BR112019021505A2

BR112019021505A2 - montagem de microcirurgia robótica

Info

Publication number: BR112019021505A2
Application number: BR112019021505-0A
Authority: BR
Inventors: Massimiliano Simi; Giuseppe Maria Prisco
Original assignee: Medical Microinstruments S.p.A.
Priority date: 2017-04-14
Filing date: 2018-04-13
Publication date: 2020-11-03
Also published as: US20210121256A1; CN110691557B; BR112019021505A8; EP3609426A1; CA3061049A1; KR102571618B1; AU2018253442A1; WO2018189721A1; JP2020516429A; KR20190140953A; US11357585B2; IT201700041980A1; JP7200448B2; CN110691557A; AU2018253442B2

Abstract

Montagem de microcirurgia robótica (1) compreendendo pelo menos uma ferramenta principal (2), adequada para detectar um comando manual; pelo menos um manipulador escravo (3); pelo menos um instrumento cirúrgico (70) operado pelo referido manipulador escravo (3); pelo menos uma unidade de controle (4) configurada para receber pelo menos um primeiro sinal de comando compreendendo informações sobre o referido comando manual e enviar um segundo sinal de comando para pelo menos um atuador para controlar o referido manipulador escravo (3); em que o referido instrumento cirúrgico compreende pelo menos um subconjunto articulado (5); e em que o referido subconjunto articulado (5) compreende uma primeira ligação (6), uma segunda ligação (7), e uma terceira ligação (8); e em que o corpo estrutural da referida primeira ligação (9) e o corpo estrutural da referida segunda ligação (10) compreendem pelo menos uma superfície de contato do tendão (18), evitando que a referida pelo menos uma superfície de contato do tendão (18) seja uma superfície de orifício.

Description

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DESCRIÇÃO "MONTAGEM DE MICROCIRURGIA ROBÓTICA" (001) Campo da invenção (002) É um objeto da atual invenção uma montagem de microcirurgia robótica. (003) Em particular, a invenção atual relaciona-se a uma montagem microcirúrgica robótica. (004) A invenção atual relaciona-se a uma montagem de microcirurgia robótica do tipo que compreende uma ferramenta principal e um instrumento cirúrgico. (005) A invenção atual relaciona-se a um instrumento cirúrgico bem como para uma montagem escravo para cirurgia robótica. (006) Antecedentes (007) Em roboticamente-auxiliada ou cirurgia robótica sob o paradigma mestre – escravo, o cirurgião normalmente opera uma ferramenta principal para controlar o movimento de instrumentos cirúrgicos. A ferramenta principal ("o mestre") detecta o movimento da mão do cirurgião. As ferramentas principais podem ser conectadas a um manipulador de ferramentas principais, incluindo atuadores para fornecer posicionamento e feedback de força na ferramenta principal. As ferramentas mestras são acopladas a um manipulador escravo ("o escravo") incluindo atuadores, que manipulam, articulam internamente e, de forma mais geral, opera os instrumentos médicos ou cirúrgicos. Tais instrumentos médicos podem ser conectados e desconectados do escravo. Uma barreira estéril é fornecida geralmente entre o escravo e os instrumentos médicos. (008) Montagens robóticas para cirurgia ou microcirurgia que compreende instrumentos cirúrgicos de operação de braços robóticos

2 / 53 multiarticulares são conhecidos no campo.

Por exemplo, documento US- 7155316 divulga uma montagem robótica para a realização de microcirurgia cerebral sob ressonância magnética (ressonância magnética) que compreende um sistema de aquisição de imagem baseado em ressonância magnética e dois braços multi-articulados, cada um com três articulações rotativas com eixos verticais para evitar cargas de gravidade direta (como mostrado por exemplo na Fig. 7 do documento dito EUA-7155316), cada um conectado ao seu respectivo efetor final dotado de um grau interno de liberdade de movimento para agarrar. (009) Também é notável que a execução dos principais primitivos cirúrgicos, como tensão tecidual e sutura anastomótica, requer a capacidade de orientar a ponta do instrumento cirúrgico em um grande cone espacial de direções e girar o instrumento em torno de seu eixo longitudinal (rolo), por exemplo, para guiar a agulha através do tecido com a ponta do instrumento do suporte de agulha, de forma semelhante à mão humana é articulada no pulso e no cotovelo. (0010) Montagens robóticas para cirurgia ou microcirurgia que compreendem um sistema escravo mestre teleoperado são geralmente conhecidos, como descrito, por exemplo, no documento US-6963792 e, mais especificamente, para a aplicação microcirúrgica nos EUA-6385509 e EUA- 2014-0135794, que descrevem soluções cinemáticas para o movimento da ponta do instrumento cirúrgico que exigem coordenação de uma pluralidade de articulações em uma cadeia cinemática serial que desordena o campo operacional.

Tal efeito de ônus é cada vez mais pronunciado, pois as articulações que articulam a ponta do instrumento estão mais longe da própria ponta.

Além disso, os sistemas micro-cirúrgicos não permitem o movimento adequado e, mais especificamente, a reorientação adequada, da ponta do instrumento quando em um local de operação dentro de uma lesão tão pouco

3 / 53 quanto 10 centímetros da superfície da pele. (0011) A adoção de tecnologias robóticas pode trazer grandes benefícios, permitindo tanto um alto grau de miniaturização dos instrumentos e dimensionamento do tamanho dos movimentos no campo operacional, eliminando assim o efeito do tremor fisiológico e facilitando a tarefa manual.

Por exemplo, procedimentos microcirúrgicos são realizados em várias fases da reconstrução de tecidos biológicos, como, por exemplo, na execução da anastomose dos vasos sanguíneos, compreendendo vasos de pequeno diâmetro e nervos.

Tais procedimentos são realizados para reconstruir a anatomia após a ocorrência de lesões traumáticas ou de lesões produzidas pela remoção cirúrgica do tecido, para recolocar os membros e revascularizar os tecidos, todos realizados em uma cirurgia aberta set-up dada a pré- existência de uma lesão superficial. (0012) Outros exemplos de aplicação de técnicas microcirúrgicas são encontrados em cirurgia de transplante, neurocirurgia ou em cirurgia vascular, bem como na cirurgia ao redor e dentro do olho, e no ouvido interno, como no caso de implantes cocleares.

Também o procedimento cirúrgico proeminente de by-pass cardíaca compreende a etapa crítica da anastomose das artérias coronárias.

A necessidade de miniaturização de instrumentos também é sentida em outras técnicas cirúrgicas, por exemplo, em cirurgia invasiva mínima, como laparoscopia e endoscopia, que visam limitar a invasividade dos instrumentos cirúrgicos no tecido biológico.

Com referência à laparoscopia, as soluções técnicas conhecidas na arte não permitem uma miniaturização satisfatória do diâmetro dos instrumentos laparoscópicos empregados na Cirurgia Laparoscópica De Incisão Única ou Cirurgia Portuária Única.

Além disso, vale a pena notar que os endoscópios normalmente empregados em cirurgia minimamente invasiva (MIS) têm um canal de instrumentos com um diâmetro entre 1 e 3,2 milímetros.

Tais

4 / 53 dimensões limitam a funcionalidade da instrumentação cirúrgica atual disponível através do canal de instrumentos de endoscópio, que atualmente é apenas capaz de agarrar a ação. (0013) Documento US-5710870 divulga um exemplo de articulação dupla que conecta dois membros de robôs adjacentes, e pelo fato de que essa articulação dupla é adequada para proporcionar um único grau de liberdade para dito que dois membros robô adjacentes conectados por meio de disse articulação dupla. (0014) Os instrumentos médicos que compreendem uma submontagem articulada adequada para trabalhar no paciente são geralmente conhecidos na arte.

Por exemplo, o documento WO-2010-009221 mostra um instrumento cirúrgico robótico que compreende distalmente uma submontagem articulada, capaz de fornecer três graus de liberdade de movimento, respectivamente lançando, guinada e aderência, empregando quatro cabos de atuação.

Tais cabos deslizam dentro dos canais de orientação, ou bainhas, presentes dentro do corpo do dispositivo articulador. (0015) A referida solução técnica limita a miniaturização do dispositivo articulador robótico, porque o atrito entre as superfícies dos canais de orientação e os cabos que deslizam dentro deles limita a precisão de posicionamento alcançável pelo dispositivo articulador.

Como é conhecido na arte, como as dimensões físicas de um instrumento médico são reduzidas, dificuldades surgem que estão relacionadas ao aumento da relevância das forças superficiais, como o atrito, que se tornam dominantes sobre as forças de volume.

Tal fenômeno requer recorrer a soluções que minimizem as forças de atrito e, ao mesmo tempo, reduzem os movimentos perdidos de mecânica ao mínimo. (0016) A perda de precisão de posicionamento de um dispositivo articulador é um obstáculo tecnológico fundamental para uma maior

5 / 53 miniaturização do instrumento articulador, desde que, com a miniaturização, também a rigidez dos membros de condução (tendões) vá para baixo com o segundo poder de seu diâmetro, tornando ainda mais difícil superar o atrito para o posicionamento preciso da ponta do instrumento.

Além disso, tal solução requer um sistema de orientação do tendão que compreende canais e superfícies orientadoras que cercam os cabos que fazem as ligações de tom e guinada, bem como o eixo do instrumento, muito difícil de miniaturizar usando métodos de fabricação conhecidos, como, por exemplo, moldagem por injeção e usinagem, e seria propenso a ter vários locais de fraqueza mecânica. (0017) A fim de simplificar a miniaturização de um instrumento cirúrgico, o referido documento WO-2010-009221 indica a oportunidade vantajosa de reduzir o número de terminações de tendões de atuação, associado a três graus de liberdade, de seis a quatro, exploração para a atuação o torque que os cabos terminados na ligação de guinada aplicam na ligação de campo (ver Fig. 4-A do documento citado) e requer para tal finalidade para puxar e liberar seletivamente esses cabos, graças a um mecanismo cinemático que compreende uma série de engrenagens.

Além disso, o sistema de condução descrito exige que cada extremidade de um tendão de atuação está ligada a um guincho, que enrola seletivamente o tendão induzindo a puxar. (0018) A presença de aspectos mecânicos, como guincho e dentes ditos, que são notoriamente sujeitos a movimento perdido, cria uma dificuldade em conduzir uma articulação diminuta, porque o movimento perdido no sistema de acionamento é traduzido em um jogo angular na articulação, que aumentam à medida que o dispositivo articulador fica menor.

O referido sistema de condução também é inadequado para manter uma baixa pré-carga nos cabos de atuação para limitar ainda mais o atrito e desgaste. (0019) Além disso, as soluções descritas para a terminação do tendão

6 / 53 compreendem caminhos tortuosos destinados a prender o tendão em algumas seções.

Tais soluções exigem o uso de cabos que são suficientemente resistentes para sobreviver a tais circunstâncias, tais como cabos de aço ou cabos com maior diâmetro do que o necessário. (0020) Por exemplo, o documento US-2002-128661 mostra cabos de atuação que são encaminhados através de buracos de guia previstos no eixo do instrumento, pelo fato de que cada um dos ditos cabos de atuação tocam com uma porção distal do mesmo uma única ligação e é firmemente fixado.

Outro exemplo semelhante é dado pelo documento US-6676684. (0021) Outros exemplos de cabos de atuação para instrumentos cirúrgicos adequados para deslizar, quando puxados ou empurrados, dentro de bainhas ou canais de orientação, por exemplo, obtidos nas superfícies laterais das polias, são divulgados em documentos US-6371952, US-6394998 e WO-2010-005657. (0022) Especificamente, este último documento divulga uma solução onde os cabos de atuação seguem trajetórias que se cruzam assim que eles vão em torno de polias que compreendem canais de orientação para evitar que tais cabos interferiram uns com os outros, uma condição que limita a sua eficácia na transmissão do movimento para o dispositivo articulador, tal como, por exemplo, em caso de agrupamento ou deslizamento de um tendão em outro.

O fornecimento de polias ociosas, necessariamente com um diâmetro próximo a metade do diâmetro do instrumento (como mostrado na figura 4 do documento citado, WO-2010-005657) e presos ás ligações, e especificamente ao principal corpo estrutural das ligações, por exemplo, ligações integrais com o eixo do instrumento, ou para a ligação de campo, para guiar o tendão para atravessar, é um obstáculo considerável à miniaturização. (0023) Além disso, o fornecimento de sulcos e paredes para perceber os

7 / 53 canais para os cabos de atuação é mais um obstáculo à miniaturização do eixo ou diâmetro da cânula de um instrumento médico, ou cirúrgico. (0024) O documento US-2003-0034748 divulga uma solução adequada para reduzir o diâmetro do instrumento cirúrgico para 5,1 milímetros.

Este instrumento prevê o uso de uma série de discos que funcionam como vértebra, proporcionando alguma curva no raio de flexão maior do que o diâmetro do instrumento. (0025) No entanto, esta solução não é apropriada para alcançar uma articulação compacta que pode se estender por aproximadamente um diâmetro de instrumento, ou, em outras palavras, tem um raio de curvatura semelhante ao seu diâmetro.

Isto é realizável por aquelas articulações descritas nos documentos citados acima que são baseadas em uma junção do tipo-pivô, composto por um eixo puro de rotação, por exemplo, implementado como juntas de pino, manilhas, etc. (0026) Outro obstáculo à miniaturização de dispositivos articulados ou articulados é o desafio de fabricar e montar peças micromecânicas tridimensionais com precisão suficiente a um custo de processo razoável.

A necessidade de desenvolver forças relativamente altas na ponta em dispositivos com um tamanho submilimetro sugere o uso de metais extremamente rígidos para tais componentes, como, por exemplo, ferramenta de aço. (0027) Por isso, há uma necessidade sentida de fornecer um instrumento médico articulado ou articulado, ou uma montagem que compreende um dispositivo desmanchado ou articulado, que é estrutural e funcionalmente adequado para miniaturização extrema sem comprometer a sua fiabilidade e segurança. (0028) Há também uma necessidade sentida de fornecer um instrumento médico desmanchado ou articulado, ou uma montagem que compreende um

8 / 53 dispositivo articulado, adequado para a realização de uma grande variedade de terapias médico-cirúrgicas. (0029) Depois, há uma necessidade sentida de fornecer um instrumento médico desmanchado ou articulado, ou uma montagem que compreende um dispositivo desmanchado ou articulado, que é durável e capaz de se submeter a manutenção periódica sem comprometer sua esterilidade ou confiabilidade. (0030) Há uma necessidade sentida de fornecer um instrumento médico desmanchado ou articulado, ou uma montagem que compreende um dispositivo articulado, que requer fabricação e montagem simplificada em comparação com soluções conhecidas. (0031) A necessidade é sentida para miniaturizar instrumentos médicos. (0032) A necessidade é sentida para reduzir as dimensões conhecidas dos instrumentos médicos. (0033) Por exemplo, o documento WO-2014-151952 mostra um instrumento médico que compreende uma pluralidade de ligações que formam um dispositivo unido, o referido instrumento médico tendo cabos de atuação envolvendo em torno de uma pluralidade de polias suportadas rotavelmente no eixo fornecendo balanço nas ligações do instrumento médico.

Esta solução é caracterizada por um elevado número de peças, e o layout de tais polias fornecidas nas forças dos referidos eixos para usinagem dito eixo para resistir às tensões decorrentes do uso do instrumento médico, portanto, esta solução resulta inadequada para a miniaturização, na verdade, este dispositivo não poderia medir menos de 10 milímetros de diâmetro.

Soluções semelhantes são mostradas, por exemplo, nos documentos US- 6676684, US-2009-0112230 e US-2003-135204. (0034) Trata-se, portanto, sobre a necessidade de reduzir o número de partes que formam o instrumento médico. (0035) Por exemplo, o documento WO-03-001986 mostra um

9 / 53 instrumento médico que compreende uma pluralidade de ligações em forma de disco que formam um dispositivo unido, pelo fato de que cada uma das dessas ligações compreende uma pluralidade de buracos para orientar os cabos de atuação.

Os buracos ditos mantém os cabos de atuação dentro dessas ligações, evitando que eles se afastem das ligações ditas, evitando que eles ocupem espaço em torno das ligações e evitando que eles criem pontos de aperto, todos esses cenários são inaceitáveis para aplicações cirúrgicas, por exemplo, por razões de segurança.

Os buracos ditos também orientam os cabos de atuação evitando que uma vantagem mecânica que eles têm na aplicação de uma força de tração para uma ligação é reduzida quando os cabos de atuação afastam-se dessas ligações. (0036) Portanto, essa solução não é adequada para a miniaturização, pois é altamente insatisfatória realizando buracos micrométricos em tais ligações, e, ao mesmo tempo, é insatisfatório fornecer cabos de atuação que deslizam dentro de tais buracos sem danificar. (0037) Portanto, percebe-se a necessidade de obter uma orientação precisa dos cabos de atuação sem fornecer buracos micrométricos nas ligações e, ao mesmo tempo, reduzir o número de peças que formam o instrumento médico. (0038) Por exemplo, o documento US-2008-177285 divulga um instrumento médico que compreende uma pluralidade de ligações, pelo fato de que algumas ligações compreendem dois pinos salientes adequados para orientar a deflexão dos cabos de atuação.

Embora satisfatória sob alguns pontos de vista, tal solução também é inadequada para miniaturizar, como a dimensão dos pinos salientes não pode ser reduzida sem comprometer a integridade das ligações que compõem o instrumento médico. (0039) Portanto, a necessidade é sentida para fornecer um instrumento médico miniaturizado, com uma pluralidade de ligações atuadas por meio de

10 / 53 cabos de atuação, sem comprometer a resistência estrutural e, portanto, a segurança quando em uso, do instrumento médico. (0040) Por exemplo, o documento US-2016-0051274 divulga um mecanismo de pulso (Fig. 15), incluindo articulações de elementos de rolamento para fornecer melhor miniaturização para diâmetros de instrumentos entre 1 e 5 milímetros.

Tal solução não fornece uma solução melhorada para o roteamento de tendões de atuação, que ainda são guiados através de buracos nos membros da ligação, que são difíceis de miniaturizar.

A solução também requer curvas acentuadas para os cabos na entrada e saída dos ditos buracos, criando pontos de fraqueza. (0041) Da mesma forma o documento EUA-2017-0020615 divulga uma submontagem de pulso (Fig. 5-A) com uma redução do número de peças que não fornece uma solução para encaminhar os tendões de atuação sem o uso de buracos de guia que são necessários para exercer uma grande força lateral sobre os tendões para mantê-los em seu caminho, criando prováveis pontos de fraqueza e atrito para os tendões. (0042) Da mesma forma o documento EP-2415418, divulga uma submontagem de pulso (Fig. 4 e Fig.5), incluindo uma articulação dupla, que fornecem vantagens para o controle dissociado das articulações do pulso.

A solução ainda depende do emprego de uma série de guia de polias ociosas para encaminhar os cabos de atuação, portanto, um grande número de peças que são difíceis de miniaturizar e montar. (0043) Da mesma forma, o documento EUA 2016-0302876 divulga uma submontagem de pulso (Fig. 1 e Fig. 2) incluindo uma articulação de tom de articulação dupla que liga a primeira ligação á segunda ligação.

A solução proposta inclui um par de tendões de atuação que são encaminhados sobre uma polia ociosa (números de referência 54 e 58), que estão fixados ao corpo estrutural de, respectivamente, ligação um e ligação dois, para atuar a terceira

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(guinada) ligação.

A presença de polias ociosas fixadas aos membros da ligação estrutural limita a miniaturização do diâmetro do instrumento devido ao diâmetro mínimo de polias ociosas disponíveis e fraqueza de seu suporte de anel interno. (0044) Portanto, é fortemente sentida a necessidade de miniaturizar instrumentos cirúrgicos para cirurgia robótica. (0045) Solução (0046) Um escopo da invenção descrita aqui é superar as limitações de soluções conhecidas, conforme descrito acima e para fornecer uma solução para as necessidades mencionadas com referência ao estado da arte. (0047) Este e outros escopos são alcançados por uma montagem cirúrgica robótica de acordo com a reivindicação 1. (0048)Algumas formas de realização preferidas são objeto de reivindicações dependentes. (0049) Figuras (0050) Outras características e vantagens da invenção aparecerão a partir da descrição relatada abaixo das formas de realização preferidas, que são dadas como exemplos e não se destinam a ser limitantes, o que faz referência aos desenhos em anexo, em que: (0051) – figura 1 é uma visão de perspectiva articulada de uma montagem cirúrgica robótica, de acordo com uma forma de realização, em que esboços retratam um paciente e um cirurgião; (0052) – figura 2 é uma visão de perspectiva articulada de uma montagem cirúrgica robótica, de acordo com uma forma de realização, em que um esboço retrata um paciente; (0053) – figura 3A é um diagrama de bloco de uma montagem cirúrgica robótica, de acordo com uma forma de realização; (0054) – figura 3B é um diagrama de bloco de uma montagem cirúrgica

12 / 53 robótica, de acordo com uma forma de realização; (0055) – figura 3C é um diagrama de bloco de uma montagem cirúrgica robótica, de acordo com uma forma de realização; (0056) – figura 4 é uma visão de perspectiva articulada de uma porção de um manipulador escravo ligado à um instrumento cirúrgico, de acordo com uma forma de realização; (0057) – figura 5 é uma visão de plano de uma parte de um manipulador escravo ligado à um instrumento cirúrgico, de acordo com uma forma de realização; (0058) – figura 6 é uma visão de perspectiva articulada de uma porção de um manipulador escravo desconectado de um instrumento cirúrgico, de acordo com uma forma de realização; (0059) – figura 7 é um esboço que descreve uma seção transversal de uma porção de um manipulador escravo e de um instrumento cirúrgico, de acordo com uma forma de realização; (0060) – figura 8 é uma visão de perspectiva articulada de uma submontagem articulada, de acordo com uma forma de realização, em que algumas partes são seccionadas para busca de clareza; (0061) – figura 9 é uma visão de perspectiva articulada de uma submontagem articulada, de acordo com uma forma de realização; (0062) – figura 10 é uma visão de perspectiva articulada de uma submontagem articulada, de acordo com uma forma de realização; (0063) – figura 11 é uma visão de perspectiva articulada de uma parte de uma submontagem articulada, de acordo com uma forma de realização; (0064) – figura 12 é uma visão de perspectiva articulada de uma ligação, de acordo com uma forma de realização; (0065) – figura 13A é uma visão de perspectiva articulada de uma ligação, de acordo com uma forma de realização;

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(0066) – figura 13B é uma visão de perspectiva articulada de uma ligação, de acordo com uma forma de realização; (0067) – figura 14 é uma visão de perspectiva articulada de uma ligação, de acordo com uma forma de realização; (0068) – figura 15 é uma visão de perspectiva articulada de uma ligação, de acordo com uma forma de realização; (0069) – figura 16 é uma visão de perspectiva articulada de uma submontagem articulada, de acordo com uma forma de realização, em que os tendões não são mostrados; (0070) – figura 17 é um esboço na visão plana de uma parte de uma submontagem articulada, de acordo com uma forma de realização, onde os tendões são mostrados; (0071) – figura 18 é uma visão de perspectiva articulada de uma submontagem articulada, de acordo com uma forma de realização; (0072) – figura 19 é uma visão de perspectiva articulada de uma submontagem articulada, de acordo com uma forma de realização, em que uma articulação dupla é mostrada; (0073) – figura 20 é uma visão de perspectiva articulada de uma submontagem articulada, de acordo com uma forma de realização; (0074) – figura 21 é uma visão explodida da submontagem articulada retratada na figura 20, em que os tendões e os pinos não são mostrados para busca de clareza; (0075) – figura 22 é uma visão de perspectiva de uma articulação da submontagem articulada, de acordo com uma forma de realização; (0076) – figura 23 é uma visão de perspectiva de uma articulação da submontagem articulada, de acordo com uma forma de realização; (0077) – figura 24 é uma visão de perspectiva de uma submontagem articulada, de acordo com uma forma de realização;

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(0078) – figura 25 é uma visão de perspectiva de uma parte da submontagem articulada mostrada na figura 24, em que os tendões não são mostrados para busca de clareza; (0079) – figura 26 é uma visão de perspectiva de uma submontagem articulada, de acordo com uma forma de realização; (0080) – figura 27 é uma visão plana de uma submontagem articulada mostrando três configurações da submontagem articulada, de acordo com uma forma de realização; (0081) – figura 28 é uma visão plana de uma submontagem articulada mostrando três configurações da submontagem articulada, de acordo com uma forma de realização; (0082) – figura 29 é uma visão plana de uma submontagem articulada mostrando três configurações da submontagem articulada, de acordo com uma forma de realização; (0083) – figuras 30, 31 e 32 são pontos de vista de uma submontagem articulada, de acordo com algumas formas de realização; (0084) – figura 33 é uma visão de perspectiva de uma ligação e uma parte de um tendão, de acordo com uma forma de realização; (0085) – figura 34 é uma visão de perspectiva da ligação e do tendão mostrado na figura 33, retratada do ponto de vista indicado pela seta XXXIV da figura 33; (0086) – figura 35 é uma visão de perspectiva de uma ligação, de acordo com uma forma de realização; (0087) – figuras 36 e 37 são visões planas mostrando uma submontagem articulada com peças transparentes para busca de clareza e pelo menos um tendão, de acordo com algumas formas de realização; (0088) – figuras 38 e 39 são visões planas mostrando uma submontagem articulada com peças transparentes para busca de clareza e um tendão, de

15 / 53 acordo com algumas formas de realização; (0089) – figuras 40 e 41 são visões planas que mostram uma submontagem articulada com peças transparentes para busca de clareza e pelo menos um tendão, de acordo com algumas formas de realização; (0090) – figura 42 é um esboço na visão plana mostrando uma configuração de uma submontagem articulada, de acordo com uma forma de realização, em que um tendão descreve um ângulo de enrolamento total; (0091) – figura 43 é um esboço na visão plana mostrando uma configuração de uma submontagem articulada, de acordo com uma forma de realização, em que um tendão descreve um ângulo de enrolamento total; (0092) – figura 44 é um esboço na visão plana mostrando uma configuração de uma submontagem articulada, de acordo com uma forma de realização, em que um tendão descreve um ângulo de enrolamento total; (0093) – figura 45 é um esboço na visão plana mostrando uma configuração de uma submontagem articulada, de acordo com uma forma de realização, em que um tendão descreve um ângulo de enrolamento total; (0094) – figura 46 é um esboço mostrando uma seção transversal de uma ligação, de acordo com uma forma de realização, em que um tendão descreve um ângulo de enrolamento local; (0095) – figura 47 é um esboço mostrando uma seção transversal de uma ligação, de acordo com uma forma de realização, em que um tendão descreve um ângulo de enrolamento local. (0096) Descrição detalhada de algumas formas de realização preferidas (0097) De acordo com uma forma de realização geral, uma montagem robótica de microcirurgia 1 compreende pelo menos uma ferramenta principal 2, adequada para detectar um comando manual, pelo menos um manipulador escravo 3 e pelo menos um instrumento cirúrgico 70, e pelo menos uma unidade de controle 4 configurada para receber pelo menos um primeiro sinal

16 / 53 de comando 59 compreendendo informações sobre o comando manual dito e para enviar um segundo sinal de comando 60 a pelo menos um atuador 25 no dito manipulador escravo 3 para controlar o dito instrumento cirúrgico 70. (0098) De acordo com uma forma de realização, dito instrumento cirúrgico 70 é um instrumento cirúrgico escravo 70. De acordo com uma forma de realização, dito instrumento cirúrgico 70 é um instrumento médico 70. (0099) De acordo com uma forma de realização, a referida unidade de controle 4 está conectada a uma unidade de acionamento atuador 58, adequada para enviar o segundo sinal de comando ao referido pelo menos um atuador 25. De acordo com uma forma de realização, a referida pelo menos uma unidade de controle 4 compreende uma CPU.

De acordo com uma forma de realização, a referida pelo menos uma unidade de controle 4 compreende pelo menos uma unidade de processador.

De acordo com uma forma de realização, a referida pelo menos uma unidade de controle 4 fornece um circuito de controle de feedback com base nas informações adquiridas por um sistema de detecção adequado para detectar a ação, por exemplo, o deslocamento previsto e/ou a força exercida por, de ter dito, pelo menos, um atuador 25. De acordo com uma forma de realização, a referida ferramenta principal 2 é projetada para ser segurada por um cirurgião 30. De acordo com uma forma de realização, pelo menos uma porção do instrumento cirúrgico dito 70 é projetado para operar-se na anatomia de um paciente 29. (00100) Dito instrumento cirúrgico 70 compreende pelo menos uma submontagem articulada 5. (00101) De acordo com uma forma de realização, o termo "submontagem articulada" refere-se a uma sequência serial de ligações conectadas uma à próxima por articulações adequadas para apoiar e/ou orientar e/ou posição e/ou influenciar a posição de um efetor final do instrumento cirúrgico dito 70. De acordo com uma forma de realização, do ponto de vista funcional, a

17 / 53 referida submontagem articulada pode ser uma articulação do pulso, uma articulação do cotovelo ou uma articulação do ombro de uma estrutura robótica ou mecatrônica. (00102) A referida submontagem articulada 5 compreende ligações. (00103) De acordo com uma forma de realização preferida, a referida submontagem articulada 5 compreende pelo menos uma primeira ligação 6, uma segunda ligação 7 e uma terceira ligação 8. Desta forma, dita submontagem articulada 5 compreende pelo menos três ligações 6, 7, 8. (00104) A referida primeira ligação 6 é formada por uma primeira ligação de corpo estrutural 9, a referida primeira ligação de corpo estrutural 9 sendo em uma única peça. (00105) De acordo com uma forma de realização preferida, a terminologia "peça única" indica que qualquer grau de liberdade é evitado dentro de um único corpo estrutural de ligação, quando em condições operacionais.

De acordo com uma forma de realização, a terminologia "peça única” indica que um corpo estrutural da ligação pode compreender duas ou mais partes unidas em tal maneira para evitar todo o grau de liberdade dentro de um único corpo estrutural da ligação. (00106) De acordo com uma forma de realização, a terminologia "peça única" indica também que um corpo estrutural de ligação pode incluir duas ou mais peças unidas de tal forma que a orientação espacial relativa dos ditos dois ou mais pedaços é rigidamente bloqueada, quando em condições operacionais. (00107) De acordo com uma forma de realização, a terminologia "peça única" indica também que um corpo estrutural de ligação é monobloc. (00108) De acordo com uma forma de realização, a segunda ligação 7 é formada por uma segunda ligação do corpo estrutural 10, a segunda ligação estrutural do corpo 10 está em uma única peça.

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(00109) De acordo com uma forma de realização, a terceira ligação 8 é formado por uma terceira ligação do corpo estrutural 11, a terceira ligação do corpo estrutural 11 está em uma única peça. (00110) De acordo com uma forma de realização, cada ligação é formada por um corpo estrutural de ligação. (00111) A referida primeira ligação do corpo estrutural 9 compreende uma primeira ligação de porção distal 12 formando uma primeira porção proximal conjunta, e disse que o corpo estrutural de segunda ligação 10 compreende uma segunda ligação proximal de porção 13 formando uma primeira porção distal conjunta.

De acordo com uma forma de realização, dita primeira ligação da porção distal 12 da dita primeira ligação de corpo estrutural 9 compreende dois pinos de manilha, de tal forma a ser adequado para formar uma articulação de alívios.

De acordo com uma forma de realização, dita segunda ligação proximal parte 13 compreende dois pinos de manilha, de tal forma a ser adequado para formar uma articulação de manilha. (00112) Dita primeira ligação da porção distal 12 e dita segunda ligação proximal da parte 13 cooperam para formar pelo menos parcialmente uma primeira articulação 14 proporcionando um único grau de liberdade entre a dita primeira ligação 6 e dita segunda ligação 7. De acordo com uma forma de realização preferida, dito único grau de liberdade entre a dita primeira ligação 6 e disse que a segunda ligação 7 é um grau roto-translacional de liberdade em torno de um primeiro eixo conjunto X-X, e de preferência, dito roto- translacional grau de liberdade é um grau rotacional de liberdade em torno do primeiro eixo conjunto X-X. (00113) Dito que o corpo estrutural da segunda ligação 10 compreende mais uma segunda porção distal da ligação 15 que dá forma a uma segunda porção proximal comum, e dita uma terceira ligação de corpo estrutural 11 compreende uma terceira ligação proximal porção 16 formando uma segunda

19 / 53 porção distal conjunta.

De acordo com uma forma de realização, dita a segunda ligação da porção distal 15 compreende dois pinos de manilha, de tal forma a ser adequado para formar uma articulação de manilha.

De acordo com uma forma de realização, dita a terceira ligação da parte proximal 16 compreende dois pinos de manilha, de tal forma a ser adequado para formar uma articulação de manilha. (00114) Dita da segunda ligação da porção distal 15 e dita terceira da ligação proximal da parte 16 cooperam para formar pelo menos parcialmente uma segunda articulação 17 proporcionando um único grau de liberdade entre a segunda ligação e a dita terceira ligação 8. De acordo com uma forma de realização preferida, dito único grau de liberdade entre a segunda ligação e dita a terceira ligação 8 é um grau roto-translacional de liberdade em torno de um segundo eixo comum Y-Y, e de preferência dito um roto-translational grau de liberdade é um grau rotacional de liberdade em torno do segundo eixo conjunto Y-Y. (00115) De acordo com uma forma de realização, a primeira articulação 14 e a segunda articulação 17 são cada uma adequadas para fornecer um único grau de liberdade. (00116) De acordo com uma forma de realização, a primeira articulação 14 é adequada para bloquear o movimento relativo entre a dita primeira ligação 6 e disse segunda ligação 7 em todas as direções, exceto para uma rotação relativa em torno de um primeiro eixo conjunto X-X.

De acordo com uma forma de realização, a segunda articulação 17 é adequada para bloquear o movimento relativo entre a segunda ligação dita 7 e dita terceira ligação 8 em todas as direções, exceto para uma rotação relativa em torno de um segundo eixo comum Y-Y. (00117) De acordo com uma forma de realização, o corpo estrutural da primeira ligação 9, o corpo estrutural da segunda ligação 10 e o corpo

20 / 53 estrutural da terceira ligação 11 dão forma a uma corrente cinemática. De acordo com uma forma de realização, dito que o corpo estrutural da primeira ligação 9, dito que o corpo estrutural da segunda ligação 10 e dito que o corpo estrutural 11 da terceira ligação é conectado diretamente na série para dar forma a uma corrente cinemática. (00118) De acordo com uma forma de realização, a primeira ligação 6 é uma ligação adjacente em relação à dita segunda ligação 7, sem ligações intervenientes na cadeia cinemática. De acordo com uma forma de realização, a segunda ligação 7 é uma ligação adjacente em relação a ambos ditos primeira ligação 6 e terceira ligação 8. De acordo com uma forma de realização, dita terceira ligação 8 é uma ligação adjacente em relação à dita segunda ligação 7. De acordo com uma forma de realização, o corpo estrutural 9 da primeira ligação é um corpo estrutural adjacente da ligação no que diz respeito do corpo estrutural dito da segunda ligação 10. De acordo com uma forma de realização o corpo estrutural da segunda ligação 10 é um corpo estrutural adjacente da ligação no que diz respeito do corpo estrutural dito 9 da ligação e dito o corpo estrutural da terceira ligação 11. De acordo com uma forma de realização, dita terceira ligação do corpo estrutural 11 é um corpo estrutural de ligação adjacente em relação a essa segunda ligação corpo estrutural 10. (00119) De acordo com uma forma de realização, a referida cadeia cinemática pode englobar dois ou mais ramos da cadeia cinemática. De acordo com uma forma de realização, dois ou mais ramos se estendem a partir de uma única articulação, por exemplo, a partir do segundo conjunto dito

17. De acordo com uma forma de realização, dois ou mais ramos da cadeia cinemática compartilham pelo menos uma ligação. De acordo com uma forma de realização, dois ou mais ramos da cadeia cinemática compartilham pelo menos duas ligações de três ligações da submontagem articulada.

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(00120) De acordo com uma forma de realização, cada uma das ditas primeira articulação 14 e segunda articulação 17 referem-se a meios mecânicos adaptados para fornecer uma ligação na cadeia cinemática com um grau de rotação de liberdade em torno de um eixo comum no que diz respeito a uma ligação adjacente na cadeia cinemática.

De acordo com uma forma de realização, cada um desses eixos conjuntos X-X, Y-Y é um eixo conjunto comum compartilhado por duas ligações adjacentes, de tal forma que as duas ligações adjacentes podem girar uma em relação à outra em torno do dito eixo comum.

De acordo com uma forma de realização, a primeira articulação 14 define um primeiro eixo conjunto X-X, no qual o primeiro eixo comum X-X é um eixo conjunto comum compartilhado por ambos ditos primeira ligação 6 e dito que a segunda ligação 7, tal que as duas ligações adjacentes podem girar um no que diz respeito ao outro em torno do eixo comum dito.

De acordo com uma forma de realização, a segunda articulação 17 define um segundo eixo comum Y-Y, em que disse que o segundo eixo comum Y-Y é um eixo conjunto comum compartilhado por ambos ditos segunda ligação 7 e dito terceira ligação 8, de tal forma que as duas ligações adjacentes podem girar uma em relação à outra em torno do dito eixo conjunto comum. (00121) De acordo com uma forma de realização, uma cadeia cinemática formada por ditos pelo menos três ligações 6, 7, 8 têm dois graus de liberdade.

De acordo com uma forma de realização, uma cadeia cinemática formada por ditos pelo menos três ligações 6, 7, 8 têm exatamente dois graus de liberdade.

Em outras palavras, de acordo com uma forma de realização, o número total de graus de liberdade de uma cadeia cinemática formada por ditos pelo menos três ligações 6, 7, 8 é dois.

De acordo com uma forma de realização, uma cadeia cinemática formada pelo dito primeira ligação 6, dito a segunda ligação 7 e dito que o terceiro ligação 8 tem exatamente dois graus de

22 / 53 liberdade. Em outras palavras, de acordo com uma forma de realização, o número total de graus de liberdade de uma cadeia cinemática formada pelo dito primeira ligação 6, a segunda ligação 7 e a terceira ligação 8 é dois. (00122) De acordo com uma forma de realização, a submontagem articulada 5 evita compreender atuadores. De acordo com uma forma de realização, a submontagem articulada 5 evita compreender atuadores dentro da dita cadeia cinemática. De acordo com uma forma de realização, não há atuadores que são fornecidos entre as ligações. (00123) Pelo menos dois entre o dita primeira ligação do corpo estrutural 9, dita segunda ligação do corpo estrutural 10 e dita terceira ligação do corpo estrutural 11 compreendem pelo menos uma superfície de contato do tendão 18, evitando que dita que pelo menos uma superfície de contato tendão 18 seja uma superfície de buraco. Em outras palavras, pelo menos uma superfície de contato do tendão 18 evita delimitar um buraco através de um corpo estrutural da ligação 9 ou 10 ou 11. De acordo com uma forma de realização, uma linha normal, ou linha ortogonal, diz que pelo menos uma superfície de contato tendão 18 evita cruzar o corpo estrutural composto dito que pelo menos uma superfície de contato do tendão 18. De acordo com uma forma de realização, a superfície de contato do tendão 18 evita enfrentar-se. De acordo com uma forma de realização, a superfície de contato do tendão 18 impulsiona o dito tendão da porção intermediária 28 longe do corpo estrutural da ligação compreendendo o dito tendão da superfície de contato

18. (00124) De acordo com uma forma de realização, a superfície de contato do tendão 18 abraça um dos tendões dito sobre um ângulo igual ou inferior a 180 graus. De acordo com uma forma de realização, a superfície de contato do tendão 18 é uma superfície externa de um dos corpos estruturais da ligação dita 9, 10, 11. De acordo com uma forma de realização, a superfície

23 / 53 de contato do tendão 18 delimita pelo menos parcialmente o ônus de um dos ditos corpos estruturais da ligação 9, 10, 11. De acordo com uma forma de realização, cada tendão compreende um primeiro lado longitudinal e um segundo lado longitudinal oposto, em que um entre o dito primeiro lado longitudinal e dito segundo lado longitudinal está em contato com pelo menos uma das ligações ditas.

Em outras palavras, quando o referido primeiro lado longitudinal está em contato com uma determinada ligação, o primeiro lado longitudinal enfrenta longe da ligação dada.

De acordo com uma forma de realização, cada um dos ditos primeiro lado longitudinal e segundo lado longitudinal oposto cobre no tendão dito um ângulo de substancialmente 180, permanecendo desarticulado um ao outro. (00125) Disse que instrumento cirúrgico 70 compreende os tendões 19, 20, 21, 22, 23, 24, 31, 32. De acordo com uma forma de realização, os tendões atuam como cabos de atuação adequados para trabalhar apenas em tração. (00126) O referido instrumento cirúrgico 70 compreende pelo menos três tendões.

De acordo com uma forma de realização, cada tendão dito de pelo menos três tendões compreende uma porção proximal do tendão 26, associada a pelo menos um atuador 25, uma porção distal do tendão 27, garantido e estendendo-se sobre a dita segunda ligação 7 ou para a dita terceira ligação 8, uma porção do tendão intermediário 28, estendendo entre o dito tendão proximal da porção 26 e dito tendão da porção distal 27. De acordo com uma forma de realização, dito o tendão da porção distal 27 de cada tendão 19 envolve em torno de uma parte da ligação para o qual é garantido a ele, evitando deslizar sobre a ligação para o qual é garantido. (00127) De acordo com uma forma de realização, o instrumento cirúrgico 70 compreende um tendão adicional para compreender pelo menos quatro tendões, onde disse que pelo menos uma porção intermediária 28 de cada um dos ditos pelo menos quatro tendões contata uma submontagem

24 / 53 articulada 5 apenas em pelo menos uma superfície de contato de tendão 18. (00128) De acordo com uma forma de realização, um par de tendões tem suas porções distal do tendão 27 fixadas a uma mesma ligação, para trabalhar como.

Em outras palavras, um par de tendões são garantidos para uma mesma ligação, de modo que trabalhem como tendões antagonistas.

De acordo com uma forma de realização, um par de tendões compartilham suas porções distal do tendão 27, de modo a trabalhar como tendões antagonistas.

De acordo com uma forma de realização, um par de tendões que trabalham como tendões antagonistas estão em uma única peça.

De acordo com uma forma de realização, ditos os tendões 19, 20, 21, 22, 23, 24, 31, 32 compreendem um primeiro par de tendões 19, 20, adequados para trabalhar como tendões antagonistas.

De acordo com uma forma de realização, ditos os tendões 19, 20, 21, 22, 23, 24, 31, 32 compreendem um segundo par de tendões 21, 22, adequados para trabalhar como tendões antagonistas. (00129) De acordo com uma forma de realização, um par de tendões tem suas porções distal do tendão 27 fixadas a uma mesma ligação, para trabalhar como um tendão.

Em outras palavras, um par de tendões são garantidos para uma mesma ligação, de modo que trabalhem em paralelo como um único tendão.

De acordo com uma forma de realização, um par de tendões compartilham suas porções distal do tendão 27, de modo que trabalhem em paralelo como um único tendão.

De acordo com uma forma de realização, um par de tendões que trabalham como um único tendão estão em uma única parte.

De acordo com uma forma de realização, ditos os tendões 19, 20, 21, 22, 23, 24, 31, 32 compreendem um primeiro par de tendões 19, 20, adequados para trabalhar como um único tendão.

De acordo com uma forma de realização, ditos os tendões 19, 20, 21, 22, 23, 24, 31, 32 compreendem um segundo par de tendões 21, 22, adequados para trabalhar como um único tendão.

De acordo com uma forma de realização, ditos os tendões 19, 20, 21,

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22, 23, 24, 31, 32 compreendem um terceiro par de tendões 23, 24, adequados para trabalhar como tendões antagonistas.

De acordo com uma forma de realização, ditos os tendões 19, 20, 21, 22, 23, 24, 31, 32 compreendem um quarto par de tendões 31, 32 adequados para trabalhar como tendões antagonistas. (00130) De acordo com uma forma de realização, pelo menos uma entre a dita segunda ligação 7 e dita terceira ligação 8 compreendem pelo menos uma parte de proteção do tendão 49, adequado para receber a porção distal do tendão dito 27. De acordo com uma forma de realização, pelo menos uma entre a dita segunda ligação 7 e a terceira ligação 8 compreende duas partes de proteção do tendão 49, adequado para receber a dita porção distal do tendão 27 de dois tendões que trabalham como tendões antagonistas.

Por exemplo, como mostrado na figura 35, ditos os tendões 19 e 20 trabalham em paralelo como um único tendão. (00131) De acordo com uma forma de realização preferida, dita a porção intermediária do tendão 28 de pelo menos dois dos tendões ditos, e de preferência de cada tendão dos tendões ditos, contata uma submontagem articulada 5 exclusivamente em pelo menos uma superfície de contato do tendão 18 de pelo menos dois entre o corpo estrutural da primeira ligação 9 dita, dita segunda ligação do corpo estrutural 10 e dita terceiro ligação do corpo estrutural 11. (00132) De preferência, dita a porção intermediária do tendão 28 de pelo menos dois dos tendões ditos contata a uma dita submontagem articulada 5 exclusivamente em pelo menos uma superfície de contato do tendão 18 do corpo estrutural da dita primeira ligação 9 e em pelo menos uma superfície de contato do tendão 18 do corpo estrutural da dita segunda ligação 10, onde disse que o corpo estrutural da primeira ligação 9 e disse que o corpo estrutural da segunda ligação 10 compreende pelo menos uma superfície do

26 / 53 contato do tendão 18 dito, evitando que pelo menos uma superfície de contato do tendão seja uma superfície do furo. (00133) Isso evita a necessidade de quaisquer peças adicionais para roteamento dos tendões e minimiza a contagem de peças e dificuldade de montagem.

Além disso, isso permite evitar fornecer parte de movimento interno nas ligações.

Isso também evita atritos desnecessários e desgaste dos tendões que tenham outros contatos com a montagem articulada. (00134) De acordo com uma forma de realização preferida, isso evita que a porção intermediária do tendão 28 de cada tendão entre em contato com quaisquer outras porções da submontagem articulada dita 5. De acordo com uma forma de realização, a dita porção intermediária do tendão 28 de cada tendão entra em contato com a dita submontagem articulada em apenas uma superfície de contato do tendão 18 dita. (00135) Vantajosamente, graças às características do instrumento cirúrgico 70, é possível miniaturizar as dimensões da dita submontagem articulada 5. (00136) De acordo com uma forma de realização, cada uma das primeiras ligações do corpo estrutural 9 ditas, a segunda ligação do corpo estrutural 10 dita e a terceira ligação do corpo estrutural 11 dita compreendem pelo menos uma superfície de contato do tendão 18. (00137) De acordo com uma forma de realização, pelo menos uma superfície de contato do tendão 18 é uma superfície de sulco. (00138) De acordo com uma forma de realização, pelo menos um corpo estrutural da ligação dos corpos estruturais ditos pode ser associado aos apêndices em partes separadas no que diz respeito do corpo estrutural da ligação dita, tais como polias, por exemplo, polias ociosas, mas os apêndices ditos evitam fornecer uma superfície de contato para qualquer uma das porções intermediárias do dito tendão 28.

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(00139) De acordo com uma forma de realização, a primeira ligação da porção distal 12 dita e a segunda ligação da porção proximal 13 cooperam em um acoplamento geométrico, para formar uma primeira articulação 14 dita.

De acordo com uma forma de realização, a segunda ligação da porção distal 15 dita e disse que uma terceira ligação da porção proximal 16 cooperam em um acoplamento geométrico, para formar uma segunda articulação 17 dita. (00140) De acordo com uma forma de realização, pelo menos um entre a primeira articulação 14 dita e a segunda articulação 17 dita é uma articulação pivô.

De acordo com uma forma de realização, disse que a articulação do pivô é uma articulação rotativa que fornece um pivô mecânico para o eixo articular X-X ou Y-Y. (00141) De acordo com uma forma de realização, pelo menos um entre a primeira articulação 14 dita e a segunda articulação 17 dita é uma articulação de rolamento.

De acordo com uma forma de realização, disse que a articulação de rolamento fornece um contato contínuo entre um corpo estrutural de ligação de uma ligação e um corpo estrutural de ligação de uma ligação adjacente, sobre as respectivas superfícies de rolamento de tal forma que os movimentos de rolamento acontecem em torno de um eixo conjunto fixo X-X ou Y-Y. (00142) De acordo com uma forma de realização, pelo menos um entre a primeira articulação 14 dita e a segunda articulação 17 dita é uma articulação de pino. (00143) De acordo com uma forma de realização, a junção do pino compreende pelo menos um pino 33 e pelo menos um assento 34 do pino, apropriado para receber pelo menos um pino 33. De acordo com uma forma de realização, dito o pino 33 como um desenvolvimento longitudinal predominante. (00144) De acordo com uma forma de realização, pelo menos um pino 33

28 / 53 é de menor diâmetro que disse que pelo menos um assento do pino 34 recebendo pelo menos um pino 33 dito, de modo que um afastamento conduza ao acoplamento do pino dito 33 e o dito o assento do pino 34. (00145) De acordo com uma forma de realização, o assento do pino 34 é um passe através do buraco, delimitado pelo menos por um dos corpos estruturais ditos da ligação 9, 10, 11. (00146) De acordo com uma forma de realização, o assento do pino 34 é uma cavidade, delimitada pelo menos por um dos corpos estruturais ditos da ligação 9, 10, 11. (00147) De acordo com uma forma de realização, o assento do pino 34 é uma cavidade, tendo uma boca da cavidade 40 mais estreito do que pelo menos um pino 33 dito e disse que a boca da cavidade 40 é imprópria para receber o pino dito 33. Tal cavidade impede que o pino 33 saia do assento do pino 34 em uma direção transversal para o desenvolvimento longitudinal do pino 33 dito. (00148) De acordo com uma forma de realização, o assento do pino 34 é delimitado por um limite do assento do pino 35 que enfrenta o assento de pino

34. De preferência, disse que o limite do assento do pino 35 é adequado para enfrentar um pino 33 recebido no banco do pino 34 dito. (00149) De acordo com uma forma de realização pelo menos um entre a porção distal dita da primeira ligação 12 do corpo estrutural dito da primeira ligação 9, a segunda porção proximal da ligação 13 do dito corpo estrutural da segunda ligação 10, dita segunda ligação da porção distal 15 do dito corpo estrutural da segunda ligação 10, e a porção proximal terceira ligação 16 dito do corpo estrutural da terceira ligação 11, compreende o limite do assento do pino 35 dito que delimita o assento do pino 34 para receber um pino 33 dito. (00150) De acordo com uma forma de realização, o limite do assento do pino 35 é substancialmente circular. De acordo com uma forma de realização,

29 / 53 o limite do assento do pino 35 compreende um arco de uma circunferência.

De acordo com uma forma de realização, o limite do assento do pino 35 descreve um perfil paraboloide.

De acordo com uma forma de realização, o limite do assento do pino 35 descreve um perfil de came, adequado para cooperar com o pino 33 para formar um mecanismo de came-seguidor. (00151) De acordo com uma forma de realização, pelo menos uma entre a primeira articulação 14 dita e a segunda articulação 17 dita é uma articulação came. (00152) De acordo com uma forma de realização, pelo menos uma entre a primeira articulação 14 dita e a segunda articulação 17 é uma manilha conjunta.

De acordo com uma forma de realização, a manilha conjunta é formada por dois pinos de manilha 50 de um corpo estrutural da ligação de uma ligação que abrace uma porção, e preferivelmente uma porção de acasalamento cilíndrica, de um corpo estrutural da ligação de uma ligação adjacente. (00153) De acordo com uma forma de realização, o pino 33 é realizado na parte separada no que diz respeito à primeira ligação 6 dita e a segunda ligação 7 dita e associado a pelo menos dois assentos de pino 34, delimitado pela porção distal da primeira ligação 12 e a porção proximal da segunda ligação 13, respectivamente, para formar a primeira articulação 14 dita. (00154) De acordo com uma forma de realização, o pino 33 é realizado na parte separada no que diz respeito à segunda ligação 7 dita e a terceira ligação 8 dita e associada por pelo menos a dois assentos do pino 34, delimitada por a porção distal da segunda ligação 15 dita e pela porção proximal da terceira ligação 16 dita, respectivamente, para formar uma segunda articulação 17 dita. (00155) De acordo com uma forma de realização, o pino 33 está em uma peça única com uma ligação 6 ou 7 ou 8.

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(00156) De acordo com uma forma de realização, o pino 33 está em uma única peça com um corpo estrutural de ligação 9 ou 10 ou 11. (00157) De acordo com uma forma de realização, pelo menos um pino 33 está em uma única peça com o corpo estrutural da primeira ligação 9 dita e projeta em balanço da porção distal da primeira ligação 12 dita.

De acordo com uma forma de realização, pelo menos um pino 33 está em uma única peça com o corpo estrutural da segunda ligação 10 dita e projeta em balanço a partir da porção proximal da segunda ligação 13 dita.

De acordo com uma forma de realização, pelo menos um pino 33 está em uma única peça com o corpo estrutural da segunda ligação 10 dita e projeta em balanço a partir da porção distal da segunda ligação 15 dita.

De acordo com uma forma de realização, pelo menos um pino 33 está em uma única peça com o corpo estrutural da terceira ligação 11 dita e projeta em balanço a partir da porção proximal da terceira ligação 16 dita. (00158) De acordo com uma forma de realização, por exemplo, mostrado na figura 19, pelo menos um entre a primeira articulação dita e a segunda articulação dita é uma dupla junta conjunta 36. Graças a essa dupla junta conjunta 36 é possível fornecer um único grau de liberdade entre duas ligações adjacentes, anúncio detalhado descrito no documento de arte anterior EUA-5710870. De acordo com uma forma de realização, a dupla junta articulada conjunta 36 compreende pelo menos um suporte articulado 37 conectado a dois dos corpos estruturais da ligação dita.

De acordo com uma forma de realização preferida, a dupla junta articulada 36 compreende dois opostos suportes articulados 37. (00159) De acordo com uma forma de realização, a dupla junta conjunta 36 é formada por uma ligação e uma ligação adjacente ligado entre si através de um par de suportes articulados 37. De acordo com uma forma de realização, a ligação e o pivô da ligação adjacente sobre o primeiro eixo de

31 / 53 pivô e segundo eixo pivô, em que um componente restritivo restringe a ligação dita e a ligação adjacente dita para girar com relação uns aos outros.

Por exemplo, esse componente restritivo podem ser engrenagens de esporas fixas que se encaixam ou aos cabos de atuação encaminhados adequadamente.

De acordo com uma forma de realização, o componente restritivo é pelo menos um suporte articulado 37. (00160) De acordo com uma forma de realização, como mostrado por exemplo nos números 24 e 25, pelo menos um entre a primeira articulação 14 e a segunda articulação 17 é formada por porções conjuntas opostas que entrelaçam uma à outra.

De acordo com uma forma de realização, a porção distal da primeira ligação 12 delimita pelo menos um sulco proximal articular 38 e a porção distal da primeira ligação 13 compreende pelo menos um dente distal da articulação 39, o referido dente distal articulado 39 coopera com o sulco proximal articulado 38 para formar uma primeira articulação 14. De acordo com uma forma de realização, a referida porção distal da segunda ligação 15 delimita pelo menos um sulco proximal da articulação 38 e a referida porção distal da segunda ligação 16 compreende pelo menos um dente distal da articulação 39, o dente distal articulado 39 coopera com um sulco proximal articulado 38 para formar uma segunda articulação 17. De acordo com uma forma de realização, ambos o sulco proximal articular 38 e o dente distal articulado 39 se estendem substancialmente em paralelo a um eixo comum. (00161) De acordo com uma forma de realização, pelo menos uma dessas ligações, de preferência a terceira ligação 8, compreende uma porção 41 do C-holder, apropriada para receber um elemento terminal 42. Por exemplo, disse que o elemento terminal 42 pode ser uma fibra laser, um tubo de irrigação, um tubo de sucção ou uma sonda de detecção de tecido. (00162) De acordo com uma forma de realização, a submontagem

32 / 53 articulada 5 forma pelo menos uma parte de um efetor final do instrumento cirúrgico dito 70. (00163) De acordo com uma forma de realização, a submontagem articulada 5 é uma submontagem de pulso, em que a primeira articulação 14 é substancialmente ortogonal para a segunda articulação 17. De acordo com uma forma de realização, a submontagem articulada 5 é uma submontagem de pulso em que o primeiro eixo conjunto X-X é substancialmente ortogonal para o segundo eixo conjunto Y-Y. (00164) De acordo com uma forma de realização, a submontagem articulada 5 é uma submontagem de cotovelo, em que a primeira articulação 14 é substancialmente paralela à segunda articulação 17. De acordo com uma forma de realização, a submontagem articulada 5 é uma submontagem de cotovelo, em que o primeiro eixo comum X-X é substancialmente paralelo ao segundo eixo articulado Y-Y. (00165) De acordo com uma forma de realização, a submontagem articulada 5 compreende uma terceira ligação adicional 43 formada de um outro corpo estrutural da terceira ligação 44, e que mais um corpo estrutural da terceira ligação 44 está em uma única peça. (00166) De acordo com uma forma de realização, um corpo estrutural da terceira ligação adicional 44 da terceira ligação 43 compreende uma porção articulada da terceira ligação adicional 45, a referida porção articulada da terceira ligação adicional 45 coopera com a porção distal da segunda ligação 15 do corpo estrutural da segunda ligação 10 da dita segunda ligação 7 para formar uma porção da dita segunda articulação 17 proporcionando um único grau de liberdade entre a segunda ligação 7 e a terceira ligação adicional 43. Desta forma, a referida segunda articulação 17 fornece um único grau de liberdade entre a segunda ligação 7 e a terceira ligação 8, um único grau de liberdade entre a segunda ligação a terceira ligação adicional 43, e, como

33 / 53 resultado, um único grau de liberdade entre a terceira ligação 8 e a terceira ligação adicional 43. (00167) De acordo com uma forma de realização, a referida terceira ligação 8 forma um primeiro ramo da cadeia cinemática e a terceira ligação adicional 43 forma um segundo ramo da dita cadeia cinemática, em que disse que o primeiro ramo e o segundo ramo estão unidos em uma segunda articulação 17. Desta forma, a referida cadeia cinemática é uma cadeia cinemática ramificada. (00168) De acordo com uma forma de realização, a referida terceira ligação 8 e a terceira ligação adicional 43 formam uma ponta de instrumento 46 do dito instrumento cirúrgico 70. De acordo com uma forma de realização, a referida ponta do instrumento 46 tem um grau interno de liberdade de compreensão.

De acordo com uma forma de realização, a referida ponta do instrumento 46 tem pelo menos um grau de guinada de liberdade em relação à segunda ligação 7. (00169) De acordo com uma forma de realização, a referida submontagem articulada 5 compreende pelo menos uma ligação adicional 47. De acordo com uma forma de realização, pelo menos uma ligação adicional 47 é formada por um corpo estrutural de ligação adicional 48. De acordo com uma forma de realização, o corpo estrutural de ligação adicional 48 está articulado a uma ligação adjacente formando uma articulação adicional.

Por exemplo, o corpo estrutural adicional da ligação 48 pode dar forma a uma porção adicional com uma porção do corpo estrutural da terceira ligação 11. De acordo com uma forma de realização, o corpo estrutural de ligação adicional 48 está articulado a um corpo estrutural de ligação adjacente adicional, para formar uma articulação. (00170) De acordo com uma forma de realização, pelo menos uma superfície de contato do tendão 18 é uma superfície governada formada por

34 / 53 uma pluralidade de linhas retas.

De acordo com uma forma de realização, cada superfície de contato do tendão 18 é uma superfície governada formada por uma pluralidade de linhas retas.

De acordo com uma forma de realização, a pluralidade de linhas retas são todas paralelas a um eixo articulado X-X ou Y-Y.

De preferência, a pluralidade de linhas retas são todas paralelas ao eixo articulado X-X ou Y-Y localizado mais perto de pelo menos uma superfície de contato do tendão 18. (00171) De acordo com uma forma de realização, pelo menos uma superfície de contato do tendão 18 é uma superfície convexa. (00172) De acordo com uma forma de realização, pelo menos um corpo estrutural de ligação entre o primeiro corpo estrutural 9, o segundo corpo estrutural 10 e o terceiro corpo estrutural 11 compreende mais de uma superfície de contato tendão 18. (00173) De acordo com uma forma de realização, todos disseram que mais de um tendão de contato da superfície 18 são superfícies convexas que definem com seus prolongamentos do mesmo um único volume convexo.

De acordo com uma forma de realização, a redação "volume convexo" significa que, dado um par de pontos escolhidos dentro desse volume convexo, a conjunção reta mais curta entre eles está dentro do volume convexo em sua totalidade.

Isso evita fornecer sulcos ou canais em polias para guiar os tendões, permitindo que miniaturizem ainda mais as dimensões dos corpos estruturais de ligação e da submontagem articulada 5. De acordo com uma forma de realização, os referidos mais de uma superfície de contato do tendão 18 de um corpo estrutural da ligação de pelo menos uma das ligações definem com seus prolongamentos do mesmo um casco convexo da ligação do corpo estrutural da ligação.

De acordo com uma forma de realização, o casco convexo da ligação é definido como o volume composto dentro de um filme envolvendo uma ligação.

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(00174) De acordo com uma forma de realização, o instrumento cirúrgico 70 compreende um eixo 51. (00175) De acordo com uma forma de realização preferida, a primeira ligação 6 está diretamente conectada ao eixo 51. (00176) De acordo com uma forma de realização, o referido instrumento cirúrgico 70 compreende pelo menos um quadro 52, adequado para ser ligado de forma separável a uma parte do manipulador escravo 3. De acordo com uma forma de realização, disse que o instrumento cirúrgico 70 compreende pelo menos um quadro 52, adequado para ser ligado de forma separável a um compartimento atuador do manipulador escravo 3, dito compartimento atuador que hospeda dito pelo menos um atuador 25 definindo um compartimento motor 69 ou caixa de motor 69. De acordo com uma forma de realização, pelo menos um atuador 25 está alojado dentro de uma porção do manipulador escravo 3. (00177) De acordo com uma forma de realização, o instrumento cirúrgico 70 está associado de forma separável ao manipulador escravo 3. (00178) De acordo com uma forma de realização, o instrumento cirúrgico 70 está associado de forma reversível ao manipulador escravo 3. (00179) De acordo com uma forma de realização, o eixo 51 se estende entre o quadro 52 e a montagem articulada 5. (00180) De acordo com uma forma de realização, o eixo 51 é um eixo rígido.

De acordo com uma forma de realização, o eixo 51 tem um núcleo vazio que permite a passagem dos tendões. (00181) De acordo com uma forma de realização, o eixo 51 é um eixo flexível.

De acordo com uma forma de realização, o eixo 51 compreende canais para orientar pelo menos um dos tendões ditos. (00182) De acordo com uma forma de realização, o eixo 51 é proximalmente conectado ao quadro 52 e distalmente conectado à primeira

36 / 53 ligação 6 da submontagem articulada 5, formando uma conexão tubular do elemento 61. De acordo com uma forma de realização, a conexão tubular do elemento 61 é uma conexão rígida, evitando fornecer qualquer grau de liberdade entre o eixo 51 e a primeira ligação 6. De acordo com uma forma de realização, a conexão tubular do elemento 61 compreende pelo menos dois pinos tubulares do elemento 62 introduzidos em assentos tubulares do pino do elemento 63, furos preferíveis.

De preferência, os assentos tubulares do pino do elemento 63 são pelo menos em número de dois, para fornecer uma conexão rígida.

De acordo com uma forma de realização, o eixo é distalmente conectado à primeira ligação 6 e a conexão inclui uma solda. (00183) De acordo com uma forma de realização, o eixo 51 define um eixo longitudinal do eixo r-r, substancialmente coincidente para o eixo de desenvolvimento longitudinal do eixo 51. De acordo com uma forma de realização, o referido eixo 51 é adequado para girar em torno do eixo longitudinal do eixo r-r para fornecer um movimento de rolo para a submontagem articulada, de tal forma para fornecer uma submontagem articulada 5 de um novo grau de liberdade de rolo em torno do eixo longitudinal do eixo r-r. (00184) De acordo com uma forma de realização, o corpo estrutural da primeira ligação 9, um corpo estrutural da segunda ligação 10 e um corpo estrutural da terceira ligação 11 cada um compreendendo um buraco de carga de passagem, e em que todos os buracos de carga de passagem são substancialmente alinhados uns aos outros de tal forma a serem adequados para receber um único elemento de carga útil 64, de preferência estendendo- se substancialmente ao longo da cadeia cinemática dita.

De acordo com uma forma de realização o elemento de carga útil 64 é um de um tubo de irrigação, uma fibra laser, um fio de cautério, um par de fios de cautério, um elemento de detecção de flexão, evitando que o elemento de carga útil 64 é um tendão

37 / 53 e/ou funciona como um cabo de atuação. (00185) De acordo com uma forma de realização, uma porção distal do tendão 27 compreende um chefe.

De acordo com uma forma de realização, uma porção distal do tendão 27 compreende um loop.

De acordo com uma forma de realização, disse que uma porção distal do tendão 27 compreende um nó.

De acordo com uma forma de realização, uma porção distal do tendão 27 compreende uma porção que é colada a uma porção da submontagem articulada 5. De acordo com uma forma de realização, uma porção distal do tendão 27 compreende uma porção que é enrolada em torno de uma parte de uma ligação 6, 7, 8 várias vezes.

De acordo com uma forma de realização, a porção que é enrolada com um raio de curvatura que é substancialmente igual ao diâmetro do tendão. (00186) De acordo com uma forma de realização, a porção proximal do tendão 26 é colada a uma porção do quadro 52. De acordo com uma forma de realização, o tendão é desvendado em fios em torno de sua porção proximal do primeiro tendão 26, assim como para maximizar a superfície colada. (00187) De acordo com uma forma de realização, pelo menos um dos tendões ditos, e de preferência cada tendão dos tendões ditos, é exclusivamente adequado para trabalhar sob carga de tração aplicada na porção proximal do tendão 26 e na porção distal do tendão 27, evitar que o tendão dito seja beliscado, para ser guiado lateralmente em um canal ou para compor uma bainha. (00188) De acordo com uma forma de realização, pelo menos um dos tendões ditos, e de preferência cada tendão dos tendões ditos, é adequado para ser pré-alongado com um ciclo de carga composto por pelo menos duas cargas de uma entidade igual a pelo menos metade da força de tração quebrando a força do tendão dito.

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(00189) De acordo com uma forma de realização, o manipulador escravo 3 compreende pelo menos um micromanipulador, adequado para fornecer o instrumento cirúrgico 70 com três graus cartesianos de liberdade. (00190) De acordo com uma forma de realização, pelo menos um atuador 25 compreende pelo menos um elemento empurrando 53 e o instrumento cirúrgico 70 compreende, em seu quadro proximal 52, pelo menos um desentupidor 54 associado a um tendão, em que, sempre que o instrumento cirúrgico 70 dito está conectado com o manipulador escravo 3 dito, disse que o elemento empurrando 53 é adequado para empurrar contra o desentupidor 54 dito para determinar que o desentupidor 54 desvie a porção proximal do tendão 26 do tendão associado a ela e para obter um movimento de uma ligação associada à porção distal de tendão do tendão dito. (00191) De acordo com uma forma de realização, uma barreira estéril 55 é interposta entre o manipulador escravo 3 e do instrumento cirúrgico 70. De acordo com uma forma de realização, uma barreira estéril 55 é interposta entre pelo menos um elemento empurrando 53 do manipulador escravo 3 e pelo menos um desentupidor 54 do instrumento cirúrgico 70. De acordo com uma forma de realização, pelo menos um desentupidor está associado a um elemento elástico 56 adequado para posicionar o desentupidor contra a porção proximal do tendão 26 associado a ele.

De acordo com uma forma de realização, o desentupidor 54 compreende uma porção de contato do tendão 57 que contatam a porção proximal do tendão 26. De acordo com uma forma de realização, a porção de contato do tendão 57 do desentupidor 54 compreende um guia de polia.

De acordo com uma forma de realização, a porção proximal do tendão 26 é guiado por uma pluralidade de polias. (00192) De acordo com uma forma de realização, o instrumento cirúrgico 70 compreende uma submontagem articulada 5 compreendendo pelo menos uma primeira ligação 6, uma segunda ligação 7 e uma terceira ligação 8.

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(00193) De acordo com uma forma de realização, a primeira ligação 6 e a segunda ligação 7 estão associados em uma primeira articulação 14 fornecendo um grau de liberdade entre a primeira ligação 6 e a segunda ligação 7. (00194) De acordo com uma forma de realização, a segunda ligação 7 e a terceira ligação 8 estão associadas em uma segunda articulação 17 fornecendo um grau de liberdade entre a segunda ligação 7 e a terceira ligação 8. (00195) De acordo com uma forma de realização, o instrumento cirúrgico 70 compreende pelo menos um tendão 19 para mover um grau de liberdade. (00196) De acordo com uma forma de realização, pelo menos um tendão 19 é adequado para mover a terceira ligação 8 em relação a pelo menos uma segunda ligação 7. De acordo com uma forma de realização, o instrumento cirúrgico 70 compreende pelo menos um par de tendões 19, 20 para mover um grau de liberdade.

De acordo com uma forma de realização, o par de tendões 19, 20 é adequado para mover a terceira ligação 8 em relação a pelo menos uma segunda ligação 7. (00197) De acordo com uma forma de realização preferida, o tendão 19 compreende uma porção proximal tendão 26, adequado para ser associado a pelo menos um atuador 25 não colocado na submontagem articulada 5, uma parte distal do tendão 27, fixado para a terceira ligação 8, e uma porção intermediária do tendão 28, estendendo-se entre a porção proximal do tendão 26 e a parte distal do tendão 27. Por exemplo, pelo menos um atuador 25 está localizado em um compartimento atuador 69 da porção do manipulador escravo 3 colocado a montante com relação à submontagem articulada 5. (00198) De acordo com uma forma de realização, pelo menos um entre a primeira ligação 6 e a segunda ligação 7 compreende pelo menos uma superfície de contato do tendão 18 em que o tendão 19 dito, e de preferência

40 / 53 a porção intermediária do tendão 28, desliza permanecendo em contato com pelo menos uma superfície de contato do tendão 18, definindo um ou mais caminhos deslizantes 65 em pelo menos uma superfície de contato do tendão

18. Desta forma, pelo menos uma superfície de contato do tendão 18 é uma superfície deslizante do tendão 66. (00199) De acordo com uma forma de realização preferida, pelo menos uma superfície de contato do tendão 18 de qualquer um da primeira ligação 6 e da segunda ligação 7 é uma superfície lisa com um perfil de superfície sem bordas afiadas. (00200) De acordo com uma forma de realização preferida, pelo menos uma superfície de contato do tendão 18 de qualquer uma da primeira ligação 6 e da segunda ligação 7 é uma superfície de deslizamento do tendão 66, em que o tendão 19 desliza permanecendo em contato com pelo menos uma superfície de deslizamento do tendão 66. Em outras palavras, de acordo com uma forma de realização, pelo menos uma superfície de contato do tendão 18 em que a porção intermediária do tendão desliza, é uma superfície de deslizamento do tendão 66. De acordo com uma forma de realização, a terceira ligação 8 compreende pelo menos uma superfície de contato do tendão 18 e o tendão toca a superfície de contato do tendão 18 da terceira ligação 8 evitando deslizar sobre ele. De acordo com uma forma de realização, a porção distal do tendão 27 é inadequada para deslizar em uma superfície de contato do tendão 18. (00201) De acordo com uma forma de realização, o trajeto de deslizamento 65 tem substancialmente uma extensão longitudinal predominante. De acordo com uma forma de realização, o caminho deslizante 65 é a marca que o tendão 19 define na superfície de contato do tendão 18. De acordo com uma forma de realização preferida, cada um dos ditos um ou mais caminhos deslizantes 65 é um caminho contínuo. De acordo com uma

41 / 53 forma de realização, disse que o tendão 19 a superfície de contato do tendão 18 trocam forças de atrito locais como resultado do movimento relativo local. De acordo com uma forma de realização, o tendão desliza sobre pelo menos uma superfície de contato do tendão 18 ao longo, ou paralelamente, a direção de seu desenvolvimento longitudinal T-T, ou o caminho longitudinal do tendão T-T. De acordo com uma forma de realização, o tendão evita deslizar sobre pelo menos uma superfície de contato do tendão 18 em uma direção transversal para o caminho longitudinal do tendão T-T. De acordo com uma forma de realização, o caminho longitudinal do tendão T-T é estacionária ao longo do tempo. De acordo com uma forma de realização, um ou mais caminhos deslizantes 65 são coincidentes ou paralelos a uma porção do caminho longitudinal do tendão T-T. (00202) De acordo com uma forma de realização, o caminho deslizante 65 compreende e proximal ou final do caminho deslizante inicial, caracterizada por uma direção inicial do caminho do tendão imediatamente antes de dizer que o caminho inicial deslizante termine, e uma distal ou trajeto de deslizamento final termina, caracterizada por uma direção final do caminho do tendão imediatamente após o trajeto de deslizamento final terminar. De acordo com uma forma de realização, a porção intermediária do tendão 28 é desviada por pelo menos uma das primeiras ligações 6 e segundas ligações

7. De acordo com uma forma de realização, a porção intermediária do tendão 28 é desviado por pelo menos uma das primeiras ligações 6 e segundas ligação 7 a partir de uma direção inicial do caminho do tendão para a direção do caminho do tendão final. De acordo com uma forma de realização, a porção intermediária do tendão é desviada por pelo menos uma das primeiras ligações 6 e segundas ligações 7 por um ângulo de deflexão do tendão. De acordo com uma forma de realização, o ângulo de deflexão do tendão é medido como o ângulo entre a direção do caminho do tendão inicial e a

42 / 53 direção do caminho do tendão final.

De acordo com uma forma de realização, a porção intermediária do tendão é desviada por pelo menos uma das primeiras ligações 6 e segundas ligações 7 por um ou mais ângulos de deflexão do tendão.

De acordo com uma forma de realização, um ângulo de deflexão total é a soma de todos os ângulos de deflexão do tendão.

De acordo com uma forma de realização, em que pelo menos uma configuração da submontagem articulada 5, o ângulo total da deflexão α+ß é igual ou superior a 120 graus.

De acordo com uma forma de realização, uma configuração reta da submontagem articulada têm a ligação 2 e 3 no centro de sua gama articulada de movimento.

De acordo com uma forma de realização, em que a configuração reta da submontagem articulada dita 5, disse que o ângulo total da deflexão α+ß é igual ou superior a 90 graus. (00203) De acordo com uma forma de realização preferida, o ângulo de deflexão total do tendão α +ß é um ângulo sinuoso total α + ß. (00204) De acordo com uma forma de realização preferida, disse que pelo menos um caminho longitudinal do tendão T-T é tangente à pelo menos uma superfície de contato do tendão 18 de qualquer uma das primeiras ligações 6 e segundas ligações 7 no final do trajeto de deslizamento.

De acordo com uma forma de realização preferida, pelo menos um caminho longitudinal do tendão T-T é tangente a pelo menos uma superfície de contato do tendão 18 de qualquer uma das primeiras ligações 6 e segundas ligações 7 na extremidade do caminho final deslizante.

De acordo com uma forma de realização preferida, para cada configuração de montagem articulada, disse que pelo menos um caminho longitudinal do tendão T-T é uma curva contínua lisa, sem ângulos. (00205) De acordo com uma forma de realização, a soma de todos os trajetos deslizantes 65 de todas as superfícies de contato do tendão 18 define um ângulo de enrolamento total α+ß.

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(00206) De acordo com uma forma de realização, a soma de todos os trajetos deslizantes 65 de todas as superfícies de contato do tendão 18 varre um ângulo de enrolamento total α+ß.

De acordo com uma forma de realização, a soma de todos os trajetos deslizantes 65 de todas as superfícies de contato do tendão 18 é coberta por um ângulo de enrolamento total α+ß. (00207) De acordo com uma forma de realização, um único trajeto deslizante de uma superfície do contato do tendão 18 de uma ligação entre a primeira ligação 7 e a segunda ligação 8 define um ângulo sinuoso local α ou ß.

De acordo com uma forma de realização, a soma de todos os ditos ângulos sinuosos locais define um ângulo sinuoso total α + ß.

De acordo com uma forma de realização, um único trajeto deslizante 65 de uma superfície de contato do tendão 18 de uma ligação entre a primeira ligação 7 e a segunda ligação 8 define um primeiro ângulo sinuoso local α.

De acordo com uma forma de realização, um único trajeto deslizante 65 de uma superfície do contato do tendão 18 de uma ligação entre a primeira ligação 7 e a segunda ligação 8 define um segundo ângulo de enrolamento local ß. (00208) De acordo com uma forma de realização, em pelo menos uma configuração da submontagem articulada 5, o ângulo sinuoso total α+ß é igual ou superior a 120 graus. (00209) De acordo com uma forma de realização, onde a configuração reta da submontagem articulada 5, o ângulo sinuoso total α+ß é igual ou superior a 90 graus. (00210) De acordo com uma forma de realização, o termo "configuração" indica um posicionamento geométrico espacial da submontagem articulada 5. De acordo com uma forma de realização, o termo "configuração" indica o posicionamento espacial relativo e orientação das ligações 6, 7, 8 formando uma submontagem articulada 5. (00211) De acordo com uma forma de realização, uma entre a primeira

44 / 53 ligação 6 e a segunda ligação 7 compreende pelo menos duas superfícies de contato do tendão 18, em que o tendão 19, e de preferência a porção intermediária do tendão 28, deslizam permanecendo em contato com ambos pelo menos dois superfícies de contato do tendão 18, definindo um ou mais caminhos deslizantes 65 em pelo menos duas superfícies de contato do tendão 18. (00212) De acordo com uma forma de realização, a primeira ligação 7 compreende pelo menos uma superfície de contato do tendão 18, em que o tendão 19, e de preferência a porção intermediária do tendão 28, deslizam permanecendo em contato com pelo menos uma superfície de contato do tendão 18, definindo um ou mais caminhos deslizantes 65 em pelo menos uma superfície de contato do tendão 18, e a segunda ligação 8 compreende pelo menos mais uma superfície de contato do tendão 18, em que o tendão 19, e de preferência a porção intermediária do tendão 28, deslizam permanecendo em contato com pelo menos mais uma superfície de contato do tendão 18, definindo um ou mais caminhos deslizantes 65 em pelo menos mais uma superfície de contato do tendão 18. (00213) De acordo com uma forma de realização, a submontagem articulada 5 compreende pelo menos duas superfícies de contato do tendão 18 sendo uma superfície de deslizamento do tendão 66, em que o tendão 19, e de preferência uma porção intermediária do tendão 28, deslizam permanecendo em contato com ambos em pelo menos duas superfícies de deslizamento do tendão 66, definindo um ou mais caminhos deslizantes 65 em pelo menos duas superfícies de deslizamento do tendão 66. (00214) De acordo com uma forma de realização, a terceira ligação 8 compreende pelo menos uma superfície de contato do tendão 18 que é inadequado para o tendão 19, e de preferência para a porção distal do tendão 27, para deslizar sobre ele.

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(00215) De acordo com uma forma de realização, cada um dos ditos ângulos de enrolamento locais é definido como o ângulo subtendido à superfície de contato do tendão 18. De acordo com uma forma de realização, o ângulo sinuoso total α + ß é definido como a soma de todos os ângulos sinuosos locais. (00216) De acordo com uma forma de realização, cada um dos ditos ângulos de enrolamento locais é definido como o ângulo formado pelas duas linhas ortogonais para os tendões dirigidos ao longo do caminho longitudinal do tendão T-T e definido em porções de tais tendões que delimita o trajeto de contato 65 na superfície de contato do tendão 18. (00217) De acordo com uma forma de realização, cada um dos ditos ângulos de enrolamento locais é definido como o ângulo formado pelo caminho longitudinal dos dois tendões T-T direcionado e definido em porções de tais tendões que delimita o caminho de contato 65 na superfície de contato do tendão 18. (00218) De acordo com uma forma de realização, disse que pelo menos uma superfície de contato do tendão 18 compreende uma borda de superfície de contato proximal 67 e uma fronteira de superfície de contato distal 68 que delimita a superfície de contato do tendão 18 ao longo do caminho longitudinal do tendão T-T, onde a fronteira de superfície de contato proximal 67 está localizada proximalmente em relação à dita fronteira de superfície de contato distal 68. De acordo com uma forma de realização, cada um dos ditos ângulos sinuosos locais é definido como o ângulo formado pelas linhas ortogonais para o caminho longitudinal do tendão T-T avaliado imediatamente antes da borda de superfície de contato proximal 67 e do caminho longitudinal do tendão T-T avaliado imediatamente após a fronteira de superfície do contato distal 68. (00219) De acordo com uma forma de realização, pelo menos uma

46 / 53 superfície de contato do tendão 18 compreende uma borda de superfície de contato proximal 67 e uma fronteira de superfície de contato distal 68 que delimita a superfície de contato do tendão 18 ao longo do caminho longitudinal do tendão T-T, onde a fronteira de superfície de contato proximal 67 está localizada proximalmente em relação à dita fronteira de superfície de contato distal 68. De acordo com uma forma de realização, cada um dos ditos ângulos de enrolamento locais é definido como o ângulo formado pelo caminho longitudinal do tendão T-T têm direção avaliada imediatamente antes da fronteira de superfície de contato proximal 67 e que os caminhos longitudinais do tendão T-T têm direção avaliada imediatamente após a fronteira de superfície do contato distal 68. (00220) De acordo com uma forma de realização, cada ângulo sinuoso local α ou ß é definido em uma superfície em que disse que o tendão desliza enquanto permanece em contato, mesmo se a superfície é descontínua ou tem pontos afiados. (00221) De acordo com uma forma de realização, cada ângulo sinuoso local α ou ß é medido com referência ao centro do círculo osculatório a uma única superfície de contato do tendão 18. (00222) De acordo com uma forma de realização, todos os pontos de contato de uma superfície de deslizamento do tendão 18 compreende uma peça de ligação da referida ligação de modo que define um ângulo α locais enrolamento ou SS. (00223) De acordo com uma forma de realização, o ângulo sinuoso total α + ß é composto entre 60 graus e 300 graus. (00224) De acordo com uma forma de realização, o ângulo sinuoso total α + ß é composto entre 90 graus e 270 graus. (00225) De acordo com uma forma de realização, cada ligação 6, 7, 8 tem um onerador de ligação.

De acordo com uma forma de realização, pelo menos

47 / 53 uma superfície de contato do tendão 18 delimita pelo menos parcialmente um onerador de ligação de uma ligação. (00226) De acordo com uma forma de realização, a superfície de contato do tendão 18 é cilíndrico.

De acordo com uma forma de realização, a superfície de contato do tendão 18 é uma parte de uma superfície cilíndrica. (00227) De acordo com uma forma de realização preferida, o tendão é feito de material polimérico. (00228) De acordo com uma forma de realização, o tendão é feito de um material escolhido no grupo composto por polietileno, polietileno de peso molecular ultra-alto ou UHMWPE, Kevlar®, Vectran®, Zylon®, polibenzobisoxazol, fibras de carbono e combinação dela. (00229) De acordo com uma forma de realização preferida, a porção intermediária do tendão 28 é feita de material polimérico.

Desta forma, é possível fornecer a parte intermediária do tendão 28 com menos fricção, menos desgaste ao longo do tempo de vida, assim, menos manutenção, e é possível perceber a porção intermediária do tendão 28 com diâmetro inferior em relação aos tendões em outros materiais. (00230) De acordo com uma forma de realização, a porção intermediária do tendão 28 é feita de um material escolhido no grupo composto por polietileno, polietileno de peso molecular ultra-altoor UHMWPE, Kevlar®, Vectran® , Zylon®, polibenzobisoxazol, fibras de carbono e combinação dela. (00231) De acordo com uma forma de realização, pelo menos uma superfície de contato do tendão 18 é feita de um material escolhido no grupo que consiste em: aço, cerâmica, titânio, metal líquido e combinação disso. (00232) De acordo com uma forma de realização, pelo menos uma superfície de deslizamento do tendão 66 é feita de um material escolhido no grupo que consiste em: aço, cerâmica, titânio, metal líquido e combinação disso.

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(00233) De acordo com uma forma de realização preferida, a porção intermediária do tendão 28 é feita de polietileno de peso molecular ultra-alto e disse que pelo menos uma superfície de contato do tendão 18 é feita de liga de aço.

De acordo com uma forma de realização preferida, o tendão é feito de polietileno de peso molecular ultra-alto e disse que pelo menos uma superfície de contato do tendão 18 é feita de aço.

Desta forma, é possível obter um coeficiente de atrito na faixa de 0,04 a 0,08. Desta forma, a adherência da porção intermediária do tendão 28 é evitada. (00234) De acordo com uma forma de realização, o atrito de deslizamento seco entre a superfície de contato do tendão 18 e a porção intermediária do tendão 28 tem um coeficiente de atrito igual ou inferior a 0,1. Por exemplo, o atrito deslizante seco de tal porção intermediária do tendão 28 sobre essa superfície de contato do tendão 18 é mais de cinco vezes menor que o atrito deslizante seco definida por uma porção intermediária do tendão do metal que desliza sobre uma superfície de deslizamento do tendão do metal que conduza ao último caso ter um coeficiente do atrito ser igual a substancialmente 0.5. (00235) De acordo com uma forma de realização preferida, o coeficiente de atrito é inferior a 0,1. (00236) De acordo com uma forma de realização, o ângulo sinuoso total é substancialmente igual a 360 graus.

Vale a pena notar que o atrito total em um tendão deslizando sobre uma superfície deslizante do tendão sobre um ângulo sinuoso é proporcional à tensão do tendão multiplicada pelo exponencial do produto entre o coeficiente de atrito e o ângulo sinuoso.

Assim, uma redução do coeficiente de atrito permite empregar um ângulo de enrolamento proporcionalmente maior.

Podendo empregar um cabo de enrolamento maior que abre a possibilidade de encaminhar os tendões sobre os corpos estruturais da ligação, evitando o uso do tendão que guia elementos

49 / 53 difíceis de miniaturizar. (00237) De acordo com uma forma de realização, o ônus das ligações 6, 7 8 tem uma extensão máxima, em uma direção transversal para a extensão longitudinal da submontagem articulada 5 igual ou inferior a 8 milímetros, e de preferência igual ou inferior a 5 milímetros, e de preferência medindo em intervalo de 2 milímetros a 5 milímetros. (00238) De acordo com uma forma de realização, a submontagem articulada 5 se encaixa em sua totalidade em um volume cilíndrico com um diâmetro medindo na faixa de 2 milímetros a 5 milímetros. (00239) De acordo com uma forma de realização preferida, a porção intermediária do tendão 28 tem um diâmetro igual ou inferior a 0,5 milímetros e de preferência composta entre 0.005 milímetros e 0,5 milímetros. (00240) De acordo com uma forma de realização, o tendão tem uma seção transversal substancialmente circular.

De acordo com uma forma de realização, o diâmetro do tendão dito é variável em diferentes porções do tendão dito.

De acordo com uma forma de realização, as propriedades mecânicas do tendão dito são variáveis em porções diferentes do tendão dito.

De acordo com uma forma de realização, o tendão é obtido ajuntando porções de tendões com características diferentes.

De acordo com uma forma de realização, o tendão está ligado a um elemento de haste de endurecimento na seção estreita correndo dentro do núcleo oco do eixo.

De acordo com uma forma de realização, o tendão é obtido ajuntando porções de tendões com características diferentes. (00241) De acordo com uma forma de realização, a ferramenta principal 2 está associada a uma interface principal.

De acordo com uma forma de realização, a unidade de controle 4 controla uma unidade de controle principal que controla pelo menos uma unidade de controle escravo. (00242) De acordo com uma forma de realização geral, é fornecido um

50 / 53 instrumento cirúrgico 70 de acordo com qualquer uma das formas de realização descritas anteriormente. (00243) De acordo com uma forma de realização geral, é fornecido um conjunto escravo compreendendo pelo menos um manipulador escravo 3 de acordo com qualquer uma das formas de realização previamente descritas e pelo menos um instrumento cirúrgico 70 de acordo com qualquer uma das formas de realização descritas anteriormente. (00244) Em virtude das características descritas acima, fornecidas separadamente ou em combinação, quando aplicável, em formas de realização particulares, é possível satisfazer as necessidades, por vezes contrastantes, divulgadas acima, e obter as vantagens acima, e em particular: (00245) – é fornecida uma miniaturização do instrumento cirúrgico; (00246) – é fornecida uma solução com pelo menos três corpos estruturais de ligação diretamente conectados em série para formar uma cadeia cinemática; (00247) – é possível atuar um grau de liberdade da submontagem articulada dita por meio de um tendão que inclui uma porção intermediária do tendão que contata as ligações somente nas superfícies de contato definidas acima do tendão, assim, evitando fornecer canais ou através de buracos ou polias para orientar as porções intermediárias do tendão, mantendo as porções intermediárias do tendão perto da submontagem articulada para toda a configuração da submontagem articulada e enquanto permite que o tendão dito puxe sobre ligações ditas com uma vantagem mecânica uniforme para toda a configuração da submontagem articulada dita. (00248) Aqueles qualificados na arte podem fazer muitas mudanças e adaptações às formas de realização descritas acima ou podem substituir elementos por outros que são funcionalmente equivalentes, a fim de satisfazer as necessidades contingentes, sem, no entanto, afastar-se do âmbito das

51 / 53 reivindicações anexadas. (00249) LISTA DE REFERÊNCIAS 1 Montagem de microcirurgia robótica 2 Ferramenta principal 3 Escravo ou manipulador escravo 4 Unidade de controle 5 Submontagem articulada 6 Primeira ligação 7 Segunda ligação 8 Terceira ligação Corpo estrutural da primeira ligação ou corpo estrutural da dita 9 primeira ligação Corpo estrutural da segunda ligação ou corpo estrutural da dita 10 segunda ligação 11 Corpo estrutural da terceira ligação ou corpo estrutural do dito Porção distal da primeira ligação do corpo estrutural da primeira 12 ligação dita Porção proximal da segunda ligação do corpo estrutural da segunda 13 ligação dita 14 Primeira articulação Porção distal da segunda ligação do corpo estrutural da segunda 15 ligação dita Porção proximal da terceira ligação do corpo estrutural da terceira 16 ligação dita 17 Segunda articulação 18 Superfície de contato do tendão 19, 20, 21, 22, 23, 24, 30, 31 Tendões 25 Atuador

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26 Porção proximal do tendão 27 Porção distal do tendão 28 Porção intermediária do tendão 29 Paciente 30 Cirurgião 33 Pino 34 Assento do pino 35 Limite do assento do pino 36 Articulação dupla 37 Suporte da articulado 38 Sulco proximal articulado 39 Dente distal articulado 40 Boca da cavidade 41 Porção c-holder 42 Elemento terminal 43 Terceira ligação adicional 44 Terceira ligação adicional do corpo estrutural 45 Terceira ligação adicional da porção articulada 46 Ponta do instrumento 47 Ligação adicional 48 Ligação adicional do corpo estrutural 49 Tendão que fixa a porção 50 Pinos da manilha 51 Eixo 52 Quadro 53 Elemento de pressão 54 Desentupidor 55 Barreira estéril

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56 Elemento elástico 57 Porção de contato do tendão do desentupidor 58 Unidade de acionamento atuador 59 Primeiro sinal de comando 60 Segundo sinal de comando 61 Conexão tubular do elemento 62 Pino de elemento tubular 63 Assento do pino de elemento tubular 64 Elemento de carga útil 65 Trajeto de deslizamento 66 Superfície de deslizamento do tendão 67 Borda da superfície de contato proximal 68 Borda da superfície de contato distal 69 Caixa de motor ou compartimento de motor 70 Instrumento médico ou Instrumento Cirúrgico ou Instrumento X-X Primeiro eixo articulado Y-Y Segundo eixo articulado r-r Direção longitudinal do eixo T-T Trajeto longitudinal do tendão α Ângulo de enrolamento local ou primeiro ângulo sinuoso local ß Ângulo de enrolamento local ou segundo ângulo sinuoso local α+ß Ângulo sinuoso total

Claims

REIVINDICAÇÕES

1. Montagem de microcirurgia robótica (1), caracterizado pelo fato de que compreende: - pelo menos uma ferramenta principal (2), adequada para detectar um comando manual; - pelo menos um manipulador escravo (3); - pelo menos um instrumento cirúrgico (70) operado pelo referido manipulador escravo (3); - pelo menos uma unidade de controle (4) configurada para receber pelo menos um primeiro sinal de comando compreendendo informações sobre o referido comando manual e enviar um segundo sinal de comando para pelo menos um atuador para controlar o referido manipulador escravo (3); em que o referido instrumento cirúrgico (70) compreende pelo menos um subconjunto articulado (5); e em que o referido subconjunto articulado (5) compreende uma primeira ligação (6), uma segunda ligação (7) e uma terceira ligação (8); e em que: - a referida primeira ligação (6) é formada por um primeiro corpo estrutural da ligação (9), o referido corpo estrutural da primeira ligação (9) estando em uma única peça; - a segunda ligação (7) é formada por um segundo corpo estrutural da ligação (10), o referido corpo estrutural da ligação (10) estando em uma única peça; - a referida terceira ligação (8) é formada por um corpo estrutural da terceira ligação (11), o referido corpo estrutural da terceira ligação (11) estando em uma única peça; e em que: -o referido corpo estrutural da primeira ligação (9) compreende uma primeira porção distal da ligação (12) formando uma primeira porção proximal da articulação e o referido segundo corpo estrutural da ligação (10) compreende uma segunda porção proximal da ligação (13) formando uma primeira porção distal da articulação, a referida porção distal da primeira ligação (12) e a referida porção proximal da segunda ligação (13) cooperam para formar pelo menos parcialmente uma primeira junta (14), proporcionando um único grau de liberdade entre a referida primeira ligação (6) e a segunda ligação (7); - o referido segundo corpo estrutural da ligação (10) compreende ainda uma segunda porção distal da ligação (15), formando uma segunda porção proximal da articulação e o referido terceiro corpo estrutural da ligação (11) compreende uma terceira porção proximal da ligação (16), formando uma segunda porção distal da articulação, a referida segunda porção distal da ligação (15) e a referida porção proximal da terceira ligação (16) cooperam para formar pelo menos parcialmente uma segunda junta (17), proporcionando um único grau de liberdade entre a referida segunda ligação (7) e a referido terceira ligação (8) ; e em que o referido instrumento cirúrgico (70) compreende pelo menos três tendões e em que cada tendão dos referidos pelo menos três tendões compreende: -uma porção proximal do tendão (26), associada ao referido pelo menos um atuador (25); - uma porção distal do tendão (27), presa e se estendendo sobre a referida segunda ligação (7) ou para a referida terceira ligação (8); - uma porção intermediária do tendão (28), estendendo-se entre a referida porção proximal do tendão (26) e a referida porção distal do tendão (27); e em que a referida porção intermediária do tendão (28) de pelo menos dois dos referidos tendões contata o referido subconjunto articulado (5) exclusivamente na referida pelo menos uma superfície de contato do tendão (18) do referido primeiro corpo estrutural da ligação (9) e em pelo menos uma superfície de contato do tendão (18) do referido segundo corpo estrutural da ligação (10); - e em que o referido primeiro corpo estrutural de ligação (9) e o referido segundo corpo estrutural de ligação (10) compreendem a referida pelo menos uma superfície de contato do tendão (18), evitando que a referida pelo menos uma superfície de contato do tendão (18) seja uma superfície de orifício.

2. Montagem de microcirurgia robótica (1), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que cada um dos referidos primeiro corpo estrutural da ligação (9), o referido segundo corpo estrutural da ligação (10) e o referido corpo estrutural da terceira ligação (11) compreendem pelo menos uma superfície de contato do tendão (18).

3. Montagem de microcirurgia robótica (1), de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizada pelo fato de que cada superfície de contato do tendão (18) é uma superfície regrada formada por uma pluralidade de linhas retas; e/ou em que a referida pluralidade de linhas retas são todas paralelas a um eixo de junta (X-X, Y-Y).

4. Montagem de microcirurgia robótica (1), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que as referidas superfícies de contato do tendão (18) são superfícies externas dos referidos corpos estruturais da ligação (9, 10, 11).

5. Montagem de microcirurgia robótica (1), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que as referidas superfícies de contato do tendão (18) são superfícies convexas.

6. Montagem de microcirurgia robótica (1), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que o referido subconjunto articulado (5) é um subconjunto de munheca em que a referido primeira articulação (14) é substancialmente ortogonal à referida segunda articulação (17).

7. Montagem de microcirurgia robótica (1), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que o referido subconjunto articulado (5) é um subconjunto de cotovelo em que a referido primeira articulação (14) é substancialmente paralela à referida segunda articulação (17).

8. Montagem de microcirurgia robótica (1), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que pelo menos dois dos referidos tendões entram em contato com a mesma superfície de contato do tendão.

9. Montagem de microcirurgia robótica (1), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que pelo menos uma entre a referida primeira articulação (14) e a referida segunda articulação (17): - é uma articulação de pinos, compreendendo pelo menos um pino (33) e pelo menos um assento de pinos (34) para receber o referido pelo menos um pino (33); e/ou

- é formada por porções articulares opostas que se entrelaçam.

10. Montagem de microcirurgia robótica (1), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que pelo menos uma entre a referida primeira articulação (14) e a referida segunda articulação (17): - é uma articulação de came; e/ou - é uma articulação rotativa; e/ou - é uma articulação de união dupla (36); e/ou - é uma articulação de manilha.

11. Montagem de microcirurgia robótica (1), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que uma entre a referida primeira ligação (6) e a segunda ligação (7) compreende pelo menos duas superfícies de contato do tendão (18), nas quais o referido tendão (19), e preferencialmente a referida porção intermediária do tendão (28), deslizam permanecendo em contato com ambas as referidas pelo menos duas superfícies de contato do tendão (18), definindo os referidos um ou mais caminhos de deslizamento (65) nas referidas pelo menos duas superfícies de contato do tendão (18).

12. Montagem de microcirurgia robótica (1), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que a referida porção intermediária (28) do tendão de cada tendão dos referidos tendões contata o referido subconjunto articulado (5) exclusivamente na referida pelo menos uma superfície de contato do tendão (18) de pelo menos dois entre o referido primeiro corpo estrutural da ligação (9), o referido segundo corpo estrutural da ligação (10) e o referido terceiro corpo estrutural da ligação (11).

13. Montagem de microcirurgia robótica (1), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que a referida pelo menos uma superfície de contato do tendão (18) evita delimitar um orifício passante no corpo estrutural da ligação (9 ou 10 ou 11); e/ou em que uma linha normal ortogonal à referida pelo menos uma superfície de contato do tendão (18) evita cruzar o corpo estrutural compreendendo a referida pelo menos uma superfície de contato do tendão (18); e/ou em que a referida superfície de contato do tendão (18) evita enfrentar a si mesma; e/ou em que a referida superfície de contato do tendão (18) impele a referida porção intermediária do tendão (28) para fora do corpo estrutural da ligação que compreende a referida superfície de contato do tendão (18); e/ou em que a referida superfície de contato do tendão (18) envolve um dos referidos tendões em um ângulo igual ou inferior a 180 graus; e/ou em que a referida superfície de contato do tendão (18) é uma superfície externa de um dos referidos corpos estruturais da ligação (9, 10, 11); e/ou em que a referida superfície de contato do tendão (18) delimita pelo menos parcialmente o ônus de um dos referidos corpos estruturais da ligação (9, 10, 11); e/ou em que cada tendão compreende um primeiro lado longitudinal e um segundo lado longitudinal oposto, em que um entre o referido primeiro lado longitudinal e o referido segundo lado longitudinal está em contato com pelo menos uma das referidas ligações.

Em outras palavras, quando o referido primeiro lado longitudinal está em contacto com uma determinada ligação, o referido primeiro lado longitudinal enfrenta a referida ligação dada; e/ou em que cada um dos referidos primeiro lado longitudinal e referido segundo lado longitudinal oposto cobre no referido tendão um ângulo de substancialmente 180 graus enquanto permanecem separados um do outro.

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