WO2022070469A1 - 点群復号装置、点群復号方法及びプログラム - Google Patents

点群復号装置、点群復号方法及びプログラム Download PDF

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flag
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color difference
decoding
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恭平 海野
圭 河村
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Kddi株式会社
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    • H04N19/597—Methods or arrangements for coding, decoding, compressing or decompressing digital video signals using predictive coding specially adapted for multi-view video sequence encoding

Definitions

  • the present invention relates to a point cloud decoding device, a point cloud decoding method and a program.
  • Non-Patent Document 1 discloses a technique for decoding a syntax that controls processing for a color difference signal.
  • Non-Patent Document 1 has a problem that the syntax that controls the processing for the color difference signal is always decoded regardless of whether or not the attribute information includes the color difference signal data.
  • the present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and provides a point cloud decoding device, a point cloud decoding method, and a program capable of reducing the bit amount by omitting unnecessary syntax decoding.
  • the purpose is to do.
  • the first feature of the present invention is the point group decoding device, in which it is determined whether or not the bit stream contains the color difference signal, and when it is determined that the bit stream does not contain the color difference signal, the above is described.
  • the gist is to include an attribute information decoding unit configured to omit decoding of the syntax related to the color difference signal.
  • the second feature of the present invention is a point group decoding method, in which a step of determining whether or not a color difference signal is included in a bit stream and a case where it is determined that the bit stream does not contain the color difference signal.
  • the gist is to have a step of omitting decoding of the syntax relating to the color difference signal.
  • a third feature of the present invention is a program used in a point group decoding device, wherein a computer includes a step of determining whether or not a color difference signal is included in a bit stream, and the bit stream includes the color difference signal. If it is determined that this is not the case, the gist is to execute the step of omitting the decoding of the syntax related to the color difference signal.
  • FIG. 10 It is a figure which shows an example of the structure of the point cloud processing system 10 which concerns on one Embodiment. It is a figure which shows an example of the functional block of the point cloud decoding apparatus 200 which concerns on one Embodiment.
  • This is an example of the configuration of coded data (bit stream) received by the geometric information decoding unit 2010 of the point cloud decoding device 200 according to the embodiment.
  • This is an example of the syntax configuration of GPS 2011 according to one embodiment.
  • FIG. 1 is a diagram showing a point cloud processing system 10 according to an embodiment according to the present embodiment.
  • the point cloud processing system 10 includes a point cloud coding device 100 and a point cloud decoding device 200.
  • the point cloud coding device 100 is configured to generate coded data (bitstream) by encoding the input point cloud signal.
  • the point cloud decoding device 200 is configured to generate an output point cloud signal by decoding a bit stream.
  • the input point cloud signal and the output point cloud signal are composed of position information and attribute information of each point in the point cloud.
  • the attribute information is, for example, color information or reflectance of each point.
  • such a bit stream may be transmitted from the point cloud coding device 100 to the point cloud decoding device 200 via a transmission path. Further, the bit stream may be stored in the storage medium and then provided from the point cloud coding device 100 to the point cloud decoding device 200.
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of a functional block of the point cloud decoding device 200 according to the present embodiment.
  • the point group decoding device 200 includes a geometric information decoding unit 2010, a tree composition unit 2020, an approximate surface composition unit 2030, a geometric information reconstruction unit 2040, an inverse coordinate conversion unit 2050, and attributes. It has an information decoding unit 2060, an inverse quantization unit 2070, a RAHT unit 2080, a LoD calculation unit 2090, an inverse lifting unit 2100, and an inverse color conversion unit 2110.
  • the geometric information decoding unit 2010 is configured to input a bit stream (geometric information bit stream) related to geometric information among the bit streams output from the point group coding device 100 and decode the syntax.
  • the decoding process is, for example, a context-adaptive binary arithmetic decoding process.
  • the syntax includes control data (flags and parameters) for controlling the decoding process of the position information.
  • the tree synthesizing unit 2020 inputs the control data decoded by the geometric information decoding unit 2010 and the occupation code indicating which node in the tree described later has the point cloud, and the point is located in which area in the decoding target space. It is configured to generate tree information as to whether it exists.
  • the decoding target space is divided by a rectangular parallelepiped
  • the occurrence code is referred to to determine whether a point exists in each rectangular parallelepiped
  • the rectangular parallelepiped in which the point exists is divided into a plurality of rectangular parallelepipeds
  • the occurrence code is referred to.
  • Tree information can be generated by repeating the process recursively.
  • the tree synthesizer 2020 is configured to decode the coordinates of each point based on any tree configuration determined by the point cloud coding device 100. ing.
  • the approximate surface synthesis unit 2030 is configured to generate approximate surface information using the tree information generated by the tree synthesis unit 2020.
  • the approximate surface information is not to decode individual point clouds but to decode points when the point clouds are densely distributed on the surface of the object, for example, when decoding the three-dimensional point cloud data of the object. It is a representation of the existing area of a group by approximating it with a small plane.
  • the approximate surface synthesis unit 2030 can generate approximate surface information by a method called "Trisoop", for example.
  • Trisoop a specific process of "Trisoop”, for example, the method described in Non-Patent Document 1 can be used. Further, when decoding a sparse point cloud acquired by Lidar or the like, this process can be omitted.
  • the geometric information reconstruction unit 2040 is based on the tree information generated by the tree synthesis unit 2020 and the approximate surface information generated by the approximate surface synthesis unit 2030, and the geometric information (decoding process) of each point of the point group data to be decoded is used. It is configured to reconstruct the position information in the coordinate system assumed by.
  • the inverse coordinate conversion unit 2050 uses the geometric information reconstructed by the geometric information reconstruction unit 2040 as an input, converts the coordinate system assumed by the decoding process into the coordinate system of the output point cloud signal, and converts the position information into the coordinate system. It is configured to output.
  • the attribute information decoding unit 2060 is configured to input a bit stream (attribute information bit stream) related to attribute information among the bit streams output from the point group coding device 100 and decode the syntax.
  • the decoding process is, for example, a context-adaptive binary arithmetic decoding process.
  • the syntax includes control data (flags and parameters) for controlling the decoding process of the attribute information.
  • attribute information decoding unit 2060 is configured to decode the quantized residual information from the decoded syntax.
  • the inverse quantization unit 2070 is based on the quantized residual information decoded by the attribute information decoding unit 2060 and the quantization parameter which is one of the control data decoded by the attribute information decoding unit 2060. It is configured to perform dequantization processing and generate dequantized residual information.
  • the dequantized residual information is output to either the RAHT unit 2080 or the LoD calculation unit 2090 according to the characteristics of the point cloud to be decoded. Which is output is specified by the control data decoded by the attribute information decoding unit 2060.
  • the RAHT unit 2080 receives the dequantized residual information generated by the dequantization unit 2070 and the geometric information generated by the geometric information reconstruction unit 2040 as inputs, and has a Har conversion (Haar transformation) called RAHT (Region Adaptive Thermal Transfer). In the decoding process, it is configured to decode the attribute information of each point by using a kind of inverse Haar conversion). As a specific treatment of RAHT, for example, the method described in Non-Patent Document 1 can be used.
  • the LoD calculation unit 2090 is configured to generate LoD (Level of Detail) by inputting the geometric information generated by the geometric information reconstruction unit 2040.
  • LoD predicts the attribute information of another point from the attribute information of one point, and encodes or decodes the predicted residual. ) Is the information for defining.
  • LoD classifies each point contained in the geometric information into multiple levels, and for points belonging to the lower level, the attributes are encoded or decoded using the attribute information of the points belonging to the upper level. Information that defines the structure.
  • Non-Patent Document 1 As a specific method for determining LoD, for example, the method described in Non-Patent Document 1 may be used.
  • the inverse lifting unit 2100 uses the LoD generated by the LoD calculation unit 2090 and the inverse quantized residual information generated by the inverse quantization unit 2070, and the attribute information of each point is based on the hierarchical structure defined by LoD. Is configured to decrypt. As a specific process of reverse lifting, for example, the method described in Non-Patent Document 1 can be used.
  • the reverse color conversion unit 2110 outputs the attribute information output from the RAHT unit 2080 or the reverse lifting unit 2100 when the attribute information to be decoded is color information and the color conversion is performed on the point group coding device 100 side. It is configured to perform reverse color conversion processing. Whether or not the reverse color conversion process is executed is determined by the control data decoded by the attribute information decoding unit 2060.
  • the point cloud decoding device 200 is configured to decode and output the attribute information of each point in the point cloud by the above processing.
  • FIG. 3 is an example of the configuration of the coded data (bit stream) received by the geometric information decoding unit 2010.
  • the bitstream may include GPS 2011.
  • GPS2011 also called a geometry parameter set, is a set of control data relating to the decoding of geometric information. Specific examples will be described later.
  • Each GPS 2011 contains at least GPS id information for identifying each when a plurality of GPS 2011s are present.
  • the bitstream may include GSH2012A / 2012B.
  • GSH2012A / 2012B is also called a geometry slice header or a geometry data unit header, and is a set of control data corresponding to slices described later. In the following, although the description will be made using the term slice, the slice can be read as a data unit. Specific examples will be described later.
  • GSH2012A / 2012B includes at least GPS id information for designating GPS2011 corresponding to each GSH2012A / 2012B.
  • the bitstream may include slice data 2013A / 2013B next to GSH2012A / 2012B.
  • the slice data 2013A / 2013B includes data in which geometric information is encoded.
  • an occupancy code described later can be mentioned.
  • the bitstream has a configuration in which GSH2012A / 2012B and GPS2011 correspond to each slice data 2013A / 2013B one by one.
  • a common GPS2011 can be used for a plurality of slice data 2013A / 2013B.
  • GPS2011 does not necessarily have to be transmitted slice by slice.
  • a bitstream configuration that does not encode GPS 2011 can be configured.
  • the configuration in FIG. 3 is just an example. If GSH2012A / 2012B and GPS2011 correspond to each slice data 2013A / 2013B, an element other than the above may be added as a component of the bitstream.
  • the bitstream may include a sequence parameter set (SPS) 2001.
  • SPS sequence parameter set
  • the configuration may be different from that shown in FIG. Further, it may be combined with a bit stream decoded by the attribute information decoding unit 2060 described later and transmitted as a single bit stream.
  • FIG. 4 is an example of the syntax configuration of GPS2011.
  • syntax names explained below are just examples. As long as the functions of the syntax described below are the same, the syntax names may be different.
  • GPS2011 may include GPS id information (gps_geom_parameter_set_id) for identifying each GPS2011.
  • Descriptor column in FIG. 4 means how each syntax is encoded.
  • ue (v) means that it is an unsigned 0th-order exponential Golomb code, and u (1) means that it is a 1-bit flag.
  • GPS 2011 may include a flag (geom_tree_type) for controlling whether or not to use programming in the tree synthesizing unit 2020.
  • goom_tree_type For example, if the value of goom_tree_type is "1”, it is defined to use “Pricitive coding”, and if the value of game_tree_type is "0", “Ocree” (“QB") is used instead of using “Predictive coding”. It may be defined to use).
  • GPS 2011 may include a flag (trisoop_enabled_flag) that controls whether or not Trisoop is used in the approximate surface synthesis unit 2030.
  • Trisoop_enabled_flag a flag that controls whether or not Trisoop is used in the approximate surface synthesis unit 2030.
  • trisoop_enable_flag if the value of trisoop_enable_flag is "1", it may be defined to use Trisoop, and if the value of trisoop_enable_flag is "0", it may be defined not to use Trisoop.
  • GPS2011 also includes a flag (inferred_direct_coding_mode_enable_flag) that controls whether or not to additionally use Direct coding mode when Trisoop is not used, that is, when the value of trisoop_enable_flag is "0".
  • flag inferred_direct_coding_mode_enable_flag
  • inferred_direct_coding_mode_enable_flag For example, if the value of inferred_direct_coding_mode_enable_flag is "1", it is defined to use Direct coding mode, and if the value of inferred_direct_coding_mode_enabled_flag is not defined, it may be defined as "0".
  • GPS 2011 may include a flag (geom_tree_coded_axis_list_present_flag) for controlling whether or not "QtBt" is performed in the tree synthesis unit 2020.
  • game_tree_coded_axis_list_present_flag For example, if the value of game_tree_coded_axis_list_present_flag is "1”, it is defined as “QtBt”, and if the value of game_tree_coded_axis_list_present_flag is "0", it may be defined as "Oct”.
  • geom_tree_coded_axis_list_present_flag if the value of geom_tree_coded_axis_list_present_flag is "1", it is defined that a rectangular parallelepiped other than a cube is allowed as the node shape (that is, "QtBt” is also used), and if the value of geom_tree_coded_axis_list_press is 0, the value of the node is "xis_list_press”. May be defined as allowing only cubes (ie, doing only "Ocree”).
  • the GPS 2011 may include a flag (geometry_planar_mode_flag) that controls whether or not the Planar mode is used in the tree synthesis unit 2020.
  • geometry_planar_mode_flag if the value of geometry_planar_mode_flag is "1", it may be defined to use Planar mode, and if the value of geometry_planar_mode_flag is "0", it may be defined not to use Planar mode.
  • the geometric information decoding unit 2010 may be configured to consider the value of the geometriy_planar_mode_flag as "0", that is, to consider that the Planar mode is not used.
  • trisoop_enable_flag, inference_direct_coding_mode_enable_flag, geometry_planar_mode_flag, and geom_tree_coded_axis_exis_list_present_free are not defined.
  • GPS2011 may include a flag (geometry_angular_mode_flag) that controls whether or not to use Angular mode.
  • geometry_angular_mode_flag if the value of geometry_angular_mode_flag is "1", it may be defined to use Angular mode, and if the value of geometry_angular_mode_flag is "0", it may be defined not to use Angular mode.
  • GPS2011 may additionally include planar_buffer_disclosed_flag when it is used by Angular mode and when Planar mode is used.
  • planar_buffer_disclosed_flag when the value of planar_buffer_disclosed_flag is "0", it may be defined that the nearest neighbor node search using the buffer is performed when decoding the information related to the Planar mode.
  • planar_buffer_disclosed_flag when the value of planar_buffer_disclosed_flag is "1", it may be defined that the nearest neighbor node search using the buffer is not performed when decoding the information related to the Planar mode.
  • the geometric information decoding unit 2010 considers the value of the planar_buffer_disclosed_flag to be "1", that is, does not perform the nearest node search using the buffer when decoding the information related to the Planar mode. It may be configured as follows.
  • Non-Patent Document 1 describes a specific operation when the value of planar_buffer_disclosed_flag is "0", that is, when the nearest neighbor node search using a buffer is performed when decoding information related to Planar mode. It may be the same as the operation of.
  • the flag indicating whether to use the Planar mode is decoded from the bitstream, and if the flag is not included in the bitstream, the value of the flag is regarded as the same value as when the Planar mode is not used. It may be configured as follows.
  • Planar mode is used. It is possible to explicitly define not to do so, and it is possible to prevent unintended malfunctions (some processing related to Planar mode is executed even when programming is used).
  • the nearest neighbor node when the flag indicating whether or not to use the Planar mode indicates that the Planar mode is used, the nearest neighbor node using the buffer when decoding the information related to the Planar mode. It may be configured to decode a flag that controls whether or not to perform a search.
  • both when the Planar mode is not used that is, when the value of geom_tree_type is "1" and the value of geom_tree_type is "0" and the value of geometri_planar_mode_flag is "0".
  • the value of the flag is set to the Planar mode. It may be configured to be regarded as the same value as the case where the nearest node search using the buffer is not performed when decoding the information related to.
  • GPS2011 may include a flag (geom_scaling_enabled_flag) that controls whether or not to perform quantization of position information (dequantization from the viewpoint of decoding). For example, it may be defined that dequantization is performed when the value of geom_scaling_enable_flag is "1" and dequantization is not performed when the value of geom_scaling_enable_flag is "0".
  • geom_scaling_enabled_flag controls whether or not to perform quantization of position information (dequantization from the viewpoint of decoding). For example, it may be defined that dequantization is performed when the value of geom_scaling_enable_flag is "1" and dequantization is not performed when the value of geom_scaling_enable_flag is "0".
  • the GPS 2011 may include a syntax (geom_base_qp) indicating the base value of the quantization parameter (QP) when performing dequantization, for example, when the value of geom_scaling_enabled_flag is "1". .. When the GPS 2011 does not include game_base_qp, the value may be defined to be regarded as "0".
  • GPS 2011 may additionally include geom_qp_multiplier_log2.
  • the value of the syntax may be specified to take an integer value of 0 to 3. An example of using the syntax will be described later.
  • an offset of the quantization parameter is additionally performed. It may include a syntax (geom_qp_offset_intvr_log2) that defines the interval at which values are transmitted. The range of possible values of this syntax may include the restriction that it is 0 or more.
  • the maximum value of the number of nodes included in one slice (one data unit) defined for each profile or level (for example, "Max points in a" of Non-Patent Document 1 It may include the restriction that it is less than or equal to "slice").
  • geom_qp_offset_intvr_log2 is a value after taking a logarithm with a base of 2 for the actual transmission interval
  • the maximum value may be a value with a logarithm with a base of 2 for, for example, "Max points in a slice”. ..
  • the following clipping process is performed so that the value of geom_qp_offset_intvr_log2 is equal to or greater than "0" and equal to or less than the value obtained by taking the base 2 logarithm of "Max points in a slice". You may.
  • game_qp_offset_intvl_log2 Min (Max (goom_qp_offset_intvr_log2,0), log2 (Max points in a slice))
  • Min () is a function that returns the minimum value among the arguments
  • Max () is a function that returns the maximum value among the arguments.
  • PtnQpInterval 1 ⁇ game_qp_offset_intvr_log2
  • PtnQpInterval 1 ⁇ game_qp_offset_intvr_log2
  • the offset value of the quantization parameter, geom_base_qp, and all three values of geom_slice_qp_offset, which will be described later, are added to calculate the quantization parameter, and the inverse quantization process is performed.
  • predictive coding is a method of decoding the position information of each point by adding the predicted value of the position information estimated by the decoding side and the residual of the position information transmitted from the coding side. Details are omitted because they are described in Non-Patent Document 1.
  • the geometric information decoding unit 2010 is configured to decode the syntax that defines the interval for transmitting the offset value of the quantization parameter so that the value of the syntax is always "0" or more. May be.
  • the value of the syntax that defines the interval for transmitting the offset value of the quantization parameter decoded by the geometric information decoding unit 2010 is configured to be "0" or more.
  • the geometric information decoding unit 2010 defines the interval for transmitting the offset value of the quantization parameter.
  • the tax may be configured so that the value of the syntax is always equal to or less than the maximum number of nodes per slice or data unit.
  • the value of the syntax that defines the interval for transmitting the offset value of the quantization parameter decoded by the geometric information decoding unit 2010 is configured to be equal to or less than the maximum number of nodes per slice or data unit. May be good.
  • the maximum value that can be taken as the value of the syntax that defines the interval for transmitting the offset value of the quantization parameter the maximum value of the number of bits required for decoding the syntax is defined. It can help to define the maximum value of the bit length of the entire GPS.
  • the interval between nodes can be greater than or equal to the maximum number of nodes per slice or data unit. It is possible to prevent the bitstream from becoming an effectively meaningless bitstream.
  • the geometric information decoding unit 2010 may be configured to consider the value of the geom_direct_coding_mode_qp_offset as "0".
  • FIG. 5 is an example of the syntax configuration of GSH2012A and 2012B.
  • GSH2012A and 2012B are collectively referred to as GSH2012.
  • syntax names explained below are just examples. As long as the functions of the syntax described below are the same, the syntax names may be different.
  • GSH2012 may include a syntax (gsh_geometry_parameter_set_id) for identifying the GPS corresponding to such GSH.
  • GSH2012 includes a syntax (geom_tree_depth_minus1) indicating the number of layers of the tree when decoding Octree when it is defined to use Octree in the corresponding GPS, that is, for example, when the value of game_tree_type is "0". But it may be.
  • the value of game_tree_depth_minus1 is set as the value obtained by subtracting "1" from the actual number of layers, and the geometric information decoding unit 2010 decodes the final number of layers by adding "1" to the value of game_tree_depth_minus1. It may be configured in.
  • restriction that the value is "0" or more may be specified as the range of possible values of the syntax indicating the number of layers of the tree when decoding Octree.
  • the geometric information decoding unit 2010 may perform the following clipping process.
  • game_tree_depth_minus1 Min (Max (game_tree_depth_minus1,0), MaxRootNodeDimLog2-1 + N)
  • Min () is a function that returns the minimum value among the arguments
  • Max () is a function that returns the maximum value among the arguments.
  • the geometric information decoding unit 2010 is a syntax value indicating the number of layers of the tree when decoding Octree. However, it may be configured so as to be always less than or equal to the value obtained by adding a predetermined natural number to the above-mentioned maximum node size.
  • the value of the syntax indicating the number of layers of the tree when decoding the Octree decoded by the geometric information decoding unit 2010 is configured to be equal to or less than the value obtained by adding a predetermined natural number to the above-mentioned maximum node size. You may.
  • the above-mentioned syntax value can be defined within the minimum necessary range according to the maximum value of the node size defined for each profile or level.
  • the maximum value of the required number of bits can be suppressed to the minimum required value.
  • the geometric information decoding unit 2010 decodes the flag indicating whether or not "QtBt" is applied, and when the flag indicates that "QtBt” is applied, decodes Octree.
  • decoding so that the value of the syntax indicating the number of layers of the tree is equal to or less than the value obtained by adding a predetermined natural number to the above-mentioned maximum node size, and indicating that such a flag does not apply "QtBt”. May be configured so that the value of the syntax indicating the number of layers of the tree when decoding Octree is always equal to or less than the above-mentioned maximum node size.
  • the value of the syntax indicating the number of layers of the tree when decoding the Octree decoded by the geometric information decoding unit 2010 is the above-mentioned maximum node.
  • the value is less than or equal to the value obtained by adding a predetermined natural number to the size and the flag indicates that "QtBt" is not applied, the thin indicating the number of layers of the tree when decoding the Octree decoded by the geometric information decoding unit 2010.
  • the tax value may be configured to be less than or equal to the maximum node size described above.
  • the value of the syntax can be defined within the minimum necessary range by matching the maximum value of the number of nodes with the number of Depth, and the syntax can be defined. The maximum value of the required number of bits can be suppressed to the minimum required value.
  • GSH2012 is defined to perform dequantization of position information in GPS, that is, for example, when the value of goal_scaling_enabled_flag is "1", even if the offset value (geom_slice_qp_offset) in slice units of the quantization parameter is included. good.
  • the geometric information decoding unit 2010 may be configured to consider the value of geom_slice_qp_offset as "0".
  • GSH2012 is defined to perform dequantization of position information in GPS and is defined to use Octree in GPS, that is, for example, the value of game_scaling_enable_flag is “1” and the value of game_tree_type is When the value is "0", the syntax (geom_octree_qp_offsets_depth) that defines the hierarchy (depth) of the tree using the offset value of the quantization parameter of the position information may be included.
  • GSH2012 may include a syntax (log2_trisoop_node_size) indicating the node size to which Trisoop is applied when it is defined to use Trisoop in GPS, that is, for example, when the value of trisoop_enabled_flag is "1".
  • Such syntax may be defined as a value obtained by taking a logarithm with a base of 2 for the node size to which Trisoop is applied.
  • the range of possible values of such syntax is not less than or equal to the value obtained by taking the logarithm with the base of 2 for the maximum value of the node size defined for each profile or level (for example, "MaxRootNodeDiM Log2" of Non-Patent Document 1).
  • the restriction of that may be specified.
  • the root node size of the slice (or data unit) is not less than or equal to the value obtained by taking the logarithm with the base of 2.
  • the root node size can be calculated using, for example, game_tree_coded_axis_flag as described in Non-Patent Document 1.
  • the geometric information decoding unit 2010 may perform the following clipping process.
  • log2_trisoop_node_size Min (Max (log2_trisoop_node_size, 0), log2 (RootNodeSize))
  • Min () is a function that returns the minimum value among the arguments
  • Max () is a function that returns the maximum value among the arguments.
  • RootNodeSize is a variable representing the root node size.
  • the geometric information decoding unit 2010 is configured to decode so that the value of the syntax indicating the node size to which Trisoop is applied is always equal to or less than the maximum node size of the slice or the data unit. May be good.
  • the value of the syntax indicating the node size to which the Trisoop decoded by the geometric information decoding unit 2010 is applied may be configured to be equal to or less than the maximum node size of the slice or the data unit.
  • the above-mentioned syntax value can be defined within the minimum necessary range according to the maximum value of the node size defined for each profile or level.
  • the maximum value of the required number of bits can be suppressed to the minimum required value.
  • the geometric information decoding unit 2010 is configured to decode so that the value of the syntax indicating the node size to which Trisoop is applied is always equal to or less than the root node size of the slice or the data unit. May be good.
  • the value of the syntax indicating the node size to which the Trisoop decoded by the geometric information decoding unit 2010 is applied may be configured to be equal to or less than the root node size of the slice or the data unit.
  • the above-mentioned syntax value can be defined within the minimum necessary range according to the root node size for each slice or data unit, and the number of bits required for such syntax.
  • the maximum value of can be suppressed to the minimum required value.
  • FIG. 6 is a flowchart showing an example of the processing of the tree synthesizing unit 2020.
  • step S601 the tree synthesizing unit 2020 confirms whether or not all the Depth processes have been completed for the tree structure when "Ocree" or "QtBt" is applied.
  • the Depth value of the slice is, for example, the number of layers decoded from game_tree_depth_minus1 transmitted by GSH.
  • the tree synthesizing unit 2020 can determine whether or not the processing is completed for all the Depths by comparing the Depth value of the slice with the already processed Depth value.
  • the tree synthesizing unit 2020 proceeds to the processing of step S607 and ends the processing. On the other hand, if the tree synthesis unit 2020 has not completed all the Depth processes, the tree synthesis unit 2020 proceeds to the process of step S602.
  • step S602 the tree synthesizing unit 2020 determines whether or not the processing has been completed for all the nodes in the Depth.
  • the number of nodes included in the Depth can be calculated from the result of the node information decoding process (step S606) in the Depth processed immediately before. Further, the number of nodes included in the Depth to be processed first is "1".
  • the tree synthesizing unit 2020 When the processing of all the nodes included in the Depth is completed, the tree synthesizing unit 2020 returns to the processing of step S601. On the other hand, if the processing of all the nodes is not completed, the tree synthesizing unit 2020 proceeds to the processing of step S603.
  • step S603 the tree synthesizing unit 2020 determines whether or not to decode the nodeQpOffset used in the processing of the subsequent step S605.
  • the process proceeds to S604 and the nodQpOffset is decoded.
  • the decoding of the nodeQpOffset is omitted, and the process proceeds to step S605.
  • the predetermined condition may include a condition that the value of the depth is equal to the GameScalingDept.
  • GameScalingDeps may be set depending on whether or not it is defined in GPS to perform dequantization of position information, for example.
  • GameScalingDeps When the value of game_scaling_enable_flag is "1", the value of GameScalingDeps is the same as the value of game_octree_qp_offsets_depth, and the value of "geom_scaling_enable_flag is 0".
  • the predetermined condition may include a condition that the GPS is defined to perform dequantization of position information, that is, for example, the value of goal_scaling_enabled_flag is "1".
  • step S604 the tree synthesizing unit 2020 decodes the nodQpOffset.
  • the tree synthesizing unit 2020 decodes the syntax (geom_node_qp_offset_eq0_flag) indicating whether or not the value of nodeQpOffset is "0".
  • the tree synthesizing unit 2020 additionally indicates a syntax (geom_node_qp_offset_sign_flag) indicating a sign (plus or minus) of nodeQpoffset (plus or minus) and a node_set_ident_sign_flag and nodeQp. To decrypt.
  • the tree synthesizing unit 2020 decodes the value of nodeQpOffset using the syntax decoded above.
  • the tree synthesis unit 2020 sets the value of nodeQpOffset to "0".
  • the tree synthesizing unit 2020 decodes as follows.
  • nodeQpOffset (2 ⁇ node_node_qp_offset_sign_flag-1) ⁇ (geom_node_qp_offset_abs_minus1 + 1) If the process of step S604 is skipped, that is, if the geom_node_qp_offset_eq0_flag is not decoded, the tree synthesizing unit 2020 may consider the value of the geom_node_qp_offset_eq0_flag to be "1". That is, when the process of step S604 is skipped, the tree synthesizing unit 2020 may consider the value of nordQpOffset to be “0”.
  • the tree synthesizing unit 2020 decodes the flag indicating whether or not the position information is dequantized from the bit stream, and when the flag indicates that the position information is not dequantized, the node
  • the value of the offset value nodQpOffset of each quantization parameter may be configured to be “0”.
  • the value of norQpOffset can always be set to "0", and the value of NodeQp described later is "0", that is, no dequantization is performed. It will be easier to guarantee that it will be a value.
  • the tree synthesizing unit 2020 decodes the syntax regarding the above-mentioned nodeQpOffset. It may be configured to omit the process.
  • the tree synthesizing unit 2020 decodes the flag indicating whether or not the value of the nodeQpOffset is "0" as one of the syntaxes related to the nodeQpOffset, and the decoding of the flag is omitted.
  • the value of such a flag may be configured to be regarded as a value indicating that the value of nordQpOffset is "0".
  • the tree synthesizing unit 2020 proceeds to step S605.
  • step S605 the tree synthesizing unit 2020 decodes the value of NodeQp.
  • the tree synthesizing unit 2020 may calculate the value of NodeQp by the following formula when the current depth is equal to the GameScalingDeptth.
  • NodeQp (geom_base_qp + geom_slice_qp_offset + nodeQpOffset) ⁇ game_qp_multiplier_log2
  • the value of NodeQp is defined to be "0". May be good.
  • a conformation constraint that the value of NodeQp must be 0 or more may be defined for the bitstream.
  • the tree synthesizing unit 2020 may calculate the NodeQp by the following formula so that the value of the NodeQp is always 0 or more.
  • NodeQp Max (geom_base_qp + geom_slice_qp_offset + nodeQpOffset, 0) ⁇ geom_qp_multiplier_log2
  • Max () is a function that returns the largest value among the arguments.
  • the tree synthesizing unit 2020 defines the value of NodeQp as the same value as the parent node of the node, that is, the NodeQp used when the depth is one smaller than the node when the current depth is larger than the GameScalingDept. You may.
  • the tree synthesizing unit 2020 may calculate the value of NodeQp by the following formula.
  • Min () is a function that returns the smallest value among the arguments.
  • minScalingNodeDiM Log2 has a logarithm with 2 as the base for the smallest axial size among the three axial directions (for example, x-axis, y-axis, and z-axis) that define the node size in the depth. This is the value taken.
  • a conformation constraint that the value of NodeQp must be 0 or more may be defined for the bitstream.
  • the tree synthesizing unit 2020 may determine that the bitstream is contrary to the specifications.
  • the tree synthesizing unit 2020 may calculate the NodeQp by the following formula so that the value of the NodeQp is always "0" or more.
  • NodeQp Max (Min (minScalingNodeDiM Log2 ⁇ 8, dcmQp), 0)
  • the NodeQp obtained as described above is used for the dequantization process of position information.
  • the dequantization process can be executed, for example, as follows. In addition, when it is defined in GPS that the dequantization of position information is not performed, that is, when the value of geom_scaling_enabled_flag is "0", the following dequantization processing is not performed. May be good.
  • the tree synthesizing unit 2020 separates the coordinate value val (any of x component, y component, and z component) of the node before dequantization into highPart and lowPart as follows.
  • ScalingNodeSizeLog2 [cIdx] is a value obtained by taking a logarithm with the base 2 for the node size before quantization in the axial direction (any of the x direction, y direction, and z direction) corresponding to the value of cIdx. .. Further, scalingExpansionLog2 is a value obtained by dividing NodeQp by an integer by 8. That is, scalingExpansionLog2 is a value obtained by dividing NodeQp by 4, and then rounding down the obtained quotient after the decimal point to obtain an integer.
  • the tree synthesizing unit 2020 calculates the scale factor sF by the following formula.
  • sF 8+ (qP & 7) ⁇ qP / 8
  • the value of qP is the same as that of NodeQp.
  • & is an operator that calculates the logical product for each bit. That is, qP & 3 is equivalent to the process of extracting the lower two digits when the value of qP is expressed in binary.
  • the value of qP that is, the value of NodeQp is ". It is expected to be an integer greater than or equal to 0 ".
  • the tree synthesizing unit 2020 calculates the coordinate value pos after dequantization by the following formula.
  • the tree synthesizing unit 2020 may be configured to decode so that the value of the quantization parameter NodeQp for each node is always equal to or more than a predetermined value or larger than a predetermined value.
  • the consistency of the entire decoding processing can be maintained by such a configuration.
  • the tree synthesizing unit 2020 may be configured to perform clipping processing so as to be equal to or larger than a predetermined value or larger than a predetermined value after calculating the value of NodeQp.
  • NodeQp is always equal to or more than a predetermined value or larger than a predetermined value regardless of the value of the parameter value such as geom_base_qp.
  • the tree synthesizing unit 2020 may be configured to determine that the specification is violated when the value of NodeQp is less than the predetermined value or less than the predetermined value as described above.
  • the above-mentioned predetermined value may be configured to be "0".
  • the consistency of the entire decoding processing can be maintained by such a configuration.
  • step S606 After calculating NodeQp as described above, the tree synthesizing unit 2020 proceeds to step S606.
  • step S606 the tree synthesizing unit 2020 divides the node into child nodes by 8 divisions when using "Octree”, and divides the node into 8 divisions, 4 divisions, or 2 divisions when using "QtBt". It is divided into child nodes, and based on information such as Occupancy code, Occupancy map indicating whether point cloud data is included in each child node is decoded.
  • Occupancy map when the value of Occupancy map is "1", it can be defined that the point cloud data exists in the corresponding child node. Further, for example, when the value of Occupancy map is "0", it can be defined that the point cloud data does not exist in the corresponding child node or the child node itself does not exist.
  • the tree synthesis unit 2020 can know the number of nodes in the Depth to be processed next by counting the number of child nodes in which the value of Occupancy map is "1" in the same Depth.
  • the tree synthesizing unit 2020 returns to the process of step S602.
  • attribute information decoding unit 2060 Attribute information decoding unit 2060
  • control data decoded by the attribute information decoding unit 2060 will be described with reference to FIGS. 7 to 9.
  • FIG. 7 is an example of the configuration of the coded data (bit stream) received by the geometric information decoding unit 2060.
  • the bitstream may include APS2061.
  • APS2061 is also called an attribute parameter set and is a set of control data related to decoding of attribute information. Specific examples will be described later.
  • Each APS2061 contains at least APS id information for identifying each when a plurality of APS2061s are present.
  • the bitstream may include ASH2062A / 2062B.
  • ASH2062A / 2062B is also called an attribute slice header, and is a set of control data corresponding to the slice described later. Specific examples will be described later.
  • the ASH2062A / 2062B includes at least the APS id information for designating the APS2061 corresponding to each ASH2062A / 2062B.
  • the bitstream may include slice data 2063A / 2063B next to ASH2062A / 2062B.
  • the slice data 2063A / 2063B includes data in which attribute information is encoded.
  • the bitstream has a configuration in which ASH2062A / 2062B and APS2061 correspond to each slice data 2063A / 2063B one by one.
  • the common APS2061 can be used for a plurality of slice data 2063A / 2063B.
  • APS2061 does not necessarily have to be transmitted slice by slice.
  • the bitstream configuration may be such that the APS2061 is not encoded.
  • the configuration shown in FIG. 7 is just an example. If ASH2062A / 2062B and APS2061 have a corresponding configuration to each slice data 2063A / 2063B, an element other than the above may be added as a component of the bitstream.
  • the bitstream may include a sequence parameter set (SPS).
  • the configuration may be different from that shown in FIG. 7. Further, it may be combined with the bitstream decoded by the geometric information decoding unit 2010 and transmitted as a single bitstream.
  • slice data 2013A and 2063A, slice data 2013B and 2063B may be treated as single slice data, respectively, and GSH2012A and ASH2062A, GSH2012B and ASH2062B may be arranged immediately before each slice.
  • GPS2011 and APS2061 may be arranged prior to each GSH and ASH.
  • FIG. 8 is an example of the syntax configuration of SPS2001.
  • SPS2001 may include a syntax (level_idc) that defines the level.
  • SPS2001 may include an index (sps_seq_parameter_set_id) for identifying a plurality of SPS.
  • SPS2001 may include syntax (sps_num_attribute_sets) indicating the number of attribute information contained in the bitstream.
  • SPS2001 may include a syntax (attribute_dimension_minus1 [i]) indicating the number of dimensions of each attribute information of sps_num_attribute_sets included in the bitstream.
  • attribute information corresponds to, for example, a reflectance or a luminance signal.
  • the attribute information corresponds to, for example, dimensional data composed of a luminance signal and a color difference signal (Cb signal, Cr signal).
  • Attr_secondary_dim_present_flag may be defined as "1".
  • Attr_secondary_dim_present_flag which is a flag indicating whether or not the color difference data is included in the bit stream by referring to the number of dimensions of the attribute information.
  • the method may be any other method.
  • the syntax indicating the type of attribute information is decoded and it is shown that they are all "reflection coefficients", it is determined that the bitstream does not include the color difference data, and the value of attr_secondary_dim_present_flag is set. It may be defined as "0".
  • the color difference data may be included in the bitstream by including the value of attr_secondary_dim_present_flag in the bitstream and decoding the value of the flag from the bitstream. That is, when the value of attr_secondary_dim_present_flag decoded from the bit stream is "0", it may be determined that the bit stream does not include the color difference data.
  • FIG. 9 is an example of the syntax configuration of APS2061.
  • APS2061 may include APS id information (apps_attr_parameter_set_id) for identifying each APS2061.
  • APS2061 may include information (attr_coding_type) indicating a method of decoding attribute information. For example, when the value of attr_coding_type is "0", the reverse lifting unit 2100 performs variable weighted lifting prediction, and when the value of attr_coding_type is "1", RAHT is performed by the RAHT unit 2080, and the value of attr_coding_type. When is "2", it may be specified that the reverse lifting unit 2100 performs lifting prediction with a fixed weight.
  • APS2061 may include an offset value (apps_attr_chroma_qp_offset) of the quantization parameter of the color difference signal when the value of attr_secondary_dim_present_flag is "1".
  • the attribute information decoding unit 2060 may be defined so that the value of aps_attr_chroma_qp_offset is regarded as "0".
  • APS2061 may include a flag (lifting_last_program_pend_pend_pend_pend_pend_pend_pend_pend_conent_flag) that controls whether or not to predict the residual between color difference signals when the value of attr_secondary_dim_present_flag is "1" and the value of attr_coding_type is "2".
  • a flag lifting_last_program_pend_pend_pend_pend_pend_pend_pend_pend_pend_pend_conent_flag
  • the attribute information decoding unit 2060 may be defined so that the value of lifting_last_component_prediction_enable_flag is regarded as "0".
  • APS2061 may include a flag (inter_component_program) that controls whether or not prediction is performed between luminance signals and color difference signals when the value of attr_secondary_dim_present_flag is "1" and the value of attr_coding_type is "1".
  • inter_component_program that controls whether or not prediction is performed between luminance signals and color difference signals when the value of attr_secondary_dim_present_flag is "1" and the value of attr_coding_type is "1".
  • inter_component_prescription_enable_flag When the value of inter_component_prescription_enable_flag is "1", the prediction is performed between the luminance signal and the color difference signal, and when the value of inter_component_prescription_enable_flag is "0", the prediction is not performed between the luminance signal and the color difference signal. It may be defined as.
  • the attribute information decoding unit 2060 may be defined so that the value of the inter_component_prediction_enable_flag is regarded as "0".
  • the attribute information decoding unit 2060 determines whether or not the bit stream contains the color difference signal, and if it is determined that the color difference signal is not included, the attribute information decoding unit 2060 omits decoding the syntax related to the color difference signal. It may be configured as follows.
  • the attribute information decoding unit 2060 decodes the number of dimensions of the attribute information included in the bitstream, and when the number of dimensions of all the attribute information is "1", a color difference signal is transmitted to the bitstream. It may be configured to determine that it is not included.
  • the processing related to the color difference signal can be omitted.
  • the attribute information decoding unit 2060 may be configured to regard the value of the syntax as "0" when the offset value of the quantization parameter of the color difference signal is not decoded.
  • the attribute information decoding unit 2060 sets the value of the flag as the residual between the color difference signals. It may be configured to be regarded as the same value as the value when no prediction is made.
  • the attribute information decoding unit 2060 sets the value of the flag between the luminance signals and the color difference signal. It may be configured to be regarded as the same value as the value when no prediction is made between them.
  • APS2061 may include a flag (lifting_scalability_enabled_flag) indicating whether or not scalable lifting is applied.
  • lifting_scalability_enable_flag is "0"
  • lifting_scalability_enable_flag is "1”
  • APS2061 may include a syntax (lifting_num_detail_levels_minus1) that specifies the number of LoD levels calculated by the LoD calculation unit 2090.
  • the syntax is set as an integer value of "0" or more, and the value obtained by adding "1" to the value of the syntax is LoD. It may be the number of levels of.
  • APS2061 includes a flag (lifting_lod_regular_sampling_enable) indicating whether or not points belonging to each LoD are sampled at equal intervals when the number of LoD levels is larger than "1", that is, when the value of lifting_num_detail_levels_minus1 is larger than "0". But it may be.
  • lifting_lod_regular_sampling_enable_flag For example, if the value of lifting_lod_regular_sampling_enable_flag is "1", sampling is performed at equal intervals, and if the value of lifting_lod_regular_sampling_enable_flag is "0", sampling may not be performed at equal intervals.
  • APS2061 includes a syntax (may include lifting_sampling_period_minus2) that specifies a sample interval for each LoD level when sampling is performed at equal intervals, that is, when the value of lifting_sampling_enable_flag is "1".
  • the sample interval may be an integer of 2 or more, and the value of lifting_sampling_period_minus2 [idx] may be defined as the number obtained by subtracting 2 from the actual sample interval.
  • the restriction that the value is 0 or more may be specified as the range of possible values of this syntax.
  • lifting_sampling_period_minus2 [idx] is defined as the number obtained by subtracting 2 from the actual sample interval
  • the constraint that it is equal to or less than the value obtained by subtracting 2 from "Max points in a slice” is defined. You may be.
  • the attribute information decoding unit 2060 performs the following clipping process after decoding such a syntax so that the value of lifting_sampling_period_minus2 [idx] is "0" or more and "Max points in a slice-2" or less. You may go.
  • game_qp_offset_intvr_log2 Min (Max (max (lifting_sampling_period_minus2 [idx], 0), Max points in a slice-2)
  • Min () is a function that returns the minimum value among the arguments
  • Max () is a function that returns the maximum value among the arguments.
  • the attribute information decoding unit 2060 is configured to decode the syntax for specifying the sample interval for each LoD level so that the value of the syntax is always "0" or more. May be good.
  • the value of the syntax that specifies the sample interval for each level of each LoD decoded by the attribute information decoding unit 2060 may be configured to be "0" or more.
  • the attribute information decoding unit 2060 describes the syntax for specifying the sample interval for each LoD level. It may be configured so that the value of the syntax is always equal to or less than the maximum number of nodes per slice or one data unit.
  • the value of the syntax that specifies the sample interval for each level of each LoD decoded by the attribute information decoding unit 2060 may be configured to be equal to or less than the maximum number of nodes per slice or one data unit. ..
  • the interval between nodes is restricted by limiting the maximum value that can be taken as the value of the syntax that specifies the sample interval for each LoD level to be less than or equal to the maximum number of nodes per slice or data unit. Can be prevented from becoming an effectively meaningless bitstream such that is equal to or greater than the maximum number of nodes per slice or data unit.
  • point cloud coding device 100 and the point cloud decoding device 200 described above may be realized by a program that causes a computer to execute each function (each process).
  • the present invention has been described by using the application to the point cloud coding device 100 and the point cloud decoding device 200 as an example, but the present invention is not limited to such examples. The same can be applied to a point cloud coding / decoding system having each function of the point cloud coding device 100 and the point cloud decoding device 200.

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Abstract

本発明に係る点群復号装置２００は、ビットストリームに色差信号が含まれるか否かを判定し、かかるビットストリームに色差信号が含まれていないと判定した場合、かかる色差信号に関するシンタックスの復号を省略するように構成されている属性情報復号部２０６０を備える。

Description

点群復号装置、点群復号方法及びプログラム
　本発明は、点群復号装置、点群復号方法及びプログラムに関する。
　非特許文献１には、色差信号に対する処理を制御するシンタックスを復号する技術が開示されている。
Ｇ-ＰＣＣ　Ｆｕｔｕｒｅ　Ｅｎｈａｎｃｅｍｅｎｔ、ＩＳＯ/ＩＥＣ/　ＪＴＣ１/ＳＣ２９/ＷＧ１１　Ｎ１９３２８
　しかしながら、非特許文献１では、属性情報に色差信号データが含まれているか否かに関わらず、常に色差信号に対する処理を制御するシンタックスを復号しているという問題点があった。
　そこで、本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、不要なシンタックスの復号を省略することでビット量を削減することができる点群復号装置、点群復号方法及びプログラムを提供することを目的とする。
　本発明の第１の特徴は、点群復号装置であって、ビットストリームに色差信号が含まれるか否かを判定し、前記ビットストリームに前記色差信号が含まれていないと判定した場合、前記色差信号に関するシンタックスの復号を省略するように構成されている属性情報復号部を備えることを要旨とする。
　本発明の第２の特徴は、点群復号方法であって、ビットストリームに色差信号が含まれるか否かを判定する工程と、前記ビットストリームに前記色差信号が含まれていないと判定した場合、前記色差信号に関するシンタックスの復号を省略する工程とを有することを要旨とする。
　本発明の第３の特徴は、点群復号装置で用いるプログラムであって、コンピュータに、ビットストリームに色差信号が含まれるか否かを判定する工程と、前記ビットストリームに前記色差信号が含まれていないと判定した場合、前記色差信号に関するシンタックスの復号を省略する工程とを実行させることを要旨とする。
　本発明によれば、不要なシンタックスの復号を省略することでビット量を削減することができる点群復号装置、点群復号方法及びプログラムを提供することができる。
一実施形態に係る点群処理システム１０の構成の一例を示す図である。 一実施形態に係る点群復号装置２００の機能ブロックの一例を示す図である。 一実施形態に係る点群復号装置２００の幾何情報復号部２０１０で受信する符号化データ（ビットストリーム）の構成の一例である。 一実施形態に係るＧＰＳ２０１１のシンタックス構成の一例である。 一実施形態に係るＧＳＨ２０１２Ａ及び２０１２Ｂのシンタックス構成の一例である 一実施形態に係る点群復号装置２００のツリー合成部２０２０の処理の一例を示すフローチャートである。 一実施形態に係る点群復号装置２００の属性情報復号部２０６０で受信する符号化データ（ビットストリーム）の構成の一例である。 一実施形態に係るＳＰＳ２００１のシンタックス構成の一例である。 一実施形態に係るＡＰＳ２０６１のシンタックス構成の一例である。
　以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、以下の実施形態における構成要素は、適宜、既存の構成要素等との置き換えが可能であり、また、他の既存の構成要素との組み合わせを含む様々なバリエーションが可能である。したがって、以下の実施形態の記載をもって、特許請求の範囲に記載された発明の内容を限定するものではない。
（第１実施形態）
　以下、図１～図９を参照して、本発明の第１実施形態に係る点群処理システム１０について説明する。図１は、本実施形態に係る実施形態に係る点群処理システム１０を示す図である。
　図１に示すように、点群処理システム１０は、点群符号化装置１００及び点群復号装置２００を有する。
　点群符号化装置１００は、入力点群信号を符号化することによって符号化データ（ビットストリーム）を生成するように構成されている。点群復号装置２００は、ビットストリームを復号することによって出力点群信号を生成するように構成されている。
　なお、入力点群信号及び出力点群信号は、点群内の各点の位置情報と属性情報とから構成される。属性情報は、例えば、各点の色情報や反射率である。
　ここで、かかるビットストリームは、点群符号化装置１００から点群復号装置２００に対して伝送路を介して送信されてもよい。また、ビットストリームは、記憶媒体に格納された上で、点群符号化装置１００から点群復号装置２００に提供されてもよい。
（点群復号装置２００）
　以下、図２を参照して、本実施形態に係る点群復号装置２００について説明する。図２は、本実施形態に係る点群復号装置２００の機能ブロックの一例について示す図である。
　図２に示すように、点群復号装置２００は、幾何情報復号部２０１０と、ツリー合成部２０２０と、近似表面合成部２０３０と、幾何情報再構成部２０４０と、逆座標変換部２０５０と、属性情報復号部２０６０と、逆量子化部２０７０と、ＲＡＨＴ部２０８０と、ＬｏＤ算出部２０９０と、逆リフティング部２１００と、逆色変換部２１１０とを有する。
　幾何情報復号部２０１０は、点群符号化装置１００から出力されるビットストリームのうち、幾何情報に関するビットストリーム（幾何情報ビットストリーム）を入力とし、シンタックスを復号するように構成されている。
　復号処理は、例えば、コンテキスト適応二値算術復号処理である。ここで、例えば、シンタックスは、位置情報の復号処理を制御するための制御データ（フラグやパラメータ）を含む。
　ツリー合成部２０２０は、幾何情報復号部２０１０によって復号された制御データ及び後述するツリー内のどのノードに点群が存在するかを示すｏｃｃｕｐａｎｃｙ　ｃｏｄｅを入力として、復号対象空間内のどの領域に点が存在するかというツリー情報を生成するように構成されている。
　本処理は、復号対象空間を直方体で区切り、ｏｃｃｕｐａｎｃｙ　ｃｏｄｅを参照して各直方体内に点が存在するかを判断し、点が存在する直方体を複数の直方体に分割し、ｏｃｃｕｐａｎｃｙ　ｃｏｄｅを参照するという処理を再帰的に繰り返すことで、ツリー情報を生成することができる。
　本実施形態では、上述の直方体を常に立方体として８分木分割を再帰的に行う「Ｏｃｔｒｅｅ」と呼ばれる手法、及び、８分木分割に加え、４分木分割及び２分木分割を行う「ＱｔＢｔ」と呼ばれる手法を使用することができる。「ＱｔＢｔ」を使用するか否かは、制御データとして点群符号化装置１００側から伝送される。
　或いは、制御データによってＰｒｅｄｉｃｉｔｉｖｅ　ｃｏｄｉｎｇを使用するように指定された場合、ツリー合成部２０２０は、点群符号化装置１００において決定した任意のツリー構成に基づいて各点の座標を復号するように構成されている。
　近似表面合成部２０３０は、ツリー合成部２０２０によって生成されたツリー情報を用いて、近似表面情報を生成するように構成されている。
　近似表面情報は、例えば、物体の３次元点群データを復号する際等において、点群が物体表面に密に分布しているような場合に、個々の点群を復号するのではなく、点群の存在領域を小さな平面で近似して表現したものである。
　具体的には、近似表面合成部２０３０は、例えば、「Ｔｒｉｓｏｕｐ」と呼ばれる手法で、近似表面情報を生成することができる。「Ｔｒｉｓｏｕｐ」の具体的な処理としては、例えば、非特許文献１に記載の方法を用いることができる。また、Ｌｉｄａｒ等で取得した疎な点群を復号する場合は、本処理を省略することができる。
　幾何情報再構成部２０４０は、ツリー合成部２０２０によって生成されたツリー情報及び近似表面合成部２０３０によって生成された近似表面情報を元に、復号対象の点群データの各点の幾何情報（復号処理が仮定している座標系における位置情報）を再構成するように構成されている。
　逆座標変換部２０５０は、幾何情報再構成部２０４０によって再構成された幾何情報を入力として、復号処理が仮定している座標系から、出力点群信号の座標系に変換を行い、位置情報を出力するように構成されている。
　属性情報復号部２０６０は、点群符号化装置１００から出力されるビットストリームのうち、属性情報に関するビットストリーム（属性情報ビットストリーム）を入力とし、シンタックスを復号するように構成されている。
　復号処理は、例えば、コンテキスト適応二値算術復号処理である。ここで、例えば、シンタックスは、属性情報の復号処理を制御するための制御データ（フラグ及びパラメータ）を含む。
　また、属性情報復号部２０６０は、復号したシンタックスから、量子化済み残差情報を復号するように構成されている。
　逆量子化部２０７０は、属性情報復号部２０６０によって復号された量子化済み残差情報と、属性情報復号部２０６０によって復号された制御データの一つである量子化パラメータとを元に、逆量子化処理を行い、逆量子化済み残差情報を生成するように構成されている。
　逆量子化済み残差情報は、復号対象の点群の特徴に応じて、ＲＡＨＴ部２０８０及びＬｏＤ算出部２０９０のいずれかに出力される。いずれに出力されるかは、属性情報復号部２０６０によって復号される制御データによって指定される。
　ＲＡＨＴ部２０８０は、逆量子化部２０７０によって生成された逆量子化済み残差情報及び幾何情報再構成部２０４０によって生成された幾何情報を入力とし、ＲＡＨＴ（Ｒｅｇｉｏｎ　Ａｄａｐｔｉｖｅ　Ｈｉｅｒａｒｃｈｉｃａｌ　Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）と呼ばれるＨａａｒ変換（復号処理においては、逆Ｈａａｒ変換）の一種を用いて、各点の属性情報を復号するように構成されている。ＲＡＨＴの具体的な処理としては、例えば、非特許文献１に記載の方法を用いることができる。
　ＬｏＤ算出部２０９０は、幾何情報再構成部２０４０によって生成された幾何情報を入力とし、ＬｏＤ（Ｌｅｖｅｌ　ｏｆ　Ｄｅｔａｉｌ）を生成するように構成されている。
　ＬｏＤは、ある点の属性情報から、他のある点の属性情報を予測し、予測残差を符号化或いは復号するといった予測符号化を実現するための参照関係（参照する点及び参照される点）を定義するための情報である。
　言い換えると、ＬｏＤは、幾何情報に含まれる各点を複数のレベルに分類し、下位のレベルに属する点については上位のレベルに属する点の属性情報を用いて属性を符号化或いは復号するといった階層構造を定義した情報である。
　ＬｏＤの具体的な決定方法としては、例えば、非特許文献１に記載の方法を用いてもよい。
　逆リフティング部２１００は、ＬｏＤ算出部２０９０によって生成されたＬｏＤ及び逆量子化部２０７０によって生成された逆量子化済み残差情報を用いて、ＬｏＤで規定した階層構造に基づいて各点の属性情報を復号するように構成されている。逆リフティングの具体的な処理としては、例えば、非特許文献１に記載の方法を用いることができる。
　逆色変換部２１１０は、復号対象の属性情報が色情報であり且つ点群符号化装置１００側で色変換が行われていた場合に、ＲＡＨＴ部２０８０又は逆リフティング部２１００から出力される属性情報に逆色変換処理を行うように構成されている。かかる逆色変換処理の実行の有無については、属性情報復号部２０６０によって復号された制御データによって決定される。
　点群復号装置２００は、以上の処理により、点群内の各点の属性情報を復号して出力するように構成されている。
（幾何情報復号部２０１０）
　以下、図３～図４を用いて幾何情報復号部２０１０で復号される制御データについて説明する。
　図３は、幾何情報復号部２０１０で受信する符号化データ（ビットストリーム）の構成の一例である。
　第１に、ビットストリームは、ＧＰＳ２０１１を含んでいてもよい。ＧＰＳ２０１１は、ジオメトリパラメータセットとも呼ばれ、幾何情報の復号に関する制御データの集合である。具体例については後述する。各ＧＰＳ２０１１は、複数のＧＰＳ２０１１が存在する場合に個々を識別するためのＧＰＳ　ｉｄ情報を少なくとも含む。
　第２に、ビットストリームは、ＧＳＨ２０１２Ａ/２０１２Ｂを含んでいてもよい。ＧＳＨ２０１２Ａ/２０１２Ｂは、ジオメトリスライスヘッダ或いはジオメトリデータユニットヘッダとも呼ばれ、後述するスライスに対応する制御データの集合である。以降では、スライスという呼称を用いて説明するが、スライスをデータユニットと読み替えることもできる。具体例については後述する。ＧＳＨ２０１２Ａ/２０１２Ｂは、各ＧＳＨ２０１２Ａ/２０１２Ｂに対応するＧＰＳ２０１１を指定するためのＧＰＳ　ｉｄ情報を少なくとも含む。
　第３に、ビットストリームは、ＧＳＨ２０１２Ａ/２０１２Ｂの次に、スライスデータ２０１３Ａ/２０１３Ｂを含んでいてもよい。スライスデータ２０１３Ａ/２０１３Ｂには、幾何情報を符号化したデータが含まれている。スライスデータ２０１３Ａ/２０１３Ｂの一例としては、後述するｏｃｃｕｐａｎｃｙ　ｃｏｄｅが挙げられる。
　以上のように、ビットストリームは、各スライスデータ２０１３Ａ/２０１３Ｂに、１つずつＧＳＨ２０１２Ａ/２０１２Ｂ及びＧＰＳ２０１１が対応する構成となる。
　上述のように、ＧＳＨ２０１２Ａ/２０１２Ｂにて、どのＧＰＳ２０１１を参照するかをＧＰＳ　ｉｄ情報で指定するため、複数のスライスデータ２０１３Ａ/２０１３Ｂに対して共通のＧＰＳ２０１１を用いることができる。
　言い換えると、ＧＰＳ２０１１は、スライスごとに必ずしも伝送する必要がない。例えば、図３のように、ＧＳＨ２０１２Ｂ及びスライスデータ２０１３Ｂの直前では、ＧＰＳ２０１１を符号化しないようなビットストリームの構成とすることもできる。
　なお、図３の構成は、あくまで一例である。各スライスデータ２０１３Ａ/２０１３Ｂに、ＧＳＨ２０１２Ａ/２０１２Ｂ及びＧＰＳ２０１１が対応する構成となっていれば、ビットストリームの構成要素として、上述以外の要素が追加されてもよい。例えば、図３に示すように、ビットストリームは、シーケンスパラメータセット（ＳＰＳ）２００１を含んでいてもよい。また、同様に、伝送に際して、図３と異なる構成に整形されてもよい。更に、後述する属性情報復号部２０６０で復号されるビットストリームと合成して単一のビットストリームとして伝送されてもよい。
　図４は、ＧＰＳ２０１１のシンタックス構成の一例である。
　なお、以下で説明するシンタックス名は、あくまで一例である。以下で説明したシンタックスの機能が同様であれば、シンタックス名は異なっていても差し支えない。
　ＧＰＳ２０１１は、各ＧＰＳ２０１１を識別するためのＧＰＳ　ｉｄ情報（ｇｐｓ_ｇｅｏｍ_ｐａｒａｍｅｔｅｒ_ｓｅｔ_ｉｄ）を含んでもよい。
　なお、図４のＤｅｓｃｒｉｐｔｏｒ欄は、各シンタックスが、どのように符号化されているかを意味している。ｕｅ（ｖ）は、符号無し０次指数ゴロム符号であることを意味し、ｕ（１）は、１ビットのフラグであることを意味する。
　ＧＰＳ２０１１は、ツリー合成部２０２０でＰｒｅｄｉｃｉｔｉｖｅ　ｃｏｄｉｎｇを使用するかどうかを制御するためのフラグ（ｇｅｏｍ_ｔｒｅｅ_ｔｙｐｅ）を含んでもよい。
　例えば、ｇｅｏｍ_ｔｒｅｅ_ｔｙｐｅの値が「１」の場合は、Ｐｒｅｄｉｃｉｔｉｖｅ　ｃｏｄｉｎｇを使用すると定義し、ｇｅｏｍ_ｔｒｅｅ_ｔｙｐｅの値が「０」の場合は、Ｐｒｅｄｉｃｉｔｉｖｅ　ｃｏｄｉｎｇを使用せず，代わりに「Ｏｃｔｒｅｅ」（「ＱｔＢｔ」を使用する場合も含む）を使用するように定義されていてもよい。
　ＧＰＳ２０１１は、近似表面合成部２０３０においてＴｒｉｓｏｕｐを用いるか否かを制御するフラグ（ｔｒｉｓｏｕｐ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇ）を含んでもよい。
　例えば、ｔｒｉｓｏｕｐ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇの値が「１」の場合は、Ｔｒｉｓｏｕｐを使用すると定義し、ｔｒｉｓｏｕｐ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇの値が「０」の場合は、Ｔｒｉｓｏｕｐを使用しないように定義されていてもよい。
　ＧＰＳ２０１１は、Ｔｒｉｓｏｕｐを使用しないとき、すなわち、ｔｒｉｓｏｕｐ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇの値が「０」の場合、追加でＤｉｒｅｃｔ　ｃｏｄｉｎｇ　ｍｏｄｅを使用するか否かを制御するフラグ（ｉｎｆｅｒｒｅｄ_ｄｉｒｅｃｔ_ｃｏｄｉｎｇ_ｍｏｄｅ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇ）を含んでもよい。
　例えば、ｉｎｆｅｒｒｅｄ_ｄｉｒｅｃｔ_ｃｏｄｉｎｇ_ｍｏｄｅ_ｅｎａｂｌｅｄ＿ｆｌａｇの値が「１」の場合は、Ｄｉｒｅｃｔ　ｃｏｄｉｎｇ　ｍｏｄｅを使用すると定義し、ｉｎｆｅｒｒｅｄ_ｄｉｒｅｃｔ_ｃｏｄｉｎｇ_ｍｏｄｅ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇの値が「０」の場合は、Ｄｉｒｅｃｔ　ｃｏｄｉｎｇ　ｍｏｄｅを使用しないように定義されていてもよい。
　ＧＰＳ２０１１は、ツリー合成部２０２０で「ＱｔＢｔ」を行うかどうかを制御するためのフラグ（ｇｅｏｍ_ｔｒｅｅ_ｃｏｄｅｄ_ａｘｉｓ_ｌｉｓｔ_ｐｒｅｓｅｎｔ_ｆｌａｇ）を含んでもよい。
　例えば、ｇｅｏｍ_ｔｒｅｅ_ｃｏｄｅｄ_ａｘｉｓ_ｌｉｓｔ_ｐｒｅｓｅｎｔ_ｆｌａｇの値が「１」の場合は、「ＱｔＢｔ」を行うと定義し、ｇｅｏｍ_ｔｒｅｅ_ｃｏｄｅｄ_ａｘｉｓ_ｌｉｓｔ_ｐｒｅｓｅｎｔ_ｆｌａｇの値が「０」の場合は、「Ｏｃｔｒｅｅ」のみを行うと定義してもよい。
　或いは、ｇｅｏｍ_ｔｒｅｅ_ｃｏｄｅｄ_ａｘｉｓ_ｌｉｓｔ_ｐｒｅｓｅｎｔ_ｆｌａｇの値が「１」の場合は、ノード形状として立方体以外の直方体も許容する（すなわち、「ＱｔＢｔ」も使用する）と定義し、ｇｅｏｍ_ｔｒｅｅ_ｃｏｄｅｄ_ａｘｉｓ_ｌｉｓｔ_ｐｒｅｓｅｎｔ_ｆｌａｇの値が「０」の場合は、ノード形状として立方体のみ許可する（すなわち「Ｏｃｔｒｅｅ」のみを行う）と定義してもよい。
　上述の定義以外でも、「ＱｔＢｔ」が使用可能か否かを制御するように定義されていればよい。
　ＧＰＳ２０１１は、ツリー合成部２０２０でＰｌａｎａｒ　ｍｏｄｅを使用するかどうかを制御するフラグ（ｇｅｏｍｅｔｒｙ_ｐｌａｎａｒ_ｍｏｄｅ_ｆｌａｇ）を含んでもよい。
　例えば、ｇｅｏｍｅｔｒｙ_ｐｌａｎａｒ_ｍｏｄｅ_ｆｌａｇの値が「１」の場合は、Ｐｌａｎａｒ　ｍｏｄｅを使用すると定義し、ｇｅｏｍｅｔｒｙ_ｐｌａｎａｒ_ｍｏｄｅ_ｆｌａｇの値が「０」の場合は、Ｐｌａｎａｒ　ｍｏｄｅを使用しないように定義されていてもよい。
　ｇｅｏｍｅｔｒｙ_ｐｌａｎａｒ_ｍｏｄｅ_ｆｌａｇが含まれていなかった場合、幾何情報復号部２０１０は、ｇｅｏｍｅｔｒｙ_ｐｌａｎａｒ_ｍｏｄｅ_ｆｌａｇの値を「０」とみなし、すなわち、Ｐｌａｎａｒ　ｍｏｄｅを使用しないとみなすように構成されていてもよい。
　なお、ｔｒｉｓｏｕｐ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇ、ｉｎｆｅｒｒｅｄ_ｄｉｒｅｃｔ_ｃｏｄｉｎｇ_ｍｏｄｅ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇ、ｇｅｏｍｅｔｒｙ_ｐｌａｎａｒ_ｍｏｄｅ_ｆｌａｇ及びｇｅｏｍ_ｔｒｅｅ_ｃｏｄｅｄ_ａｘｉｓ_ｌｉｓｔ_ｐｒｅｓｅｎｔ_ｆｌａｇは、Ｐｒｅｄｉｃｉｔｉｖｅ　ｃｏｄｉｎｇを使用しない場合のみ復号されるように定義されていてもよい。
　ＧＰＳ２０１１は、Ａｎｇｕｌａｒ　ｍｏｄｅを使用するか否かを制御するフラグ（ｇｅｏｍｅｔｒｙ_ａｎｇｕｌａｒ_ｍｏｄｅ_ｆｌａｇ）を含んでもよい。
　例えば、ｇｅｏｍｅｔｒｙ_ａｎｇｕｌａｒ_ｍｏｄｅ_ｆｌａｇの値が「１」の場合は、Ａｎｇｕｌａｒ　ｍｏｄｅを使用すると定義し、ｇｅｏｍｅｔｒｙ_ａｎｇｕｌａｒ_ｍｏｄｅ_ｆｌａｇの値が「０」の場合は、Ａｎｇｕｌａｒ　ｍｏｄｅを使用しないように定義されていてもよい。
　ＧＰＳ２０１１は、Ａｎｇｕｌａｒ　ｍｏｄｅが使用する場合で且つＰｌａｎａｒ　ｍｏｄｅを使用する場合に、追加でｐｌａｎａｒ_ｂｕｆｆｅｒ_ｄｉｓａｂｌｅｄ_ｆｌａｇを含んでもよい。
　ここで、ｐｌａｎａｒ_ｂｕｆｆｅｒ_ｄｉｓａｂｌｅｄ_ｆｌａｇの値が「０」の場合は、Ｐｌａｎａｒ　ｍｏｄｅに関連する情報を復号する際にバッファを用いた最近傍ノード探索を行うと定義されていてもよい。
　一方、ｐｌａｎａｒ_ｂｕｆｆｅｒ_ｄｉｓａｂｌｅｄ_ｆｌａｇの値が「１」の場合は、Ｐｌａｎａｒ　ｍｏｄｅに関連する情報を復号する際にバッファを用いた最近傍ノード探索を行わないと定義されていてもよい。
　ｐｌａｎａｒ_ｂｕｆｆｅｒ_ｄｉｓａｂｌｅｄ_ｆｌａｇが含まれていなかった場合、幾何情報復号部２０１０は、ｐｌａｎａｒ_ｂｕｆｆｅｒ_ｄｉｓａｂｌｅｄ_ｆｌａｇの値を「１」とみなし、すなわち、Ｐｌａｎａｒ　ｍｏｄｅに関連する情報を復号する際にバッファを用いた最近傍ノード探索を行わないように構成されていてもよい。
　ｐｌａｎａｒ_ｂｕｆｆｅｒ_ｄｉｓａｂｌｅｄ_ｆｌａｇの値が「０」の場合、すなわち、Ｐｌａｎａｒ　ｍｏｄｅに関連する情報を復号する際にバッファを用いた最近傍ノード探索を行う場合の具体的な動作については、例えば、非特許文献１に記載の動作と同じでもよい。
　以上のように、ビットストリームからＰｌａｎａｒ　ｍｏｄｅを使用するか否かを示すフラグを復号し、前記フラグがビットストリームに含まれない場合、前記フラグの値をＰｌａｎａｒ　ｍｏｄｅを使用しない場合と同じ値とみなすように構成されていてもよい。
　このような構成とすることで、Ｐｌａｎａｒ　ｍｏｄｅを使用するか否かを示すフラグが復号されない場合、例えばＰｒｅｄｉｃｉｔｉｖｅ　ｃｏｄｉｎｇを使用する場合（ｇｅｏｍ＿ｔｒｅｅ＿ｔｙｐｅの値が「１」の場合）にも、Ｐｌａｎａｒ　ｍｏｄｅを使用しないことを明示的に定義することができ、意図しない誤動作（Ｐｒｅｄｉｃｉｔｉｖｅ　ｃｏｄｉｎｇを使用する場合にもＰｌａｎａｒ　ｍｏｄｅに関する一部の処理が実行されてしまうこと）を防ぐことができる。
　また、以上のように、Ｐｌａｎａｒ　ｍｏｄｅを使用するか否かを示すフラグが、Ｐｌａｎａｒ　ｍｏｄｅを使用することを示している場合、Ｐｌａｎａｒ　ｍｏｄｅに関連する情報を復号する際にバッファを用いた最近傍ノード探索を行うか否かを制御するフラグを復号するように構成されていてもよい。
　このような構成とすることで、Ｐｌａｎａｒ　ｍｏｄｅを使用しない場合、すなわち、ｇｅｏｍ＿ｔｒｅｅ＿ｔｙｐｅの値が「１」の場合、及び、ｇｅｏｍ＿ｔｒｅｅ＿ｔｙｐｅの値が「０」かつｇｅｏｍｅｔｒｙ_ｐｌａｎａｒ_ｍｏｄｅ_ｆｌａｇの値が「０」の場合の両方について、単一の条件でＰｌａｎａｒ　ｍｏｄｅに関連する情報を復号する際にバッファを用いた最近傍ノード探索を行うか否かを制御するフラグを復号しないようにすることができ、ＧＰＳのビット量及び復号に係る処理量を削減できる。
　また、以上のように、前記Ｐｌａｎａｒ　ｍｏｄｅに関連する情報を復号する際にバッファを用いた最近傍ノード探索を行うか否かを制御するフラグを復号しなかった場合、前記フラグの値をＰｌａｎａｒ　ｍｏｄｅに関連する情報を復号する際にバッファを用いた最近傍ノード探索を行わない場合と同じ値とみなすように構成されていてもよい。
　このような構成とすることで、Ｐｌａｎａｒ　ｍｏｄｅに関連する情報を復号する際にバッファを用いた最近傍ノード探索を行わないことを明示的に定義することができ、意図しない誤動作を防ぐことができる。
　ＧＰＳ２０１１は、位置情報の量子化（復号観点では逆量子化）を行うか否かを制御するフラグ（ｇｅｏｍ＿ｓｃａｌｉｎｇ＿ｅｎａｂｌｅｄ＿ｆｌａｇ）を含んでもよい。例えば、ｇｅｏｍ＿ｓｃａｌｉｎｇ＿ｅｎａｂｌｅｄ＿ｆｌａｇの値が「１」の場合は逆量子化を行い、ｇｅｏｍ＿ｓｃａｌｉｎｇ＿ｅｎａｂｌｅｄ＿ｆｌａｇの値が「０」の場合は逆量子化を行わないように定義されていてもよい。
　ＧＰＳ２０１１は、逆量子化を行う場合、例えばｇｅｏｍ＿ｓｃａｌｉｎｇ＿ｅｎａｂｌｅｄ＿ｆｌａｇの値が「１」の場合、追加で逆量子化を行う際の量子化パラメータ（ＱＰ）のベース値を示すシンタックス（ｇｅｏｍ＿ｂａｓｅ＿ｑｐ）を含んでもよい。ＧＰＳ２０１１にｇｅｏｍ＿ｂａｓｅ＿ｑｐが含まれないとき、その値を「０」とみなすように定義されていてもよい。
　ＧＰＳ２０１１は、逆量子化を行う場合、例えばｇｅｏｍ＿ｓｃａｌｉｎｇ＿ｅｎａｂｌｅｄ＿ｆｌａｇの値が「１」の場合、追加でｇｅｏｍ＿ｑｐ＿ｍｕｌｔｉｐｌｉｅｒ＿ｌｏｇ２を含んでもよい。当該シンタックスの値は、０～３の整数値をとるように規定されていてもよい。当該シンタックスの使用例については後述する。
　ＧＰＳ２０１１は、逆量子化を行う場合、かつ、Ｐｒｅｄｉｃｔｉｖｅ　ｃｏｄｉｎｇを使用する場合、すなわち、例えばｇｅｏｍ＿ｓｃａｌｉｎｇ＿ｅｎａｂｌｅｄ＿ｆｌａｇの値が「１」で、かつ、ｇｅｏｍ＿ｔｒｅｅ＿ｔｙｐｅの値が「１」の時、追加で量子化パラメータのオフセット値を伝送する間隔を規定するシンタックス（ｇｅｏｍ＿ｑｐ＿ｏｆｆｓｅｔ＿ｉｎｔｖｌ＿ｌｏｇ2）を含んでもよい。本シンタックスのとり得る値の範囲として、０以上であること、という制約を含んでもよい。また、本シンタックスのとり得る値の範囲として、プロファイルまたはレベルごとに定義された、１スライス（１データユニット）に含まれるノード数の最大値（例えば、非特許文献１の「Ｍａｘ ｐｏｉｎｔｓ ｉｎ ａ ｓｌｉｃｅ」）以下であること、という制約を含んでもよい。また、ｇｅｏｍ＿ｑｐ＿ｏｆｆｓｅｔ＿ｉｎｔｖｌ＿ｌｏｇ2が実際の伝送間隔について２を底とする対数をとった後の値である場合、最大値は例えば「Ｍａｘ ｐｏｉｎｔｓ ｉｎ ａ ｓｌｉｃｅ」について２を底とする対数をとった値としてもよい。
　また、ｇｅｏｍ＿ｑｐ＿ｏｆｆｓｅｔ＿ｉｎｔｖｌ＿ｌｏｇ2の値が、「０」以上かつ「Ｍａｘ ｐｏｉｎｔｓ ｉｎ ａ ｓｌｉｃｅ」について２を底とする対数をとった値以下となるように、当該シンタックスを復号した後に、以下のクリッピング処理を行ってもよい。
　ｇｅｏｍ＿ｑｐ＿ｏｆｆｓｅｔ＿ｉｎｔｖｌ＿ｌｏｇ2　＝　Min（Max（ｇｅｏｍ＿ｑｐ＿ｏｆｆｓｅｔ＿ｉｎｔｖｌ＿ｌｏｇ2，０），ｌｏｇ２（Ｍａｘ ｐｏｉｎｔｓ ｉｎ ａ ｓｌｉｃｅ））
　ここで、Ｍｉｎ（）は引数の中で最小値を返す関数、Ｍａｘ（）は引数の中で最大値を返す関数である。
　ｇｅｏｍ＿ｑｐ＿ｏｆｆｓｅｔ＿ｉｎｔｖｌ＿ｌｏｇ２の値を用いた処理の一例を以下で説明する。
　第一に、以下のようにＰｔｎＱｐＩｎｔｅｒｖａｌを計算する。
ＰｔｎＱｐＩｎｔｅｒｖａｌ ＝ １ ＜＜ ｇｅｏｍ＿ｑｐ＿ｏｆｆｓｅｔ＿ｉｎｔｖｌ＿ｌｏｇ２
　第二に、Ｐｒｅｄｉｃｔｉｖｅ　ｃｏｄｉｎｇにおいて、点群データの各点の位置情報を順に復号する際に、ＰｔｎＱｐＩｎｔｅｒｖａｌ点おきに、位置情報の残差の逆量子化に用いる量子化パラメータのオフセット値を復号する。すなわち、ｎ番目に復号する点の、ｎをＰｔｎＱｐＩｎｔｅｒｖａｌで除算した剰余が０の時、前記量子化パラメータのオフセット値を復号する。
　第三に、前記量子化パラメータのオフセット値、ｇｅｏｍ＿ｂａｓｅ＿ｑｐ、後述するｇｅｏｍ＿ｓｌｉｃｅ＿ｑｐ＿ｏｆｆｓｅｔの３つの値全てを加算して量子化パラメータを算出し、逆量子化処理を行う。
　なお、Ｐｒｅｄｉｃｔｉｖｅ　ｃｏｄｉｎｇは、復号側で推定した位置情報の予測値と、符号化側から伝送される位置情報の残差を加算することで、各点の位置情報を復号する手法である。詳細は非特許文献１に記載されているため割愛する。
　以上のように、幾何情報復号部２０１０は、量子化パラメータのオフセット値を伝送する間隔を規定するシンタックスについて、かかるシンタックスの値が必ず「０」以上となるように復号するように構成されていてもよい。
　すなわち、幾何情報復号部２０１０によって復号される量子化パラメータのオフセット値を伝送する間隔を規定するシンタックスの値は、「０」以上となるように構成されている。
　このような構成とすることで、ノード間の間隔が負であるという実現不可能なビットストリームが発生しないようにすることができる。
　また、以上のように、仕様の制約として１スライス或いは１データユニットあたりの最大ノード数が規定されている場合、幾何情報復号部２０１０は、量子化パラメータのオフセット値を伝送する間隔を規定するシンタックスについて、かかるシンタックスの値が必ず１スライス或いは１データユニットあたりの最大ノード数以下となるように復号するように構成されていてもよい。
　すなわち、幾何情報復号部２０１０によって復号される量子化パラメータのオフセット値を伝送する間隔を規定するシンタックスの値は、１スライス或いは１データユニットあたりの最大ノード数以下となるように構成されていてもよい。
　このように、量子化パラメータのオフセット値を伝送する間隔を規定するシンタックスの値として取り得る値の最大値を定義することで、かかるシンタックスの復号に必要なビット数の最大値を定義することができ、ＧＰＳ全体のビット長の最大値を規定するための一助となる。
　また、かかるシンタックスの最大値を１スライス或いは１データユニットあたりの最大ノード数以下となるように制約することで、ノード間の間隔が１スライス或いは１データユニットあたりの最大ノード数以上となるような実効的に無意味なビットストリームとなることを防ぐことができる。
　ＧＰＳ２０１１は、逆量子化を行う場合、Ｐｒｅｄｉｃｔｉｖｅ　ｃｏｄｉｎｇを使用しない場合（Ｏｃｔｒｅｅを使用する場合）で且つＤｉｒｅｃｔ　ｃｏｄｉｎｇ　ｍｏｄｅを使用する場合、すなわち、例えば、ｇｅｏｍ_ｓｃａｌｉｎｇ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇの値が「１」で、ｇｅｏｍ_ｔｒｅｅ_ｔｙｐｅの値が「０」で且つｉｎｆｅｒｒｅｄ_ｄｉｒｅｃｔ_ｃｏｄｉｎｇ_ｍｏｄｅ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇの値が「１」の場合、追加でＤｉｒｅｃｔ　ｃｏｄｉｎｇ　ｍｏｄｅ時の量子化パラメータのオフセット値（ｇｅｏｍ_ｄｉｒｅｃｔ_ｃｏｄｉｎｇ_ｍｏｄｅ_ｑｐ_ｏｆｆｓｅｔ）を含んでもよい。
　ＧＰＳ２０１１に、ｇｅｏｍ_ｄｉｒｅｃｔ_ｃｏｄｉｎｇ_ｍｏｄｅ_ｑｐ_ｏｆｆｓｅｔが含まれない場合、幾何情報復号部２０１０は、ｇｅｏｍ_ｄｉｒｅｃｔ_ｃｏｄｉｎｇ_ｍｏｄｅ_ｑｐ_ｏｆｆｓｅｔの値を「０」とみなすように構成されていてもよい。
　図５は、ＧＳＨ２０１２Ａ及び２０１２Ｂのシンタックス構成の一例である。以降、ＧＳＨ２０１２Ａ及び２０１２ＢをまとめてＧＳＨ２０１２と呼ぶ。
　なお、以下で説明するシンタックス名は、あくまで一例である。以下で説明したシンタックスの機能が同様であれば、シンタックス名は異なっていても差し支えない。
　ＧＳＨ２０１２は、かかるＧＳＨに対応するＧＰＳを識別するためのシンタックス（ｇｓｈ_ｇｅｏｍｅｔｒｙ_ｐａｒａｍｅｔｅｒ_ｓｅｔ_ｉｄ）を含んでもよい。
　ＧＳＨ２０１２は、対応するＧＰＳにおいてＯｃｔｒｅｅを使用すると定義されていた場合、すなわち、例えば、ｇｅｏｍ_ｔｒｅｅ_ｔｙｐｅの値が「０」の場合、Ｏｃｔｒｅｅを復号する際のツリーの階層数を示すシンタックス（ｇｅｏｍ_ｔｒｅｅ_ｄｅｐｔｈ_ｍｉｎｕｓ1）を含んでもよい。
　例えば、ｇｅｏｍ_ｔｒｅｅ_ｄｅｐｔｈ_ｍｉｎｕｓ1の値は、実際の階層数から「１」を引いた値としておき、幾何情報復号部２０１０は、ｇｅｏｍ_ｔｒｅｅ_ｄｅｐｔｈ_ｍｉｎｕｓ1の値に「１」を加えることで、最終的な階層数を復号するように構成されていてもよい。
　また、Ｏｃｔｒｅｅを復号する際のツリーの階層数を示すシンタックスの取り得る値の範囲として、「０」以上であることという制約が規定されていてもよい。
　ＧＰＳにおいて「ＱｔＢｔ」を用いないと定義されている場合、すなわち、ｇｅｏｍ_ｔｒｅｅ_ｃｏｄｅｄ_ａｘｉｓ_ｌｉｓｔ_ｐｒｅｓｅｎｔ_ｆｌａｇの値が「０」の場合、本シンタックスの取り得る値の範囲として、プロファイル又はレベルごとに定義されたノードサイズの最大値について２を底とする対数を取った値（例えば、非特許文献１の「ＭａｘＲｏｏｔＮｏｄｅＤｉｍＬｏｇ２」）を用いて、ＭａｘＲｏｏｔＮｏｄｅＤｉｍＬｏｇ２－１以下であることという制約が規定されていてもよい。
　ＧＰＳにおいて「ＱｔＢｔ」を用いると定義されている場合、すなわち、ｇｅｏｍ_ｔｒｅｅ_ｃｏｄｅｄ_ａｘｉｓ_ｌｉｓｔ_ｐｒｅｓｅｎｔ_ｆｌａｇの値が「１」の場合、本シンタックスの取り得る値の範囲として、プロファイル又はレベルごとに定義されたノードサイズの最大値について２を底とする対数を取った値（例えば、非特許文献１の「ＭａｘＲｏｏｔＮｏｄｅＤｉｍＬｏｇ２」）を用いて、ＭａｘＲｏｏｔＮｏｄｅＤｉｍＬｏｇ２－１＋Ｎ（Ｎは、自然数）以下であることという制約が規定されていてもよい。例えば、Ｎの値は、「４」でもよい。或いは，最大値をＭａｘＲｏｏｔＮｏｄｅＤｉｍＬｏｇ２＋Ｎと規定してもよい。例えば、Ｎの値は「３」でもよい。
　また、ｇｅｏｍ_ｔｒｅｅ_ｄｅｐｔｈ_ｍｉｎｕｓ１の値が、「０」以上且つ「ＭａｘＲｏｏｔＮｏｄｅＤｉｍＬｏｇ２－１＋Ｎ」以下となるように、当該シンタックスを復号した後に、幾何情報復号部２０１０は、以下のクリッピング処理を行ってもよい。
　ｇｅｏｍ_ｔｒｅｅ_ｄｅｐｔｈ_ｍｉｎｕｓ１　＝　Ｍｉｎ（Ｍａｘ（ｇｅｏｍ_ｔｒｅｅ_ｄｅｐｔｈ_ｍｉｎｕｓ１，０），ＭａｘＲｏｏｔＮｏｄｅＤｉｍＬｏｇ２－１＋Ｎ）
　ここで、Ｍｉｎ（）は、引数の中で最小値を返す関数であり、Ｍａｘ（）は、引数の中で最大値を返す関数である。
　以上のように、仕様の制約として１スライス或いは１データユニットあたりの最大ノードサイズを規定されている場合、幾何情報復号部２０１０は、Ｏｃｔｒｅｅを復号する際のツリーの階層数を示すシンタックスの値が、必ず、上述の最大ノードサイズに所定の自然数を加えた値以下となるように復号するように構成されていてもよい。
　すなわち、幾何情報復号部２０１０によって復号されるＯｃｔｒｅｅを復号する際のツリーの階層数を示すシンタックスの値は、上述の最大ノードサイズに所定の自然数を加えた値以下となるように構成されていてもよい。
　このような構成とすることで、プロファイル又はレベルごとに定義されたノードサイズの最大値に応じて、必要最小限の範囲で、上述のシンタックスの値を定義することができ、かかるシンタックスに必要なビット数の最大値を必要最小限の値に抑えることができる。
　また、以上のように、幾何情報復号部２０１０は、「ＱｔＢｔ」を適用するか否かを示すフラグを復号し、かかるフラグが「ＱｔＢｔ」を適用することを示す場合には、Ｏｃｔｒｅｅを復号する際のツリーの階層数を示すシンタックスの値が、必ず、上述の最大ノードサイズに所定の自然数を加えた値以下となるように復号し、かかるフラグが「ＱｔＢｔ」を適用しないことを示す場合には、Ｏｃｔｒｅｅを復号する際のツリーの階層数を示すシンタックスの値が、必ず、上述の最大ノードサイズ以下となるように復号するように構成されていてもよい。
　すなわち、上述のフラグが「ＱｔＢｔ」を適用することを示す場合には、幾何情報復号部２０１０によって復号されるＯｃｔｒｅｅを復号する際のツリーの階層数を示すシンタックスの値は、上述の最大ノードサイズに所定の自然数を加えた値以下となり、かかるフラグが「ＱｔＢｔ」を適用しないことを示す場合には、幾何情報復号部２０１０によって復号されるＯｃｔｒｅｅを復号する際のツリーの階層数を示すシンタックスの値は、上述の最大ノードサイズ以下となるように構成されていてもよい。
　このような構成とすることで、「ＱｔＢｔ」を適用する場合には、Ｄｅｐｔｈごとにノードを分割する軸方向の選択に自由度を持たせつつ、全体のＤｅｐｔｈ数の最大値を押さえることができ、かかる仕様を反映した装置を実装する場合の最大処理量の見積もりが容易となる。
　また、「ＱｔＢｔ」を適用しない場合には、ノード数の最大値とＤｅｐｔｈ数とを一致させることで、必要最小限の範囲で、かかるシンタックスの値を定義することができ、かかるシンタックスに必要なビット数の最大値を必要最小限の値に抑えることができる。
　ＧＳＨ２０１２は、ＧＰＳにおいて位置情報の逆量子化を行うと定義されている場合、すなわち、例えば、ｇｅｏｍ_ｓｃａｌｉｎｇ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇの値が「１」の場合、量子化パラメータのスライス単位でのオフセット値（ｇｅｏｍ_ｓｌｉｃｅ_ｑｐ_ｏｆｆｓｅｔ）を含んでもよい。
　ＧＳＨ２０１２に、ｇｅｏｍ_ｓｌｉｃｅ_ｑｐ_ｏｆｆｓｅｔが含まれない場合、幾何情報復号部２０１０は、ｇｅｏｍ_ｓｌｉｃｅ_ｑｐ_ｏｆｆｓｅｔの値を「０」とみなすように構成されていてもよい。
　ＧＳＨ２０１２は、ＧＰＳにおいて位置情報の逆量子化を行うと定義されている場合で且つＧＰＳにおいてＯｃｔｒｅｅを使用するように定義されている場合、すなわち、例えば、ｇｅｏｍ_ｓｃａｌｉｎｇ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇの値が「１」で且つｇｅｏｍ_ｔｒｅｅ_ｔｙｐｅの値が「０」の場合、位置情報の量子化パラメータのオフセット値を用いるツリーの階層（ｄｅｐｔｈ）を定義するシンタックス（ｇｅｏｍ_ｏｃｔｒｅｅ_ｑｐ_ｏｆｆｓｅｔｓ_ｄｅｐｔｈ）を含んでもよい。
　ＧＳＨ２０１２は、ＧＰＳにおいてＴｒｉｓｏｕｐを使用すると定義されている場合、すなわち、例えば、ｔｒｉｓｏｕｐ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇの値が「１」の場合、Ｔｒｉｓｏｕｐを適用するノードサイズを示すシンタックス（ｌｏｇ２_ｔｒｉｓｏｕｐ_ｎｏｄｅ_ｓｉｚｅ）を含んでもよい。
　かかるシンタックスは、Ｔｒｉｓｏｕｐを適用するノードサイズに対して、２を底とする対数をとった値と定義してもよい。
　また、かかるシンタックスの取り得る値の範囲として、「０」以上であることという制約が規定されていてもよい。
　かかるシンタックスの取り得る値の範囲として、プロファイル又はレベルごとに定義されたノードサイズの最大値について２を底とする対数を取った値（例えば、非特許文献１の「ＭａｘＲｏｏｔＮｏｄｅＤｉｍＬｏｇ２」）以下であることという制約が規定されていてもよい。
　また、かかるシンタックスの取り得る値の範囲として、当該スライス（或いは、データユニット）のルートノードサイズついて２を底とする対数を取った値以下であることという制約が規定されていてもよい。ルートノードサイズについては、例えば、非特許文献１に記載のように、ｇｅｏｍ_ｔｒｅｅ_ｃｏｄｅｄ_ａｘｉｓ_ｆｌａｇを用いて算出できる。
　また、ｌｏｇ２_ｔｒｉｓｏｕｐ_ｎｏｄｅ_ｓｉｚｅの値が「０」以上且つルートノードサイズ以下となるように、かかるシンタックスを復号した後に、幾何情報復号部２０１０は、以下のクリッピング処理を行ってもよい。
　ｌｏｇ２_ｔｒｉｓｏｕｐ_ｎｏｄｅ_ｓｉｚｅ　＝　Ｍｉｎ（Ｍａｘ（ｌｏｇ２_ｔｒｉｓｏｕｐ_ｎｏｄｅ_ｓｉｚｅ，０），ｌｏｇ２（ＲｏｏｔＮｏｄｅＳｉｚｅ））
　ここで、Ｍｉｎ（）は、引数の中で最小値を返す関数であり、Ｍａｘ（）は、引数の中で最大値を返す関数である。また、ＲｏｏｔＮｏｄｅＳｉｚｅは、ルートノードサイズを表す変数である。
　以上のように、幾何情報復号部２０１０は、Ｔｒｉｓｏｕｐを適用するノードサイズを示すシンタックスの値が、必ず当該スライス或いは当該データユニットの最大ノードサイズ以下となるように復号するように構成されていてもよい。
　すなわち、幾何情報復号部２０１０によって復号されるＴｒｉｓｏｕｐを適用するノードサイズを示すシンタックスの値は、当該スライス或いは当該データユニットの最大ノードサイズ以下となるように構成されていてもよい。
　このような構成とすることで、プロファイル又はレベルごとに定義されたノードサイズの最大値に応じて、必要最小限の範囲で、上述のシンタックスの値を定義することができ、かかるシンタックスに必要なビット数の最大値を必要最小限の値に抑えることができる。
　以上のように、幾何情報復号部２０１０は、Ｔｒｉｓｏｕｐを適用するノードサイズを示すシンタックスの値が、必ず当該スライス或いは当該データユニットのルートノードサイズ以下となるように復号するように構成されていてもよい。
　すなわち、幾何情報復号部２０１０によって復号されるＴｒｉｓｏｕｐを適用するノードサイズを示すシンタックスの値は、当該スライス或いは当該データユニットのルートノードサイズ以下となるように構成されていてもよい。
　このような構成とすることで、スライス或いはデータユニットごとにルートノードサイズに応じて、必要最小限の範囲で、上述のシンタックスの値を定義することができ、かかるシンタックスに必要なビット数の最大値を必要最小限の値に抑えることができる。
（ツリー合成部２０２０）
　図６を用いて、ツリー合成部２０２０の処理の一例を説明する。図６は、ツリー合成部２０２０の処理の一例を示すフローチャートである。
　図６に示すように、ステップＳ６０１において、ツリー合成部２０２０は、「Ｏｃｔｒｅｅ」又は「ＱｔＢｔ」を適用する場合のツリー構造について、全てのＤｅｐｔｈの処理を完了したかどうかを確認する。
　かかるスライスのＤｅｐｔｈの値は、例えば、ＧＳＨで伝送されるｇｅｏｍ_ｔｒｅｅ_ｄｅｐｔｈ_ｍｉｎｕｓ１から復号した階層数である。ツリー合成部２０２０は、かかるスライスのＤｅｐｔｈ値と既に処理したＤｅｐｔｈの値とを比較することで、全てのＤｅｐｔｈについて処理が完了したかどうかを判定することができる。
　ツリー合成部２０２０は、全てのＤｅｐｔｈの処理が完了した場合には、ステップＳ６０７の処理へ進み、処理を終了する。一方、ツリー合成部２０２０は、全てのＤｅｐｔｈの処理が完了していない場合は、ステップＳ６０２の処理へ進む。
　ステップＳ６０２において、ツリー合成部２０２０は、当該Ｄｅｐｔｈ内の全てのノードについて処理が完了したかどうかを判定する。
　当該Ｄｅｐｔｈ内に含まれるノード数については、直前に処理したＤｅｐｔｈでのノード情報復号処理（ステップＳ６０６）の結果から算出することができる。また、最初に処理するＤｅｐｔｈに含まれるノード数は「１」である。
　ツリー合成部２０２０は、当該Ｄｅｐｔｈに含まれる全ノードの処理が完了した場合には、ステップＳ６０１の処理へ戻る。一方、ツリー合成部２０２０は、全ノードの処理が完了していない場合には、ステップＳ６０３の処理へ進む。
　ステップＳ６０３において、ツリー合成部２０２０は、後段のステップＳ６０５の処理で用いるｎｏｄｅＱｐＯｆｆｓｅｔを復号するか否かを判定する。
　ツリー合成部２０２０は、予め定めた所定条件を全て満足する場合、Ｓ６０４の処理へ進み、ｎｏｄｅＱｐＯｆｆｓｅｔを復号する。一方、ツリー合成部２０２０は、予め定めた所定条件を１つでも満たさない場合は、ｎｏｄｅＱｐＯｆｆｓｅｔの復号を省略し、ステップＳ６０５の処理へ進む。
　かかる所定条件は、当該ｄｅｐｔｈの値がＧｅｏｍＳｃａｌｉｎｇＤｅｐｔｈと等しいことという条件を含んでもよい。
　ＧｅｏｍＳｃａｌｉｎｇＤｅｐｔｈの値は、例えば、ＧＰＳにおいて位置情報の逆量子化を行うと定義されているか否かに応じて設定されてもよい。
　ｇｅｏｍ_ｓｃａｌｉｎｇ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇの値が「１」の場合は、ＧｅｏｍＳｃａｌｉｎｇＤｅｐｔｈの値をｇｅｏｍ_ｏｃｔｒｅｅ_ｑｐ_ｏｆｆｓｅｔｓ_ｄｅｐｔｈと同じ値とし、ｇｅｏｍ_ｓｃａｌｉｎｇ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇの値が「０」の場合は、ＧｅｏｍＳｃａｌｉｎｇＤｅｐｔｈの値を「０」とするように定義されていてもよい。
　また、所定条件には、ＧＰＳにおいて位置情報の逆量子化を行うと定義されていること、すなわち、例えば、ｇｅｏｍ_ｓｃａｌｉｎｇ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇの値が「１」であることという条件を含んでもよい。
　ステップＳ６０４において、ツリー合成部２０２０は、ｎｏｄｅＱｐＯｆｆｓｅｔを復号する。
　ここで、第１に、ツリー合成部２０２０は、ｎｏｄｅＱｐＯｆｆｓｅｔの値が「０」であるか否かを示すシンタックス（ｇｅｏｍ_ｎｏｄｅ_ｑｐ_ｏｆｆｓｅｔ_ｅｑ０_ｆｌａｇ）を復号する。
　第２に、ツリー合成部２０２０は、ｇｅｏｍ_ｎｏｄｅ_ｑｐ_ｏｆｆｓｅｔ_ｅｑ０_ｆｌａｇの値が「０」の場合、追加でｎｏｄｅＱｐＯｆｆｓｅｔの符号（プラスかマイナスか）を示すシンタックス（ｇｅｏｍ_ｎｏｄｅ_ｑｐ_ｏｆｆｓｅｔ_ｓｉｇｎ_ｆｌａｇ）及びｎｏｄｅＱｐＯｆｆｓｅｔの絶対値を示すシンタックス（ｇｅｏｍ_ｎｏｄｅ_ｑｐ_ｏｆｆｓｅｔ_ａｂｓ_ｍｉｎｕｓ１）を復号する。
　第３に、ツリー合成部２０２０は、以上で復号したシンタックスを用いて、ｎｏｄｅＱｐＯｆｆｓｅｔの値を復号する。ツリー合成部２０２０は、ｇｅｏｍ_ｎｏｄｅ_ｑｐ_ｏｆｆｓｅｔ_ｅｑ０_ｆｌａｇの値が「１」の場合、ｎｏｄｅＱｐＯｆｆｓｅｔの値を「０」とする。ツリー合成部２０２０は、ｇｅｏｍ_ｎｏｄｅ_ｑｐ_ｏｆｆｓｅｔ_ｅｑ０_ｆｌａｇの値が「０」の場合、以下のように復号する。
ｎｏｄｅＱｐＯｆｆｓｅｔ ＝ （２×ｇｅｏｍ_ｎｏｄｅ_ｑｐ_ｏｆｆｓｅｔ_ｓｉｇｎ_ｆｌａｇ―１）×（ｇｅｏｍ_ｎｏｄｅ_ｑｐ_ｏｆｆｓｅｔ_ａｂｓ_ｍｉｎｕｓ１＋１）
　なお、ステップＳ６０４の処理がスキップされた場合、すなわち、ｇｅｏｍ_ｎｏｄｅ_ｑｐ_ｏｆｆｓｅｔ_ｅｑ０_ｆｌａｇが復号されなかった場合は、ツリー合成部２０２０は、ｇｅｏｍ_ｎｏｄｅ_ｑｐ_ｏｆｆｓｅｔ_ｅｑ０_ｆｌａｇの値を「１」であるとみなしてもよい。すなわち、ステップＳ６０４の処理がスキップされた場合、ツリー合成部２０２０は、ｎｏｄｅＱｐＯｆｆｓｅｔの値を「０」とみなしてもよい。
　以上のように、ツリー合成部２０２０は、ビットストリームから位置情報の逆量子化を行うか否かを示すフラグを復号し、かかるフラグが位置情報の逆量子化を行わないことを示す場合、ノード毎の量子化パラメータのオフセット値ｎｏｄｅＱｐＯｆｆｓｅｔの値を「０」とするように構成されていてもよい。
　このような構成とすることで、逆量子化を行わない場合は、常にｎｏｄｅＱｐＯｆｆｓｅｔの値を「０」にすることができ、後述するＮｏｄｅＱｐの値が「０」、すなわち、逆量子化を行わない値になることを保証するのが容易となる。
　また、以上のように、位置情報の逆量子化を行うか否かを示すフラグが位置情報の逆量子化を行わないことを示す場合、ツリー合成部２０２０は、上述のｎｏｄｅＱｐＯｆｆｓｅｔに関するシンタックスの復号処理を省略するように構成されていてもよい。
　このような構成とすることで、位置情報の逆量子化を行わない場合に、不要な復号処理を省略し、処理量を削減することができる。
　また、以上のように、ツリー合成部２０２０は、ｎｏｄｅＱｐＯｆｆｓｅｔに関するシンタックスの１つとして、ｎｏｄｅＱｐＯｆｆｓｅｔの値が「０」であるか否かを示すフラグを復号し、かかるフラグの復号が省略された場合、かかるフラグの値をｎｏｄｅＱｐＯｆｆｓｅｔの値が「０」であることを示す値とみなすように構成されていてもよい。
　このような構成とすることで、ｎｏｄｅＱｐＯｆｆｓｅｔの値が「０」であるか否かを示すフラグの復号が省略されたとき、すなわち、逆量子化を行わない場合は、常にｎｏｄｅＱｐＯｆｆｓｅｔの値を「０」にすることができ、後述するＮｏｄｅＱｐの値が「０」、すなわち、逆量子化を行わない値になることを保証するのが容易となる。
　以上の手順でｎｏｄｅＱｐＯｆｆｓｅｔの値を復号した後、ツリー合成部２０２０は、ステップＳ６０５へ進む。
　ステップＳ６０５において、ツリー合成部２０２０は、ＮｏｄｅＱｐの値を復号する。
　第１に、ツリー合成部２０２０は、現在のｄｅｐｔｈがＧｅｏｍＳｃａｌｉｎｇＤｅｐｔｈと等しい場合、以下の式でＮｏｄｅＱｐの値を算出してもよい。
ＮｏｄｅＱｐ ＝ （ｇｅｏｍ_ｂａｓｅ_ｑｐ＋ｇｅｏｍ_ｓｌｉｃｅ_ｑｐ_ｏｆｆｓｅｔ＋ｎｏｄｅＱｐＯｆｆｓｅｔ）＜＜ ｇｅｏｍ＿ｑｐ＿ｍｕｌｔｉｐｌｉｅｒ＿ｌｏｇ２
　ここで、ＧＰＳにおいて位置情報の逆量子化を行わないと定義されている場合、すなわち、ｇｅｏｍ_ｓｃａｌｉｎｇ_の値が「０」の場合は、ＮｏｄｅＱｐの値が「０」となるように定義されていてもよい。
　ＧＰＳにおいて位置情報の逆量子化を行わないと定義されている場合、すなわち、ｇｅｏｍ_ｓｃａｌｉｎｇ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇの値が「０」の場合は、ｇｅｏｍ_ｂａｓｅ_ｑｐ、ｇｅｏｍ_ｓｌｉｃｅ_ｑｐ_ｏｆｆｓｅｔ、ｎｏｄｅＱｐＯｆｆｓｅｔのそれぞれの値が「０」となるように定義されていてもよい。
　ＮｏｄｅＱｐの値は、必ず０以上であることというコンフォーマンス制約をビットストリームに対して定義してもよい。
　また、ツリー合成部２０２０は、ＮｏｄｅＱｐの値が必ず０以上になるように、ＮｏｄｅＱｐを以下の式で算出してもよい。
ＮｏｄｅＱｐ ＝ Ｍａｘ（ｇｅｏｍ_ｂａｓｅ_ｑｐ＋ｇｅｏｍ_ｓｌｉｃｅ_ｑｐ_ｏｆｆｓｅｔ＋ｎｏｄｅＱｐＯｆｆｓｅｔ，０）＜＜ ｇｅｏｍ＿ｑｐ＿ｍｕｌｔｉｐｌｉｅｒ＿ｌｏｇ２
 
　ここで、Ｍａｘ（）は、引数のうち、最も大きい値を返す関数である。
　第２に、ツリー合成部２０２０は、現在のｄｅｐｔｈがＧｅｏｍＳｃａｌｉｎｇＤｅｐｔｈより大きい場合、ＮｏｄｅＱｐの値について、当該ノードの親ノード、すなわち、ｄｅｐｔｈが当該ノードより１つ小さいときに使用したＮｏｄｅＱｐと同じ値と定義してもよい。
　第３に、ツリー合成部２０２０は、現在のｄｅｐｔｈがＧｅｏｍＳｃａｌｉｎｇＤｅｐｔｈより小さい場合、以下の式でＮｏｄｅＱｐの値を算出してもよい。
　ｄｃｍＱｐ　＝　（ｇｅｏｍ＿ｂａｓｅ＿ｑｐ　＋　ｇｅｏｍ＿ｄｉｒｅｃｔ＿ｃｏｄｉｎｇ＿ｍｏｄｅ＿ｑｐ＿ｏｆｆｓｅｔ） ＜＜ ｇｅｏｍ＿ｑｐ＿ｍｕｌｔｉｐｌｉｅｒ＿ｌｏｇ２
ＮｏｄｅＱｐ ＝ Ｍｉｎ（ｍｉｎＳｃａｌｉｎｇＮｏｄｅＤｉｍＬｏｇ２×８, ｄｃｍＱｐ）
　ここで、Ｍｉｎ（）は、引数のうち、最も小さい値を返す関数である。また、ｍｉｎＳｃａｌｉｎｇＮｏｄｅＤｉｍＬｏｇ２は、当該ｄｅｐｔｈにおけるノードサイズを定義する３つの軸方向（例えば、ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸）のうち、最もサイズが小さい軸方向のサイズに対して２を底とする対数を取った値である。
　ここで、ＧＰＳにおいて位置情報の逆量子化を行わないと定義されている場合、すなわち、ｇｅｏｍ_ｓｃａｌｉｎｇ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇの値が「０」の場合は、ＮｏｄｅＱｐの値が「０」となるように定義されていてもよい。
　ＧＰＳにおいて位置情報の逆量子化を行わないと定義されている場合、すなわち、ｇｅｏｍ_ｓｃａｌｉｎｇ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇの値が「０」の場合は、ｇｅｏｍ_ｂａｓｅ_ｑｐ、ｇｅｏｍ_ｄｉｒｅｃｔ_ｃｏｄｉｎｇ_ｍｏｄｅ_ｑｐ_ｏｆｆｓｅｔのそれぞれの値が「０」となるように定義されていてもよい。
　ＮｏｄｅＱｐの値は、必ず０以上であることというコンフォーマンス制約をビットストリームに対して定義してもよい。
　すなわち、ツリー合成部２０２０は、ＮｏｄｅＱｐの値が「０」未満である場合、仕様に反したビットストリームであると判定してもよい。
　また、ツリー合成部２０２０は、ＮｏｄｅＱｐの値が必ず「０」以上になるように、ＮｏｄｅＱｐを以下の式で算出してもよい。
　　ＮｏｄｅＱｐ ＝ Ｍａｘ（Ｍｉｎ（ｍｉｎＳｃａｌｉｎｇＮｏｄｅＤｉｍＬｏｇ２×８, ｄｃｍＱｐ），０）
　以上のようにして求めたＮｏｄｅＱｐは、位置情報の逆量子化処理に用いられる。逆量子化処理は、例えば、以下のように実行することができる。なお、ＧＰＳにおいて位置情報の逆量子化を行わないと定義されている場合、すなわち、ｇｅｏｍ_ｓｃａｌｉｎｇ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇの値が「０」の場合は、以下のような逆量子化処理を行わないように構成されていてもよい。
　第１に、ツリー合成部２０２０は、逆量子化前のノードの座標値ｖａｌ（ｘ成分、ｙ成分、ｚ成分のいずれか）を、以下のようにｈｉｇｈＰａｒｔとｌｏｗＰａｒｔに分離する。
　ｈｉｇｈＰａｒｔ ＝ ｖａｌ ＞＞ （ＳｃａｌｉｎｇＮｏｄｅＳｉｚｅＬｏｇ２［ｃＩｄｘ］―ｓｃａｌｉｎｇＥｘｐａｎｓｉｏｎＬｏｇ２）
　ｌｏｗＰａｒｔ ＝ ｖａｌ ＆ （（１ ＜＜ （ＳｃａｌｉｎｇＮｏｄｅＳｉｚｅＬｏｇ２［ｃＩｄｘ］―ｓｃａｌｉｎｇＥｘｐａｎｓｉｏｎＬｏｇ２））―１）
　ここで、ＳｃａｌｉｎｇＮｏｄｅＳｉｚｅＬｏｇ２［ｃＩｄｘ］は、ｃＩｄｘの値に対応する軸方向（ｘ方向、ｙ方向、ｚ方向のいずれか）の量子化前のノードサイズについて２を底とする対数を取った値である。また、ｓｃａｌｉｎｇＥｘｐａｎｓｉｏｎＬｏｇ２は、ＮｏｄｅＱｐを８で整数除算した値である。すなわち、ｓｃａｌｉｎｇＥｘｐａｎｓｉｏｎＬｏｇ２は、ＮｏｄｅＱｐを４で除算した後、得られた商の小数点以下を切り捨てて整数にした値である。
　第２に、ツリー合成部２０２０は、スケールファクターｓＦを以下の式で算出する。
　ｓＦ ＝ ８＋（ｑＰ ＆ ７） ＜＜ ｑＰ/８
　ここで、ｑＰの値は、ＮｏｄｅＱｐと同じ値である。また、＆は、ビットごとの論理積を算出する演算子である。すなわち、ｑＰ＆３は、ｑＰの値を２進数で表現した場合の下位２桁を抽出する処理に等しい。
　なお、上記のように、ｑＰの値と論理積を取る場合や、ｑＰから算出した値に応じてビットシフトを行うように定義されている場合、ｑＰの値、すなわち、ＮｏｄｅＱｐの値は、「０」以上の整数であることが期待される。
　第３に、ツリー合成部２０２０は、以下の式で逆量子化後の座標値ｐｏｓを算出する。
　ｈｉｇｈＰａｒｔＳ ＝ ｈｉｇｈＰａｒｔ ＜＜ ＳｃａｌｉｎｇＮｏｄｅＳｉｚｅＬｏｇ２［ｃＩｄｘ］
　ｌｏｗＰａｒｔＳ ＝ （ｌｏｗＰａｒｔ × ｓＦ ＋ ４） ＞＞ ３
　ｐｏｓ ＝ ｈｉｇｈＰａｒｔＳ ｜ Ｍｉｎ（ｌｏｗＰａｒｔＳ, （１ ＜＜ ＳｃａｌｉｎｇＮｏｄｅＳｉｚｅＬｏｇ２「ｃＩｄｘ」）―１）
　ここで、｜は、ビット単位での論理和をとる演算子である。
　以上の逆量子化処理では、ｑＰの値、すなわち、ＮｏｄｅＱｐの値が「０」の場合、入力値ｖａｌ及び出力値ｐｏｓが同じ値となる。なお、ＧＰＳにおいて位置情報の逆量子化を行わないよう規定されている場合、すなわち、例えば、ｇｅｏｍ_ｓｃａｌｉｎｇ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇの値が「０」の場合、以上の逆量子化処理をスキップしてもよい。また、上記のように、ＧＰＳにおいて位置情報の逆量子化を行わないよう規定されている場合、すなわち、例えば、ｇｅｏｍ_ｓｃａｌｉｎｇ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇの値が「０」の場合、ＮｏｄｅＱｐの値が必ず「０」となるように規定されていてもよい。
　以上のように、ツリー合成部２０２０は、ノード毎の量子化パラメータＮｏｄｅＱｐの値が、必ず所定値以上又は所定値より大きくなるように復号するように構成されていてもよい。
　例えば、後段の処理がＮｏｄｅＱｐの値が所定値以上又は所定値より大きくなることを前提としている場合、このような構成とすることで復号処理全体の整合性を保つことができる。
　また、以上のように、ツリー合成部２０２０は、ＮｏｄｅＱｐの値を算出した後、所定値以上又は所定値より大きくなるようにクリッピング処理を行うように構成されていてもよい。
　このような構成とすることで、ｇｅｏｍ_ｂａｓｅ_ｑｐ等のパラメータ値の値によらず、必ずＮｏｄｅＱｐの値を所定値以上又は所定値より大きくなるように保証することができる。
　また、ツリー合成部２０２０は、以上のように、ＮｏｄｅＱｐの値が、所定値未満又は所定値以下の場合に、仕様に違反していると判定するように構成されていてもよい。
　このような構成とすることで、クリッピング等の追加処理を用いなくても、仕様に準拠したビットストリームであれば、ＮｏｄｅＱｐの値が所定値以又は所定値より大きくなるように保証することができる。
　また、以上のように、上述の所定値は「０」であるように構成されていてもよい。
　例えば、後段の処理がＮｏｄｅＱｐの値が「０」以上であることを前提としている場合、このような構成とすることで復号処理全体の整合性を保つことができる。
　更に、ＮｏｄｅＱｐの値が「０」の場合は、逆量子化処理を行わない場合と同様の処理結果と同じとなるように構成されている場合、ＮｏｄｅＱｐの値の範囲に「０」を含むことで、ＮｏｄｅＱｐの値だけで逆量子化処理の実行要否を判定することができる。
　以上のようにＮｏｄｅＱｐを算出した後、ツリー合成部２０２０は、ステップＳ６０６へ進む。
　ステップＳ６０６において、ツリー合成部２０２０は、「Ｏｃｔｒｅｅ」を用いる場合は、ノードを８分割で子ノードに分割し、「ＱｔＢｔ」を用いる場合は、かかるノードを８分割、４分割又は２分割のいずれかで子ノードに分割し、Ｏｃｃｕｐａｎｃｙ　ｃｏｄｅ等の情報に基づいて、各子ノードに点群データが含まれるかどうかを示すＯｃｃｕｐａｎｃｙ　ｍａｐを復号する。
　例えば、Ｏｃｃｕｐａｎｃｙ　ｍａｐの値が「１」の場合は、対応する子ノード内に点群データが存在すると定義できる。また、例えば、Ｏｃｃｕｐａｎｃｙ　ｍａｐの値が「０」の場合は、対応する子ノード内に点群データが存在しないか或いは当該子ノード自体が存在しないと定義できる。
　よって、ツリー合成部２０２０は、同一のＤｅｐｔｈ内でＯｃｃｕｐａｎｃｙ　ｍａｐの値が「１」となっている子ノードの数をカウントすることで、次に処理するＤｅｐｔｈ内のノード数を知ることができる。
　ツリー合成部２０２０は、１つのノードについてＯｃｃｕｐａｎｃｙ　ｍａｐの生成が完了したら、ステップＳ６０２の処理へ戻る。
（属性情報復号部２０６０）
　以下、図７～図９を用いて、属性情報復号部２０６０で復号される制御データについて説明する。
　図７は、幾何情報復号部２０６０で受信する符号化データ（ビットストリーム）の構成の一例である。
　第１に、ビットストリームは、ＡＰＳ２０６１を含んでいてもよい。ＡＰＳ２０６１は、アトリビュートパラメータセットとも呼ばれ、属性情報の復号に関する制御データの集合である。具体例については後述する。各ＡＰＳ２０６１は、複数のＡＰＳ２０６１が存在する場合に個々を識別するためのＡＰＳ　ｉｄ情報を少なくとも含む。
　第２に、ビットストリームは、ＡＳＨ２０６２Ａ/２０６２Ｂを含んでいてもよい。ＡＳＨ２０６２Ａ/２０６２Ｂは、アトリビュートスライスヘッダとも呼ばれ、後述するスライスに対応する制御データの集合である。具体例については後述する。ＡＳＨ２０６２Ａ/２０６２Ｂは、各ＡＳＨ２０６２Ａ/２０６２Ｂに対応するＡＰＳ２０６１を指定するためのＡＰＳ　ｉｄ情報を少なくとも含む。
　第３に、ビットストリームは、ＡＳＨ２０６２Ａ/２０６２Ｂの次に、スライスデータ２０６３Ａ/２０６３Ｂを含んでいてもよい。スライスデータ２０６３Ａ/２０６３Ｂには、属性情報を符号化したデータが含まれている。
　以上のように、ビットストリームは、各スライスデータ２０６３Ａ/２０６３Ｂに、１つずつＡＳＨ２０６２Ａ/２０６２Ｂ及びＡＰＳ２０６１が対応する構成となる。
　上述のように、ＡＳＨ２０６２Ａ/２０６２Ｂにて、どのＡＰＳ２０６１を参照するかをＡＰＳ　ｉｄ情報で指定するため、複数のスライスデータ２０６３Ａ/２０６３Ｂに対して共通のＡＰＳ２０６１を用いることができる。
　言い換えると、ＡＰＳ２０６１は、スライスごとに必ずしも伝送する必要がない。例えば、図７に示すように、ＡＳＨ２０６２Ｂ及びスライスデータ２０６３Ｂの直前では、ＡＰＳ２０６１を符号化しないようなビットストリームの構成とすることもできる。
　なお、図７に示す構成は、あくまで一例である。各スライスデータ２０６３Ａ/２０６３Ｂに、ＡＳＨ２０６２Ａ/２０６２Ｂ及びＡＰＳ２０６１が対応する構成となっていれば、ビットストリームの構成要素として、上述以外の要素が追加されてもよい。例えば、図７に示すように、ビットストリームは、シーケンスパラメータセット（ＳＰＳ）を含んでいてもよい。
　また、同様に、伝送に際して、図７と異なる構成に整形されてもよい。更に、幾何情報復号部２０１０で復号されるビットストリームと合成して単一のビットストリームとして伝送されてもよい。例えば、スライスデータ２０１３Ａ及び２０６３Ａ、スライスデータ２０１３Ｂ及び２０６３Ｂを、それぞれ単一のスライスデータとして扱い、各スライスの直前にＧＳＨ２０１２Ａ及びＡＳＨ２０６２Ａ、ＧＳＨ２０１２Ｂ及びＡＳＨ２０６２Ｂを、それぞれ配置する構成となっていてもよい。また、その際、各ＧＳＨ及びＡＳＨに先立って、ＧＰＳ２０１１及びＡＰＳ２０６１が配置されていてもよい。
　図８は、ＳＰＳ２００１のシンタックス構成の一例である。
　ＳＰＳ２００１は、レベルを定義するシンタックス（ｌｅｖｅｌ_ｉｄｃ）を含んでもよい。
　ＳＰＳ２００１は、複数のＳＰＳを識別するためのインデックス（ｓｐｓ_ｓｅｑ_ｐａｒａｍｅｔｅｒ_ｓｅｔ_ｉｄ）を含んでもよい。
　ＳＰＳ２００１は、当該ビットストリーム内に含まれる属性情報の数を示すシンタックス（ｓｐｓ_ｎｕｍ_ａｔｔｒｉｂｕｔｅ_ｓｅｔｓ）を含んでもよい。
　ＳＰＳ２００１は、当該ビットストリームに含まれるｓｐｓ_ｎｕｍ_ａｔｔｒｉｂｕｔｅ_ｓｅｔｓ個の属性情報それぞれの次元数を示すシンタックス（ａｔｔｒｉｂｕｔｅ_ｄｉｍｅｎｓｉｏｎ_ｍｉｎｕｓ１［ｉ］）を含んでもよい。次元数が「１」の場合は、当該属性情報は、例えば、反射率や輝度信号である場合に該当する。また、次元数が「３」の場合は、当該属性情報は、例えば、輝度信号、色差信号（Ｃｂ信号、Ｃｒ信号）で構成される次元データである場合に該当する。
　ここで、ｓｐｓ_ｎｕｍ_ａｔｔｒｉｂｕｔｅ_ｓｅｔｓ個の属性情報の全ての次元数が「１」であったとき、当該ビットストリームには色差データが含まれないことが分かる。そこで、ｓｐｓ_ｎｕｍ_ａｔｔｒｉｂｕｔｅ_ｓｅｔｓ個の属性情報の全ての次元数が「１」であったとき、ａｔｔｒ_ｓｅｃｏｎｄａｒｙ_ｄｉｍ_ｐｒｅｓｅｎｔ_ｆｌａｇの値を「０」と定義してもよい。
　また、少なくとも１つの属性情報について次元数が「２」以上である場合、ａｔｔｒ_ｓｅｃｏｎｄａｒｙ_ｄｉｍ_ｐｒｅｓｅｎｔ_ｆｌａｇの値を「１」と定義してもよい。
　なお、以上では、属性情報の次元数を参照して当該ビットストリームに色差データが含まれるか否かを示すフラグであるａｔｔｒ_ｓｅｃｏｎｄａｒｙ_ｄｉｍ_ｐｒｅｓｅｎｔ_ｆｌａｇの値を設定する場合の例について説明したが、色差データ有無の判定方法は他の方法でも差し支えない。
　例えば、属性情報の種類を示すシンタックスを復号し，例えば、それらが全て「反射係数」であることを示している場合に、当該ビットストリームに色差データを含まないと判定し、ａｔｔｒ_ｓｅｃｏｎｄａｒｙ_ｄｉｍ_ｐｒｅｓｅｎｔ_ｆｌａｇの値を「０」と定義してもよい。
　また、ａｔｔｒ_ｓｅｃｏｎｄａｒｙ_ｄｉｍ_ｐｒｅｓｅｎｔ_ｆｌａｇの値をビットストリームに含み、ビットストリームからフラグの値を復号することで、当該ビットストリームに色差データが含まれるか否かを判定してもよい。すなわち、ビットストリームから復号したａｔｔｒ_ｓｅｃｏｎｄａｒｙ_ｄｉｍ_ｐｒｅｓｅｎｔ_ｆｌａｇの値が「０」の場合、当該ビットストリームに色差データが含まれないと判定してもよい。
　図９は、ＡＰＳ２０６１のシンタックス構成の一例である。
　ＡＰＳ２０６１は、各ＡＰＳ２０６１を識別するためのＡＰＳ　ｉｄ情報（ａｐｓ_ａｔｔｒ_ｐａｒａｍｅｔｅｒ_ｓｅｔ_ｉｄ）を含んでもよい。
　ＡＰＳ２０６１は、属性情報の復号方法を示す情報（ａｔｔｒ_ｃｏｄｉｎｇ_ｔｙｐｅ）を含んでもよい。例えば、ａｔｔｒ_ｃｏｄｉｎｇ_ｔｙｐｅの値が「０」の時は、逆リフティング部２１００において可変の重み付きリフティング予測を行い、ａｔｔｒ_ｃｏｄｉｎｇ_ｔｙｐｅの値が「１」の時は、ＲＡＨＴ部２０８０にてＲＡＨＴを行い、ａｔｔｒ_ｃｏｄｉｎｇ_ｔｙｐｅの値が「２」の時は、逆リフティング部２１００において固定の重みでのリフティング予測を行うというように規定されていてもよい。
　ＡＰＳ２０６１は、ａｔｔｒ_ｓｅｃｏｎｄａｒｙ_ｄｉｍ_ｐｒｅｓｅｎｔ_ｆｌａｇの値が「１」の場合、色差信号の量子化パラメータのオフセット値（ａｐｓ_ａｔｔｒ_ｃｈｒｏｍａ_ｑｐ_ｏｆｆｓｅｔ）を含んでもよい。
　ＡＰＳ２０６１に、ａｐｓ_ａｔｔｒ_ｃｈｒｏｍａ_ｑｐ_ｏｆｆｓｅｔが含まれない場合、属性情報復号部２０６０は、ａｐｓ_ａｔｔｒ_ｃｈｒｏｍａ_ｑｐ_ｏｆｆｓｅｔの値を「０」とみなすように定義されていてもよい。
　ＡＰＳ２０６１は、ａｔｔｒ_ｓｅｃｏｎｄａｒｙ_ｄｉｍ_ｐｒｅｓｅｎｔ_ｆｌａｇの値が「１」の場合で且つａｔｔｒ_ｃｏｄｉｎｇ_ｔｙｐｅの値が「２」の場合、色差信号間での残差の予測を行うか否かを制御するフラグ（ｌｉｆｔｉｎｇ_ｌａｓｔ_ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ_ｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇ）を含んでもよい。
　ｌｉｆｔｉｎｇ_ｌａｓｔ_ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ_ｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇの値が「１」の場合は、色差信号間での残差予測を行い、ｌｉｆｔｉｎｇ_ｌａｓｔ_ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ_ｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇの値が「０」の場合は、色差信号間での残差予測を行わないように定義されていてもよい。
　ＡＰＳ２０６１に、ｌｉｆｔｉｎｇ_ｌａｓｔ_ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ_ｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇが含まれないとき、属性情報復号部２０６０は、ｌｉｆｔｉｎｇ_ｌａｓｔ_ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ_ｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇの値を「０」とみなすように定義されていてもよい。
　ＡＰＳ２０６１は、ａｔｔｒ_ｓｅｃｏｎｄａｒｙ_ｄｉｍ_ｐｒｅｓｅｎｔ_ｆｌａｇの値が「１」の場合で且つａｔｔｒ_ｃｏｄｉｎｇ_ｔｙｐｅの値が「１」の場合、輝度信号間及び色差信号間で予測を行うか否かを制御するフラグ（ｉｎｔｅｒ_ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ_ｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇ）を含んでもよい。
　ｉｎｔｅｒ_ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ_ｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇの値が「１」の場合は、輝度信号と色差信号との間での予測を行い、ｉｎｔｅｒ_ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ_ｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇの値が「０」の場合は、輝度信号と色差信号との間での予測を行わないように定義されていてもよい。
　ＡＰＳ２０６１に、ｉｎｔｅｒ_ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ_ｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇが含まれないとき、属性情報復号部２０６０は、ｉｎｔｅｒ_ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ_ｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇの値を「０」とみなすように定義されていてもよい。
　以上のように、属性情報復号部２０６０は、当該ビットストリームに色差信号が含まれるか否かを判定し、色差信号が含まれていないと判定した場合、色差信号に関するシンタックスの復号を省略するように構成されていてもよい。
　このような構成とすることで、不要なシンタックスの復号処理を省略し、処理量を削減することができる。
　以上のように、属性情報復号部２０６０は、当該ビットストリームに含まれる属性情報の次元数を復号し、全ての属性情報の次元数が「１」であった場合、当該ビットストリームに色差信号が含まれていないと判定するように構成されていてもよい。
　このような構成とすることで、当該ビットストリームに反射係数のみ（１次元）や輝度信号のみ（１次元）を含む場合に、色差信号に関する処理を省略することができる。
　以上のように、属性情報復号部２０６０は、色差信号の量子化パラメータのオフセット値が復号されなかった場合、当該シンタックスの値を「０」とみなすように構成されていてもよい。
　このような構成とすることで、色差信号が存在しない場合に意図せず不要なオフセット値が設定されることを防ぐことができる。
　以上のように、属性情報復号部２０６０は、色差信号間での残差の予測を行うか否かを制御するフラグが復号されなかった場合、当該フラグの値を色差信号間での残差の予測を行わない場合の値と同じ値とみなすように構成されていてもよい。
　このような構成とすることで、色差信号が存在しない場合に、不要に色差信号間での残差の予測が実行されることを防ぐことができる。
　以上のように、属性情報復号部２０６０は、輝度信号間と色差信号間で予測を行うか否かを制御するフラグが復号されなかった場合、当該フラグの値を輝度信号間と色差信号との間で予測を行わない場合の値と同じ値とみなすように構成されていてもよい。
　このような構成とすることで、色差信号が存在しない場合に、不要に輝度信号間と色差信号間での予測が実行されることを防ぐことができる。
　ＡＰＳ２０６１は、スケーラブルリフティングを適用するかどうかを示すフラグ（ｌｉｆｔｉｎｇ_ｓｃａｌａｂｉｌｉｔｙ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇ）を含んでもよい。
　ｌｉｆｔｉｎｇ_ｓｃａｌａｂｉｌｉｔｙ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇの値が「０」の場合は、スケーラブルリフティングを適用しないと規定し、ｌｉｆｔｉｎｇ_ｓｃａｌａｂｉｌｉｔｙ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇの値が「１」の場合は、スケーラブルリフティングを適用すると規定されていてもよい。
　ＡＰＳ２０６１は、ＬｏＤ算出部２０９０で算出するＬｏＤのレベル数を指定するシンタックス（ｌｉｆｔｉｎｇ_ｎｕｍ_ｄｅｔａｉｌ_ｌｅｖｅｌｓ_ｍｉｎｕｓ１）を含んでもよい。
　ＬｏＤの値は、１以上の整数値である必要があるため、例えば、当該シンタックスは、「０」以上の整数値としておき、当該シンタックスの値に「１」を加えた値を、ＬｏＤのレベル数としてもよい。
　ＡＰＳ２０６１は、ＬｏＤのレベル数が「１」より大きい場合、すなわち、ｌｉｆｔｉｎｇ_ｎｕｍ_ｄｅｔａｉｌ_ｌｅｖｅｌｓ_ｍｉｎｕｓ１の値が「０」より大きい場合、各ＬｏＤに属する点を等間隔にサンプリングするか否かを示すフラグ（ｌｉｆｔｉｎｇ_ｌｏｄ_ｒｅｇｕｌａｒ_ｓａｍｐｌｉｎｇ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇ）を含んでもよい。
　例えば、ｌｉｆｔｉｎｇ_ｌｏｄ_ｒｅｇｕｌａｒ_ｓａｍｐｌｉｎｇ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇの値が「１」の場合は、等間隔にサンプリングを行い、ｌｉｆｔｉｎｇ_ｌｏｄ_ｒｅｇｕｌａｒ_ｓａｍｐｌｉｎｇ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇの値が「０」の場合は、等間隔にサンプリングを行わないように定義されていてもよい。
　ＡＰＳ２０６１は、等間隔にサンプリングを行う場合、すなわち、ｌｉｆｔｉｎｇ_ｌｏｄ_ｒｅｇｕｌａｒ_ｓａｍｐｌｉｎｇ_ｅｎａｂｌｅｄ_ｆｌａｇの値が「１」の場合、各ＬｏＤのレベルごとにサンプル間隔を指定するシンタックス（ｌｉｆｔｉｎｇ_ｓａｍｐｌｉｎｇ_ｐｅｒｉｏｄ_ｍｉｎｕｓ２［ｉｄｘ］）を含んでもよい。
　サンプル間隔を２以上の整数とし、ｌｉｆｔｉｎｇ_ｓａｍｐｌｉｎｇ_ｐｅｒｉｏｄ_ｍｉｎｕｓ２［ｉｄｘ］の値は、実際のサンプル間隔から２を引いた数と定義してもよい。ここで、本シンタックスのとり得る値の範囲として、０以上であることという制約が規定されていてもよい。
　また、かかるシンタックスの取り得る値の範囲として、プロファイル又はレベルごとに定義された１スライス（１データユニット）に含まれるノード数の最大値（例えば、非特許文献１の「Ｍａｘ ｐｏｉｎｔｓ ｉｎ ａ ｓｌｉｃｅ」）以下であることという制約が規定されていてもよい。
　上述のように、ｌｉｆｔｉｎｇ_ｓａｍｐｌｉｎｇ_ｐｅｒｉｏｄ_ｍｉｎｕｓ２［ｉｄｘ］の値は、実際のサンプル間隔から２を引いた数と定義する場合、「Ｍａｘ ｐｏｉｎｔｓ ｉｎ ａ ｓｌｉｃｅ」から２を引いた値以下であることという制約が規定されていてもよい。
　また、属性情報復号部２０６０は、ｌｉｆｔｉｎｇ_ｓａｍｐｌｉｎｇ_ｐｅｒｉｏｄ_ｍｉｎｕｓ２［ｉｄｘ］の値が「０」以上で且つ「Ｍａｘ ｐｏｉｎｔｓ ｉｎ ａ ｓｌｉｃｅ－２」以下となるように、かかるシンタックスを復号した後に、以下のクリッピング処理を行ってもよい。
　ｇｅｏｍ_ｑｐ_ｏｆｆｓｅｔ_ｉｎｔｖｌ_ｌｏｇ２　＝　Ｍｉｎ（Ｍａｘ（ｌｉｆｔｉｎｇ_ｓａｍｐｌｉｎｇ_ｐｅｒｉｏｄ_ｍｉｎｕｓ２［ｉｄｘ］，０），Ｍａｘ ｐｏｉｎｔｓ ｉｎ ａ ｓｌｉｃｅ―２）
　ここで、Ｍｉｎ（）は、引数の中で最小値を返す関数であり、Ｍａｘ（）は、引数の中で最大値を返す関数である。
　以上のように、属性情報復号部２０６０は、各ＬｏＤのレベルごとにサンプル間隔を指定するシンタックスについて、当該シンタックスの値が必ず「０」以上となるように復号するように構成されていてもよい。
　すなわち、属性情報復号部２０６０によって復号される各ＬｏＤのレベルごとにサンプル間隔を指定するシンタックスの値は、「０」以上となるように構成されていてもよい。
　このような構成とすることで、ノード間の間隔が負であるという実現不可能なビットストリームが発生しないようにすることができる。
　また、以上のように仕様の制約として１スライス或いは１データユニットあたりの最大ノード数が規定されている場合、属性情報復号部２０６０は、各ＬｏＤのレベルごとにサンプル間隔を指定するシンタックスについて、当該シンタックスの値が必ず１スライス或いは１データユニットあたりの最大ノード数以下となるように復号するように構成されていてもよい。
　すなわち、属性情報復号部２０６０によって復号される各ＬｏＤのレベルごとにサンプル間隔を指定するシンタックスの値は、１スライス或いは１データユニットあたりの最大ノード数以下となるように構成されていてもよい。
　このように、各ＬｏＤのレベルごとにサンプル間隔を指定するシンタックスの値として取り得る値の最大値を定義することで、かかるシンタックスの復号に必要なビット数の最大値を定義することができ、ＧＰＳ全体のビット長の最大値を規定するための一助となる。
　また、各ＬｏＤのレベルごとにサンプル間隔を指定するシンタックスの値として取り得る値の最大値を１スライス或いは１データユニットあたりの最大ノード数以下となるように制約することで、ノード間の間隔が１スライス或いは１データユニットあたりの最大ノード数以上となるような実効的に無意味なビットストリームとなることを防ぐことができる。
　また、上述の点群符号化装置１００及び点群復号装置２００は、コンピュータに各機能（各工程）を実行させるプログラムであって実現されていてもよい。
　なお、上記の各実施形態では、本発明を点群符号化装置１００及び点群復号装置２００への適用を例にして説明したが、本発明は、かかる例のみに限定されるものではなく、点群符号化装置１００及び点群復号装置２００の各機能を備えた点群符号化/復号システムにも同様に適用できる。
１０…点群処理システム
１００…点群符号化装置
２００…点群復号装置
２０１０…幾何情報復号部
２０２０…ツリー合成部
２０３０…近似表面合成部
２０４０…幾何情報再構成部
２０５０…逆座標変換部
２０６０…属性情報復号部
２０７０…逆量子化部
２０８０…ＲＡＨＴ部
２０９０…ＬｏＤ算出部
２１００…逆リフティング部
２１１０…逆色変換部

Claims (10)

  1. 　点群復号装置であって、
    　ビットストリームに色差信号が含まれるか否かを判定し、前記ビットストリームに前記色差信号が含まれていないと判定した場合、前記色差信号に関するシンタックスの復号を省略するように構成されている属性情報復号部を備えることを特徴とする点群復号装置。
  2. 　前記属性情報復号部は、前記ビットストリームに含まれる属性情報の次元数を復号し、復号した全ての前記属性情報の次元数が「１」であった場合、前記ビットストリームに前記色差信号が含まれていないと判定するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の点群復号装置。
  3. 　前記シンタックスは、前記色差信号の量子化パラメータのオフセット値であることを特徴とする請求項１又は２に記載の点群復号装置。
  4. 　前記属性情報復号部は、前記オフセット値が号されなかった場合、前記シンタックスの値を「０」とみなすように構成されていることを特徴とする請求項３に記載の点群復号装置。
  5. 　前記シンタックスは、前記色差信号間での残差の予測を行うか否かを制御するフラグであることを特徴とする請求項１又は２に記載の点群復号装置。
  6. 　前記属性情報復号部は、前記フラグが復号されなかった場合、前記フラグの値を前記色差信号間での残差の予測を行わない場合の値と同じ値とみなすように構成されていることを特徴とする請求項５に記載の点群復号装置。
  7. 　前記シンタックスは、輝度信号間と前記色差信号間で予測を行うか否かを制御するフラグであることを特徴とする請求項１又は２に記載の点群復号装置。
  8. 　前記属性情報復号部は、前記フラグが復号されなかった場合、前記フラグの値を前記輝度信号間と前記色差信号間で予測を行わない場合の値と同じ値とみなすように構成されていることを特徴とする請求項７に記載の点群復号装置。
  9. 　ビットストリームに色差信号が含まれるか否かを判定する工程と、
    　前記ビットストリームに前記色差信号が含まれていないと判定した場合、前記色差信号に関するシンタックスの復号を省略する工程とを有することを特徴とする点群復号方法。
  10. 　点群復号装置で用いるプログラムであって、コンピュータに、
    　ビットストリームに色差信号が含まれるか否かを判定する工程と、
    　前記ビットストリームに前記色差信号が含まれていないと判定した場合、前記色差信号に関するシンタックスの復号を省略する工程とを実行させることを特徴とするプログラム。
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