数的偏移量是有符号数，因此，通过调整色度通道的量化参数的偏移量，可以使色度通道的量化参数的数值下调，扩大了点云色度数据的精度的可调范围。
下面可以参考图6，图6是本申请实施例提供的点云属性编码方法的第三流程图，该方法包括：
S602、将色度通道的量化参数的偏移量编码到码流。
其中，所述色度通道的量化参数的偏移量是有符号数。
S604、根据所述色度通道的量化参数的偏移量计算色度通道的量化参数。
S606、利用所述色度通道的量化参数对所述色度通道对应的色度残差进行量化。
可选的，所述色度通道的量化参数的偏移量采用有符号指数哥伦布进行二值化。
可选的，所述色度通道的量化参数的偏移量包括：第一色度通道的量化参数的偏移量和第二色度通道的量化参数的偏移量。
可选的，所述第一色度通道与所述第二色度通道中，一个是Cb色度通道，另一个是Cr色度通道。
可选的，所述将色度通道的量化参数的偏移量编码到码流，包括：
若所述第一色度通道的量化参数的偏移量与所述第二色度通道的量化参数的偏移量任一不为预设值，编码对应开启状态的开关标识到码流，并编码所述第一色度通道的量化参数的偏移量与所述第二色度通道的量化参数的偏移量到码流。
可选的，所述方法还包括：
若所述第一色度通道的量化参数的偏移量与所述第二色度通道的量化参数的偏移量均为预设值，编码对应关闭状态的开关标识到码流，不编码所述第一色度通道的量 化参数的偏移量与所述第二色度通道的量化参数的偏移量。
可选的，所述将色度通道的量化参数的偏移量编码到码流，包括：
根据待编码点云的点云属性是否包含颜色数据生成对应的颜色标识，并编码所述颜色标识到码流；
若所述颜色标识指示所述待编码点云的点云属性包含颜色数据，将色度通道的量化参数的偏移量编码到码流。
可选的，所述方法还包括：
若所述颜色标识指示所述待编码点云的点云属性未包含颜色数据，不编码所述色度通道的量化参数的偏移量。
可选的，先编码所述颜色标识到码流，若所述颜色标识指示所述点云属性包含颜色数据，再编码所述开关标识到码流。
可选的，在利用所述色度通道的量化参数对所述色度通道对应的色度残差进行量化之前，所述方法还包括：
将所述色度通道的量化参数限制在所述色度通道对应的最小量化参数与所述色度通道对应的最大量化参数之间。
可选的，所述色度通道对应的最小量化参数与亮度通道对应的最小量化参数相同或不同，所述色度通道对应的最大量化参数与亮度通道对应的最大量化参数相同或不同。
可选的，所述色度通道的量化参数是所述色度通道的量化参数的偏移量和亮度通道的量化参数相加得到的。
可选的，所述方法还包括：
将量化后的所述色度通道对应的色度残差编码到码流。
可选的，所述色度通道对应的色度残差是当前编码的点云点的所述色度通道对应的色度真实值和所述色度通道对应的色度预测值做差得到的。
以上本申请实施例提供的点云属性编码方法的各种实施方式，其具体实现可以参考前文中的相关说明，在此不再赘述。
本申请实施例提供的点云属性编解码方法，色度通道的量化参数的偏移量是有符号数，因此，通过调整色度通道的量化参数的偏移量，可以使色度通道的量化参数的数值下调，扩大了点云色度数据的精度的可调范围。
下面可以参考图7，图7是本申请实施例提供的点云属性解码装置的结构示意图，该装置包括：
处理器710和存储有计算机程序的存储器720，所述处理器在执行所述计算机程序时实现以下步骤：
从码流中解码点云属性的颜色标识；
当所述颜色标识指示所述点云属性包含颜色数据时，从码流中解码色度通道的量化参数的偏移量；
根据所述色度通道的量化参数的偏移量计算色度通道的量化参数；
利用所述色度通道的量化参数对所述色度通道对应的色度残差进行反量化；
当所述颜色标识指示所述点云属性未包含颜色数据时，确定所述码流中未存在色度通道的量化参数的偏移量。
可选的，所述色度通道的量化参数的偏移量包括：第一色度通道的量化参数的偏移量和第二色度通道的量化参数的偏移量。
可选的，所述第一色度通道与所述第二色度通道中，一个是Cb色度通道，另一个是Cr色度通道。
可选的，所述处理器从码流中解码色度通道的量化参数的偏移量时用于：
从码流中解码开关标识；
若所述开关标识对应开启状态，从码流中解码所述第一色度通道的量化参数的偏移量和所述第二色度通道的量化参数的偏移量。
可选的，所述处理器还用于：
若所述开关标识对应关闭状态，确定所述码流中未存在所述第一色度通道的量化参数的偏移量和所述第二色度通道的量化参数的偏移量。
可选的，所述处理器还用于：
若所述开关标识对应关闭状态，确定所述第一色度通道的量化参数的偏移量和所述第二色度通道的量化参数的偏移量均为预设值。
可选的，所述处理器还用于：
在利用所述色度通道的量化参数对所述色度通道对应的色度残差进行反量化之前，将所述色度通道的量化参数限制在所述色度通道对应的最小量化参数与所述色度通道对应的最大量化参数之间。
可选的，所述色度通道对应的最小量化参数与亮度通道对应的最小量化参数相同或不同，所述色度通道对应的最大量化参数与亮度通道对应的最大量化参数相同或不同。
可选的，所述色度通道的量化参数的偏移量是有符号数。
可选的，所述色度通道的量化参数的偏移量采用有符号指数哥伦布进行二值化。
可选的，所述色度通道的量化参数是所述色度通道的量化参数的偏移量和亮度通道的量化参数相加得到的。
可选的，反量化后的所述色度通道对应的色度残差用于计算当前解码的点云点的所述色度通道对应的色度重建值。
可选的，所述色度通道对应的色度重建值是反量化后的所述色度通道对应的色度残差和当前解码的点云点的所述色度通道对应的色度预测值相加得到的。
以上本申请实施例提供的点云属性解码装置的各种实施方式，其具体实现可以参考前文中的相关说明，在此不再赘述。
本申请实施例提供的点云属性编解码装置，可以在待编码点云的点云属性包含颜色数据时才编码色度通道的量化参数的偏移量，而在待编码点云的点云属性不包括颜色数据时可以不编码色度通道的量化参数的偏移量，从而可以节省比特。
下面可以参考图8，图8是本申请实施例提供的点云属性编码装置的结构示意图，该装置包括：
处理器810和存储有计算机程序的存储器820，所述处理器在执行所述计算机程序时实现以下步骤：
获取待编码点云；
生成用于指示所述待编码点云的点云属性是否包含颜色数据的颜色标识，并编码所述颜色标识到码流；
当所述颜色标识指示所述待编码点云的点云属性包含颜色数据时，编码色度通道的量化参数的偏移量到码流；
根据所述色度通道的量化参数的偏移量计算色度通道的量化参数；
利用所述色度通道的量化参数对所述色度通道对应的色度残差进行量化；
当所述颜色标识指示所述待编码点云的点云属性未包含颜色数据时，不编码所述色度通道的量化参数的偏移量。
可选的，所述色度通道的量化参数的偏移量包括：第一色度通道的量化参数的偏移量和第二色度通道的量化参数的偏移量。
可选的，所述第一色度通道与所述第二色度通道中，一个是Cb色度通道，另一个是Cr色度通道。
可选的，所述处理器在编码色度通道的量化参数的偏移量到码流时用于：
若所述第一色度通道的量化参数的偏移量与所述第二色度通道的量化参数的偏移 量任一不为预设值，编码对应开启状态的开关标识到码流，并编码所述第一色度通道的量化参数的偏移量与所述第二色度通道的量化参数的偏移量到码流。
可选的，所述处理器还用于：
若所述第一色度通道的量化参数的偏移量与所述第二色度通道的量化参数的偏移量均为预设值，编码对应关闭状态的开关标识到码流，不编码所述第一色度通道的量化参数的偏移量与所述第二色度通道的量化参数的偏移量。
可选的，所述处理器还用于：
在利用所述色度通道的量化参数对所述色度通道对应的色度残差进行量化之前，将所述色度通道的量化参数限制在所述色度通道对应的最小量化参数与所述色度通道对应的最大量化参数之间。
可选的，所述色度通道对应的最小量化参数与亮度通道对应的最小量化参数相同或不同，所述色度通道对应的最大量化参数与亮度通道对应的最大量化参数相同或不同。
可选的，所述色度通道的量化参数的偏移量是有符号数。
可选的，所述色度通道的量化参数的偏移量采用有符号指数哥伦布进行二值化。
可选的，所述色度通道的量化参数是所述色度通道的量化参数的偏移量和亮度通道的量化参数相加得到的。
可选的，所述处理器还用于：
将量化后的所述色度通道对应的色度残差编码到码流。
可选的，所述色度通道对应的色度残差是当前编码的点云点的所述色度通道对应的色度真实值和所述色度通道对应的色度预测值做差得到的。
以上本申请实施例提供的点云属性编码装置的各种实施方式，其具体实现可以参考前文中的相关说明，在此不再赘述。
本申请实施例提供的点云属性编解码装置，可以在待编码点云的点云属性包含颜色数据时才编码色度通道的量化参数的偏移量，而在待编码点云的点云属性不包括颜色数据时可以不编码色度通道的量化参数的偏移量，从而可以节省比特。
本申请实施例还提供一种点云属性解码装置，其结构可以参考图7，该装置包括：处理器和存储有计算机程序的存储器，所述处理器在执行所述计算机程序时实现以下步骤：
从码流中解码多个色度通道各自对应的量化参数的偏移量；
对所述多个色度通道中的每个色度通道，根据所述色度通道的量化参数的偏移量 计算所述色度通道的量化参数；
对每个色度通道，利用所述色度通道的量化参数对所述色度通道对应的色度残差进行反量化。
可选的，所述多个色度通道包括两个色度通道。
可选的，所述两个色度通道包括：Cb色度通道和Cr色度通道。
可选的，所述处理器从码流中解码多个色度通道各自对应的量化参数的偏移量时用于：
从码流中解码点云属性的颜色标识；
若所述颜色标识指示所述点云属性包含颜色数据，从码流中解码多个色度通道各自对应的量化参数的偏移量。
可选的，所述处理器还用于：
若所述颜色标识指示所述点云属性未包含颜色数据，确定所述码流中未存在所述多个色度通道各自对应的量化参数的偏移量。
可选的，所述处理器从码流中解码多个色度通道各自对应的量化参数的偏移量时用于：
从码流中解码开关标识；
若所述开关标识对应开启状态，从码流中解码多个色度通道各自对应的量化参数的偏移量。
可选的，所述处理器还用于：
若所述开关标识对应关闭状态，确定所述码流中未存在所述多个色度通道各自对应的量化参数的偏移量。
可选的，所述处理器还用于：
若所述开关标识对应关闭状态，确定所述多个色度通道各自对应的量化参数的偏移量均为预设值。
可选的，所述处理器还用于：
在利用所述色度通道的量化参数对所述色度通道对应的色度残差进行反量化之前，将所述色度通道的量化参数限制在所述色度通道对应的最小量化参数与所述色度通道对应的最大量化参数之间。
可选的，所述色度通道对应的最小量化参数与亮度通道对应的最小量化参数相同或不同，所述色度通道对应的最大量化参数与亮度通道对应的最大量化参数相同或不同。
可选的，所述色度通道的量化参数的偏移量是有符号数。
可选的，所述色度通道的量化参数的偏移量采用有符号指数哥伦布进行二值化。
可选的，所述色度通道的量化参数是所述色度通道的量化参数的偏移量和亮度通道的量化参数相加得到的。
可选的，反量化后的所述色度通道对应的色度残差用于计算当前解码的点云点的所述色度通道对应的色度重建值。
可选的，所述色度通道对应的色度重建值是反量化后的所述色度通道对应的色度残差和当前解码的点云点的所述色度通道对应的色度预测值相加得到的。
以上本申请实施例提供的点云属性解码装置的各种实施方式，其具体实现可以参考前文中的相关说明，在此不再赘述。
本申请实施例提供的点云属性编解码装置，给各个色度通道分别配置了各自的量化参数的偏移量的语法元素，从而使得不同的色度通道有各自对应的量化参数，不同色度通道的色度残差可以通过不同的量化参数进行量化或反量化，提高了点云颜色编解码的灵活性。
本申请实施例还提供一种点云属性编码装置，其结构可以参考图8，该装置包括：处理器和存储有计算机程序的存储器，所述处理器在执行所述计算机程序时实现以下步骤：
将多个色度通道各自对应的量化参数的偏移量编码到码流；
对所述多个色度通道中的每个色度通道，根据所述色度通道的量化参数的偏移量计算所述色度通道的量化参数；
对每个色度通道，利用所述色度通道的量化参数对所述色度通道对应的色度残差进行量化。
可选的，所述多个色度通道包括两个色度通道。
可选的，所述两个色度通道包括：Cb色度通道和Cr色度通道。
可选的，所述处理器将多个色度通道各自对应的量化参数的偏移量编码到码流时用于：
根据待编码点云的点云属性是否包含颜色数据生成对应的颜色标识，并编码所述颜色标识到码流；
若所述颜色标识指示所述待编码点云的点云属性包含颜色数据，将所述多个色度通道各自对应的量化参数的偏移量编码到码流。
可选的，所述处理器还用于：
若所述颜色标识指示所述待编码点云的点云属性未包含颜色数据，不编码所述多个色度通道各自对应的量化参数的偏移量。
可选的，所述处理器将多个色度通道各自对应的量化参数的偏移量编码到码流时用于：
若所述多个色度通道各自对应的量化参数的偏移量中任一不为预设值，编码对应开启状态的开关标识到码流，并将所述多个色度通道各自对应的量化参数的偏移量编码到码流。
可选的，所述处理器还用于：
若所述多个色度通道各自对应的量化参数的偏移量均为预设值，编码对应关闭状态的开关标识到码流，不编码所述多个色度通道各自对应的量化参数的偏移量。
可选的，所述处理器还用于：
在利用所述色度通道的量化参数对所述色度通道对应的色度残差进行量化之前，将所述色度通道的量化参数限制在所述色度通道对应的最小量化参数与所述色度通道对应的最大量化参数之间。
可选的，所述色度通道对应的最小量化参数与亮度通道对应的最小量化参数相同或不同，所述色度通道对应的最大量化参数与亮度通道对应的最大量化参数相同或不同。
可选的，所述色度通道的量化参数的偏移量是有符号数。
可选的，所述色度通道的量化参数的偏移量采用有符号指数哥伦布进行二值化。
可选的，所述色度通道的量化参数是所述色度通道的量化参数的偏移量和亮度通道的量化参数相加得到的。
可选的，所述处理器还用于：
将量化后的各个所述色度通道对应的色度残差编码到码流。
可选的，所述色度通道对应的色度残差是当前编码的点云点的所述色度通道对应的色度真实值和所述色度通道对应的色度预测值做差得到的。
以上本申请实施例提供的点云属性编码装置的各种实施方式，其具体实现可以参考前文中的相关说明，在此不再赘述。
本申请实施例提供的点云属性编解码装置，给各个色度通道分别配置了各自的量化参数的偏移量的语法元素，从而使得不同的色度通道有各自对应的量化参数，不同色度通道的色度残差可以通过不同的量化参数进行量化或反量化，提高了点云颜色编解码的灵活性。
本申请实施例还提供一种点云属性解码装置，其结构可以参考图7，该装置包括：处理器和存储有计算机程序的存储器，所述处理器在执行所述计算机程序时实现以下步骤：
从码流中解码色度通道的量化参数的偏移量，所述色度通道的量化参数的偏移量是有符号数；
根据所述色度通道的量化参数的偏移量计算色度通道的量化参数；
利用所述色度通道的量化参数对所述色度通道对应的色度残差进行反量化。
可选的，所述色度通道的量化参数的偏移量采用有符号指数哥伦布进行二值化。
可选的，所述色度通道的量化参数的偏移量包括：第一色度通道的量化参数的偏移量和第二色度通道的量化参数的偏移量。
可选的，所述第一色度通道与所述第二色度通道中，一个是Cb色度通道，另一个是Cr色度通道。
可选的，所述处理器从码流中解码色度通道的量化参数的偏移量时用于：
从码流中解码开关标识；
若所述开关标识对应开启状态，从码流中解码所述第一色度通道的量化参数的偏移量和所述第二色度通道的量化参数的偏移量。
可选的，所述处理器还用于：
若所述开关标识对应关闭状态，确定所述码流中未存在所述第一色度通道的量化参数的偏移量和所述第二色度通道的量化参数的偏移量。
可选的，所述处理器还用于：
若所述开关标识对应关闭状态，确定所述第一色度通道的量化参数的偏移量和所述第二色度通道的量化参数的偏移量均为预设值。
可选的，所述处理器从码流中解码色度通道的量化参数的偏移量时用于：
从码流中解码点云属性的颜色标识；
若所述颜色标识指示所述点云属性包含颜色数据，从码流中解码色度通道的量化参数的偏移量。
可选的，所述处理器还用于：
若所述颜色标识指示所述点云属性未包含颜色数据，确定所述码流中未存在所述色度通道的量化参数的偏移量。
可选的，先从码流中解码所述颜色标识，若所述颜色标识指示所述点云属性包含颜色数据，再从码流中解码所述开关标识。
可选的，所述处理器还用于：
在利用所述色度通道的量化参数对所述色度通道对应的色度残差进行反量化之前，将所述色度通道的量化参数限制在所述色度通道对应的最小量化参数与所述色度通道对应的最大量化参数之间。
可选的，所述色度通道对应的最小量化参数与亮度通道对应的最小量化参数相同或不同，所述色度通道对应的最大量化参数与亮度通道对应的最大量化参数相同或不同。
可选的，所述色度通道的量化参数是所述色度通道的量化参数的偏移量和亮度通道的量化参数相加得到的。
可选的，反量化后的所述色度通道对应的色度残差用于计算当前解码的点云点的所述色度通道对应的色度重建值。
可选的，所述色度通道对应的色度重建值是反量化后的所述色度通道对应的色度残差和当前解码的点云点的所述色度通道对应的色度预测值相加得到的。
以上本申请实施例提供的点云属性解码装置的各种实施方式，其具体实现可以参考前文中的相关说明，在此不再赘述。
本申请实施例提供的点云属性编解码装置，色度通道的量化参数的偏移量是有符号数，因此，通过调整色度通道的量化参数的偏移量，可以使色度通道的量化参数的数值下调，扩大了点云色度数据的精度的可调范围。
本申请实施例还提供一种点云属性编码装置，其结构可以参考图8，该装置包括：处理器和存储有计算机程序的存储器，所述处理器在执行所述计算机程序时实现以下步骤：
将色度通道的量化参数的偏移量编码到码流，所述色度通道的量化参数的偏移量是有符号数；
根据所述色度通道的量化参数的偏移量计算色度通道的量化参数；
利用所述色度通道的量化参数对所述色度通道对应的色度残差进行量化。
可选的，所述色度通道的量化参数的偏移量采用有符号指数哥伦布进行二值化。
可选的，所述色度通道的量化参数的偏移量包括：第一色度通道的量化参数的偏移量和第二色度通道的量化参数的偏移量。
可选的，所述第一色度通道与所述第二色度通道中，一个是Cb色度通道，另一个是Cr色度通道。
可选的，所述处理器将色度通道的量化参数的偏移量编码到码流时用于：
若所述第一色度通道的量化参数的偏移量与所述第二色度通道的量化参数的偏移量任一不为预设值，编码对应开启状态的开关标识到码流，并编码所述第一色度通道的量化参数的偏移量与所述第二色度通道的量化参数的偏移量到码流。
可选的，所述处理器还用于：
若所述第一色度通道的量化参数的偏移量与所述第二色度通道的量化参数的偏移量均为预设值，编码对应关闭状态的开关标识到码流，不编码所述第一色度通道的量化参数的偏移量与所述第二色度通道的量化参数的偏移量。
可选的，所述处理器将色度通道的量化参数的偏移量编码到码流时用于：
根据待编码点云的点云属性是否包含颜色数据生成对应的颜色标识，并编码所述颜色标识到码流；
若所述颜色标识指示所述待编码点云的点云属性包含颜色数据，将色度通道的量化参数的偏移量编码到码流。
可选的，所述处理器还用于：
若所述颜色标识指示所述待编码点云的点云属性未包含颜色数据，不编码所述色度通道的量化参数的偏移量。
可选的，先编码所述颜色标识到码流，若所述颜色标识指示所述点云属性包含颜色数据，再编码所述开关标识到码流。
可选的，所述处理器还用于：
在利用所述色度通道的量化参数对所述色度通道对应的色度残差进行量化之前，将所述色度通道的量化参数限制在所述色度通道对应的最小量化参数与所述色度通道对应的最大量化参数之间。
可选的，所述色度通道对应的最小量化参数与亮度通道对应的最小量化参数相同或不同，所述色度通道对应的最大量化参数与亮度通道对应的最大量化参数相同或不同。
可选的，所述色度通道的量化参数是所述色度通道的量化参数的偏移量和亮度通道的量化参数相加得到的。
可选的，所述处理器还用于：
将量化后的所述色度通道对应的色度残差编码到码流。
可选的，所述色度通道对应的色度残差是当前编码的点云点的所述色度通道对应的色度真实值和所述色度通道对应的色度预测值做差得到的。
以上本申请实施例提供的点云属性编码装置的各种实施方式，其具体实现可以参 考前文中的相关说明，在此不再赘述。
本申请实施例提供的点云属性编解码装置，色度通道的量化参数的偏移量是有符号数，因此，通过调整色度通道的量化参数的偏移量，可以使色度通道的量化参数的数值下调，扩大了点云色度数据的精度的可调范围。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例提供的任一种点云属性解码方法。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例提供的任一种点云属性编码方法。
以上针对每个保护主题均提供了多种实施方式，在不存在冲突或矛盾的基础上，本领域技术人员可以根据实际情况自由对各种实施方式进行组合，由此构成各种不同的技术方案。而本申请文件限于篇幅，未能对所有组合而得的技术方案展开说明，但可以理解的是，这些未能展开的技术方案也属于本申请实施例公开的范围。
本申请实施例可采用在一个或多个其中包含有程序代码的存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。计算机可用存储介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体，可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括但不限于：相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的 相同要素。
以上对本发明实施例所提供的方法和装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (172)

  1. 一种点云属性解码方法，其特征在于，包括：
    从码流中解码点云属性的颜色标识；
    当所述颜色标识指示所述点云属性包含颜色数据时，从码流中解码色度通道的量化参数的偏移量；
    根据所述色度通道的量化参数的偏移量计算色度通道的量化参数；
    利用所述色度通道的量化参数对所述色度通道对应的色度残差进行反量化；
    当所述颜色标识指示所述点云属性未包含颜色数据时，确定所述码流中未存在色度通道的量化参数的偏移量。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述色度通道的量化参数的偏移量包括：第一色度通道的量化参数的偏移量和第二色度通道的量化参数的偏移量。
  3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一色度通道与所述第二色度通道中，一个是Cb色度通道，另一个是Cr色度通道。
  4. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从码流中解码色度通道的量化参数的偏移量，包括：
    从码流中解码开关标识；
    若所述开关标识对应开启状态，从码流中解码所述第一色度通道的量化参数的偏移量和所述第二色度通道的量化参数的偏移量。
  5. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    若所述开关标识对应关闭状态，确定所述码流中未存在所述第一色度通道的量化参数的偏移量和所述第二色度通道的量化参数的偏移量。
  6. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    若所述开关标识对应关闭状态，确定所述第一色度通道的量化参数的偏移量和所述第二色度通道的量化参数的偏移量均为预设值。
  7. 根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，在利用所述色度通道的量化参数对所述色度通道对应的色度残差进行反量化之前，所述方法还包括：
    将所述色度通道的量化参数限制在所述色度通道对应的最小量化参数与所述色度通道对应的最大量化参数之间。
  8. 根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述色度通道对应的最小量化参数与亮度通道对应的最小量化参数相同或不同，所述色度通道对应的最大量化参数与亮度通道对应的最大量化参数相同或不同。
  9. 根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述色度通道的量化参数的偏移量是有符号数。
  10. 根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述色度通道的量化参数的偏移量采用有符号指数哥伦布进行二值化。
  11. 根据权利要求1-10任一项所述的方法，其特征在于，所述色度通道的量化参数是所述色度通道的量化参数的偏移量和亮度通道的量化参数相加得到的。
  12. 根据权利要求1-11任一项所述的方法，其特征在于，反量化后的所述色度通道对应的色度残差用于计算当前解码的点云点的所述色度通道对应的色度重建值。
  13. 根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述色度通道对应的色度重建值是反量化后的所述色度通道对应的色度残差和当前解码的点云点的所述色度通道对应的色度预测值相加得到的。
  14. 一种点云属性编码方法，其特征在于，包括：
    获取待编码点云；
    生成用于指示所述待编码点云的点云属性是否包含颜色数据的颜色标识，并编码所述颜色标识到码流；
    当所述颜色标识指示所述待编码点云的点云属性包含颜色数据时，编码色度通道的量化参数的偏移量到码流；
    根据所述色度通道的量化参数的偏移量计算色度通道的量化参数；
    利用所述色度通道的量化参数对所述色度通道对应的色度残差进行量化；
    当所述颜色标识指示所述待编码点云的点云属性未包含颜色数据时，不编码所述色度通道的量化参数的偏移量。
  15. 根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述色度通道的量化参数的偏移量包括：第一色度通道的量化参数的偏移量和第二色度通道的量化参数的偏移量。
  16. 根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述第一色度通道与所述第二色度通道中，一个是Cb色度通道，另一个是Cr色度通道。
  17. 根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述编码色度通道的量化参数的偏移量到码流，包括：
    若所述第一色度通道的量化参数的偏移量与所述第二色度通道的量化参数的偏移量任一不为预设值，编码对应开启状态的开关标识到码流，并编码所述第一色度通道的量化参数的偏移量与所述第二色度通道的量化参数的偏移量到码流。
  18. 根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    若所述第一色度通道的量化参数的偏移量与所述第二色度通道的量化参数的偏移量均为预设值，编码对应关闭状态的开关标识到码流，不编码所述第一色度通道的量化参数的偏移量与所述第二色度通道的量化参数的偏移量。
  19. 根据权利要求14-18任一项所述的方法，其特征在于，在利用所述色度通道的量化参数对所述色度通道对应的色度残差进行量化之前，所述方法还包括：
    将所述色度通道的量化参数限制在所述色度通道对应的最小量化参数与所述色度通道对应的最大量化参数之间。
  20. 根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述色度通道对应的最小量化参数与亮度通道对应的最小量化参数相同或不同，所述色度通道对应的最大量化参数与亮度通道对应的最大量化参数相同或不同。
  21. 根据权利要求14-20任一项所述的方法，其特征在于，所述色度通道的量化参数的偏移量是有符号数。
  22. 根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述色度通道的量化参数的偏移量采用有符号指数哥伦布进行二值化。
  23. 根据权利要求14-22任一项所述的方法，其特征在于，所述色度通道的量化参数是所述色度通道的量化参数的偏移量和亮度通道的量化参数相加得到的。
  24. 根据权利要求14-23任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    将量化后的所述色度通道对应的色度残差编码到码流。
  25. 根据权利要求14-24任一项所述的方法，其特征在于，所述色度通道对应的色度残差是当前编码的点云点的所述色度通道对应的色度真实值和所述色度通道对应的色度预测值做差得到的。
  26. 一种点云属性解码方法，其特征在于，包括：
    从码流中解码多个色度通道各自对应的量化参数的偏移量；
    对所述多个色度通道中的每个色度通道，根据所述色度通道的量化参数的偏移量计算所述色度通道的量化参数；
    对每个色度通道，利用所述色度通道的量化参数对所述色度通道对应的色度残差进行反量化。
  27. 根据权利要求26所述的方法，其特征在于，所述多个色度通道包括两个色度通道。
  28. 根据权利要求27所述的方法，其特征在于，所述两个色度通道包括：Cb色度通道和Cr色度通道。
  29. 根据权利要求26-28任一项所述的方法，其特征在于，所述从码流中解码多个色度通道各自对应的量化参数的偏移量，包括：
    从码流中解码点云属性的颜色标识；
    若所述颜色标识指示所述点云属性包含颜色数据，从码流中解码多个色度通道各自对应的量化参数的偏移量。
  30. 根据权利要求29所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    若所述颜色标识指示所述点云属性未包含颜色数据，确定所述码流中未存在所述多个色度通道各自对应的量化参数的偏移量。
  31. 根据权利要求26-30任一项所述的方法，其特征在于，所述从码流中解码多个色度通道各自对应的量化参数的偏移量，包括：
    从码流中解码开关标识；
    若所述开关标识对应开启状态，从码流中解码多个色度通道各自对应的量化参数的偏移量。
  32. 根据权利要求31所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    若所述开关标识对应关闭状态，确定所述码流中未存在所述多个色度通道各自对应的量化参数的偏移量。
  33. 根据权利要求31所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    若所述开关标识对应关闭状态，确定所述多个色度通道各自对应的量化参数的偏移量均为预设值。
  34. 根据权利要求26-33任一项所述的方法，其特征在于，在利用所述色度通道的量化参数对所述色度通道对应的色度残差进行反量化之前，所述方法还包括：
    将所述色度通道的量化参数限制在所述色度通道对应的最小量化参数与所述色度通道对应的最大量化参数之间。
  35. 根据权利要求34所述的方法，其特征在于，所述色度通道对应的最小量化参数与亮度通道对应的最小量化参数相同或不同，所述色度通道对应的最大量化参数与亮度通道对应的最大量化参数相同或不同。
  36. 根据权利要求26-35任一项所述的方法，其特征在于，所述色度通道的量化参数的偏移量是有符号数。
  37. 根据权利要求36所述的方法，其特征在于，所述色度通道的量化参数的偏移量采用有符号指数哥伦布进行二值化。
  38. 根据权利要求26-37任一项所述的方法，其特征在于，所述色度通道的量化 参数是所述色度通道的量化参数的偏移量和亮度通道的量化参数相加得到的。
  39. 根据权利要求26-38任一项所述的方法，其特征在于，反量化后的所述色度通道对应的色度残差用于计算当前解码的点云点的所述色度通道对应的色度重建值。
  40. 根据权利要求39所述的方法，其特征在于，所述色度通道对应的色度重建值是反量化后的所述色度通道对应的色度残差和当前解码的点云点的所述色度通道对应的色度预测值相加得到的。
  41. 一种点云属性编码方法，其特征在于，包括：
    将多个色度通道各自对应的量化参数的偏移量编码到码流；
    对所述多个色度通道中的每个色度通道，根据所述色度通道的量化参数的偏移量计算所述色度通道的量化参数；
    对每个色度通道，利用所述色度通道的量化参数对所述色度通道对应的色度残差进行量化。
  42. 根据权利要求41所述的方法，其特征在于，所述多个色度通道包括两个色度通道。
  43. 根据权利要求42所述的方法，其特征在于，所述两个色度通道包括：Cb色度通道和Cr色度通道。
  44. 根据权利要求41-43任一项所述的方法，其特征在于，所述将多个色度通道各自对应的量化参数的偏移量编码到码流，包括：
    根据待编码点云的点云属性是否包含颜色数据生成对应的颜色标识，并编码所述颜色标识到码流；
    若所述颜色标识指示所述待编码点云的点云属性包含颜色数据，将所述多个色度通道各自对应的量化参数的偏移量编码到码流。
  45. 根据权利要求44所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    若所述颜色标识指示所述待编码点云的点云属性未包含颜色数据，不编码所述多个色度通道各自对应的量化参数的偏移量。
  46. 根据权利要求41-45任一项所述的方法，其特征在于，所述将多个色度通道各自对应的量化参数的偏移量编码到码流，包括：
    若所述多个色度通道各自对应的量化参数的偏移量中任一不为预设值，编码对应开启状态的开关标识到码流，并将所述多个色度通道各自对应的量化参数的偏移量编码到码流。
  47. 根据权利要求46所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    若所述多个色度通道各自对应的量化参数的偏移量均为预设值，编码对应关闭状态的开关标识到码流，不编码所述多个色度通道各自对应的量化参数的偏移量。
  48. 根据权利要求41-47任一项所述的方法，其特征在于，在利用所述色度通道的量化参数对所述色度通道对应的色度残差进行量化之前，所述方法还包括：
    将所述色度通道的量化参数限制在所述色度通道对应的最小量化参数与所述色度通道对应的最大量化参数之间。
  49. 根据权利要求48所述的方法，其特征在于，所述色度通道对应的最小量化参数与亮度通道对应的最小量化参数相同或不同，所述色度通道对应的最大量化参数与亮度通道对应的最大量化参数相同或不同。
  50. 根据权利要求41-49任一项所述的方法，其特征在于，所述色度通道的量化参数的偏移量是有符号数。
  51. 根据权利要求50所述的方法，其特征在于，所述色度通道的量化参数的偏移量采用有符号指数哥伦布进行二值化。
  52. 根据权利要求41-51任一项所述的方法，其特征在于，所述色度通道的量化参数是所述色度通道的量化参数的偏移量和亮度通道的量化参数相加得到的。
  53. 根据权利要求41-52任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    将量化后的各个所述色度通道对应的色度残差编码到码流。
  54. 根据权利要求41-53任一项所述的方法，其特征在于，所述色度通道对应的色度残差是当前编码的点云点的所述色度通道对应的色度真实值和所述色度通道对应的色度预测值做差得到的。
  55. 一种点云属性解码方法，其特征在于，包括：
    从码流中解码色度通道的量化参数的偏移量，所述色度通道的量化参数的偏移量是有符号数；
    根据所述色度通道的量化参数的偏移量计算色度通道的量化参数；
    利用所述色度通道的量化参数对所述色度通道对应的色度残差进行反量化。
  56. 根据权利要求55所述的方法，其特征在于，所述色度通道的量化参数的偏移量采用有符号指数哥伦布进行二值化。
  57. 根据权利要求55所述的方法，其特征在于，所述色度通道的量化参数的偏移量包括：第一色度通道的量化参数的偏移量和第二色度通道的量化参数的偏移量。
  58. 根据权利要求57所述的方法，其特征在于，所述第一色度通道与所述第二色度通道中，一个是Cb色度通道，另一个是Cr色度通道。
  59. 根据权利要求57所述的方法，其特征在于，所述从码流中解码色度通道的量化参数的偏移量，包括：
    从码流中解码开关标识；
    若所述开关标识对应开启状态，从码流中解码所述第一色度通道的量化参数的偏移量和所述第二色度通道的量化参数的偏移量。
  60. 根据权利要求59所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    若所述开关标识对应关闭状态，确定所述码流中未存在所述第一色度通道的量化参数的偏移量和所述第二色度通道的量化参数的偏移量。
  61. 根据权利要求60所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    若所述开关标识对应关闭状态，确定所述第一色度通道的量化参数的偏移量和所述第二色度通道的量化参数的偏移量均为预设值。
  62. 根据权利要求55-61任一项所述的方法，其特征在于，所述从码流中解码色度通道的量化参数的偏移量，包括：
    从码流中解码点云属性的颜色标识；
    若所述颜色标识指示所述点云属性包含颜色数据，从码流中解码色度通道的量化参数的偏移量。
  63. 根据权利要求62所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    若所述颜色标识指示所述点云属性未包含颜色数据，确定所述码流中未存在所述色度通道的量化参数的偏移量。
  64. 根据权利要求62所述的方法，其特征在于，先从码流中解码所述颜色标识，若所述颜色标识指示所述点云属性包含颜色数据，再从码流中解码所述开关标识。
  65. 根据权利要求55-64任一项所述的方法，其特征在于，在利用所述色度通道的量化参数对所述色度通道对应的色度残差进行反量化之前，所述方法还包括：
    将所述色度通道的量化参数限制在所述色度通道对应的最小量化参数与所述色度通道对应的最大量化参数之间。
  66. 根据权利要求65所述的方法，其特征在于，所述色度通道对应的最小量化参数与亮度通道对应的最小量化参数相同或不同，所述色度通道对应的最大量化参数与亮度通道对应的最大量化参数相同或不同。
  67. 根据权利要求55-66任一项所述的方法，其特征在于，所述色度通道的量化参数是所述色度通道的量化参数的偏移量和亮度通道的量化参数相加得到的。
  68. 根据权利要求55-67任一项所述的方法，其特征在于，反量化后的所述色度 通道对应的色度残差用于计算当前解码的点云点的所述色度通道对应的色度重建值。
  69. 根据权利要求68所述的方法，其特征在于，所述色度通道对应的色度重建值是反量化后的所述色度通道对应的色度残差和当前解码的点云点的所述色度通道对应的色度预测值相加得到的。
  70. 一种点云属性编码方法，其特征在于，包括：
    将色度通道的量化参数的偏移量编码到码流，所述色度通道的量化参数的偏移量是有符号数；
    根据所述色度通道的量化参数的偏移量计算色度通道的量化参数；
    利用所述色度通道的量化参数对所述色度通道对应的色度残差进行量化。
  71. 根据权利要求70所述的方法，其特征在于，所述色度通道的量化参数的偏移量采用有符号指数哥伦布进行二值化。
  72. 根据权利要求70所述的方法，其特征在于，所述色度通道的量化参数的偏移量包括：第一色度通道的量化参数的偏移量和第二色度通道的量化参数的偏移量。
  73. 根据权利要求72所述的方法，其特征在于，所述第一色度通道与所述第二色度通道中，一个是Cb色度通道，另一个是Cr色度通道。
  74. 根据权利要求72所述的方法，其特征在于，所述将色度通道的量化参数的偏移量编码到码流，包括：
    若所述第一色度通道的量化参数的偏移量与所述第二色度通道的量化参数的偏移量任一不为预设值，编码对应开启状态的开关标识到码流，并编码所述第一色度通道的量化参数的偏移量与所述第二色度通道的量化参数的偏移量到码流。
  75. 根据权利要求74所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    若所述第一色度通道的量化参数的偏移量与所述第二色度通道的量化参数的偏移量均为预设值，编码对应关闭状态的开关标识到码流，不编码所述第一色度通道的量化参数的偏移量与所述第二色度通道的量化参数的偏移量。
  76. 根据权利要求70-75任一项所述的方法，其特征在于，所述将色度通道的量化参数的偏移量编码到码流，包括：
    根据待编码点云的点云属性是否包含颜色数据生成对应的颜色标识，并编码所述颜色标识到码流；
    若所述颜色标识指示所述待编码点云的点云属性包含颜色数据，将色度通道的量化参数的偏移量编码到码流。
  77. 根据权利要求76所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    若所述颜色标识指示所述待编码点云的点云属性未包含颜色数据，不编码所述色度通道的量化参数的偏移量。
  78. 根据权利要求76所述的方法，其特征在于，先编码所述颜色标识到码流，若所述颜色标识指示所述点云属性包含颜色数据，再编码所述开关标识到码流。
  79. 根据权利要求70-78任一项所述的方法，其特征在于，在利用所述色度通道的量化参数对所述色度通道对应的色度残差进行量化之前，所述方法还包括：
    将所述色度通道的量化参数限制在所述色度通道对应的最小量化参数与所述色度通道对应的最大量化参数之间。
  80. 根据权利要求79所述的方法，其特征在于，所述色度通道对应的最小量化参数与亮度通道对应的最小量化参数相同或不同，所述色度通道对应的最大量化参数与亮度通道对应的最大量化参数相同或不同。
  81. 根据权利要求70-80任一项所述的方法，其特征在于，所述色度通道的量化参数是所述色度通道的量化参数的偏移量和亮度通道的量化参数相加得到的。
  82. 根据权利要求70-81任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    将量化后的所述色度通道对应的色度残差编码到码流。
  83. 根据权利要求70-82任一项所述的方法，其特征在于，所述色度通道对应的色度残差是当前编码的点云点的所述色度通道对应的色度真实值和所述色度通道对应的色度预测值做差得到的。
  84. 一种点云属性解码装置，其特征在于，包括：处理器和存储有计算机程序的存储器，所述处理器在执行所述计算机程序时实现以下步骤：
    从码流中解码点云属性的颜色标识；
    当所述颜色标识指示所述点云属性包含颜色数据时，从码流中解码色度通道的量化参数的偏移量；
    根据所述色度通道的量化参数的偏移量计算色度通道的量化参数；
    利用所述色度通道的量化参数对所述色度通道对应的色度残差进行反量化；
    当所述颜色标识指示所述点云属性未包含颜色数据时，确定所述码流中未存在色度通道的量化参数的偏移量。
  85. 根据权利要求84所述的装置，其特征在于，所述色度通道的量化参数的偏移量包括：第一色度通道的量化参数的偏移量和第二色度通道的量化参数的偏移量。
  86. 根据权利要求85所述的装置，其特征在于，所述第一色度通道与所述第二色度通道中，一个是Cb色度通道，另一个是Cr色度通道。
  87. 根据权利要求85所述的装置，其特征在于，所述处理器从码流中解码色度通道的量化参数的偏移量时用于：
    从码流中解码开关标识；
    若所述开关标识对应开启状态，从码流中解码所述第一色度通道的量化参数的偏移量和所述第二色度通道的量化参数的偏移量。
  88. 根据权利要求87所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：
    若所述开关标识对应关闭状态，确定所述码流中未存在所述第一色度通道的量化参数的偏移量和所述第二色度通道的量化参数的偏移量。
  89. 根据权利要求87所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：
    若所述开关标识对应关闭状态，确定所述第一色度通道的量化参数的偏移量和所述第二色度通道的量化参数的偏移量均为预设值。
  90. 根据权利要求84-89任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：
    在利用所述色度通道的量化参数对所述色度通道对应的色度残差进行反量化之前，将所述色度通道的量化参数限制在所述色度通道对应的最小量化参数与所述色度通道对应的最大量化参数之间。
  91. 根据权利要求90所述的方法，其特征在于，所述色度通道对应的最小量化参数与亮度通道对应的最小量化参数相同或不同，所述色度通道对应的最大量化参数与亮度通道对应的最大量化参数相同或不同。
  92. 根据权利要求84-91任一项所述的装置，其特征在于，所述色度通道的量化参数的偏移量是有符号数。
  93. 根据权利要求92所述的方法，其特征在于，所述色度通道的量化参数的偏移量采用有符号指数哥伦布进行二值化。
  94. 根据权利要求84-93任一项所述的装置，其特征在于，所述色度通道的量化参数是所述色度通道的量化参数的偏移量和亮度通道的量化参数相加得到的。
  95. 根据权利要求84-94任一项所述的装置，其特征在于，反量化后的所述色度通道对应的色度残差用于计算当前解码的点云点的所述色度通道对应的色度重建值。
  96. 根据权利要求95所述的装置，其特征在于，所述色度通道对应的色度重建值是反量化后的所述色度通道对应的色度残差和当前解码的点云点的所述色度通道对应的色度预测值相加得到的。
  97. 一种点云属性编码装置，其特征在于，包括：处理器和存储有计算机程序的存储器，所述处理器在执行所述计算机程序时实现以下步骤：
    获取待编码点云；
    生成用于指示所述待编码点云的点云属性是否包含颜色数据的颜色标识，并编码所述颜色标识到码流；
    当所述颜色标识指示所述待编码点云的点云属性包含颜色数据时，编码色度通道的量化参数的偏移量到码流；
    根据所述色度通道的量化参数的偏移量计算色度通道的量化参数；
    利用所述色度通道的量化参数对所述色度通道对应的色度残差进行量化；
    当所述颜色标识指示所述待编码点云的点云属性未包含颜色数据时，不编码所述色度通道的量化参数的偏移量。
  98. 根据权利要求97所述的装置，其特征在于，所述色度通道的量化参数的偏移量包括：第一色度通道的量化参数的偏移量和第二色度通道的量化参数的偏移量。
  99. 根据权利要求98所述的装置，其特征在于，所述第一色度通道与所述第二色度通道中，一个是Cb色度通道，另一个是Cr色度通道。
  100. 根据权利要求98所述的装置，其特征在于，所述处理器在编码色度通道的量化参数的偏移量到码流时用于：
    若所述第一色度通道的量化参数的偏移量与所述第二色度通道的量化参数的偏移量任一不为预设值，编码对应开启状态的开关标识到码流，并编码所述第一色度通道的量化参数的偏移量与所述第二色度通道的量化参数的偏移量到码流。
  101. 根据权利要求100所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：
    若所述第一色度通道的量化参数的偏移量与所述第二色度通道的量化参数的偏移量均为预设值，编码对应关闭状态的开关标识到码流，不编码所述第一色度通道的量化参数的偏移量与所述第二色度通道的量化参数的偏移量。
  102. 根据权利要求97-101任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：
    在利用所述色度通道的量化参数对所述色度通道对应的色度残差进行量化之前，将所述色度通道的量化参数限制在所述色度通道对应的最小量化参数与所述色度通道对应的最大量化参数之间。
  103. 根据权利要求102所述的方法，其特征在于，所述色度通道对应的最小量化参数与亮度通道对应的最小量化参数相同或不同，所述色度通道对应的最大量化参数与亮度通道对应的最大量化参数相同或不同。
  104. 根据权利要求97-103任一项所述的装置，其特征在于，所述色度通道的量化参数的偏移量是有符号数。
  105. 根据权利要求104所述的方法，其特征在于，所述色度通道的量化参数的偏移量采用有符号指数哥伦布进行二值化。
  106. 根据权利要求97-105任一项所述的装置，其特征在于，所述色度通道的量化参数是所述色度通道的量化参数的偏移量和亮度通道的量化参数相加得到的。
  107. 根据权利要求97-106任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：
    将量化后的所述色度通道对应的色度残差编码到码流。
  108. 根据权利要求97-107任一项所述的装置，其特征在于，所述色度通道对应的色度残差是当前编码的点云点的所述色度通道对应的色度真实值和所述色度通道对应的色度预测值做差得到的。
  109. 一种点云属性解码装置，其特征在于，包括：处理器和存储有计算机程序的存储器，所述处理器在执行所述计算机程序时实现以下步骤：
    从码流中解码多个色度通道各自对应的量化参数的偏移量；
    对所述多个色度通道中的每个色度通道，根据所述色度通道的量化参数的偏移量计算所述色度通道的量化参数；
    对每个色度通道，利用所述色度通道的量化参数对所述色度通道对应的色度残差进行反量化。
  110. 根据权利要求109所述的装置，其特征在于，所述多个色度通道包括两个色度通道。
  111. 根据权利要求110所述的装置，其特征在于，所述两个色度通道包括：Cb色度通道和Cr色度通道。
  112. 根据权利要求109-111任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器从码流中解码多个色度通道各自对应的量化参数的偏移量时用于：
    从码流中解码点云属性的颜色标识；
    若所述颜色标识指示所述点云属性包含颜色数据，从码流中解码多个色度通道各自对应的量化参数的偏移量。
  113. 根据权利要求112所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：
    若所述颜色标识指示所述点云属性未包含颜色数据，确定所述码流中未存在所述多个色度通道各自对应的量化参数的偏移量。
  114. 根据权利要求109-113任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器从码流中解码多个色度通道各自对应的量化参数的偏移量时用于：
    从码流中解码开关标识；
    若所述开关标识对应开启状态，从码流中解码多个色度通道各自对应的量化参数的偏移量。
  115. 根据权利要求114所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：
    若所述开关标识对应关闭状态，确定所述码流中未存在所述多个色度通道各自对应的量化参数的偏移量。
  116. 根据权利要求114所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：
    若所述开关标识对应关闭状态，确定所述多个色度通道各自对应的量化参数的偏移量均为预设值。
  117. 根据权利要求109-116任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：
    在利用所述色度通道的量化参数对所述色度通道对应的色度残差进行反量化之前，将所述色度通道的量化参数限制在所述色度通道对应的最小量化参数与所述色度通道对应的最大量化参数之间。
  118. 根据权利要求117所述的方法，其特征在于，所述色度通道对应的最小量化参数与亮度通道对应的最小量化参数相同或不同，所述色度通道对应的最大量化参数与亮度通道对应的最大量化参数相同或不同。
  119. 根据权利要求109-117任一项所述的装置，其特征在于，所述色度通道的量化参数的偏移量是有符号数。
  120. 根据权利要求119所述的方法，其特征在于，所述色度通道的量化参数的偏移量采用有符号指数哥伦布进行二值化。
  121. 根据权利要求109-120任一项所述的装置，其特征在于，所述色度通道的量化参数是所述色度通道的量化参数的偏移量和亮度通道的量化参数相加得到的。
  122. 根据权利要求109-120任一项所述的装置，其特征在于，反量化后的所述色度通道对应的色度残差用于计算当前解码的点云点的所述色度通道对应的色度重建值。
  123. 根据权利要求122所述的装置，其特征在于，所述色度通道对应的色度重建值是反量化后的所述色度通道对应的色度残差和当前解码的点云点的所述色度通道对应的色度预测值相加得到的。
  124. 一种点云属性编码装置，其特征在于，包括：处理器和存储有计算机程序的存储器，所述处理器在执行所述计算机程序时实现以下步骤：
    将多个色度通道各自对应的量化参数的偏移量编码到码流；
    对所述多个色度通道中的每个色度通道，根据所述色度通道的量化参数的偏移量计算所述色度通道的量化参数；
    对每个色度通道，利用所述色度通道的量化参数对所述色度通道对应的色度残差进行量化。
  125. 根据权利要求124所述的装置，其特征在于，所述多个色度通道包括两个色度通道。
  126. 根据权利要求125所述的装置，其特征在于，所述两个色度通道包括：Cb色度通道和Cr色度通道。
  127. 根据权利要求124-126任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器将多个色度通道各自对应的量化参数的偏移量编码到码流时用于：
    根据待编码点云的点云属性是否包含颜色数据生成对应的颜色标识，并编码所述颜色标识到码流；
    若所述颜色标识指示所述待编码点云的点云属性包含颜色数据，将所述多个色度通道各自对应的量化参数的偏移量编码到码流。
  128. 根据权利要求127所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：
    若所述颜色标识指示所述待编码点云的点云属性未包含颜色数据，不编码所述多个色度通道各自对应的量化参数的偏移量。
  129. 根据权利要求124-128任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器将多个色度通道各自对应的量化参数的偏移量编码到码流时用于：
    若所述多个色度通道各自对应的量化参数的偏移量中任一不为预设值，编码对应开启状态的开关标识到码流，并将所述多个色度通道各自对应的量化参数的偏移量编码到码流。
  130. 根据权利要求129所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：
    若所述多个色度通道各自对应的量化参数的偏移量均为预设值，编码对应关闭状态的开关标识到码流，不编码所述多个色度通道各自对应的量化参数的偏移量。
  131. 根据权利要求124-130任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：
    在利用所述色度通道的量化参数对所述色度通道对应的色度残差进行量化之前，将所述色度通道的量化参数限制在所述色度通道对应的最小量化参数与所述色度通道对应的最大量化参数之间。
  132. 根据权利要求131所述的方法，其特征在于，所述色度通道对应的最小量化参数与亮度通道对应的最小量化参数相同或不同，所述色度通道对应的最大量化参数与亮度通道对应的最大量化参数相同或不同。
  133. 根据权利要求124-132任一项所述的装置，其特征在于，所述色度通道的量 化参数的偏移量是有符号数。
  134. 根据权利要求133所述的方法，其特征在于，所述色度通道的量化参数的偏移量采用有符号指数哥伦布进行二值化。
  135. 根据权利要求124-134任一项所述的装置，其特征在于，所述色度通道的量化参数是所述色度通道的量化参数的偏移量和亮度通道的量化参数相加得到的。
  136. 根据权利要求124-135任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：
    将量化后的各个所述色度通道对应的色度残差编码到码流。
  137. 根据权利要求124-136任一项所述的装置，其特征在于，所述色度通道对应的色度残差是当前编码的点云点的所述色度通道对应的色度真实值和所述色度通道对应的色度预测值做差得到的。
  138. 一种点云属性解码装置，其特征在于，包括：处理器和存储有计算机程序的存储器，所述处理器在执行所述计算机程序时实现以下步骤：
    从码流中解码色度通道的量化参数的偏移量，所述色度通道的量化参数的偏移量是有符号数；
    根据所述色度通道的量化参数的偏移量计算色度通道的量化参数；
    利用所述色度通道的量化参数对所述色度通道对应的色度残差进行反量化。
  139. 根据权利要求138所述的方法，其特征在于，所述色度通道的量化参数的偏移量采用有符号指数哥伦布进行二值化。
  140. 根据权利要求138所述的装置，其特征在于，所述色度通道的量化参数的偏移量包括：第一色度通道的量化参数的偏移量和第二色度通道的量化参数的偏移量。
  141. 根据权利要求140所述的装置，其特征在于，所述第一色度通道与所述第二色度通道中，一个是Cb色度通道，另一个是Cr色度通道。
  142. 根据权利要求140所述的装置，其特征在于，所述处理器从码流中解码色度通道的量化参数的偏移量时用于：
    从码流中解码开关标识；
    若所述开关标识对应开启状态，从码流中解码所述第一色度通道的量化参数的偏移量和所述第二色度通道的量化参数的偏移量。
  143. 根据权利要求142所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：
    若所述开关标识对应关闭状态，确定所述码流中未存在所述第一色度通道的量化参数的偏移量和所述第二色度通道的量化参数的偏移量。
  144. 根据权利要求142所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：
    若所述开关标识对应关闭状态，确定所述第一色度通道的量化参数的偏移量和所述第二色度通道的量化参数的偏移量均为预设值。
  145. 根据权利要求138-144任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器从码流中解码色度通道的量化参数的偏移量时用于：
    从码流中解码点云属性的颜色标识；
    若所述颜色标识指示所述点云属性包含颜色数据，从码流中解码色度通道的量化参数的偏移量。
  146. 根据权利要求145所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：
    若所述颜色标识指示所述点云属性未包含颜色数据，确定所述码流中未存在所述色度通道的量化参数的偏移量。
  147. 根据权利要求145所述的装置，其特征在于，先从码流中解码所述颜色标识，若所述颜色标识指示所述点云属性包含颜色数据，再从码流中解码所述开关标识。
  148. 根据权利要求138-147任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：
    在利用所述色度通道的量化参数对所述色度通道对应的色度残差进行反量化之前，将所述色度通道的量化参数限制在所述色度通道对应的最小量化参数与所述色度通道对应的最大量化参数之间。
  149. 根据权利要求148所述的方法，其特征在于，所述色度通道对应的最小量化参数与亮度通道对应的最小量化参数相同或不同，所述色度通道对应的最大量化参数与亮度通道对应的最大量化参数相同或不同。
  150. 根据权利要求138-149任一项所述的装置，其特征在于，所述色度通道的量化参数是所述色度通道的量化参数的偏移量和亮度通道的量化参数相加得到的。
  151. 根据权利要求138-150任一项所述的装置，其特征在于，反量化后的所述色度通道对应的色度残差用于计算当前解码的点云点的所述色度通道对应的色度重建值。
  152. 根据权利要求151所述的装置，其特征在于，所述色度通道对应的色度重建值是反量化后的所述色度通道对应的色度残差和当前解码的点云点的所述色度通道对应的色度预测值相加得到的。
  153. 一种点云属性编码装置，其特征在于，包括：处理器和存储有计算机程序的存储器，所述处理器在执行所述计算机程序时实现以下步骤：
    将色度通道的量化参数的偏移量编码到码流，所述色度通道的量化参数的偏移量是有符号数；
    根据所述色度通道的量化参数的偏移量计算色度通道的量化参数；
    利用所述色度通道的量化参数对所述色度通道对应的色度残差进行量化。
  154. 根据权利要求153所述的方法，其特征在于，所述色度通道的量化参数的偏移量采用有符号指数哥伦布进行二值化。
  155. 根据权利要求153所述的装置，其特征在于，所述色度通道的量化参数的偏移量包括：第一色度通道的量化参数的偏移量和第二色度通道的量化参数的偏移量。
  156. 根据权利要求155所述的装置，其特征在于，所述第一色度通道与所述第二色度通道中，一个是Cb色度通道，另一个是Cr色度通道。
  157. 根据权利要求155所述的装置，其特征在于，所述处理器将色度通道的量化参数的偏移量编码到码流时用于：
    若所述第一色度通道的量化参数的偏移量与所述第二色度通道的量化参数的偏移量任一不为预设值，编码对应开启状态的开关标识到码流，并编码所述第一色度通道的量化参数的偏移量与所述第二色度通道的量化参数的偏移量到码流。
  158. 根据权利要求157所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：
    若所述第一色度通道的量化参数的偏移量与所述第二色度通道的量化参数的偏移量均为预设值，编码对应关闭状态的开关标识到码流，不编码所述第一色度通道的量化参数的偏移量与所述第二色度通道的量化参数的偏移量。
  159. 根据权利要求153-158任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器将色度通道的量化参数的偏移量编码到码流时用于：
    根据待编码点云的点云属性是否包含颜色数据生成对应的颜色标识，并编码所述颜色标识到码流；
    若所述颜色标识指示所述待编码点云的点云属性包含颜色数据，将色度通道的量化参数的偏移量编码到码流。
  160. 根据权利要求159所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：
    若所述颜色标识指示所述待编码点云的点云属性未包含颜色数据，不编码所述色度通道的量化参数的偏移量。
  161. 根据权利要求159所述的装置，其特征在于，先编码所述颜色标识到码流，若所述颜色标识指示所述点云属性包含颜色数据，再编码所述开关标识到码流。
  162. 根据权利要求153-161任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：
    在利用所述色度通道的量化参数对所述色度通道对应的色度残差进行量化之前，
    将所述色度通道的量化参数限制在所述色度通道对应的最小量化参数与所述色度通道对应的最大量化参数之间。
  163. 根据权利要求162所述的方法，其特征在于，所述色度通道对应的最小量化参数与亮度通道对应的最小量化参数相同或不同，所述色度通道对应的最大量化参数与亮度通道对应的最大量化参数相同或不同。
  164. 根据权利要求153-163任一项所述的装置，其特征在于，所述色度通道的量化参数是所述色度通道的量化参数的偏移量和亮度通道的量化参数相加得到的。
  165. 根据权利要求153-164任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：
    将量化后的所述色度通道对应的色度残差编码到码流。
  166. 根据权利要求153-165任一项所述的装置，其特征在于，所述色度通道对应的色度残差是当前编码的点云点的所述色度通道对应的色度真实值和所述色度通道对应的色度预测值做差得到的。
  167. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-13任一项所述的点云属性解码方法。
  168. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求14-25任一项所述的点云属性编码方法。
  169. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求26-40任一项所述的点云属性解码方法。
  170. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求41-54任一项所述的点云属性编码方法。
  171. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求55-69任一项所述的点云属性解码方法。
  172. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求70-83任一项所述的点云属性编码方法。
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